JPH08245190A - 昇降装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ティーチングを容易に行うことのできる昇降
装置を提供することを目的とする。 【構成】 上部フレーム２１と下部フレーム２２との間
に、上下方向に伸縮自在なパンタグラフ式のリンク機構
２３を設け、このリンク機構２３を伸縮駆動させる駆動
機構２４を、上下方向に軸線を有するボールネジ４１
と、これを回転駆動させる駆動モータ４０と、リンク機
構２３に回転自在に連結されるとともにボールネジ４１
に沿って移動する移動部材４２とから構成し、これらボ
ールネジ４１と駆動モータ４０とを、上部フレーム２１
に水平方向スライド移動自在に設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、各種の搬送装置等に備
えられて、各種物品を昇降させるのに用いて好適な昇降
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場の組立ライン等においては、
レールに沿って移動する搬送装置等、各種の搬送装置に
より各種物品の搬送を行うことが一般に行われている。

【０００３】このような搬送装置において、物品を上面
に搭載したり下方に吊り下げたりして昇降させる昇降装
置として、例えば以下に示すような構成のものがある。
図８に示すように、昇降装置１は、上部フレーム２と下
部フレーム３との間に、上下方向に伸縮自在なリンク機
構４が備えられ、さらにこのリンク機構４を伸縮駆動さ
せるための駆動機構としてギヤードモータ５が備えられ
た概略構成となっている。

【０００４】リンク機構４はパンタグラフ式とされ、上
下方向に複数節の単位リンク６，６，…が連結された構
成とされている。各単位リンク６は、リンク部材７ａと
リンク部材７ｂとが、互いにその中央部において互いに
交差して回転自在に連結されている。そして、互いに上
下に位置する各単位リンク６は、リンク部材７ａ，７ｂ
の上下端部で回転自在に連結されている。このリンク機
構４の最上部に位置する単位リンク６ａと、最下部に位
置する単位リンク６ｂは、それぞれ、一方のリンク部材
７ａが上部フレーム２あるいは下部フレーム３に直接回
転自在に連結され、他方のリンク部材７ｂが、上部フレ
ーム２あるいは下部フレーム３に設けられたスライドレ
ール８に沿って水平方向にスライド移動自在とされたス
ライド部材９に回転自在に連結されている。

【０００５】このようなリンク機構４を伸縮駆動させる
前記ギヤードモータ５は、その駆動軸５ａが、上部フレ
ーム２に回転自在に連結された最上部の単位リンク６ａ
のリンク部材７ａに一体に固定されている。そしてこの
ような昇降装置１の例えば下部フレーム３には、搬送す
べき物品を支持するための図示しないチャック等の各種
の支持機構が備えられるようになっている。

【０００６】上記構成の昇降装置１では、ギヤードモー
タ５の駆動軸５ａを回転駆動させると、これにともなっ
て最上部の単位リンク６ａのリンク部材７ａが揺動し、
これによってリンク機構４全体が上下方向に伸縮駆動し
て、下部フレーム３に備えた前記支持機構（図示なし）
で支持した物品を昇降することができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来の昇降装置１には、以下のような問題が存
在する。すなわち、昇降装置１では、リンク機構４を伸
縮駆動させるときに、その昇降量、言い換えればリンク
機構４の伸縮量と、ギヤードモータ５の駆動軸５ａの回
転角度とが正比例しない構造となっている。これを、よ
り詳しく説明すると、駆動軸５ａの回転角度をθ、各リ
ンク部材７の長さをＬ、リンク機構４を構成する単位リ
ンク６の数をｎとしたときに、昇降装置１全体の伸縮量
Ｓは、 Ｓ＝ｎ×Ｌ×ｓｉｎθ となり、昇降装置１の伸縮量Ｓと、ギヤードモータ５の
駆動軸５ａの回転角度θとは比例しない。

【０００８】このような理由から、特に、昇降装置１の
作動ストロークを任意に変化させるよう制御する場合
に、ギヤードモータ５の作動量の設定が難しく、昇降装
置１のティーチングに手間がかかるという問題がある。

