JPH11169799A - 果菜類の自動選別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 据え付けに必要な面積が小さく、かつ、据え
付けを簡単に行うことができ、一般農家の作業場などに
おいても容易に使用することができる果菜選別装置を提
供する。 【解決手段】 被選別物供給部Ａから果菜ｗを第１移載
装置Ｃの第１ピックアップ機構３によって取り出してコ
ンベアＢ上に供給し、コンベアＢによって搬送される各
果菜ｗの性状を計測装置Ｄで計測して複数の性状区分に
区分けし、コンベアＢ上の果菜ｗを第２移載装置Ｆの第
２ピックアップ機構３２によって取り上げて、性状区分
に対応する収集部Ｅに供給するようにし、第１ピックア
ップ機構３を、直線水平駆動機構と上下駆動機構によっ
て移動させるよう構成し、第２ピックアップ機構３２
を、直交する二方向に水平移動する直線水平駆動機構と
上下駆動機構によって移動させるよう構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、胡瓜、ナス、トマ
ト、あるいはその他の果菜を自動選別するための装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】果菜の一例であるキュウリの自動選別装
置としては、例えば特開平９‐１３１５７４号公報に開
示されているように、コンテナに収容されたキュウリを
ロボットハンドで１本づつ掴み出してコンベア上に供給
し、コンベア上のキュウリを撮像してその画像解析によ
って等・階級などを判別し、その判別結果に基づいてキ
ュウリをロボットハンドで収集コンテナなどに仕分け供
給するよう構成したものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来装置は、コン
ベアから収集コンテナへの搬送に多関節型のロボットハ
ンドを用いるので、仕分けした被選別物をコンベア上か
ら側方に押し出して所定の収集部に滑落搬送したり、バ
ケットコンベアの側方ダンプによって所定の収集部に放
出する一般的な選別手段に見られる仕分け形態に比較し
て、擦り傷や当て傷の発生が少ない状態で被選別物を取
り扱うことができる利点を有しているのであるが、供給
部、コンベア、および、収集部の据え付け箇所とは別に
ロボットハンド専用の据え付け箇所を必要とし、選別装
置全体としての必要据え付け面積が大きいものになりや
すいものであった。また、多関節型のロボットハンドは
作業場の床面に強固に設置する必要があるので、床面に
ロボットハンド据え付けベースを設ける必要があり、施
工に手数がかかるとともに、一旦据え付ければ位置変更
することが困難なものであった。

【０００４】本発明は、このような点に着目してなされ
たものであって、据え付けに必要な面積が小さく、か
つ、据え付けを簡単に行うことができ、一般農家の作業
場などにおいても容易に使用することができる果菜類の
自動選別装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】〔請求項１に係る発明の
構成、作用および効果〕

【０００６】（構成） 請求項１に係る発明の果菜類の
自動選別装置は、被選別物を容器に入れた状態で所定位
置にセットする被選別物供給部、被選別物を所定の経路
に沿って搬送するコンベア、第１ピックアップ機構によ
って容器内の被選別物を取り出して前記コンベアに自動
供給する第１移載装置、前記コンベアによって搬送され
る各被選別物の性状を計測する計測装置、計測結果に基
づいて各被選別物を複数の性状区分に区分けする判別手
段、前記コンベア上の被選別物を第２ピックアップ機構
によって取り上げて、判別された性状区分に対応する収
集部に供給する第２移載装置、前記第１移載装置および
前記第２移載装置を作動制御する制御装置を備え、前記
第１移載装置を、前記被選別物供給部の上方と前記コン
ベアの搬送上手側部位の上方とに亘って配備した直線水
平駆動機構によって前記第１ピックアップ機構を直線水
平移動させるとともに、任意の水平移動位置の前記第１
ピックアップ機構を上下駆動機構によって上下移動させ
るよう構成し、前記第２移載装置を、前記コンベアの搬
送下手側部位の上方と前記収集部の上方とに亘って配備
した直線水平駆動機構によって前記第２ピックアップ機
構をコンベアの搬送方向と平行な方向およびこれと直交
する方向に水平移動させるとともに、任意の水平移動位
置の前記第２ピックアップ機構を上下駆動機構によって
上下移動させるよう構成してあることを特徴とする。

