JPH05228883A - 枠組構造物への位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 大型の枠組構造物であっても簡単な装置で高
精度に位置決めすることができる枠組構造物への位置決
め装置を提供することにある。 【構成】 球状車輪１２を備えて走行できる位置決め台
１１のＹ方向両側に等圧等ストロークで伸縮される位置
決めアーム１３，１４を突き出してロンジ２に当てるこ
とで位置決め台１１を中央に位置決めする。また、これ
と直交する方向Ｘについては、伸縮位置決めアーム２８
の先端の電磁石３２をトランス３に吸着させた後、吸着
させたまま一定長さに伸縮位置決めアーム２８を調整し
て位置決め台１１を一定の位置に位置決めする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、枠組構造物の各枠部
分に位置決め台を精度良く位置決めすることができる枠
組構造物への位置決め装置に関し、たとえば船殻ブロッ
ク等の組立て時に発生するパネル上のトランスとロンジ
で枠組された部分の自動溶接を行なう場合の溶接ロボッ
トの位置決めなどに有効なものである。

【０００２】

【従来の技術】大型構造物の構築方法の一つにブロック
工法があり、大型船の構築にも採用されており、種々の
枠組構造物であるブロックを組合せるようにしている。

【０００３】たとえば、枠組構造物の一つである船殻平
板ブロックは、図１３に示すように、平板状のパネル１
の表面に複数列のロンジ２を配置する一方、これらロン
ジ２と直交する方向にトランス３を一定間隔で配置し、
パネル１とロンジ２とトランス３とで形成される三方ま
たは四方が囲まれた各枠組みされた部分４の交差部５を
それぞれ溶接して構成される。

【０００４】このような船殻平板ブロックＢは、まず、
パネル１、ロンジ２、トランス３等の構成材を配材して
仮溶接を行って組立た後、これを定盤上に搬送して上記
各枠組みされた部分４の交差部５を本溶接することが行
われる。

【０００５】従来、この船殻平板ブロックＢの本溶接を
行う場合、作業者が数台の自動溶接装置を各枠組みされ
た部分４にセットしながら溶接するようにしていたが、
一層の溶接作業能率の向上を目的として溶接ロボットに
よる自動溶接の採用が検討されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このような溶接ロボッ
トによる自動溶接を行うためには、仮組みされた船殻平
板ブロックＢの各パネル１とロンジ２とトランス３で枠
組みされた部分４に溶接ロボットを搬送して設置する必
要があり、溶接ロボットの位置決めが高精度に行われな
いと、予め教示してあるプログラムに沿って自動的に溶
接することができない。

【０００７】一方、たとえば船殻平板ブロックＢはその
１つが最大２５ｍ×２５ｍ程度と大きく、これらの各枠
組された部分４に高精度に位置決めできる搬送装置を開
発しようとすると、非常に大掛かりな搬送位置決め装置
が必要となる。

【０００８】この発明はかかる従来技術の課題に鑑みて
なされたもので、大型の枠組構造物であっても簡単な装
置で高精度に位置決めすることができる枠組構造物への
位置決め装置を提供しようとするものである。

【０００９】また、この発明は、枠組構造物への搬送か
ら位置決めまでを高精度に行うことができる枠組構造物
への位置決め装置を提供しようとするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、この発明の枠組構造物への位置決め装置は、枠組構
造物の底板上を位置決め方向に走行できる走行輪を備え
た位置決め台と、この位置決め台の位置決め方向両側に
取付けられ両側に等圧等ストロークで伸縮されて枠組構
造物の両側壁に押し当てることで当該位置決め台を位置
決め方向中央に走行させる位置決めアームとからなるこ
とを特徴とするものである。

【００１１】また、この発明の枠組構造物への位置決め
装置は、前記第１の発明の位置決め台に位置決め方向お
よびこれと直交する方向に走行できる走行輪を設け、こ
の位置決め台の前記位置決めアームと直交する方向に取
付けられ枠組構造物の壁面に吸着される吸着部材を先端
に備えるとともに、この吸着部材を壁面に吸着させた後
一定長さに伸縮して当該位置決め台を走行させて位置決
めする伸縮位置決めアームを備えたことを特徴とするも
のである。

【００１２】さらに、この発明の枠組構造物への位置決
め装置は、前記第１および第２の発明の位置決め台を枠
組構造物に搬送して粗位置決めする搬送機構を、走行駆
動される走行機構と、これと直交する方向に横行駆動さ
れる横行機構と、伸縮可能なテレスコピックガイドに沿
って昇降駆動される巻取式の昇降機構とで構成して装備
したことを特徴とするものである。

