JP2757629B2 - 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 - Google Patents
移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置Info
- Publication number
- JP2757629B2 JP2757629B2 JP3306295A JP30629591A JP2757629B2 JP 2757629 B2 JP2757629 B2 JP 2757629B2 JP 3306295 A JP3306295 A JP 3306295A JP 30629591 A JP30629591 A JP 30629591A JP 2757629 B2 JP2757629 B2 JP 2757629B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- vehicle
- image
- dimensional
- extracting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、移動物体の状態諸量を
検出する移動物体計測装置、及び特に自動車交通流にお
ける交通量、速度、車間距離、密度、占有率、渋滞長、
区間通過所要時間等の状態量を検出する交通流計測画像
処理装置に関する。
検出する移動物体計測装置、及び特に自動車交通流にお
ける交通量、速度、車間距離、密度、占有率、渋滞長、
区間通過所要時間等の状態量を検出する交通流計測画像
処理装置に関する。
【0002】
【従来の技術】移動物体計測装置の1つとして、TVカ
メラを用い、車両交通情報を計測する交通流計測画像処
理装置の開発が行われている。図9は、井上他:「車両
動態計測の試み」、第17回画像工学コンファレンス
(1986年)、16ー13、P295〜298に記載
された従来の交通流計測画像処理装置の構成を示すブロ
ック図である。図において、1は撮像器で例えばTVカ
メラ、2はTVカメラ1を制御するTVカメラ制御回
路、3はデジタル化された撮像信号を取り込むフレーム
メモリ、4は車両の抽出領域を設定するウィンドウ設定
回路、5は車両検出回路、6は車両走行位置検出回路、
7は車両移動量検出回路、8は車両情報計測回路であ
る。
メラを用い、車両交通情報を計測する交通流計測画像処
理装置の開発が行われている。図9は、井上他:「車両
動態計測の試み」、第17回画像工学コンファレンス
(1986年)、16ー13、P295〜298に記載
された従来の交通流計測画像処理装置の構成を示すブロ
ック図である。図において、1は撮像器で例えばTVカ
メラ、2はTVカメラ1を制御するTVカメラ制御回
路、3はデジタル化された撮像信号を取り込むフレーム
メモリ、4は車両の抽出領域を設定するウィンドウ設定
回路、5は車両検出回路、6は車両走行位置検出回路、
7は車両移動量検出回路、8は車両情報計測回路であ
る。
【0003】次に動作について説明する。TVカメラ1
はTVカメラ制御回路2に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ3は、TVカメラ
1の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
ウィンドウ設定回路4は、道路上で車両の大きさとなる
ウィンドウを画面上で設定する。車両検出回路5は、ウ
ィンドウ設定回路4で設定された領域から、水平線や垂
直線等の車両の特徴を抽出することによって、車両を検
出する。車両走行位置検出回路6は、車両検出回路5で
検出された車両の画面上での走行位置を検出し、車両移
動量検出回路7は、この走行位置と上記車両の前フレー
ムの走行位置とを比較し、車両の画面上での移動量を検
出し、ウィンドウ設定回路4に送信する。ウィンドウ設
定回路4は、移動量に応じてウィンドウを移動させる。
上記動作を繰り返し行い車両を追跡する。車両が画面か
ら消えた時点で追跡を終了し、車両情報計測回路8は、
車両の速度や前車との車間距離などを計測する。
はTVカメラ制御回路2に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ3は、TVカメラ
1の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
ウィンドウ設定回路4は、道路上で車両の大きさとなる
ウィンドウを画面上で設定する。車両検出回路5は、ウ
ィンドウ設定回路4で設定された領域から、水平線や垂
直線等の車両の特徴を抽出することによって、車両を検
出する。車両走行位置検出回路6は、車両検出回路5で
検出された車両の画面上での走行位置を検出し、車両移
動量検出回路7は、この走行位置と上記車両の前フレー
ムの走行位置とを比較し、車両の画面上での移動量を検
出し、ウィンドウ設定回路4に送信する。ウィンドウ設
定回路4は、移動量に応じてウィンドウを移動させる。
上記動作を繰り返し行い車両を追跡する。車両が画面か
ら消えた時点で追跡を終了し、車両情報計測回路8は、
車両の速度や前車との車間距離などを計測する。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】従来の移動物体計測装
置又は、交通流計測画像処理装置は、以上のように構成
されているので、フレーム間の追跡処理が必要で構成が
複雑になるという問題点がある。またノイズや他車両の
影響により、車両検出ができなくなった場合、車両を追
跡することができず、計測精度が下がるという問題があ
った。さらに画面上に複数の車両が存在した場合でも1
台の車両しか追跡することができないという問題点があ
った。
置又は、交通流計測画像処理装置は、以上のように構成
されているので、フレーム間の追跡処理が必要で構成が
複雑になるという問題点がある。またノイズや他車両の
影響により、車両検出ができなくなった場合、車両を追
跡することができず、計測精度が下がるという問題があ
った。さらに画面上に複数の車両が存在した場合でも1
台の車両しか追跡することができないという問題点があ
った。
【0005】本発明は、上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、追跡のためのフレーム間の移動
物体の対応づけがいらず、構成が簡単で、一部のフレー
ムで車両情報が欠落しても車両が抽出でき、計測精度が
高く、また画面上で同時に存在する複数の移動物体を検
出することができる移動物体計測装置、又は交通流計測
画像処理装置を提供することを目的とする。
ためになされたもので、追跡のためのフレーム間の移動
物体の対応づけがいらず、構成が簡単で、一部のフレー
ムで車両情報が欠落しても車両が抽出でき、計測精度が
高く、また画面上で同時に存在する複数の移動物体を検
出することができる移動物体計測装置、又は交通流計測
画像処理装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項1の移動
物体計測装置は、移動物体の移動中の映像を撮像する撮
像部と、この撮像部を制御する制御手段と、上記撮像部
からの画像データを記憶するフレームメモリとを備え、
上記画像データを処理して、移動物体を検出し、移動物
体の情報を求める移動物体計測装置において、上記移動
物体の移動経路に沿った移動物体の存在領域を、上記画
像データから予め設定する存在領域設定手段と、上記存
在領域内の画像データから移動物体を示すデータを抽出
する抽出手段と、この抽出手段で得られた2次元データ
から、上記移動物体の抽出状態が線状に分布する1次元
データを作成する1次元データ作成手段と、この1次元
データ作成手段で得られた1次元データを時系列に一定
周期で連続して蓄積し、これら蓄積された1次元データ
を2次元画像の時間軸方向に連ねることにより上記移動
物体の軌跡を示す2次元のデータ時系列蓄積画像を作成
するデータ時系列蓄積手段とを設け、上記データ時系列
蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像から、
上記予め設定した存在領域中を移動する移動物体の時間
的変化を検出するようにしたものである。
物体計測装置は、移動物体の移動中の映像を撮像する撮
像部と、この撮像部を制御する制御手段と、上記撮像部
からの画像データを記憶するフレームメモリとを備え、
上記画像データを処理して、移動物体を検出し、移動物
体の情報を求める移動物体計測装置において、上記移動
物体の移動経路に沿った移動物体の存在領域を、上記画
像データから予め設定する存在領域設定手段と、上記存
在領域内の画像データから移動物体を示すデータを抽出
する抽出手段と、この抽出手段で得られた2次元データ
から、上記移動物体の抽出状態が線状に分布する1次元
データを作成する1次元データ作成手段と、この1次元
データ作成手段で得られた1次元データを時系列に一定
周期で連続して蓄積し、これら蓄積された1次元データ
を2次元画像の時間軸方向に連ねることにより上記移動
物体の軌跡を示す2次元のデータ時系列蓄積画像を作成
するデータ時系列蓄積手段とを設け、上記データ時系列
蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像から、
上記予め設定した存在領域中を移動する移動物体の時間
的変化を検出するようにしたものである。
