JPH0822149B2 - Motor control circuit - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はモータ制御回路に関し、一層詳細には、超低
速で回転するモータに回転速度検出器を配設し、この回
転速度検出器からの複数の相の各相毎に周期を観測し、
これと基準周期信号とを比較して得られる偏差信号によ
りモータの回転制御を行うモータ制御回路に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control circuit, and more particularly to a motor that rotates at an ultra-low speed provided with a rotation speed detector, and a plurality of phases output from the rotation speed detector for each phase. To observe the cycle,
The present invention relates to a motor control circuit that controls the rotation of a motor based on a deviation signal obtained by comparing this with a reference period signal.

サーボ系において高精度の制御を行う場合、従来、例
えば、サーボモータの回転軸にタコジェネレータ等を装
着してフィードバック系を構成し、前記タコジェネレー
タからの電圧に係る出力信号を一旦フィードバックして
サーボモータの制御基準信号と比較し、これによって前
記サーボモータの回転制御を行うことが広く行われてい
る。In the case of performing highly accurate control in a servo system, conventionally, for example, a tacho generator or the like is mounted on the rotary shaft of a servo motor to form a feedback system, and an output signal related to the voltage from the tacho generator is once fed back to perform servo control. It is widely practiced to perform rotation control of the servo motor by comparing with a control reference signal of the motor.

然しながら、超低速で回転するサーボモータの回転制
御において、フィードバック信号を得るために前記のよ
うにタコジェネレータを使用すると、装置自体が相当高
価にならざるを得ないという不都合がある。このため、
従来から前記タコジェネレータに代替してサーボモータ
に対し比較的廉価なロータリエンコーダのような回転速
度検出器を組み込み、パルス数をカウントすることによ
りデジタル的なフィードバック制御を達成する装置も種
々開発され利用されるに至っている。However, when the tachogenerator is used to obtain the feedback signal in the rotation control of the servomotor that rotates at an extremely low speed, the device itself has to be considerably expensive. For this reason,
Conventionally, various devices for developing a digital feedback control by counting the number of pulses by incorporating a relatively inexpensive rotary speed detector such as a rotary encoder into a servo motor instead of the tachogenerator have been developed and used. Has been done.

ところが、例えば、１分間に0.3乃至0.5回転の如く超
低速でモータを駆動する必要がある各種装置ではロータ
リエンコーダから出力されるパルス数も極めて少なく、
従って、この少ないパルスによってフィードバック制御
を行うことは精度上困難であるとの問題点に逢着する。
これを解決するためには低速回転時にも多くのパルスを
出力する極めて高周波のロータリエンコーダを使用する
ことが考えられるが、該ロータリエンコーダは非常に高
価である。However, the number of pulses output from the rotary encoder is extremely small in various devices that need to drive the motor at an ultra-low speed, such as 0.3 to 0.5 revolutions per minute,
Therefore, it is difficult to perform the feedback control with the small number of pulses in terms of accuracy.
To solve this, it is conceivable to use an extremely high frequency rotary encoder that outputs many pulses even at low speed rotation, but the rotary encoder is very expensive.

本発明は前記の不都合を克服するためになされたもの
であって、モータの回転数が極めて低く、従って、前記
モータに同軸的に配設されたロータリエンコーダからの
出力パルス数が少ない場合であってもパルス列の立ち上
がりエッジ、立ち下がりエッジの双方の周期を測定する
ことにより制御精度を向上させることが可能であって且
つ市販のモータ制御用ICを利用して簡単でしかも廉価に
製造可能なモータ制御回路を提供することを目的とす
る。The present invention has been made to overcome the above-mentioned inconvenience, and is a case in which the number of rotations of a motor is extremely low and therefore the number of output pulses from a rotary encoder coaxially arranged in the motor is small. However, it is possible to improve the control accuracy by measuring both the rising edge and the falling edge of the pulse train, and use a commercially available motor control IC to easily and inexpensively manufacture a motor. An object is to provide a control circuit.

