JPH11169799A - 果菜類の自動選別装置 - Google Patents
果菜類の自動選別装置Info
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- JPH11169799A JPH11169799A JP34010897A JP34010897A JPH11169799A JP H11169799 A JPH11169799 A JP H11169799A JP 34010897 A JP34010897 A JP 34010897A JP 34010897 A JP34010897 A JP 34010897A JP H11169799 A JPH11169799 A JP H11169799A
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- Japan
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- conveyor
- transfer device
- cucumber
- sorting
- pickup mechanism
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 据え付けに必要な面積が小さく、かつ、据え
付けを簡単に行うことができ、一般農家の作業場などに
おいても容易に使用することができる果菜選別装置を提
供する。 【解決手段】 被選別物供給部Aから果菜wを第1移載
装置Cの第1ピックアップ機構3によって取り出してコ
ンベアB上に供給し、コンベアBによって搬送される各
果菜wの性状を計測装置Dで計測して複数の性状区分に
区分けし、コンベアB上の果菜wを第2移載装置Fの第
2ピックアップ機構32によって取り上げて、性状区分
に対応する収集部Eに供給するようにし、第1ピックア
ップ機構3を、直線水平駆動機構と上下駆動機構によっ
て移動させるよう構成し、第2ピックアップ機構32
を、直交する二方向に水平移動する直線水平駆動機構と
上下駆動機構によって移動させるよう構成する。
付けを簡単に行うことができ、一般農家の作業場などに
おいても容易に使用することができる果菜選別装置を提
供する。 【解決手段】 被選別物供給部Aから果菜wを第1移載
装置Cの第1ピックアップ機構3によって取り出してコ
ンベアB上に供給し、コンベアBによって搬送される各
果菜wの性状を計測装置Dで計測して複数の性状区分に
区分けし、コンベアB上の果菜wを第2移載装置Fの第
2ピックアップ機構32によって取り上げて、性状区分
に対応する収集部Eに供給するようにし、第1ピックア
ップ機構3を、直線水平駆動機構と上下駆動機構によっ
て移動させるよう構成し、第2ピックアップ機構32
を、直交する二方向に水平移動する直線水平駆動機構と
上下駆動機構によって移動させるよう構成する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、胡瓜、ナス、トマ
ト、あるいはその他の果菜を自動選別するための装置に
関する。
ト、あるいはその他の果菜を自動選別するための装置に
関する。
【0002】
【従来の技術】果菜の一例であるキュウリの自動選別装
置としては、例えば特開平9‐131574号公報に開
示されているように、コンテナに収容されたキュウリを
ロボットハンドで1本づつ掴み出してコンベア上に供給
し、コンベア上のキュウリを撮像してその画像解析によ
って等・階級などを判別し、その判別結果に基づいてキ
ュウリをロボットハンドで収集コンテナなどに仕分け供
給するよう構成したものがある。
置としては、例えば特開平9‐131574号公報に開
示されているように、コンテナに収容されたキュウリを
ロボットハンドで1本づつ掴み出してコンベア上に供給
し、コンベア上のキュウリを撮像してその画像解析によ
って等・階級などを判別し、その判別結果に基づいてキ
ュウリをロボットハンドで収集コンテナなどに仕分け供
給するよう構成したものがある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記従来装置は、コン
ベアから収集コンテナへの搬送に多関節型のロボットハ
ンドを用いるので、仕分けした被選別物をコンベア上か
ら側方に押し出して所定の収集部に滑落搬送したり、バ
ケットコンベアの側方ダンプによって所定の収集部に放
出する一般的な選別手段に見られる仕分け形態に比較し
て、擦り傷や当て傷の発生が少ない状態で被選別物を取
り扱うことができる利点を有しているのであるが、供給
部、コンベア、および、収集部の据え付け箇所とは別に
ロボットハンド専用の据え付け箇所を必要とし、選別装
置全体としての必要据え付け面積が大きいものになりや
すいものであった。また、多関節型のロボットハンドは
作業場の床面に強固に設置する必要があるので、床面に
ロボットハンド据え付けベースを設ける必要があり、施
工に手数がかかるとともに、一旦据え付ければ位置変更
することが困難なものであった。
ベアから収集コンテナへの搬送に多関節型のロボットハ
ンドを用いるので、仕分けした被選別物をコンベア上か
ら側方に押し出して所定の収集部に滑落搬送したり、バ
ケットコンベアの側方ダンプによって所定の収集部に放
出する一般的な選別手段に見られる仕分け形態に比較し
て、擦り傷や当て傷の発生が少ない状態で被選別物を取
り扱うことができる利点を有しているのであるが、供給
部、コンベア、および、収集部の据え付け箇所とは別に
ロボットハンド専用の据え付け箇所を必要とし、選別装
置全体としての必要据え付け面積が大きいものになりや
すいものであった。また、多関節型のロボットハンドは
作業場の床面に強固に設置する必要があるので、床面に
ロボットハンド据え付けベースを設ける必要があり、施
工に手数がかかるとともに、一旦据え付ければ位置変更
することが困難なものであった。
【0004】本発明は、このような点に着目してなされ
たものであって、据え付けに必要な面積が小さく、か
つ、据え付けを簡単に行うことができ、一般農家の作業
場などにおいても容易に使用することができる果菜類の
自動選別装置を提供することを目的とする。
たものであって、据え付けに必要な面積が小さく、か
つ、据え付けを簡単に行うことができ、一般農家の作業
場などにおいても容易に使用することができる果菜類の
自動選別装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】〔請求項1に係る発明の
構成、作用および効果〕
構成、作用および効果〕
【0006】(構成) 請求項1に係る発明の果菜類の
自動選別装置は、被選別物を容器に入れた状態で所定位
置にセットする被選別物供給部、被選別物を所定の経路
に沿って搬送するコンベア、第1ピックアップ機構によ
って容器内の被選別物を取り出して前記コンベアに自動
供給する第1移載装置、前記コンベアによって搬送され
る各被選別物の性状を計測する計測装置、計測結果に基
づいて各被選別物を複数の性状区分に区分けする判別手
段、前記コンベア上の被選別物を第2ピックアップ機構
によって取り上げて、判別された性状区分に対応する収