【０００７】（作用） 上記構成によると、第１移載装
置は被選別物供給部とコンベアの搬送上手側部位との上
方に亘って重複して配置されるとともに、第２移載装置
はコンベアの搬送下手側部位の上方と収集部の上方とに
亘って重複して配置されることになり、第１および第２
移載装置の設置のための専用の据え付け面積を大きく必
要とすることがない。また、第１移載装置および第２移
載装置は、枠組み立設した装置フレーム等に直線水平駆
動機構を組付けて構成できるので、ロボットハンドを設
置する場合のように据え付け床面を特に補強したり、ベ
ースを特別に設置するような必要はなく、どこにでも据
え付けて使用することができるとともに、必要に応じて
設置箇所を移動することも容易となる。

【０００８】（効果） 従って、請求項１に係る発明に
よれば、選別装置全体の据え付け面積が比較的小さいも
のにできるとともに、据え付けのために特別なベース作
りなどを行う必要もなく、どのような場所でも簡単に設
置して、あるいは、移動させて使用することができ、一
般農家や小規模な選別施設などにおいても容易に使用す
ることができる。

【０００９】〔請求項２に係る発明の構成、作用および
効果〕

【００１０】（構成） 請求項２に係る発明の果菜類の
自動選別装置は、請求項１に係る発明において、前記コ
ンベアの搬送上手側部位における横側部に前記供給部を
配備するとともに、前記コンベアの搬送下手側部位にお
ける両横側部にそれぞれ複数の前記収集部を配備してあ
る。

【００１１】（作用） 上記構成によると、選別装置全
体の長さがコンンベアの全長と略同等になるとともに、
選別装置全体の横幅がコンベアを挟んだ収集部の横幅と
略同等になる。

【００１２】（効果） 従って、本発明によると、数多
くの収集部を設定しても装置全体をコンパクトに構成す
ることができ、請求項１に係る発明の上記効果を助長す
る。

【００１３】〔請求項３に係る発明の構成、作用および
効果〕

【００１４】（構成） 請求項３に係る発明の果菜類の
自動選別装置は、請求項１または２に係る発明におい
て、被選別物が長物の果菜であり、前記第１移載装置に
よって前記容器から取り出された被選別物を、その長手
方向がコンベア搬送方向に沿う姿勢で前記コンベア上に
供給するよう構成してある。

【００１５】（作用） 上記構成によると、長手方向が
コンベア搬送方向に沿う姿勢でコンベア上に載置された
長物の果菜（被選別物）は、搬送方向には転がり移動す
ることがなく、載置された時の姿勢およびを安定維持し
て搬送されることになり、計測装置での性状計測（特に
は撮像による形状測定）を精度よく的確に行うことがで
きる。また、搬送姿勢および位置が安定しているので、
第２移載装置でコンベア上の果菜を取り上げ搬出する場
合にも、第２ピックアップ機構を的確に果菜に作用させ
ることが容易となり、取り出しミスの抑制に有効とな
る。

【００１６】（効果） 従って、本発明によると、請求
項１または２に係る発明の上記効果をもたらすととも
に、安定した性能で的確に作動させることができ、実用
上の効果が大きい。

【００１７】〔請求項４に係る発明の構成、作用および
効果〕

【００１８】（構成） 請求項４に係る発明の果菜選別
装置は、請求項１ないし３のいずれか一項に係る発明に
おいて、前記第１移載装置のピックアップ機構および第
２移載装置の前記ピックアップ機構をそれぞれ吸着ノズ
ルで構成してある。

【００１９】（作用・効果） 上記構成によると、吸着
ノズルは果菜に当て付けられるだけであるので、屈曲フ
ィンガーを用いて掴み取りを行うピックアップ機構のよ
うに、屈伸作動するフィンガーと果菜とが擦れ合うよう
なことが無く、やさしく果菜を取り扱うことができ、請
求項１ないし３のいずれか一項の発明の上記効果をもた
らすとともに、傷つきやすい果菜の選別に特に有効に利
用できる。

