JPH08216068A - ワーク供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワーク供給装置を加工機から簡単に取り外す
ことができるとともに、加工機にワーク供給装置を取り
付ける場合にも正確に位置決めできるワーク供給装置を
提供する。 【構成】 加工機５に位置決めして設けられ、加工機の
加工領域Ａに未加工のワークＷを供給するとともに、加
工の終了したワークＷ′を搬出するワーク供給装置１で
あって、加工機に位置決めして設けられるとともに、ワ
ークストッカ３やワーク搬出入部４と、前記ワークスト
ッカ等と前記加工機との間でワークを搬送しワークの授
受を行うロボットハンド６，７等を備える基体２と、こ
の基体を加工機に対して進退移動自在にする移動手段１
１と、前記加工機の近傍に設けられ、前記基体と係合し
て前記基体を位置決め固定する位置決め手段２０とから
なることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、加工機にワークを供
給するためのワーク供給装置に関し、特に、加工機から
遠ざかる方向に移動自在で、かつ、加工機にワークの供
給が可能な加工機近傍の所定位置に前記ワーク供給装置
を位置決めできるワーク供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】工作機械等の加工機でワークを加工する
場合において、前記加工機の加工領域にワークを供給す
るワーク供給装置が知られている。ワーク供給装置によ
りワークストッカから取り出され、前記加工領域に供給
されたワークは、前記加工機のテーブルまたは主軸の先
端に設けられた治具装置やチャッキング装置等により把
持され、切削工具や切削工具等の加工工具で所定の加工
が行われた後、加工の終了したワークと次に加工される
ワークとの交換が前記ワーク供給装置により行われる。
加工の終了したワークは、ワーク供給装置により加工機
から搬出される。

【０００３】ところで、上記したようなワーク供給装置
は、加工済のワークを把持する把持部と未加工のワーク
を把持する把持部と、それぞれの把持部を駆動するため
のエアシリンダ等の駆動装置と、把持部を加工領域に対
して進退移動させる移動駆動装置と、未加工のワークま
たは加工済のワークを貯蔵するワークストッカとを備え
ているのが一般的である。そして、ワーク供給装置の周
囲は安全のためにカバー等で囲撓されているとともに、
ワーク供給装置によってワークストッカから取り出され
たワークを正確に前記治具装置やチャッキング装置に受
け渡すことができるように、前記把持部と治具装置また
はチャッキング装置との位置関係は常に精密に保持され
ていなければならない。そのため、ワークの形状変更等
による治具装置やチャッキング装置の交換，加工機やワ
ーク供給装置の保守，点検，整備等のために、加工機か
らワーク供給装置を取り外すと、その組付および位置調
整に多大な時間が費やされ、作業者の負担が大きいばか
りでなく設備の稼働率が低下する要因にもなるという問
題があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明は上記の問題
点に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、
上記のような作業を行う場合にもワーク供給装置を加工
機から簡単に取り外すことができるとともに、加工機に
ワーク供給装置を取り付ける場合にも、元の位置に確実
に取り付けることのできるワーク供給装置を提供しよう
とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明のワーク供給装置は、工作機械等の加工機に
位置決めして設けられ、加工機の加工領域に未加工のワ
ークを供給するとともに、加工の終了したワークを搬出
するワーク供給装置であって、前記加工機に位置決めし
て設けられるとともに、前記ワークを貯蔵するワークス
トッカまたは前記ワークを搬送する搬送装置との間でワ
ークの授受を行うワーク搬出入部と、前記ワークストッ
カまたは前記ワーク搬出入部と前記加工機との間でワー
クを搬送し前記ワークストッカまたは前記ワーク搬出入
部および加工機との間でワークの授受を行うロボットハ
ンドとを備える基体と、この基体を加工機に対して進退
移動自在にする移動手段と、前記加工機の近傍に設けら
れ、前記基体と係合して前記基体を位置決め固定する位
置決め手段とからなることを特徴とする。前記した移動
手段は、加工機から遠ざかる方向に敷設されたレール
と、基体の下部に取り付けられ前記レールに沿って走行
自在であるとともに前記基体を支持する支持部材とから
構成してもよく、また前記位置決め手段は、レールの加
工機側の終端部近傍に固定された固定ブロックと、基体
に設けられた係合部材と、前記固定ブロックおよび係合
部材に設けられた穴を挿通して前記固定ブロックと前記
係合部材とを係合させる位置決めピンとから構成しても
よい。