集部に供給する第2移載装置、前記第1移載装置および
前記第2移載装置を作動制御する制御装置を備え、前記
第1移載装置を、前記被選別物供給部の上方と前記コン
ベアの搬送上手側部位の上方とに亘って配備した直線水
平駆動機構によって前記第1ピックアップ機構を直線水
平移動させるとともに、任意の水平移動位置の前記第1
ピックアップ機構を上下駆動機構によって上下移動させ
るよう構成し、前記第2移載装置を、前記コンベアの搬
送下手側部位の上方と前記収集部の上方とに亘って配備
した直線水平駆動機構によって前記第2ピックアップ機
構をコンベアの搬送方向と平行な方向およびこれと直交
する方向に水平移動させるとともに、任意の水平移動位
置の前記第2ピックアップ機構を上下駆動機構によって
上下移動させるよう構成してあることを特徴とする。
自動選別装置は、被選別物を容器に入れた状態で所定位
置にセットする被選別物供給部、被選別物を所定の経路
に沿って搬送するコンベア、第1ピックアップ機構によ
って容器内の被選別物を取り出して前記コンベアに自動
供給する第1移載装置、前記コンベアによって搬送され
る各被選別物の性状を計測する計測装置、計測結果に基
づいて各被選別物を複数の性状区分に区分けする判別手
段、前記コンベア上の被選別物を第2ピックアップ機構
によって取り上げて、判別された性状区分に対応する収
集部に供給する第2移載装置、前記第1移載装置および
前記第2移載装置を作動制御する制御装置を備え、前記
第1移載装置を、前記被選別物供給部の上方と前記コン
ベアの搬送上手側部位の上方とに亘って配備した直線水
平駆動機構によって前記第1ピックアップ機構を直線水
平移動させるとともに、任意の水平移動位置の前記第1
ピックアップ機構を上下駆動機構によって上下移動させ
るよう構成し、前記第2移載装置を、前記コンベアの搬
送下手側部位の上方と前記収集部の上方とに亘って配備
した直線水平駆動機構によって前記第2ピックアップ機
構をコンベアの搬送方向と平行な方向およびこれと直交
する方向に水平移動させるとともに、任意の水平移動位
置の前記第2ピックアップ機構を上下駆動機構によって
上下移動させるよう構成してあることを特徴とする。
【0007】(作用) 上記構成によると、第1移載装
置は被選別物供給部とコンベアの搬送上手側部位との上
方に亘って重複して配置されるとともに、第2移載装置
はコンベアの搬送下手側部位の上方と収集部の上方とに
亘って重複して配置されることになり、第1および第2
移載装置の設置のための専用の据え付け面積を大きく必
要とすることがない。また、第1移載装置および第2移
載装置は、枠組み立設した装置フレーム等に直線水平駆
動機構を組付けて構成できるので、ロボットハンドを設
置する場合のように据え付け床面を特に補強したり、ベ
ースを特別に設置するような必要はなく、どこにでも据
え付けて使用することができるとともに、必要に応じて
設置箇所を移動することも容易となる。
置は被選別物供給部とコンベアの搬送上手側部位との上
方に亘って重複して配置されるとともに、第2移載装置
はコンベアの搬送下手側部位の上方と収集部の上方とに
亘って重複して配置されることになり、第1および第2
移載装置の設置のための専用の据え付け面積を大きく必
要とすることがない。また、第1移載装置および第2移
載装置は、枠組み立設した装置フレーム等に直線水平駆
動機構を組付けて構成できるので、ロボットハンドを設
置する場合のように据え付け床面を特に補強したり、ベ
ースを特別に設置するような必要はなく、どこにでも据
え付けて使用することができるとともに、必要に応じて
設置箇所を移動することも容易となる。
【0008】(効果) 従って、請求項1に係る発明に
よれば、選別装置全体の据え付け面積が比較的小さいも
のにできるとともに、据え付けのために特別なベース作
りなどを行う必要もなく、どのような場所でも簡単に設
置して、あるいは、移動させて使用することができ、一
般農家や小規模な選別施設などにおいても容易に使用す
ることができる。
よれば、選別装置全体の据え付け面積が比較的小さいも
のにできるとともに、据え付けのために特別なベース作
りなどを行う必要もなく、どのような場所でも簡単に設
置して、あるいは、移動させて使用することができ、一
般農家や小規模な選別施設などにおいても容易に使用す
ることができる。
【0009】〔請求項2に係る発明の構成、作用および
効果〕
効果〕
【0010】(構成) 請求項2に係る発明の果菜類の
自動選別装置は、請求項1に係る発明において、前記コ
ンベアの搬送上手側部位における横側部に前記供給部を
配備するとともに、前記コンベアの搬送下手側部位にお
ける両横側部にそれぞれ複数の前記収集部を配備してあ
る。
自動選別装置は、請求項1に係る発明において、前記コ
ンベアの搬送上手側部位における横側部に前記供給部を
配備するとともに、前記コンベアの搬送下手側部位にお
ける両横側部にそれぞれ複数の前記収集部を配備してあ
る。
【0011】(作用) 上記構成によると、選別装置全
体の長さがコンンベアの全長と略同等になるとともに、
選別装置全体の横幅がコンベアを挟んだ収集部の横幅と
略同等になる。
体の長さがコンンベアの全長と略同等になるとともに、
選別装置全体の横幅がコンベアを挟んだ収集部の横幅と
略同等になる。
【0012】(効果) 従って、本発明によると、数多
くの収集部を設定しても装置全体をコンパクトに構成す
ることができ、請求項1に係る発明の上記効果を助長す
る。
くの収集部を設定しても装置全体をコンパクトに構成す
ることができ、請求項1に係る発明の上記効果を助長す
る。
【0013】〔請求項3に係る発明の構成、作用および
効果〕
効果〕
【0014】(構成) 請求項3に係る発明の果菜類の
自動選別装置は、請求項1または2に係る発明におい
て、被選別物が長物の果菜であり、前記第1移載装置に
よって前記容器から取り出された被選別物を、その長手
方向がコンベア搬送方向に沿う姿勢で前記コンベア上に
供給するよう構成してある。
自動選別装置は、請求項1または2に係る発明におい
て、被選別物が長物の果菜であり、前記第1移載装置に
よって前記容器から取り出された被選別物を、その長手
方向がコンベア搬送方向に沿う姿勢で前記コンベア上に
供給するよう構成してある。
【0015】(作用) 上記構成によると、長手方向が
コンベア搬送方向に沿う姿勢でコンベア上に載置された
長物の果菜(被選別物)は、搬送方向には転がり移動す
ることがなく、載置された時の姿勢およびを安定維持し
て搬送されることになり、計測装置での性状計測(特に
は撮像による形状測定)を精度よく的確に行うことがで
きる。また、搬送姿勢および位置が安定しているので、
第2移載装置でコンベア上の果菜を取り上げ搬出する場
合にも、第2ピックアップ機構を的確に果菜に作用させ
ることが容易となり、取り出しミスの抑制に有効とな
る。
コンベア搬送方向に沿う姿勢でコンベア上に載置された
長物の果菜(被選別物)は、搬送方向には転がり移動す
ることがなく、載置された時の姿勢およびを安定維持し
て搬送されることになり、計測装置での性状計測(特に
は撮像による形状測定)を精度よく的確に行うことがで