【００１３】

【作用】この枠組構造物への位置決め装置によれば、車
輪を備えて位置決め方向に走行できる位置決め台の両側
に等圧等ストロークで伸縮される位置決めアームを突き
出して枠組構造物の両側壁に当てることで位置決め台を
中央に走行させて位置決めするようにしており、最初の
位置決め台の場所にかかわらず、常に両側壁の中央に位
置決めすることができる。

【００１４】これにより、枠組構造物の壁の中央を基準
に溶接ロボットを動作させるようにすることで、大型の
船殻平板ブロック等の枠組構造物への自動溶接が簡単に
できる。

【００１５】また、この枠組構造物への位置決め装置に
よれば、車輪を備えて位置決め方向およびこれと直交す
る方向に走行できる位置決め台の位置決め方向について
は第１の発明と同様に位置きめ方向両側に等圧等ストロ
ークで伸縮される位置決めアームを突き出して枠組構造
物の両側壁に当てることで位置決め台を中央に走行させ
て位置決めするようにし、これと直交する方向について
は、伸縮位置決めアームの先端の吸着部材を壁に吸着さ
せた後、吸着部材を吸着させたまま一定長さに伸縮位置
決めアームを調整して位置決め台を走行させ、壁から一
定の位置に位置決めするようにしており、最初の位置決
め台の場所にかかわらず、常に三方の側壁に対して所定
位置に位置決めすることができる。

【００１６】これにより、枠組構造物の三方の壁を基準
に溶接ロボットを動作させるようにすることで、大型の
船殻平板ブロック等の枠組構造物への自動溶接が簡単に
できる。

【００１７】さらに、この枠組構造物への位置決め装置
によれば、上記第１及び第２の発明の位置決め台を枠組
構造物の両側壁、または三方に壁のある部分に搬送する
搬送機構を、天井走行クレーンと同一構成の走行駆動さ
れる走行機構、これと直交する方向に横行駆動される横
行機構、巻取式の昇降機構に揺れを防止するテレスコピ
ックガイドを設けて構成しており、精密な位置決め精度
は位置決め台自体によってなされるので、搬送機構によ
る位置決めを粗く行なうだけで良く、搬送機構の構造を
簡素化できるようにしている。

【００１８】これにより、枠組構造物への位置決め台の
搬送から最終位置決めまでを簡単かつ高精度に行なうこ
とができ、大型の船殻平板ブロック等の枠組構造物の溶
接ロボットによる自動溶接も簡単にできる。

【００１９】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づき詳
細に説明する。図１〜６はこの発明の枠組構造物への位
置決め装置の一実施例にかかり、図１は全体構成の一部
を透視して示す斜視図、図２は側面図、図３は平面図、
図４は正面図、図５は位置決めアーム部分の概略斜視
図、図６は伸縮位置決めアーム部分の概略斜視図であ
る。

【００２０】この枠組構造物への位置決め装置１０は、
たとえば船体を構築する場合の船殻平板ブロックＢを枠
組構造物とし、各枠組みされた部分に溶接ロボットＲを
位置決めするのに使用される。

【００２１】この枠組構造物への位置決め装置１０は、
図１〜４に示すように、位置決め対象となる位置決め台
１１を備えており、この位置決め台１１には、ロンジ２
と隣接するロンジ２とを結ぶ位置決め方向Ｙと、これと
直交する方向Ｘとに走行可能とする走行輪として球状車
輪１２が４個取付けられている。

【００２２】この位置決め台１１の位置決め方向Ｙの両
側には、図１，２，４，５に示すように、それぞれ２本
づつの位置決めアーム１３，１４が配置され、両側の位
置決めアーム１３，１４を等しい圧力で等しいストロー
クだけ伸縮できるようになっている。

【００２３】この等圧等ストロークで位置決めアーム１
３，１４を駆動する機構は、たとえば図５に示すよう
に、位置決め台１１の位置決め方向Ｙに沿う両側にそれ
ぞれ２個の支持ブロック１５，１６を取付けて丸棒の一
側面にラックが形成された丸ラック１７，１８がピニオ
ン１９，２０と噛み合って伸縮可能とされ、各ピニオン
１９，２０と一体に歯付きプーリー２１，２２が設けら
れている。これら歯付きプーリー２１，２２には、支持
ブロック１５，１６に固定されたガイドプーリー２３，
２４にガイドされた１本の歯付きベルト２５が掛けられ
ており、歯付きベルト２５の両端部が１つの駆動源であ
るロッドレスシリンダ２６に連結してある。 なお、２
７は歯付きベルト２５の張力を調整するためのドライブ
テンショナである。