【0007】本発明の請求項2の移動物体計測装置は、
上記データ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系
列蓄積画像を2値化し、2次元2値データを作成する2
値化手段と、この2値化手段によって2値化された画像
データのうち、基準とする2値データの所定の方向にの
びる両隣のデータが、上記基準データと同じ2値データ
であるとき、上記基準データの上記所定の方向と垂直方
向にある2値データを上記基準データと同じデータに変
化させる穴埋め手段を設けたものである。
上記データ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系
列蓄積画像を2値化し、2次元2値データを作成する2
値化手段と、この2値化手段によって2値化された画像
データのうち、基準とする2値データの所定の方向にの
びる両隣のデータが、上記基準データと同じ2値データ
であるとき、上記基準データの上記所定の方向と垂直方
向にある2値データを上記基準データと同じデータに変
化させる穴埋め手段を設けたものである。
【0008】本発明の請求項3の移動物体計測装置は、
上記データ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系
列蓄積画像を2値化し、2次元2値データを作成する2
値化手段と、この2値化手段によって2値化された画像
データのうち、基準とする2値データの所定の方向で、
上記基準データの片側一方に、上記基準データと同じ値
の2値データが連続し、かつ上記基準データの上記所定
の方向と反対方向に上記基準データと違う値の2値デー
タが連続するとき、その基準データを線分の要素として
抽出する線分要素抽出手段を設けたものである。
上記データ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系
列蓄積画像を2値化し、2次元2値データを作成する2
値化手段と、この2値化手段によって2値化された画像
データのうち、基準とする2値データの所定の方向で、
上記基準データの片側一方に、上記基準データと同じ値
の2値データが連続し、かつ上記基準データの上記所定
の方向と反対方向に上記基準データと違う値の2値デー
タが連続するとき、その基準データを線分の要素として
抽出する線分要素抽出手段を設けたものである。
【0009】本発明の請求項4の交通流計測画像処理装
置は、車両を撮像するTVカメラと、このTVカメラを
制御するTVカメラ制御回路と、上記TVカメラからの
画像データを記憶するフレームメモリと、上記車両の移
動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像データから
予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領域内の画
像データから車両を示すデータを抽出する抽出手段と、
この抽出手段で得られた2次元データから、上記車両の
抽出状態が線状に分布する1次元データを作成する1次
元データ作成手段と、この1次元データ作成手段で得ら
れた1次元データを時系列に一定周期で連続して蓄積
し、これら蓄積された1次元データを2次元画像の時間
軸方向に連ねることにより上記車両の軌跡を示す2次元
のデータ時系列蓄積画像を作成するデータ時系列蓄積手
段と、上記データ時系列蓄積手段によって得られたデー
タ時系列蓄積画像から、上記予め設定した存在領域中を
移動する車両の存在を判定する車両判定手段と、この車
両判定手段で判定された車両の状態量を計測する状態量
計測手段を備えたものである。
置は、車両を撮像するTVカメラと、このTVカメラを
制御するTVカメラ制御回路と、上記TVカメラからの
画像データを記憶するフレームメモリと、上記車両の移
動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像データから
予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領域内の画
像データから車両を示すデータを抽出する抽出手段と、
この抽出手段で得られた2次元データから、上記車両の
抽出状態が線状に分布する1次元データを作成する1次
元データ作成手段と、この1次元データ作成手段で得ら
れた1次元データを時系列に一定周期で連続して蓄積
し、これら蓄積された1次元データを2次元画像の時間
軸方向に連ねることにより上記車両の軌跡を示す2次元
のデータ時系列蓄積画像を作成するデータ時系列蓄積手
段と、上記データ時系列蓄積手段によって得られたデー
タ時系列蓄積画像から、上記予め設定した存在領域中を
移動する車両の存在を判定する車両判定手段と、この車
両判定手段で判定された車両の状態量を計測する状態量
計測手段を備えたものである。
【0010】本発明の請求項5の交通流計測画像処理装
置は、上記データ時系列蓄積手段によって得られたデー
タ時系列蓄積画像を2値化し、2次元2値データを作成
する2値化手段と、この2値化手段によって2値化され
た画像データのうち、基準とする2値データの所定の方
向にのびる両隣のデータが、上記基準データと同じ2値
データであるとき、上記基準データの上記所定の方向と
垂直方向にある2値データを上記基準データと同じデー
タに変化させる穴埋め手段を設けたものである。
置は、上記データ時系列蓄積手段によって得られたデー
タ時系列蓄積画像を2値化し、2次元2値データを作成
する2値化手段と、この2値化手段によって2値化され
た画像データのうち、基準とする2値データの所定の方
向にのびる両隣のデータが、上記基準データと同じ2値
データであるとき、上記基準データの上記所定の方向と
垂直方向にある2値データを上記基準データと同じデー
タに変化させる穴埋め手段を設けたものである。
【0011】本発明の請求項6の交通流計測画像処理装
置は、上記データ時系列蓄積手段によって得られたデー
タ時系列蓄積画像を2値化し、2次元2値データを作成
する2値化手段と、この2値化手段によって2値化され
た画像データのうち、基準とする2値データの所定の方
向で、上記基準データの片側一方に、上記基準データと
同じ値の2値データが連続し、かつ上記基準データの上
記所定の方向と反対方向に上記基準データと違う値の2
値データが連続するとき、その基準データを線分の要素
として抽出する線分要素抽出手段を設けたものである。
置は、上記データ時系列蓄積手段によって得られたデー
タ時系列蓄積画像を2値化し、2次元2値データを作成
する2値化手段と、この2値化手段によって2値化され
た画像データのうち、基準とする2値データの所定の方
向で、上記基準データの片側一方に、上記基準データと
同じ値の2値データが連続し、かつ上記基準データの上
記所定の方向と反対方向に上記基準データと違う値の2
値データが連続するとき、その基準データを線分の要素
として抽出する線分要素抽出手段を設けたものである。
【0012】本発明の請求項7の交通流計測画像処理装
置は、車両を撮像するTVカメラと、このTVカメラを
制御するTVカメラ制御回路と、上記TVカメラからの
画像データを記憶するフレームメモリと、上記車両の移
動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像データから
予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領域内の画
像データから車両を示すデータを抽出する抽出手段と、
この抽出手段で抽出されたデータに付帯する情報を抽
出、保持する付帯情報抽出手段と、この付帯情報抽出手
段の付帯情報を参照し、上記抽出手段で抽出した車両を
示すデータを選択する車両データ選択手段と、上記車両
データ選択手段で得られた2次元データから、上記車両
の抽出状態が線状に分布する1次元データを作成する1
次元データ作成手段と、この1次元データ作成手段で得
られた1次元データを時系列に一定周期で連続して蓄積
し、これら蓄積された1次元データを2次元画像の時間
軸方向に連ねることにより上記車両データ選択手段で選
択された車両の軌跡を示す2次元のデータ時系列蓄積手
段を作成するデータ時系列蓄積手段と、このデータ時系
列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像か
ら、上記予め設定した存在領域中を移動する車両の存在
を判定する車両判定手段と、この車両判定手段で判定さ
れた車両の状態量を計測する状態量計測手段を備えたも
のである。
置は、車両を撮像するTVカメラと、このTVカメラを
制御するTVカメラ制御回路と、上記TVカメラからの
画像データを記憶するフレームメモリと、上記車両の移
動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像データから
予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領域内の画
像データから車両を示すデータを抽出する抽出手段と、
この抽出手段で抽出されたデータに付帯する情報を抽
出、保持する付帯情報抽出手段と、この付帯情報抽出手
段の付帯情報を参照し、上記抽出手段で抽出した車両を
示すデータを選択する車両データ選択手段と、上記車両
データ選択手段で得られた2次元データから、上記車両
の抽出状態が線状に分布する1次元データを作成する1
次元データ作成手段と、この1次元データ作成手段で得