【０００９】本発明は、以上事情に鑑みてなされたもの
で、ティーチングを容易に行うことのできる昇降装置を
提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る昇降装置
は、物品を昇降させる昇降装置であって、上記昇降装置
が、上部フレームと、下部フレームと、これら上部フレ
ームと下部フレームとの間に設けられて上下方向に沿っ
て伸縮自在なパンタグラフ式のリンク機構と、上記リン
ク機構を伸縮駆動させる駆動機構とを備え、上記駆動機
構が、上記リンク機構に回転自在に接続されるとともに
上下方向に移動可能な駆動部を備えるとともに、上記上
部フレームと下部フレームのいずれか一方に上記リンク
機構の水平方向への伸縮方向にスライド移動自在に設け
られていることを特徴としている。

【００１１】請求項２に係る昇降装置は、請求項１記載
の昇降装置において、前記駆動機構が、駆動モータと、
前記リンク機構の伸縮方向と平行な軸線を有し、上記駆
動モータによって回転駆動されるボールネジと、前記リ
ンク機構に連結されて、上記ボールネジの回転によりそ
の軸線方向に移動する移動部材とを備えるとともに、上
記駆動モ−タとボールネジとが前記上部フレームと下部
フレームのいずれか一方にスライド移動自在に設けられ
ていることを特徴としている。

【００１２】請求項３に係る昇降装置は、請求項１また
は２記載の昇降装置において、前記駆動機構が前記上部
フレームの下面側または前記下部フレームの上面側に設
けられていることを特徴としている。

【００１３】

【作用】請求項１記載の昇降装置では、駆動機構の駆動
部を上下方向へ移動させるとリンク機構が上下方向に伸
縮し、その伸縮長は駆動部の移動量に比例する。また、
リンク機構が上下方向へ伸縮すると、リンク機構と駆動
部との接続部はリンク機構の水平方向への伸縮方向へ移
動し、それに伴って駆動機構は、上部フレームまたは下
部フレームに沿ってリンク機構の水平方向への伸縮方向
にスライド移動する。

【００１４】請求項２記載の昇降装置では、駆動モータ
を駆動させるとボールネジが回転駆動され、リンク機構
に連結した移動部材が上下方向に移動して、リンク機構
が伸縮する。このとき、リンク機構の伸縮とともにリン
ク機構を構成するリンク部材が回動すると、これに伴っ
て駆動モータとボールネジとがリンク機構の水平方向へ
の伸縮方向にスライド移動する。

【００１５】請求項３記載の昇降装置では、駆動機構を
上部フレームの下面側または下部フレームの上面側に設
ける構成とした。これによって、昇降装置を、上下に突
起物のないコンパクトな構造とすることができる。

【００１６】

【実施例】

Ａ．実施例の構成 以下、本発明を図面に示す一実施例を参照して説明す
る。ここでは、例えば、ダンボール等の物品を上下方向
だけでなく水平方向にも移動させるための搬送装置に、
本発明に係る昇降装置を適用する場合の実施例を用いて
説明する。図１ないし図７は、本発明に係る昇降装置を
適用して構成した搬送装置を示すものである。図１に示
すように、搬送装置１０は、工場等の天井付近に、水平
一軸方向に伸びる一対のＸ軸レール１１，１１と、これ
らと直交して水平方向に延びるＹ軸レール１２と、この
Ｙ軸レール１２に沿って走行する台車部１３と、この台
車部１３の下面に備えられて、ダンボール等、搬送すべ
き物品（以下、「搬送物」と称する）を保持するための
ハンドリング部１４とから概略構成されている。

【００１７】Ｘ軸レール１１，１１は、例えばＩ型鋼か
らなり、工場のフロアに立てられた主柱１５，１５の上
面に互いに平行となるように固定されている。そして、
これらＸ軸レール１１，１１には、図示しないローラを
備えて各Ｘ軸レール１１に沿って走行移動自在なスライ
ダ１７，１７が設けられており、これらスライダ１７，
１７の下面に上記Ｙ軸レール１２が設けられている。こ
のようにして、Ｙ軸レール１２は、Ｘ軸レール１１，１
１に沿って走行移動自在となっており、これにより、上
記台車部１３は、水平面内で任意の方向に移動自在とな
っている。

【００１８】この台車部１３の下面に設けられたハンド
リング部１４は、例えばチャック機構を備え、ダンボー
ル等の搬送物を把持するハンドリング装置１９と、ハン
ドリング装置１９を昇降させるため上下方向に伸縮駆動
される昇降装置２０とから構成されている。