前記の目的を達成するために、本発明は、モータに連
結されたパルス発生器から供給されるＡ相パルスとＢ相
パルスの周期と基準周期信号とを比較し、それによって
得られる偏差信号により前記モータの回転制御を行うモ
ータ制御回路において、 それぞれD/A変換器を含み、前記Ａ相パルスまたは前
記Ｂ相パルスが供給されて第１〜第４の偏差信号を出力
する同一構成の第１〜第４の制御用ICと、 前記Ａ相パルスとＢ相パルスが供給されて第１〜第４
の切換信号を出力する論理ゲートと、 それぞれの入力端子に前記第１〜第４の偏差信号が供
給され、それぞれの制御端子に前記第１〜第４の切換信
号が供給され、それぞれの出力端子が前記モータに接続
される第１〜第４のアナログスイッチとを備え、 前記第１の制御用ICは、供給される前記Ａ相パルスの
立ち上がりから次の立ち上がりまでに係る第１の偏差信
号を出力するものであり、 前記第２の制御用ICは、供給される前記Ａ相パルスの
立ち下がりから次の立ち下がりまでに係る第２の偏差信
号を出力するものであり、 前記第３の制御用ICは、供給される前記Ｂ相パルスの
立ち上がりから次の立ち上がりまでに係る第３の偏差信
号を出力するものであり、 前記第４の制御用ICは、供給される前記Ｂ相パルスの
立ち下がりから次の立ち下がりまでに係る第４の偏差信
号を出力するものであり、 前記論理ゲートから出力される第１〜第４の切換信号
により前記第１〜第４のアナログスイッチが順次選択的
に切り換えられて、前記第１〜第４の偏差信号が前記モ
ータに供給されるようにしたことを特徴とする。To achieve the above object, the present invention compares the periods of the A-phase pulse and the B-phase pulse supplied from a pulse generator connected to the motor with a reference period signal, and obtains a deviation signal according to the comparison. In a motor control circuit for controlling the rotation of the motor, each of which includes a D / A converter, is supplied with the A-phase pulse or the B-phase pulse, and outputs the first to fourth deviation signals. ~ The fourth control IC, the A-phase pulse and the B-phase pulse are supplied to the first to the fourth
, A logic gate for outputting the switching signal, the first to fourth deviation signals are supplied to respective input terminals, the first to fourth switching signals are supplied to respective control terminals, and respective output terminals are supplied. And a first to a fourth analog switch connected to the motor, the first control IC outputs a first deviation signal from the rising of the supplied A-phase pulse to the next rising. The second control IC outputs a second deviation signal from the falling edge of the supplied A-phase pulse to the next falling edge, and the third control IC The IC for output outputs a third deviation signal from the rising of the supplied B-phase pulse to the next rising, and the fourth control IC outputs the rising of the supplied B-phase pulse. From falling to the next falling A fourth deviation signal according to the above, wherein the first to fourth analog switches are sequentially and selectively switched by the first to fourth switching signals output from the logic gate, The first to fourth deviation signals are supplied to the motor.

次に、本発明に係るモータ制御回路について好適な実
施態様を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説
明する。Next, preferred embodiments of the motor control circuit according to the present invention will be given and described in detail below with reference to the accompanying drawings.

第１図において、参照符号110はサーボモータを示
し、また、参照符号112は前記サーボモータ110の回転駆
動軸に同軸的に連結されたロータリエンコーダを示す。
前記ロータリエンコーダ112の出力側は周期測定回路114
に接続され、この周期測定回路114にはサーボモータ110
の基準駆動信号としてのクロックパルスCLKとサーボモ
ータ110の時計方向回転・反時計方向回転信号▲▼/
CCWが導入される。前記周期測定回路114の出力側はサー
ボモータ110の駆動回路116に接続される。In FIG. 1, reference numeral 110 indicates a servo motor, and reference numeral 112 indicates a rotary encoder coaxially connected to the rotary drive shaft of the servo motor 110.
The output side of the rotary encoder 112 has a cycle measuring circuit 114.
The cycle measuring circuit 114 is connected to the servo motor 110.
Clock pulse CLK as the reference drive signal of and the clockwise rotation / counterclockwise rotation signal of the servo motor 110 ▲ ▼ /
CCW is introduced. The output side of the cycle measuring circuit 114 is connected to the drive circuit 116 of the servo motor 110.

次に、前記周期測定回路114の内部構成を第２図に示
す。Next, FIG. 2 shows the internal structure of the cycle measuring circuit 114.