られた1次元データを時系列に一定周期で連続して蓄積
し、これら蓄積された1次元データを2次元画像の時間
軸方向に連ねることにより上記車両データ選択手段で選
択された車両の軌跡を示す2次元のデータ時系列蓄積手
段を作成するデータ時系列蓄積手段と、このデータ時系
列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像か
ら、上記予め設定した存在領域中を移動する車両の存在
を判定する車両判定手段と、この車両判定手段で判定さ
れた車両の状態量を計測する状態量計測手段を備えたも
のである。
【0013】本発明の請求項8の交通流計測画像処理装
置は、車両を撮像するTVカメラと、このTVカメラを
制御するTVカメラ制御回路と、上記TVカメラからの
画像データを記憶するフレームメモリと、上記車両の移
動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像データから
予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領域内の画
像データから車両を示すデータを抽出する抽出手段と、
上記抽出手段で抽出されたデータに付帯する情報を抽
出、保持する付帯情報抽出手段と、上記抽出手段で得ら
れた2次元データから、上記車両の抽出状態が線状に分
布する1次元データを作成する1次元データ作成手段
と、この1次元データ作成手段で得られた1次元データ
を時系列に一定周期で連続して蓄積し、これら蓄積され
た1次元データを2次元画像の時間軸方向に連ねること
により上記車両の軌跡を示す2次元のデータ時系列蓄積
画像を作成するデータ時系列蓄積手段と、このデータ時
系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像か
ら、上記予め設定した存在領域中を移動する車両の存在
を判定する車両判定手段と、上記付帯情報抽出手段と上
記車両判定手段で得られるデータを参照し、車両の挙動
を検出する車両動作検出手段と、上記車両判定手段で判
定された車両の状態量を計測する状態量計測手段を備え
たものである。
置は、車両を撮像するTVカメラと、このTVカメラを
制御するTVカメラ制御回路と、上記TVカメラからの
画像データを記憶するフレームメモリと、上記車両の移
動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像データから
予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領域内の画
像データから車両を示すデータを抽出する抽出手段と、
上記抽出手段で抽出されたデータに付帯する情報を抽
出、保持する付帯情報抽出手段と、上記抽出手段で得ら
れた2次元データから、上記車両の抽出状態が線状に分
布する1次元データを作成する1次元データ作成手段
と、この1次元データ作成手段で得られた1次元データ
を時系列に一定周期で連続して蓄積し、これら蓄積され
た1次元データを2次元画像の時間軸方向に連ねること
により上記車両の軌跡を示す2次元のデータ時系列蓄積
画像を作成するデータ時系列蓄積手段と、このデータ時
系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像か
ら、上記予め設定した存在領域中を移動する車両の存在
を判定する車両判定手段と、上記付帯情報抽出手段と上
記車両判定手段で得られるデータを参照し、車両の挙動
を検出する車両動作検出手段と、上記車両判定手段で判
定された車両の状態量を計測する状態量計測手段を備え
たものである。
【0014】
【作用】本発明の請求項1、請求項4の移動物体計測装
置及び交通流計測画像処理装置は、移動物体の移動経路
に沿った移動物体の存在領域を設定し、この存在領域内
で移動物体を示すデータを一定周期のフレーム毎に任意
のフレーム数だけ抽出し、抽出されたこれらのデータ
を、時系列に連続して蓄積して作成されるデータ時系列
蓄積画像を作成する。
置及び交通流計測画像処理装置は、移動物体の移動経路
に沿った移動物体の存在領域を設定し、この存在領域内
で移動物体を示すデータを一定周期のフレーム毎に任意
のフレーム数だけ抽出し、抽出されたこれらのデータ
を、時系列に連続して蓄積して作成されるデータ時系列
蓄積画像を作成する。
【0015】本発明の請求項2、請求項5の移動物体計
測装置及び交通流計測画像処理装置は、請求項1、請求
項4のデータ時系列蓄積画像を2値化した2値化データ
に対して、基準とする2値データの所定の方向にのびる
両隣のデータが、基準データと同じ2値データであると
き、基準データの所定の方向と垂直方向にある2値デー
タを基準データと同じデータに変化させる。
測装置及び交通流計測画像処理装置は、請求項1、請求
項4のデータ時系列蓄積画像を2値化した2値化データ
に対して、基準とする2値データの所定の方向にのびる
両隣のデータが、基準データと同じ2値データであると
き、基準データの所定の方向と垂直方向にある2値デー
タを基準データと同じデータに変化させる。
【0016】本発明の請求項3、請求項6の移動物体計
測装置及び交通流計測画像処理装置は、請求項1、請求
項4のデータ時系列蓄積画像を2値化した2値化データ
に対して、基準とする2値データの所定の方向で、同じ
値の2値データが連続し、かつ基準データの所定の方向
と反対方向に基準データと違う値の2値データが連続す
るとき、その基準データを線分の要素として抽出する。
測装置及び交通流計測画像処理装置は、請求項1、請求
項4のデータ時系列蓄積画像を2値化した2値化データ
に対して、基準とする2値データの所定の方向で、同じ
値の2値データが連続し、かつ基準データの所定の方向
と反対方向に基準データと違う値の2値データが連続す
るとき、その基準データを線分の要素として抽出する。
【0017】本発明の請求項7の交通流計測画像処理装
置は、移動物体の移動経路に沿った移動物体の存在領域
を設定し、この存在領域内で車両を示すデータを一定周
期のフレーム毎に任意のフレーム数だけ抽出し、それと
同時に、車両を示すデータに付帯する情報を抽出、保持
し、その付帯情報をもとに、車両を示すデータの内、車
両として確からしいものだけを選択して、時系列に連続
して蓄積してデータ時系列蓄積画像を作成する。
置は、移動物体の移動経路に沿った移動物体の存在領域
を設定し、この存在領域内で車両を示すデータを一定周
期のフレーム毎に任意のフレーム数だけ抽出し、それと
同時に、車両を示すデータに付帯する情報を抽出、保持
し、その付帯情報をもとに、車両を示すデータの内、車
両として確からしいものだけを選択して、時系列に連続
して蓄積してデータ時系列蓄積画像を作成する。
【0018】本発明の請求項8の交通流計測画像処理装
置は、移動物体の移動経路に沿った移動物体の存在領域
を設定し、この存在領域内で車両を示すデータを一定周
期のフレーム毎に任意のフレーム数だけ抽出し、それと
同時に、車両を示すデータに付帯する情報を抽出、保持
する。車両を示すデータを時系列に連続して蓄積してデ
ータ時系列蓄積画像を作成し、このデータ時系列蓄積画
像を用いて車両を検出し、さらに、車両データに付帯す
る情報を参照し、検出された車両の挙動を検出する。
置は、移動物体の移動経路に沿った移動物体の存在領域
を設定し、この存在領域内で車両を示すデータを一定周
期のフレーム毎に任意のフレーム数だけ抽出し、それと
同時に、車両を示すデータに付帯する情報を抽出、保持
する。車両を示すデータを時系列に連続して蓄積してデ
ータ時系列蓄積画像を作成し、このデータ時系列蓄積画
像を用いて車両を検出し、さらに、車両データに付帯す
る情報を参照し、検出された車両の挙動を検出する。
【0019】
実施例1.図1は本発明の実施例1に係る交通流計測画
像処理装置の構成を示すブロック図である。図におい
て、9は存在領域設定回路、10は垂直線検出回路、1
1はプロジェクションデータ作成回路、12はデータ時
系列蓄積回路、13は2値化回路、14は穴埋め回路、
15は線分要素抽出回路、16は線分抽出回路、17は
車両判定回路、18は車両情報計測回路である。
像処理装置の構成を示すブロック図である。図におい
て、9は存在領域設定回路、10は垂直線検出回路、1
1はプロジェクションデータ作成回路、12はデータ時
系列蓄積回路、13は2値化回路、14は穴埋め回路、
15は線分要素抽出回路、16は線分抽出回路、17は
車両判定回路、18は車両情報計測回路である。
【0020】次に動作について説明する。TVカメラ1
はTVカメラ制御回路2に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ3は、TVカメラ
1の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
このデータは2次元画像データであり、以後、水平方向
をx方向、垂直方向をy方向とする。存在領域設定回路
9は、予め設定された車両の移動経路に沿った車両の存
在領域のデータをフレームメモリ3から取り出す。図2
は、TVカメラで道路を撮像した画面上に存在領域設定
回路9を用いて設定された存在領域の一例を示した説明
図で、20は存在領域である。垂直線検出回路10は、
存在領域のデータから、例えば垂直線検出フィルタ等を
用いて、垂直線エッジを取り出す。このとき、垂直線エ
ッジの存在するところを1、それ以外のところを0とす
