JPH08168288A - 電気モータの電流制御装置 - Google Patents
電気モータの電流制御装置Info
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- JPH08168288A JPH08168288A JP6310792A JP31079294A JPH08168288A JP H08168288 A JPH08168288 A JP H08168288A JP 6310792 A JP6310792 A JP 6310792A JP 31079294 A JP31079294 A JP 31079294A JP H08168288 A JPH08168288 A JP H08168288A
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】モ−タ通電ル−プに電流検出器を介挿又は接続
することなく、モ−タ電流値を、所定の電流制限値以下
に抑制する。 【構成】電気モ−タの巻線に通電するためのモータドラ
イバ;電気モ−タ印加電圧指示信号Vcを発生するサ−ボ
コントロ−ラ;電気モータの回転速度Nを検出する速度
検出手段;速度検出手段が検出する回転速度Nおよび電
流制限値ILに対応する電気モ−タ印加電圧上限信号VLを
算出する手段;および、前記指示信号Vcが表わす値が前
記上限信号VLが表わす値を越えるときには前記上限信号
Vout=VLを、前記指示信号Vcが表わす値が前記上限信号V
Lが表わす値以下のときには前記指示信号Vout=Vcを、モ
−タドライバに与える通電制御手段61B;を備える。
することなく、モ−タ電流値を、所定の電流制限値以下
に抑制する。 【構成】電気モ−タの巻線に通電するためのモータドラ
イバ;電気モ−タ印加電圧指示信号Vcを発生するサ−ボ
コントロ−ラ;電気モータの回転速度Nを検出する速度
検出手段;速度検出手段が検出する回転速度Nおよび電
流制限値ILに対応する電気モ−タ印加電圧上限信号VLを
算出する手段;および、前記指示信号Vcが表わす値が前
記上限信号VLが表わす値を越えるときには前記上限信号
Vout=VLを、前記指示信号Vcが表わす値が前記上限信号V
Lが表わす値以下のときには前記指示信号Vout=Vcを、モ
−タドライバに与える通電制御手段61B;を備える。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、電気モータに通電され
る電流の制御を行なう装置に関し、特に電気モータに制
限値を越える電流が流れるのを防ぐ制御装置に関する。
る電流の制御を行なう装置に関し、特に電気モータに制
限値を越える電流が流れるのを防ぐ制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、電気モータに通電される電流を監
視し、過電流が流れるのを防ぐ方法として一般的には電
気モータを駆動するモ−タドライバに流れる電流又は直
接電気モータに通電されている電流を、電流検出器等、
何らかの検出手段により検出し、検出値が制限値以下に
なるようにモ−タ電流をフィ−ドバック制御する(例え
ば特公昭6−15331号公報)。特開平6−2847
77号公報においては、モ−タ回転速度Nm,電源電圧
Vpsおよびモ−タのPWM通電デュ−ティ比Drに基づ
いて、モ−タ電流基準値Isを算出し、電流検出器が検
出するモ−タ電流Imを監視して、ImがIs±αの範囲
を外れるとモ−タに異常があると判定するモ−タ異常検
出が提示されている。
視し、過電流が流れるのを防ぐ方法として一般的には電
気モータを駆動するモ−タドライバに流れる電流又は直
接電気モータに通電されている電流を、電流検出器等、
何らかの検出手段により検出し、検出値が制限値以下に
なるようにモ−タ電流をフィ−ドバック制御する(例え
ば特公昭6−15331号公報)。特開平6−2847
77号公報においては、モ−タ回転速度Nm,電源電圧
Vpsおよびモ−タのPWM通電デュ−ティ比Drに基づ
いて、モ−タ電流基準値Isを算出し、電流検出器が検
出するモ−タ電流Imを監視して、ImがIs±αの範囲
を外れるとモ−タに異常があると判定するモ−タ異常検
出が提示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】モ−タ電流異常検出
(短絡異常の検出や断線異常の検出)のためには、モ−
タ通電ル−プに電流検出器を介挿又は接続してモ−タ電
流を監視するのが、最も確実な方法であるが、電流検出
器における電流消費(電圧降下)があるとか、これが実
質上無い電流検出器は高価であるとかの問題がある。
(短絡異常の検出や断線異常の検出)のためには、モ−
タ通電ル−プに電流検出器を介挿又は接続してモ−タ電
流を監視するのが、最も確実な方法であるが、電流検出
器における電流消費(電圧降下)があるとか、これが実
質上無い電流検出器は高価であるとかの問題がある。
【0004】モ−タ,モ−タドライバ,サ−ボコントロ
−ラおよび/又は電源の過負荷(過電流)を防止するた
めの電流制限(電流リミッタ)においては、価格の面の
みならず、設計上又は使用上の理由から電流検出器を使
用しにくい場合とか、過電流検出を必ずしも必要としな
い場合がある。例えば、モ−タ+モ−タドライバ+サ−
ボコントロ−ラ+電源の組合せにおいて、どれか少くと
も一者が、他の電力容量よりも少い場合,一時的に少く
したい場合,あるいは、応答速度を抑制する場合、もし
くは、モ−タ駆動制御上、上述の組合せにかかるモ−タ
制御系の外の他の制御系から上述の組合せの消費電力抑
制,機能抑制あるいは応答性抑制をする場合等では、過
電流検出を省略し、電流制限(電流リミッタ)のみで支
障がないことがある。
−ラおよび/又は電源の過負荷(過電流)を防止するた
めの電流制限(電流リミッタ)においては、価格の面の
みならず、設計上又は使用上の理由から電流検出器を使
用しにくい場合とか、過電流検出を必ずしも必要としな
い場合がある。例えば、モ−タ+モ−タドライバ+サ−
ボコントロ−ラ+電源の組合せにおいて、どれか少くと
も一者が、他の電力容量よりも少い場合,一時的に少く
したい場合,あるいは、応答速度を抑制する場合、もし
くは、モ−タ駆動制御上、上述の組合せにかかるモ−タ
制御系の外の他の制御系から上述の組合せの消費電力抑
制,機能抑制あるいは応答性抑制をする場合等では、過
電流検出を省略し、電流制限(電流リミッタ)のみで支
障がないことがある。
【0005】本発明は、モ−タ通電ル−プに電流検出器
を介挿又は接続することなく、モ−タ電流値を、所定の
電流制限値以下に抑制する電流制御装置を提供すること
を目的とする。
を介挿又は接続することなく、モ−タ電流値を、所定の
電流制限値以下に抑制する電流制御装置を提供すること
を目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明の電気モータの電
流制御装置は、電気モ−タ(12)の巻線(44)に通電するた
めのモータドライバ(5);電気モ−タ印加電圧指示信号
(Vc)を発生するサ−ボコントロ−ラ(61A);電気モータ
の回転速度(N)を検出する速度検出手段(63);速度検出
手段が検出する回転速度(N)および電流制限値(IL)に対
応する電気モ−タ印加電圧上限信号(VL)を算出する手段
(61B);および、前記指示信号(Vc)が表わす値が前記上
限信号(VL)が表わす値を越えるときには前記上限信号(V
out=VL)を、前記指示信号(Vc)が表わす値が前記上限信
号(VL)が表わす値以下のときには前記指示信号(Vout=V
c)を、モ−タドライバに与える通電制御手段(61B);を
備える。なお、カッコ内の記号は、図面に示す実施例の
対応要素又は対応事項に付した記号である。
流制御装置は、電気モ−タ(12)の巻線(44)に通電するた
めのモータドライバ(5);電気モ−タ印加電圧指示信号
(Vc)を発生するサ−ボコントロ−ラ(61A);電気モータ
の回転速度(N)を検出する速度検出手段(63);速度検出
手段が検出する回転速度(N)および電流制限値(IL)に対
応する電気モ−タ印加電圧上限信号(VL)を算出する手段
(61B);および、前記指示信号(Vc)が表わす値が前記上
限信号(VL)が表わす値を越えるときには前記上限信号(V
out=VL)を、前記指示信号(Vc)が表わす値が前記上限信
号(VL)が表わす値以下のときには前記指示信号(Vout=V
c)を、モ−タドライバに与える通電制御手段(61B);を
備える。なお、カッコ内の記号は、図面に示す実施例の
対応要素又は対応事項に付した記号である。
【0007】
【作用】速度検出手段(63)が電気モータの回転速度(N)
を検出し、算出手段(61B)が、速回転速度(N)および電流
制限値(IL)に対応する電気モ−タ印加電圧上限信号(VL)
を算出する。電気モ−タの回転速度Nおよび電流Iと発
生トルクTとの間には、図15に示す関係があり、モ−
タ印加電圧Vと回転速度Nおよび電流Iとの間には、V
=R・I+K・N なる関係がある。Rはモ−タの電気
抵抗値、Kはモ−タによって定まる定数である。この電
流Iを電流制限値ILにするモ−タ印加電圧VLは、V
L=R・IL+K・Nであり、モ−タ電流IをIL以下
に抑制するには、モ−タ印加電圧VをVL=R・IL+
K・N以下に抑制すればよい。本発明の後述の実施例で
は、これに従って、電気モ−タ印加電圧上限信号(VL)
を、 VL=R・IL+K・N によって算出する。
を検出し、算出手段(61B)が、速回転速度(N)および電流
制限値(IL)に対応する電気モ−タ印加電圧上限信号(VL)