第２図において、参照符号26、28、30および32はモー
タ制御用IC（例えば、形式TC 9142 P Quarts PLL Motor
Control IC 株式会社東芝製）であって、各々はモータ
の回転数を表すFGパルス入力端子（以下、ICの夫々の
論理シンボルのピン番号は○印を付して表す）、クロッ
クパルスとしての基準周期信号入力端子、８ビットD/
A変換器の出力であって且つモータの速度制御系出力端
子を有する。また各々のICは電源端子、接地端子
、モータのPLAY/STOPの切換端子および前記基準周
期信号の分周比設定端子が予め所定の電位に設定さ
れ、若しくは所定の信号系に接続されているものとす
る。In FIG. 2, reference numerals 26, 28, 30 and 32 are motor control ICs (for example, type TC 9142 P Quarts PLL Motor).
Control IC manufactured by Toshiba Corporation), each of which has an FG pulse input terminal that represents the number of rotations of the motor (hereinafter, the pin number of each logic symbol of the IC is marked with a circle), and a reference as a clock pulse. Periodic signal input terminal, 8-bit D /
It is the output of the A converter and also has the output terminal of the speed control system of the motor. Further, each IC has a power supply terminal, a ground terminal, a PLAY / STOP switching terminal of the motor, and a division ratio setting terminal of the reference cycle signal set to a predetermined potential in advance or connected to a predetermined signal system. And

なお、第２図において、参照符号20、22および24は論
理ゲートを示し、これらの論理ゲートは実質的に夫々回
転方向を制御するためのエクスクルーシブオアゲート2
0、インバータ24、前記FGパルスを相互にデコードする
デコーダとしての負論理アンドゲート22からなる。In FIG. 2, reference numerals 20, 22 and 24 denote logic gates, which are substantially exclusive OR gates 2 for controlling the rotation direction.
0, an inverter 24, and a negative logic AND gate 22 as a decoder for mutually decoding the FG pulse.

さらにまた、参照符号34および36は前記負論理アンド
ゲート22によって開閉制御が行われるアナログスイッチ
であり、各々のアナログスイッチの出力端子は互いに接
続されている。そして、当該接続点は前記偏差信号とし
て前記サーボモータ駆動回路116に接続されて前記モー
タ110を駆動制御する。第２図において、論理シンボル
の各々の端子に付されている○印付参照数字は当該論理
シンボルの端子番号を表し、一方、論理シンボルの中に
付されているアルファベットの小文字ａ、ｂ、ｃ、ｄは
同一のパッケージに収容されている個々のゲートまたは
スイッチを表す。Furthermore, reference numerals 34 and 36 are analog switches whose opening and closing are controlled by the negative logic AND gate 22, and the output terminals of each analog switch are connected to each other. Then, the connection point is connected to the servo motor drive circuit 116 as the deviation signal to drive and control the motor 110. In FIG. 2, the reference numeral with a circle attached to each terminal of the logical symbol represents the terminal number of the logical symbol, while the lowercase letters a, b, c of the alphabet attached to the logical symbol. , D represent individual gates or switches housed in the same package.

本実施態様に係るモータ制御回路は基本的には以上の
ように構成されるものであって、次にその作用並びに効
果について説明する。The motor control circuit according to the present embodiment is basically configured as described above, and its operation and effect will be described next.

先ず、サーボモータ110は図示しない水晶発振器から
のパルス信号を大きく分周する分周器（図示せず）を介
して送給されるクロックパルスCLKにより、例えば、１
分間0.3乃至0.5回転の如き超低速で回転し、一方、前記
サーボモータ110の回転駆動作用下にロータリエンコー
ダ112は１秒間に60程の極く少ないパルス信号を出力す
る。そこで、前記ロータリエンコーダ112の出力パルス
は周期測定回路114において基準信号に係る基準周期と
比較されることになる。その際、第３図ｂに示すよう
に、ロータリエンコーダ112の出力パルスの立ち上がり
エッジから次の立ち上がりエッジに至る周期Ａφと立ち
下がりエッジから次の立ち下がりエッジに至る周期Ａ′
φとが前記モータ制御用IC30並びに26の内部で前記基準
周期と比較され偏差が測定される。First, the servo motor 110 uses, for example, 1 by a clock pulse CLK sent through a frequency divider (not shown) that largely divides a pulse signal from a crystal oscillator (not shown).
While rotating at an ultra-low speed such as 0.3 to 0.5 rotations per minute, the rotary encoder 112 outputs a very small pulse signal of about 60 per second under the rotational driving action of the servo motor 110. Therefore, the output pulse of the rotary encoder 112 is compared with the reference period of the reference signal in the period measuring circuit 114. At that time, as shown in FIG. 3B, the cycle Aφ from the rising edge of the output pulse of the rotary encoder 112 to the next rising edge and the cycle A ′ from the falling edge to the next falling edge.
φ is compared with the reference period inside the motor control ICs 30 and 26 to measure the deviation.