る垂直線エッジデータが作成される。プロジェクション
データ作成回路11は、垂直線エッジデータをx方向に
投影し、x方向サイズは垂直線エッジの数に相当する大
きさ、y方向サイズは画面サイズの1次元データとして
の1次元プロジェクションデータを作成する。図3は垂
直線エッジデータ及びプロジェクションデータを示した
説明図で、30は垂直線エッジデータ、31はプロジェ
クションデータを示す。プロジェクションデータ31
は、1フレームで1つ作成される。上記までの処理を一
定周期で繰り返す。データ時系列蓄積回路12は、プロ
ジェクションデータ31を予め決められた個数だけ、時
系列で蓄積していき、2次元データを作成する。2値化
回路13は、この2次元データを適当なしきい値Th0
で2値化する。結局、プロジェクションデータ31のデ
ータを2値化することになる。図4は、2値データを示
した説明図で、水平方向は時刻(以後t方向)を、垂直
方向は、y方向を示す。即ち、この図4はデータ時系列
蓄積回路12に蓄積された1次元プロジェクションデー
タをその時間軸方向(t方向)に連ねたものであるの
で、各1次元プロジェクションデータの内、車両として
抽出された部分が連なってなる40a,40bは車両の
軌跡を示すものとなる。図4で、時刻は、左から右へい
くにつれて、遅くなっている。
はTVカメラ制御回路2に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ3は、TVカメラ
1の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
このデータは2次元画像データであり、以後、水平方向
をx方向、垂直方向をy方向とする。存在領域設定回路
9は、予め設定された車両の移動経路に沿った車両の存
在領域のデータをフレームメモリ3から取り出す。図2
は、TVカメラで道路を撮像した画面上に存在領域設定
回路9を用いて設定された存在領域の一例を示した説明
図で、20は存在領域である。垂直線検出回路10は、
存在領域のデータから、例えば垂直線検出フィルタ等を
用いて、垂直線エッジを取り出す。このとき、垂直線エ
ッジの存在するところを1、それ以外のところを0とす
る垂直線エッジデータが作成される。プロジェクション
データ作成回路11は、垂直線エッジデータをx方向に
投影し、x方向サイズは垂直線エッジの数に相当する大
きさ、y方向サイズは画面サイズの1次元データとして
の1次元プロジェクションデータを作成する。図3は垂
直線エッジデータ及びプロジェクションデータを示した
説明図で、30は垂直線エッジデータ、31はプロジェ
クションデータを示す。プロジェクションデータ31
は、1フレームで1つ作成される。上記までの処理を一
定周期で繰り返す。データ時系列蓄積回路12は、プロ
ジェクションデータ31を予め決められた個数だけ、時
系列で蓄積していき、2次元データを作成する。2値化
回路13は、この2次元データを適当なしきい値Th0
で2値化する。結局、プロジェクションデータ31のデ
ータを2値化することになる。図4は、2値データを示
した説明図で、水平方向は時刻(以後t方向)を、垂直
方向は、y方向を示す。即ち、この図4はデータ時系列
蓄積回路12に蓄積された1次元プロジェクションデー
タをその時間軸方向(t方向)に連ねたものであるの
で、各1次元プロジェクションデータの内、車両として
抽出された部分が連なってなる40a,40bは車両の
軌跡を示すものとなる。図4で、時刻は、左から右へい
くにつれて、遅くなっている。
【0021】2値データは、他車両の隠蔽等により、垂
直エッジが抽出できなかった場合には、41に示す穴が
生じる。穴埋め回路14は、2値データの穴埋めを以下
の処理により行う。2値データをy方向を下から上に、
またt方向を左或は右から順にアクセスし、1個のデー
タを基準データとして設定する。そして、この基準デー
タが1で、かつt方向において、基準データと隣合う2
つのデータが、共に1であるという条件が成り立つと
き、y方向において基準データの上にあるデータを1に
する。上記以外の条件の場合には、何も行わない。この
操作をすべてのデータに対して行う。図5は、穴埋め法
の説明図で、50は、穴埋めをする前の2値データの一
部を示し、51は、上記の穴埋めを行った結果の2値デ
ータを示す。図中、斜線部は、2値データで1の値のデ
ータを示し、それ以外は、0の値のデータを示す。
直エッジが抽出できなかった場合には、41に示す穴が
生じる。穴埋め回路14は、2値データの穴埋めを以下
の処理により行う。2値データをy方向を下から上に、
またt方向を左或は右から順にアクセスし、1個のデー
タを基準データとして設定する。そして、この基準デー
タが1で、かつt方向において、基準データと隣合う2
つのデータが、共に1であるという条件が成り立つと
き、y方向において基準データの上にあるデータを1に
する。上記以外の条件の場合には、何も行わない。この
操作をすべてのデータに対して行う。図5は、穴埋め法
の説明図で、50は、穴埋めをする前の2値データの一
部を示し、51は、上記の穴埋めを行った結果の2値デ
ータを示す。図中、斜線部は、2値データで1の値のデ
ータを示し、それ以外は、0の値のデータを示す。
【0022】線分要素抽出回路15は、車両の一部の軌
跡を示す線分の要素となるデータを以下に示す処理で行
う。穴埋めされた2値データをy方向を上或は下から順
に、またt方向を左或は右から順にアクセスし、基準デ
ータを選ぶ。基準データが1で、t方向において、基準
データの左側に予め設定された個数だけ1の値を持つデ
ータが連続し、かつ基準データの右側に予め設定された
個数だけ0の値を持つデータが連続するという条件が成
立するとき、又は基準データが1で、y方向において、
基準データの上側に予め設定された個数だけ1の値を持
つデータが連続し、かつ基準データの下側に予め設定さ
れた個数だけ0の値を持つデータが連続するという条件
が成立するとき、基準データを線分の要素として抽出す
る。この操作をすべてのデータに対して行う。この処理
により、2値データで1の領域の右側の輪郭線が線分の
要素として抽出される。図6は、線分要素抽出法の説明
図で、60は、2値データの一部を示し、61は、上記
の線分要素抽出を基準データの左側に1の値を持つデー
タが1個、かつ基準データの右側に0の値を持つデータ
が1個存在するという条件のもとで処理した結果を示
す。図中、斜線部60は2値データで1の値のデータを
示し、斜線部61は線分として抽出されたデータを示
す。
跡を示す線分の要素となるデータを以下に示す処理で行
う。穴埋めされた2値データをy方向を上或は下から順
に、またt方向を左或は右から順にアクセスし、基準デ
ータを選ぶ。基準データが1で、t方向において、基準
データの左側に予め設定された個数だけ1の値を持つデ
ータが連続し、かつ基準データの右側に予め設定された
個数だけ0の値を持つデータが連続するという条件が成
立するとき、又は基準データが1で、y方向において、
基準データの上側に予め設定された個数だけ1の値を持
つデータが連続し、かつ基準データの下側に予め設定さ
れた個数だけ0の値を持つデータが連続するという条件
が成立するとき、基準データを線分の要素として抽出す
る。この操作をすべてのデータに対して行う。この処理
により、2値データで1の領域の右側の輪郭線が線分の
要素として抽出される。図6は、線分要素抽出法の説明
図で、60は、2値データの一部を示し、61は、上記
の線分要素抽出を基準データの左側に1の値を持つデー
タが1個、かつ基準データの右側に0の値を持つデータ
が1個存在するという条件のもとで処理した結果を示
す。図中、斜線部60は2値データで1の値のデータを
示し、斜線部61は線分として抽出されたデータを示
す。
【0023】線分抽出回路16は線分の要素を連結し
て、線分を抽出する。車両判定回路17は線分の長さや
画面上の位置により判定を行い、車両となる線分を抽出
する。車両情報計測回路18は、車両として抽出された
線分の始点及び終点の3次元位置情報を用いて、車両の
速度や前車との車間距離などを計測する。
て、線分を抽出する。車両判定回路17は線分の長さや
画面上の位置により判定を行い、車両となる線分を抽出
する。車両情報計測回路18は、車両として抽出された
線分の始点及び終点の3次元位置情報を用いて、車両の
速度や前車との車間距離などを計測する。
【0024】なお、上記実施例では、存在領域内のデー
タの処理として、垂直線検出回路を設けたが、車両の特
徴を抽出する処理ならなんでもよい。
タの処理として、垂直線検出回路を設けたが、車両の特
徴を抽出する処理ならなんでもよい。
【0025】また、2値化回路をデータ時系列蓄積回路
の後に設けたが、プロジェクション作成回路とデータ時
系列蓄積回路の間に設けてもよい。穴埋め回路を設けた
が、車両情報の欠落のない場合には、省略してもよい。
また、穴埋め回路では、2値データをy方向を下から上
にアクセスしたが、上から下にアクセスしてもよく、そ
の場合には、基準データが1で、かつt方向において、
基準データと隣合う2つのデータが、共に1であるとい
う条件が成り立つとき、y方向において基準データの下
にあるデータを1にする処理を行う。
の後に設けたが、プロジェクション作成回路とデータ時
系列蓄積回路の間に設けてもよい。穴埋め回路を設けた
が、車両情報の欠落のない場合には、省略してもよい。
また、穴埋め回路では、2値データをy方向を下から上