【００２４】したがって、ロッドレスシリンダ２６によ
って歯付きベルト２５を動かすと、この歯付きベルト２
５と噛み合う各歯付きプーリー２１，２２が同一量回転
され、これら歯付きプーリー２１，２２と一体のピニオ
ン１９，２０も同一量回転され、これによって丸ラック
１７，１８が同一量位置決め方向Ｙに伸縮され、等スト
ロークで駆動される。そして、１つのロッドレスシリン
ダ２６で各丸ラック１７，１８を伸縮するので、押付力
も一定の等圧となる。

【００２５】このような位置決めアーム１３，１４によ
る位置決め方向Ｙの位置決めは、図４に示すように、位
置決め台１１を、たとえばロンジ２間の適当な位置に配
置してロッドレスシリンダ２６で位置決めアーム１３，
１４を伸長すると、位置決めアーム１３，１４が両側で
等圧等ストロークで伸長され、両側壁であるロンジ２，
２のうち近い方のロンジ２に一方の位置決めアーム１３
が当たって、その反力で位置決め台１１が走行されるこ
とになり、両側の位置決めアーム１３，１４がロンジ
２，２に当たるロンジ２間の中央に位置決め台１１が位
置決めされる。

【００２６】このようにして位置決めすることにより、
最初の位置決め台１１の位置にかかわらず、位置決め台
１１がロンジ２，２間で、しかも位置決めアーム１３，
１４が位置決め方向Ｙであれば、簡単にロンジ２，２間
の中央に高精度に位置決めすることができる。

【００２７】また、この位置決め台１１には、図１〜４
に示すように、位置決めアーム１３，１４による位置決
め方向Ｙと直交する方向Ｘに伸縮位置決めアーム２８が
一方側の前方にのみ配置されている。

【００２８】この伸縮位置決めアーム２８は、図６に示
すように、２本のガイドロッド２９が位置決め台１１に
取付けられたそれぞれ２個の摺動支持ブロック３０に支
持されてスライド可能となっており、２本のガイドロッ
ド２９の先端が連結板３１で連結されている。この連結
板３１の前面には、吸着部材として電磁石３２が２個取
付けてある。また、連結板３１の背面には、位置決め台
１１に取付けられたパワーシリンダ３３のロッドが連結
されてスライド駆動されるとともに、このパワーシリン
ダ３３は、そのロッドの長さを一定に伸縮することがで
きるようになっている。

【００２９】したがって、この伸縮位置決めアーム２８
のパワーシリンダ３３のロッドを伸長して連結板３１に
取付けてある電磁石３２をＸ方向先端の、たとえばトラ
ンス３に吸着する。そして、この電磁石３２によるトラ
ンス３への吸着後、そのままの吸着状態で位置決め台１
１を自由に走行できる状態にしてパワーシリンダ３３の
ロッドを予め定めてある一定長さに伸縮させる。

【００３０】すると、位置決め台１１が電磁石３２で吸
着されている伸縮位置決めアーム２８に沿って走行し、
電磁石３２が吸着しているトランス３から常に一定距離
のところ（パワーシリンダ３３のロッドを一定にしたと
ころ）に位置決めされる。

【００３１】このような位置決め台１１上には、図１〜
３に示すように、移動台３４が配置されてＬＭガイド３
５を介してスライドできるようになっており、位置決め
台１１に固定された空気圧シリンダ３６のロッドが連結
されて前後両端の２つの位置に移動台３４を移動できる
ようになっている。

【００３２】そして、この移動台３４に、たとえば溶接
ロボットＲなどの位置決めすべき機器が取付けられる。

【００３３】次に、枠組構造物の位置決め装置１０のこ
れらＹ方向の位置決めアーム１３，１４と、Ｘ方向の伸
縮位置決めアーム２８とを組合せて溶接ロボットＲなど
が搭載された位置決め台１１を位置決めする場合につい
て、図７および図８に示すフローチャートにより説明す
る。