【００１９】図２および図３に示すように、昇降装置２
０は、上記台車部１３（図１参照）の下面に取り付けら
れる上部フレーム２１と、上記ハンドリング装置１９
（図１参照）が下面に取り付けられる下部フレーム２２
と、これら上部フレーム２１，下部フレーム２２間に設
けられて、上下方向に伸縮自在なパンタグラフ式のリン
ク機構２３と、このリンク機構２３を伸縮駆動させる駆
動機構２４とから構成されている。

【００２０】上部フレーム２１は、ベースプレート２５
の下面に、水平方向に互いに平行に延在するガイドレー
ル２６，２６が一体に形成され、その下方にガイドレー
ル２６，２６に沿ってスライド移動自在な上部スライド
プレート２７が設けられている。一方、下部フレーム２
２は、ベースプレート２８の上面にリニアガイド２９，
２９が一体に設けられ、これらリニアガイド２９に、ガ
イドレール３０ａ，３０ａを備えた下部スライドプレー
ト３０が、上記上部スライドプレート２７のスライド方
向と平行な水平方向にスライド移動自在に設けられてい
る。

【００２１】また、このような上部フレーム２１，下部
フレーム２２間の上記リンク機構２３は、上下方向に複
数節の単位リンク３１，３１，…が連結されたパンタグ
ラフ構造とされている。各単位リンク３１は、内側リン
ク部材３２と、外側リンク部材３３とから構成されてい
る。図４（ａ）および（ｂ）に示すように、内側リンク
部材３２は、互いに平行に延在してそれぞれ内側に補強
リブ３５ａを有する断面視略Ｔ字状のバー３５，３５
と、これと直交する断面視略十字状の連結材３６，３
６，…とが一体に形成され、これによって、略梯子状の
外観形状をなしている。

【００２２】一方、図２および図３に示すように、外側
リンク部材３３は、内側リンク部材３２の両側にそれぞ
れ配置された、外側に補強リブ３７ａを有した断面視略
Ｔ字状の一対のバー３７および３７により構成されてい
る。そして、このような内側リンク部材３２と外側リン
ク部材３３は、それぞれの長さ方向中央部において交差
し、連結ピン３８，３８によって互いに回転自在に連結
されている。

【００２３】そして、互いに上下に位置する単位リンク
３１，３１の連結部においては、上側に位置する単位リ
ンク３１の内側リンク部材３２の下端部と、下側に位置
する単位リンク３１の外側リンク部材３３の上端部と
が、連結ピン３９，３９によって回転自在に連結されて
いる。また、上側に位置する単位リンク３１の外側リン
ク部材３３の下端部と、下側に位置する単位リンク３１
の内側リンク部材３２の上端部とが、連結ピン３９，３
９によって回転自在に連結されている。このようにし
て、互いに上下に位置する単位リンク３１，３１どうし
が回転自在に連結されている。

【００２４】図２に示すように、このようなリンク機構
２３の最上部に位置する単位リンク３１ａは、これを構
成する内側リンク部材３２の上端部が、上部フレーム２
１のベースプレート２５の下面に設けられたブラケット
２５ａに、連結ピン３９を介して回転自在に連結されて
いる。また、この単位リンク３１ａを構成する外側リン
ク部材３３の上端部は、上記上部フレーム２１の上部ス
ライドプレート２７のブラケット２７ａに、連結ピン３
９を介して回転自在に連結されている。

【００２５】一方、リンク機構２３の最下部に位置する
単位リンク３１ｂは、内側リンク部材３２の下端部が、
下部フレーム２２の下部スライドプレート３０のブラケ
ット３０ｂに連結ピン３９を介して回転自在に連結さ
れ、外側リンク部材３３の下端部が、下部フレーム２２
のベースプレート２８のブラケット２８ａに連結ピン３
９を介して回転自在に連結されている。

【００２６】このような構成により、リンク機構２３
は、単位リンク３１，３１，…を構成する内側リンク部
材３２，３２，…と外側リンク部材３３，３３，…と
が、各連結ピン３８，３９の軸回りに回動することによ
って、上下方向に折り畳み伸縮自在となっている。

【００２７】上記リンク機構２３を伸縮駆動させる上記
駆動機構２４は、以下に示すような構成により上部フレ
ーム２１に備えられている。すなわち、駆動機構２４
は、上部スライドプレート２７の下面に固定された駆動
モータ４０と、上部スライドプレート２７にその上端部
が回動自在に支持されて、鉛直下方に向けて延在するボ
ールネジ４１と、このボールネジ４１のネジ溝（図示
略）に噛み合い、ボールネジ４１の回転にともなってそ
の軸線方向に移動する移動部材（駆動部）４２とを備え
ている。

