JPH0823319B2 - Reverse vehicle speed control method for tracked vehicle - Google Patents
Reverse vehicle speed control method for tracked vehicleInfo
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- JPH0823319B2 JPH0823319B2 JP1043452A JP4345289A JPH0823319B2 JP H0823319 B2 JPH0823319 B2 JP H0823319B2 JP 1043452 A JP1043452 A JP 1043452A JP 4345289 A JP4345289 A JP 4345289A JP H0823319 B2 JPH0823319 B2 JP H0823319B2
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- reverse
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- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
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- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野： 本発明は、ドージング、リッピング等の作業機をもつ
大型ブルドーザのごとき装軌車両の作業運転に際し、各
作業形態での後進車速を、デセルペダルによることなく
適応値に制御する方法に係るものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention uses the deceleration pedal to set the reverse vehicle speed in each work mode during work operation of a tracked vehicle such as a large bulldozer having a working machine such as dozing and ripping. Instead, it relates to a method of controlling to an adaptive value.
従来技術： 装軌車両のエンジン出力は、主たるコントロールを行
うスロットルレバーを手動操作することにより所要値に
セットされており、このスロットルレバーでセットされ
たエンジン出力は、デセルペダルの踏込み操作で減じ、
デセルペダルを元に戻すとセットされた所要出力が回復
する。Conventional technology: The engine output of a tracked vehicle is set to a required value by manually operating the throttle lever that performs the main control. The engine output set by this throttle lever is reduced by depressing the deceleration pedal,
When the deceleration pedal is returned to its original position, the required output set is restored.
スロットルレバーの設定は、元来前進時の作業に必要
なエンジン出力にセットされるのが通例で、後進時の最
適スピードのために決めているものではない。従って、
前進時の作業に適するスロットルレバーのセット位置
は、後進に適するエンジン出力のために望ましいセット
位置と合致せず、そのため後進時にはデセルペダルを使
用しなければならない。The setting of the throttle lever is normally set to the engine output required for work when moving forward, and is not set for the optimum speed when moving backward. Therefore,
The set position of the throttle lever, which is suitable for work in forward drive, does not match the desired set position for engine output, which is suitable for reverse drive, and therefore the deceleration pedal must be used during reverse drive.
また、後進車速は乗心地の観点から許容最高速度が存
在し、これを上まわると後進時、特にリッピング又は硬
岩のドージング作業の場合はオペレータの疲労が増大
し、運転作業が困難となっていた。In addition, there is an allowable maximum speed for the reverse vehicle speed from the viewpoint of riding comfort, and if it exceeds this, the operator's fatigue will increase during reverse, especially in the case of ripping or hard rock dosing work, making driving work difficult. It was
解決しようとする課題： 前進時には、オペレータの操作によるシュースリップ
制御は、シュースリップの発生をオペレータが目視と官
能とにより知り、作業機操作による負荷軽減とデセルペ
ダル操作によるエンジン出力のカットオフで行われてい
る。従って、オペレータの操作は煩雑でかつ細心の注意
を強いられるし、オペレータの練度による差が大きく影
響する。Problems to be solved: When moving forward, the shoe slip control by the operator's operation is performed by the operator knowing the occurrence of shoe slip visually and sensually, by reducing the load by operating the working machine and cutting off the engine output by operating the deceleration pedal. ing. Therefore, the operator's operation is complicated and requires careful attention, and the difference depending on the skill of the operator has a great influence.
特に後進時には、たとえばブルドーザのリッピングも
しくはドージングの両者で乗心地または安全性により許
容される後進車速が異り、後進車速を適値に保つための
デセルペダルの操作が不可避であった。従って、ブルド
ーザのような、作業機を有する装軌車両の後進車速の制
御は、作業機の操作に関係なく安全性を含めた乗心地の
点のみで行われ、オペレータのデセルペダルの操作によ
りこの目的を達する以外の手段はなかった。In particular, when the vehicle is moving in reverse, the reverse vehicle speed allowed by riding comfort or safety is different due to both ripping or dozing of the bulldozer, and the operation of the deceleration pedal to maintain the reverse vehicle speed at an appropriate value was inevitable. Therefore, control of the reverse speed of a tracked vehicle having a work implement, such as a bulldozer, is performed only from the viewpoint of ride comfort including safety regardless of the operation of the work implement. There was no means other than reaching.