【０００６】

【作用】チャック装置や治具装置等の交換や保守，点検
等の作業を行う場合には、ワーク供給装置の基体と位置
決め手段との係合を解除する。これにより、ワーク供給
装置は移動手段によって簡単に加工機から取り外すこと
ができるので、作業スペースを広くとることができる。
作業終了後にワーク供給装置を加工機側に移動させ、基
体と位置決め手段とを係合させれば、ワーク供給装置は
加工機に対して所定の位置に位置決め固定されるので、
微妙な位置調整を行う必要がなくただちにワークの加工
を再開することができる。

【０００７】

【実施例】本発明の一実施例を図面に従って説明する。
図１は本発明の一実施例にかかり、ワーク供給装置の上
側部分の構成を説明する正面図、図２はワーク供給装置
の下側部分の構成を説明する正面図、図３は図２をＸ方
向から見たワーク供給装置の下側部分の側面図である。
符号１は工作機械等の加工機に位置決めして設けられた
ワーク供給装置である。テーブルや主軸先端部などを含
む加工機５の加工領域Ａを囲撓するように基体２が設け
られている。この基体２の前部には、未加工のワークＷ
を複数本配列して載置するワークストッカ３と、加工が
終了したワークＷ′を載置貯蔵したり次工程に搬出した
りするためのワーク搬出入部４とが段違いに設けられて
いる。ワークストッカ３およびワーク搬出入部４はそれ
ぞれローラコンベアからなり、載置されたワークＷ，
Ｗ′が転動しながら搬送されるように逆方向に傾斜して
基体２に取り付けられている。また、ワークストッカ３
には、前後に配置された二つのストッパ１０ａ，１０ｂ
を交互に作動させて、貯蔵された多数のワークＷを一つ
づつ送りだす公知の送り出し機構１０が設けられてい
る。

【０００８】基体２の上部には、加工機５との間で加工
の終了したワークＷ′および未加工のワークＷの授受を
行う一組のロボットハンド６，７が設けられている。こ
のロボットハンド６，７は、シリンダ６ａ，７ａの駆動
によりアーム６ｂ，７ｂが伸縮して、アーム６ｂ，７ｂ
の先端に設けられた把持部６ｃ，７ｃでワークＷ，Ｗ′
を把持できるものである。このロボットハンド６，７
は、基体２の上部に敷設されたガイド８に沿って、ワー
クＷの加工を行う加工領域Ａとワークストッカ３または
ワーク搬出入部４との間でワークＷ，Ｗ′の授受を行う
ワーク授受位置Ｂとの間を往復移動できるようになって
いる。符号９は、ロボットハンド６，７をガイド８に沿
って往復移動させるためのシリンダ、符号Ｔは加工機５
の図示しない主軸等に装着された砥石等の加工工具であ
る。

【０００９】基体２には、上記したワークストッカ３，
ワーク搬出入部４，ロボットハンド６，７の他に、ワー
クストッカ３から送り出された未加工のワークＷを受け
取ってワーク授受位置Ｂまで搬送し、またはワーク授受
位置Ｂでロボットハンド６，７から受け取った加工済の
ワークＷ′をワーク搬出入部４に受け渡すために搬送す
るワーク搬送装置１３が設けられている。このワーク搬
送装置１３は、ワークストッカ３およびワーク搬出入部
４の前方側に配置され、縦に直列状に連結してなる二つ
のシリンダ１４ａ，１４ｂと、この二つのシリンダ１４
ａ，１４ｂを水平方向に移動させるべく下方のシリンダ
１４ａに対して水平に配置，連結されたシリンダ１４ｃ
とからなっている。そして、二つのシリンダ１４ａ，１
４ｂの駆動の組み合わせにより、ワーク載置部１３ａを
ワーク搬出入部４，ワークストッカ３，ワーク授受位置
Ｂの三位置間で往復移動させることができるとともに、
シリンダ１４ｃの駆動により、ワークＷ，Ｗ′とワーク
ストッカ３やワーク搬出入部４とが干渉しない位置ま
で、ワーク載置部１３ａを遠ざけることができるように
なっている。

【００１０】上記の態様により、ワークストッカ３から
一つだけ送り出された未加工のワークＷは、ワークスト
ッカ３の近傍で待機しているワーク搬送装置１３のワー
ク載置部１３ａに受け渡され、シリンダ１４ｃの駆動に
よりワークストッカ３と干渉しない位置まで離間された
後に、シリンダ１４ｂの駆動によりワーク授受位置Ｂま
で上昇される。ロボットハンド６，７はシリンダ９の駆
動によりガイド８に沿ってワーク授受位置Ｂの上方まで
移動してきているので、一方のシリンダ６ａが駆動する
ことにより一方の把持部６ｃで未加工のワークＷを受け
取る。シリンダ６ａの駆動により把持部６ｃが後退した
後に、他方のシリンダ７ａが駆動して把持部７ｃに把持
している加工済のワークＷ′をワーク載置部１３ａに受
け渡す。この間、加工機５の加工領域Ａでは加工工具Ｔ
によりワークＷの所定の加工が行われている。