にアクセスしたが、上から下にアクセスしてもよく、そ
の場合には、基準データが1で、かつt方向において、
基準データと隣合う2つのデータが、共に1であるとい
う条件が成り立つとき、y方向において基準データの下
にあるデータを1にする処理を行う。
【0026】線分要素抽出回路では、基準データが1
で、t方向において、基準データの左側に予め設定され
た個数だけ1の値を持つデータが連続し、かつ基準デー
タの右側に予め設定された個数だけ0の値を持つデータ
が連続するか、又は基準データが1で、y方向におい
て、基準データの上側に予め設定された個数だけ1の値
を持つデータが連続し、かつ基準データの下側に予め設
定された個数だけ0の値を持つデータが連続するという
条件を用いたが、基準データが1で、t方向において、
基準データの左側に予め設定された個数だけ0の値を持
つデータが連続し、かつ基準データの右側に予め設定さ
れた個数だけ1の値を持つデータが連続するか、又は基
準データが1で、y方向において、基準データの上側に
予め設定された個数だけ0の値を持つデータが連続し、
かつ基準データの下側に予め設定された個数だけ1の値
を持つデータが連続するという条件を用いてもよく、こ
の場合には、2値データで1の領域の左側の輪郭線が線
分の要素として抽出される。
で、t方向において、基準データの左側に予め設定され
た個数だけ1の値を持つデータが連続し、かつ基準デー
タの右側に予め設定された個数だけ0の値を持つデータ
が連続するか、又は基準データが1で、y方向におい
て、基準データの上側に予め設定された個数だけ1の値
を持つデータが連続し、かつ基準データの下側に予め設
定された個数だけ0の値を持つデータが連続するという
条件を用いたが、基準データが1で、t方向において、
基準データの左側に予め設定された個数だけ0の値を持
つデータが連続し、かつ基準データの右側に予め設定さ
れた個数だけ1の値を持つデータが連続するか、又は基
準データが1で、y方向において、基準データの上側に
予め設定された個数だけ0の値を持つデータが連続し、
かつ基準データの下側に予め設定された個数だけ1の値
を持つデータが連続するという条件を用いてもよく、こ
の場合には、2値データで1の領域の左側の輪郭線が線
分の要素として抽出される。
【0027】2値データの値は、1の値を0に、0の値
を1に置き換えてもよく、上記実施例と同様の効果を奏
する。
を1に置き換えてもよく、上記実施例と同様の効果を奏
する。
【0028】実施例2.図7は本発明の実施例2に係る
交通流計測画像処理装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、70は水平位置抽出回路、71は選択
プロジェクションデータ作成回路である。
交通流計測画像処理装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、70は水平位置抽出回路、71は選択
プロジェクションデータ作成回路である。
【0029】次に動作について説明する。TVカメラ1
はTVカメラ制御回路2に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ3は、TVカメラ
1の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
このデータは2次元画像データであり、以後、水平方向
をx方向、垂直方向をy方向とする。存在領域設定回路
9は、予め設定された車両の移動経路に沿った車両の存
在領域のデータをフレームメモリ3から取り出す。垂直
線検出回路10は、存在領域のデータから、例えば垂直
線検出フィルタ等を用いて、垂直線エッジを取り出す。
このとき、垂直線エッジの存在するところを1、それ以
外のところを0とする垂直線エッジデータが作成され
る。水平位置抽出回路70は、付帯情報として、各水平
ラインごとに、水平ラインに存在するすべての垂直線エ
ッジの水平位置(x座標)の平均値(x重心)及び水平
ライン上で最も左にある垂直線エッジの水平位置(最左
点)と最も右にある垂直線エッジの水平位置(最右点)
を抽出し、このデータを保持する。選択プロジェクショ
ンデータ作成回路71は、水平位置抽出回路70のデー
タ(上記付帯情報)を参照し、水平位置のx重心がある
指定範囲内にある、または最左点と最右点との距離があ
るしきい値Th1以上であるという条件を満たす水平ラ
インを選択し、選択された水平ラインのすべての垂直線
エッジデータをx方向に投影し、選択されなかった水平
ラインの投影値を0にして、x方向サイズは選択された
水平ライン上に存在する垂直線エッジの数に相当する大
きさ、y方向サイズは画面サイズの1次元プロジェクシ
ョンデータを作成する。この場合、X重心が端部に存在
して指定範囲外であったり、最左点と最右点との距離が
小さくしきい値Th1未満であって、車両の一部でない
可能性の高いエッジデータが削除されるので、車両の抽
出精度が向上する。即ち、水平ラインの選択は、抽出対
象となる車両の垂直線エッジデータである可能性の高い
データのみを抽出するために行なう。プロジェクション
データ31は、1フレームで1つ作成される。上記まで
の処理を一定周期で繰り返す。データ時系列蓄積回路1
2は、プロジェクションデータ31を予め決められた個
数だけ、時系列で蓄積していき、2次元データを作成す
る。2値化回路13は、この2次元データをしきい値T
h0で2値化する。穴埋め回路14は、実施例1に示し
た方法で、2値化された2次元データの穴埋を行う。線
分要素抽出回路15は、実施例1で示した方法で、穴埋
めされた2次元データから車両の一部の軌跡を示す線分
の要素となるデータを抽出する。線分抽出回路16は線
分の要素を連結して、線分を抽出する。車両判定回路1
7は線分の長さや画面上の位置により判定を行い、車両
となる線分を抽出する。車両情報計測回路18は、車両
として抽出された線分の始点及び終点の3次元位置情報
を用いて、車両の速度や前車との車間距離などを計測す
る。
はTVカメラ制御回路2に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ3は、TVカメラ
1の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
このデータは2次元画像データであり、以後、水平方向
をx方向、垂直方向をy方向とする。存在領域設定回路
9は、予め設定された車両の移動経路に沿った車両の存
在領域のデータをフレームメモリ3から取り出す。垂直
線検出回路10は、存在領域のデータから、例えば垂直
線検出フィルタ等を用いて、垂直線エッジを取り出す。
このとき、垂直線エッジの存在するところを1、それ以
外のところを0とする垂直線エッジデータが作成され
る。水平位置抽出回路70は、付帯情報として、各水平
ラインごとに、水平ラインに存在するすべての垂直線エ
ッジの水平位置(x座標)の平均値(x重心)及び水平
ライン上で最も左にある垂直線エッジの水平位置(最左
点)と最も右にある垂直線エッジの水平位置(最右点)
を抽出し、このデータを保持する。選択プロジェクショ
ンデータ作成回路71は、水平位置抽出回路70のデー
タ(上記付帯情報)を参照し、水平位置のx重心がある
指定範囲内にある、または最左点と最右点との距離があ
るしきい値Th1以上であるという条件を満たす水平ラ
インを選択し、選択された水平ラインのすべての垂直線
エッジデータをx方向に投影し、選択されなかった水平
ラインの投影値を0にして、x方向サイズは選択された
水平ライン上に存在する垂直線エッジの数に相当する大
きさ、y方向サイズは画面サイズの1次元プロジェクシ
ョンデータを作成する。この場合、X重心が端部に存在
して指定範囲外であったり、最左点と最右点との距離が
小さくしきい値Th1未満であって、車両の一部でない
可能性の高いエッジデータが削除されるので、車両の抽
出精度が向上する。即ち、水平ラインの選択は、抽出対
象となる車両の垂直線エッジデータである可能性の高い
データのみを抽出するために行なう。プロジェクション
データ31は、1フレームで1つ作成される。上記まで
の処理を一定周期で繰り返す。データ時系列蓄積回路1
2は、プロジェクションデータ31を予め決められた個
数だけ、時系列で蓄積していき、2次元データを作成す
る。2値化回路13は、この2次元データをしきい値T
h0で2値化する。穴埋め回路14は、実施例1に示し
た方法で、2値化された2次元データの穴埋を行う。線
分要素抽出回路15は、実施例1で示した方法で、穴埋
めされた2次元データから車両の一部の軌跡を示す線分
の要素となるデータを抽出する。線分抽出回路16は線
分の要素を連結して、線分を抽出する。車両判定回路1
7は線分の長さや画面上の位置により判定を行い、車両
となる線分を抽出する。車両情報計測回路18は、車両
として抽出された線分の始点及び終点の3次元位置情報
を用いて、車両の速度や前車との車間距離などを計測す
る。
【0030】実施例3.図8は本発明の実施例3に係る
交通流計測画像処理装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、80は車両動作検出回路である。
交通流計測画像処理装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、80は車両動作検出回路である。
【0031】次に動作について説明する。TVカメラ1
