JPH0441823A - Running control device for construction machine - Google Patents
Running control device for construction machineInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、油圧ショベルなど建設機械の走行制御装置
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application This invention relates to a travel control device for construction machinery such as a hydraulic excavator.
従来の技術
第５図は、油圧ショベル（図示しない）の従来技術の走
行用油圧回路図である０図において、１゜２はそれぞれ
左右の走行モータ、３．４はそれぞれ走行モータ１，２
のブレーキバルブ、５，６はそれぞれ走行用コントロー
ルバルブ、７．８はそれぞれメインポンプ、９はパイロ
ットポンプ、１０．１１はそれぞれ左右の走行用ペダル
、１２゜１３はペダル１ｏの操作により作動するそれぞ
れ前、後進用パイロット弁、１４．１５はペダル１１の
操作により作動するそれぞれ前、後進用パイロット弁２
１６は油タンクである。Conventional technology FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram for traveling of a conventional hydraulic excavator (not shown). In FIG.
brake valves, 5 and 6 are control valves for travel, 7.8 are main pumps, 9 are pilot pumps, 10.11 are left and right travel pedals, 12 and 13 are actuated by the operation of pedal 1o, respectively. Forward and reverse pilot valves 14.15 are forward and reverse pilot valves 2 that are activated by operating the pedal 11, respectively.
16 is an oil tank.
従来技術の走行用油圧回路では、ペダル１０゜１１（ペ
ダルの代わりに走行レバーを用いてもよい）を前方また
は後方に操作すると、パイロット弁１２．１４−または
１３．１５が作動する。パイロットポンプ９からのパイ
ロット圧は、パイロット弁１２，１４または１３．１５
を経て、走行用コントロールバブ５，６のそれぞれパイ
ロット圧受圧部１７．１８または１９．２０に作用する
。In the prior art travel hydraulic circuit, when the pedals 10, 11 (a travel lever may be used instead of a pedal) are actuated forward or backward, the pilot valves 12, 14- or 13, 15 are actuated. The pilot pressure from the pilot pump 9 is supplied to the pilot valves 12, 14 or 13.15.
The pressure is applied to the pilot pressure receiving portions 17.18 and 19.20 of the driving control bubbles 5 and 6, respectively.
コントロールバルブ５，６はそれぞれイ位置、ハ位置ま
たは口位置、二に切換わる。メインポンプ７．８からの
圧油はコントロールバルブ５，６を経て、走行モータ１
，２に供給される。それにより走行モータ１，２は正転
または逆転をするので油圧ショベルは前進または後進を
行う。The control valves 5 and 6 are switched to the A position, the C position, the mouth position, and the 2 position, respectively. Pressure oil from the main pump 7.8 passes through control valves 5 and 6 and is then supplied to the travel motor 1.
, 2. As a result, the traveling motors 1 and 2 rotate forward or reverse, so that the hydraulic excavator moves forward or backward.
走行中の油圧ショベルを停止させるときには、左右のペ
ダル１０．１１をすべて中立に戻す、パイロット弁１２
．〜，１５からパイロット圧が導出されなくなるので、
走行用コントロールバルブ５．６は中立位置に戻る。メ
インポンプ７．８からの吐出圧油は走行モータ１，２に
供給されないので、油圧ショベルは走行を停止する。When stopping a running hydraulic excavator, a pilot valve 12 returns all left and right pedals 10 and 11 to neutral.
．． Since the pilot pressure is no longer derived from ~, 15,
The travel control valve 5.6 returns to its neutral position. Since the discharge pressure oil from the main pump 7.8 is not supplied to the travel motors 1, 2, the hydraulic excavator stops traveling.