を算出する。電気モ−タの回転速度Nおよび電流Iと発
生トルクTとの間には、図15に示す関係があり、モ−
タ印加電圧Vと回転速度Nおよび電流Iとの間には、V
=R・I+K・N なる関係がある。Rはモ−タの電気
抵抗値、Kはモ−タによって定まる定数である。この電
流Iを電流制限値ILにするモ−タ印加電圧VLは、V
L=R・IL+K・Nであり、モ−タ電流IをIL以下
に抑制するには、モ−タ印加電圧VをVL=R・IL+
K・N以下に抑制すればよい。本発明の後述の実施例で
は、これに従って、電気モ−タ印加電圧上限信号(VL)
を、 VL=R・IL+K・N によって算出する。
【0008】通電制御手段(61B)が、サ−ボコントロ−
ラ(61A)が発生する電気モ−タ印加電圧指示信号(Vc)が
表わす値が前記上限信号(VL)が表わす値を越えるときに
は上限信号(Vout=VL)を、指示信号(Vc)が表わす値が上
限信号(VL)が表わす値以下のときには指示信号(Vout=V
c)を、モ−タドライバ(5)に与える。すなわち、サ−ボ
コントロ−ラ(61A)からモ−タドライバ(5)に与える電気
モ−タ印加電圧指示信号(Vout)を上限信号(VL)に制限す
る。これにより、実施例に従って説明すると、モ−タ印
加電圧Vout=R・I+K・N≦VL=R・IL+K・
Nとなり、R・I≦R・IL、すなわちモ−タ電流I≦
電流制限値ILとなる。
ラ(61A)が発生する電気モ−タ印加電圧指示信号(Vc)が
表わす値が前記上限信号(VL)が表わす値を越えるときに
は上限信号(Vout=VL)を、指示信号(Vc)が表わす値が上
限信号(VL)が表わす値以下のときには指示信号(Vout=V
c)を、モ−タドライバ(5)に与える。すなわち、サ−ボ
コントロ−ラ(61A)からモ−タドライバ(5)に与える電気
モ−タ印加電圧指示信号(Vout)を上限信号(VL)に制限す
る。これにより、実施例に従って説明すると、モ−タ印
加電圧Vout=R・I+K・N≦VL=R・IL+K・
Nとなり、R・I≦R・IL、すなわちモ−タ電流I≦
電流制限値ILとなる。
【0009】サ−ボコントロ−ラ(61A)を用いるモ−タ
駆動制御装置には一般的にモ−タの回転速度を検出する
手段(例えばロ−タリエンコ−ダ)が備わっており、速
度検出手段(63)としてこれを用いればよいので、速度検
出手段(63)の採用は格別な負担増とはならない。従来必
要であった電流検出器本体及び、それを駆動し、データ
を処理するためのセンシング回路が省略となり、電流制
限システムのコスト削減とシステムの小規模化が実現で
きる。のみならず、電気モ−タ印加電圧上限信号(VL)を
算出する手段(61B)に与える、又は設定する、電流制限
値(IL)を変更することにより、モ−タ電流上限値を変更
することができるので、電流上限値設定,変更の自由度
が高く、他の制御系の出力で電流制限値(IL)を変更する
ことも容易である。
駆動制御装置には一般的にモ−タの回転速度を検出する
手段(例えばロ−タリエンコ−ダ)が備わっており、速
度検出手段(63)としてこれを用いればよいので、速度検
出手段(63)の採用は格別な負担増とはならない。従来必
要であった電流検出器本体及び、それを駆動し、データ
を処理するためのセンシング回路が省略となり、電流制
限システムのコスト削減とシステムの小規模化が実現で
きる。のみならず、電気モ−タ印加電圧上限信号(VL)を
算出する手段(61B)に与える、又は設定する、電流制限
値(IL)を変更することにより、モ−タ電流上限値を変更
することができるので、電流上限値設定,変更の自由度
が高く、他の制御系の出力で電流制限値(IL)を変更する
ことも容易である。
【0010】本発明の他の目的および特徴は、図面を参
照した以下の、実施例の説明より明らかになろう。
照した以下の、実施例の説明より明らかになろう。
【0011】
【実施例】図1に、本発明の一実施例を搭載した車両
の、前後輪操舵系の構成を示す。前輪13,14は前輪
操舵装置10によりステアリングホイール19の回動操
作に応じて操舵される。前輪の操舵量は、前輪操舵装置
10のラック(前輪の操舵駆動のための操作軸)の移動
量を検出する第1前輪舵角センサ17とステアリングホ
イール19が取り付けられた操舵軸に設けられた第2前
輪舵角センサ20により検出される。第1前輪舵角セン
サ17には、例えばポテンショメータ等のようなリニア
センサを用い、第2前輪舵角センサ20には、回転時に
パルスを発するロータリエンコーダ等のようなステアリ
ングセンサを用いている。
の、前後輪操舵系の構成を示す。前輪13,14は前輪
操舵装置10によりステアリングホイール19の回動操
作に応じて操舵される。前輪の操舵量は、前輪操舵装置
10のラック(前輪の操舵駆動のための操作軸)の移動
量を検出する第1前輪舵角センサ17とステアリングホ
イール19が取り付けられた操舵軸に設けられた第2前
輪舵角センサ20により検出される。第1前輪舵角セン
サ17には、例えばポテンショメータ等のようなリニア
センサを用い、第2前輪舵角センサ20には、回転時に
パルスを発するロータリエンコーダ等のようなステアリ
ングセンサを用いている。
【0012】後輪15,16は後輪操舵機構11により
操舵される。後輪操舵機構11は、ブラシレスモータ1
2の動力で動作する。モータ12の端部には、モータ1
2の回転角度を検出する磁極センサ18が設けられてい
る。また、後輪15,16の実際の舵角を検出するため
の後輪操舵センサ21が後輪を操舵駆動する操作軸25
に結合されている。
操舵される。後輪操舵機構11は、ブラシレスモータ1
2の動力で動作する。モータ12の端部には、モータ1
2の回転角度を検出する磁極センサ18が設けられてい
る。また、後輪15,16の実際の舵角を検出するため
の後輪操舵センサ21が後輪を操舵駆動する操作軸25
に結合されている。
【0013】車両には、他に、車両の速度を検出する2
系統の第1車速センサ22,第2車速センサ23および
車両のヨーレートを測定するヨーレートセンサ24が備
わっている。
系統の第1車速センサ22,第2車速センサ23および
車両のヨーレートを測定するヨーレートセンサ24が備
わっている。
【0014】モータ12は、電子制御装置9からの信号
により制御される。電子制御装置9は、第1前輪舵角セ
ンサ17,第2前輪舵角センサ20,磁極センサ18,
後輪操舵センサ21,第1車速センサ22,第2車速セ
ンサ23,ヨーレートセンサ24の各センサ出力を受
け、これらのセンサ出力に応じて現在のモータ12の回
転数N(回転数/分)すなわち回転速度を演算し、回転
数Nにおいてモータ12に通電される電流が電流制限値
ILを越えないように、モータ12を駆動するモータド
ライバ5に出力する制御信号PWM1を制御する。
により制御される。電子制御装置9は、第1前輪舵角セ
ンサ17,第2前輪舵角センサ20,磁極センサ18,
後輪操舵センサ21,第1車速センサ22,第2車速セ
ンサ23,ヨーレートセンサ24の各センサ出力を受
け、これらのセンサ出力に応じて現在のモータ12の回
転数N(回転数/分)すなわち回転速度を演算し、回転
数Nにおいてモータ12に通電される電流が電流制限値
ILを越えないように、モータ12を駆動するモータド
ライバ5に出力する制御信号PWM1を制御する。
【0015】後輪操舵機構11の主要部を図2に示す。
車両の進行方向に対して直角に設けられている操作軸2
5の両端部には、ボールジョイント53を介して後輪の
ナックルアーム(図示せず)が接続されている。操作軸
25の両端部はブーツ28により保護されている。
車両の進行方向に対して直角に設けられている操作軸2
5の両端部には、ボールジョイント53を介して後輪の
ナックルアーム(図示せず)が接続されている。操作軸
25の両端部はブーツ28により保護されている。
【0016】操作軸25は、ブラシレスモ−タ12の中
空回転軸27を貫通している。操作軸25には略円筒状
の雄ねじ部材26が固着されている。中空回転軸27の
大径に膨出した箇所の内周面には台形雌ねじ27sfが
刻まれており、雄ねじ部材26の大径に膨出した箇所の
外周面には、台形雌ねじ27sfに螺合する台形雄ねじ
27smが刻まれており、これらの台形雌ねじ27sf
および台形雄ねじ27smが図2に示すE2の箇所で螺
合している。操作軸25に一体に固着された雌ねじ部材
26には、ロ−タリポンテンショメ−タでなる後輪舵角
センサ21の回転軸に一端が固着された、半径方向に延
びるア−ムの先端が係合している。操作軸25の軸心に
対して後輪舵角センサ21の回転軸は、図2紙面に垂直
な方向に、略該ア−ムの長さ分ずれている。これによ
り、操作軸25がその軸心が延びる方向(操舵駆動方
向)に往,復動すると、後輪舵角センサ21の回転軸が
正,逆回転し、後輪舵角センサ21の出力信号レベル
が、操作軸25の位置(後輪舵角)に対応する。
空回転軸27を貫通している。操作軸25には略円筒状
の雄ねじ部材26が固着されている。中空回転軸27の
大径に膨出した箇所の内周面には台形雌ねじ27sfが
刻まれており、雄ねじ部材26の大径に膨出した箇所の
外周面には、台形雌ねじ27sfに螺合する台形雄ねじ
27smが刻まれており、これらの台形雌ねじ27sf
および台形雄ねじ27smが図2に示すE2の箇所で螺
合している。操作軸25に一体に固着された雌ねじ部材
26には、ロ−タリポンテンショメ−タでなる後輪舵角
センサ21の回転軸に一端が固着された、半径方向に延
びるア−ムの先端が係合している。操作軸25の軸心に
対して後輪舵角センサ21の回転軸は、図2紙面に垂直
な方向に、略該ア−ムの長さ分ずれている。これによ