【００１１】他方の把持部７ｃに未加工のワークＷを把
持したロボットハンド７は、シリンダ９の逆駆動により
基体２上を移動して加工領域Ａの直上に位置する。加工
機５でのワークＷの加工が終了すると、空いてる一方の
ロボットハンド６の把持部６ｃで加工済のワークＷ′を
把持し、加工領域Ａから退避させる。この後、未加工の
ワークＷを把持部７ｃで把持したロボットハンド７のア
ーム７ｂが伸長してワークＷを加工機５に受け渡す。以
下、上記手順が繰り返される。ところで、加工機５とロ
ボットハンド６，７の間でワークＷ，Ｗ′の授受が行わ
れる際には、ワーク供給装置１が加工機５に対して正確
な位置に固定されていないと、ロボットハンド６，７と
加工機５の治具装置やチャッキング装置等との間でワー
クＷ，Ｗ′の授受が行えなくなるので、ワーク供給装置
１は加工機５に対して常に正確な位置に取り付けられて
いなければならない。以下に、上記構成のワーク供給装
置１を加工機５に対して移動自在にする移動手段１１
と、加工機５に対するワーク供給装置１の固定位置を決
定する位置決め手段２０の構成について説明する。

【００１２】ワーク供給装置１の基体２を支持する脚部
２ａ，２ａには、それぞれ支持部材としての車輪１２，
１２が取り付けられている。この車輪１２，１２は、床
面１６に敷設された走行レール１５上を走行自在であ
る。一方、床面１６上に設けられた板体１９には、走行
レール１５と平行にガイドレール１７が設けられ、この
ガイドレール１７に沿って摺動する支持部材としてのス
ライダ１８が基体２の側部に取り付けられている。すな
わち、基体２はスライダ１８と車輪１２，１２によっ
て、走行レール１５，ガイドレール１７の二つのレール
に沿って走行自在に支持されているわけである。このよ
うに、基体２をガイドレール１７と車輪１２とで支持さ
せるようにしたのは、二つの車輪１２，１２を両方とも
確実に走行レール１５上に載置させて基体２のがたつき
を無くすためである。移動手段１１は上記した車輪１
２，スライダ１８，走行レール１５およびガイドレール
１７等で構成されている。

【００１３】ガイドレール１７の両端は、板体１９から
突設された取付部材１７ａ（一端側のものは図に表れ
ず）によって固定，支持されている。そして、加工機５
側のガイドレール１７の終端部近傍には、加工機５に対
してワーク供給装置１を所定の位置に位置決め固定する
位置決め手段２０が設けられている。この位置決め手段
２０は、ガイドレール１７の終端部に設けられた固定ブ
ロック２１と、基体２に取り付けられた係合部材として
のブラケット２２と、このブラケット２２に貫通形成さ
れた穴２２ａを挿通して固定ブロック２１に形成された
穴２１ａに挿入される位置決めピン２３とからなってい
る。この実施例において固定ブロック２１は、ガイドレ
ール１７が挿通する固定ブロック２１の貫通穴に、固定
ブロック２１の外側からスリット２１ｂを連通させて形
成し、このスリット２１ｂを横断するボルト２４により
スリット２１ｂを締め付けて、上下からガイドレール１
７を挟持するようにしている。そして、ボルト２４を緩
めることにより固定ブロック２１をガイドレール１７に
沿って移動させ、固定位置の微調整を行えるようになっ
ている。符号１７ｂは、固定ブロック２１の固定位置を
微調整するための調節ボルトで、取付部材１７ａの外側
から取付部材１７ａに螺入されている。なお、固定ブロ
ック２１は、ガイドレール１７や取付部材１７ａまたは
板体１９に直接ボルト等で取り付けるようにしてもよ
い。

【００１４】次に上記構成の本発明の作用を説明する。
加工機５からワーク供給装置１を取り外す際には、位置
決めピン２３を固定ブロック２１の穴２１ａから引き抜
き、基体２を押して走行レール１５およびガイドレール
１７に沿って基体２を移動させればよい。ワーク供給装
置１は極めて軽い力で加工機５から取り外すことができ
る。これにより、作業スペースを広くとることができ、
加工機５の保守，点検や治具装置やチャッキング装置等
の交換等の作業をらくに行うことができる。上記作業を
終えた後は、上記とは逆の方向に基体２を押して、加工
機５側にワーク供給装置１を近づける。そして、ブラケ
ット２２の穴２２ａと固定ブロック２１の穴２１ａとを
一致させ、両穴２１ａ，２２ａに位置決めピン２３を差
し込む。これにより、ワーク供給装置１は、加工機５と
ロボットハンド６，７との間でワークＷ，Ｗ′の授受が
可能な所定の位置に位置決め固定されることになる。