発明が解決しようとする課題
最近の油圧シボベルは、作業現場内の移動を速くして作
業能率をたかめるために通常のいわゆる走行用定常速度
を高速化している。そのために走行発進時あるいは走行
停止時に、走行レバーまたはペダルを急に大きく操作す
ると運転者は大なるショックを受け、運転室内の操作居
住性が不快なものとなっていた。また上記油圧ショベル
が山間地など傾斜面の多い作業現場で走行発進あるいは
走行停止を行うときには、そのときのショックにより油
圧ショベルが傾倒する危険性もあった。Problems to be Solved by the Invention Recent hydraulic lift bells have been increasing their normal, so-called steady traveling speed in order to speed up movement within the work site and increase work efficiency. For this reason, when the vehicle starts running or stops running, if the drive lever or pedal is suddenly operated greatly, the driver receives a large shock, making the operating comfort inside the driver's cabin uncomfortable. Furthermore, when the hydraulic excavator starts running or stops running at a work site with many slopes, such as in a mountainous area, there is a risk that the hydraulic excavator will tilt due to the shock at that time.
この発明は上記の課題を解決し、上記油圧ショベルの走
行発進、停止時のショックを緩和するために、走行用コ
ントロールバルブの開度指令信号の制御を行うようにし
た走行制御装置を提供することを目的とする。The present invention solves the above problems and provides a travel control device that controls the opening command signal of a travel control valve in order to alleviate the shock when the hydraulic excavator starts and stops traveling. With the goal.
課題を解決するための手段
上記の課題を解決するために講じたこの発明の手段は、
イ、建設機械の走行レバーまたはペダルの傾動位置を検
出する操作位置検出手段と、その操作位置検出手段にも
とづき任意のコントロールバルブ開度指令を設定する開
度設定手段と、建設機械の車体の傾きを検出する検出手
段をそなえ、口、また走行用コントロールバルブの開度
指令部に、開度指令制御部を設け、
ハ、建設機械の走行発進または停止時に、走行レバーま
たはペダルの傾動操作量が時間的に予め設定された傾動
操作量と比べて大きいとき、車体傾斜角に対応してコン
トローラより上記コントロールバルブ開度指令制御部に
開度指令信号を任意の遅れ系で出力するように精成した
。Means for Solving the Problems The means of the present invention taken to solve the above problems are as follows: (a) an operation position detection means for detecting the tilted position of a travel lever or pedal of a construction machine; It is originally equipped with an opening setting means for setting an arbitrary control valve opening command and a detection means for detecting the inclination of the vehicle body of the construction machine. C. When the construction machine starts or stops running, and the amount of tilting operation of the travel lever or pedal is larger than the amount of tilting operation set in advance in time, the controller controls the above according to the vehicle body inclination angle. The valve opening command control unit has been refined to output the opening command signal with an arbitrary delay system.
作 用
イ、走行レバー（走行用のペダルなどを含む）には、そ
の傾動操作位置を検出する検出手段がそなえ、られてい
るので、走行レバーの操作位置信号は、コントローラに
入力される。Operation A. Since the travel lever (including the travel pedal, etc.) is equipped with a detection means for detecting the tilt operation position thereof, the operation position signal of the travel lever is inputted to the controller.
口、コントローラには、建設機械の走行発進時、走行停
止時における基準の走行レバーの操作量が設定されてい
るので、運転者が走行発進時。The controller has a standard operating amount of the travel lever when the construction machine starts running and when it stops running, so when the driver starts moving.
走行停止時に走行レバーを操作したときには、上記基準
の操作量と実際の操作量との相対的偏差がコントローラ
にて演算される。When the travel lever is operated when the vehicle is stopped, the relative deviation between the reference operation amount and the actual operation amount is calculated by the controller.
ハ９また建設機′械には、その車体の水平地面に対する
傾きを検出する検出手段が設けられている。C9 The construction machinery is also provided with a detection means for detecting the inclination of the vehicle body with respect to the horizontal ground.