はTVカメラ制御回路2に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ3は、TVカメラ
1の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
このデータは2次元画像データであり、以後、水平方向
をx方向、垂直方向をy方向とする。存在領域設定回路
9は、予め設定された車両の移動経路に沿った車両の存
在領域のデータをフレームメモリ3から取り出す。垂直
線検出回路10は、存在領域のデータから例えば垂直線
検出フィルタ等を用いて、垂直線エッジを取り出す。こ
のとき、垂直線エッジの存在するところを1、それ以外
のところを0とする垂直線エッジデータが作成される。
水平位置抽出回路70は、各水平ラインごとに、水平ラ
インに存在するすべての垂直線エッジの水平位置(x座
標)の平均値(x重心)及び水平ライン上で最も左にあ
る垂直線エッジの水平位置(最左点)と最も右にある垂
直線エッジの水平位置(最右点)を抽出し、このデータ
を保持する。プロジェクションデータ作成回路11は、
垂直線エッジデータをx方向に投影し、x方向サイズは
垂直線エッジの数に相当する大きさ、y方向サイズは画
面サイズの1次元プロジェクションデータを作成する。
プロジェクションデータ31は、1フレームで1つ作成
される。上記までの処理を一定周期で繰り返す。データ
時系列蓄積回路12は、プロジェクションデータ31を
予め決められた個数だけ、時系列で蓄積していき、2次
元データを作成する。2値化回路13は、この2次元デ
ータをしきい値Th0で2値化する。穴埋め回路14
は、実施例1に示した方法で、2値化された2次元デー
タの穴埋を行う。線分要素抽出回路15は、実施例1で
示した方法で、穴埋めされた2次元データから車両の一
部の軌跡を示す線分の要素となるデータを抽出する。線
分抽出回路16は線分の要素を連結して、線分を抽出す
る。車両判定回路17は線分の長さや画面上の位置によ
り判定を行い、車両となる線分を抽出する。車両動作検
出回路80は、車両と判定された線分に対して、水平位
置抽出回路70の情報を用いて、車両の挙動を検出す
る。以下に、車両の挙動の検出方法を示す。車両動作検
出回路80は、付帯情報として、車両と判定された線分
の各要素のx重心を水平位置抽出回路70から取得し、
線分に対する、x重心とx重心が存在する水平ラインの
存在領域の水平方向の中央値との距離差の平均値がしき
い値Th2以下のときには、この車両を中央付近を走行
している車両と判定する。逆に、線分に対する、x重心
とx重心が存在する水平ラインの存在領域の水平方向の
中央値との距離差の平均値がしきい値Th3以上で、か
つ、要素の最左点と最右点間の距離差の平均値がしきい
値Th4以下の場合には、この車両は、存在領域外を走
行している車両と判定し、除外する。また、線分の始点
に対するx重心と始点の存在する水平ラインの存在領域
の水平方向の中央値との距離差がしきい値Th5以下
で、かつ、線分の終点に対するx重心と存在領域の終点
の存在する水平ラインの存在領域の水平方向の中央値と
の距離差がしきい値Th6以上の場合には、その車両が
存在領域からはずれる傾向にある(車線変更あるいは障
害物回避などの異常走行)と判定する。車両情報計測回
路18は、車両として抽出された線分の始点及び終点の
3次元位置情報を用いて、車両の速度や前車との車間距
離などを計測する。
はTVカメラ制御回路2に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ3は、TVカメラ
1の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
このデータは2次元画像データであり、以後、水平方向
をx方向、垂直方向をy方向とする。存在領域設定回路
9は、予め設定された車両の移動経路に沿った車両の存
在領域のデータをフレームメモリ3から取り出す。垂直
線検出回路10は、存在領域のデータから例えば垂直線
検出フィルタ等を用いて、垂直線エッジを取り出す。こ
のとき、垂直線エッジの存在するところを1、それ以外
のところを0とする垂直線エッジデータが作成される。
水平位置抽出回路70は、各水平ラインごとに、水平ラ
インに存在するすべての垂直線エッジの水平位置(x座
標)の平均値(x重心)及び水平ライン上で最も左にあ
る垂直線エッジの水平位置(最左点)と最も右にある垂
直線エッジの水平位置(最右点)を抽出し、このデータ
を保持する。プロジェクションデータ作成回路11は、
垂直線エッジデータをx方向に投影し、x方向サイズは
垂直線エッジの数に相当する大きさ、y方向サイズは画
面サイズの1次元プロジェクションデータを作成する。
プロジェクションデータ31は、1フレームで1つ作成
される。上記までの処理を一定周期で繰り返す。データ
時系列蓄積回路12は、プロジェクションデータ31を
予め決められた個数だけ、時系列で蓄積していき、2次
元データを作成する。2値化回路13は、この2次元デ
ータをしきい値Th0で2値化する。穴埋め回路14
は、実施例1に示した方法で、2値化された2次元デー
タの穴埋を行う。線分要素抽出回路15は、実施例1で
示した方法で、穴埋めされた2次元データから車両の一
部の軌跡を示す線分の要素となるデータを抽出する。線
分抽出回路16は線分の要素を連結して、線分を抽出す
る。車両判定回路17は線分の長さや画面上の位置によ
り判定を行い、車両となる線分を抽出する。車両動作検
出回路80は、車両と判定された線分に対して、水平位
置抽出回路70の情報を用いて、車両の挙動を検出す
る。以下に、車両の挙動の検出方法を示す。車両動作検
出回路80は、付帯情報として、車両と判定された線分
の各要素のx重心を水平位置抽出回路70から取得し、
線分に対する、x重心とx重心が存在する水平ラインの
存在領域の水平方向の中央値との距離差の平均値がしき
い値Th2以下のときには、この車両を中央付近を走行
している車両と判定する。逆に、線分に対する、x重心
とx重心が存在する水平ラインの存在領域の水平方向の
中央値との距離差の平均値がしきい値Th3以上で、か
つ、要素の最左点と最右点間の距離差の平均値がしきい
値Th4以下の場合には、この車両は、存在領域外を走
行している車両と判定し、除外する。また、線分の始点
に対するx重心と始点の存在する水平ラインの存在領域
の水平方向の中央値との距離差がしきい値Th5以下
で、かつ、線分の終点に対するx重心と存在領域の終点
の存在する水平ラインの存在領域の水平方向の中央値と
の距離差がしきい値Th6以上の場合には、その車両が
存在領域からはずれる傾向にある(車線変更あるいは障
害物回避などの異常走行)と判定する。車両情報計測回
路18は、車両として抽出された線分の始点及び終点の
3次元位置情報を用いて、車両の速度や前車との車間距
離などを計測する。
【0032】なお、上記実施例では、線分の始点及び終
点に対するx重心の位置関係により、車両が存在領域か
らはずれる傾向にある(車線変更あるいは障害物回避な
どの異常走行)ことを判定したが、線分の各要素に対す
るx重心を取得し、それらを直線近似して得られる直線
と存在領域の位置関係を用いて、判定してもよい。
点に対するx重心の位置関係により、車両が存在領域か
らはずれる傾向にある(車線変更あるいは障害物回避な
どの異常走行)ことを判定したが、線分の各要素に対す
るx重心を取得し、それらを直線近似して得られる直線
と存在領域の位置関係を用いて、判定してもよい。
【0033】
【発明の効果】以上のように、本発明の請求項1、請求
項4の発明によれば、追跡のためのフレーム間の移動物
体の対応づけがいらず構成が簡単で、一部のフレームで
車両情報が欠落しても車両が抽出できるため、計測精度
が高く、また画面上で同時に存在する複数の移動物体を
検出することができる移動物体計測装置又は、交通流計
測画像処理装置を提供することができる。
項4の発明によれば、追跡のためのフレーム間の移動物
体の対応づけがいらず構成が簡単で、一部のフレームで
車両情報が欠落しても車両が抽出できるため、計測精度
が高く、また画面上で同時に存在する複数の移動物体を
検出することができる移動物体計測装置又は、交通流計
測画像処理装置を提供することができる。
【0034】また、本発明の請求項2、請求項5の発明
では、請求項1、請求項4記載のデータ時系列蓄積手段
によって作成されたデータに対して、穴埋めを効率よく
行い、移動物体の検出精度を上げる効果がある。
では、請求項1、請求項4記載のデータ時系列蓄積手段
によって作成されたデータに対して、穴埋めを効率よく
行い、移動物体の検出精度を上げる効果がある。
【0035】また、本発明の請求項3、請求項6の発明
では、請求項1、請求項4記載のデータ時系列蓄積手段
によって作成されたデータに対して、或は請求項2、請
求項5の穴埋め手段によって穴埋めされたデータに対し
て、線分要素の抽出を効率よく行い、処理の高速化を実
現できる。
では、請求項1、請求項4記載のデータ時系列蓄積手段
によって作成されたデータに対して、或は請求項2、請
求項5の穴埋め手段によって穴埋めされたデータに対し
て、線分要素の抽出を効率よく行い、処理の高速化を実
現できる。
【0036】そして本発明の請求項7の発明では、車両
の抽出精度を上げる効果がある。
の抽出精度を上げる効果がある。
【0037】さらに本発明の請求項8の発明では、車両
の挙動を検出する事が可能となるため、交通流計測画像