本発明は、前述のような問題点を解決するためになさ
れたもので、前進時の作業運転がシュースリップ率の変
化によりエンジン出力を制御するようにされている装軌
車両について、デセルペダルの操作を要せずに、作業
上，安全上，最適の乗心地の後進車速を得ることのでき
る装軌車両における後進車速制御方法を提供することを
目的とするものである。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and for a tracked vehicle in which the work output during forward movement is designed to control the engine output by changing the shoe slip ratio, the operation of the deceleration pedal is performed. It is an object of the present invention to provide a reverse vehicle speed control method for a tracked vehicle that can obtain a reverse vehicle speed that is optimal in terms of workability, safety, and riding comfort without requiring.
課題を解決するための手段： 本発明では、乗心地を定量的な信号として検出し、こ
の信号をパラメータとして車速を制御して後進車速を予
め設定する最適値に制御することを可能にするものであ
る。Means for Solving the Problems: In the present invention, it is possible to detect the riding comfort as a quantitative signal and control the vehicle speed using this signal as a parameter to control the reverse vehicle speed to an optimal value that is set in advance. Is.
要するに、本発明による装軌車両における後進車速制
御方法は、 前進作業運転時のエンジン出力がシュースリップ率に
応じて制御される装軌車両における後進車速制御方法で
あって、 装軌車両の実際の上下加速度を検出可能にするととも
に、この装軌車両が最適車速で後進走行する際の基準上
下加速度を設定し、 検出される実際の上下加速度が前記基準上下加速度を
上回るときには、この基準上下加速度と検出される実際
の上下加速度の絶対値との比に基づき、最高車速をカッ
トして最適後進車速にするようにエンジン回転数を演算
して燃料噴射ポンプに指令し、 検出される実際の上下加速度が前記基準上下加速度を
上回らないときには、この基準上下加速度と検出される
実際の上下加速度の絶対値の最大値との偏差と、前記基
準上下加速度との比に基づき、車速を増して最適後進車
速に復帰するようにエンジン回転数を演算して燃料噴射
ポンプに指令することを特徴とするものである。In short, the reverse vehicle speed control method for a tracked vehicle according to the present invention is a reverse vehicle speed control method for a tracked vehicle in which the engine output during forward work operation is controlled according to the shoe slip ratio. In addition to making it possible to detect vertical acceleration, set a reference vertical acceleration when this tracked vehicle travels backward at an optimum vehicle speed, and if the actual vertical acceleration detected exceeds the reference vertical acceleration, Based on the ratio to the absolute value of the actual vertical acceleration detected, the engine speed is calculated to cut the maximum vehicle speed to the optimum reverse vehicle speed, and the fuel injection pump is commanded to detect the actual vertical acceleration. Does not exceed the reference vertical acceleration, the deviation between this reference vertical acceleration and the maximum absolute value of the actual vertical acceleration detected, and the reference vertical acceleration. It is characterized in that the engine speed is calculated and the fuel injection pump is instructed so as to increase the vehicle speed and return to the optimum reverse vehicle speed based on the ratio with the degree.
本発明において、前記燃料噴射ポンプへの指令信号
と、デセルペダル操作信号もしくはスロットルレバー操
作信号とのいずれかのうちの小信号を選択することによ
り最終的な燃料噴射ポンプ指令を得るようにするのが好
ましい。これによって、オペレータのマニュアル操作を
優先させて安全を確保することができる。In the present invention, the final fuel injection pump command is obtained by selecting a small signal from the command signal to the fuel injection pump and either the deceleration pedal operation signal or the throttle lever operation signal. preferable. As a result, the operator's manual operation can be prioritized to ensure safety.
発明の作用・効果： 後進車速の最適状態は作業機の操作に関係なく単に乗
心地の点のみで律する結果、オペレータシートまたはそ
の近傍での震動が最小となるときの後進車速が、そのと
きの最適後進速度となる。従って前記震動の過渡状況を
上下方向加速度として計測し、これをパラメータとして
予め設定した基準加速度との偏差に基づいて燃料噴射ポ
ンプの電子制御系に入力すれば、最適後進速度となるエ
ンジン回転数が得られる。Action / Effect of the Invention: The optimum state of the reverse vehicle speed is limited only by the ride comfort regardless of the operation of the work machine. As a result, the reverse vehicle speed when the vibration in the operator seat or its vicinity is the minimum Optimal reverse speed. Therefore, if the transient state of the vibration is measured as the vertical acceleration and is input to the electronic control system of the fuel injection pump based on the deviation from the preset reference acceleration as a parameter, the engine speed that is the optimum reverse speed is obtained. can get.