【００２８】図５に示すように、駆動モータ４０の駆動
軸４０ａには第一プーリ４５が設けられる一方、ボール
ネジ４１には第二プーリ４６が設けられている。そして
これら第一プーリ４５と第二プーリ４６との間には、例
えばタイミングベルト４７が巻回されている。これによ
って、駆動モータ４０の駆動軸４０ａを回転駆動させる
とボールネジ４１が回転する。

【００２９】図２および図３に示すように、移動部材４
２は、上記リンク機構２３の最上部に位置する単位リン
ク３１ａの内側リンク部材３２の所定の位置に、シャフ
ト４８を介して回転自在に連結されている。さらに、ボ
ールネジ４１の上端部には、その回転を停止させる保持
用電磁ブレーキ４９が備えられている。

【００３０】このような構成により、駆動機構２４で
は、駆動モータ４０でボールネジ４１を駆動させると、
移動部材４２がボールネジ４１の軸線方向、すなわち上
下方向に移動し、これにともなってリンク機構２３が伸
縮動することによって、昇降装置２０の全長が伸縮し
て、ハンドリング装置１９を昇降させる。なお、図６
は、伸縮装置２０を最も縮ませた状態を示している。

【００３１】ところで、リンク機構２３の上下方向の伸
縮時には、最上部の単位リンク３１ａの内側リンク部材
３２が上部フレーム２１との連結部の連結ピン３９を中
心として回動するので、駆動機構２４のシャフト４８は
円弧を描いて旋回移動するようになっている。このと
き、駆動モータ４０とボールネジ４１が上部フレーム２
１の上部スライドプレート２７に設けられているので、
シャフト４８の旋回移動に従って、これら駆動モータ４
０とボールネジ４１は上部スライドプレート２７ととも
に水平方向にスライド移動する。したがって、リンク機
構２３の伸縮量、すなわち昇降装置２０の昇降量は、移
動部材４２の上下方向の移動量によって決定されること
になる。

【００３２】ここで、リンク機構２３の伸縮量と、移動
部材４２の移動量との関係について説明する。図７に示
すように、各単位リンク３１を構成する内側リンク部材
３２と外側リンク部材３３を連結する連結ピン３８と、
駆動機構２４の移動部材４２のシャフト４８との内側リ
ンク部材３２に沿った方向の長さをＬ1、鉛直方向の離
間寸法をＸとする。また、上記連結ピン３８と、内側リ
ンク部材３２の両端部の連結ピン３９，３９との、内側
リンク部材３２に沿った方向の長さをＬ、鉛直方向の離
間寸法をＢとする。すると、図から明らかなように、 Ｘ／Ｌ1＝Ｂ／Ｌ という関係が成立する。そこで、レバー比ｉ＝Ｌ／Ｌ1
とし、リンク機構２３を構成する単位リンク３１の節数
をｎとすると、リンク機構２３の全長Ｓは、 Ｓ＝２・ｎ・Ｂ＝２・ｎ・ｉ・Ｘ となる。ここで、変数は駆動機構２４の駆動によって変
化するＸのみである。したがって、リンク機構２３の全
長は、連結ピン３８と移動部材４２のシャフト４８の鉛
直方向の離間寸法Ｘに比例している。

【００３３】さて、この連結ピン３８と移動部材４２の
シャフト４８との離間寸法Ｘは、次式で表される。 Ｘ＝Ａ＋Ｎｍ・Ｌｂ ここで、Ａはリンク機構２３が最も収縮した状態（スト
ローク０ｍｍ）のときの連結ピン３８とシャフト４８と
の鉛直方向の初期離間寸法（単位ｍｍ）、Ｎｍは駆動モ
ータ４０の回転数（ｒｐｓ）、Ｌｂはボールネジ４１の
リード（ｍｍ）である。

【００３４】したがって、上記リンク機構２３の全長Ｓ
は、 Ｓ＝２・ｎ・Ｎｍ・Ｌｂ・ｉ＋２・ｎ・Ａ・ｉ となる。ここで、変数は駆動モータ４０の回転数Ｎｍの
みである。この式から明らかなように、リンク機構２３
の全長Ｓは駆動モータ４０の回転数Ｎｍに比例してい
る。