そこで走行発進時また停止時に、走行レバーの操作量が
設定された操作量よりその偏差が大きいときには、コン
トローラより現在の車体の傾斜角に応じて、コントロー
ルバルブ開度指令制御部に対して開度指令信号が任意の
遅れ系で出力される。それにより、走行用コントロール
バルブの開度（図示していないスプールストロークによ
るコントロールバルブの開口開度）、およびパイロット
ポンプからのパイロット圧油流量が調整制御されるので
、油圧ショベルの走行発進時および停止時のショックは
緩和される。Therefore, when the travel lever is started or stopped, if the operating amount of the travel lever is larger than the set operating amount, the controller sends the control valve opening command control unit to the opening according to the current tilt angle of the vehicle body. A command signal is output with an arbitrary delay system. As a result, the opening degree of the traveling control valve (the opening degree of the control valve due to the spool stroke, not shown) and the pilot pressure oil flow rate from the pilot pump are adjusted and controlled, so when the hydraulic excavator starts traveling and stops. The shock of time is alleviated.
二、なお油圧ショベルの走行発進時また停止時に走行レ
バーの操作量が設定された操作量と同じかまたは小さい
ときには、走行レバーの操作に応じて定常走行が行われ
る。2. When the hydraulic excavator starts running or stops, if the operation amount of the travel lever is equal to or smaller than the set operation amount, steady travel is performed in accordance with the operation of the travel lever.
実 施 例
以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。第１図は、この発明にかかる走行制御装置を示す回
路図である０図において、従来技術と同一構成要素を使
用するものに対しては同符号を付す、２１はコントロー
ルバルブ開度指令制御部、２２．２３はそれぞれコント
ロールバルブ開度指令制御部２１内の一対の開度指令用
の切換弁、２４．２５はそれぞれ電磁比例弁、２６はコ
ントローラ、２７は電気ジョイスティック、２８は電気
ジョイスティック２７の走行レバー、２９は傾斜角セン
サ（建設機械の車体の水平地面に対する傾きを検出する
ポテンショメータなどでもよい）である、第２図は、コ
ントローラ２６の機能を示すフローチャートである。Embodiments Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail based on the drawings. FIG. 1 is a circuit diagram showing a traveling control device according to the present invention. In FIG. , 22 and 23 are a pair of opening command switching valves in the control valve opening command control unit 21, 24 and 25 are electromagnetic proportional valves, 26 is a controller, 27 is an electric joystick, and 28 is an electric joystick 27. The travel lever 29 is an inclination angle sensor (it may be a potentiometer or the like that detects the inclination of the body of the construction machine with respect to the horizontal ground). FIG. 2 is a flowchart showing the functions of the controller 26.
次に、この発明にかかる走行制御装置の構成を第１図お
よび第２図について述べる。油圧ショベルの走行レバー
２８の傾動位置を検出する操作位置検出手段と、その操
作位置検出手段にもとづき任意のコントロールバルブ開
度指令を設定する開度設定手段と、油圧ショベルの車体
の傾きを検出する検出手段をそなえ、また走行用コント
ロールバルブ５．６のパイロット回路（パイロットポン
プ９と、コントロールバルブ５，６のパイロット圧受圧
部１７，１９，１８．２０とを連通ずる回路）に、パイ
ロット圧用切換弁２２．２３と電磁比例弁２４．２５を
そなえたコントロールバルブ開度指令制御部２１を設け
た。そして油圧ショベルの走行発進または停止時に、走
行レバー２８の傾動操作量が時間的に予め設定された傾
動操作量と比べて大きいとき、車体の傾斜角に対応して
コントローラ２６より上記コントロールバルブ開度指令
制御部２１に開度指令信号を任意の遅れ系で出力するよ
うに構成した。Next, the configuration of the travel control device according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. An operation position detection means for detecting the tilted position of the traveling lever 28 of the hydraulic excavator, an opening setting means for setting an arbitrary control valve opening command based on the operation position detection means, and an opening degree setting means for detecting the inclination of the vehicle body of the hydraulic excavator. A detection means is provided, and a pilot pressure switching device is provided in the pilot circuit of the travel control valve 5.6 (the circuit that communicates the pilot pump 9 with the pilot pressure receiving portions 17, 19, 18.20 of the control valves 5 and 6). A control valve opening command control unit 21 is provided which includes valves 22, 23 and electromagnetic proportional valves 24, 25. When the hydraulic excavator starts running or stops running, and the amount of tilting operation of the travel lever 28 is larger than the amount of tilting operation set in advance in terms of time, the controller 26 controls the opening of the control valve in accordance with the tilting angle of the vehicle body. The opening command signal is configured to be outputted to the command control unit 21 with an arbitrary delay system.