【００３４】この枠組構造物の位置決め装置１０は、何
等かの搬送装置によって搬送され、所定の位置に±３０
ｍｍ程度の精度で粗く位置決めされた後、次のようにし
て精密に位置決めされる。

【００３５】（ａ） 枠組構造物の位置決め装置１０の
位置決め台１１が枠組構造物であるパネル１上に搬送さ
れると、位置決め台１１の底部に取付けた磁気式近接セ
ンサが着地したことを検出し、図示しない（後述する）
搬送装置を停止するとともに、枠組構造物の位置決め装
置１０による位置決めを開始する。

【００３６】（ｂ） 等圧等ストロークで伸縮される位
置決めアーム１３，１４をロッドレスシリンダ２６によ
って位置決め方向両側に拡げ、ロンジ２，２面に先端を
当てることで位置決め台１１をロンジ２，２間の中央に
センタリングする。

【００３７】（ｃ） 一定時間後、電磁石３２に通電
し、位置決め台１１の前方に取付けた伸縮位置決めアー
ム２８をパワーシリンダ３３によって伸ばし始める。最
終端を伸縮位置決めアーム２８に取付けた磁気式リミッ
トスイッチで検出する。

【００３８】（ｄ） 伸縮位置決めアーム２８先端の電
磁石３２が前方の壁であるトランス３に接近し、たとえ
ば２０ｍｍ手前となったことを連結板３１に取付けた光
電センサにて検出し、左右に拡げた位置決めアーム１
３，１４を縮める。この位置決めアーム１３，１４の縮
め完了は磁気式近接センサにて検出される。

【００３９】（ｅ） 電磁石３２がトランス３に吸着し
たら、伸縮位置決めアーム２８を予め定めてある所定位
置に伸縮して止める。この伸縮位置決めアーム２８の諸
定位置の検出は諸定位置は伸縮位置決めアーム２８に取
り付けた磁気式リミットスイッチにて検出される。そし
て、この伸縮位置決めアーム２８の伸長、吸着、一定長
さへの調整の間、トランス３から電磁石３２が離脱して
いないことを連結板３１に取付けてある光電センサで監
視する。

【００４０】（ｆ） この後、再び位置決め方向Ｙの両
側の位置決めアーム１３，１４を押し拡げてセンタリン
グを行い、以後位置決め中、たとえば溶接ロボットＲに
よる溶接中、ロッドレスシリンダ２６への加圧流体の供
給を続ける。

【００４１】（ｇ） 一定時間後、電磁石３２への通電
を遮断し、前方の伸縮位置決めアーム２８を縮め、終端
を磁気式リミットスイッチで検出する。

【００４２】（ｈ） 溶接ロボットＲが搭載されている
移動台３４を空気圧シリンダ３６によって前端まで押し
出し、これを空気圧シリンダ３６のセットスイッチによ
って検出する。

【００４３】（ｉ） こうして溶接ロボットＲの位置決
めが成された後、溶接ロボットＲによる船殻平板ブロッ
クＢの１つの枠組みされた部分４の交差部５の自動溶接
が開始される。

【００４４】（ｊ） この自動溶接中、必要に応じトリ
ッピングブラケットの溶接を行うため、溶接ロボットＲ
の移動台３４を後端まで引き戻すことが行われ、空気圧
シリンダ３６のセットスイッチで後端位置を検出する。

【００４５】（ｋ） 溶接ロボットＲによる自動溶接が
終了する。

【００４６】（ｌ） 溶接ロボットＲが搭載されている
移動台３４を後端まで引き戻し、両側に張り出している
位置決めアーム１３，１４を縮める。

【００４７】（ｍ） こうして、１つの枠組み部分４の
自動溶接が終了する。

【００４８】なお、この自動位置決めおよび自動溶接中
に各センサから一定時間を経ても応答がない場合には、
すみやかに警報を出し、作業を停止するようにしてあ
る。

【００４９】そして、次の枠組み部分４の溶接は、上記
と同一の工程を繰り返すようにして行われる。

【００５０】次に、この発明の枠組構造物への位置決め
装置１０に装備される搬送機構について、図９〜１１に
より説明する。

【００５１】この搬送機構４０は枠組構造物の各枠組み
部分４に位置決め装置１０を粗く位置決めして搬送する
ものであり、走行機構、横行機構、昇降機構で構成され
る。

【００５２】この実施例の搬送機構４０は半門型の天井
走行クレーンであり、走行機構４１は、略十字状の走行
ガーダ４２を備え、架台４３の上部に取付けられた走行
レール４４ａと地上に敷設された走行レール４４ｂに沿
って走行駆動されるようになっている。そして、この搬
送機構４０による搬送はＰＬＣを介してＮＣ指令で行う
ため、走行位置が磁気スケールで検出されてフィードバ
ック制御される。