このように後進車速を最適なものに制御することによ
り、オペレータの乗心地が向上するとともにデセルペダ
ルの操作が不要となり、さらに後進所要時間が短縮され
る。In this way, by controlling the reverse vehicle speed to the optimum one, the riding comfort of the operator is improved, the operation of the deceleration pedal becomes unnecessary, and the time required for reverse traveling is further shortened.
実施例： 以下、本発明方法の具体的な実施例を第１図に例示す
る演算階定図により説明する。Example: Hereinafter, a specific example of the method of the present invention will be described with reference to a calculation diagram illustrated in FIG.
乗心地を検出する上下方向加速度計はオペレータシー
トの近傍、特に本実施例では運転台床面に装備した。メ
インスイッチを後退に入れ後進にスタートする。スター
トとともに車体の上下加速度Accを連続的に測定する。
そして、安全ですぐれた乗心地が得られるときの後進車
速を最適後進車速として、そのときの上下加速度を基準
加速度A0とする。この基準加速度は0.5±0.1Gの範囲が
好ましく本実施例では0.5Gに設定した。The vertical accelerometer for detecting the riding comfort was installed near the operator seat, particularly in the floor of the cab in this embodiment. Put the main switch in reverse and start in reverse. The vertical acceleration Acc of the car body is continuously measured at the start.
Then, the backward vehicle speed at which a safe and excellent riding comfort is obtained is set as the optimum backward vehicle speed, and the vertical acceleration at that time is set as the reference acceleration A 0 . This reference acceleration is preferably in the range of 0.5 ± 0.1 G, and is set to 0.5 G in this embodiment.
一方、前記上下加速度が基準加速度（0.5G）となると
き、すなわち、最適後進車速が得られるときのエンジン
回転数（後進モード）をNeとする。On the other hand, when the vertical acceleration is the reference acceleration (0.5 G), that is, when the optimum reverse vehicle speed is obtained, the engine speed (reverse mode) is Ne.
後進中の車速上下加速度Accは常に測定され、基準加
速度A0と比較される。検出される実際の上下加速度Acc
の絶対値が基準加速度A0を上回るとき（|Acc|＞A0）に
は、この基準上下加速度A0と実際の上下加速度Accの絶
対値|Acc|との比（A0/|Acc|）に基づき、エンジン回転
数の最高値N0を次式により演算してそのN0値を電子制御
による燃料噴射ポンプに指令する。The vehicle speed vertical acceleration Acc during reverse travel is constantly measured and compared with the reference acceleration A 0 . Actual vertical acceleration detected A cc
When the absolute value of exceeds the reference acceleration A 0 (| A cc |> A 0 ), the ratio of this reference vertical acceleration A 0 to the absolute value of the actual vertical acceleration A cc | A cc | (A 0 / | A cc |), the maximum value N 0 of the engine speed is calculated by the following equation, and the N 0 value is commanded to the fuel injection pump by electronic control.
N0＝（A0/|Acc|）・Ne 一方、実際の上下加速度Accの絶対値が基準加速度A0
を上回らないとき（|Acc|≦A0）には、サンプリングタ
イム中（本実施例ではサンプリングタイムは１秒）に発
生する上下加速度の絶対値の最大値Ａ′を記憶し、基準
加速度A0とその最大値′との偏差と、基準加速度A0との
比（（A0−Ａ′）/A0）に基づき、後進車速を最適後進
車速に復帰させるためのエンジン回転数N0′を次式によ
り演算してそのN0′値を電子制御による燃料噴射ポンプ
に指令する。ここで、Nmaxはエンジン最高回転数であ
る。N 0 = (A 0 / | A cc |) ・ N e On the other hand, the absolute value of the actual vertical acceleration A cc is the reference acceleration A 0.
If ( Acc | ≦ A 0 ) is not exceeded, the maximum absolute value A ′ of the vertical acceleration that occurs during the sampling time (in this embodiment, the sampling time is 1 second) is stored, and the reference acceleration A The engine speed N 0 ′ for returning the reverse vehicle speed to the optimum reverse vehicle speed based on the ratio of the deviation between 0 and its maximum value ′ and the reference acceleration A 0 ((A 0 −A ′) / A 0 ). And the N 0 ′ value is commanded to the fuel injection pump by electronic control. Here, N max is the maximum engine speed.
