JPH0816288B2 - ダブルツイスタ用ロボットの糸継装置 - Google Patents
ダブルツイスタ用ロボットの糸継装置Info
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- JPH0816288B2 JPH0816288B2 JP3160632A JP16063291A JPH0816288B2 JP H0816288 B2 JPH0816288 B2 JP H0816288B2 JP 3160632 A JP3160632 A JP 3160632A JP 16063291 A JP16063291 A JP 16063291A JP H0816288 B2 JPH0816288 B2 JP H0816288B2
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- Japan
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- yarn
- package
- arm
- thread
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- Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
- Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、各ユニットの糸結びを
行うようにしたダブルツイスタ用ロボットに関する。
行うようにしたダブルツイスタ用ロボットに関する。
【0002】
【従来の技術】ダブルツイスタは、スピンドルに支持さ
れた給糸パッケージから引出される糸をその中心孔に通
すことにより撚を加えつつクレードルに支持された芯管
に巻取って巻取パッケージを形成するようになってい
る。芯管が給糸パッケージの糸を全て巻取って満玉の巻
取パッケージになったなら、空の給糸パッケージを満玉
の給糸パッケージと交換し(給糸交換)、その給糸パッ
ケージから糸端を引出して(口出し)、中心孔に通し
(糸通し)、クレードルから満玉の巻取パッケージを取
外して新たな紙管をクレードルに支持させる(玉揚げ)
と共に、その紙管に給糸パッケージから引出した糸端を
固定(糸掛け)しなければならない。
れた給糸パッケージから引出される糸をその中心孔に通
すことにより撚を加えつつクレードルに支持された芯管
に巻取って巻取パッケージを形成するようになってい
る。芯管が給糸パッケージの糸を全て巻取って満玉の巻
取パッケージになったなら、空の給糸パッケージを満玉
の給糸パッケージと交換し(給糸交換)、その給糸パッ
ケージから糸端を引出して(口出し)、中心孔に通し
(糸通し)、クレードルから満玉の巻取パッケージを取
外して新たな紙管をクレードルに支持させる(玉揚げ)
と共に、その紙管に給糸パッケージから引出した糸端を
固定(糸掛け)しなければならない。
【0003】従来、これらの作業は専ら人手により行わ
れており、手間ががかっていた。
れており、手間ががかっていた。
【0004】しかしながら、多品種少量生産に伴い、玉
揚、給糸交換等の作業頻度が増加した今日においては、
労力の軽減及び生産性の向上を図る上で上記作業の自動
化が望まれていた。そこで、本出願人は、給糸交換、口
出し、糸通し、玉揚げ及び糸掛けを自動的に行うことが
でき、労力の軽減及び生産性の向上が図れるダブルツイ
スタ用ロボットを先に出願した(特願平1−63857
号)。
揚、給糸交換等の作業頻度が増加した今日においては、
労力の軽減及び生産性の向上を図る上で上記作業の自動
化が望まれていた。そこで、本出願人は、給糸交換、口
出し、糸通し、玉揚げ及び糸掛けを自動的に行うことが
でき、労力の軽減及び生産性の向上が図れるダブルツイ
スタ用ロボットを先に出願した(特願平1−63857
号)。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記ロボット
は勿論のこと、上記ユニットにおいては、糸切れが生じ
た場合に給糸パッケージ側の糸端と巻取パッケージ側の
糸端とを糸継ぎする手段を有していなかったので、作業
員が糸切れを生じているユニットを発見してその都度糸
継ぎを行わなければならなかった。
は勿論のこと、上記ユニットにおいては、糸切れが生じ
た場合に給糸パッケージ側の糸端と巻取パッケージ側の
糸端とを糸継ぎする手段を有していなかったので、作業
員が糸切れを生じているユニットを発見してその都度糸