【００２０】

【発明の実施の形態】図１ないし図３に、本発明に係る
果菜選別装置をキュウリの選別に利用した実施形態の一
例が示されている。このキュウリ選別装置は、被選別物
であるキュウリｗを積層収容したコンテナなどの容器１
を装填する被選別物供給部Ａと、キュウリｗを載置して
所定の経路に沿って搬送するコンベアＢと、被選別物供
給部Ａの容器１からキュウリｗを一本づつ取り出して前
記コンベアＢ上に自動供給する第１移載装置Ｃと、前記
コンベアＢによって載置搬送される各キュウリｗの性状
（例えば長さ、太さ、曲がり具合、など）を計測する計
測装置Ｄと、コンベアＢの搬送下手側箇所においてコン
ベア上のキュウリｗを一本づつ取り上げて、前記計測装
置Ｄによる計測結果に基づいて複数の収集部Ｅのいずれ
かに仕分け供給する第２移載装置Ｆと、前記コンベア
Ｂ、第１移載装置Ｃ、および、第２移載装置Ｆの動作を
制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｇ、等を
備えて構成されており、以下、各部の構成および機能を
説明する。なお、以後の説明においては便宜上、前記コ
ンベアＢの搬送方向を前後方向と、また、コンベアＢと
直交する方向を横方向とそれぞれ呼称する。

【００２１】前記被選別物供給部Ａは、前記コンベアＢ
の搬送上手側部位の横一側に設置されており、向きを揃
えてキュウリｗを積層収容した横長状の容器（コンテ
ナ）１が、キュウリｗの長手方向が前後方向に向かう姿
勢で被選別物供給部Ａの所定位置に位置決めされて載置
セットされる。

【００２２】前記第１移載装置Ｃは、前記供給部Ａの上
方と前記コンベアＢの搬送上手側部位の上方とに亘って
配備した直線水平駆動機構２によって前記第１ピックア
ップ機構３を横方向に直線水平移動させるとともに、任
意の水平移動位置で前記第１ピックアップ機構３を上下
駆動機構４によって上下移動させるよう構成されてい
る。

【００２３】図４および図５に示すように、前記第１移
載装置Ｃの直線水平駆動機構２は、供給部Ａとコンベア
Ｂの搬送上手側部位とに亘って枠組み立設された装置フ
レーム５の上部に装備されたものであり、横水平に架設
されたガイド軸６と、これに沿って横移動可能に支持さ
れた可動台７と、可動台７に備えたローラ８を転動案内
するよう横水平に架設されたガイドレール９と、可動台
７を連結して横水平に巻回張設された歯付きベルト１０
と、この歯付きベルト１０を駆動するステッピングモー
タ１１、等によって構成されており、歯付きベルト１０
をステッピングモータ１１によって正逆に回動駆動する
ことで可動台７が横水平に直線往復移動されるようにな
っている。

【００２４】前記第１移載装置Ｃの上下駆動機構４は、
前記可動台７の下部に装備されたものであり、図５に示
すように、可動台７から下方に延出された角筒状の支持
枠１２と、その内部にガイドローラ１３を介して上下動
可能に案内支持された可動ブラケッ１４と、可動ブラケ
ット１４に支持された上下に長い中空の支軸１５と、可
動ブラケッ１４を連結して上下に巻回張設された歯付き
ベルト１６と、この歯付きベルト１６を駆動するステッ
ピングモータ１７、等によって構成されており、歯付き
ベルト１６をステッピングモータ１７によって正逆に回
動駆動することで可動ブラケット１４と支軸１５とを上
下移動させるようになっている。