N0′＝Ne＋（Nmax−Ne）（（A0−Ａ′）/A0） こうして、後進車速を最適車速に制御することがで
き、オペレータの乗心地を向上させることができる。N 0 ′ = N e + (N max −N e ) ((A 0 −A ′) / A 0 ) Thus, the reverse vehicle speed can be controlled to the optimum vehicle speed, and the ride comfort of the operator can be improved. .
なお、本実施例ではオペレータがスロットルレバーま
たはデセルペダルを操作することにより信号指令を発
し、前記上下加速度の検出による制御に優先させて選択
し、燃料噴射ポンプに指令して所望のエンジン回転数を
得るようにし、安全対策を安全としている。In this embodiment, the operator issues a signal command by operating the throttle lever or the deceleration pedal, selects and gives priority to the control by the detection of the vertical acceleration, and commands the fuel injection pump to obtain a desired engine speed. And the safety measures are safe.
第１図は本発明方法の具体例を示す演算階程図である。 FIG. 1 is a calculation step diagram showing a specific example of the method of the present invention.
Claims (2)
リップ率に応じて制御される装軌車両における後進車速
制御方法であって、 装軌車両の実際の上下加速度を検出可能にするととも
に、この装軌車両が最適車速で後進走行する際の基準上
下加速度を設定し、 検出される実際の上下加速度が前記基準上下加速度を上
回るときには、この基準上下加速度と検出される実際の
上下加速度の絶対値との比に基づき、最高車速をカット
して最適後進車速にするようにエンジン回転数を演算し
て燃料噴射ポンプに指令し、 検出される実際の上下加速度が前記基準上下加速度を上
回らないときには、この基準上下加速度と検出される実
際の上下加速度の絶対値の最大値との偏差と、前記基準
上下加速度との比に基づき、車速を増して最適後進車速
に復帰するようにエンジン回転数を演算して燃料噴射ポ
ンプに指令することを特徴とする装軌車両における後進
車速制御方法。1. A reverse vehicle speed control method for a tracked vehicle in which the engine output during forward operation is controlled according to the shoe slip ratio, which enables detection of the actual vertical acceleration of the tracked vehicle. Set the reference vertical acceleration when the tracked vehicle travels backward at the optimum vehicle speed, and when the actual vertical acceleration detected exceeds the reference vertical acceleration, the absolute value of this reference vertical acceleration and the actual vertical acceleration detected. Based on the ratio of and, the engine speed is calculated to cut the maximum vehicle speed to the optimum reverse vehicle speed and the fuel injection pump is commanded.If the actual vertical acceleration detected does not exceed the reference vertical acceleration, Based on the ratio between the reference vertical acceleration and the maximum absolute absolute value of the detected vertical acceleration and the reference vertical acceleration, the vehicle speed is increased to restore the optimum reverse vehicle speed. Reverse speed control method in track-laying vehicle, characterized in that calculates the engine speed to be instructs the fuel injection pump.
ルペダル操作信号もしくはスロットルレバーの操作信号
とのいずれかのうちの小信号を選択することにより最終
的な燃料噴射ポンプ指令を得ることを特徴とする請求項
１に記載の装軌車両における後進車速制御方法。2. A final fuel injection pump command is obtained by selecting a small signal from the command signal to the fuel injection pump and either the deceleration pedal operation signal or the throttle lever operation signal. The reverse vehicle speed control method for a tracked vehicle according to claim 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1043452A JPH0823319B2 (en) | 1989-02-22 | 1989-02-22 | Reverse vehicle speed control method for tracked vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1043452A JPH0823319B2 (en) | 1989-02-22 | 1989-02-22 | Reverse vehicle speed control method for tracked vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02221644A JPH02221644A (en) | 1990-09-04 |
| JPH0823319B2 true JPH0823319B2 (en) | 1996-03-06 |
Family
ID=12664095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1043452A Expired - Lifetime JPH0823319B2 (en) | 1989-02-22 | 1989-02-22 | Reverse vehicle speed control method for tracked vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0823319B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4489675B2 (en) * | 2005-09-27 | 2010-06-23 | 本田技研工業株式会社 | snowblower |
| JP6932635B2 (en) * | 2017-12-28 | 2021-09-08 | 日立建機株式会社 | Work vehicle |
-
1989
- 1989-02-22 JP JP1043452A patent/JPH0823319B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02221644A (en) | 1990-09-04 |
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