【００５３】また、走行機構４１による走行方向と直交
する方向に走行する横行機構４５は走行ガーダ４２の上
面に沿って横行レール４６が取付けられ、この横行レー
ル４６に沿って２台のクラブ４７が横行駆動されるよう
になっている。そして、これらクラブ４７の横行位置も
磁気スケールで検出されてフィードバック制御される。
さらに、昇降機構４８はクラブ４７にワイヤ巻上装置
４９が搭載してあり、ワイヤ巻き取ったり、巻き戻した
りして先端のフックを昇降するようになっている。 こ
のワイヤで吊り下げられるフックは、吊り上げ、吊り下
しの際、振れが生じ粗い位置決めすら出来ないことか
ら、これを防止するため、テレスコピックガイド５０の
上端がクラブ４７に固定され、下端がフックに固定して
あり、内部にワイヤが通してある。このテレスコピック
ガイド５０は、矩形のアングル構造のユニットを４個伸
縮できるように連結して構成してある。そして、この昇
降機構４８による昇降位置は上端と下端がリミットスイ
ッチで検出される。

【００５４】これにより、ワイヤで昇降するにもかかわ
らず、テレスコピックガイド５０によって左右・前後の
動きが拘束され、揺れを防止して昇降できる。

【００５５】これら走行機構４１、横行機構４５、昇降
機構４８によって、平面上の任意の位置に移動して昇降
することができ、テレスコピックガイド５０の採用によ
って±３０ｍｍの範囲内に粗位置決めできる。

【００５６】この搬送機構４０には、テレスコピックガ
イド５０の下端に吊り下げて搬送される溶接ロボットＲ
などを１８０度反転するタンーンテーブル５１が設けて
あり、このターンテーブル５１を介して溶接ロボットＲ
が吊り下げられる。

【００５７】なお、他の構成は、通常の天井走行クレー
ンとほぼ同一構成であり、説明は省略する。

【００５８】次に、このような搬送機構４０を用いて行
なう粗位置決め動作について、図１２に示すフローチャ
ートにしたがって説明する。

【００５９】（ａ） 作業対象となる、たとえば船殻平
板ブロックＢの原点位置を認識し、走行ガーダ４２によ
るＹ方向位置、クラブ４７によるＸ方向位置、昇降機構
４８によるＺ方向位置を手動で位置決めする。

【００６０】これにより、溶接ロボットＲが搭載された
位置決め装置１０が粗く位置決めされる。

【００６１】（ｂ） 位置決め装置１０が作動され、溶
接ロボットＲが精密に位置決めされる。

【００６２】（ｃ） 溶接ロボットによる自動溶接が行
われる。

【００６３】（ｄ） 自動溶接終了後、位置決め装置１
０による位置決めが解除され、次の位置に搬送可能とな
る。

【００６４】（ｅ） 枠組構造物Ｂの１つのトランス３
に沿って配置された全ての枠組みされた部分４の溶接が
終了したか否かを予め設定してある設定値との比較によ
って判断し、クラブ４７による横行移動の必要の有無を
判定する。

【００６５】（ｆ） １つのトランス３に沿って配置さ
れた隣の枠組みされた部分に移動する場合には、昇降機
構４８で巻き上げて、リミットスイッチで検出される上
端位置で停止する。

【００６６】（ｇ） クラブ４７を横行駆動し、予め定
めた所定位置を磁気スケールで検出しながらフィードバ
ックして停止する。

【００６７】（ｈ） 昇降機構４８で位置決め装置１０
を下ろし、リミットスイッチで検出される下端位置に停
止して粗位置決めが終わる。

【００６８】（ｉ） （ｅ）での１つのトランス３に沿
う全ての枠組みされた部分４の溶接が終了した場合に
は、昇降機構４８で巻き上げて、リミットスイッチで検
出される上端位置で停止する。

【００６９】（ｊ） 全ての溶接作業が終了したか否か
を予め設定してある設定値との比較によって判断し、溶
接ロボットＲや位置決め装置１０の回収、あるいはさら
に作業続行の必要の有無を判定する。