次に、この発明にかかる走行制御装置の作用機能につい
て述べる。第３図は、地面の傾斜角度がＯｏ （水平地
面である）の場合に油圧ショベルが走行発進、走行停止
を行うときの走行レバー（２８）操作によるコントロー
ラ２６に対する入力信号値と開度指令の出力信号値とを
示す図表である。Next, the functions of the travel control device according to the present invention will be described. FIG. 3 shows input signal values and opening commands to the controller 26 by operating the travel lever (28) when the hydraulic excavator starts and stops traveling when the inclination angle of the ground is Oo (horizontal ground). 3 is a chart showing output signal values.
第４図は、地面が傾斜している場合に油圧ショベルが走
行発進、走行停止を行うときの走行レバー（２８）操作
によるコントローラ２６に対する入力信号値と開゛度指
令の出力信号値とを示す図表である。ここで第１図にお
ける電気ジョイスティック２７の操作レバー２８を操作
すると、その走行レバー２８による操作位置信号は、コ
ントローラ２６に入力される。コントローラ２６には、
油圧ショベルの走行発進時、走行停止時における基準の
走行レバーの操作量（図示しない）が設定されているの
で、運転者が走行発進時、走行停止時に走行レバー２８
を操作したときには、上記基準の操作量と実際の操作量
との相対的偏差（図示しない）がコントローラ２６にて
演算される。また油圧ショベルには、その車体の水平地
面に対する傾きを検出するための傾斜角センサ２９が設
けられている。そこで走行発進時また停止時に、走行レ
バー２８の操作量が設定された操作量よりその偏差が大
きいときには、コントローラ２６より現在の車体の傾斜
角に応じてコントロールバルブ開度指令制御部２１に対
して開度指令信号が任意の遅れ系で出力される。そのと
きの開度指令の出力信号値は、第３図および第４図に示
す曲線のように走行発進時、走行停止時にて時間の経過
（瞬時的に短時間である）とともに、任意の遅れ系の傾
斜曲線で示される。それで上記開度指令信号は、パイロ
ット圧用切換弁２２．２３のソレノイド（３０、〜、３
３のうちいずれかのソレノイド）、および電磁比例弁２
４．２５に対して出力される。FIG. 4 shows the input signal value to the controller 26 by operating the travel lever (28) and the output signal value of the opening degree command when the hydraulic excavator starts and stops traveling when the ground is sloped. This is a diagram. Here, when the operating lever 28 of the electric joystick 27 in FIG. The controller 26 includes
Since the standard amount of operation of the travel lever (not shown) is set when the hydraulic excavator starts traveling and stops traveling, the amount of operation of the travel lever 28 when the driver starts traveling and stops traveling is set.
When operated, the controller 26 calculates a relative deviation (not shown) between the reference operation amount and the actual operation amount. The hydraulic excavator is also provided with an inclination angle sensor 29 for detecting the inclination of the vehicle body with respect to the horizontal ground. Therefore, when the operating amount of the traveling lever 28 is larger than the set operating amount when starting or stopping the vehicle, the controller 26 sends the control valve opening command control unit 21 according to the current tilt angle of the vehicle body. The opening command signal is output with an arbitrary delay system. At that time, the output signal value of the opening command changes as shown in the curves shown in Figures 3 and 4, as time passes (instantly and for a short time) at the time of starting and stopping the vehicle. It is shown by the slope curve of the system. Therefore, the opening command signal is transmitted to the pilot pressure switching valve 22.23 solenoid (30, -, 3
3), and solenoid proportional valve 2
4.25.
