JPH0825156A - ねじ締めロボット - Google Patents
ねじ締めロボットInfo
- Publication number
- JPH0825156A JPH0825156A JP16565694A JP16565694A JPH0825156A JP H0825156 A JPH0825156 A JP H0825156A JP 16565694 A JP16565694 A JP 16565694A JP 16565694 A JP16565694 A JP 16565694A JP H0825156 A JPH0825156 A JP H0825156A
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- JP
- Japan
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- screw
- robot
- chute
- hopper
- screw tightening
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- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 使用するねじの種類を短時間で切り替えるこ
とのできる低コストのねじ締めロボットの提供。 【構成】ロボット本体２４と、ロボット本体２４に搭載
されたねじ締めドライバ２６と、雑然と投入されたねじ
を貯蔵するホッパ２７と、ねじの呼び径よりも広く頭径
よりは狭い溝を長手方向に有するシュート２９と、ホッ
パ２７内のねじをシュート２９に乗り移らせるすくい板
２８とを備える。ホッパ２７、シュート２９およびすく
い板２８を相互に連結してユニット化されたねじね供給
部２５となす。このねじ供給部２５はロボット本体２４
に着脱自在に搭載される。
とのできる低コストのねじ締めロボットの提供。 【構成】ロボット本体２４と、ロボット本体２４に搭載
されたねじ締めドライバ２６と、雑然と投入されたねじ
を貯蔵するホッパ２７と、ねじの呼び径よりも広く頭径
よりは狭い溝を長手方向に有するシュート２９と、ホッ
パ２７内のねじをシュート２９に乗り移らせるすくい板
２８とを備える。ホッパ２７、シュート２９およびすく
い板２８を相互に連結してユニット化されたねじね供給
部２５となす。このねじ供給部２５はロボット本体２４
に着脱自在に搭載される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ホッパ内に雑然と投入
されたねじを逐次に導出してねじ締め作業を行うねじ締
めロボットに関するものである。
されたねじを逐次に導出してねじ締め作業を行うねじ締
めロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】家電製品の生産現場などで使用されてい
るねじ締めロボットには、スカラ型や直角座標型などの
種類があるが、昨今の多品種少量生産の傾向を反映し
て、使用するねじの種類の切り替えに迅速に対応できる
低コストのねじ締めロボットが求められている。
るねじ締めロボットには、スカラ型や直角座標型などの
種類があるが、昨今の多品種少量生産の傾向を反映し
て、使用するねじの種類の切り替えに迅速に対応できる
低コストのねじ締めロボットが求められている。
【０００３】図７に示す従来のスカラ型ねじ締めロボッ
トでは、ロボット本体１にねじ締めドライバ２が搭載さ
れており、ロボット本体１外に設けられたねじ供給器３
が、ロボット本体１に軟質のエアホース４で連結されて
いる。そして、ねじ供給器３内に貯蔵されているねじ
が、エアホース４内を流通するエアの圧力でロボット本
体１に送り込まれるようになっている。つまり、ねじ供
給器３内に雑然と投入されているねじが整列・分離され
てエアホース４内を流通し、ねじ締めドライバ２の先端
付近に設けられた保持用爪５に保持される。この状態で
ねじ締めドライバ２の先端ビット部６が回転し、エアシ
リンダ７による押し下げ動作で、ワーク８にねじが締め
込まれる。
トでは、ロボット本体１にねじ締めドライバ２が搭載さ
れており、ロボット本体１外に設けられたねじ供給器３
が、ロボット本体１に軟質のエアホース４で連結されて
いる。そして、ねじ供給器３内に貯蔵されているねじ
が、エアホース４内を流通するエアの圧力でロボット本
体１に送り込まれるようになっている。つまり、ねじ供