【００３５】このように、昇降装置２０の昇降量は移動
部材４２の移動量に比例しており、その移動量は駆動モ
−タ４０の回転数によって決定される。すなわち、昇降
装置２０を昇降させるには、駆動モータ４０の回転数を
制御して移動部材４２の移動量を制御すればよい。

【００３６】Ｂ．実施例の動作 次に、上記のような構成からなる昇降装置２０を備えた
搬送装置１０で、搬送すべき物品を搬送する方法につい
て説明する。 なお、図１に示した搬送装置１０は、予
め入力された作動プログラムに基づいてシーケンス制御
され、各部が自動的に作動するようになっている。もち
ろん、各部の移動量を入力することによって手動操作す
ることも可能である。

【００３７】これには、まず、Ｙ軸レール１２をＸ軸レ
ール１１，１１に沿って移動させるとともに、台車部１
３をＹ軸レール１２に沿って水平移動させ、ハンドリン
グ部１４のハンドリング装置１９を、搬送すべきダンボ
ール等の搬送物が積み重ねられている場所の鉛直上方に
位置させる。

【００３８】続いて、図２に示した駆動機構２４で昇降
装置２０のリンク機構２３を伸長させて、ハンドリング
装置１９を下降させる。そして、最上部に位置するダン
ボールをハンドリング装置１９で吸着保持した後、駆動
機構２４でリンク機構２３を収縮させてダンボールを保
持したハンドリング装置１９を上昇させる。

【００３９】次いで、Ｙ軸レール１２，台車部１３を水
平移動させて、ハンドリング装置１９を、ダンボールを
降ろすべき所定の位置の鉛直上方に位置させる。続い
て、上記と同様にして、図２に示した駆動機構２４でリ
ンク機構２３を伸長させてハンドリング装置１９を下降
させ、ダンボールを床上に載置した後、ハンドリング装
置１９でのダンボールの把持を開放する。そして、駆動
機構２４でリンク機構２３を収縮させてハンドリング装
置１９を上昇させる。

【００４０】この後は、Ｙ軸レール１２，台車部１３を
移動させて、ハンドリング装置１９を、次に搬送すべき
ダンボールの上方に移動させた後、上記と同様の動作を
繰り返すことによって、ダンボールを順次搬送する。

【００４１】上記搬送装置１０の昇降装置２０では、駆
動機構２４でリンク機構２３を伸縮させることによっ
て、ハンドリング装置１９を昇降させて搬送物を昇降さ
せることができる。このリンク機構２３の伸縮時には、
ボールネジ４１に沿って移動部材４２が上下方向に移動
してリンク機構２３を伸縮させつつ、ボールネジ４１と
駆動モータ４０とが水平移動する。このとき、ボ−ルネ
ジ４１に沿った移動部材４２の移動方向とリンク機構２
３の伸縮方向とが平行であるので、移動部材４２の移動
量と昇降装置２０の昇降量とは比例し、昇降装置２０の
昇降量を、移動部材４２の上下方向の移動量によって制
御することができる。したがって、昇降装置２０を所定
寸法昇降させるときに、そのティーチングを容易かつ正
確に行うことが可能となる。

【００４２】特に上記実施例では、駆動機構２４が上部
フレーム２１の下側に設けられることにより、上部フレ
ーム２１と下部フレーム２２との間に収められた構成と
なっている。したがって、リンク機構２３から駆動機構
２４が突出することなく、昇降装置２０をコンパクトな
構造にすることができる。