継ぎを行わなければならなかった。
【0006】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、糸切れを生じたユニットに対して糸継ぎを自動的に
行うことができるダブルツイスタ用ロボットを提供する
ことにある。
し、糸切れを生じたユニットに対して糸継ぎを自動的に
行うことができるダブルツイスタ用ロボットを提供する
ことにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、ダブルツイスタのユニットに沿って走行自
在に設けられたロボット本体に設けられ給糸パッケージ
の糸端と巻取パッケージの糸端とを糸継ぎするダブルツ
イスタ用ロボットの糸継装置において、給糸パッケージ
から糸端を引出す操作アームと、巻取パッケージから糸
端を引出すサクションアームと、引出された両糸端を引
掛ける糸掛け部と、該糸掛け部の両糸端を糸継ぎする糸
継装置と、上記サクションアームに吸い込まれた糸端を
検出する検出センサと、該検出センサにより糸端が検出
されてから所定量の糸端吸い込みを継続する口出し継続
手段とを備えたものである。
に本発明は、ダブルツイスタのユニットに沿って走行自
在に設けられたロボット本体に設けられ給糸パッケージ
の糸端と巻取パッケージの糸端とを糸継ぎするダブルツ
イスタ用ロボットの糸継装置において、給糸パッケージ
から糸端を引出す操作アームと、巻取パッケージから糸
端を引出すサクションアームと、引出された両糸端を引
掛ける糸掛け部と、該糸掛け部の両糸端を糸継ぎする糸
継装置と、上記サクションアームに吸い込まれた糸端を
検出する検出センサと、該検出センサにより糸端が検出
されてから所定量の糸端吸い込みを継続する口出し継続
手段とを備えたものである。
【0008】
【作用】ロボット本体が糸切れを生じているユニットの
位置で停止すると、操作アームが給糸パッケージから糸
端を引出すと共に、サクションアームが巻取パッケージ
から糸端を引出し、両糸端を糸掛け部に引掛ける。この
とき、巻取パッケージ側の糸端は、糸切れにより撚り戻
されて規定の撚り数になっていない。しかし、本発明で
は、サクションアームに糸端が吸い込まれると検出セン
サにより糸端が検出されて所定量吸い込み継続されて、
規定の撚り数になっていない領域が除去される。このた
め次に、糸継装置を作動すれば、糸掛け部に位置決めさ
れている糸同志を健全に糸継ぎできる。
位置で停止すると、操作アームが給糸パッケージから糸
端を引出すと共に、サクションアームが巻取パッケージ
から糸端を引出し、両糸端を糸掛け部に引掛ける。この
とき、巻取パッケージ側の糸端は、糸切れにより撚り戻
されて規定の撚り数になっていない。しかし、本発明で
は、サクションアームに糸端が吸い込まれると検出セン
サにより糸端が検出されて所定量吸い込み継続されて、
規定の撚り数になっていない領域が除去される。このた
め次に、糸継装置を作動すれば、糸掛け部に位置決めさ
れている糸同志を健全に糸継ぎできる。
【0009】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。
て詳述する。
【0010】図1において、紙面に垂直の方向に複数並
設されたダブルツイスタの各ユニット1は、下方に給糸
パッケージ2を垂直に支持するスピンドル3を、上方に
芯管4を水平に支持するクレードル5を備え、給糸パッ
ケージ2から引出した糸Yをその中心孔に通して加撚し
つつ上方に導き、回転ドラム6により回転駆動される芯
管4に巻取って巻取パッケージ7を形成するようになっ
ている。
設されたダブルツイスタの各ユニット1は、下方に給糸
パッケージ2を垂直に支持するスピンドル3を、上方に
芯管4を水平に支持するクレードル5を備え、給糸パッ
ケージ2から引出した糸Yをその中心孔に通して加撚し
つつ上方に導き、回転ドラム6により回転駆動される芯
管4に巻取って巻取パッケージ7を形成するようになっ
ている。
【0011】給糸パッケージ2の上方には糸Yを案内す
るスネルワイヤ8、糸Yの有無を検出するドロップワイ
ヤ9、糸ガイドローラ10及び糸Yを巻取パッケージ7
に供給するフィードローラ11が順に配置されている。
また、ユニット1の前面下部には浅い踏込みでスピンド
ル3を制動停止させ、深い踏込みで中心孔に糸通しを行
うための圧縮空気を噴射させるペダル12が設けられ、
上部には芯管4を収容したストッカ13、糸切れ等によ
りドロップワイヤ9が落下すると点灯する表示灯14及
びクレードル5を引上げるシリンダ15が設けられてい