それにより、コントロールバルブ５，６の開度（図示し
ていないスプールストロークによるコントロールバルブ
５，６の開口開度）、およびパイロットポンプ９からの
パイロット圧油流量が調整制御されるので、油圧ショベ
ルの走行発進時および停止時のショックは緩和される。As a result, the opening degrees of the control valves 5 and 6 (the opening degrees of the control valves 5 and 6 due to the spool stroke, not shown) and the flow rate of pilot pressure oil from the pilot pump 9 are adjusted and controlled. The shock when starting and stopping the vehicle is alleviated.
なお油圧ショベルの走行発進時また停止時に、走行レバ
ー２８の操作量が設定された操作量と同じがまたは小さ
いときには、走行レバー２８の操作に応じて定常走行が
行われる。Note that when the hydraulic excavator starts running or stops running, if the amount of operation of the travel lever 28 is equal to or smaller than the set amount of operation, steady travel is performed in response to the operation of the travel lever 28.
なお上記実施例では走行発進時および停止時にコントロ
ーラ２６よりコントロールバルブ開度指令制御部２１に
対して開度指令信号を出力するようにしているが、走行
発進時、停止時のうち、たとえば走行停止時にのみ出力
するようにしてもよい、また、走行レバーの操作により
ノ＜イロ・ント弁（たとえば第５図における符号１２．
〜，１５）を作動して走行用コントロールバルブを制御
するようにした建設機械では、走行レノ（−の傾動位置
を検出する操作位置検出手段として、）（イロ・ソト圧
を検出する圧力センサを用いるようにしてもよい。In the above embodiment, the controller 26 outputs an opening command signal to the control valve opening command control unit 21 when starting and stopping the vehicle. Alternatively, by operating the travel lever, the output valve (for example, reference numeral 12 in FIG. 5) may be output.
~, 15) is operated to control the travel control valve, the travel control valve (-) is used as an operation position detection means for detecting the tilting position of the travel lever (-) (pressure sensor for detecting the front and rear pressures). You may also use it.
発明の効果
この発明にかかる走行制御装置では、建設機械の走行発
進または停止時に、走行レノ（−また＆まペダルの傾動
操作量が時間的に予め設定された傾動操作量と比べて大
きいとき、車体の傾斜角に対応してコントローラより電
磁比例弁に開度指令信号を任意の遅れ系で出力するよう
にした。それにより運転者が走行用レバー（走行用ペダ
ルなどを含む）を不用意に、急に大きく操作したとき番
こ！ま、走行用コントロールバルブの開度、およびノ（
イロットポンプからのパイロット圧が調整制御されるの
で、建設機械の走行発進時、走行停止時のショックを緩
和することができる。Effects of the Invention In the travel control device according to the present invention, when the construction machine starts or stops traveling, when the amount of tilting operation of the travel pedal is larger than the amount of tilting operation preset in terms of time, The controller outputs an opening command signal to the electromagnetic proportional valve with an arbitrary delay according to the inclination angle of the vehicle body.This prevents the driver from accidentally pressing the travel lever (including the travel pedal, etc.) , When a sudden large operation is performed, the opening of the travel control valve and the
Since the pilot pressure from the pilot pump is adjusted and controlled, it is possible to alleviate the shock when the construction machine starts running or stops running.