きる。また、搬送姿勢および位置が安定しているので、
第2移載装置でコンベア上の果菜を取り上げ搬出する場
合にも、第2ピックアップ機構を的確に果菜に作用させ
ることが容易となり、取り出しミスの抑制に有効とな
る。
【0016】(効果) 従って、本発明によると、請求
項1または2に係る発明の上記効果をもたらすととも
に、安定した性能で的確に作動させることができ、実用
上の効果が大きい。
項1または2に係る発明の上記効果をもたらすととも
に、安定した性能で的確に作動させることができ、実用
上の効果が大きい。
【0017】〔請求項4に係る発明の構成、作用および
効果〕
効果〕
【0018】(構成) 請求項4に係る発明の果菜選別
装置は、請求項1ないし3のいずれか一項に係る発明に
おいて、前記第1移載装置のピックアップ機構および第
2移載装置の前記ピックアップ機構をそれぞれ吸着ノズ
ルで構成してある。
装置は、請求項1ないし3のいずれか一項に係る発明に
おいて、前記第1移載装置のピックアップ機構および第
2移載装置の前記ピックアップ機構をそれぞれ吸着ノズ
ルで構成してある。
【0019】(作用・効果) 上記構成によると、吸着
ノズルは果菜に当て付けられるだけであるので、屈曲フ
ィンガーを用いて掴み取りを行うピックアップ機構のよ
うに、屈伸作動するフィンガーと果菜とが擦れ合うよう
なことが無く、やさしく果菜を取り扱うことができ、請
求項1ないし3のいずれか一項の発明の上記効果をもた
らすとともに、傷つきやすい果菜の選別に特に有効に利
用できる。
ノズルは果菜に当て付けられるだけであるので、屈曲フ
ィンガーを用いて掴み取りを行うピックアップ機構のよ
うに、屈伸作動するフィンガーと果菜とが擦れ合うよう
なことが無く、やさしく果菜を取り扱うことができ、請
求項1ないし3のいずれか一項の発明の上記効果をもた
らすとともに、傷つきやすい果菜の選別に特に有効に利
用できる。
【0020】
【発明の実施の形態】図1ないし図3に、本発明に係る
果菜選別装置をキュウリの選別に利用した実施形態の一
例が示されている。このキュウリ選別装置は、被選別物
であるキュウリwを積層収容したコンテナなどの容器1
を装填する被選別物供給部Aと、キュウリwを載置して
所定の経路に沿って搬送するコンベアBと、被選別物供
給部Aの容器1からキュウリwを一本づつ取り出して前
記コンベアB上に自動供給する第1移載装置Cと、前記
コンベアBによって載置搬送される各キュウリwの性状
(例えば長さ、太さ、曲がり具合、など)を計測する計
測装置Dと、コンベアBの搬送下手側箇所においてコン
ベア上のキュウリwを一本づつ取り上げて、前記計測装
置Dによる計測結果に基づいて複数の収集部Eのいずれ
かに仕分け供給する第2移載装置Fと、前記コンベア
B、第1移載装置C、および、第2移載装置Fの動作を
制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置G、等を
備えて構成されており、以下、各部の構成および機能を
説明する。なお、以後の説明においては便宜上、前記コ
ンベアBの搬送方向を前後方向と、また、コンベアBと
直交する方向を横方向とそれぞれ呼称する。
果菜選別装置をキュウリの選別に利用した実施形態の一
例が示されている。このキュウリ選別装置は、被選別物
であるキュウリwを積層収容したコンテナなどの容器1
を装填する被選別物供給部Aと、キュウリwを載置して
所定の経路に沿って搬送するコンベアBと、被選別物供
給部Aの容器1からキュウリwを一本づつ取り出して前
記コンベアB上に自動供給する第1移載装置Cと、前記
コンベアBによって載置搬送される各キュウリwの性状
(例えば長さ、太さ、曲がり具合、など)を計測する計
測装置Dと、コンベアBの搬送下手側箇所においてコン
ベア上のキュウリwを一本づつ取り上げて、前記計測装
置Dによる計測結果に基づいて複数の収集部Eのいずれ
かに仕分け供給する第2移載装置Fと、前記コンベア
B、第1移載装置C、および、第2移載装置Fの動作を
制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置G、等を
備えて構成されており、以下、各部の構成および機能を
説明する。なお、以後の説明においては便宜上、前記コ
ンベアBの搬送方向を前後方向と、また、コンベアBと
直交する方向を横方向とそれぞれ呼称する。
【0021】前記被選別物供給部Aは、前記コンベアB
の搬送上手側部位の横一側に設置されており、向きを揃
えてキュウリwを積層収容した横長状の容器(コンテ
ナ)1が、キュウリwの長手方向が前後方向に向かう姿
勢で被選別物供給部Aの所定位置に位置決めされて載置
セットされる。
の搬送上手側部位の横一側に設置されており、向きを揃
えてキュウリwを積層収容した横長状の容器(コンテ
ナ)1が、キュウリwの長手方向が前後方向に向かう姿
勢で被選別物供給部Aの所定位置に位置決めされて載置
セットされる。
【0022】前記第1移載装置Cは、前記供給部Aの上
方と前記コンベアBの搬送上手側部位の上方とに亘って
配備した直線水平駆動機構2によって前記第1ピックア
ップ機構3を横方向に直線水平移動させるとともに、任
意の水平移動位置で前記第1ピックアップ機構3を上下
駆動機構4によって上下移動させるよう構成されてい
る。
方と前記コンベアBの搬送上手側部位の上方とに亘って
配備した直線水平駆動機構2によって前記第1ピックア
ップ機構3を横方向に直線水平移動させるとともに、任
意の水平移動位置で前記第1ピックアップ機構3を上下
駆動機構4によって上下移動させるよう構成されてい
る。
【0023】図4および図5に示すように、前記第1移
載装置Cの直線水平駆動機構2は、供給部Aとコンベア
Bの搬送上手側部位とに亘って枠組み立設された装置フ
レーム5の上部に装備されたものであり、横水平に架設
されたガイド軸6と、これに沿って横移動可能に支持さ
れた可動台7と、可動台7に備えたローラ8を転動案内
するよう横水平に架設されたガイドレール9と、可動台
7を連結して横水平に巻回張設された歯付きベルト10
と、この歯付きベルト10を駆動するステッピングモー
タ11、等によって構成されており、歯付きベルト10
をステッピングモータ11によって正逆に回動駆動する
ことで可動台7が横水平に直線往復移動されるようにな
っている。
載装置Cの直線水平駆動機構2は、供給部Aとコンベア
Bの搬送上手側部位とに亘って枠組み立設された装置フ
レーム5の上部に装備されたものであり、横水平に架設
されたガイド軸6と、これに沿って横移動可能に支持さ
れた可動台7と、可動台7に備えたローラ8を転動案内
するよう横水平に架設されたガイドレール9と、可動台
7を連結して横水平に巻回張設された歯付きベルト10
と、この歯付きベルト10を駆動するステッピングモー
タ11、等によって構成されており、歯付きベルト10
をステッピングモータ11によって正逆に回動駆動する
ことで可動台7が横水平に直線往復移動されるようにな
っている。
【0024】前記第1移載装置Cの上下駆動機構4は、
前記可動台7の下部に装備されたものであり、図5に示
すように、可動台7から下方に延出された角筒状の支持
枠12と、その内部にガイドローラ13を介して上下動