次に、上記の過程によって得られた偏差信号は前記IC
30並びに26の内部でD/A変換器によりアナログ信号に変
換された上、サーボモータ110の駆動回路116に入力さ
れ、駆動制御信号として利用されることになる。Next, the deviation signal obtained by the above process is
After being converted into an analog signal by the D / A converter inside 30 and 26, it is input to the drive circuit 116 of the servo motor 110 and used as a drive control signal.

そこで、前記の作用を第２図、第３図および第４図を
参照して詳細に説明する。Therefore, the above operation will be described in detail with reference to FIG. 2, FIG. 3 and FIG.

第２図において、エクスクルーシブオアゲート20に時
計方向の回転信号▲▼が供給されている場合、すな
わち、該論理ゲート20の端子にLO（０）信号が供給さ
れている場合について説明する。なお、エクスクルーシ
ブオアゲート20に反時計方向の回転信号CCWが供給され
ている場合は、この時計方向の回転信号▲▼時につ
いての説明によって容易に諒解されるため、その詳細な
説明は省略する。Referring to FIG. 2, the case where the clockwise rotation signal ▲ ▼ is supplied to the exclusive OR gate 20, that is, the case where the LO (0) signal is supplied to the terminal of the logic gate 20 will be described. If the counterclockwise rotation signal CCW is supplied to the exclusive OR gate 20, the detailed description thereof will be omitted because it is easily understood by the explanation about the clockwise rotation signal ∇.

さて、エクスクルーシブオアゲート20の端子には前
記ロータリエンコーダ112のＡ相パルス（以下、FGAと称
す）が供給される。この場合、当該エクスクルーシブオ
アゲート20の出力端子には、第４図の真理値表から諒
解されるように入力と同相のパルスが送給される。そこ
で、該出力信号、すなわち、第３図ｂに示すFGAパルス
が前記モータ制御用IC30の端子に供給されることにな
る。当該IC30は前記FGAパルスの立ち上がりから次の立
ち上がりまでのＡφ区間中に到来する基準周期信号CLK
を計数し、当該Ａφ区間内のパルス数に比例した偏差出
力を同じくIC30内のD/A変換器（図示せず）を通じ出力
端子から出力する。当該IC30の端子からの出力信号
を第３図ｌに図示する。Now, the A-phase pulse (hereinafter referred to as FGA) of the rotary encoder 112 is supplied to the terminal of the exclusive OR gate 20. In this case, a pulse having the same phase as the input is sent to the output terminal of the exclusive OR gate 20 as understood from the truth table of FIG. Therefore, the output signal, that is, the FGA pulse shown in FIG. 3B is supplied to the terminal of the motor control IC 30. The IC30 is a reference cycle signal CLK that arrives during the Aφ section from the rising edge of the FGA pulse to the next rising edge.
And a deviation output proportional to the number of pulses in the Aφ section is output from the output terminal through the D / A converter (not shown) in the IC 30. The output signal from the terminal of the IC 30 is shown in FIG.

一方、第３図ｂに示すＡ′φ区間のＡ相パルスの立ち
下がりから次の立ち下がりまでの周期に依存したD/A変
換器（図示せず）の偏差出力は第３図ｄに示す▲
▼パルスを利用すればよいことは容易に諒解出来よう。
前述したように、論理ゲート20の出力端子にはFGAパ
ルスが送給されているので、▲▼パルスはインバ
ータ24の出力端子に表れる。従って、前記Ａ′φ区間
のＡ相パルスの立ち下がりから次の立ち下がりまでの周
期に依存したD/A変換器（図示せず）の偏差出力が当該I
C26の出力端子に得られることになる。On the other hand, the deviation output of the D / A converter (not shown) depending on the period from the falling edge of the A-phase pulse in the A'φ section shown in FIG. 3b to the next falling edge is shown in FIG. 3d. ▲
▼ It is easy to understand that it is enough to use the pulse.
As described above, since the FGA pulse is sent to the output terminal of the logic gate 20, the ▲ ▼ pulse appears at the output terminal of the inverter 24. Therefore, the deviation output of the D / A converter (not shown) depending on the period from the fall of the A-phase pulse in the A'φ section to the next fall is
It will be available at the output terminal of C26.

ところで、前記したように、Ｂ相パルスFGBはＡ相パ
ルスFGAと互いに位相差のある２つのパルス列を出すロ
ータリエンコーダのもう一方の出力であるが、このパル
ス列に対しても前記Ａ相パルスに施した処理手順と同様
な処理を行うことにより偏差出力を得ることが出来れば
さらに前記サーボモータ110の精度を高めることが可能
なことは謂うまでもない。By the way, as described above, the B-phase pulse FGB is the other output of the rotary encoder that outputs two pulse trains having a phase difference with the A-phase pulse FGA. It goes without saying that the accuracy of the servo motor 110 can be further increased if the deviation output can be obtained by performing the same processing as the above processing procedure.