【００７０】（ｋ） 作業を続行する場合には、走行ガ
ーダ４２を走行させ、次のトランス３部分に移動する。
移動位置は、予め定めた所定位置を磁気スケールで検出
しながらフィードバックして停止する。

【００７１】（ｌ） 今まで溶接していたトランス３の
反対面の溶接の必要があるかどうかを判断する。

【００７２】（ｍ） トランス３の反対面を溶接する場
合には、テレスコピックガイド５０の下側に設けられて
いるターンテーブル５１を回転して溶接ロボットＲを１
８０度反転した後、クラブ４７による横行など上記
（ｇ）以降の工程にしたがって搬送および溶接が行われ
る。

【００７３】（ｎ） 全ての溶接作業が終了した場合に
は、昇降機構４８で巻き上げて、リミットスイッチで検
出される上端位置で停止する。

【００７４】（ｏ） クラブ４７を横行駆動し、予め定
めた走行レール４４ａ，４４ｂ間より外側の走行ガーダ
４２上の退避位置へ磁気スケールで位置検出しながらフ
ィードバックして停止し、退避させる。

【００７５】（ｐ） 走行ガーダ４２を走行させ、予め
定めた所定の退避位置へ磁気スケールで位置検出しなが
らフィードバックして停止し、退避させる。

【００７６】（ｑ） こうして全ての搬送および位置決
め、溶接ロボットＲによる自動溶接が終了する。

【００７７】このようにして搬送機構４０によって搬送
位置決めすることで、ワイヤで吊り下げられたフックの
揺れの影響を無くし、±３０ｍｍ程度の範囲で粗位置決
めすることができ、精密位置決めを行う位置決め装置１
０との組み合わせで大掛かりな装置を必要とせず、最終
的に高精度な位置決めができる。

【００７８】なお、上記実施例では、枠組構造物として
船殻平板ブロックを例に説明したが、これに限らず、他
のブロック等の枠組構造物にも適用することができる。

【００７９】また、この発明の要旨を変更しない範囲で
各構成要素に変更を加えるようにしても良い。

【００８０】

【発明の効果】以上、一実施例とともに具体的に説明し
たようにこの発明の枠組構造物への位置決め装置によれ
ば、車輪を備えて位置決め方向に走行できる位置決め台
の両側に等圧等ストロークで伸縮される位置決めアーム
を突き出して枠組構造物の両側壁に当てることで位置決
め台を中央に走行させて位置決めするようにしたので、
最初の位置決め台の場所にかかわらず、常に両側壁の中
央に高精度に位置決めすることができる。

【００８１】これにより、枠組構造物の壁の中央を基準
に溶接ロボットを動作させるようにして、大型の船殻平
板ブロック等の枠組構造物への自動溶接が簡単にでき
る。

【００８２】また、この発明の枠組構造物への位置決め
装置によれば、車輪を備えて位置決め方向およびこれと
直交する方向に走行できる位置決め台の位置決め方向に
ついては第１の発明と同様に位置きめ方向両側に等圧等
ストロークで伸縮される位置決めアームを突き出して枠
組構造物の両側壁に当てることで位置決め台を中央に走
行させて位置決めするようにし、これと直交する方向に
ついては、伸縮位置決めアームの先端の吸着部材を壁に
吸着させた後、吸着部材を吸着させたまま一定長さに伸
縮位置決めアームを調整して位置決め台を走行させ、壁
から一定の位置に位置決めするようにしたので、最初の
位置決め台の場所にかかわらず、常に三方の側壁に対し
て所定位置に高精度に位置決めすることができる。

【００８３】これにより、枠組構造物の三方の壁を基準
に溶接ロボットを動作させるようにして、大型の船殻平
板ブロック等の枠組構造物への自動溶接が簡単にでき
る。

【００８４】さらに、この発明の枠組構造物への位置決
め装置によれば、上記第１及び第２の発明の位置決め台
を枠組構造物の両側壁、または三方に壁のある部分に搬
送する搬送機構を、走行駆動される走行機構、これと直
交する方向に横行駆動される横行機構、巻取式の昇降機
構に揺れを防止するテレスコピックガイドを設けて構成
したので、精密な位置決め精度は位置決め台自体によっ
てなされるので、搬送機構による位置決めを粗く行なう
だけで良く、搬送機構の構造を簡素化することができ
る。