可能に案内支持された可動ブラケッ14と、可動ブラケ
ット14に支持された上下に長い中空の支軸15と、可
動ブラケッ14を連結して上下に巻回張設された歯付き
ベルト16と、この歯付きベルト16を駆動するステッ
ピングモータ17、等によって構成されており、歯付き
ベルト16をステッピングモータ17によって正逆に回
動駆動することで可動ブラケット14と支軸15とを上
下移動させるようになっている。
前記可動台7の下部に装備されたものであり、図5に示
すように、可動台7から下方に延出された角筒状の支持
枠12と、その内部にガイドローラ13を介して上下動
可能に案内支持された可動ブラケッ14と、可動ブラケ
ット14に支持された上下に長い中空の支軸15と、可
動ブラケッ14を連結して上下に巻回張設された歯付き
ベルト16と、この歯付きベルト16を駆動するステッ
ピングモータ17、等によって構成されており、歯付き
ベルト16をステッピングモータ17によって正逆に回
動駆動することで可動ブラケット14と支軸15とを上
下移動させるようになっている。
【0025】前記第1移載装置Cの第1ピックアップ機
構3は、前記支軸15の下端に蛇腹状に変形可能なゴム
製の吸着ノズル18を取り付けて構成されており、この
吸着ノズル18が支軸15の内部を通して図示しない負
圧発生装置に連通接続されている。また、支持枠12の
下端にはスポンジ等からなる軟質ガイド19が設けられ
ており、吸着ノズル18が上昇した際に、吸着保持した
キュウリwを軟質ガイド19に形成した凹部19aに弾
性的に係入保持して、吸着したキュウリwの姿勢を安定
保持するようになっている。なお、この軟質ガイド19
は、前後幅が大きく、横幅が小さく、かつ、下端面が凸
曲面に形成されており、曲がっているキュウリwでもそ
の長手方向中間部を的確に凹部19aに係入することが
できるようになっている。
構3は、前記支軸15の下端に蛇腹状に変形可能なゴム
製の吸着ノズル18を取り付けて構成されており、この
吸着ノズル18が支軸15の内部を通して図示しない負
圧発生装置に連通接続されている。また、支持枠12の
下端にはスポンジ等からなる軟質ガイド19が設けられ
ており、吸着ノズル18が上昇した際に、吸着保持した
キュウリwを軟質ガイド19に形成した凹部19aに弾
性的に係入保持して、吸着したキュウリwの姿勢を安定
保持するようになっている。なお、この軟質ガイド19
は、前後幅が大きく、横幅が小さく、かつ、下端面が凸
曲面に形成されており、曲がっているキュウリwでもそ
の長手方向中間部を的確に凹部19aに係入することが
できるようになっている。
【0026】また、前記支持枠12上部の外側面には、
鉛直下方に向けて発振したレーザービームの反射を受信
して対象物までの距離を検知するレーザー式の距離セン
サ20が備えられており、直線水平駆動機構2によって
水平横移動する際に、容器1に積層収容されているキュ
ウリw群の最上層にあるもの高さを計測するようになっ
ている。
鉛直下方に向けて発振したレーザービームの反射を受信
して対象物までの距離を検知するレーザー式の距離セン
サ20が備えられており、直線水平駆動機構2によって
水平横移動する際に、容器1に積層収容されているキュ
ウリw群の最上層にあるもの高さを計測するようになっ
ている。
【0027】前記コンベアBは、表面が暗黒色の平ゴム
ベルト21を用いたベルトコンベアに構成されており、
ステッピングモータ22によって供給部A側から収集部
Eがわに向けて所定速度で駆動されるようになってお
り、後述のように、搬送作動と停止とを間欠的に繰り返
すよう制御される。
ベルト21を用いたベルトコンベアに構成されており、
ステッピングモータ22によって供給部A側から収集部
Eがわに向けて所定速度で駆動されるようになってお
り、後述のように、搬送作動と停止とを間欠的に繰り返
すよう制御される。
【0028】前記計測装置Dは、図2に示すように、コ
ンベアBを上方から覆うように設置された箱状の遮光ケ
ース23の内部に、搬入されたキュウリwを上方から撮
像するCCDカメラ24と、照明ランプ25や反射鏡
(図示せず)などの照明装置が装備されて構成されてお
り、遮光ケース23の出入り口にはキュウリwの通過を
許す遮光垂れ26が備えられている。
ンベアBを上方から覆うように設置された箱状の遮光ケ
ース23の内部に、搬入されたキュウリwを上方から撮
像するCCDカメラ24と、照明ランプ25や反射鏡
(図示せず)などの照明装置が装備されて構成されてお
り、遮光ケース23の出入り口にはキュウリwの通過を
許す遮光垂れ26が備えられている。
【0029】前記CCDカメラ24は、二次元方向に分
解能を有するものであり、撮影箇所の画像情報をモノク
ロ画像情報として設定周期ごとに順次出力するよう構成
されている。出力された画像情報は、画像処理されて、
その長さ、曲がり、太さ、がを計測され、その計測結果
と、予め設定記憶してある仕分け用の基準情報とに基づ
いて、キュウリwの等級・階級が判別されるようになっ
ている。
解能を有するものであり、撮影箇所の画像情報をモノク
ロ画像情報として設定周期ごとに順次出力するよう構成
されている。出力された画像情報は、画像処理されて、
その長さ、曲がり、太さ、がを計測され、その計測結果
と、予め設定記憶してある仕分け用の基準情報とに基づ
いて、キュウリwの等級・階級が判別されるようになっ
ている。
【0030】図9に示すように、前記第2移載装置F
は、前記コンベアBの搬送下手側部位の上方と前記収集
部Eの上方とに亘って配備した横方向の直線水平駆動機
構30と前後方向の直線水平駆動機構31とによって第
2ピックアップ機構32を左右前後に水平移動させると
ともに、任意の水平移動位置で第2ピックアップ機構3
2を上下駆動機構33によって上下移動させるよう構成
されている。
は、前記コンベアBの搬送下手側部位の上方と前記収集
部Eの上方とに亘って配備した横方向の直線水平駆動機
構30と前後方向の直線水平駆動機構31とによって第
2ピックアップ機構32を左右前後に水平移動させると
ともに、任意の水平移動位置で第2ピックアップ機構3
2を上下駆動機構33によって上下移動させるよう構成
されている。
【0031】前記第2移載装置Fの横方向移動を司る直
線水平駆動機構30は、コンベアBの搬送下手側部位と
収集部E群に亘って枠組み立設された装置フレーム34
の上部に装備されたものであり、横水平に架設されたガ
イド軸35と、これに沿って横移動可能に支持された前
後に長い可動台36と、可動台36の端部に備えたロー
ラ37を転動案内するよう横水平に架設されたガイドレ
ール38と、可動台36を連結して横水平に巻回張設さ
れた歯付きベルト39と、この歯付きベルト39を駆動
するステッピングモータ40、等によって構成されてお
り、歯付きベルト39をステッピングモータ40によっ
て正逆に回動駆動することで可動台36が横水平に直線
往復移動されるようになっている。
線水平駆動機構30は、コンベアBの搬送下手側部位と
収集部E群に亘って枠組み立設された装置フレーム34
の上部に装備されたものであり、横水平に架設されたガ
イド軸35と、これに沿って横移動可能に支持された前