処理装置の適用範囲を広げる効果がある。
の挙動を検出する事が可能となるため、交通流計測画像
処理装置の適用範囲を広げる効果がある。
【図1】本発明の実施例1に係る交通流計測画像処理装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図2】本発明の実施例1における、存在領域の一例を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図3】本発明の実施例1における、垂直線エッジデー
タ及びプロジェクションデータを示す説明図である。
タ及びプロジェクションデータを示す説明図である。
【図4】本発明の実施例1における、データ時系列蓄積
画像を2値化したデータを示す説明図である。
画像を2値化したデータを示す説明図である。
【図5】本発明の実施例1における、穴埋め法の説明図
である。
である。
【図6】本発明の実施例1における、線分要素抽出法の
説明図である。
説明図である。
【図7】本発明の実施例2に係る交通流計測画像処理装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図8】本発明の実施例3に係る交通流計測画像処理装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図9】従来の交通流計測画像処理装置の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【符号の説明】 1 TVカメラ 2 TVカメラ制御回路 3 フレームメモリ 8 車両情報計測回路 9 存在領域設定回路 10 垂直線検出回路 11 プロジェクション作成回路 12 データ時系列蓄積回路 13 2値化回路 14 穴埋め回路 15 線分要素抽出回路 16 線分抽出回路 17 車両判定回路 18 車両情報計測回路 70 水平位置抽出回路 71 選択プロジェクションデータ作成回路 80 車両動作検出回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 関 明伸 尼崎市塚口本町8丁目1番1号 三菱電 機株式会社 産業システム研究所内 (56)参考文献 特開 昭63−184898(JP,A) 特開 昭50−3597(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) G08G 1/04,1/056,1/065 G06T 7/20 H04N 7/18
Claims (8)
- 【請求項1】 移動物体の移動中の映像を撮像する撮像
部と、この撮像部を制御する制御手段と、上記撮像部か
らの画像データを記憶するフレームメモリとを備え、上
記画像データを処理して、移動物体を検出し、移動物体
の情報を求める移動物体計測装置において、上記移動物
体の移動経路に沿った移動物体の存在領域を、上記画像
データから予め設定する存在領域設定手段と、上記存在
領域内の画像データから移動物体を示すデータを抽出す
る抽出手段と、この抽出手段で得られた2次元データか
ら、上記移動物体の抽出状態が線状に分布する1次元デ
ータを作成する1次元データ作成手段と、この1次元デ
ータ作成手段で得られた1次元データを時系列に一定周
期で連続して蓄積し、これら蓄積された1次元データを
2次元画像の時間軸方向に連ねることにより上記移動物
体の軌跡を示す2次元のデータ時系列蓄積画像を作成す
るデータ時系列蓄積手段とを設け、上記データ時系列蓄
積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像から、上
記予め設定した存在領域中を移動する移動物体の時間的
変化を検出するようにしたことを特徴とする移動物体計
測装置。 - 【請求項2】 データ時系列蓄積手段によって得られた
データ時系列蓄積画像を2値化し、2次元2値データを
作成する2値化手段と、この2値化手段によって2値化
された画像データのうち、基準とする2値データの所定
の方向にのびる両隣のデータが、上記基準データと同じ
2値データであるとき、上記基準データの上記所定の方
向と垂直方向にある2値データを上記基準データと同じ
データに変化させる穴埋め手段を設けたことを特徴とす
る請求項第1項記載の移動物体計測装置。 - 【請求項3】 データ時系列蓄積手段によって得られた
データ時系列蓄積画像を2値化し、2次元2値データを
作成する2値化手段と、この2値化手段によって2値化
された画像データのうち、基準とする2値データの所定
の方向で、上記基準データの片側一方に、上記基準デー
タと同じ値の2値データが連続し、かつ上記基準データ
の上記所定の方向と反対方向に上記基準データと違う値
の2値データが連続するとき、その基準データを線分の
要素として抽出する線分要素抽出手段を設けたことを特
徴とする請求項第1項記載の移動物体計測装置。 - 【請求項4】 車両を撮像するTVカメラと、このTV
カメラを制御するTVカメラ制御回路と、上記TVカメ
ラからの画像データを記憶するフレームメモリと、上記
車両の移動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像デ
ータから予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領
域内の画像データから車両を示すデータを抽出する抽出
手段と、この抽出手段で得られた2次元データから、上
記車両の抽出状態が線状に分布する1次元データを作成
する1次元データ作成手段と、この1次元データ作成手
段で得られた1次元データを時系列に一定周期で連続し
て蓄積し、これら蓄積された1次元データを2次元画像
の時間軸方向に連ねることにより上記車両の軌跡を示す
2次元のデータ時系列蓄積画像を作成するデータ時系列
蓄積手段と、このデータ時系列蓄積手段によって得られ
たデータ時系列蓄積画像から、上記予め設定した存在領
域中を移動する車両の存在を判定する車両判定手段と、
この車両判定手段で判定された車両の状態量を計測する
状態量計測手段を備えたことを特徴とする交通流計測画
像処理装置。 - 【請求項5】 データ時系列蓄積手段によって得られた
データ時系列蓄積画像を2値化し、2次元2値データを
作成する2値化手段と、この2値化手段によって2値化
された画像データのうち、基準とする2値データの所定
の方向にのびる両隣のデータが、上記基準データと同じ
2値データであるとき、上記基準データの上記所定の方
向と垂直方向にある2値データを上記基準データと同じ
データに変化させる穴埋め手段を設けたことを特徴とす
る請求項第4項記載の交通流計測画像処理装置。 - 【請求項6】 データ時系列蓄積手段によって得られた
データ時系列蓄積画像を2値化し、2次元2値データを
作成する2値化手段と、この2値化手段によって2値化
された画像データのうち、基準とする2値データの所定
の方向で、上記基準データの片側一方に、上記基準デー
タと同じ値の2値データが連続し、かつ上記基準データ
の上記所定の方向と反対方向に上記基準データと違う値
の2値データが連続するとき、その基準データを線分の
要素として抽出する線分要素抽出手段を設けたことを特
徴とする請求項第4項記載の交通流計測画像処理装置。 - 【請求項7】 車両を撮像するTVカメラと、このTV
カメラを制御するTVカメラ制御回路と、上記TVカメ
ラからの画像データを記憶するフレームメモリと、上記
車両の移動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像デ
ータから予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領
域内の画像データから車両を示すデータを抽出する抽出
手段と、この抽出手段で抽出されたデータに付帯する情
報を抽出、保持する付帯情報抽出手段と、この付帯情報
抽出手段の付帯情報を参照し、上記抽出手段で抽出した
車両を示すデータを選択する車両データ選択手段と、上
記車両データ選択手段で得られた2次元データから、上
記車両の抽出状態が線状に分布する1次元データを作成
する1次元データ作成手段と、この1次元データ作成手
段で得られた1次元データを時系列に一定周期で連続し
て蓄積し、これら蓄積された1次元データを2次元画像
の時間軸方向に連ねることにより上記車両データ選択手
段で選択された車両の軌跡を示す2次元のデータ時系列
蓄積画像を作成するデータ時系列蓄積手段と、このデー
タ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画
像から、上記予め設定した存在領域中を移動する車両の
存在を判定する車両判定手段と、この車両判定手段で判
定された車両の状態量を計測する状態量計測手段を備え
たことを特徴とする交通流計測画像処理装置。 - 【請求項8】 車両を撮像するTVカメラと、このTV
カメラを制御するTVカメラ制御回路と、上記TVカメ
ラからの画像データを記憶するフレームメモリと、上記
車両の移動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像デ
ータから予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領
域内の画像データから車両を示すデータを抽出する抽出
手段と、この抽出手段で抽出されたデータに付帯する情
報を抽出、保持する付帯情報抽出手段と、上記抽出手段