【００８５】これにより、枠組構造物への位置決め台の
搬送から最終位置決めまでを簡単かつ高精度に行なうこ
とができ、大型の船殻平板ブロック等の枠組構造物の溶
接ロボットによる自動溶接も簡単にできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の枠組構造物への位置決め装置の一実
施例にかかる全体構成の一部を透視して示す斜視図であ
る。

【図２】この発明の枠組構造物への位置決め装置の一実
施例にかかる側面図である。

【図３】この発明の枠組構造物への位置決め装置の一実
施例にかかる平面図である。

【図４】この発明の枠組構造物への位置決め装置の一実
施例にかかる正面図である。

【図５】この発明の枠組構造物への位置決め装置の一実
施例にかかる位置決めアーム部分の概略斜視図である。

【図６】この発明の枠組構造物への位置決め装置の一実
施例にかかる伸縮位置決めアーム部分の概略斜視図であ
る。

【図７】この発明の枠組構造物への位置決め装置の一実
施例にかかる位置決め動作の前半部分を示すフローチャ
ートである。

【図８】この発明の枠組構造物への位置決め装置の一実
施例にかかる位置決め動作の後半部分を示すフローチャ
ートである。

【図９】この発明の枠組構造物への位置決め装置の一実
施例にかかる搬送機構部分の正面図である。

【図１０】この発明の枠組構造物への位置決め装置の一
実施例にかかる搬送機構部分の平面図である。

【図１１】この発明の枠組構造物への位置決め装置の一
実施例にかかる搬送機構部分の側面図である。

【図１２】この発明の枠組構造物への位置決め装置の一
実施例にかかる搬送機構の動作を示すフローチャートで
ある。

【図１３】この発明の枠組構造物への位置決め装置の枠
組構造物の一例となる船殻平板ブロックの概略斜視図で
ある。

【符号の説明】

１０ 枠組構造物への位置決め装置 １１ 位置決め台 １２ 球状車輪 １３，１４ 位置決めアーム １５，１６ 支持ブロック １７，１８ 丸ラック １９，２０ ピニオン ２１，２２ 歯付きプーリー ２３，２４ ガイドプーリー ２５ 歯付きベルト ２６ ロッドレスシリンダ ２７ ドライブテンショナ ２８ 伸縮位置決めアーム ２９ ガイドロッド ３０ 摺動支持ブロック ３１ 連結板 ３２ 電磁石 ３３ パワーシリンダ ３４ 移動台 ３５ ＬＭガイド ３６ 空気圧シリンダ ４０ 搬送機構 ４１ 走行機構 ４２ 走行ガーダ ４４ 走行レール ４５ 横行機構 ４６ 横行レール ４７ クラブ ４８ 昇降機構 ４９ ワイヤ巻上装置 ５０ テレスコピックガイド ５１ ターンテーブル Ｂ 船殻平板ブロック Ｒ 溶接ロボット Ｘ 位置決め方向 Ｙ Ｘに直角な方向

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 遠藤 領 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 伊豆内 延生 東京都町田市金井町1978−29 (72)発明者 伊藤 尚史 東京都小金井市緑町３−10−35 ツイン小 金井201号

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 枠組構造物の底板上を位置決め方向に走
   行できる走行輪を備えた位置決め台と、この位置決め台
   の位置決め方向両側に取付けられ両側に等圧等ストロー
   クで伸縮されて枠組構造物の両側壁に押し当てることで
   当該位置決め台を位置決め方向中央に走行させる位置決
   めアームとからなることを特徴とする枠組構造物への位
   置決め装置。
2. 【請求項２】 前記位置決め台に位置決め方向およびこ
   れと直交する方向に走行できる走行輪を設け、この位置
   決め台の前記位置決めアームと直交する方向に取付けら
   れ枠組構造物の壁面に吸着される吸着部材を先端に備え
   るとともに、この吸着部材を壁面に吸着させた後一定長
   さに伸縮して当該位置決め台を走行させて位置決めする
   伸縮位置決めアームを備えたことを特徴とする請求項１
   記載の枠組構造物への位置決め装置。
3. 【請求項３】 前記位置決め台を枠組構造物に搬送して
   粗位置決めする搬送機構を、走行駆動される走行機構
   と、これと直交する方向に横行駆動される横行機構と、
   伸縮可能なテレスコピックガイドに沿って昇降駆動され
   る巻取式の昇降機構とで構成して装備したことを特徴と
   する請求項１または２記載の枠組構造物への位置決め装
   置。