後に長い可動台36と、可動台36の端部に備えたロー
ラ37を転動案内するよう横水平に架設されたガイドレ
ール38と、可動台36を連結して横水平に巻回張設さ
れた歯付きベルト39と、この歯付きベルト39を駆動
するステッピングモータ40、等によって構成されてお
り、歯付きベルト39をステッピングモータ40によっ
て正逆に回動駆動することで可動台36が横水平に直線
往復移動されるようになっている。
【0032】また、前記第2移載装置Fの前後方向移動
を司る直線水平駆動機構31は、上記左右方向の直線水
平駆動機構30の可動台36に装備されており、前後水
平に架設されたガイド軸41と、これに沿って前後移動
可能に支持された可動台42と、可動台42の端部に備
えたローラ43を転動案内するよう前後水平に架設され
たガイドレール44と、可動台42を連結して横水平に
巻回張設された歯付きベルト45と、この歯付きベルト
45を駆動するステッピングモータ46、等によって構
成されており、歯付きベルト45をステッピングモータ
46によって正逆に回動駆動することで可動台42が横
水平に直線往復移動されるようになっている。
を司る直線水平駆動機構31は、上記左右方向の直線水
平駆動機構30の可動台36に装備されており、前後水
平に架設されたガイド軸41と、これに沿って前後移動
可能に支持された可動台42と、可動台42の端部に備
えたローラ43を転動案内するよう前後水平に架設され
たガイドレール44と、可動台42を連結して横水平に
巻回張設された歯付きベルト45と、この歯付きベルト
45を駆動するステッピングモータ46、等によって構
成されており、歯付きベルト45をステッピングモータ
46によって正逆に回動駆動することで可動台42が横
水平に直線往復移動されるようになっている。
【0033】前記第2移載装置Fの上下駆動機構33
は、前記可動台42の下部に装備されたものであり、図
10に示すように、可動台42から下方に延出された角
筒状の支持枠47と、その内部にガイドローラ48を介
して上下動可能に案内支持された可動ブラケッ49と、
可動ブラケット49に支持された上下に長い中空の支軸
50と、可動ブラケッ49を連結して上下に巻回張設さ
れた歯付きベルト51と、この歯付きベルト51を駆動
するステッピングモータ52、等によって構成されてお
り、歯付きベルト51をステッピングモータ52によっ
て正逆に回動駆動することで可動ブラケット49と支軸
50とを上下移動させるようになっている。
は、前記可動台42の下部に装備されたものであり、図
10に示すように、可動台42から下方に延出された角
筒状の支持枠47と、その内部にガイドローラ48を介
して上下動可能に案内支持された可動ブラケッ49と、
可動ブラケット49に支持された上下に長い中空の支軸
50と、可動ブラケッ49を連結して上下に巻回張設さ
れた歯付きベルト51と、この歯付きベルト51を駆動
するステッピングモータ52、等によって構成されてお
り、歯付きベルト51をステッピングモータ52によっ
て正逆に回動駆動することで可動ブラケット49と支軸
50とを上下移動させるようになっている。
【0034】前記第2移載装置Fの第2ピックアップ機
構32は、前記支軸50の下端に蛇腹状に変形可能なゴ
ム製の吸着ノズル53を取り付けて構成されており、こ
の吸着ノズル53が支軸50の内部を通して図示しない
負圧発生装置に連通接続されている。また、吸着ノズル
53の周囲には、スポンジ等からなる軟質ガイド54が
設けられている。
構32は、前記支軸50の下端に蛇腹状に変形可能なゴ
ム製の吸着ノズル53を取り付けて構成されており、こ
の吸着ノズル53が支軸50の内部を通して図示しない
負圧発生装置に連通接続されている。また、吸着ノズル
53の周囲には、スポンジ等からなる軟質ガイド54が
設けられている。
【0035】また、支持枠47の内部には、可動台42
上のステッピングモータ55によって正逆に回転駆動さ
れる角軸56が上下向きに支承されるとともに、前記可
動ブラケット49には、前記支軸50に固着したギヤ5
7と、これに咬合する駆動ギヤ58とが装備されて可動
ブラケット49と共に上下移動するよう構成され、か
つ、駆動ギヤ58が前記角軸56に回転伝達可能で上下
スライド可能に外嵌係合されており、可動ブラケット4
9が上下方向のいずれの位置にあっても、ステッピング
モータ55の回転が角軸56、駆動ギヤ58、および、
ギヤ57を介して支軸50に伝達され、第2ピックアッ
プ機構32の吸着ノズル53が縦軸心周りに回転される
ようになっている。
上のステッピングモータ55によって正逆に回転駆動さ
れる角軸56が上下向きに支承されるとともに、前記可
動ブラケット49には、前記支軸50に固着したギヤ5
7と、これに咬合する駆動ギヤ58とが装備されて可動
ブラケット49と共に上下移動するよう構成され、か
つ、駆動ギヤ58が前記角軸56に回転伝達可能で上下
スライド可能に外嵌係合されており、可動ブラケット4
9が上下方向のいずれの位置にあっても、ステッピング
モータ55の回転が角軸56、駆動ギヤ58、および、
ギヤ57を介して支軸50に伝達され、第2ピックアッ
プ機構32の吸着ノズル53が縦軸心周りに回転される
ようになっている。
【0036】前記収集部Eは、仕分け選別されたキュウ
リwを箱詰め収集するものであり、図3に示すように、
コンベアBの搬送下手側部位の左右両横側部にそれぞれ
前後複数づつ(例示図では2個づつ)振り分けて設けら
れている。図13に示すように、各収集部Eに設置され
る収納箱61は、コンベア側が下位になるように角度調
節具62を介して傾斜姿勢で支持台63上に搭載されて
いる。また、左右の支持台63の下方には、低い等・階
級のキュウリwを回収する回収部64が前後方向に複数
箇所づつ設けられるとともに、この回収部64にキュウ
リwを供給するために、コンベアBと支持台63との間
に投入空間65が形成されるとともに、投入されたキュ
ウリwを損傷なく回収部64に導くようにクッション材
66を貼付けたシュート67が設けられている。また、
コンベアBの終端部には、コンベアBから取り出し損ね
たキュウリwを回収するための回収箱68が設置されて
いる。
リwを箱詰め収集するものであり、図3に示すように、
コンベアBの搬送下手側部位の左右両横側部にそれぞれ
前後複数づつ(例示図では2個づつ)振り分けて設けら
れている。図13に示すように、各収集部Eに設置され
る収納箱61は、コンベア側が下位になるように角度調
節具62を介して傾斜姿勢で支持台63上に搭載されて
いる。また、左右の支持台63の下方には、低い等・階
級のキュウリwを回収する回収部64が前後方向に複数
箇所づつ設けられるとともに、この回収部64にキュウ
リwを供給するために、コンベアBと支持台63との間
に投入空間65が形成されるとともに、投入されたキュ
ウリwを損傷なく回収部64に導くようにクッション材
66を貼付けたシュート67が設けられている。また、
コンベアBの終端部には、コンベアBから取り出し損ね
たキュウリwを回収するための回収箱68が設置されて
いる。
【0037】本発明の自動選別装置は以上のように構成
されたものであり、次にその基本的な選別動作を説明す
