JPH08183499A - 宇宙探査用走行車 - Google Patents
宇宙探査用走行車Info
- Publication number
- JPH08183499A JPH08183499A JP32812794A JP32812794A JPH08183499A JP H08183499 A JPH08183499 A JP H08183499A JP 32812794 A JP32812794 A JP 32812794A JP 32812794 A JP32812794 A JP 32812794A JP H08183499 A JPH08183499 A JP H08183499A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power transmission
- differential
- vehicle
- space exploration
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Motor Power Transmission Devices (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 重心移動の機能を備えた宇宙探査用走行車に
おいて、部品点数の削減や重量の軽減を実現する。 【構成】 各車輪3,4を個別に駆動する正逆回転可能
な走行用モータ5,6を備え、各走行用モータ5,6か
ら夫々の車輪3,4に至る動力伝達系に、一方の差動大
歯車13側を走行用モータ5,6からの入力側とし且つ
他方の差動大歯車15側を車輪3,4への出力側とした
差動装置8,9を介装し、前後の差動装置8,9の出力
軸14に設けた減速大歯車18に、両減速大歯車18に
より駆動される動力伝達体である伝達部材27を係合さ
せると共に、伝達部材27に、車体前後方向に移動自在
に保持された搭載物7を連結した宇宙探査用走行車1。
おいて、部品点数の削減や重量の軽減を実現する。 【構成】 各車輪3,4を個別に駆動する正逆回転可能
な走行用モータ5,6を備え、各走行用モータ5,6か
ら夫々の車輪3,4に至る動力伝達系に、一方の差動大
歯車13側を走行用モータ5,6からの入力側とし且つ
他方の差動大歯車15側を車輪3,4への出力側とした
差動装置8,9を介装し、前後の差動装置8,9の出力
軸14に設けた減速大歯車18に、両減速大歯車18に
より駆動される動力伝達体である伝達部材27を係合さ
せると共に、伝達部材27に、車体前後方向に移動自在
に保持された搭載物7を連結した宇宙探査用走行車1。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、とくに、地球以外の惑
星等の天体を探査するのに用いられる宇宙探査用走行車
に関するものである。
星等の天体を探査するのに用いられる宇宙探査用走行車
に関するものである。
【0002】
【従来の技術】図5に示す宇宙探査用走行車101は、
フレーム102の前後に各々2個ずつの前輪103およ
び後輪104を備えると共に、各車輪102,103を
個別に駆動する走行用モータや減速機構などを備え、フ
レーム102上に搭載物105を車体前後方向に移動自
在に備えている。また、フレーム102には、その前後
にわたってチェーンベルト106が設けてあり、搭載物
105には、スプロケット107を備えた調整用モータ
108が設けてあり、チェーンベルト106にスプロケ
ット107を係合させている。
フレーム102の前後に各々2個ずつの前輪103およ
び後輪104を備えると共に、各車輪102,103を
個別に駆動する走行用モータや減速機構などを備え、フ
レーム102上に搭載物105を車体前後方向に移動自
在に備えている。また、フレーム102には、その前後
にわたってチェーンベルト106が設けてあり、搭載物
105には、スプロケット107を備えた調整用モータ
108が設けてあり、チェーンベルト106にスプロケ
ット107を係合させている。
【0003】上記の宇宙探査用走行車101は、不整地
を走行する際に、調整用モータ108を駆動して搭載物
105を車体の前方あるいは後方に移動させ、これによ
り重心の位置を変化させて走破能力を高めるようにして
いる。
を走行する際に、調整用モータ108を駆動して搭載物
105を車体の前方あるいは後方に移動させ、これによ
り重心の位置を変化させて走破能力を高めるようにして
いる。
【0004】なお、宇宙探査用走行車としては、例え
ば、日経BP社が発行した『日経メカニカル1992年
11月16日号』の第80頁に記載されているようなも
のがある。
ば、日経BP社が発行した『日経メカニカル1992年
11月16日号』の第80頁に記載されているようなも
のがある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記したよ
うな従来の宇宙探査用走行車にあっては、各車輪を駆動
する個別の走行用モータのほかに、重心移動のための調
整用モータを用いていたため、その分部品点数が多くな
るとともに重量も増大するという不具合があり、このよ
うな不具合を解決することが課題であった。
うな従来の宇宙探査用走行車にあっては、各車輪を駆動
する個別の走行用モータのほかに、重心移動のための調
整用モータを用いていたため、その分部品点数が多くな
るとともに重量も増大するという不具合があり、このよ
うな不具合を解決することが課題であった。
【0006】
【発明の目的】本発明は、上記従来の課題に着目して成
されたもので、重心移動の機能を備えた宇宙探査用走行
車において、部品点数の削減や重量の軽減を実現するこ
とを目的としている。
されたもので、重心移動の機能を備えた宇宙探査用走行
車において、部品点数の削減や重量の軽減を実現するこ
とを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる宇宙探査
用走行車は、請求項1として、各車輪を個別に駆動する
正逆回転可能な走行用モータを備え、各走行用モータか
ら夫々の車輪に至る動力伝達系に、一方の差動大歯車側
を走行用モータからの入力側とし且つ他方の差動大歯車
側を車輪への出力側とした差動装置を介装し、前後の差
動装置の出力軸に設けた減速大歯車に、両減速大歯車に
より駆動される動力伝達体を係合させると共に、動力伝
達体に、車体前後方向に移動自在に保持された搭載物を
連結した構成とし、請求項2として、動力伝達体がルー
プ状を成す伝達部材であり、この伝達部材を前後の差動
装置の減速大歯車に巻掛けた構成とし、請求項3とし
て、各差動装置から車輪に至る動力伝達系に歯車機構を
介装し、歯車機構を前後で回転方向が異なる組合わせに
した構成とし、請求項4として、動力伝達体がスクリュ
ーシャフトであり、搭載物に設けためねじ部をスクリュ
ーシャフトに係合させた構成としており、上記の構成を
課題を解決するための手段としている。
用走行車は、請求項1として、各車輪を個別に駆動する
正逆回転可能な走行用モータを備え、各走行用モータか
ら夫々の車輪に至る動力伝達系に、一方の差動大歯車側
を走行用モータからの入力側とし且つ他方の差動大歯車
側を車輪への出力側とした差動装置を介装し、前後の差
動装置の出力軸に設けた減速大歯車に、両減速大歯車に
より駆動される動力伝達体を係合させると共に、動力伝
達体に、車体前後方向に移動自在に保持された搭載物を
連結した構成とし、請求項2として、動力伝達体がルー
プ状を成す伝達部材であり、この伝達部材を前後の差動
装置の減速大歯車に巻掛けた構成とし、請求項3とし
て、各差動装置から車輪に至る動力伝達系に歯車機構を
介装し、歯車機構を前後で回転方向が異なる組合わせに
した構成とし、請求項4として、動力伝達体がスクリュ
ーシャフトであり、搭載物に設けためねじ部をスクリュ
ーシャフトに係合させた構成としており、上記の構成を
課題を解決するための手段としている。
【0008】
【発明の作用】本発明の請求項1に係わる宇宙探査用走
行車は、各走行用モータの回転を差動装置を介して車輪
に伝達することにより走行し、重心を変化させる場合に
は、前後の車輪が互いに逆方向に回転するように各走行
用モータを作動させることにより、車輪を回転させずに
各差動装置の減速大歯車を回転させて動力伝達体を駆動
し、この動力伝達体に連結した搭載物を前方あるいは後
方に移動させる。
行車は、各走行用モータの回転を差動装置を介して車輪
に伝達することにより走行し、重心を変化させる場合に
は、前後の車輪が互いに逆方向に回転するように各走行
用モータを作動させることにより、車輪を回転させずに
各差動装置の減速大歯車を回転させて動力伝達体を駆動
し、この動力伝達体に連結した搭載物を前方あるいは後
方に移動させる。
【0009】このように、宇宙探査用走行車では、走行
用モータによって、走行および重心の移動の両方を行う
こととなる。
用モータによって、走行および重心の移動の両方を行う
こととなる。
【0010】また、本発明の請求項2に係わる宇宙探査
用走行車では、ループ状の伝達部材を動力伝達体として
用いることにより、重心を変化させる際に、車輪を回転
させずに伝達部材を回動させてこれに連結した搭載物を
前後方向に移動させ、本発明の請求項3に係わる宇宙探
査用走行車では、各差動装置から車輪に至る動力伝達系
に介装した歯車機構を前後で回転方向が異なる組合わせ
にすることにより、ループ状の伝達部材を中間で交差さ
せることなく装着し得るようにしている。
用走行車では、ループ状の伝達部材を動力伝達体として
用いることにより、重心を変化させる際に、車輪を回転
させずに伝達部材を回動させてこれに連結した搭載物を
前後方向に移動させ、本発明の請求項3に係わる宇宙探
査用走行車では、各差動装置から車輪に至る動力伝達系
に介装した歯車機構を前後で回転方向が異なる組合わせ
にすることにより、ループ状の伝達部材を中間で交差さ
せることなく装着し得るようにしている。
【0011】さらに、本発明の請求項4に係わる宇宙探
査用走行車では、重心を変化させる際に、前後の車輪が
互いに逆方向に回転するように各走行用モータを作動さ
せることにより、車輪を回転させずにスクリューシャフ
トを回転させ、めねじ部を介してスクリューシャフトに
連結状態にある搭載物を前後方向に移動させる。
査用走行車では、重心を変化させる際に、前後の車輪が
互いに逆方向に回転するように各走行用モータを作動さ
せることにより、車輪を回転させずにスクリューシャフ
トを回転させ、めねじ部を介してスクリューシャフトに
連結状態にある搭載物を前後方向に移動させる。
【0012】
【実施例】図1〜図3は、本発明の請求項1〜3に係わ
る宇宙探査用走行車の一実施例を説明する図である。
る宇宙探査用走行車の一実施例を説明する図である。
【0013】図1に示す宇宙探査用走行車1は、フレー
ム2の前後に各々2個ずつ(片側のみ図示)の前輪3お
よび後輪4を備えると共に、各車輪3,4を個別に駆動
する走行用モータ5,6を備え、フレーム2にスライダ
28を介して搭載物7を車体前後方向に移動自在に備え
ている。
ム2の前後に各々2個ずつ(片側のみ図示)の前輪3お
よび後輪4を備えると共に、各車輪3,4を個別に駆動
する走行用モータ5,6を備え、フレーム2にスライダ
28を介して搭載物7を車体前後方向に移動自在に備え
ている。
【0014】各走行用モータ5,6は、正逆回転可能で
あると共に、回転軸5a、6aを下向きにした状態で取
り付けてあって、当該走行用モータ5,6から夫々の車
輪3,4に至る動力伝達系に、差動装置8,9および歯
車機構10,11が介装してある。
あると共に、回転軸5a、6aを下向きにした状態で取
り付けてあって、当該走行用モータ5,6から夫々の車
輪3,4に至る動力伝達系に、差動装置8,9および歯
車機構10,11が介装してある。
【0015】各差動装置8,9はいずれも同様の構成を
備えるものであって、図2に示すように、ギアボックス
12内に、走行用モータ5(6)の回転軸5a(6a)
を連結した入力側の差動大歯車13と、回転軸5aと同
軸状態の出力軸14を連結した出力側の差動大歯車15
と、両差動大歯車13,15に係合する差動小歯車16
と、出力軸14に軸受け17を介して回転自在に取付け
た減速大歯車18を備えている。この減速大歯車18
は、ピン31、接続部材19およびボルト20によって
先の差動小歯車16と連結してある。
備えるものであって、図2に示すように、ギアボックス
12内に、走行用モータ5(6)の回転軸5a(6a)
を連結した入力側の差動大歯車13と、回転軸5aと同
軸状態の出力軸14を連結した出力側の差動大歯車15
と、両差動大歯車13,15に係合する差動小歯車16
と、出力軸14に軸受け17を介して回転自在に取付け
た減速大歯車18を備えている。この減速大歯車18
は、ピン31、接続部材19およびボルト20によって
先の差動小歯車16と連結してある。
【0016】各歯車機構10,11は、夫々のギアボッ
クス21,22内に、差動装置8,9の出力軸14に連
結した第1のかさ歯車23,24と、車輪3,4の車軸
3a,4aに連結した第2のかさ歯車25,26を備え
ており、前後の歯車機構10,11において、第1のか
さ歯車23,24に対する第2のかさ歯車25,26の
係合位置を左右に異ならせている。これにより、歯車機
構10,11を前後で回転方向が異なる組合わせにして
いる。
クス21,22内に、差動装置8,9の出力軸14に連
結した第1のかさ歯車23,24と、車輪3,4の車軸
3a,4aに連結した第2のかさ歯車25,26を備え
ており、前後の歯車機構10,11において、第1のか
さ歯車23,24に対する第2のかさ歯車25,26の
係合位置を左右に異ならせている。これにより、歯車機
構10,11を前後で回転方向が異なる組合わせにして
いる。
【0017】なお、各差動装置8,9のギアボックス1
2および各歯車機構10,11のギアボックス21,2
2は、フレーム2の前後に設けた支持体30,30に固
定してある。
2および各歯車機構10,11のギアボックス21,2
2は、フレーム2の前後に設けた支持体30,30に固
定してある。
【0018】そして、宇宙探査用走行車1は、前後の差
動装置8,9の減速大歯車18に、両減速大歯車18に
より駆動される動力伝達体としてのループ状の伝達部材
27が巻掛けてあり、同伝達部材27に、搭載物7のス
ライダ28に設けた連結具29を連結している。
動装置8,9の減速大歯車18に、両減速大歯車18に
より駆動される動力伝達体としてのループ状の伝達部材
27が巻掛けてあり、同伝達部材27に、搭載物7のス
ライダ28に設けた連結具29を連結している。
【0019】また、ループ状の伝達部材27は、より具
体的にはベルトやチェーン類を使用することができ、こ
の実施例では掛け渡された中間部分を平行にした状態で
巻掛けしてある。なお、この伝達部材27は、減速大歯
車18に直接的に巻掛けるほか、減速大歯車18に係合
する減速小歯車を介して間接的に巻掛けるようにしても
よい。
体的にはベルトやチェーン類を使用することができ、こ
の実施例では掛け渡された中間部分を平行にした状態で
巻掛けしてある。なお、この伝達部材27は、減速大歯
車18に直接的に巻掛けるほか、減速大歯車18に係合
する減速小歯車を介して間接的に巻掛けるようにしても
よい。
【0020】上記の構成を備えた宇宙探査用走行車1
は、通常の走行を行う場合、前後の走行用モータ5,6
を互いに逆方向に回転させる。つまり、図3に動力伝達
系の略図を示すように、前後の走行用モータ5,6を互
いに逆方向に回転させると、前後の差動装置8,9の出
力軸14,14が互いに逆方向に回転することとなる
が、差動装置8,9と車輪3,4との間に前後で回転方
向が異なる組合わせの歯車機構10,11を介装してい
るので、前後の車輪3,4が同じ方向に回転して前方あ
るいは後方に進むこととなる。
は、通常の走行を行う場合、前後の走行用モータ5,6
を互いに逆方向に回転させる。つまり、図3に動力伝達
系の略図を示すように、前後の走行用モータ5,6を互
いに逆方向に回転させると、前後の差動装置8,9の出
力軸14,14が互いに逆方向に回転することとなる
が、差動装置8,9と車輪3,4との間に前後で回転方
向が異なる組合わせの歯車機構10,11を介装してい
るので、前後の車輪3,4が同じ方向に回転して前方あ
るいは後方に進むこととなる。
【0021】また、走行中においては、前後の差動装置
8,9の減速大歯車18が回転することはなく、仮にい
ずれかの車輪がロック状態となって走行用モータ5,6
の回転力が減速大歯車18に伝わったとしても、両減速
大歯車18が互いに逆方向に回転しようとし且つ両減速
大歯車18に中間部分を平行状態にした伝達部材27が
巻掛けてあるので、両減速大歯車18が回転することは
ない。
8,9の減速大歯車18が回転することはなく、仮にい
ずれかの車輪がロック状態となって走行用モータ5,6
の回転力が減速大歯車18に伝わったとしても、両減速
大歯車18が互いに逆方向に回転しようとし且つ両減速
大歯車18に中間部分を平行状態にした伝達部材27が
巻掛けてあるので、両減速大歯車18が回転することは
ない。
【0022】さらに、宇宙探査用走行車1は、不整地走
行における走破能力を高めるために重心の位置を変化さ
せる場合には、前後の走行用モータ5,6を同じ方向に
回転させる。このようにすると、前後の歯車機構10,
11によって前後の車輪3,4が互いに逆方向に回転す
ることとなるので、結果的に前後の車輪3,4がロック
状態になり、これにより、差動装置8,9において各差
動小歯車16および減速大歯車18が同じ方向に回転
し、伝達部材27が回動してこの伝達部材27に連結し
た搭載物7が前方あるいは後方に移動し、重心の位置が
変化することとなる。
行における走破能力を高めるために重心の位置を変化さ
せる場合には、前後の走行用モータ5,6を同じ方向に
回転させる。このようにすると、前後の歯車機構10,
11によって前後の車輪3,4が互いに逆方向に回転す
ることとなるので、結果的に前後の車輪3,4がロック
状態になり、これにより、差動装置8,9において各差
動小歯車16および減速大歯車18が同じ方向に回転
し、伝達部材27が回動してこの伝達部材27に連結し
た搭載物7が前方あるいは後方に移動し、重心の位置が
変化することとなる。
【0023】このように、上記の宇宙探査用走行車1で
は、走行用モータ5,6によって走行および重心の移動
の両方を行うこととなる。また、ベルトやチェーン類の
ループ状の伝達部材27を用いているので、構造が簡単
で且つ軽量である。
は、走行用モータ5,6によって走行および重心の移動
の両方を行うこととなる。また、ベルトやチェーン類の
ループ状の伝達部材27を用いているので、構造が簡単
で且つ軽量である。
【0024】ところで、上記の実施例において、仮に、
前後で回転方向が異なる組合わせの歯車機構10,11
を用いないとすると、走行時には走行用モータ3,4を
同方向に回転させることとなるが、前後の差動装置8,
9における減速大歯車18も同方向に回転可能となり且
つ伝達部材27が回動可能となって搭載物7が移動して
しまうため、これを防ぐために伝達部材27を中間で交
差させておく必要がある。このようにしても、前後の走
行用モータ3,4を互いに逆方向に回転させることによ
って重心の移動が可能になるが、この場合、伝達部材2
7の交差部分には双方を接触させることなく円滑な回動
を行わせるための手段を講じる必要がある。
前後で回転方向が異なる組合わせの歯車機構10,11
を用いないとすると、走行時には走行用モータ3,4を
同方向に回転させることとなるが、前後の差動装置8,
9における減速大歯車18も同方向に回転可能となり且
つ伝達部材27が回動可能となって搭載物7が移動して
しまうため、これを防ぐために伝達部材27を中間で交
差させておく必要がある。このようにしても、前後の走
行用モータ3,4を互いに逆方向に回転させることによ
って重心の移動が可能になるが、この場合、伝達部材2
7の交差部分には双方を接触させることなく円滑な回動
を行わせるための手段を講じる必要がある。
【0025】そこで、上記実施例の宇宙探査用走行車1
では、差動装置8,9から各車輪3,4に至る動力伝達
系に前後で回転方向が異なる組合わせの歯車機構10,
11を用いることにより、走行時には前後の走行用モー
タ3,4を互いに逆方向に回転させるようにし、走行時
における前後の減速大歯車18の回転可能な方向を互い
逆方向にし、これにより伝達部材27を中間で交差させ
ることなく装着し得るようにしている。
では、差動装置8,9から各車輪3,4に至る動力伝達
系に前後で回転方向が異なる組合わせの歯車機構10,
11を用いることにより、走行時には前後の走行用モー
タ3,4を互いに逆方向に回転させるようにし、走行時
における前後の減速大歯車18の回転可能な方向を互い
逆方向にし、これにより伝達部材27を中間で交差させ
ることなく装着し得るようにしている。
【0026】図4は、本発明の請求項1および4に係わ
る宇宙探査用走行車の一実施例を説明する図である。な
お、先の実施例と同一の部位は同一符号を付して説明を
省略する。
る宇宙探査用走行車の一実施例を説明する図である。な
お、先の実施例と同一の部位は同一符号を付して説明を
省略する。
【0027】宇宙探査用走行車51は、前後の作動装置
8,9に、入力側の差動大歯車13と、出力軸14を連
結した出力側の差動大歯車15と、両差動大歯車13,
15に係合する差動小歯車16と、出力軸14に回転自
在に取付けた減速大歯車58を備えると共に、減速大歯
車58に対して回転軸が90度異なる状態で係合する減
速小歯車52を備えている。なお、出力軸14の回転
は、その回転方向を変えることなく車輪3,4に伝達さ
れる。
8,9に、入力側の差動大歯車13と、出力軸14を連
結した出力側の差動大歯車15と、両差動大歯車13,
15に係合する差動小歯車16と、出力軸14に回転自
在に取付けた減速大歯車58を備えると共に、減速大歯
車58に対して回転軸が90度異なる状態で係合する減
速小歯車52を備えている。なお、出力軸14の回転
は、その回転方向を変えることなく車輪3,4に伝達さ
れる。
【0028】また、両減速小歯車52,52には、動力
伝達体としてのスクリューシャフト53の端部が連結し
てある。そして、このスクリューシャフト53には、搭
載物7に設けためねじ部としてのボールねじ54が係合
している。
伝達体としてのスクリューシャフト53の端部が連結し
てある。そして、このスクリューシャフト53には、搭
載物7に設けためねじ部としてのボールねじ54が係合
している。
【0029】上記の宇宙探査用走行車51は、通常の走
行を行う場合、前後の走行用モータ5,6を同じ方向に
回転させる。これにより、前後の差動装置8,9の出力
軸14,14および前後の車輪3,4が同じ方向に回転
して前方あるいは後方に進むこととなる。このとき、宇
宙探査用走行車51では、前後の減速大歯車58,58
が同じ方向に回転可能な状態であり、これらに係合する
各減速小歯車52,52にスクリューシャフト53を連
結しているので、スクリューシャフト53が回転するこ
とはない。
行を行う場合、前後の走行用モータ5,6を同じ方向に
回転させる。これにより、前後の差動装置8,9の出力
軸14,14および前後の車輪3,4が同じ方向に回転
して前方あるいは後方に進むこととなる。このとき、宇
宙探査用走行車51では、前後の減速大歯車58,58
が同じ方向に回転可能な状態であり、これらに係合する
各減速小歯車52,52にスクリューシャフト53を連
結しているので、スクリューシャフト53が回転するこ
とはない。
【0030】また、宇宙探査用走行車51は、重心の位
置を変化させる場合には、前後の走行用モータ5,6を
互いに逆方向に回転させる。これにより、前後の車輪
3,4が互いに逆方向に回転しようとするので、結果的
に前後の車輪3,4がロック状態になると共に、差動装
置8,9における各差動小歯車16および減速大歯車5
8が互いに逆方向に回転してスクリューシャフト53が
回転し、このスクリューシャフト53にボールねじ54
を介して連結した搭載物7が前方あるいは後方に移動
し、重心の位置が変化することとなる。
置を変化させる場合には、前後の走行用モータ5,6を
互いに逆方向に回転させる。これにより、前後の車輪
3,4が互いに逆方向に回転しようとするので、結果的
に前後の車輪3,4がロック状態になると共に、差動装
置8,9における各差動小歯車16および減速大歯車5
8が互いに逆方向に回転してスクリューシャフト53が
回転し、このスクリューシャフト53にボールねじ54
を介して連結した搭載物7が前方あるいは後方に移動
し、重心の位置が変化することとなる。
【0031】このように、上記の宇宙探査用走行車51
では、とくに、差動装置8,9から搭載物7に至る動力
伝達系が減速小歯車52やスクリューシャフト53で構
成されるので、動力伝達性能がより一層向上する。
では、とくに、差動装置8,9から搭載物7に至る動力
伝達系が減速小歯車52やスクリューシャフト53で構
成されるので、動力伝達性能がより一層向上する。
【0032】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明の請求
項1に係わる宇宙探査用走行車によれば、重心移動の機
能を備えた宇宙探査用走行車において、走行用モータに
よって走行と重心の移動との両方を行うことができ、重
心移動用のモータが不要になることから、部品点数の削
減、構造の簡略化および軽量化などを実現することがで
きる。
項1に係わる宇宙探査用走行車によれば、重心移動の機
能を備えた宇宙探査用走行車において、走行用モータに
よって走行と重心の移動との両方を行うことができ、重
心移動用のモータが不要になることから、部品点数の削
減、構造の簡略化および軽量化などを実現することがで
きる。
【0033】また、本発明の請求項2に係わる宇宙探査
用走行車によれば、動力伝達体にループ状の伝達部材を
採用したことから、軽量化および構造の簡略化を図るこ
とができ、請求項3に係わる宇宙探査用走行車によれ
ば、伝達部材を中間で交差させる必要がないので、構造
をより一層簡略化することができ、本発明の請求項4に
係わる宇宙探査用走行車によれば、差動装置から搭載物
に至る動力伝達系がスクリューシャフトで構成されるの
で、動力伝達性能を一層向上させることができ、より精
度の高い制御を行うことができる。
用走行車によれば、動力伝達体にループ状の伝達部材を
採用したことから、軽量化および構造の簡略化を図るこ
とができ、請求項3に係わる宇宙探査用走行車によれ
ば、伝達部材を中間で交差させる必要がないので、構造
をより一層簡略化することができ、本発明の請求項4に
係わる宇宙探査用走行車によれば、差動装置から搭載物
に至る動力伝達系がスクリューシャフトで構成されるの
で、動力伝達性能を一層向上させることができ、より精
度の高い制御を行うことができる。
【0034】さらに、本発明に係わる宇宙探査用走行車
によれば、動力伝達体で搭載物を移動させて重心の位置
を変化させるのに加えて、動力伝達体を穴掘り用のドリ
ルや車体を持ち上げるジャッキなどの駆動源として利用
することも可能である。
によれば、動力伝達体で搭載物を移動させて重心の位置
を変化させるのに加えて、動力伝達体を穴掘り用のドリ
ルや車体を持ち上げるジャッキなどの駆動源として利用
することも可能である。
【図1】本発明の請求項1〜3に係わる宇宙探査用走行
車の一実施例を説明する片側省略の部分破断斜視図であ
る。
車の一実施例を説明する片側省略の部分破断斜視図であ
る。
【図2】図1に示す宇宙探査用走行車の差動装置を説明
する断面図である。
する断面図である。
【図3】図1に示す宇宙探査用走行車の動力伝達系の概
略説明図である。
略説明図である。
【図4】本発明の請求項1および4に係わる宇宙探査用
走行車の一実施例を示す概略説明図である。
走行車の一実施例を示す概略説明図である。
【図5】従来における宇宙探査用走行車の概略を説明す
る側面図である。
る側面図である。
1 51 宇宙探査用走行車 3 前輪 4 後輪 5 6 走行用モータ 7 搭載物 8 9 差動装置 10 11 歯車機構 13 入力側の差動大歯車 14 出力軸 15 出力側の差動大歯車 18 58 減速大歯車 27 伝達部材(動力伝達体) 53 スクリューシャフト(動力伝達体) 54 ボールねじ(めねじ部)
Claims (4)
- 【請求項1】 各車輪を個別に駆動する正逆回転可能な
走行用モータを備え、各走行用モータから夫々の車輪に
至る動力伝達系に、一方の差動大歯車側を走行用モータ
からの入力側とし且つ他方の差動大歯車側を車輪への出
力側とした差動装置を介装し、前後の差動装置の出力軸
に設けた減速大歯車に、両減速大歯車により駆動される
動力伝達体を係合させると共に、動力伝達体に、車体前
後方向に移動自在に保持された搭載物を連結したことを
特徴とする宇宙探査用走行車。 - 【請求項2】 動力伝達体がループ状を成す伝達部材で
あり、この伝達部材を前後の差動装置の減速大歯車に巻
掛けたことを特徴とする請求項1に記載の宇宙探査用走
行車。 - 【請求項3】 各差動装置から車輪に至る動力伝達系に
歯車機構を介装し、歯車機構を前後で回転方向が異なる
組合わせにしたことを特徴とする請求項2に記載の宇宙
探査用走行車。 - 【請求項4】 動力伝達体がスクリューシャフトであ
り、搭載物に設けためねじ部をスクリューシャフトに係
合させたことを特徴とする請求項1に記載の宇宙探査用
走行車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32812794A JP3301878B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 宇宙探査用走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32812794A JP3301878B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 宇宙探査用走行車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08183499A true JPH08183499A (ja) | 1996-07-16 |
JP3301878B2 JP3301878B2 (ja) | 2002-07-15 |
Family
ID=18206795
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32812794A Expired - Fee Related JP3301878B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 宇宙探査用走行車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3301878B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105129110A (zh) * | 2015-08-26 | 2015-12-09 | 重庆大学 | 一种行星车 |
CN105422788A (zh) * | 2015-12-02 | 2016-03-23 | 上海宇航***工程研究所 | 着陆器用差速自适应机构 |
CN112298608A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-02-02 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种双摆臂式菱形四轮地面移动*** |
-
1994
- 1994-12-28 JP JP32812794A patent/JP3301878B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105129110A (zh) * | 2015-08-26 | 2015-12-09 | 重庆大学 | 一种行星车 |
CN105129110B (zh) * | 2015-08-26 | 2017-04-05 | 重庆大学 | 一种行星车 |
CN105422788A (zh) * | 2015-12-02 | 2016-03-23 | 上海宇航***工程研究所 | 着陆器用差速自适应机构 |
CN112298608A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-02-02 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种双摆臂式菱形四轮地面移动*** |
CN112298608B (zh) * | 2020-11-10 | 2022-06-17 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种双摆臂式菱形四轮地面移动*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3301878B2 (ja) | 2002-07-15 |
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