【００１５】

【発明の効果】本発明は上記のように構成されているの
で、以下のような効果を奏する。ワーク供給装置は基体
を介してワークストッカやワーク搬出入部，ワーク搬送
装置等が一体に構成されているので、移動手段により基
体を移動させるだけで、加工機からワーク供給装置を簡
単に取り外すことができる。また、加工機にワーク供給
装置を取り付ける際にも、位置決め手段と基体との係合
によりワーク供給装置が加工機に対して正確な位置に位
置決め，固定されるのでワークの加工の再開も迅速かつ
スムースに行うことができる。従って、本発明によれ
ば、加工機や治具装置，チャッキング装置等の保守，点
検や交換等の作業において作業者の負担が大幅に軽減さ
れ、かつ、これらの作業時における設備の稼働率の低下
を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例にかかり、ワーク供給装置の
上側部分の構成を説明する正面図である。

【図２】本発明の一実施例にかかり、ワーク供給装置の
下側部分の構成を説明する正面図である。

【図３】図２をＸ方向から見たワーク供給装置の下側部
分の側面図である。

【符号の説明】

Ｗ，Ｗ′ ワーク Ａ 加工領域 Ｂ ワーク授受位置 Ｔ 加工工具 １ ワーク供給装置 ２ 基体 ３ ワークストッカ ４ ワーク搬出入部 ５ 加工機 ６ ロボットハンド ６ａ：シリン
ダ ６ｂ：アーム ６ｃ：把持部 ７ ロボットハンド ７ａ：シリン
ダ ７ｂ：アーム ７ｃ：把持部 ８ ガイド ９ シリンダ １０ 送り出し機構 １０ａ，ｂ ストッパ １１ 移動手段 １２ 車輪（支持部材） １３ ワーク搬送装置 １３ａ：ワー
ク載置部 １４ａ，ｂ シリンダ １５ 走行レール １６ 床面 １７ ガイドレール １７ａ 取付部材 １７ｂ 調節ボルト １８ スライダ（支持部材） １９ 板体 ２０ 位置決め手段 ２１ 固定ブロック ２１ａ：
穴 ２１ｂ：スリット ２２ ブラケット（係合部材） ２２ａ：
穴 ２３ 位置決めピン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ２９Ｃ 31/04 9267−4Ｆ Ｂ２９Ｃ 31/04

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 工作機械等の加工機（５）に位置決めし
   て設けられ、加工機の加工領域（Ａ）に未加工のワーク
   （Ｗ）を供給するとともに、加工の終了したワーク
   （Ｗ′）を搬出するワーク供給装置（１）であって、 前記加工機に位置決めして設けられるとともに、前記ワ
   ークを貯蔵するワークストッカ（３）または前記ワーク
   を搬送する搬送装置との間でワークの授受を行うワーク
   搬出入部（４）と、前記ワークストッカまたは前記ワー
   ク搬出入部と前記加工機との間でワークを搬送し前記ワ
   ークストッカまたは前記ワーク搬出入部および加工機と
   の間でワークの授受を行うロボットハンド（６，７）と
   を備える基体（２）と、 この基体を加工機に対して進退移動自在にする移動手段
   （１１）と、 前記加工機の近傍に設けられ、前記基体と係合して前記
   基体を位置決め固定する位置決め手段（２０）と、 からなることを特徴とするワーク供給装置。
2. 【請求項２】 前記移動手段（１１）は、床面に設けら
   れたレール（１５，１７）と、前記基体の下部に取り付
   けられ前記レールに沿って走行自在であるとともに前記
   基体を支持する支持部材（１２，１８）とからなること
   を特徴とする請求項１に記載のワーク供給装置。
3. 【請求項３】 前記位置決め手段（２０）は、前記レー
   ルの加工機側の終端部近傍に固定された固定ブロック
   （２１）と、前記基体に設けられた係合部材（２２）
   と、前記固定ブロックおよび係合部材に設けられた穴を
   挿通して前記固定ブロックと前記係合部材とを係合させ
   る位置決めピン（２３）とからなることを特徴とする請
   求項１または請求項２に記載のワーク供給装置。