【００４３】Ｃ．変更例 本発明は上記実施例に限定されるものではなく、以下の
ように種々の変更が可能である。 上記実施例において、リンク機構２３の構成について
はこれに限定するものではなく、パンタグラフ式のもの
であれば、細部の構成などは異なっていても支障はな
く、上記と同様の構成を適用することによって、同様の
効果を奏することが可能である。 上記実施例において、リンク機構２３の駆動機構２４
としてボールネジ４１を備えたが、これに限定するもの
ではなく、上下方向にリンク機構２３を駆動し、かつス
ライド移動自在に設けることができるのであれば、例え
ばラックアンドピニオン等、他の機構を用いてもよい。
また、上下にスペースの余裕があるのであれば、例えば
伸縮駆動されるエアシリンダや油圧シリンダ等も用いる
ことが可能である。 上記実施例において、昇降装置２０の下方に搬送物を
吊り下げる構成としたが、もちろん、上面に搬送物を搭
載する場合にも適用することができる。また、ハンドリ
ング装置１９を搬送すべき搬送物に応じて変更すること
により、いかなる搬送物にも対応することが可能であ
る。 昇降装置２０を台車部１３に設け、Ｘ軸レール１１，
Ｙ軸レール１２に沿って水平面内で移動自在とする構成
としたが、搬送物を昇降させるのであれば、昇降装置２
０を所定の場所に固定する構成としてもよく、例えば、
段違いに設けられたコンベアを備えた搬送装置の段差部
等にも適用することができ、上記実施例と同様の効果を
奏することが可能である。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
駆動機構を駆動させるとリンク機構が上下方向に伸縮し
つつ、上面に搭載あるいは下方に吊り下げた物品を昇降
させることができる。このとき、駆動機構の駆動方向と
リンク機構の伸縮方向とが平行となっているので、昇降
装置の昇降量をこれと比例関係にある駆動機構の上下方
向の駆動量のみによって制御することができ、昇降装置
のティーチングを容易かつ正確に行うことが可能となる
（請求項１）。

【００４５】また、駆動モータと、リンク機構の伸縮方
向と平行な軸線を有したボールネジと、リンク機構に連
結されてボールネジの軸線方向に移動する移動部材とか
ら駆動機構を構成するとともに、駆動モ−タとボールネ
ジとを上部フレームと下部フレームのいずれか一方にス
ライド移動自在に設ける構成としたので、駆動モータを
駆動させるとリンク機構が伸縮するとき、リンク機構の
伸縮方向とボ−ルネジの軸線とが平行であるので、昇降
装置の昇降量をボールネジの回転数によって制御するこ
とが可能となり、昇降装置のティーチングを容易かつ正
確に行うことが可能となる（請求項２）。

【００４６】さらに、駆動機構を上部フレームの下面側
または下部フレームの上面側に設ける構成としたので、
昇降装置を上下に突起物のないコンパクトな構造とする
ことができる（請求項３）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の昇降装置を適用して構成した
搬送装置の例を示す斜視図であり、（Ａ）はその平面
図、（Ｂ）は側面図である。

【図２】実施例の昇降装置の構造を示す正面図である。

【図３】図２に示す昇降装置の右側面図である。

【図４】実施例の昇降装置を構成するリンク部材を示す
図であって、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図５】実施例の昇降装置の駆動機構を示す平面図であ
る。

【図６】実施例の昇降装置を縮めた状態を示す正面図で
ある。

【図７】実施例の昇降装置の昇降量と駆動機構の移動量
との関係を示す図である。

【図８】従来の昇降装置の構造を示す正面図である。

【符号の説明】

２０ 昇降装置 ２１ 上部フレ−ム ２２ 下部フレ−ム ２３ リンク機構 ２４ 駆動機構 ４０ 駆動モ−タ ４１ ボ−ルネジ ４２ 移動部材（駆動部）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を昇降させる昇降装置であって、上
   記昇降装置は、上部フレームと、下部フレームと、これ
   ら上部フレームと下部フレームとの間に設けられて上下
   方向に沿って伸縮自在なパンタグラフ式のリンク機構
   と、上記リンク機構を伸縮駆動させる駆動機構とを備
   え、 上記駆動機構は、上記リンク機構に回転自在に接続され
   るとともに上下方向に移動可能な駆動部を備えるととも
   に、上記上部フレームと下部フレームのいずれか一方に
   上記リンク機構の水平方向への伸縮方向にスライド移動
   自在に設けられていることを特徴とする昇降装置。
2. 【請求項２】 前記駆動機構は、駆動モータと、前記リ
   ンク機構の伸縮方向と平行な軸線を有し、前記駆動モー
   タによって回転駆動されるボールネジと、上記リンク機
   構に連結され、上記ボールネジの回転によりその軸線方
   向に移動する移動部材とを備えるとともに、上記駆動モ
   −タとボールネジとが前記上部フレームと下部フレーム
   のいずれか一方にスライド移動自在に設けられているこ
   とを特徴とする請求項１記載の昇降装置。
3. 【請求項３】 前記駆動機構は、前記上部フレームの下
   面側または前記下部フレームの上面側に設けられている
   ことを特徴とする請求項１または２記載の昇降装置。