【００２５】前記第１移載装置Ｃの第１ピックアップ機
構３は、前記支軸１５の下端に蛇腹状に変形可能なゴム
製の吸着ノズル１８を取り付けて構成されており、この
吸着ノズル１８が支軸１５の内部を通して図示しない負
圧発生装置に連通接続されている。また、支持枠１２の
下端にはスポンジ等からなる軟質ガイド１９が設けられ
ており、吸着ノズル１８が上昇した際に、吸着保持した
キュウリｗを軟質ガイド１９に形成した凹部１９ａに弾
性的に係入保持して、吸着したキュウリｗの姿勢を安定
保持するようになっている。なお、この軟質ガイド１９
は、前後幅が大きく、横幅が小さく、かつ、下端面が凸
曲面に形成されており、曲がっているキュウリｗでもそ
の長手方向中間部を的確に凹部１９ａに係入することが
できるようになっている。

【００２６】また、前記支持枠１２上部の外側面には、
鉛直下方に向けて発振したレーザービームの反射を受信
して対象物までの距離を検知するレーザー式の距離セン
サ２０が備えられており、直線水平駆動機構２によって
水平横移動する際に、容器１に積層収容されているキュ
ウリｗ群の最上層にあるもの高さを計測するようになっ
ている。

【００２７】前記コンベアＢは、表面が暗黒色の平ゴム
ベルト２１を用いたベルトコンベアに構成されており、
ステッピングモータ２２によって供給部Ａ側から収集部
Ｅがわに向けて所定速度で駆動されるようになってお
り、後述のように、搬送作動と停止とを間欠的に繰り返
すよう制御される。

【００２８】前記計測装置Ｄは、図２に示すように、コ
ンベアＢを上方から覆うように設置された箱状の遮光ケ
ース２３の内部に、搬入されたキュウリｗを上方から撮
像するＣＣＤカメラ２４と、照明ランプ２５や反射鏡
（図示せず）などの照明装置が装備されて構成されてお
り、遮光ケース２３の出入り口にはキュウリｗの通過を
許す遮光垂れ２６が備えられている。

【００２９】前記ＣＣＤカメラ２４は、二次元方向に分
解能を有するものであり、撮影箇所の画像情報をモノク
ロ画像情報として設定周期ごとに順次出力するよう構成
されている。出力された画像情報は、画像処理されて、
その長さ、曲がり、太さ、がを計測され、その計測結果
と、予め設定記憶してある仕分け用の基準情報とに基づ
いて、キュウリｗの等級・階級が判別されるようになっ
ている。

【００３０】図９に示すように、前記第２移載装置Ｆ
は、前記コンベアＢの搬送下手側部位の上方と前記収集
部Ｅの上方とに亘って配備した横方向の直線水平駆動機
構３０と前後方向の直線水平駆動機構３１とによって第
２ピックアップ機構３２を左右前後に水平移動させると
ともに、任意の水平移動位置で第２ピックアップ機構３
２を上下駆動機構３３によって上下移動させるよう構成
されている。

【００３１】前記第２移載装置Ｆの横方向移動を司る直
線水平駆動機構３０は、コンベアＢの搬送下手側部位と
収集部Ｅ群に亘って枠組み立設された装置フレーム３４
の上部に装備されたものであり、横水平に架設されたガ
イド軸３５と、これに沿って横移動可能に支持された前
後に長い可動台３６と、可動台３６の端部に備えたロー
ラ３７を転動案内するよう横水平に架設されたガイドレ
ール３８と、可動台３６を連結して横水平に巻回張設さ
れた歯付きベルト３９と、この歯付きベルト３９を駆動
するステッピングモータ４０、等によって構成されてお
り、歯付きベルト３９をステッピングモータ４０によっ
て正逆に回動駆動することで可動台３６が横水平に直線
往復移動されるようになっている。

【００３２】また、前記第２移載装置Ｆの前後方向移動
を司る直線水平駆動機構３１は、上記左右方向の直線水
平駆動機構３０の可動台３６に装備されており、前後水
平に架設されたガイド軸４１と、これに沿って前後移動
可能に支持された可動台４２と、可動台４２の端部に備
えたローラ４３を転動案内するよう前後水平に架設され
たガイドレール４４と、可動台４２を連結して横水平に
巻回張設された歯付きベルト４５と、この歯付きベルト
４５を駆動するステッピングモータ４６、等によって構
成されており、歯付きベルト４５をステッピングモータ
４６によって正逆に回動駆動することで可動台４２が横
水平に直線往復移動されるようになっている。

【００３３】前記第２移載装置Ｆの上下駆動機構３３
は、前記可動台４２の下部に装備されたものであり、図
１０に示すように、可動台４２から下方に延出された角
筒状の支持枠４７と、その内部にガイドローラ４８を介
して上下動可能に案内支持された可動ブラケッ４９と、
可動ブラケット４９に支持された上下に長い中空の支軸
５０と、可動ブラケッ４９を連結して上下に巻回張設さ
れた歯付きベルト５１と、この歯付きベルト５１を駆動
するステッピングモータ５２、等によって構成されてお
り、歯付きベルト５１をステッピングモータ５２によっ
て正逆に回動駆動することで可動ブラケット４９と支軸
５０とを上下移動させるようになっている。

【００３４】前記第２移載装置Ｆの第２ピックアップ機
構３２は、前記支軸５０の下端に蛇腹状に変形可能なゴ
ム製の吸着ノズル５３を取り付けて構成されており、こ
の吸着ノズル５３が支軸５０の内部を通して図示しない
負圧発生装置に連通接続されている。また、吸着ノズル
５３の周囲には、スポンジ等からなる軟質ガイド５４が
設けられている。

【００３５】また、支持枠４７の内部には、可動台４２
上のステッピングモータ５５によって正逆に回転駆動さ
れる角軸５６が上下向きに支承されるとともに、前記可
動ブラケット４９には、前記支軸５０に固着したギヤ５
７と、これに咬合する駆動ギヤ５８とが装備されて可動
ブラケット４９と共に上下移動するよう構成され、か
つ、駆動ギヤ５８が前記角軸５６に回転伝達可能で上下
スライド可能に外嵌係合されており、可動ブラケット４
９が上下方向のいずれの位置にあっても、ステッピング
モータ５５の回転が角軸５６、駆動ギヤ５８、および、
ギヤ５７を介して支軸５０に伝達され、第２ピックアッ
プ機構３２の吸着ノズル５３が縦軸心周りに回転される
ようになっている。

【００３６】前記収集部Ｅは、仕分け選別されたキュウ
リｗを箱詰め収集するものであり、図３に示すように、
コンベアＢの搬送下手側部位の左右両横側部にそれぞれ
前後複数づつ（例示図では２個づつ）振り分けて設けら
れている。図１３に示すように、各収集部Ｅに設置され
る収納箱６１は、コンベア側が下位になるように角度調
節具６２を介して傾斜姿勢で支持台６３上に搭載されて
いる。また、左右の支持台６３の下方には、低い等・階
級のキュウリｗを回収する回収部６４が前後方向に複数
箇所づつ設けられるとともに、この回収部６４にキュウ
リｗを供給するために、コンベアＢと支持台６３との間
に投入空間６５が形成されるとともに、投入されたキュ
ウリｗを損傷なく回収部６４に導くようにクッション材
６６を貼付けたシュート６７が設けられている。また、
コンベアＢの終端部には、コンベアＢから取り出し損ね
たキュウリｗを回収するための回収箱６８が設置されて
いる。

【００３７】本発明の自動選別装置は以上のように構成
されたものであり、次にその基本的な選別動作を説明す
る。

【００３８】〔供給作動〕制御装置Ｇにおいて運転開始
操作が与えられると、第１移載装置Ｃによる供給作動が
実行される。つまり、第１ピックアップ機構３が上限に
ある状態で水平横移動し、この時、距離センサ２０によ
って積層収容されたキュウリｗ群の最上層にあるものの
高さが計測される。ここで、容器１内は第１移載装置Ｃ
の横移動方向に複数の領域（例えば５領域）に予め区分
けされており、それぞれの領域で最も高い位置にあるキ
ュウリｗの位置が検出され記憶される。このようにして
得られた情報に基づいて、先ず、複数領域のなかの最も
高い位置のキュウリｗが第１ピックアップ機構３で吸着
して取り上げられ、停止待機しているコンベアＢの供給
位置にキュウリ長手方向がコンベアＢの搬送方向に沿っ
た姿勢でベルト上に載置供給される。

【００３９】以下、キュウリ存在位置の高い領域の順に
吸着取り出しが行われ、最後の領域のキュウリ取り出し
が終了するまで、上記の高さ計測動作が行われることは
ない。最後の領域のキュウリ取り出しが終了すると、全
領域での高さ計測が再度行われ、以後、上記作動を順次
繰り返す。つまり、１回の高さ計測によって得られた情
報に基づいて、高位置にあるキュウリｗの５回の取り出
しが実行されるのである。例えば、図８中に示された積
層状態では、ｗ₁ ，ｗ₂ ，ｗ₃ ，ｗ₄ ，ｗ₅ の順で取り
出しが行われるのである。

【００４０】なお、各領域内で最も高い位置のキュウリ
ｗが、領域境界にある場合には、そのキュウリｗの存在
は隣接する次の領域では無視することで、同一のキュウ
リｗに対して２回の取り出し作動が実行されるのを回避
するようにしている。また、各領域での最も高いキュウ
リｗの位置を比較して、最も高い位置のキュウリｗから
一定値（例えば３０ｍｍ）以上に低い位置にある場合
は、その領域での取り出しを実行しないように牽制する
ことで、容器１内でのキュウリｗの並びが歪になって崩
れが発生するのを未然に回避するようにしている。

【００４１】また、距離センサ２０は、動作中の温度変
化や経時変化などによってセンサ出力値が変化すること
が予想され、これが以下のように補償される。つまり、
第１移載装置Ｃの原点合わせを行う時、吸着取り出しを
所定回数（例えば２回）行っても吸着できなかったよう
な時、および、規定回数（例えば２００回）の取り出し
作動が行われる毎に、被選別物供給部Ａの横脇に所定の
高さで設置しある上下２枚の距離補正用基準板７１，７
２に対する距離測定を行って、距離演算式の再構築が行
われる。

【００４２】〔計測作動〕取り出されたキュウリｗがベ
ルト上に供給されると、コンベアＢが搬送を開始し、計
測装置Ｄの遮光ケース２３内に搬入される。ここで、ベ
ルト上のキュウリｗがＣＣＤカメラ２４における撮像エ
リアの搬送上手側の所定位置まで進入してきたことが判
別されると、その時点から設定距離だけ搬送が続行され
た後に停止される。この場合、前記設定距離としては、
キュウリｗの長さの最大値に近い値（例えば約２５ｃｍ
程度）に設定されており、この設定距離搬送によって、
どのようなキュウリｗでもその全体が撮像エリア内にセ
ットされることになる。

【００４３】コンベアＢは設定時間だけ停止され、この
間にＣＣＤカメラ２４により撮影されたキュウリｗの画
像に基づく画像処理によって、等・階級仕分けのための
評価処理が実行されるとともに、被選別物供給部Ａでは
後続のキュウリｗに対する上記供給作動が行われる。ま
た、コンベアＢの搬送下手側に先のキュウリｗがある場
合には、この搬送停止時間のうちに第２移載装置Ｆによ
る仕分け取り出し作動が後述のように行われる。

【００４４】〔仕分け取り出し作動〕制御開始時点で前
記第２移載装置Ｆの第２ピックアップ機構３２は、予め
設定された原点位置に待機している。この原点位置は、
コンベアＢが停止された状態で計測処理の済んだキュウ
リｗが存在していると予想される位置の上方に設定され
ており、計測されたキュウリｗが測定位置から２ピッチ
搬送された位置に相当している。