で得られた2次元データから、上記車両の抽出状態が線
状に分布する1次元データを作成する1次元データ作成
手段と、この1次元データ作成手段で得られた1次元デ
ータを時系列に一定周期で連続して蓄積し、これら蓄積
された1次元データを2次元画像の時間軸方向に連ねる
ことにより上記車両の軌跡を示す2次元のデータ時系列
蓄積画像を作成するデータ時系列蓄積手段と、このデー
タ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画
像から、上記予め設定した存在領域中を移動する車両の
存在を判定する車両判定手段と、上記付帯情報抽出手段
と上記車両判定手段で得られるデータを参照し、車両の
挙動を検出する車両動作検出手段と、上記車両判定手段
で判定された車両の状態量を計測する状態量計測手段を
備えたことを特徴とする交通流計測画像処理装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3306295A JP2757629B2 (ja) | 1990-11-22 | 1991-11-21 | 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 |
DE69232732T DE69232732T2 (de) | 1991-03-19 | 1992-03-13 | Messeinrichtung für sich bewegende Körper und Bildverarbeitungsanordnung zum Messen des Verkehrsflusses |
EP92104401A EP0505858B1 (en) | 1991-03-19 | 1992-03-13 | A moving body measuring device and an image processing device for measuring traffic flows |
US07/852,652 US5313295A (en) | 1991-03-19 | 1992-03-17 | Moving body measuring device and an image processing device for measuring traffic flows |
US08/201,267 US5396283A (en) | 1991-03-19 | 1994-02-24 | Moving body measuring device and an image processing device for measuring traffic flows |
US08/375,552 US5598338A (en) | 1991-03-19 | 1995-01-19 | Device for detecting the existence of moving bodies in an image |
US08/726,945 US5691902A (en) | 1991-03-09 | 1996-10-07 | Moving body measuring device and an image processing device for measuring traffic flows |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2-318936 | 1990-11-22 | ||
JP31893690 | 1990-11-22 | ||
JP3306295A JP2757629B2 (ja) | 1990-11-22 | 1991-11-21 | 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH056494A JPH056494A (ja) | 1993-01-14 |
JP2757629B2 true JP2757629B2 (ja) | 1998-05-25 |
Family
ID=26564653
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3306295A Expired - Fee Related JP2757629B2 (ja) | 1990-11-22 | 1991-11-21 | 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2757629B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2870372B2 (ja) * | 1993-09-08 | 1999-03-17 | 住友電気工業株式会社 | 物体認識装置 |
JP2001058765A (ja) | 1999-08-20 | 2001-03-06 | Mitsubishi Electric Corp | 画像監視装置及び画像監視方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS503597A (ja) * | 1973-05-14 | 1975-01-14 |
-
1991
- 1991-11-21 JP JP3306295A patent/JP2757629B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH056494A (ja) | 1993-01-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0505858B1 (en) | A moving body measuring device and an image processing device for measuring traffic flows | |
EP1817761B1 (en) | Apparatus and method for automatically detecting objects | |
JP4811201B2 (ja) | 走路境界線検出装置、および走路境界線検出方法 | |
EP1705917A2 (en) | Detection apparatus and method | |
KR19980701568A (ko) | 이미지 시퀀스내의 객체의 움직임을 검출하기 위한 방법 및 장치(method and apparatus for detecting object movement within an image sequence) | |
JP6226368B2 (ja) | 車両監視装置、および車両監視方法 | |
JP2003178399A (ja) | 車線境界検出装置 | |
JP2994170B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2757629B2 (ja) | 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 | |
CN108256510B (zh) | 一种道路边缘线检测方法、装置及终端 | |
JP2000113374A (ja) | 車両抽出装置 | |
JP2002042140A (ja) | 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 | |
JPH0991439A (ja) | 物体監視装置 | |
UrRehman et al. | Modeling, design and analysis of intelligent traffic control system based on integrated statistical image processing techniques | |
JP2924063B2 (ja) | 画像処理式交通流計測装置 | |
JPH0883392A (ja) | 車両検出方法及び車両検出装置 | |
JP4334744B2 (ja) | 交通流計測装置 | |
JPH0636014A (ja) | 移動物体計測装置 | |
JPH0863549A (ja) | 車両ナンバー認識装置、二値化装置及び画像処理装置 | |
JP2847997B2 (ja) | 移動物体計測装置 | |
JPH04355899A (ja) | 道路監視システム | |
JPH08171693A (ja) | 車両検出装置 | |
JP3473296B2 (ja) | 車載用走行環境認識装置 | |
JP3816785B2 (ja) | 距離測定装置 | |
CN112581471A (zh) | 一种车辆检测信息处理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080313 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090313 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100313 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100313 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110313 Year of fee payment: 13 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |