JPH0819763A - 長もの野菜選別機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 キュウリを搬送する搬送コンベヤＢと、この
搬送コンベヤＢの始端部にキュウリを所定姿勢で供給す
る供給ロボットＡと、搬送コンベヤＢで搬送されるキュ
ウリの形状を認識可能なＣＣＤ利用の画像処理手段Ｃ
と、この画像処理手段Ｃから出力される形状認識情報に
基づいて、前記搬送コンベヤＢ上の搬送キュウリを選別
して仕分ける選別手段Ｄとを備えてキュウリ選別機を構
成する。 【効果】 自動供給化と画像処理を導入した選別手段と
により、選別精度が改善されるとともに省力化及び高能
率化の図れる好ましい長もの野菜選別機を提供すること
ができた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、キュウリ（胡瓜）、ヘ
チマ（糸瓜）、あるいは大根等の長もの野菜を、形状や
大きさ等によって選別して仕分ける選別機に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】収穫した長もの野菜を形状や大きさに分
類して仕分けする選別機としては、例えばキュウリ選別
機があり、それは、貯留部のキュウリを搬送装置に１本
ずつ手で供給し、搬送されるキュウリを光センサの投影
によって形状を判定して選別するというものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、人
為操作でキュウリを供給するものであって労力的に厳し
いものである。そして、光センサの投影による選別手段
では、多数のセンサ数が必要であり、かつ、大雑把で言
わばデジタル的な形状認識となって正確な形状判別の把
握の点で難点がある。本発明の目的は、供給手段の自動
化が行えるとともに、より正確で精度良く形状認識して
選別できる選別手段を備え、省力化と高能率化との図れ
る選別機を提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的の達成のために
本発明は、長もの野菜を搬送する搬送コンベヤと、この
搬送コンベヤの始端部に長もの野菜を所定姿勢で供給す
る供給手段と、搬送コンベヤで搬送される長もの野菜の
形状を認識可能な画像処理手段と、この画像処理手段か
ら出力される形状認識情報に基づいて、搬送コンベヤ上
の搬送長もの野菜を選別して仕分ける選別手段とを備え
て選別機を構成することを特徴とするものである。

【０００５】

【作用】つまり、供給手段を備えることで、人手を介す
ることなく搬送コンベヤに長もの野菜を供給できるよう
になる。そして、選別手段を、例えばカメラ等の画像処
理手段によって構成してあるから、長もの野菜の形状を
きめ細かに捕らえること、言わばアナログ的に形状認識
ができてより精度良く形状判断が行えるようになる。

【０００６】

【発明の効果】従って、自動供給化と画像処理を導入し
た選別手段とにより、選別精度が改善されるとともに省
力化及び高能率化の図れる好ましい長もの野菜選別機を
提供することができた。

【０００７】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図１にキュウリ選別機が示され、Ａは収納箱１
内に貯留されたキュウリを２連構造のベルトコンベヤ
（搬送装置に相当）Ｂの始端部に所定姿勢で供給する供
給する供給手段、ＣはベルトコンベヤＢで移送されるキ
ュウリの形状及び大きさを認識する画像処理手段、Ｄは
画像処理手段Ｃから出力される形状認識情報に基づいて
ベルトコンベヤＢ上の搬送キュウリを選別して仕分ける
選別手段である。又、２は選別シュート、３〜６は回収
箱、７はくず箱である。

【０００８】このキュウリ選別機の概略作用は、先ず、
供給手段Ａが、収納箱１のキュウリを吸引による吸い付
きによって持上げるとともに、搬送ベルト８の長手方向
に直交する方向に向いた姿勢でベルトコンベヤＢの始端
部に供給する。次に、画像処理手段Ｃが、コンベヤ上で
搬送されるキュウリをＣＣＤカメラ９によってその形状
・大きさを認識し、画像処理手段Ｃから出力される形状
認識情報に基づいて、ベルトコンベヤＢ上の搬送キュウ
リをベルト側方に押出し排出し、傾斜配置された選別シ
ュート２を滑落させて回収箱３〜６に回収する。そし
て、あまりに細いとか短いといった未成熟キュウリや極
端に曲がったキュウリ等の商品とならないくずキュウリ
は、ベルトコンベヤＢ終端に配置されたくず箱７に回収
されるのである。