る。
されたものであり、次にその基本的な選別動作を説明す
る。
【0038】〔供給作動〕制御装置Gにおいて運転開始
操作が与えられると、第1移載装置Cによる供給作動が
実行される。つまり、第1ピックアップ機構3が上限に
ある状態で水平横移動し、この時、距離センサ20によ
って積層収容されたキュウリw群の最上層にあるものの
高さが計測される。ここで、容器1内は第1移載装置C
の横移動方向に複数の領域(例えば5領域)に予め区分
けされており、それぞれの領域で最も高い位置にあるキ
ュウリwの位置が検出され記憶される。このようにして
得られた情報に基づいて、先ず、複数領域のなかの最も
高い位置のキュウリwが第1ピックアップ機構3で吸着
して取り上げられ、停止待機しているコンベアBの供給
位置にキュウリ長手方向がコンベアBの搬送方向に沿っ
た姿勢でベルト上に載置供給される。
操作が与えられると、第1移載装置Cによる供給作動が
実行される。つまり、第1ピックアップ機構3が上限に
ある状態で水平横移動し、この時、距離センサ20によ
って積層収容されたキュウリw群の最上層にあるものの
高さが計測される。ここで、容器1内は第1移載装置C
の横移動方向に複数の領域(例えば5領域)に予め区分
けされており、それぞれの領域で最も高い位置にあるキ
ュウリwの位置が検出され記憶される。このようにして
得られた情報に基づいて、先ず、複数領域のなかの最も
高い位置のキュウリwが第1ピックアップ機構3で吸着
して取り上げられ、停止待機しているコンベアBの供給
位置にキュウリ長手方向がコンベアBの搬送方向に沿っ
た姿勢でベルト上に載置供給される。
【0039】以下、キュウリ存在位置の高い領域の順に
吸着取り出しが行われ、最後の領域のキュウリ取り出し
が終了するまで、上記の高さ計測動作が行われることは
ない。最後の領域のキュウリ取り出しが終了すると、全
領域での高さ計測が再度行われ、以後、上記作動を順次
繰り返す。つまり、1回の高さ計測によって得られた情
報に基づいて、高位置にあるキュウリwの5回の取り出
しが実行されるのである。例えば、図8中に示された積
層状態では、w1 ,w2 ,w3 ,w4 ,w5 の順で取り
出しが行われるのである。
吸着取り出しが行われ、最後の領域のキュウリ取り出し
が終了するまで、上記の高さ計測動作が行われることは
ない。最後の領域のキュウリ取り出しが終了すると、全
領域での高さ計測が再度行われ、以後、上記作動を順次
繰り返す。つまり、1回の高さ計測によって得られた情
報に基づいて、高位置にあるキュウリwの5回の取り出
しが実行されるのである。例えば、図8中に示された積
層状態では、w1 ,w2 ,w3 ,w4 ,w5 の順で取り
出しが行われるのである。
【0040】なお、各領域内で最も高い位置のキュウリ
wが、領域境界にある場合には、そのキュウリwの存在
は隣接する次の領域では無視することで、同一のキュウ
リwに対して2回の取り出し作動が実行されるのを回避
するようにしている。また、各領域での最も高いキュウ
リwの位置を比較して、最も高い位置のキュウリwから
一定値(例えば30mm)以上に低い位置にある場合
は、その領域での取り出しを実行しないように牽制する
ことで、容器1内でのキュウリwの並びが歪になって崩
れが発生するのを未然に回避するようにしている。
wが、領域境界にある場合には、そのキュウリwの存在
は隣接する次の領域では無視することで、同一のキュウ
リwに対して2回の取り出し作動が実行されるのを回避
するようにしている。また、各領域での最も高いキュウ
リwの位置を比較して、最も高い位置のキュウリwから
一定値(例えば30mm)以上に低い位置にある場合
は、その領域での取り出しを実行しないように牽制する
ことで、容器1内でのキュウリwの並びが歪になって崩
れが発生するのを未然に回避するようにしている。
【0041】また、距離センサ20は、動作中の温度変
化や経時変化などによってセンサ出力値が変化すること
が予想され、これが以下のように補償される。つまり、
第1移載装置Cの原点合わせを行う時、吸着取り出しを
所定回数(例えば2回)行っても吸着できなかったよう
な時、および、規定回数(例えば200回)の取り出し
作動が行われる毎に、被選別物供給部Aの横脇に所定の
高さで設置しある上下2枚の距離補正用基準板71,7
2に対する距離測定を行って、距離演算式の再構築が行
われる。
化や経時変化などによってセンサ出力値が変化すること
が予想され、これが以下のように補償される。つまり、
第1移載装置Cの原点合わせを行う時、吸着取り出しを
所定回数(例えば2回)行っても吸着できなかったよう
な時、および、規定回数(例えば200回)の取り出し
作動が行われる毎に、被選別物供給部Aの横脇に所定の
高さで設置しある上下2枚の距離補正用基準板71,7
2に対する距離測定を行って、距離演算式の再構築が行
われる。
【0042】〔計測作動〕取り出されたキュウリwがベ
ルト上に供給されると、コンベアBが搬送を開始し、計
測装置Dの遮光ケース23内に搬入される。ここで、ベ
ルト上のキュウリwがCCDカメラ24における撮像エ
リアの搬送上手側の所定位置まで進入してきたことが判
別されると、その時点から設定距離だけ搬送が続行され
た後に停止される。この場合、前記設定距離としては、
キュウリwの長さの最大値に近い値(例えば約25cm
程度)に設定されており、この設定距離搬送によって、
どのようなキュウリwでもその全体が撮像エリア内にセ
ットされることになる。
ルト上に供給されると、コンベアBが搬送を開始し、計
測装置Dの遮光ケース23内に搬入される。ここで、ベ
ルト上のキュウリwがCCDカメラ24における撮像エ
リアの搬送上手側の所定位置まで進入してきたことが判
別されると、その時点から設定距離だけ搬送が続行され
た後に停止される。この場合、前記設定距離としては、
キュウリwの長さの最大値に近い値(例えば約25cm
程度)に設定されており、この設定距離搬送によって、
どのようなキュウリwでもその全体が撮像エリア内にセ
ットされることになる。
【0043】コンベアBは設定時間だけ停止され、この
間にCCDカメラ24により撮影されたキュウリwの画
像に基づく画像処理によって、等・階級仕分けのための
評価処理が実行されるとともに、被選別物供給部Aでは
後続のキュウリwに対する上記供給作動が行われる。ま
た、コンベアBの搬送下手側に先のキュウリwがある場
合には、この搬送停止時間のうちに第2移載装置Fによ
る仕分け取り出し作動が後述のように行われる。
間にCCDカメラ24により撮影されたキュウリwの画
像に基づく画像処理によって、等・階級仕分けのための
評価処理が実行されるとともに、被選別物供給部Aでは
後続のキュウリwに対する上記供給作動が行われる。ま
た、コンベアBの搬送下手側に先のキュウリwがある場
合には、この搬送停止時間のうちに第2移載装置Fによ
る仕分け取り出し作動が後述のように行われる。
【0044】〔仕分け取り出し作動〕制御開始時点で前
記第2移載装置Fの第2ピックアップ機構32は、予め
設定された原点位置に待機している。この原点位置は、
コンベアBが停止された状態で計測処理の済んだキュウ
