JPH08171693A - 車両検出装置 - Google Patents
車両検出装置Info
- Publication number
- JPH08171693A JPH08171693A JP31523994A JP31523994A JPH08171693A JP H08171693 A JPH08171693 A JP H08171693A JP 31523994 A JP31523994 A JP 31523994A JP 31523994 A JP31523994 A JP 31523994A JP H08171693 A JPH08171693 A JP H08171693A
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- JP
- Japan
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- image
- area
- vehicle
- dimensional data
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- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 画像中の車両領域を精度良く検出する。
【構成】 特徴抽出手段２２は入力画像に対して特徴抽
出処理を行い特徴画像を生成する。二値化手段２３は前
記特徴画像を所定のしきい値で二値化し、二値特徴画像
を生成する。第一の領域検出手段２４は画像記憶手段２
１に記憶されている領域設定画像を参照して各領域毎に
前記二値特徴画像の画素値を第一の方向に積算して第一
の１次元データを生成し、所定のしきい値で二値化する
ことによって第一の車両領域を生成する。第二の領域検
出手段２５は前記第一の車両領域毎に前記二値特徴画像
の画素値を第二の方向に積算して第二の１次元データを
生成し、所定のしきい値で二値化することによって第二
の車両領域を生成する。車両検出手段２６は前記第一の
車両領域と前記第二の車両領域とから画像中の車両領域
を検出する。
出処理を行い特徴画像を生成する。二値化手段２３は前
記特徴画像を所定のしきい値で二値化し、二値特徴画像
を生成する。第一の領域検出手段２４は画像記憶手段２
１に記憶されている領域設定画像を参照して各領域毎に
前記二値特徴画像の画素値を第一の方向に積算して第一
の１次元データを生成し、所定のしきい値で二値化する
ことによって第一の車両領域を生成する。第二の領域検
出手段２５は前記第一の車両領域毎に前記二値特徴画像
の画素値を第二の方向に積算して第二の１次元データを
生成し、所定のしきい値で二値化することによって第二
の車両領域を生成する。車両検出手段２６は前記第一の
車両領域と前記第二の車両領域とから画像中の車両領域
を検出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は画像を用いた車両検出装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】画像処理により車両を検出するときに
は、入力画像から生成した二値特徴画像をある方向に積
算したプロジェクションデータを用いることが多い。特
開平４−３１３１９８号公報記載の移動物体計測装置で
は、入力画像を空間微分したのちに二値化して二値空間
微分画像を生成し、その二値微分画像をあらかじめ設定
した処理領域中で車両の進行方向と垂直な方向に積算し
て１次元データを生成し、その１次元データを二値化し
て車両を検出している。
は、入力画像から生成した二値特徴画像をある方向に積
算したプロジェクションデータを用いることが多い。特
開平４−３１３１９８号公報記載の移動物体計測装置で
は、入力画像を空間微分したのちに二値化して二値空間
微分画像を生成し、その二値微分画像をあらかじめ設定
した処理領域中で車両の進行方向と垂直な方向に積算し
て１次元データを生成し、その１次元データを二値化し
て車両を検出している。
【０００３】また１９８６年車両工学コンファレンス
ｐ．２９５記載の「車両動態計測の試み」では、あらか
じめ画像中に１車線幅程度の大きさの処理ウインドウを
設定して、そのウインドウ中で垂直微分画像を水平方向
に積算した量と、水平微分画像を垂直方向に積算した量
を組み合わせて用いていることにより、車両を検出して
いる。
ｐ．２９５記載の「車両動態計測の試み」では、あらか
じめ画像中に１車線幅程度の大きさの処理ウインドウを
設定して、そのウインドウ中で垂直微分画像を水平方向
に積算した量と、水平微分画像を垂直方向に積算した量
を組み合わせて用いていることにより、車両を検出して
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
４−３１３１９８号公報記載の移動物体計測装置では、
車線毎に進行方向と垂直な方向に積算した１次元データ
のみを用いているので、道路に沿った方向に関する位置
情報しか得られないことが大きな欠点である。つまり、
車線が複数存在するときに車線をまたがって走行する車
両に対しては、両方の車線で車両を検出してしまい台数
カウントが誤ってしまうということが起こる。これを解
決するためには、２次元的な車両領域情報を得ることが
必要である。
４−３１３１９８号公報記載の移動物体計測装置では、
車線毎に進行方向と垂直な方向に積算した１次元データ
のみを用いているので、道路に沿った方向に関する位置
情報しか得られないことが大きな欠点である。つまり、
車線が複数存在するときに車線をまたがって走行する車
両に対しては、両方の車線で車両を検出してしまい台数
カウントが誤ってしまうということが起こる。これを解
決するためには、２次元的な車両領域情報を得ることが
必要である。
【０００５】一方１９８６年画像工学コンファレンス
ｐ．２９５記載の「車両動態計測の試み」では、水平及
び垂直の２方向に関してそれぞれ積算して生成した２つ
の１次元データを用いているので、２次元の位置情報を
得ることが可能である。しかしこの手法では処理領域の
大きさを車両の大きさ程度と固定し、初期位置も車線内
に固定としているので、車線をはみ出して走行している
車両に対しては正しく検出が行われないと言う欠点があ
る。
ｐ．２９５記載の「車両動態計測の試み」では、水平及
び垂直の２方向に関してそれぞれ積算して生成した２つ
の１次元データを用いているので、２次元の位置情報を
得ることが可能である。しかしこの手法では処理領域の
大きさを車両の大きさ程度と固定し、初期位置も車線内
に固定としているので、車線をはみ出して走行している
車両に対しては正しく検出が行われないと言う欠点があ
る。
【０００６】以上の従来法における問題を解決するため
には、車両の存在領域をはじめに設定した処理領域に限
定せず車両領域を検出することが必要である。
には、車両の存在領域をはじめに設定した処理領域に限
定せず車両領域を検出することが必要である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明では、車両の画像
上の２次元的な領域を正確に求めるために、画像を入力
する画像入力部と、前記画像入力部より入力された画像
を処理して車両を検出する画像処理部とから装置を構成
すると共に、前記画像処理部は、あらかじめ複数の処理
領域を設定した領域設定画像を記憶しておく画像記憶手
段と、画像入力部から与えられる画像から特徴を抽出し
各画素に対応する特徴値を輝度値とする特徴画像を生成
する特徴抽出手段と、前記特徴画像の各画素について輝
度値が所定のしきい値以上ならば１、しきい値未満なら
ば０として二値特徴画像を生成する二値化手段と、前記
領域設定画像を参照して処理領域毎に前記二値特徴画像
の画素値を第一の方向に積算し第一の１次元データをを
生成し、所定のしきい値で二値化することにより第一の
車両領域を得る第一の領域検出手段と、前記二値特徴画
像の画素値を前記第一の車両領域内で前記第一の方向と
独立な第二の方向に積算して第二の１次元データを生成
し、所定のしきい値で二値化することにより第二の車両
領域を得る第二の領域検出手段と、前記第一の車両領域
と前記第二の車両領域とから車両を検出する車両検出手
段とを具備させることにした。
上の２次元的な領域を正確に求めるために、画像を入力
する画像入力部と、前記画像入力部より入力された画像
を処理して車両を検出する画像処理部とから装置を構成
すると共に、前記画像処理部は、あらかじめ複数の処理
領域を設定した領域設定画像を記憶しておく画像記憶手
段と、画像入力部から与えられる画像から特徴を抽出し
各画素に対応する特徴値を輝度値とする特徴画像を生成
する特徴抽出手段と、前記特徴画像の各画素について輝
度値が所定のしきい値以上ならば１、しきい値未満なら
ば０として二値特徴画像を生成する二値化手段と、前記
領域設定画像を参照して処理領域毎に前記二値特徴画像
の画素値を第一の方向に積算し第一の１次元データをを
生成し、所定のしきい値で二値化することにより第一の
車両領域を得る第一の領域検出手段と、前記二値特徴画
像の画素値を前記第一の車両領域内で前記第一の方向と
独立な第二の方向に積算して第二の１次元データを生成
し、所定のしきい値で二値化することにより第二の車両
領域を得る第二の領域検出手段と、前記第一の車両領域
と前記第二の車両領域とから車両を検出する車両検出手
段とを具備させることにした。
【０００８】
【作用】画像入力部に画像が入力されると、入力画像は
特徴抽出処理を行われた後に二値化処理を施されて二値
特徴画像が生成される。次に二値特徴画像に対して、領
域設定画像により設定された処理領域毎に画素値を第一
の方向に積算して１次元データが生成され、それを二値
化することにより第一の車両領域が得られる。次に二値
特徴画像を第一の車両領域内で第二の方向に積算して１
次元データが生成され、それを二値化して第二の車両領
域が得られる。最後に第一の車両領域と第二の車両領域
とから車両を検出する。
特徴抽出処理を行われた後に二値化処理を施されて二値
特徴画像が生成される。次に二値特徴画像に対して、領
域設定画像により設定された処理領域毎に画素値を第一
の方向に積算して１次元データが生成され、それを二値
化することにより第一の車両領域が得られる。次に二値
特徴画像を第一の車両領域内で第二の方向に積算して１
次元データが生成され、それを二値化して第二の車両領
域が得られる。最後に第一の車両領域と第二の車両領域
とから車両を検出する。
【０００９】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。図１は、本発明の実施例を示すブロック図である。
図１を参照すると、本発明の実施例は、カメラ等の画像
入力装置１とプログラム制御により動作する画像処理装
置２とディスプレイ等の出力装置３とから構成される。
る。図１は、本発明の実施例を示すブロック図である。
図１を参照すると、本発明の実施例は、カメラ等の画像
入力装置１とプログラム制御により動作する画像処理装
置２とディスプレイ等の出力装置３とから構成される。
【００１０】画像処理装置２は、画像記憶手段２１、特
徴抽出手段２２、二値化手段２３、第一の領域検出手段
２４、第二の検出手段２５、車両検出手段２６とを備え
ている。
徴抽出手段２２、二値化手段２３、第一の領域検出手段
２４、第二の検出手段２５、車両検出手段２６とを備え
ている。
【００１１】次に、図１〜６を参照して、本実施例の動
作について説明する。本発明の実施例では特徴抽出とし
てエッジ抽出を行う場合について説明する。また、第一
の方向を画像の水平方向、第二の方向を画像の垂直方向
とする。図２は入力画像を示す。本実施例においては画
像中に車両が走行する車線が２車線存在するとする。画
像入力装置１で入力された画像は、特徴抽出手段２２に
供給される。特徴抽出手段２２は入力画像に空間微分処
理を行って空間微分画像を生成する。空間微分画像は二
値化手段２３に供給され、所定のしきい値によって二値
化され二値空間微分画像が生成される。
作について説明する。本発明の実施例では特徴抽出とし
てエッジ抽出を行う場合について説明する。また、第一
の方向を画像の水平方向、第二の方向を画像の垂直方向
とする。図２は入力画像を示す。本実施例においては画
像中に車両が走行する車線が２車線存在するとする。画
像入力装置１で入力された画像は、特徴抽出手段２２に
供給される。特徴抽出手段２２は入力画像に空間微分処
理を行って空間微分画像を生成する。空間微分画像は二
値化手段２３に供給され、所定のしきい値によって二値
化され二値空間微分画像が生成される。
【００１２】二値空間微分画像は第一の領域検出手段２
４に供給される。第一の領域検出手段２４は、画像記憶
手段２１に記憶されている領域設定画像を参照して、各
領域毎に二値空間微分画像の画素値を水平方向に積算し
て第一の１次元データを生成する。本実施例における領
域設定画像は図３にあるように画素値０、１、２からな
る画像であり、画素値０の領域は処理を行わない領域、
画素値１、２を持つ領域をそれぞれ処理を行う領域とす
る。画素値０の領域は入力画像で道路ではない領域、画
素値１、２は車線毎の領域である。したがって、領域設
定画像の画素値が１である領域において、二値空間微分
画像の画素値を水平方向に積算して１次元データを生成
し、次に領域設定画像の画素値が２である領域において
同様にして二値空間微分画像の画素値を水平方向に積算
して１次元データを生成する。以下では前者を第一の１
次元データＡ、後者を第一の１次元データＢと呼ぶ。次
に第一の１次元データＡ及びＢはあらかじめ決められた
しきい値で二値化される。二値化した後に値が１である
領域を第一の車両領域とし、図４にあるように第一の１
次元データＡから第一の車両領域Ｃ、第一の１次元デー
タＢから第一の車両領域Ｄが得られるとする。
４に供給される。第一の領域検出手段２４は、画像記憶
手段２１に記憶されている領域設定画像を参照して、各
領域毎に二値空間微分画像の画素値を水平方向に積算し
て第一の１次元データを生成する。本実施例における領
域設定画像は図３にあるように画素値０、１、２からな
る画像であり、画素値０の領域は処理を行わない領域、
画素値１、２を持つ領域をそれぞれ処理を行う領域とす
る。画素値０の領域は入力画像で道路ではない領域、画
素値１、２は車線毎の領域である。したがって、領域設
定画像の画素値が１である領域において、二値空間微分
画像の画素値を水平方向に積算して１次元データを生成
し、次に領域設定画像の画素値が２である領域において
同様にして二値空間微分画像の画素値を水平方向に積算
して１次元データを生成する。以下では前者を第一の１
次元データＡ、後者を第一の１次元データＢと呼ぶ。次
に第一の１次元データＡ及びＢはあらかじめ決められた
しきい値で二値化される。二値化した後に値が１である
領域を第一の車両領域とし、図４にあるように第一の１
次元データＡから第一の車両領域Ｃ、第一の１次元デー
タＢから第一の車両領域Ｄが得られるとする。
【００１３】第一の領域検出手段２４で得られた第一の
車両領域は第二の領域検出手段２５に供給される。第二
の領域検出手段２５では、第一の車両領域毎に二値空間
微分画像の画素値を垂直方向に積算して図５にあるよう
に第二の１次元データＥ，Ｆを生成し、それらを所定の
しきい値で二値化することによって第二の車両領域Ｇ，
Ｈを得る。
車両領域は第二の領域検出手段２５に供給される。第二
の領域検出手段２５では、第一の車両領域毎に二値空間
微分画像の画素値を垂直方向に積算して図５にあるよう
に第二の１次元データＥ，Ｆを生成し、それらを所定の
しきい値で二値化することによって第二の車両領域Ｇ，
Ｈを得る。
【００１４】車両検出手段２６は、前記第一の車両領域
と前記第二の車両領域とから車両領域を検出する。すな
わち図６にあるように、セットになっているそれぞれの
領域（Ｃ，Ｅ）、（Ｇ，Ｈ）より車両領域Ｉ，Ｊが検出
される。次にそれらの車両領域を比較して、領域の重な
りが大きい場合にはその片方を落とす。具体的には、車
両領域Ｉ，Ｊの面積をＳ（Ｉ），Ｓ（Ｊ）、領域Ｇと領
域Ｈとが重なっている部分の面積をＳ（Ｇ｜Ｈ）とする
とき、Ｓ（Ｇ｜Ｈ）／Ｓ（Ｇ）＞Ｓ０もしくはＳ（Ｇ｜
Ｈ）／Ｓ（Ｈ）＞Ｓ０が成り立つときに面積の小さいほ
うの車両領域を落とす。通常はＳ０＝０．３程度が適当
である。複数の車両領域が検出されたときには、その中
で最も面積の小さい領域から順番に上の操作を行う。図
６の例では領域ＩとＪは重なりが大きいので面積の大き
い方の車両領域が検出され、出力装置３に出力される。
面積が等しい場合にはどちらか片方を落とせば良い。
と前記第二の車両領域とから車両領域を検出する。すな
わち図６にあるように、セットになっているそれぞれの
領域（Ｃ，Ｅ）、（Ｇ，Ｈ）より車両領域Ｉ，Ｊが検出
される。次にそれらの車両領域を比較して、領域の重な
りが大きい場合にはその片方を落とす。具体的には、車
両領域Ｉ，Ｊの面積をＳ（Ｉ），Ｓ（Ｊ）、領域Ｇと領
域Ｈとが重なっている部分の面積をＳ（Ｇ｜Ｈ）とする
とき、Ｓ（Ｇ｜Ｈ）／Ｓ（Ｇ）＞Ｓ０もしくはＳ（Ｇ｜
Ｈ）／Ｓ（Ｈ）＞Ｓ０が成り立つときに面積の小さいほ
うの車両領域を落とす。通常はＳ０＝０．３程度が適当
である。複数の車両領域が検出されたときには、その中
で最も面積の小さい領域から順番に上の操作を行う。図
６の例では領域ＩとＪは重なりが大きいので面積の大き
い方の車両領域が検出され、出力装置３に出力される。
面積が等しい場合にはどちらか片方を落とせば良い。
【００１５】なお、本発明の実施例においては、特徴抽
出処理としてエッジ検出を用いたが、これは背景差分に
置き換えても構わない。領域設定画像については、本実
施例においては車線毎に処理領域を設定したが、そのよ
うに限る必要はなく、より細かく区切っても良い。また
前記第二の領域検出手段においては、前記領域設定画像
における画素値０の領域に関して、二値特徴画像の画素
値を積算しないことにしても良い。
出処理としてエッジ検出を用いたが、これは背景差分に
置き換えても構わない。領域設定画像については、本実
施例においては車線毎に処理領域を設定したが、そのよ
うに限る必要はなく、より細かく区切っても良い。また
前記第二の領域検出手段においては、前記領域設定画像
における画素値０の領域に関して、二値特徴画像の画素
値を積算しないことにしても良い。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による車両
検出装置は、二値特徴画像の画素値を第一の方向に積算
した１次元データから第一の車両領域を得、次に第一の
車両領域内で二値特徴画像の画素値を第一の方向と独立
な第二の方向に積算した１次元データから第二の車両領
域を得、これら第一の車両領域と第二の車両領域とから
車両領域を検出するように構成したため、画像中の車両
領域を検出することが可能であり、特に車線内をはみ出
して走行する車両に対しても正しく検出することができ
るという効果を有する。
検出装置は、二値特徴画像の画素値を第一の方向に積算
した１次元データから第一の車両領域を得、次に第一の
車両領域内で二値特徴画像の画素値を第一の方向と独立
な第二の方向に積算した１次元データから第二の車両領
域を得、これら第一の車両領域と第二の車両領域とから
車両領域を検出するように構成したため、画像中の車両
領域を検出することが可能であり、特に車線内をはみ出
して走行する車両に対しても正しく検出することができ
るという効果を有する。
【図１】本発明の第一の実施例を示すブロック図。
【図２】入力画像を説明する図。
【図３】領域設定画像を説明する図。
【図４】第一の車両領域を説明する図。
【図５】第二の車両領域を説明する図。
【図６】検出結果を説明する図。
１ 画像入力装置 ２ 画像処理装置 ３ 出力装置 ２１ 画像記憶手段 ２２ 特徴抽出手段 ２３ 二値化手段 ２４ 第一の領域検出手段 ２５ 第二の領域検出手段 ２６ 車両検出手段
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/01 Ｋ
Claims (1)
- 【請求項１】道路上に設置されたカメラにより入力され
た画像から車両を検出する車両検出装置であって、 画像を入力する画像入力部と、 前記画像入力部により入力された画像を処理して車両を
検出する画像処理部とからなり、 前記画像処理部は、 あらかじめ複数の処理領域を設定した領域設定画像を記
憶しておく画像記憶手段と、 画像入力部から与えられる画像から特徴を抽出し各画素
に対応する特徴値を輝度値とする特徴画像を生成する特
徴抽出手段と、 前記特徴画像の各画素について輝度値が所定のしきい値
以上ならば１、しきい値未満ならば０として二値特徴画
像を生成する二値化手段と、 前記領域設定画像を参照して処理領域毎に前記二値特徴
画像の画素値を第一の方向に積算し第１の１次元データ
を生成し、所定のしきい値で二値化することにより第一
の車両領域を得る第一の領域検出手段と、 前記二値特徴画像の画素値を前記第一の車両領域内で前
記第一の方向と独立な第二の方向に積算して第二の１次
元データを生成し、所定のしきい値で二値化することに
より第二の車両領域を得る第二の領域検出手段と、 前記第一の車両領域と第二の車両領域とから車両領域を
検出する車両検出手段とを具備することを特徴とする車
両検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31523994A JPH08171693A (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 車両検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31523994A JPH08171693A (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 車両検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08171693A true JPH08171693A (ja) | 1996-07-02 |
Family
ID=18063056
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31523994A Pending JPH08171693A (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 車両検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08171693A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002346020A (ja) * | 2001-05-30 | 2002-12-03 | Hamamatsu Photonics Kk | ストローク情報測定装置及びストローク情報測定方法 |
| US6901031B2 (en) | 2001-10-15 | 2005-05-31 | Hamamatsu Photonics K.K. | Stroke information measuring instrument and stroke information measuring method |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5781700A (en) * | 1980-11-07 | 1982-05-21 | Nippon Electric Co | Vehicle existence positon detecting system |
| JPH05189693A (ja) * | 1992-01-14 | 1993-07-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両検出装置 |
-
1994
- 1994-12-19 JP JP31523994A patent/JPH08171693A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5781700A (en) * | 1980-11-07 | 1982-05-21 | Nippon Electric Co | Vehicle existence positon detecting system |
| JPH05189693A (ja) * | 1992-01-14 | 1993-07-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両検出装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002346020A (ja) * | 2001-05-30 | 2002-12-03 | Hamamatsu Photonics Kk | ストローク情報測定装置及びストローク情報測定方法 |
| WO2002096525A1 (fr) * | 2001-05-30 | 2002-12-05 | Hamamatsu Photonics K.K. | Appareil de mesure d'informations de nage et procede de mesure y relatif |
| US7447336B2 (en) | 2001-05-30 | 2008-11-04 | Hamamatsu Photonics K.K. | Stroke information measuring apparatus and stroke information measuring method |
| JP4643856B2 (ja) * | 2001-05-30 | 2011-03-02 | 浜松ホトニクス株式会社 | ストローク情報測定装置及びストローク情報測定方法 |
| US6901031B2 (en) | 2001-10-15 | 2005-05-31 | Hamamatsu Photonics K.K. | Stroke information measuring instrument and stroke information measuring method |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980428 |