【０００９】次に、各装置を簡単に説明する。図１、図
２に示すように、供給装置Ａは、複数の吸着パッド１０
を備えた作用体１１を前後左右、及び上下に移動自在な
３次元移動機構１２と、各吸着パッド１０に作用する吸
引ポンプ１３とで構成されている。吸着パッド１０は、
内部に図示しない吸引経路を有した可撓性の吸着面１４
を首振り移動可能に設けて構成され、各吸着パッド１０
を平面視で千鳥格子状に配列してあるとともに、それら
複数の吸着パッド１０と３次元移動機構１２の基体１７
に設けた吸引ポンプ１３とを、屈曲自在な吸引ホース１
８で接続連結してある。

【００１０】３次元移動機構１２は、作用体１１を鉛直
方向に所定範囲で昇降自在な上下移動機構１２Ａと、上
下移動機構１２Ａを左右方向（ベルトコンベヤＢの搬送
方向に直交する方向）に所定範囲で移動自在な左右移動
機構１２Ｂと、左右移動機構１２Ｂを前後方向（ベルト
コンベヤＢの搬送方向）に所定範囲で移動自在な前後移
動機構１２Ｃとから構成されている。

【００１１】ベルトコンベヤＢは、前後の輪体１５，１
６、これらに巻回される搬送ベルト８、電動モータ等の
駆動源２６から構成されるコンベヤ２台を直列配備して
構成されている。後部のコンベヤを前部のコンベヤより
も速く駆動させることで、供給されてくるキュウリの搬
送方向間隔が選別に適した所定間隔に広がるようにして
あると好都合である。搬送ベルト８上にキュウリを載せ
付けての載置搬送により、キュウリ表面のイボイボを落
とすことなく搬送できる。又、ベルト表面に、キュウリ
姿勢を整えさせるために、ベルト移動方向に直交した凸
条（図示せず）を適宜に形成しておけば好都合と思われ
る。

【００１２】画像処理手段Ｃは、ベルトコンベヤＢの搬
送方向中間位置に設けた支持塔１９のオーバーハング部
分にＣＣＤ（charge coupled device 電荷結合素子）カ
メラ９を配置して構成されており、コンベヤ上のキュウ
リを上方から撮影してその形状や大きさを認識するもの
である。

【００１３】選別手段Ｄは、４個の選別アクチュエータ
（伸縮シリンダ等）２０〜２３をベルトコンベヤＢの側
方近傍の位置でベルト長手方向に並列させて配備して構
成されている。搬送上手側のものから、直線形状で長さ
が所定以上のキュウリを押出す第１シリンダ２０、直線
形状で長さが所定以下のキュウリを押出す第２シリンダ
２１、曲線形状で長さが所定以上のキュウリを押出す第
３シリンダ２２、及び曲線形状で長さが所定以下のキュ
ウリを押出す第４シリンダ２３に構成されている。

【００１４】そして、供給装置Ａ、ベルトコンベヤＢの
駆動源２６、画像処理手段Ｃ、及び各シリンダ２０〜２
３に対する制御弁群２４の夫々が制御装置２５に電気的
に連係接続されている。これにより、選別機が駆動され
ると収納箱１内のキュウリを人手を要することなく４種
類の回収キュウリとくずキュウリとに自動選別して夫々
の回収箱３〜６、及びくず箱７に回収されるのである。

【００１５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】キュウリ選別機の概略構造を示す斜視図

【図２】キュウリ選別機の概略構造を示す平面図

【符号の説明】

Ａ 供給手段 Ｂ 搬送コンベヤ Ｃ 画像処理手段 Ｄ 選別手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 長もの野菜を搬送する搬送コンベヤ
   （Ｂ）と、この搬送コンベヤ（Ｂ）の始端部に長もの野
   菜を所定姿勢で供給する供給手段（Ａ）と、前記搬送コ
   ンベヤ（Ａ）で搬送される長もの野菜の形状を認識可能
   な画像処理手段（Ｃ）と、この画像処理手段（Ｃ）から
   出力される形状認識情報に基づいて、前記搬送コンベヤ
   （Ａ）上の搬送長もの野菜を選別して仕分ける選別手段
   （Ｄ）とを備えて成る長もの野菜選別機。