リwが存在していると予想される位置の上方に設定され
ており、計測されたキュウリwが測定位置から2ピッチ
搬送された位置に相当している。
記第2移載装置Fの第2ピックアップ機構32は、予め
設定された原点位置に待機している。この原点位置は、
コンベアBが停止された状態で計測処理の済んだキュウ
リwが存在していると予想される位置の上方に設定され
ており、計測されたキュウリwが測定位置から2ピッチ
搬送された位置に相当している。
【0045】先の画像処理によって、キュウリwの吸着
適正位置と搬送方向に対する傾斜姿勢が搬出対象物の位
置姿勢情報として取り込まれており、この情報とコンベ
アBの搬送距離情報に基づいて吸着取り出し位置が決定
され、第2移載装置Fの第2ピックアップ機構32がこ
の吸着取り出し位置に向けて移動制御され、その後、第
2ピックアップ機構32が下降制御されて吸着取り出し
作動に移行する。この際、支軸50の回転角制御によっ
て吸着ノズル53に備えた軟質ガイド54の向きが修正
され、図10に示すように、キュウリwは吸着ノズル5
3の前後において軟質ガイド54の下面に形成した凹部
54aに係入される。このように、吸着したキュウリw
を軟質ガイド54の凹部54aに係入保持することで、
次に収集部Eに向けて搬送する際の加速度変化や振り回
しによって吸着したキュウリwの姿勢が変化したり振り
落とされるのが回避される。
適正位置と搬送方向に対する傾斜姿勢が搬出対象物の位
置姿勢情報として取り込まれており、この情報とコンベ
アBの搬送距離情報に基づいて吸着取り出し位置が決定
され、第2移載装置Fの第2ピックアップ機構32がこ
の吸着取り出し位置に向けて移動制御され、その後、第
2ピックアップ機構32が下降制御されて吸着取り出し
作動に移行する。この際、支軸50の回転角制御によっ
て吸着ノズル53に備えた軟質ガイド54の向きが修正
され、図10に示すように、キュウリwは吸着ノズル5
3の前後において軟質ガイド54の下面に形成した凹部
54aに係入される。このように、吸着したキュウリw
を軟質ガイド54の凹部54aに係入保持することで、
次に収集部Eに向けて搬送する際の加速度変化や振り回
しによって吸着したキュウリwの姿勢が変化したり振り
落とされるのが回避される。
【0046】第2ピックアップ機構32によって取り出
されたキュウリwは、画像処理による評価結果によって
判断されている収集部Eに搬送され、その収納箱61に
所定の姿勢で収められる。この場合、既にキュウリwが
搬入されている場合には、先のキュウリwの搬入位置の
情報に基づいて、今回のキュウリwが先のキュウリwに
できるだけ隙間少なく並ぶよう、かつ、曲がりも揃えら
れるように搬入制御される。また、搬入が終了した第2
ピックアップ機構32は原点位置に復帰して次の取り出
しに備えられる。
されたキュウリwは、画像処理による評価結果によって
判断されている収集部Eに搬送され、その収納箱61に
所定の姿勢で収められる。この場合、既にキュウリwが
搬入されている場合には、先のキュウリwの搬入位置の
情報に基づいて、今回のキュウリwが先のキュウリwに
できるだけ隙間少なく並ぶよう、かつ、曲がりも揃えら
れるように搬入制御される。また、搬入が終了した第2
ピックアップ機構32は原点位置に復帰して次の取り出
しに備えられる。
【0047】なお、収納箱61の端から端までキュウリ
wが並べられると、第2ピックアップ機構32の搬入下
降高さをキュウリw1本分ほど高く修正し、次回からは
下層のキュウリw群の上に順次積み重ねてゆくことにな
る。
wが並べられると、第2ピックアップ機構32の搬入下
降高さをキュウリw1本分ほど高く修正し、次回からは
下層のキュウリw群の上に順次積み重ねてゆくことにな
る。
【0048】また、コンベアB上のキュウリwを取り出
す際に吸着ミスの発生することもあり、設定回数(例え
ば3回)実行しても吸着取り出しが行えないと、取り出
し作動を中断し、取り出せなかったキュウリwを次のコ
ンベアBの搬送作動によって回収箱68に送り込み、後
に手作業で選別処理することになる。なお、吸着ミスの
検出は、吸着ノズル53の吸引経路中の負圧検出によ
る。
す際に吸着ミスの発生することもあり、設定回数(例え
ば3回)実行しても吸着取り出しが行えないと、取り出
し作動を中断し、取り出せなかったキュウリwを次のコ
ンベアBの搬送作動によって回収箱68に送り込み、後
に手作業で選別処理することになる。なお、吸着ミスの
検出は、吸着ノズル53の吸引経路中の負圧検出によ
る。
【0049】なお、第1移載装置Cにおける直線水平駆
動機構2、および、第2移載装置Fにおける直線水平駆
動機構30,31は、ステッピングモータ11,40,
46への駆動パルスの計数によってその作動距離を制御
する、いわゆるオープンループ制御によって第1ピック
アップ機構3および第2ピックアップ機構32の平面的
な位置制御を行っているので、モータのミスステップや
脱調などによって、制御装置Gが管理しているピックア
ップ機構3,32の位置と実際の位置とがずれてしまう
ことがある。そこで、通常の作動中に、移動経路中の所
定位置に設置したリミットスイッチなどを用いて原点位
置通過タイミングを検出し、制御装置Gが管理している
原点位置と新たに検出した原点位置とに所定以上の差異
が発生すると、管理上の原点位置を書換えるようにして
いる。
動機構2、および、第2移載装置Fにおける直線水平駆
動機構30,31は、ステッピングモータ11,40,
46への駆動パルスの計数によってその作動距離を制御
する、いわゆるオープンループ制御によって第1ピック
アップ機構3および第2ピックアップ機構32の平面的
な位置制御を行っているので、モータのミスステップや
脱調などによって、制御装置Gが管理しているピックア
ップ機構3,32の位置と実際の位置とがずれてしまう
ことがある。そこで、通常の作動中に、移動経路中の所
定位置に設置したリミットスイッチなどを用いて原点位
置通過タイミングを検出し、制御装置Gが管理している
原点位置と新たに検出した原点位置とに所定以上の差異
が発生すると、管理上の原点位置を書換えるようにして
いる。
【0050】〔別実施形態〕 (1)図14に示すように、前記収集部Eにおいて傾斜
姿勢で配備する収納箱61を、支点P周りに上下に自由
揺動する支持台69に載置しておくと、第2ピックアッ
プ機構32が収納箱61の上側の端部にキュウリwを搬
入する際に、第2ピックアップ機構32が収納箱61の
側板を押圧して収納箱61を振り上げ揺動させ、側板に
邪魔されることなく収納箱61の端部に搬入することが
できる。 (2)第1移載装置Cにおける直線水平駆動機構2、お
よび、第2移載装置Fにおける直線水平駆動機構30,
31を駆動する手段としては、ステッピングモータとこ
れによって駆動回動される歯付きベルトを用いる他に、
ロッドレスシリンダやネジ送り機構を用いることもでき
る。また、上下駆動機構4,33をエアーシリンダやネ
ジ送り機構を採用するもよい。 (3)被選別物である果菜の種類によっては、第1ピッ
クアップ機構3および第2ピックアップ機構32に屈伸
可能なフィンガーを用いた掴み取り型のものを採用する