次に、このＢ相パルスに係るサーボモータ制御のため
の偏差信号を得る作用について第２図および第３図を用
いて説明する。第２図において、FGBパルスは前記IC32
に供給されることは容易に諒解される。従って、前記と
同様にして基準周期と比較され、FGBパルスの立ち上が
りから次の立ち上がりに係るモータ制御用の偏差信号は
前記IC32の端子に得られ、また、立ち下がりから次の
立ち下がりに係る偏差信号は前記IC28の端子に得られ
る。Next, the operation of obtaining the deviation signal for the servo motor control related to the B-phase pulse will be described with reference to FIGS. 2 and 3. In Fig. 2, the FGB pulse is the IC32
It is easy to understand that it will be supplied to. Therefore, in the same manner as described above, the deviation signal for motor control relating to the rising from the rising of the FGB pulse to the next rising is obtained at the terminal of the IC32, and the deviation relating to the falling from the falling is next. A signal is available at the terminals of the IC28.

以上のことからFGA、▲▼、FGBおよび▲
▼に係る各偏差信号は第３図のタイムチャートにおいて
各々ｌ、ｊ、ｍおよびｋで得られることになる。From the above, FGA, ▲ ▼, FGB and ▲
The deviation signals relating to ▼ are obtained at l, j, m and k in the time chart of FIG.

さて、前記サーボモータ110を前記各々の偏差信号で
駆動するためには、時間的タイミングのずれる４個のス
イッチで切り換えて駆動する必要がある。つまり、４個
のスイッチが互いに1/4周期ずつずれて開閉すればよ
い。Now, in order to drive the servo motor 110 with each of the deviation signals, it is necessary to switch and drive with four switches whose timings are deviated from each other. In other words, the four switches may be opened and closed by being shifted by 1/4 cycle from each other.

このスイッチ作用は第３図に示す前記アナログスイッ
チ34a、34b、36a、36bによって遂行される。すなわち、
第２図に示す回路図の４個の負論理アンドゲートおよび
第３図のタイムチャートｂ乃至ｅから容易に諒解出来、
なお、第３図ｈ、ｆ、ｉ、ｇに各々前記FGA、▲
▼、FGB、▲▼各パルス列に対応して互いに1/4周
期ずつずれて各々前記アナログスイッチ36a、34a、36
b、34bを開閉制御するためのパルス列を示す。その結
果、第３図ｎに示す前記４相に係る偏差信号が前記サー
ボモータ駆動回路116に送給され、前記サーボモータ110
を駆動制御する。このように、本実施態様では合計４種
の周期を基準周期と比較することになるため、より高い
モータの回転駆動制御精度が達成される。This switch action is performed by the analog switches 34a, 34b, 36a, 36b shown in FIG. That is,
It can be easily understood from the four negative logic AND gates of the circuit diagram shown in FIG. 2 and the time charts b to e of FIG.
In addition, the FGA, ▲ in FIG. 3 h, f, i and g, respectively.
▼, FGB, ▲ ▼ The analog switches 36a, 34a, 36 are offset from each other by 1/4 cycle corresponding to each pulse train.
The pulse train for controlling opening and closing of b and 34b is shown. As a result, the deviation signals relating to the four phases shown in FIG. 3n are sent to the servo motor drive circuit 116, and the servo motor 110
Drive control. As described above, in the present embodiment, a total of four types of cycles are compared with the reference cycle, so that higher rotational drive control accuracy of the motor is achieved.

本発明によれば、以上のように、サーボモータが超低
速で回転する際に少数のパルスしか得られず十分な制御
が出来ないという問題を回避するために、前記パルスの
立ち上がりエッジ−立ち上がりエッジの周期に加えて立
ち下がりエッジ−立ち下がりエッジの周期も観測し、こ
れも基準信号と対比するようにしている。従って、超低
速、すなわち、発生するパルスが少ない制御系でも一段
と分解能が向上し、モータに対する高精度の制御が達成
される効果が得られる。According to the present invention, as described above, in order to avoid the problem that only a small number of pulses are obtained and sufficient control cannot be performed when the servo motor rotates at an ultra-low speed, the rising edge of the pulse-the rising edge In addition to the period of, the period of the falling edge-falling edge is also observed, and this is also compared with the reference signal. Therefore, the resolution is further improved even with a control system having an extremely low speed, that is, a small number of pulses are generated, and the effect of achieving highly accurate control of the motor can be obtained.