り、操作軸25がその軸心が延びる方向(操舵駆動方
向)に往,復動すると、後輪舵角センサ21の回転軸が
正,逆回転し、後輪舵角センサ21の出力信号レベル
が、操作軸25の位置(後輪舵角)に対応する。
【0017】モータ12の中空回転軸27は、4極の円
筒状の磁石42を貫通しかつそれに固着されている。磁
石42の側周面を略円筒状の磁性体ヨ−ク43が取り囲
んでおり、磁性体ヨ−ク43より磁石42に向けて磁極
43a(図3)が突出しており、磁極43aに電気コイ
ル44が巻かれている。
筒状の磁石42を貫通しかつそれに固着されている。磁
石42の側周面を略円筒状の磁性体ヨ−ク43が取り囲
んでおり、磁性体ヨ−ク43より磁石42に向けて磁極
43a(図3)が突出しており、磁極43aに電気コイ
ル44が巻かれている。
【0018】図3に、図2の3A−3A線断面を示す。
ヨ−ク43からは磁石42に向けて12本の磁極43a
が突出しており、電気コイル44の各コイルは、3本の
突起を一単位にした磁極グル−プのそれぞれに巻かれて
いる。電気コイル44の巻き方を図4に示す。図4は磁
極センサ18(図2)側から電気コイル44を見た図で
ある。電気コイル44は6相に巻かれている。電気コイ
ル44aと44dは端子Uに,電気コイル44bと44
eは端子Vに,また、電気コイル44cと44fは端子
Wにそれぞれ接続される。このように、モータ12は3
相4極のブラシレスモータとなっている。電気コイル4
4はそれぞれの系統ごとに、ターミナルおよびワイヤー
ハーネスを介して、モ−タドライバ5(図9)に接続さ
れている。
ヨ−ク43からは磁石42に向けて12本の磁極43a
が突出しており、電気コイル44の各コイルは、3本の
突起を一単位にした磁極グル−プのそれぞれに巻かれて
いる。電気コイル44の巻き方を図4に示す。図4は磁
極センサ18(図2)側から電気コイル44を見た図で
ある。電気コイル44は6相に巻かれている。電気コイ
ル44aと44dは端子Uに,電気コイル44bと44
eは端子Vに,また、電気コイル44cと44fは端子
Wにそれぞれ接続される。このように、モータ12は3
相4極のブラシレスモータとなっている。電気コイル4
4はそれぞれの系統ごとに、ターミナルおよびワイヤー
ハーネスを介して、モ−タドライバ5(図9)に接続さ
れている。
【0019】図2に示す磁極センサ18を図5に示す。
基板49のホルダ47は、モータハウジングに固定され
ている。基板49上には3個のホールIC50が設けら
れている。基板49には、図5に示すように、3個のホ
ールIC50が、それぞれ60度ずつずれて配置されて
いる。3個のホールIC50の出力は、後述の電子制御
装置9において、磁極信号HA,HB,HCとして使用
される。
基板49のホルダ47は、モータハウジングに固定され
ている。基板49上には3個のホールIC50が設けら
れている。基板49には、図5に示すように、3個のホ
ールIC50が、それぞれ60度ずつずれて配置されて
いる。3個のホールIC50の出力は、後述の電子制御
装置9において、磁極信号HA,HB,HCとして使用
される。
【0020】モ−タ12の中空回転軸27(以下モ−タ
軸27と称す)が回転すると、図6の磁石42の回転状
態に示すようにホールIC(図示A,B,C)に対して
磁石42が回転し、磁極センサ18の3本の出力である
磁極信号HA,HB,HCが図示のようにハイレベル
(H)とローレベル(L)間で変化する。図6はモータ
が時計回り(CW)に回転している状態を示す。モータ
が反時計回り(CCW)に回転するときには図示右から
左へ向かう方向に磁極センサ18の磁極信号HA,H
B,HCが切り換わる。この磁極信号HA,HB,HC
の切り換わりに同期して電気コイル44の各電気コイル
の電流を切り換えれば、磁石42すなわちロ−タが回転
する。ロ−タを回転駆動する時の電流方向については後
述する。
軸27と称す)が回転すると、図6の磁石42の回転状
態に示すようにホールIC(図示A,B,C)に対して
磁石42が回転し、磁極センサ18の3本の出力である
磁極信号HA,HB,HCが図示のようにハイレベル
(H)とローレベル(L)間で変化する。図6はモータ
が時計回り(CW)に回転している状態を示す。モータ
が反時計回り(CCW)に回転するときには図示右から
左へ向かう方向に磁極センサ18の磁極信号HA,H
B,HCが切り換わる。この磁極信号HA,HB,HC
の切り換わりに同期して電気コイル44の各電気コイル
の電流を切り換えれば、磁石42すなわちロ−タが回転
する。ロ−タを回転駆動する時の電流方向については後
述する。
【0021】図7に、図2に示す電子制御装置9の構成
を示す。電子制御装置9は車載のバッテリー59に接続
されている。バッテリー59は、ヒューズおよびリレー
77を介して電源端子PIGAに接続されており、リレ
ー77はリレー駆動回79により開閉される。また、バ
ッテリー59は、ヒューズおよびイグニッションスイッ
チIGSWを介して電源端子IGAに接続されている。
電源端子IGAはそれぞれ定電圧レギュレータ55に接
続されており、定電圧レギュレータ55は定電圧Vcc
1を出力する。
を示す。電子制御装置9は車載のバッテリー59に接続
されている。バッテリー59は、ヒューズおよびリレー
77を介して電源端子PIGAに接続されており、リレ
ー77はリレー駆動回79により開閉される。また、バ
ッテリー59は、ヒューズおよびイグニッションスイッ
チIGSWを介して電源端子IGAに接続されている。
電源端子IGAはそれぞれ定電圧レギュレータ55に接
続されており、定電圧レギュレータ55は定電圧Vcc
1を出力する。
【0022】電子制御装置9は、主制御手段であるマイ
クロプロセッサ1を備えており、マイクロプロセッサ1
は定電圧Vcc1により作動する。電子制御装置9に
は、前述した第1前輪舵角センサ17,第2前輪舵角セ
ンサ20,第1車速センサ22,第2車速センサ23,
ヨーレートセンサ24,磁極センサ18および後輪舵角
センサ21の出力の出力が入力される。ここでは、第1
前輪舵角センサ17の出力をθf1,第2前輪舵角セン
サ20の出力をθf2,第1車速センサ22の出力をV
1,第2車速センサ23の出力をV2,ヨーレートセン
サ24の出力をγ,磁極センサ18の3本の出力(以
後、磁極センサ信号)をHA,HB,HC,後輪舵角セ
ンサ21の出力をθrとしている。第1前輪舵角センサ
17の出力θf1と第2前輪舵角センサ20の出力θf
2は電子制御装置9内部の信号処理回路P1に入力さ
れ、信号処理回路P1は、それら出力値θf1とθf2
に基づいてステアリング角θsを演算する。通常は第1
前輪舵角センサ17にポテンショメータを用いるが、ポ
テンショメータは精度が荒い。また、第2前輪舵角セン
サ20にロータリエンコーダを用いると、舵角量を精度
よく検出できるが、初期舵角量を検出することができな
い。そこで、第1前輪舵角センサ17で第2舵角センサ
20の出力の絶対値を求め、絶対値を求めた後は第2前
輪舵角センサ20の出力をステアリング角θsとする。
第1車速センサ22の出力V1と第2車速センサ23の
出力V2は電子制御装置9内部の信号処理回路P2に入
力され、信号処理回路P2は、それらの出力値V1とV
2に基づいて車速Vを演算する。このとき、2つの車速
値の平均を車速Vとしてもよいし、2つの車速値の内最
大値を車速Vとしてもよい。車速を2系統で検出するこ
とにより、車速センサの異常を検出することができる。
クロプロセッサ1を備えており、マイクロプロセッサ1
は定電圧Vcc1により作動する。電子制御装置9に
は、前述した第1前輪舵角センサ17,第2前輪舵角セ
ンサ20,第1車速センサ22,第2車速センサ23,
ヨーレートセンサ24,磁極センサ18および後輪舵角
センサ21の出力の出力が入力される。ここでは、第1
前輪舵角センサ17の出力をθf1,第2前輪舵角セン
サ20の出力をθf2,第1車速センサ22の出力をV
1,第2車速センサ23の出力をV2,ヨーレートセン
サ24の出力をγ,磁極センサ18の3本の出力(以
後、磁極センサ信号)をHA,HB,HC,後輪舵角セ
ンサ21の出力をθrとしている。第1前輪舵角センサ
17の出力θf1と第2前輪舵角センサ20の出力θf
2は電子制御装置9内部の信号処理回路P1に入力さ
れ、信号処理回路P1は、それら出力値θf1とθf2
に基づいてステアリング角θsを演算する。通常は第1
前輪舵角センサ17にポテンショメータを用いるが、ポ
テンショメータは精度が荒い。また、第2前輪舵角セン
サ20にロータリエンコーダを用いると、舵角量を精度
よく検出できるが、初期舵角量を検出することができな
い。そこで、第1前輪舵角センサ17で第2舵角センサ
20の出力の絶対値を求め、絶対値を求めた後は第2前
輪舵角センサ20の出力をステアリング角θsとする。
第1車速センサ22の出力V1と第2車速センサ23の
出力V2は電子制御装置9内部の信号処理回路P2に入
力され、信号処理回路P2は、それらの出力値V1とV
2に基づいて車速Vを演算する。このとき、2つの車速
値の平均を車速Vとしてもよいし、2つの車速値の内最
大値を車速Vとしてもよい。車速を2系統で検出するこ
とにより、車速センサの異常を検出することができる。
【0023】ステアリング角θs,車速V,ヨーレート
センサ24の出力γ,磁極センサ信号HA,HB,H
C,後輪舵角センサ21の出力θrはインターフェース
57を介してそれぞれマイクロプロセッサ1に入力され
ている。
センサ24の出力γ,磁極センサ信号HA,HB,H
C,後輪舵角センサ21の出力θrはインターフェース
57を介してそれぞれマイクロプロセッサ1に入力され
ている。
【0024】インターフェース57から出力された磁極
センサ信号HA,HB,HCは、マイクロプロセッサ1
と並列にイクスクルーシブOR回路P3に同時入力され
る。図8にイクスクルーシブOR回路P3の内部ロジッ
クを示す。図7及び図8に示すように、マイクロプロセ
ッサ1の磁極センサ信号HA,HB,HCの通常入力端
子Ha,Hb,Hcには、インターフェース57より出
力される磁極センサ信号HA,HB,HCがそれぞれ直
接入力され、割り込み端子にはイスクルーシブOR回路
P3より出力される割り込みデータS1が入力される。
マイクロプロセッサ1より引き出される磁極センサ信号
HA,HBの出力データラインはマイクロプロセッサ1
の通常入力端子Ha,Hbと並列にイクスクルーシブO
R回路EXOR1の入力端子に接続されている。インタ
ーフェース57より出力される磁極センサ信号HCのデ
ータラインはマイクロプロセッサ1の通常入力端子Hc
と並列にイクスクルーシブOR回路EXOR2の入力端
子の一方に接続され、イクスクルーシブOR回路EXO
R2のもう一方の入力端子には、イクスクルーシブOR
回路EXOR1の出力端子が接続されている。磁極セン
サ信号HA,HB,HCのうちいずれか1つに変化があ
ると、イクスクルーシブOR回路EXOR2の出力が変
化する。
センサ信号HA,HB,HCは、マイクロプロセッサ1
と並列にイクスクルーシブOR回路P3に同時入力され
る。図8にイクスクルーシブOR回路P3の内部ロジッ
クを示す。図7及び図8に示すように、マイクロプロセ
ッサ1の磁極センサ信号HA,HB,HCの通常入力端
子Ha,Hb,Hcには、インターフェース57より出
力される磁極センサ信号HA,HB,HCがそれぞれ直
接入力され、割り込み端子にはイスクルーシブOR回路
P3より出力される割り込みデータS1が入力される。
マイクロプロセッサ1より引き出される磁極センサ信号
HA,HBの出力データラインはマイクロプロセッサ1
の通常入力端子Ha,Hbと並列にイクスクルーシブO
R回路EXOR1の入力端子に接続されている。インタ
ーフェース57より出力される磁極センサ信号HCのデ
ータラインはマイクロプロセッサ1の通常入力端子Hc
と並列にイクスクルーシブOR回路EXOR2の入力端
子の一方に接続され、イクスクルーシブOR回路EXO
R2のもう一方の入力端子には、イクスクルーシブOR
回路EXOR1の出力端子が接続されている。磁極セン
サ信号HA,HB,HCのうちいずれか1つに変化があ
ると、イクスクルーシブOR回路EXOR2の出力が変
化する。
【0025】マイクロプロセッサ1は、入力される各デ
ータ(θs,V,γ,S1,HA,HB,HC,θr)
より制御信号PWM1及びL1を演算し、モータドライ
バ5を介してモータ12を制御する。ここで、マイクロ
プロセッサ1の機能の理解を容易にする為にモータドラ
イバ5及びモータ12の機能について説明する。
ータ(θs,V,γ,S1,HA,HB,HC,θr)
より制御信号PWM1及びL1を演算し、モータドライ
バ5を介してモータ12を制御する。ここで、マイクロ
プロセッサ1の機能の理解を容易にする為にモータドラ
イバ5及びモータ12の機能について説明する。
【0026】モータドライバ5の詳細を図17を参照し
て説明する。モータドライバ5は相切換信号LA11,
LB11,LC11,LA21,LB21,LC21か
らなる相切換信号群L1とパルス幅変調(Pulse Width
Modulation)信号PWMにより制御される。ハイサイド
側を制御するための相切換信号LA11,LB11,L
C11はゲート駆動回路G11に入力される。ゲート駆
動回路G11はパワーMOSFETであるトランジスタ
TA11,TB11,TC11をオン−オフ駆動すると
ともに昇圧も行い、トランジスタTA11,TB11,
TC11のゲートに昇圧した電圧を与える。同時に、ゲ
ート駆動回路G11は昇圧電圧を昇圧電圧値RV1とし
て出力する。トランジスタTA11,TB11,TC1
1は、電源端子PIGAからパターンヒューズPHおよ
びチョークコイルTCを介して得られる高電圧を、それ
ぞれモータ12の3相の各端子U,V,Wに供給可能に
配置されている。尚、トランジスタTA11,TB1
1,TC11,TA21,TB21,TC21のゲート
とソース間には、ツェナーダイオードが挿入されてお
り、パワーMOSFETの保護を行っている。これは、
電源電圧が何らかの原因で20Vを越えると、パワーM
OSFETのゲート−ソース間電圧が20Vを越え、パ
ワーMOSFETが破壊されるので、これを防ぐためで
ある。尚、この場合には、リレー77のオフとトランジ
スタの駆動信号をオフする処理も行い、回路の保護を行
っている。一方、ローサイド側を制御するための相切換
信号LA21,LB21,LC21は、パルス幅変調信
号合成回路89を介してゲート駆動回路G21に接続さ
れている。パルス幅変調信号合成回路89は相切換信号
LA21,LB21,LC21をそれぞれパルス幅変調
信号PWM1と合成する。ゲート駆動回路G21はMO
SFETであるトランジスタTA21,TB21,TC
21をオン−オフ駆動する。これらのトランジスタTA
21,TB21,TC21は、モータ12の3相の各端
子U,V,Wとバッテリー59のグランド間を接続可能
に配置されている。各トランジスタTA11,TB1
1,TC11,TA21,TB21,TC21には保護
用のダイオードD3〜8がそれぞれ接続されている。ト
ランジスタTA11,TB11,TC11に与えられる
電圧は電圧PIGM1として出力される。この電圧PI
GM1と、ゲート駆動回路G11の昇圧電圧値RV1と
の差が2V程度に下がると、MOSFETであるトラン
ジスタTA11,TB11,TC11,TA21,TB
21,TC21のオン抵抗が増え、異常発熱をおこす場
合がある。したがって、電圧PIGM1と、ゲート駆動
回路G11の昇圧電圧値RV1との差が所定値以下とな
ったら全トランジスタTA11,TB11,TC11,
TA21,TB21,TC21をオフさせるようにする
とよい。尚、グランドに接続されるトランジスタTA2
1,TB21,TC21のソースには大電流が流れるの
で、マイクロプロセッサ等の弱電回路部のグランドとは
別系統でグランドを配線するのがよい。
て説明する。モータドライバ5は相切換信号LA11,
LB11,LC11,LA21,LB21,LC21か
らなる相切換信号群L1とパルス幅変調(Pulse Width
Modulation)信号PWMにより制御される。ハイサイド
側を制御するための相切換信号LA11,LB11,L
C11はゲート駆動回路G11に入力される。ゲート駆
動回路G11はパワーMOSFETであるトランジスタ
TA11,TB11,TC11をオン−オフ駆動すると
ともに昇圧も行い、トランジスタTA11,TB11,
TC11のゲートに昇圧した電圧を与える。同時に、ゲ
ート駆動回路G11は昇圧電圧を昇圧電圧値RV1とし
て出力する。トランジスタTA11,TB11,TC1
1は、電源端子PIGAからパターンヒューズPHおよ
びチョークコイルTCを介して得られる高電圧を、それ
ぞれモータ12の3相の各端子U,V,Wに供給可能に
配置されている。尚、トランジスタTA11,TB1
1,TC11,TA21,TB21,TC21のゲート
とソース間には、ツェナーダイオードが挿入されてお
り、パワーMOSFETの保護を行っている。これは、
電源電圧が何らかの原因で20Vを越えると、パワーM
OSFETのゲート−ソース間電圧が20Vを越え、パ
ワーMOSFETが破壊されるので、これを防ぐためで
ある。尚、この場合には、リレー77のオフとトランジ
スタの駆動信号をオフする処理も行い、回路の保護を行
っている。一方、ローサイド側を制御するための相切換
信号LA21,LB21,LC21は、パルス幅変調信
号合成回路89を介してゲート駆動回路G21に接続さ
れている。パルス幅変調信号合成回路89は相切換信号
LA21,LB21,LC21をそれぞれパルス幅変調
信号PWM1と合成する。ゲート駆動回路G21はMO
SFETであるトランジスタTA21,TB21,TC
21をオン−オフ駆動する。これらのトランジスタTA
21,TB21,TC21は、モータ12の3相の各端
子U,V,Wとバッテリー59のグランド間を接続可能
に配置されている。各トランジスタTA11,TB1
1,TC11,TA21,TB21,TC21には保護
用のダイオードD3〜8がそれぞれ接続されている。ト
ランジスタTA11,TB11,TC11に与えられる
電圧は電圧PIGM1として出力される。この電圧PI
GM1と、ゲート駆動回路G11の昇圧電圧値RV1と
の差が2V程度に下がると、MOSFETであるトラン
ジスタTA11,TB11,TC11,TA21,TB
21,TC21のオン抵抗が増え、異常発熱をおこす場
合がある。したがって、電圧PIGM1と、ゲート駆動
回路G11の昇圧電圧値RV1との差が所定値以下とな
ったら全トランジスタTA11,TB11,TC11,
TA21,TB21,TC21をオフさせるようにする
とよい。尚、グランドに接続されるトランジスタTA2
1,TB21,TC21のソースには大電流が流れるの
で、マイクロプロセッサ等の弱電回路部のグランドとは
別系統でグランドを配線するのがよい。
【0027】次に、再び図6を参照してモータ12の回
転動作について説明する。相切換信号のパターンは、磁
極信号HA,HB,HCの状態に応じて表1のように設
定するとモータ12は回転する。時計方向の回転(C
W)は右切り、反時計方向の回転(CCW)は左切りに
設定してある。表1における右回転の順1のように、磁
極信号が(HA,HB,HC)=(H,L,H)の場合
を想定する。このとき、相切換信号に(LA11,LB
11,LC11,LA21,LB21,LC21)=
(H,L,L,L,H,L)が出力される。この状態は
図6の図示Aの範囲の状態を示す。磁石42の回転状態
に示すように、3つのホールICの内磁極信号HAとH
Cがハイレベルとなっている。巻線電流の方向はUから
Vとなり、このときモータが回転し磁石42は図示時計
方向に回転する。磁石42が30度回転すると、磁極信
号HAがハイレベルからローレベルに切り換わる。これ
に合わせて相切換信号を(LA11,LB11,LC1
1,LA21,LB21,LC21)=(H,L,L,
L,H,L)に切り換えるとモータは連続して回転する
ようになる。このように、時計方向の回転(CW)また
は反時計方向の回転(CCW)をモータに与えるには、
表1の順にしたがって相切換信号のパターンを切り換え
ればよい。
転動作について説明する。相切換信号のパターンは、磁
極信号HA,HB,HCの状態に応じて表1のように設
定するとモータ12は回転する。時計方向の回転(C
W)は右切り、反時計方向の回転(CCW)は左切りに
設定してある。表1における右回転の順1のように、磁
極信号が(HA,HB,HC)=(H,L,H)の場合
を想定する。このとき、相切換信号に(LA11,LB
11,LC11,LA21,LB21,LC21)=
(H,L,L,L,H,L)が出力される。この状態は
図6の図示Aの範囲の状態を示す。磁石42の回転状態
に示すように、3つのホールICの内磁極信号HAとH
Cがハイレベルとなっている。巻線電流の方向はUから
Vとなり、このときモータが回転し磁石42は図示時計
方向に回転する。磁石42が30度回転すると、磁極信
号HAがハイレベルからローレベルに切り換わる。これ
に合わせて相切換信号を(LA11,LB11,LC1
1,LA21,LB21,LC21)=(H,L,L,
L,H,L)に切り換えるとモータは連続して回転する
ようになる。このように、時計方向の回転(CW)また
は反時計方向の回転(CCW)をモータに与えるには、
表1の順にしたがって相切換信号のパターンを切り換え
ればよい。
【0028】
【表1】
【0029】図9に、マイクロプロセッサ1の構成を示
す。マイクロプロセッサ1の制御はブロック図で表す
と、目標舵角演算部60、モータサーボ制御部61、相
切換制御部62、磁極センサ異常判定部63、オープン
制御部64、PWM信号作成部99(以後、PWM9
9)およびスイッチSW1からなる。
す。マイクロプロセッサ1の制御はブロック図で表す
と、目標舵角演算部60、モータサーボ制御部61、相
切換制御部62、磁極センサ異常判定部63、オープン
制御部64、PWM信号作成部99(以後、PWM9
9)およびスイッチSW1からなる。
【0030】次に、マイクロプロセッサ1の機能につい
て説明する。目標舵角演算部60はヨーレート値γ、車
速Vおよびステアリング角θsから目標舵角値AGLA
を求める。目標舵角演算部60は車速Vの値に応じてス
テアリングゲインおよびヨーレートゲインを設定する。
ステアリングゲインとステアリング角θsとを積算し、
ステアリング制御量θ2を得るとともに、ヨーレートゲ
インとヨーレートγとを積算し、ヨーレート制御量θ3
を得て、ステアリング角θsから逆相制御量θ1を得
る。そして内蔵の加算部において逆相制御量θ1,ステ
アリング制御量θ2およびヨーレート制御量θ3を加算
し目標舵角AGLAを得る。
て説明する。目標舵角演算部60はヨーレート値γ、車
速Vおよびステアリング角θsから目標舵角値AGLA
を求める。目標舵角演算部60は車速Vの値に応じてス
テアリングゲインおよびヨーレートゲインを設定する。
ステアリングゲインとステアリング角θsとを積算し、
ステアリング制御量θ2を得るとともに、ヨーレートゲ
インとヨーレートγとを積算し、ヨーレート制御量θ3
を得て、ステアリング角θsから逆相制御量θ1を得
る。そして内蔵の加算部において逆相制御量θ1,ステ
アリング制御量θ2およびヨーレート制御量θ3を加算
し目標舵角AGLAを得る。
【0031】図10に磁極センサ異常判定63の動作を
表すフローチャートを示す。磁極センサ信号HA,H
B,HCのうちいずれか1つに変化があると、割り込み
信号S1が変化して磁極センサ異常判定63は、図10
に示すような割り込みルーチンを実行する。ここでは、
割り込みがある度に、前回割り込みから今回割り込みま
での時間差ΔTを演算して(ステップ202)、時間差
ΔTとモータにより予め定められている係数KTとから
モータ12の回転数が演算された後、磁極センサ信号の
状態が判別され、今回値として記憶されると共に、これ
まで記憶されていた今回値が前回値として更新される。
即ち、先ずステップ203において、磁極センサ信号H
A,HB,HCの何れかの信号のエッジからエッジまで
の時間差に基づいて、モータ12の回転数Nが演算され
る。そして、ステップ204にて、これまで記憶されて
いた磁極センサ信号HA,HB,HCが前回値として更
新される。次に、ステップ205にて、磁極センサ信号
HA,HB,HCの入力端子Ha,Hb,Hcの状態が
読み込まれ、今回値として記憶される。そしてステップ
206にて、表2に示すマップから前回予測値が読み出
される。後述するように、磁極センサ18は磁極センサ
信号HA,HB,HCのうち何れか一つが順に変化する
よう構成されている。従って、前回値と今回値に対し
て、磁極センサ信号HA,HB,HCのうちの何れか一
つが変化したものとなる。
表すフローチャートを示す。磁極センサ信号HA,H
B,HCのうちいずれか1つに変化があると、割り込み
信号S1が変化して磁極センサ異常判定63は、図10
に示すような割り込みルーチンを実行する。ここでは、
割り込みがある度に、前回割り込みから今回割り込みま
での時間差ΔTを演算して(ステップ202)、時間差
ΔTとモータにより予め定められている係数KTとから
モータ12の回転数が演算された後、磁極センサ信号の
状態が判別され、今回値として記憶されると共に、これ
まで記憶されていた今回値が前回値として更新される。
即ち、先ずステップ203において、磁極センサ信号H
A,HB,HCの何れかの信号のエッジからエッジまで
の時間差に基づいて、モータ12の回転数Nが演算され
る。そして、ステップ204にて、これまで記憶されて
いた磁極センサ信号HA,HB,HCが前回値として更
新される。次に、ステップ205にて、磁極センサ信号
HA,HB,HCの入力端子Ha,Hb,Hcの状態が
読み込まれ、今回値として記憶される。そしてステップ
206にて、表2に示すマップから前回予測値が読み出
される。後述するように、磁極センサ18は磁極センサ
信号HA,HB,HCのうち何れか一つが順に変化する
よう構成されている。従って、前回値と今回値に対し
て、磁極センサ信号HA,HB,HCのうちの何れか一
つが変化したものとなる。
【0032】表2のマップの前回予測値には今回値に対
してありうる状態の全て記憶されている。具体的には、
今回値が(HA,HB,HC)=(L,L,H)であっ
たとき、前回予測値は(H,L,H)または(L,H,
H)となる。図10のステップ207ではこの前回予測
値と実際の前回値とを比較する。磁極センサ18が正常
に機能しておれば、前回予測値と前回値は一致するはず
である。前回予測値と前回値が一致しておれば、ステッ
プ208で異常フラグFabnを0とする。また、前回
予測値と前回値は一致していなければ、ステップ209
で異常フラグFabnを1とする。
してありうる状態の全て記憶されている。具体的には、
今回値が(HA,HB,HC)=(L,L,H)であっ
たとき、前回予測値は(H,L,H)または(L,H,
H)となる。図10のステップ207ではこの前回予測
値と実際の前回値とを比較する。磁極センサ18が正常
に機能しておれば、前回予測値と前回値は一致するはず
である。前回予測値と前回値が一致しておれば、ステッ
プ208で異常フラグFabnを0とする。また、前回
予測値と前回値は一致していなければ、ステップ209
で異常フラグFabnを1とする。
【0033】この後、磁極センサ信号エッジ割り込みル
ーチンを終了する。これにより、以後の処理において
は、異常フラグFabnが1となっていれば、磁極セン
サ18に異常があったことがわかる。本実施例では、今
回値から前回値が正しいか否かを比較判定するようにし
ているが、今回値から次回値を予測しておき、次回の信
号入力時に比較判定するようにしてもよい。
ーチンを終了する。これにより、以後の処理において
は、異常フラグFabnが1となっていれば、磁極セン
サ18に異常があったことがわかる。本実施例では、今
回値から前回値が正しいか否かを比較判定するようにし
ているが、今回値から次回値を予測しておき、次回の信
号入力時に比較判定するようにしてもよい。
【0034】
【表2】
【0035】図11に、図9に示す相切換制御部62の
動作を示すフローチャートを示す。ステップ210で
は、前述の異常フラグFabnが1となっていれば以下
の処理をスキップする。つまり、磁極センサ18の異常
時には相切換制御ルーチンを実施しない。ステップ21
1で、前述の磁極センサ信号のエッジ割り込みがあった
か否かを判定する。割り込みがあった場合、ステップ2
12〜214にて、時計方向の回転をすべきであれば方
向フラグDIに値CWをセットし、反時計方向の回転を
すべきであれば方向フラグDIに値CCWをセットす
る。回転方向は前述の舵角値HPIDが正か負かで判断
する。HPID>0であれば方向フラグDI=CCW,
HPID<0であれば方向フラグDI=CWとする。次
に、ステップ215にて、下記の表3のマップに基づき
相切換信号パターンをセットする。
動作を示すフローチャートを示す。ステップ210で
は、前述の異常フラグFabnが1となっていれば以下
の処理をスキップする。つまり、磁極センサ18の異常
時には相切換制御ルーチンを実施しない。ステップ21
1で、前述の磁極センサ信号のエッジ割り込みがあった
か否かを判定する。割り込みがあった場合、ステップ2
12〜214にて、時計方向の回転をすべきであれば方
向フラグDIに値CWをセットし、反時計方向の回転を
すべきであれば方向フラグDIに値CCWをセットす
る。回転方向は前述の舵角値HPIDが正か負かで判断
する。HPID>0であれば方向フラグDI=CCW,
HPID<0であれば方向フラグDI=CWとする。次
に、ステップ215にて、下記の表3のマップに基づき
相切換信号パターンをセットする。
【0036】相切換信号は6ビット信号であり、各ビッ
トは下記の表4のように定められている。各ビットはハ
イレベル「H」とローレベル「L」を取りうる。ステッ
プ215では、今まで出力していた相切換パターンと方
向フラグDIの状態から次回の相切換パターンを設定す
る。例えば、現状値が(LA11,LB11,LC1
1,LA21,LB21,LC21)=(H,L,L,
L,H,L)であって、DI=CW(時計方向の回転)
であれば、次回値として(H,L,L,L,L,H)を
セットする。設定された相切換パターンは第1マイクロ
プロセッサ1においては相切換信号群L1として演算さ
れる。ここで、制御サイクルが早い場合には、この相切
換制御のルーチンを前述の磁極センサ信号エッジ割り込
みルーチン内で行うとよい。尚、方向フラグの設定の
際、舵角値HPIDがゼロの場合には相切換はストップ
モードとし、(LA11,LB11,LC11,LA2
1,LB21,LC21)=(L,L,L,L,L,
L)を出力すればよい。
トは下記の表4のように定められている。各ビットはハ
イレベル「H」とローレベル「L」を取りうる。ステッ
プ215では、今まで出力していた相切換パターンと方
向フラグDIの状態から次回の相切換パターンを設定す
る。例えば、現状値が(LA11,LB11,LC1
1,LA21,LB21,LC21)=(H,L,L,
L,H,L)であって、DI=CW(時計方向の回転)
であれば、次回値として(H,L,L,L,L,H)を
セットする。設定された相切換パターンは第1マイクロ
プロセッサ1においては相切換信号群L1として演算さ
れる。ここで、制御サイクルが早い場合には、この相切
換制御のルーチンを前述の磁極センサ信号エッジ割り込
みルーチン内で行うとよい。尚、方向フラグの設定の
際、舵角値HPIDがゼロの場合には相切換はストップ
モードとし、(LA11,LB11,LC11,LA2
1,LB21,LC21)=(L,L,L,L,L,
L)を出力すればよい。
【0037】
【表3】
【0038】
【表4】
【0039】図12に、図9におけるオープン制御部6
4の動作を示すフローチャートを示す。ステップ220
では、前述の異常フラグFabnが0となっていれば以
下の処理をスキップする。つまり、磁極センサ18の正
常時にはオープン制御ルーチンを実施しない。したがっ
て、磁極センサ18の正常時には上述の相切換制御ルー
チンが実施され、磁極センサ18の異常時には本オープ
ン制御ルーチンが実施される。このオープン制御ルーチ
ンではオープン制御実施中フラグFoplおよびタイマ
ーTを使用する。タイマーTに所定時間をセットする
と、その後タイマーTは次第にデクリメントされ、所定
時間後に0となる。オープン制御実施中フラグFopl
は初期状態で0にセットされている。ステップ221で
は、オープン制御実施中フラグFoplの状態を判断
し、オープン制御実施中フラグFoplが0であると、
次にステップ222にて、タイマーTを所定時間(例え
ば1秒)にセットする。そして、タイマーTが0以下に
なるまでの間、ステップ224にて、相切換パターンに
モータブレーキパターンがセットされる。モータブレー
キパターンは、 (LA11,LB11,LC11,LA21,LB21,LC21)=(L,L,L,H,H,H)、 (LA12,LB12,LC12,LA22,LB22,LC22)=(L,L,L,H,H,H) に設定される。所定時間を経過すると、ステップ225
にて、オープン制御実施中フラグFoplが1にセット
される。次に、この状態でタイマーTは0以下であるの
で、ステップ227にて表5に示すマップから次回の相
切換パターンをセットする。次に、ステップ228にて
タイマーTを再びセットする。ステップ226ではタイ
マーTが0以下のときのみステップ227を実行させる
ので、ステップ227はタイマーTに設定された所定時
間毎に実行される。ステップ227において、次回値は
現状の相切換パターン及び後輪舵角センサ21の出力す
る後輪舵角値θrと所定値A1との比較結果に応じて設
定される。A1は零に近い値(例えば0.5度)に設定
してある。例えば、現状の相切換パターンが、 (LA11,LB11,LC11,LA21,LB21,LC21)=(H,L,L,L,H,L) であり、後輪舵角値θrが−1度であった場合には、次
回の相切換パターンは(H,L,L,L,L,H)とな
る。
4の動作を示すフローチャートを示す。ステップ220
では、前述の異常フラグFabnが0となっていれば以
下の処理をスキップする。つまり、磁極センサ18の正
常時にはオープン制御ルーチンを実施しない。したがっ
て、磁極センサ18の正常時には上述の相切換制御ルー
チンが実施され、磁極センサ18の異常時には本オープ
ン制御ルーチンが実施される。このオープン制御ルーチ
ンではオープン制御実施中フラグFoplおよびタイマ
ーTを使用する。タイマーTに所定時間をセットする
と、その後タイマーTは次第にデクリメントされ、所定
時間後に0となる。オープン制御実施中フラグFopl
は初期状態で0にセットされている。ステップ221で
は、オープン制御実施中フラグFoplの状態を判断
し、オープン制御実施中フラグFoplが0であると、
次にステップ222にて、タイマーTを所定時間(例え
ば1秒)にセットする。そして、タイマーTが0以下に
なるまでの間、ステップ224にて、相切換パターンに
モータブレーキパターンがセットされる。モータブレー
キパターンは、 (LA11,LB11,LC11,LA21,LB21,LC21)=(L,L,L,H,H,H)、 (LA12,LB12,LC12,LA22,LB22,LC22)=(L,L,L,H,H,H) に設定される。所定時間を経過すると、ステップ225
にて、オープン制御実施中フラグFoplが1にセット
される。次に、この状態でタイマーTは0以下であるの
で、ステップ227にて表5に示すマップから次回の相
切換パターンをセットする。次に、ステップ228にて
タイマーTを再びセットする。ステップ226ではタイ
マーTが0以下のときのみステップ227を実行させる
ので、ステップ227はタイマーTに設定された所定時
間毎に実行される。ステップ227において、次回値は
現状の相切換パターン及び後輪舵角センサ21の出力す
る後輪舵角値θrと所定値A1との比較結果に応じて設
定される。A1は零に近い値(例えば0.5度)に設定
してある。例えば、現状の相切換パターンが、 (LA11,LB11,LC11,LA21,LB21,LC21)=(H,L,L,L,H,L) であり、後輪舵角値θrが−1度であった場合には、次
回の相切換パターンは(H,L,L,L,L,H)とな
る。
【0040】表5のマップは、後輪舵角値が負の場合は
右回転するように、後輪舵角値が正の場合は左回転する
ように、設定してある。いずれの場合にも後輪舵角の絶
対値が零に近づくように作用する。後輪舵角の絶対値が
所定値A1以下となると、相切換パターンは(L,L,
L,L,L,L)となる。このパターンの場合、モータ
12は停止する。よって、オープン制御ルーチンでは、
後輪舵角が零になり中立復帰するように相切換パターン
を制御する。
右回転するように、後輪舵角値が正の場合は左回転する
ように、設定してある。いずれの場合にも後輪舵角の絶
対値が零に近づくように作用する。後輪舵角の絶対値が
所定値A1以下となると、相切換パターンは(L,L,
L,L,L,L)となる。このパターンの場合、モータ
12は停止する。よって、オープン制御ルーチンでは、
後輪舵角が零になり中立復帰するように相切換パターン
を制御する。
【0041】
【表5】
【0042】図13にモータサーボ制御部61内部の機
能ブロック図を示す。モータサーボ制御部61は、モー
タサーボ制御機能61Aと電流制限機能61Bに分かれ
ており、図14にモータサーボ制御機能61Aの制御ブ
ロック図を示す。微分部90は目標舵角演算60より入
力される目標舵角値AGLAを微分し、微分値SAGL
Aを得る。微分ゲイン設定部91は目標舵角値の微分値
SAGLAから微分ゲインYTDIFGAINを求め
る。ここでは微分値SAGLAの絶対値から微分ゲイン
YTDIFGAINを得る。微分値SAGLAの絶対値
が4deg/Sec以下の場合には微分ゲインは0に、
微分値SAGLAの絶対値が12deg/Sec以上の
場合には微分ゲインは4に設定され、微分値SAGLA
の絶対値が4〜12deg/Secの場合には微分ゲイ
ンは0〜4の値になる。モータM1の回転角度θmは磁
極センサ18の出力から得る。図示していないが、モー
タ回転角度θmは磁極センサ18の出力値HA,HB,
HCと後輪舵角センサ21の出力値θrから求める。通
常は後輪舵角センサ21にポテンショメータを用いる
が、ポテンショメータは精度が荒い。また、磁極センサ
18は舵角量を精度よく検出できるが、初期舵角量を検
出することができない。そこで、後輪舵角センサ21で
磁極センサ18の絶対値を求め、絶対値を求めた後は磁
極センサ18の出力変化からモータ回転角度θmを求め
ている。回転角度θmはバッファ100を介して実舵角
値RAGLとして減算部92に与えられる。減算部92
は目標舵角値AGLAから実舵角値RAGLを減算し、
舵角偏差△AGLを求める。この舵角偏差△AGLは偏
差舵角不感帯付与部93を介して処理される。偏差舵角
不感帯付与部93は舵角偏差△AGLの絶対値が所定値
E2PMAX以下の場合に舵角偏差値ETH2を0とし
て処理するものであり、舵角偏差△AGLの値が小さい
とき、制御を停止させるものである。
能ブロック図を示す。モータサーボ制御部61は、モー
タサーボ制御機能61Aと電流制限機能61Bに分かれ
ており、図14にモータサーボ制御機能61Aの制御ブ
ロック図を示す。微分部90は目標舵角演算60より入
力される目標舵角値AGLAを微分し、微分値SAGL
Aを得る。微分ゲイン設定部91は目標舵角値の微分値
SAGLAから微分ゲインYTDIFGAINを求め
る。ここでは微分値SAGLAの絶対値から微分ゲイン
YTDIFGAINを得る。微分値SAGLAの絶対値
が4deg/Sec以下の場合には微分ゲインは0に、
微分値SAGLAの絶対値が12deg/Sec以上の
場合には微分ゲインは4に設定され、微分値SAGLA
の絶対値が4〜12deg/Secの場合には微分ゲイ
ンは0〜4の値になる。モータM1の回転角度θmは磁
極センサ18の出力から得る。図示していないが、モー
タ回転角度θmは磁極センサ18の出力値HA,HB,
HCと後輪舵角センサ21の出力値θrから求める。通
常は後輪舵角センサ21にポテンショメータを用いる
が、ポテンショメータは精度が荒い。また、磁極センサ
18は舵角量を精度よく検出できるが、初期舵角量を検
出することができない。そこで、後輪舵角センサ21で
磁極センサ18の絶対値を求め、絶対値を求めた後は磁
極センサ18の出力変化からモータ回転角度θmを求め
ている。回転角度θmはバッファ100を介して実舵角
値RAGLとして減算部92に与えられる。減算部92
は目標舵角値AGLAから実舵角値RAGLを減算し、
舵角偏差△AGLを求める。この舵角偏差△AGLは偏
差舵角不感帯付与部93を介して処理される。偏差舵角
不感帯付与部93は舵角偏差△AGLの絶対値が所定値
E2PMAX以下の場合に舵角偏差値ETH2を0とし
て処理するものであり、舵角偏差△AGLの値が小さい
とき、制御を停止させるものである。
【0043】得られた舵角偏差値ETH2は比例部96
および微分部94に送られる。比例部96は舵角偏差値
ETH2を所定の比例ゲインだけ積算し、比例項PAG
LAを得る。また、微分部94は舵角偏差値ETH2を
微分し、舵角偏差微分値SETH2を得る。舵角偏差微
分値SETH2と前述の微分ゲインYTDIFGAIN
とが積算部95により積算され、微分項DAGLAが得
られる。比例項PAGLAと微分項DAGLAは加算部
97により加算され舵角値が得られる。舵角値相当のモ
−タ印加電圧指示電圧Vcが電流制限機能61Bに送ら
れて、電流制限のためのモ−タ印加電圧制限がかけられ
る。電流制限機能61Bは、指示電圧Vcが、そのとき
のモ−タ回転数Nおよび電流制限値IL対応の電圧制限
値VLを越えるかをチェックして、越える場合には、電
圧指令出力Voutを、指示電圧Vcから電圧制限値VL
に切換える。この電圧指令出力VoutはPWM99に与
えられる。PWM99は、Vps・Dr=Voutなるパル
スデュ−ティ比Drなるパルス幅変調信号PWM1を生
成してモ−タドライバ5に与える。なお、Vpsは電源電
圧である。モータドライバ5は、パルス幅変調信号PW
M1に応じてモータ12を回転付勢(通電)する。このよ
うに、モータ12はサーボ制御される。また、舵角偏差
はPD制御される。この内、微分項の微分ゲインは目標
舵角値の微分値に応じて変更される。微分ゲインは目標
舵角値の微分値が小さいとき0となり、制御は比例項の
みによりなされる。尚、上記PD制御に積分項を追加す
るようにしても構わない。また、モータ12の回転角度
は電源電圧Vpsの変動によっても変化するので、バッテ
リー電圧を測定し、バッテリー電圧に応じて制御量AG
Lを補正するようにしてもよい。
および微分部94に送られる。比例部96は舵角偏差値
ETH2を所定の比例ゲインだけ積算し、比例項PAG
LAを得る。また、微分部94は舵角偏差値ETH2を
微分し、舵角偏差微分値SETH2を得る。舵角偏差微
分値SETH2と前述の微分ゲインYTDIFGAIN
とが積算部95により積算され、微分項DAGLAが得
られる。比例項PAGLAと微分項DAGLAは加算部
97により加算され舵角値が得られる。舵角値相当のモ
−タ印加電圧指示電圧Vcが電流制限機能61Bに送ら
れて、電流制限のためのモ−タ印加電圧制限がかけられ
る。電流制限機能61Bは、指示電圧Vcが、そのとき
のモ−タ回転数Nおよび電流制限値IL対応の電圧制限
値VLを越えるかをチェックして、越える場合には、電
圧指令出力Voutを、指示電圧Vcから電圧制限値VL
に切換える。この電圧指令出力VoutはPWM99に与
えられる。PWM99は、Vps・Dr=Voutなるパル
スデュ−ティ比Drなるパルス幅変調信号PWM1を生
成してモ−タドライバ5に与える。なお、Vpsは電源電
圧である。モータドライバ5は、パルス幅変調信号PW
M1に応じてモータ12を回転付勢(通電)する。このよ
うに、モータ12はサーボ制御される。また、舵角偏差
はPD制御される。この内、微分項の微分ゲインは目標
舵角値の微分値に応じて変更される。微分ゲインは目標
舵角値の微分値が小さいとき0となり、制御は比例項の
みによりなされる。尚、上記PD制御に積分項を追加す
るようにしても構わない。また、モータ12の回転角度
は電源電圧Vpsの変動によっても変化するので、バッテ
リー電圧を測定し、バッテリー電圧に応じて制御量AG
Lを補正するようにしてもよい。
【0044】図16に、電流制限機能61Bの処理内容
を示す。まず、ステップ300において、磁極センサ異
常判定63において演算したモータ回転数Nをメモリよ
り読み出し、そしてモータ回転数Nと、メモリに設定さ
れている電流制限値ILに基づいて、電流制限値IL対応
のモ−タ印加電圧制限値VLを次式のように算出する。
を示す。まず、ステップ300において、磁極センサ異
常判定63において演算したモータ回転数Nをメモリよ
り読み出し、そしてモータ回転数Nと、メモリに設定さ
れている電流制限値ILに基づいて、電流制限値IL対応
のモ−タ印加電圧制限値VLを次式のように算出する。
【0045】 VL=R・IL+K・N ・・・(1) 次に、モータサーボ制御機能61Aで算出した、モ−タ
印加電圧指示電圧VcがVL以上かをチェックして(ス
テップ302)、VL未満であると指示電圧Vcを電圧
指令出力VoutとしてPWM99に与え(ステップ30
3)、VL以上であると電圧制限値VLを電圧指令出力
VoutとしてPWM99に与える(ステップ304)。
こうしてモータ12に通電される電流Iは、その回転数
Nに応じてその制限値ILを越えないようにソフトウエ
ア処理により常に制御される。これにより、モ−タ印加
電圧Vout=R・I+K・N≦VL=R・IL+K・N
となり、R・I≦R・IL、すなわちモ−タ電流I≦電
流制限値ILとなる。
印加電圧指示電圧VcがVL以上かをチェックして(ス
テップ302)、VL未満であると指示電圧Vcを電圧
指令出力VoutとしてPWM99に与え(ステップ30
3)、VL以上であると電圧制限値VLを電圧指令出力
VoutとしてPWM99に与える(ステップ304)。
こうしてモータ12に通電される電流Iは、その回転数
Nに応じてその制限値ILを越えないようにソフトウエ
ア処理により常に制御される。これにより、モ−タ印加
電圧Vout=R・I+K・N≦VL=R・IL+K・N
となり、R・I≦R・IL、すなわちモ−タ電流I≦電
流制限値ILとなる。
【0046】
【発明の効果】本発明によれば、電流制限のためには、
従来必要であった電流検出器本体及び、それを駆動し、
データを処理するためのセンシング回路が省略となり、
電流制限システムのコスト削減とシステムの小規模化が
実現できる。のみならず、電気モ−タ印加電圧上限信号
(VL)を算出する手段(61B)に与える、又は設定する、電
流制限値(IL)を変更することにより、モ−タ電流上限値
を変更することができるので、電流上限値設定,変更の
自由度が高く、他の制御系の出力で電流制限値(IL)を変
更することも容易である。
従来必要であった電流検出器本体及び、それを駆動し、
データを処理するためのセンシング回路が省略となり、
電流制限システムのコスト削減とシステムの小規模化が
実現できる。のみならず、電気モ−タ印加電圧上限信号
(VL)を算出する手段(61B)に与える、又は設定する、電
流制限値(IL)を変更することにより、モ−タ電流上限値
を変更することができるので、電流上限値設定,変更の
自由度が高く、他の制御系の出力で電流制限値(IL)を変
更することも容易である。
【図1】 本発明の一実施例を組込んだ前後輪操舵シス
テムの構成を示すブロック図である。
テムの構成を示すブロック図である。
【図2】 本発明の一実施例の機構主要部の縦断面図で
ある。
ある。
【図3】 図1の3A−3A線拡大断面図である。
【図4】 図3に示すモータの電気コイル44の分布を
示す、図1の6A−6A線の、矢印方向とは逆方向に見
た横断面図である。
示す、図1の6A−6A線の、矢印方向とは逆方向に見
た横断面図である。
【図5】 図1の6A−6A線拡大断面図である。
【図6】 図1に示すブラシレスモータ12の磁石42
の回転角と電気コイル通電信号の関係を示すタイムチャ
−トである。
の回転角と電気コイル通電信号の関係を示すタイムチャ
−トである。
【図7】 図1に示す電子制御装置9の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図8】 図7に示すEXOR回路P3の内部回路を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図9】 図7に示すマイクロプロセッサ1の機能構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図10】 図9に示す磁極センサ異常判定63の内容
を示すフロートチャートである。
を示すフロートチャートである。
【図11】 図9に示す相切換制御62の内容を示すフ
ロートチャートである。
ロートチャートである。
【図12】 図9に示すオープン制御64の内容を示す
フロートチャートである。
フロートチャートである。
【図13】 図9に示すモータサーボ制御部61の機能
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図14】 図13に示すモータサーボ制御機能61A
の機能構成を示すブロック図である。
の機能構成を示すブロック図である。
【図15】 モータ12の回転数Nおよび電流制限値I
Lと発生トルクTの関係を示すグラフである。
Lと発生トルクTの関係を示すグラフである。
【図16】 図13に示すモータサーボ制御機能61B
の処理内容を示すフロートチャートである。
の処理内容を示すフロートチャートである。
【図17】 図7に示すドライバ5の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
1:マイクロプロセッサ 5:モータドライバ 7:リレー 9:電子制御装置 10:前輪操舵装
置 11:後輪操舵機構 12:モータ 13,14:前輪 15,16:後輪 17,20:第1,第2前輪舵角センサ 18:磁極センサ 19:ステアリン
グホイール 21:後輪舵角センサ 22,23:第
1,第2車速センサ 24:ヨーレートセンサ 25:操作軸 26:雄ねじ部材 27:回転軸 28:ブーツ 42:磁石 43:コア 43a:突起 44:モータ巻線 44a,44b,44c,44d,44e,44f:巻線 47:ホルダ 49:基板 50:ホールIC 53:ボールジョ
イント 55:定電圧レギュレータ 57:インターフ
ェース 59:バッテリー 60:目標舵角演
算部 61:モータサーボ制御部 61A:モータサ
ーボ制御機能 61B:電流制限機能 62:相切換制御
部 63:磁極センサ異常判定部 64:オープン制
御部 79:リレー駆動回路 89:パルス幅変
調信号合成回路 95:積算部 90,94:徴分
部 91:徴分ゲイン設定部 92:減算部 93:偏差舵角不感帯付与部 96:比例部 97:加算部 99:パルス幅変
調変換部(PWM) 100:バッファ AGLA:目標舵角値 D1〜8:ダイオー
ド DAGLA:徴分項 E2PMAX:所定値 ETH2:舵角偏差値 EXOR1,EXOR2:イ
クスクルーシブOR回路 G11,G21:ゲート駆動回路 HA,HB,HC:磁極信
号 Vc:舵角値 IGA:電源端子 IGSW:イグニッションスイッチ L1相切換信号群 LA11,LB11,LC11,LA21,LB21,LC21:相切換信号 P3:EXOR回路 PAGLA:比例項 PH:パターンヒューズ PIGA:電源端子 PIGM1:電圧 PWM1:パルス幅変
調信号 RAGL:実舵角値 S1:割り込みデー
タ RV1:昇圧電圧値 SAGLA:徴分値 SETH:舵角偏差徴分値 SW1:スイッチ TA11,TB11,TC11,TA21,TB21,TC21:トランジスタ TC:チョークコイル U,V,W:端子 V:車速 Vcc1:定電圧 Vout:制御量 YTDIFGAIN:徴分
ゲイン ΔAGL:舵角偏差 γ:ヨーレート値 θ1:逆相制御量 θ2,θ3:ステア
リング制御量 θm:回転角度 θs:ステアリン
グ角
置 11:後輪操舵機構 12:モータ 13,14:前輪 15,16:後輪 17,20:第1,第2前輪舵角センサ 18:磁極センサ 19:ステアリン
グホイール 21:後輪舵角センサ 22,23:第
1,第2車速センサ 24:ヨーレートセンサ 25:操作軸 26:雄ねじ部材 27:回転軸 28:ブーツ 42:磁石 43:コア 43a:突起 44:モータ巻線 44a,44b,44c,44d,44e,44f:巻線 47:ホルダ 49:基板 50:ホールIC 53:ボールジョ
イント 55:定電圧レギュレータ 57:インターフ
ェース 59:バッテリー 60:目標舵角演
算部 61:モータサーボ制御部 61A:モータサ
ーボ制御機能 61B:電流制限機能 62:相切換制御
部 63:磁極センサ異常判定部 64:オープン制
御部 79:リレー駆動回路 89:パルス幅変
調信号合成回路 95:積算部 90,94:徴分
部 91:徴分ゲイン設定部 92:減算部 93:偏差舵角不感帯付与部 96:比例部 97:加算部 99:パルス幅変
調変換部(PWM) 100:バッファ AGLA:目標舵角値 D1〜8:ダイオー
ド DAGLA:徴分項 E2PMAX:所定値 ETH2:舵角偏差値 EXOR1,EXOR2:イ
クスクルーシブOR回路 G11,G21:ゲート駆動回路 HA,HB,HC:磁極信
号 Vc:舵角値 IGA:電源端子 IGSW:イグニッションスイッチ L1相切換信号群 LA11,LB11,LC11,LA21,LB21,LC21:相切換信号 P3:EXOR回路 PAGLA:比例項 PH:パターンヒューズ PIGA:電源端子 PIGM1:電圧 PWM1:パルス幅変
調信号 RAGL:実舵角値 S1:割り込みデー
タ RV1:昇圧電圧値 SAGLA:徴分値 SETH:舵角偏差徴分値 SW1:スイッチ TA11,TB11,TC11,TA21,TB21,TC21:トランジスタ TC:チョークコイル U,V,W:端子 V:車速 Vcc1:定電圧 Vout:制御量 YTDIFGAIN:徴分
ゲイン ΔAGL:舵角偏差 γ:ヨーレート値 θ1:逆相制御量 θ2,θ3:ステア
リング制御量 θm:回転角度 θs:ステアリン
グ角
Claims (1)
- 【請求項1】電気モ−タの巻線に通電するためのモータ
ドライバ;電気モ−タ印加電圧指示信号を発生するサ−
ボコントロ−ラ;電気モータの回転速度を検出する速度
検出手段;速度検出手段が検出する回転速度および電流
制限値に対応する電気モ−タ印加電圧上限信号を算出す
る手段;および、 前記指示信号が表わす値が前記上限信号が表わす値を越
えるときには前記上限信号を、前記指示信号が表わす値
が前記上限信号が表わす値以下のときには前記指示信号
を、モ−タドライバに与える通電制御手段;を備える電
気モータの電流制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6310792A JPH08168288A (ja) | 1994-12-14 | 1994-12-14 | 電気モータの電流制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6310792A JPH08168288A (ja) | 1994-12-14 | 1994-12-14 | 電気モータの電流制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08168288A true JPH08168288A (ja) | 1996-06-25 |
Family
ID=18009514
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6310792A Pending JPH08168288A (ja) | 1994-12-14 | 1994-12-14 | 電気モータの電流制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08168288A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022544324A (ja) * | 2019-08-21 | 2022-10-17 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 電気的な機械を運転するためのコントロールユニット、電気的な機械および方法 |
-
1994
- 1994-12-14 JP JP6310792A patent/JPH08168288A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022544324A (ja) * | 2019-08-21 | 2022-10-17 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 電気的な機械を運転するためのコントロールユニット、電気的な機械および方法 |
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