もよい。 (4)ピックアップ機構の平面的な位置制御にフィード
バック制御系を利用するもよい。 (5)前後に並べられた複数の収集部Eが、被選別物供
給部Aと同じ側にのみ位置するようにコンベアBの横一
側脇に配置するもよい。
姿勢で配備する収納箱61を、支点P周りに上下に自由
揺動する支持台69に載置しておくと、第2ピックアッ
プ機構32が収納箱61の上側の端部にキュウリwを搬
入する際に、第2ピックアップ機構32が収納箱61の
側板を押圧して収納箱61を振り上げ揺動させ、側板に
邪魔されることなく収納箱61の端部に搬入することが
できる。 (2)第1移載装置Cにおける直線水平駆動機構2、お
よび、第2移載装置Fにおける直線水平駆動機構30,
31を駆動する手段としては、ステッピングモータとこ
れによって駆動回動される歯付きベルトを用いる他に、
ロッドレスシリンダやネジ送り機構を用いることもでき
る。また、上下駆動機構4,33をエアーシリンダやネ
ジ送り機構を採用するもよい。 (3)被選別物である果菜の種類によっては、第1ピッ
クアップ機構3および第2ピックアップ機構32に屈伸
可能なフィンガーを用いた掴み取り型のものを採用する
もよい。 (4)ピックアップ機構の平面的な位置制御にフィード
バック制御系を利用するもよい。 (5)前後に並べられた複数の収集部Eが、被選別物供
給部Aと同じ側にのみ位置するようにコンベアBの横一
側脇に配置するもよい。
【図1】キュウリ選別装置の全体斜視図
【図2】全体側面図
【図3】全体平面図
【図4】被選別物供給部の正面図
【図5】第1移載装置の側面図
【図6】第1ピックアップ機構の取り出し作動状態を示
す側面図
す側面図
【図7】第1ピックアップ機構の取り出し作動を示す正
面図
面図
【図8】容器内の積層状態の一例を示す正面図
【図9】第2移載装置の斜視図
【図10】第2移載装置の上下駆動機構を示す側面図
【図11】第2ピックアップ機構の取り出し作動状態を
示す側面図
示す側面図
【図12】第2ピックアップ機構の取り出し作動を示す
正面図
正面図
【図13】収集部の後面図
【図14】収集部の他の実施形態を示す正面図
1 容器 2 直線水平駆動機構 3 第1ピックアップ機構 4 上下駆動機構 18 吸着ノズル 30 直線水平駆動機構 31 直線水平駆動機構 32 第2ピックアップ機構 33 上下駆動機構 53 吸着ノズル A 被選別物供給部 B コンベア C 第1移載装置 D 計測装置 E 収集部 F 第2移載装置 G 制御装置 w 被選別物(果菜)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清川 昌宏 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 片山 良行 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内
Claims (4)
- 【請求項1】 被選別物を容器に入れた状態で所定位
置にセットする被選別物供給部、被選別物を所定の経路
に沿って搬送するコンベア、第1ピックアップ機構によ
って容器内の被選別物を取り出して前記コンベアに自動
供給する第1移載装置、前記コンベアによって搬送され
る各被選別物の性状を計測する計測装置、計測結果に基
づいて各被選別物を複数の性状区分に区分けする判別手
段、前記コンベア上の被選別物を第2ピックアップ機構
によって取り上げて、判別された性状区分に対応する収
集部に供給する第2移載装置、前記第1移載装置および
前記第2移載装置を作動制御する制御装置を備え、 前記第1移載装置を、前記被選別物供給部の上方と前記
コンベアの搬送上手側部位の上方とに亘って配備した直
線水平駆動機構によって前記第1ピックアップ機構を直
線水平移動させるとともに、任意の水平移動位置の前記
第1ピックアップ機構を上下駆動機構によって上下移動
させるよう構成し、 前記第2移載装置を、前記コンベアの搬送下手側部位の
上方と前記収集部の上方とに亘って配備した直線水平駆
動機構によって前記第2ピックアップ機構をコンベアの
搬送方向と平行な方向およびこれと直交する方向に水平
移動させるとともに、任意の水平移動位置の前記第2ピ
ックアップ機構を上下駆動機構によって上下移動させる
よう構成してあることを特徴とする果菜類の自動選別装
置。 - 【請求項2】 前記コンベアの搬送上手側部位におけ
る横側部に前記被選別物供給部を配備するとともに、前
記コンベアの搬送下手側部位における両横側部にそれぞ
れ複数の前記収集部を配備してある請求項1記載の果菜
類の自動選別装置。 - 【請求項3】 被選別物が長物の果菜であり、前記第
1移載装置によって前記容器から取り出された被選別物
を、その長手方向がコンベア搬送方向に沿う姿勢で前記
コンベア上に供給するよう構成してある請求項1または
2記載の果菜類の自動選別装置。 - 【請求項4】 第1移載装置の第1ピックアップ機構
および第2移載装置の前記第2ピックアップ機構をそれ
ぞれ吸着ノズルで構成してある請求項1ないし3のいず
れか一項に記載の果菜類の自動選別装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34010897A JPH11169799A (ja) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | 果菜類の自動選別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34010897A JPH11169799A (ja) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | 果菜類の自動選別装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11169799A true JPH11169799A (ja) | 1999-06-29 |
Family
ID=18333804
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34010897A Pending JPH11169799A (ja) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | 果菜類の自動選別装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11169799A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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WO2022102145A1 (ja) * | 2020-11-16 | 2022-05-19 | 株式会社Fuji | 異物除去システム |
-
1997
- 1997-12-10 JP JP34010897A patent/JPH11169799A/ja active Pending
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