以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明し
たが、本発明はこの実施態様に限定されるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良
並びに設計の変更が可能なことは勿論である。Although the present invention has been described above with reference to the preferred embodiments, the present invention is not limited to these embodiments, and various improvements and design changes can be made without departing from the scope of the present invention. Of course.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本発明の一実施態様の構成を示すブロック図、 第２図は本発明の一実施態様における周期測定回路の構
成例を示す詳細回路図、 第３図および第４図は夫々本発明の一実施態様の作用説
明に供する波形図および真理値表である。 20……エクスルーシブオアゲード 22……負論理アンドゲート、24……インバータ 26、28、30、32……モータ制御用IC 34、36……アナログスイッチ 110……サーボモータ 112……ロータリエンコーダ 114……周期測定回路 116……サーボモータ駆動回路FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a detailed circuit diagram showing a configuration example of a period measuring circuit in an embodiment of the present invention, and FIGS. It is a waveform diagram and a truth table used for explaining the operation of one embodiment of the invention. 20 …… Exclusive or Agade 22 …… Negative logic AND gate, 24 …… Inverter 26,28,30,32 …… Motor control IC 34,36 …… Analog switch 110 …… Servomotor 112 …… Rotary encoder 114 …… Period measurement circuit 116 …… Servo motor drive circuit

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】モータに連結されたパルス発生器から供給
されるＡ相パルスとＢ相パルスの周期と基準周期信号と
を比較し、それによって得られる偏差信号により前記モ
ータの回転制御を行うモータ制御回路において、 それぞれD/A変換器を含み、前記Ａ相パルスまたは前記
Ｂ相パルスが供給されて第１〜第４の偏差信号を出力す
る同一構成の第１〜第４の制御用ICと、 前記Ａ相パルスとＢ相パルスが供給されて第１〜第４の
切換信号を出力する論理ゲートと、 それぞれの入力端子に前記第１〜第４の偏差信号が供給
され、それぞれの制御端子に前記第１〜第４の切換信号
が供給され、それぞれの出力端子が前記モータに接続さ
れる第１〜第４のアナログスイッチとを備え、 前記第１の制御用ICは、供給される前記Ａ相パルスの立
ち上がりから次の立ち上がりまでに係る第１の偏差信号
を出力するものであり、 前記第２の制御用ICは、供給される前記Ａ相パルスの立
ち下がりから次の立ち下がりまでに係る第２の偏差信号
を出力するものであり、 前記第３の制御用ICは、供給される前記Ｂ相パルスの立
ち上がりから次の立ち上がりまでに係る第３の偏差信号
を出力するものであり、 前記第４の制御用ICは、供給される前記Ｂ相パルスの立
ち下がりから次の立ち下がりまでに係る第４の偏差信号
を出力するものであり、 前記論理ゲートから出力される第１〜第４の切換信号に
より前記第１〜第４のアナログスイッチが順次選択的に
切り換えられて、前記第１〜第４の偏差信号が前記モー
タに供給されるようにしたことを特徴とするモータ制御
回路。1. A motor for comparing the period of an A-phase pulse and a B-phase pulse supplied from a pulse generator connected to a motor with a reference period signal, and controlling rotation of the motor by a deviation signal obtained thereby. In the control circuit, the first to fourth control ICs having the same configuration, each of which includes a D / A converter, is supplied with the A phase pulse or the B phase pulse and outputs first to fourth deviation signals. A logic gate that is supplied with the A-phase pulse and the B-phase pulse and outputs first to fourth switching signals, and the first to fourth deviation signals are supplied to respective input terminals, and respective control terminals Are provided with the first to fourth switching signals, and output terminals of the first to fourth analog switches are connected to the motor, respectively, and the first control IC is supplied with the From the rising edge of the A-phase pulse The second control IC outputs the second deviation signal from the falling edge to the next falling edge of the supplied A-phase pulse. The third control IC outputs a third deviation signal from the rising of the B-phase pulse supplied to the next rising, and the fourth control IC Outputs a fourth deviation signal from the falling edge of the B-phase pulse supplied to the next falling edge, and the fourth deviation signal is output according to the first to fourth switching signals output from the logic gate. A motor control circuit characterized in that the first to fourth analog switches are sequentially and selectively switched to supply the first to fourth deviation signals to the motor.