【００４５】先の画像処理によって、キュウリｗの吸着
適正位置と搬送方向に対する傾斜姿勢が搬出対象物の位
置姿勢情報として取り込まれており、この情報とコンベ
アＢの搬送距離情報に基づいて吸着取り出し位置が決定
され、第２移載装置Ｆの第２ピックアップ機構３２がこ
の吸着取り出し位置に向けて移動制御され、その後、第
２ピックアップ機構３２が下降制御されて吸着取り出し
作動に移行する。この際、支軸５０の回転角制御によっ
て吸着ノズル５３に備えた軟質ガイド５４の向きが修正
され、図１０に示すように、キュウリｗは吸着ノズル５
３の前後において軟質ガイド５４の下面に形成した凹部
５４ａに係入される。このように、吸着したキュウリｗ
を軟質ガイド５４の凹部５４ａに係入保持することで、
次に収集部Ｅに向けて搬送する際の加速度変化や振り回
しによって吸着したキュウリｗの姿勢が変化したり振り
落とされるのが回避される。

【００４６】第２ピックアップ機構３２によって取り出
されたキュウリｗは、画像処理による評価結果によって
判断されている収集部Ｅに搬送され、その収納箱６１に
所定の姿勢で収められる。この場合、既にキュウリｗが
搬入されている場合には、先のキュウリｗの搬入位置の
情報に基づいて、今回のキュウリｗが先のキュウリｗに
できるだけ隙間少なく並ぶよう、かつ、曲がりも揃えら
れるように搬入制御される。また、搬入が終了した第２
ピックアップ機構３２は原点位置に復帰して次の取り出
しに備えられる。

【００４７】なお、収納箱６１の端から端までキュウリ
ｗが並べられると、第２ピックアップ機構３２の搬入下
降高さをキュウリｗ１本分ほど高く修正し、次回からは
下層のキュウリｗ群の上に順次積み重ねてゆくことにな
る。

【００４８】また、コンベアＢ上のキュウリｗを取り出
す際に吸着ミスの発生することもあり、設定回数（例え
ば３回）実行しても吸着取り出しが行えないと、取り出
し作動を中断し、取り出せなかったキュウリｗを次のコ
ンベアＢの搬送作動によって回収箱６８に送り込み、後
に手作業で選別処理することになる。なお、吸着ミスの
検出は、吸着ノズル５３の吸引経路中の負圧検出によ
る。

【００４９】なお、第１移載装置Ｃにおける直線水平駆
動機構２、および、第２移載装置Ｆにおける直線水平駆
動機構３０，３１は、ステッピングモータ１１，４０，
４６への駆動パルスの計数によってその作動距離を制御
する、いわゆるオープンループ制御によって第１ピック
アップ機構３および第２ピックアップ機構３２の平面的
な位置制御を行っているので、モータのミスステップや
脱調などによって、制御装置Ｇが管理しているピックア
ップ機構３，３２の位置と実際の位置とがずれてしまう
ことがある。そこで、通常の作動中に、移動経路中の所
定位置に設置したリミットスイッチなどを用いて原点位
置通過タイミングを検出し、制御装置Ｇが管理している
原点位置と新たに検出した原点位置とに所定以上の差異
が発生すると、管理上の原点位置を書換えるようにして
いる。

【００５０】〔別実施形態〕 （１）図１４に示すように、前記収集部Ｅにおいて傾斜
姿勢で配備する収納箱６１を、支点Ｐ周りに上下に自由
揺動する支持台６９に載置しておくと、第２ピックアッ
プ機構３２が収納箱６１の上側の端部にキュウリｗを搬
入する際に、第２ピックアップ機構３２が収納箱６１の
側板を押圧して収納箱６１を振り上げ揺動させ、側板に
邪魔されることなく収納箱６１の端部に搬入することが
できる。 （２）第１移載装置Ｃにおける直線水平駆動機構２、お
よび、第２移載装置Ｆにおける直線水平駆動機構３０，
３１を駆動する手段としては、ステッピングモータとこ
れによって駆動回動される歯付きベルトを用いる他に、
ロッドレスシリンダやネジ送り機構を用いることもでき
る。また、上下駆動機構４，３３をエアーシリンダやネ
ジ送り機構を採用するもよい。 （３）被選別物である果菜の種類によっては、第１ピッ
クアップ機構３および第２ピックアップ機構３２に屈伸
可能なフィンガーを用いた掴み取り型のものを採用する
もよい。 （４）ピックアップ機構の平面的な位置制御にフィード
バック制御系を利用するもよい。 （５）前後に並べられた複数の収集部Ｅが、被選別物供
給部Ａと同じ側にのみ位置するようにコンベアＢの横一
側脇に配置するもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】キュウリ選別装置の全体斜視図

【図２】全体側面図

【図３】全体平面図

【図４】被選別物供給部の正面図

【図５】第１移載装置の側面図

【図６】第１ピックアップ機構の取り出し作動状態を示
す側面図

【図７】第１ピックアップ機構の取り出し作動を示す正
面図

【図８】容器内の積層状態の一例を示す正面図

【図９】第２移載装置の斜視図

【図１０】第２移載装置の上下駆動機構を示す側面図

【図１１】第２ピックアップ機構の取り出し作動状態を
示す側面図

【図１２】第２ピックアップ機構の取り出し作動を示す
正面図

【図１３】収集部の後面図

【図１４】収集部の他の実施形態を示す正面図

【符号の説明】

１ 容器 ２ 直線水平駆動機構 ３ 第１ピックアップ機構 ４ 上下駆動機構 １８ 吸着ノズル ３０ 直線水平駆動機構 ３１ 直線水平駆動機構 ３２ 第２ピックアップ機構 ３３ 上下駆動機構 ５３ 吸着ノズル Ａ 被選別物供給部 Ｂ コンベア Ｃ 第１移載装置 Ｄ 計測装置 Ｅ 収集部 Ｆ 第２移載装置 Ｇ 制御装置 ｗ 被選別物（果菜）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清川 昌宏 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 片山 良行 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被選別物を容器に入れた状態で所定位
   置にセットする被選別物供給部、被選別物を所定の経路
   に沿って搬送するコンベア、第１ピックアップ機構によ
   って容器内の被選別物を取り出して前記コンベアに自動
   供給する第１移載装置、前記コンベアによって搬送され
   る各被選別物の性状を計測する計測装置、計測結果に基
   づいて各被選別物を複数の性状区分に区分けする判別手
   段、前記コンベア上の被選別物を第２ピックアップ機構
   によって取り上げて、判別された性状区分に対応する収
   集部に供給する第２移載装置、前記第１移載装置および
   前記第２移載装置を作動制御する制御装置を備え、 前記第１移載装置を、前記被選別物供給部の上方と前記
   コンベアの搬送上手側部位の上方とに亘って配備した直
   線水平駆動機構によって前記第１ピックアップ機構を直
   線水平移動させるとともに、任意の水平移動位置の前記
   第１ピックアップ機構を上下駆動機構によって上下移動
   させるよう構成し、 前記第２移載装置を、前記コンベアの搬送下手側部位の
   上方と前記収集部の上方とに亘って配備した直線水平駆
   動機構によって前記第２ピックアップ機構をコンベアの
   搬送方向と平行な方向およびこれと直交する方向に水平
   移動させるとともに、任意の水平移動位置の前記第２ピ
   ックアップ機構を上下駆動機構によって上下移動させる
   よう構成してあることを特徴とする果菜類の自動選別装
   置。
2. 【請求項２】 前記コンベアの搬送上手側部位におけ
   る横側部に前記被選別物供給部を配備するとともに、前
   記コンベアの搬送下手側部位における両横側部にそれぞ
   れ複数の前記収集部を配備してある請求項１記載の果菜
   類の自動選別装置。
3. 【請求項３】 被選別物が長物の果菜であり、前記第
   １移載装置によって前記容器から取り出された被選別物
   を、その長手方向がコンベア搬送方向に沿う姿勢で前記
   コンベア上に供給するよう構成してある請求項１または
   ２記載の果菜類の自動選別装置。
4. 【請求項４】 第１移載装置の第１ピックアップ機構
   および第２移載装置の前記第２ピックアップ機構をそれ
   ぞれ吸着ノズルで構成してある請求項１ないし３のいず
   れか一項に記載の果菜類の自動選別装置。