給器３内に雑然と投入されているねじが整列・分離され
てエアホース４内を流通し、ねじ締めドライバ２の先端
付近に設けられた保持用爪５に保持される。この状態で
ねじ締めドライバ２の先端ビット部６が回転し、エアシ
リンダ７による押し下げ動作で、ワーク８にねじが締め
込まれる。
【０００４】一方、図８および図９に示す直角座標型の
ロボットでは、ホッパ９内に雑然と投入されたねじが、
すくい板１０によるすくい上げ動作でシュート１１に乗
り移り、エスケープシリンダ１２がねじを１本ずつ分離
してキャッチャ１３に送り込む。ねじ締めドライバ１４
に設けられた真空チャック１５にねじが保持され、ねじ
締めドライバ１４および真空チャック１５が、エアシリ
ンダ１６によって押し下げられる。キャッチャ１３は支
点１７で支承され、ばね１８とストッパ１９とで位置決
めされており、下降した真空チャック１５に当接して押
し下げられる。
ロボットでは、ホッパ９内に雑然と投入されたねじが、
すくい板１０によるすくい上げ動作でシュート１１に乗
り移り、エスケープシリンダ１２がねじを１本ずつ分離
してキャッチャ１３に送り込む。ねじ締めドライバ１４
に設けられた真空チャック１５にねじが保持され、ねじ
締めドライバ１４および真空チャック１５が、エアシリ
ンダ１６によって押し下げられる。キャッチャ１３は支
点１７で支承され、ばね１８とストッパ１９とで位置決
めされており、下降した真空チャック１５に当接して押
し下げられる。
【０００５】ねじ締めドライバ１４が先端ビット部２０
を回転させながら下降していく過程で真空チャック１５
がワーク２１に当たると、ばね２２がたわみ、ねじ２３
はエアシリンダ１６の推力と先端ビット部２０の回転と
によってワーク２１に締め込まれる。
を回転させながら下降していく過程で真空チャック１５
がワーク２１に当たると、ばね２２がたわみ、ねじ２３
はエアシリンダ１６の推力と先端ビット部２０の回転と
によってワーク２１に締め込まれる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】スカラ型ねじ締めロボ
ットにおいては、エアホース４の内径に対してねじの長
さが短すぎたり長すぎたりすると、図１０の（ａ）、
（ｂ）に示すようにエアホース４内でねじ詰まりを起こ
しやすい。また、エアホース４の内面が磨耗しやすいの
で、その交換を頻繁に行う必要があるのみならず、ねじ
の種類を切り替える場合、ねじ供給器３、エアホース４
および保持用爪５等を交換しなければならないという煩
わしさがあった。
ットにおいては、エアホース４の内径に対してねじの長
さが短すぎたり長すぎたりすると、図１０の（ａ）、
（ｂ）に示すようにエアホース４内でねじ詰まりを起こ
しやすい。また、エアホース４の内面が磨耗しやすいの
で、その交換を頻繁に行う必要があるのみならず、ねじ
の種類を切り替える場合、ねじ供給器３、エアホース４
および保持用爪５等を交換しなければならないという煩
わしさがあった。
【０００７】一方、直角座標型のロボットでは、ねじ締
めドライバ１４とポッパ９とが一体化されているので、
ねじの種類を切り替える場合、ホッパ９、すくい板１
０、シュート１１、エスケープシリンダ１２およびキャ
ッチャ１３等を交換しなければならず、ここに少なから
ぬ労力および時間を要した。ねじの種類を早急に切り替
える必要がある場合、ホッパ９とこれに一体化されてい
るねじ締めドライバ１４とを交換すれば対応できるもの
の、高価なねじ締めドライバ１４をねじごとに準備して
おかねばならず、維持費が高くつく。
めドライバ１４とポッパ９とが一体化されているので、
ねじの種類を切り替える場合、ホッパ９、すくい板１
０、シュート１１、エスケープシリンダ１２およびキャ
ッチャ１３等を交換しなければならず、ここに少なから
ぬ労力および時間を要した。ねじの種類を早急に切り替
える必要がある場合、ホッパ９とこれに一体化されてい
るねじ締めドライバ１４とを交換すれば対応できるもの
の、高価なねじ締めドライバ１４をねじごとに準備して
おかねばならず、維持費が高くつく。
【０００８】したがって本発明の目的は、ねじの種類を
短時間で切り替えることのできる低コストのねじ締めロ
ボットを提供することにある。
短時間で切り替えることのできる低コストのねじ締めロ
ボットを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明によると上述した
目的を達成するために、ロボット本体と、ロボット本体
に搭載されたねじ締めドライバと、雑然と投入されたね
じを貯蔵するホッパと、ねじの呼び径よりも広く頭径よ
りは狭い溝を長手方向に有するシュートと、ホッパ内の
ねじをシュートに乗り移らせるすくい板とを備え、ホッ
パ、シュートおよびすくい板が相互に連結されて１ユニ
ットのねじ供給部を形成し、このねじ供給部がロボット
本体に着脱自在に搭載されていることを特徴とするねじ
締めロボットが提供される。
目的を達成するために、ロボット本体と、ロボット本体
に搭載されたねじ締めドライバと、雑然と投入されたね
じを貯蔵するホッパと、ねじの呼び径よりも広く頭径よ
りは狭い溝を長手方向に有するシュートと、ホッパ内の
ねじをシュートに乗り移らせるすくい板とを備え、ホッ
パ、シュートおよびすくい板が相互に連結されて１ユニ
ットのねじ供給部を形成し、このねじ供給部がロボット
本体に着脱自在に搭載されていることを特徴とするねじ
締めロボットが提供される。
【００１０】また、ロボット本体と、ロボット本体に搭
載されたねじ締めドライバと、雑然と投入されたねじを
貯蔵するホッパと、ねじの呼び径よりも広く頭径よりは
狭い溝を長手方向に有するシュートと、ホッパ内のねじ
をシュートに乗り移らせるすくい板と、すくい板を駆動
させるすくい板駆動部と、シュート上でねじを１本単位
に分離するエスケープ部と、シュート上でねじの有無を
検出するねじ検出部とを備え、ホッパ、シュートおよび
すくい板が相互に連結されて１ユニットのねじ供給部を
形成し、このねじ供給部がロボット本体に着脱自在に搭
載されていることを特徴とするねじ締めロボットが提供
される。
載されたねじ締めドライバと、雑然と投入されたねじを
貯蔵するホッパと、ねじの呼び径よりも広く頭径よりは
狭い溝を長手方向に有するシュートと、ホッパ内のねじ
をシュートに乗り移らせるすくい板と、すくい板を駆動
させるすくい板駆動部と、シュート上でねじを１本単位
に分離するエスケープ部と、シュート上でねじの有無を
検出するねじ検出部とを備え、ホッパ、シュートおよび
すくい板が相互に連結されて１ユニットのねじ供給部を
形成し、このねじ供給部がロボット本体に着脱自在に搭
載されていることを特徴とするねじ締めロボットが提供
される。
【００１１】
【作用】本発明においては、ホッパ、シュートおよびす
くい板が相互に連結されて１ユニットのねじ供給部を形
成し、このねじ供給部がロボット本体に着脱自在に搭載
されるので、ねじ締めに使用するねじの種類（仕様）を
切り替える場合、ユニット化されたねじ供給部を交換す
るだけの手間で簡便に対応できる。そのうえ、高価にし
て着脱のやっかいなねじ締めドライバをねじごとに準備
する必要がないので、維持費を低減させることができ
る。
くい板が相互に連結されて１ユニットのねじ供給部を形
成し、このねじ供給部がロボット本体に着脱自在に搭載
されるので、ねじ締めに使用するねじの種類（仕様）を
切り替える場合、ユニット化されたねじ供給部を交換す
るだけの手間で簡便に対応できる。そのうえ、高価にし
て着脱のやっかいなねじ締めドライバをねじごとに準備
する必要がないので、維持費を低減させることができ
る。
【００１２】
【実施例】つぎに、本発明の実施例を図面を参照しなが
ら説明する。
ら説明する。
【００１３】図１および図２に示すねじ締めロボットは
直角座標型のもので、ロボット本体２４に、ねじ供給部
２５とねじ締めドライバ２６とが搭載されている。ねじ
供給部２５は、雑然と投入された多数のねじを貯蔵する
ホッパ２７、すくい板２８およびシュート２９を相互に
連結して１ユニットに構成したもので、ロボット本体２
４に着脱自在に搭載されている。
直角座標型のもので、ロボット本体２４に、ねじ供給部
２５とねじ締めドライバ２６とが搭載されている。ねじ
供給部２５は、雑然と投入された多数のねじを貯蔵する
ホッパ２７、すくい板２８およびシュート２９を相互に
連結して１ユニットに構成したもので、ロボット本体２
４に着脱自在に搭載されている。
【００１４】すくい板２８は、ホッパ２７内に雑然と投
入されているねじをすくい上げて、シュート２９に乗り
移らせる。シュート２９は、ねじの呼び径よりも広く頭
径よりは狭い溝を長手方向に有し、水平面に対し２０°
以上の開き角度で配置されている。シュート２９上のエ
スケープ部３０は、シュート２９に乗り移ったねじを１
本単位に分離してキャッチャ３１に送り込む。キャッチ
ャ３１に送り込まれたねじは、ねじ締めドライバ２６に
設けられた真空チャック３２で保持される。
入されているねじをすくい上げて、シュート２９に乗り
移らせる。シュート２９は、ねじの呼び径よりも広く頭
径よりは狭い溝を長手方向に有し、水平面に対し２０°
以上の開き角度で配置されている。シュート２９上のエ
スケープ部３０は、シュート２９に乗り移ったねじを１
本単位に分離してキャッチャ３１に送り込む。キャッチ
ャ３１に送り込まれたねじは、ねじ締めドライバ２６に
設けられた真空チャック３２で保持される。
【００１５】エアシリンダ３３によってねじ締めドライ
バ２６および真空チャック３２を下降させる。支点３４
で支承され、かつ、ばね３５とストッパ３６とで位置決
めされているキャッチャ３１は、下降した真空チャック
３２に当接して押し下げられる。ねじ締めドライバ２６
は先端ビット部３７を回転させながら下降して行く。
バ２６および真空チャック３２を下降させる。支点３４
で支承され、かつ、ばね３５とストッパ３６とで位置決
めされているキャッチャ３１は、下降した真空チャック
３２に当接して押し下げられる。ねじ締めドライバ２６
は先端ビット部３７を回転させながら下降して行く。
【００１６】その過程において真空チャック３２がワー
ク３８に当接すると、ばね３９がたわみ、ねじ４０はエ
アシリンダ３３の推力と先端ビット部３７の回転力とに
よってワーク３８に締め込まれる。
ク３８に当接すると、ばね３９がたわみ、ねじ４０はエ
アシリンダ３３の推力と先端ビット部３７の回転力とに
よってワーク３８に締め込まれる。
【００１７】このように構成されたねじ締めロボットに
おいて、ねじ４０の種類（仕様）を切り替える場合、図
２の下部に示したねじ供給部２５を交換するだけでよ
い。ねじ供給部２５をねじ仕様ごとに準備しておくこと
になるが、ねじ供給部２５はホッパ２７、すくい板２８
およびシュート２９をベース４１で連結してユニット化
した比較的安価なものであり、単純な操作で交換するこ
とができる。
おいて、ねじ４０の種類（仕様）を切り替える場合、図
２の下部に示したねじ供給部２５を交換するだけでよ
い。ねじ供給部２５をねじ仕様ごとに準備しておくこと
になるが、ねじ供給部２５はホッパ２７、すくい板２８
およびシュート２９をベース４１で連結してユニット化
した比較的安価なものであり、単純な操作で交換するこ
とができる。
【００１８】本例でのシュート２９は図３に示すような
断面形状を有している。この場合、使用するねじの呼び
径に応じて、１対のシュート板４２、４３間に介在する
スペーサ４４を交換するだけで、その厚みによって溝幅
を調整することができる。
断面形状を有している。この場合、使用するねじの呼び
径に応じて、１対のシュート板４２、４３間に介在する
スペーサ４４を交換するだけで、その厚みによって溝幅
を調整することができる。
【００１９】図４および図５に示す実施例のねじ締めロ
ボットでは、直角座標型のロボット本体４５に、ねじ供
給部４６とねじ締めドライバ４７とが搭載されている。
この場合、雑然と投入された多数のねじを貯蔵するホッ
パ４８と、ホッパ４８内のねじをすくい上げるために、
すくい板駆動シリンダ４９で駆動されるすくい板５０
と、ねじの呼び径よりも広く頭径よりは狭い溝を長手方
向に有し、水平面に対し２０°以上の開き角度で斜設さ
れたシュート５１と、シュート５１上に乗り移ったねじ
を１本単位に分離するエスケープシリンダ５２と、１本
ずつ送り込まれたねじを受けるキャッチャ５３と、ねじ
検出センサ５４と、真空チャック５５と、エアシリンダ
５６とを備える。
ボットでは、直角座標型のロボット本体４５に、ねじ供
給部４６とねじ締めドライバ４７とが搭載されている。
この場合、雑然と投入された多数のねじを貯蔵するホッ
パ４８と、ホッパ４８内のねじをすくい上げるために、
すくい板駆動シリンダ４９で駆動されるすくい板５０
と、ねじの呼び径よりも広く頭径よりは狭い溝を長手方
向に有し、水平面に対し２０°以上の開き角度で斜設さ
れたシュート５１と、シュート５１上に乗り移ったねじ
を１本単位に分離するエスケープシリンダ５２と、１本
ずつ送り込まれたねじを受けるキャッチャ５３と、ねじ
検出センサ５４と、真空チャック５５と、エアシリンダ
５６とを備える。
【００２０】すくい板駆動シリンダ４９は、シュート５
１上のねじ検出センサ５４がシュート５１上にねじ無し
を検出した場合に限り動作する。ねじ締めドライバ４７
に設けられた真空チャック５５でねじを保持しながら、
エアーシリンダ５６でねじ締めドライバ４７および真空
チャック５５を下降させる。この下降過程において真空
チャック５５が、支点５６を有してばね５７とストッパ
５８とで位置決めされているキャッチャ５９を押し下げ
る。そして、ねじ締めドライバ４７が先端ビット部６０
を回転させながら下降していくのであり、真空チャック
５５がワーク６１に当接することによってばね６２がた
わみ、ねじ６３はシリンダ５６の推力と先端ビット６０
の回転とによってワーク６１に締め込まれる。
１上のねじ検出センサ５４がシュート５１上にねじ無し
を検出した場合に限り動作する。ねじ締めドライバ４７
に設けられた真空チャック５５でねじを保持しながら、
エアーシリンダ５６でねじ締めドライバ４７および真空
チャック５５を下降させる。この下降過程において真空
チャック５５が、支点５６を有してばね５７とストッパ
５８とで位置決めされているキャッチャ５９を押し下げ
る。そして、ねじ締めドライバ４７が先端ビット部６０
を回転させながら下降していくのであり、真空チャック
５５がワーク６１に当接することによってばね６２がた
わみ、ねじ６３はシリンダ５６の推力と先端ビット６０
の回転とによってワーク６１に締め込まれる。
【００２１】かかる機能を備えたねじ締めロボットにお
いて、使用するねじの仕様を切り替える場合は以下のよ
うになる。図５に示すようにねじ供給部４６は、ホッパ
４８、すくい板４８、すくい板駆動シリンダ４９、すく
い板５０、シュート部５１、エスケープシリンダ５２、
キャッチャ５３、ねじ検出部５４および動力・信号接続
部６３をベース６４に固定してなるので、ベース６４を
ロボット本体４５に固定すればよい。このため、ロボッ
ト本体４５からの取り外しや取り付けは容易であり、多
種少量生産への対応が極めて効率的に行える。
いて、使用するねじの仕様を切り替える場合は以下のよ
うになる。図５に示すようにねじ供給部４６は、ホッパ
４８、すくい板４８、すくい板駆動シリンダ４９、すく
い板５０、シュート部５１、エスケープシリンダ５２、
キャッチャ５３、ねじ検出部５４および動力・信号接続
部６３をベース６４に固定してなるので、ベース６４を
ロボット本体４５に固定すればよい。このため、ロボッ
ト本体４５からの取り外しや取り付けは容易であり、多
種少量生産への対応が極めて効率的に行える。
【００２２】動力・信号接続部６３は図６にその断面図
を示すように、ベース６４をロボット本体４５に脱着す
るのに伴い自動的に、エア径路６６または絶縁体６７に
保持された電気接触子６８を介して電気回路が開閉する
構成となっている。
を示すように、ベース６４をロボット本体４５に脱着す
るのに伴い自動的に、エア径路６６または絶縁体６７に
保持された電気接触子６８を介して電気回路が開閉する
構成となっている。
【００２３】
【発明の効果】本発明によると、使用する締め付け用ね
じの仕様変更がユニットの交換によって容易に達成でき
るので、生産性の向上に役立ち、材料費・人件費の軽減
を図ることができる。
じの仕様変更がユニットの交換によって容易に達成でき
るので、生産性の向上に役立ち、材料費・人件費の軽減
を図ることができる。
【図１】本発明の一実施例のねじ締めロボットの斜視
図。
図。
【図２】本発明の一実施例のねじ締めロボットの一部分
を分解した斜視図。
を分解した斜視図。
【図３】本発明の一実施例のねじ締めロボットのシュー
トの断面図。
トの断面図。
【図４】本発明の他の実施例のねじ締めロボットの斜視
図。
図。
【図５】本発明の他の実施例のねじ締めロボットの一部
分を分解した斜視図。
分を分解した斜視図。
【図６】本発明の他の実施例のねじ締めロボットの接続
部の断面図。
部の断面図。
【図７】従来のねじ締めロボットの斜視図。
【図８】従来のねじ締めロボットの斜視図。
【図９】ねじ締めロボットのねじ締めドライバの先端部
の断面図。
の断面図。
【図１０】エアホース内でのねじ詰まり状態を示す断面
図。
図。
２４ ロボット本体 ２５ ねじ供給部 ２６ ねじ締めドライバ ２７ ホッパ ２８ すくい板 ２９ シュート ３０ エスケープ部 ４５ ロボット本体 ４６ ねじ供給部 ４７ ねじ締めドライバ ４８ ホッパ ５０ すくい板 ５１ シュート ５２ エスケープシリンダ
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボット本体と、 ロボット本体に搭載されたねじ締めドライバと、 雑然と投入されたねじを貯蔵するホッパと、 ねじの呼び径よりも広く頭径よりは狭い溝を長手方向に
有するシュートと、 ホッパ内のねじをシュートに乗り移らせるすくい板とを
備え、 ホッパ、シュートおよびすくい板が相互に連結されて１
ユニットのねじ供給部を形成し、このねじ供給部がロボ
ット本体に着脱自在に搭載されていることを特徴とする
ねじ締めロボット。 - 【請求項２】 ロボット本体と、 ロボット本体に搭載されたねじ締めドライバと、 雑然と投入されたねじを貯蔵するホッパと、 ねじの呼び径よりも広く頭径よりは狭い溝を長手方向に
有するシュートと、 ホッパ内のねじをシュートに乗り移らせるすくい板と、 すくい板を駆動させるすくい板駆動部と、 シュート上でねじを１本単位に分離するエスケープ部
と、 シュート上でねじの有無を検出するねじ検出部とを備
え、 ホッパ、シュートおよびすくい板が相互に連結されて１
ユニットのねじ供給部を形成し、このねじ供給部がロボ
ット本体に着脱自在に搭載されていることを特徴とする
ねじ締めロボット。 - 【請求項３】 すくい板駆動部およびエスケープ部がロ
ボット本体の動力源に接続されて駆動エネルギの供給を
受け、ねじ検出部の信号がロボット本体に入力される請
求項２記載のねじ締めロボット。 - 【請求項４】 動力源への接続および信号の入力が、ね
じ供給部をロボット本体に搭載することによって成立す
る請求項３記載のねじ締めロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16565694A JP3604735B2 (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | ねじ締めロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16565694A JP3604735B2 (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | ねじ締めロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0825156A true JPH0825156A (ja) | 1996-01-30 |
| JP3604735B2 JP3604735B2 (ja) | 2004-12-22 |
Family
ID=15816510
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16565694A Expired - Fee Related JP3604735B2 (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | ねじ締めロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3604735B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104786183A (zh) * | 2015-04-28 | 2015-07-22 | 芜湖莫森泰克汽车科技有限公司 | 汽车玻璃升降器电机螺栓装配风批夹持装置及装配方法 |
| CN108188734A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-06-22 | 重庆宗申发动机制造有限公司 | 一种用于发动机缸头的装弹簧拧火花塞装置 |
| EP3587027A1 (de) * | 2018-06-27 | 2020-01-01 | Audi AG | Kompaktvereinzeler |
| EP3587025A1 (de) * | 2018-06-27 | 2020-01-01 | Audi AG | Kompaktvereinzeler |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102139446B (zh) * | 2011-02-14 | 2012-06-27 | 山东爱通工业机器人科技有限公司 | 一种柔性双向锁丝机械手 |
-
1994
- 1994-07-18 JP JP16565694A patent/JP3604735B2/ja not_active Expired - Fee Related
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