したがってこの発明の走行制御装置をそなえた建設機械
では、走行発進時、走行停止時の運転室における操作居
住性を快適なものとするとともに、傾斜地面上における
走行発進、走行停止の安全性を向上させる。Therefore, in a construction machine equipped with the travel control device of the present invention, the operating comfort in the operator's cab is made comfortable when starting and stopping travel, and the safety of starting and stopping travel on sloped ground is improved. let
第１図はこの発明にかかる走行制御装置を示す回路図、
第２図はコントローラの機能を示すフローチャート、第
３図および第４図は建設機械が走行発進、走行停止を行
うときの走行レバー操作によるコントローラに対する入
力信号値と開度指令の出力信号値とを示す図表、第５図
は油圧ショベルの従来技術の走行用油圧回路図であるや
１．２−−−−−−一定性モータ
５．６ （走行用）コントロールバルブ９
パイロットポンプ
２１−−−−−コントロールバルブ開度指令制御部２２
．２３−開度指令用切換弁
２４．２５−−−一電磁比例弁
２６ コントローラ
２７−−−−−−−電気ジョイスティック２８−−−−
−一嘴行レバー
２９−−−−一傾斜角センサ
以 上FIG. 1 is a circuit diagram showing a travel control device according to the present invention;
Fig. 2 is a flowchart showing the functions of the controller, and Figs. 3 and 4 show the input signal value to the controller by operating the travel lever and the output signal value of the opening command when the construction machine starts and stops traveling. The diagram shown in FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram for traveling of a conventional hydraulic excavator. 1.2 Constant motor 5.6 (Traveling) control valve 9
Pilot pump 21 ---- Control valve opening command control section 22
．． 23-Opening command switching valve 24.25--One electromagnetic proportional valve 26 Controller 27--Electric joystick 28--
-One beak lever 29---One tilt angle sensor or more
Claims (1)
トロールバルブを制御するようにしている建設機械にお
いて、走行レバーまたはペダルの傾動位置を検出する操
作位置検出手段と、その操作位置検出手段にもとづき任
意のコントロールバルブ開度指令を設定する開度設定手
段と、建設機械の車体の傾きを検出する検出手段をそな
え、また走行用コントロールバルブの開度指令部に、開
度指令制御部を設け、建設機械の走行発進または停止時
に、走行レバーまたはペダルの傾動操作量が時間的に予
め設定された傾動操作量と比べて大きいとき、車体の傾
斜角に対応してコントローラより上記コントロールバル
ブ開度指令制御部に開度指令信号を任意の遅れ系で出力
するように構成したことを特徴とする建設機械の走行制
御装置。(1) In a construction machine in which a travel control valve is controlled by operating a travel lever or pedal, an operation position detection means for detecting the tilted position of the travel lever or pedal, and an arbitrary control valve based on the operation position detection means are provided. The construction machine is equipped with an opening setting means for setting a control valve opening command and a detection means for detecting the inclination of the vehicle body of the construction machine. When starting or stopping the vehicle, when the amount of tilting operation of the travel lever or pedal is larger than the amount of tilting operation set in advance in time, the control valve opening command control unit is issued by the controller in accordance with the tilting angle of the vehicle body. A travel control device for construction machinery, characterized in that the device is configured to output an opening command signal with an arbitrary delay system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15067290A JP2919916B2 (en) | 1990-06-07 | 1990-06-07 | Travel control method and device for construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15067290A JP2919916B2 (en) | 1990-06-07 | 1990-06-07 | Travel control method and device for construction machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0441823A true JPH0441823A (en) | 1992-02-12 |
| JP2919916B2 JP2919916B2 (en) | 1999-07-19 |
Family
ID=15501954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15067290A Expired - Fee Related JP2919916B2 (en) | 1990-06-07 | 1990-06-07 | Travel control method and device for construction machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2919916B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021156355A (en) * | 2020-03-26 | 2021-10-07 | 株式会社日立建機ティエラ | Construction machine hydraulic drive device |
-
1990
- 1990-06-07 JP JP15067290A patent/JP2919916B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021156355A (en) * | 2020-03-26 | 2021-10-07 | 株式会社日立建機ティエラ | Construction machine hydraulic drive device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2919916B2 (en) | 1999-07-19 |
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