る。
るスネルワイヤ8、糸Yの有無を検出するドロップワイ
ヤ9、糸ガイドローラ10及び糸Yを巻取パッケージ7
に供給するフィードローラ11が順に配置されている。
また、ユニット1の前面下部には浅い踏込みでスピンド
ル3を制動停止させ、深い踏込みで中心孔に糸通しを行
うための圧縮空気を噴射させるペダル12が設けられ、
上部には芯管4を収容したストッカ13、糸切れ等によ
りドロップワイヤ9が落下すると点灯する表示灯14及
びクレードル5を引上げるシリンダ15が設けられてい
る。
【0012】回転ドラム6の後方には玉揚げされた巻取
パッケージ7を搬出するコンベア16が、スピンドル3
の前方には給糸パッケージ2をトレイ17に挿立して搬
送するコンベア18がユニット1に沿ってそれぞれ設け
られている。
パッケージ7を搬出するコンベア16が、スピンドル3
の前方には給糸パッケージ2をトレイ17に挿立して搬
送するコンベア18がユニット1に沿ってそれぞれ設け
られている。
【0013】本実施例では、給糸パッケージ2として、
合糸されていないパッケージ2a,2bを上下に重ねた
二段型給糸パッケージが用いられ、ユニット1において
上下のパッケージからの糸を合糸しつつ加撚するように
なっている。この給糸パッケージ2は上端に筒状のアダ
プタ19に上端から二個のパッケージ2a,2bを重ね
て装着してなり、そのアダプタ19の上端部に両パッケ
ージ2a,2bの糸端を巻付けた状態でコンベア18上
を搬送されている。
合糸されていないパッケージ2a,2bを上下に重ねた
二段型給糸パッケージが用いられ、ユニット1において
上下のパッケージからの糸を合糸しつつ加撚するように
なっている。この給糸パッケージ2は上端に筒状のアダ
プタ19に上端から二個のパッケージ2a,2bを重ね
て装着してなり、そのアダプタ19の上端部に両パッケ
ージ2a,2bの糸端を巻付けた状態でコンベア18上
を搬送されている。
【0014】このように構成されたユニット1の前部に
はその配列方向に沿ってロボット20が巡回走行自在に
設けられている。このロボット20はユニット1の上下
に横架されたレール21上を走行する車輪22が設けら
れた正面U字形状のロボット本体23からなり、先ず点
灯した表示灯14をセンサ24で検出してそのユニット
1の前面に停止し、上記ペダル12をレバー25により
踏込んでスピンドル3の回転を停止させると共に図示し
ないストッパーで搬送コンベア18上のトレイ17を係
止するようになっている。また、ロボット本体23には
給糸パッケージ2をその糸端の口出しを行うために仮置
きするペッグ26、このペッグ26上の給糸パッケージ
2の糸端の口出しを行う口出し機構(図2に符号27で
示す)、コンベア18のトレイ17上から実給糸パッケ
ージ2とスピンドル3上の空給糸パッケージ2の給糸交
換を行ったり、給糸パッケージ2から糸端を引出したり
する操作アーム28、満玉の巻取パッケージ7をクレー
ドル5からコンベア16上へ払出して芯管4をストッカ
13からクレードル5に供給する玉揚げ機構29が設け
られている。
はその配列方向に沿ってロボット20が巡回走行自在に
設けられている。このロボット20はユニット1の上下
に横架されたレール21上を走行する車輪22が設けら
れた正面U字形状のロボット本体23からなり、先ず点
灯した表示灯14をセンサ24で検出してそのユニット
1の前面に停止し、上記ペダル12をレバー25により
踏込んでスピンドル3の回転を停止させると共に図示し
ないストッパーで搬送コンベア18上のトレイ17を係
止するようになっている。また、ロボット本体23には
給糸パッケージ2をその糸端の口出しを行うために仮置
きするペッグ26、このペッグ26上の給糸パッケージ
2の糸端の口出しを行う口出し機構(図2に符号27で
示す)、コンベア18のトレイ17上から実給糸パッケ
ージ2とスピンドル3上の空給糸パッケージ2の給糸交
換を行ったり、給糸パッケージ2から糸端を引出したり
する操作アーム28、満玉の巻取パッケージ7をクレー
ドル5からコンベア16上へ払出して芯管4をストッカ
13からクレードル5に供給する玉揚げ機構29が設け
られている。
【0015】 ロボット本体23は図2に示すように正
面U字状に形成され、その左側内壁23aには上記操作
アーム28が図示しない昇降ブロックの水平の支軸30
に俯仰自在に枢支された状態で配置されている。支軸3
0の近傍には操作アーム28をその先端の重さに抗して
水平に係止する図示しないストッパが設けられ、左側内
壁23aには水平状態で下降する操作アーム28の先端
下面を係止して操作アーム28を走行時にユニット1と
干渉しないようにロボット本体23側に起立収納させる
ストッパ31が出没自在に取付けられている。
面U字状に形成され、その左側内壁23aには上記操作
アーム28が図示しない昇降ブロックの水平の支軸30
に俯仰自在に枢支された状態で配置されている。支軸3
0の近傍には操作アーム28をその先端の重さに抗して
水平に係止する図示しないストッパが設けられ、左側内
壁23aには水平状態で下降する操作アーム28の先端
下面を係止して操作アーム28を走行時にユニット1と
干渉しないようにロボット本体23側に起立収納させる
ストッパ31が出没自在に取付けられている。
【0016】操作アーム28は水平状態で先端部がスピ
ンドル3の上方に位置する長さに形成され、操作アーム
28の側部には給糸パッケージ2のアダプタ19上端部
を把持するチャッカ32が長手方向に沿って移動自在に
取付けられている。
ンドル3の上方に位置する長さに形成され、操作アーム
28の側部には給糸パッケージ2のアダプタ19上端部
を把持するチャッカ32が長手方向に沿って移動自在に
取付けられている。
【0017】操作アーム28の先端部にはスピンドル3
上の給糸パッケージ2の残糸の有無を検出するセンサ3
3が取付けられると共に、糸通しされてスピンドル3上
方へ吹上げられる糸端を吸引保持するスリットを有する
サクションパイプ34が取付けられている。また、操作
アーム28の先端部にはドロップワイヤ9等を復帰させ
るべく押圧するプッシャ35が取付けられ、このプッシ
ャ35には糸通しされて給糸パッケージ2とサクション
パイプ34の間に連なる糸Yをスネルワイヤ8等に糸掛
けすべく案内する図示しなし糸ガイド片が設けられてい
る。
上の給糸パッケージ2の残糸の有無を検出するセンサ3
3が取付けられると共に、糸通しされてスピンドル3上
方へ吹上げられる糸端を吸引保持するスリットを有する
サクションパイプ34が取付けられている。また、操作
アーム28の先端部にはドロップワイヤ9等を復帰させ
るべく押圧するプッシャ35が取付けられ、このプッシ
ャ35には糸通しされて給糸パッケージ2とサクション
パイプ34の間に連なる糸Yをスネルワイヤ8等に糸掛
けすべく案内する図示しなし糸ガイド片が設けられてい
る。
【0018】また、ロボット本体23の左側内壁23a
には上記玉揚げ機構29の一部を構成し、図3に示すよ
うに巻取パッケージの糸端の口出し時にクレードル5に
係合して巻取パッケージ7を回転ドラム6から上げ下げ
したり、玉揚げ時にクレードル5を開閉するクレードル
レバー36が設けられている。
には上記玉揚げ機構29の一部を構成し、図3に示すよ
うに巻取パッケージの糸端の口出し時にクレードル5に
係合して巻取パッケージ7を回転ドラム6から上げ下げ
したり、玉揚げ時にクレードル5を開閉するクレードル
レバー36が設けられている。
【0019】一方、ロボット本体23の右側内壁23b
には糸切れにより巻取パッケージ7の糸層表面に付着し
ている糸端YBを口出しして引出すサクションアーム3
7、図6に示すように操作アーム28により給糸パッケ
ージ2から引出された糸端YAとサクションアーム37
により巻取パッケージ7から引出された糸端YBを引掛
ける糸掛け部38、図7および図8に示すように糸掛け
部38に引掛けられた両糸端YA,YBを糸継ぎする糸
継装置39が設けられている。
には糸切れにより巻取パッケージ7の糸層表面に付着し
ている糸端YBを口出しして引出すサクションアーム3
7、図6に示すように操作アーム28により給糸パッケ
ージ2から引出された糸端YAとサクションアーム37
により巻取パッケージ7から引出された糸端YBを引掛
ける糸掛け部38、図7および図8に示すように糸掛け
部38に引掛けられた両糸端YA,YBを糸継ぎする糸
継装置39が設けられている。
【0020】サクションアーム37は図1ないし図5に
示すように回転ドラム6を斜め上方に臨んで略水平に旋
回する基部アーム37aと、この基部アーム37aの先
端に水平旋回自在に連結され先端に巻取パッケージ7と
略同一幅の吸引口40を有する先端アーム37bとから
主に構成され、基部アーム37aの旋回により吸引口4
0がロボット本体23側の折畳み復帰位置から巻取パッ
ケージ7の下部に向かって平行移動で接近するようにな
っている。先端アーム37bの先端部には図4に示すよ
うに回転ドラム6と巻取パッケージ7の間に挿入されて
回転ドラム6の回転により巻取パッケージ7を巻取方向
とは逆の方向に回転させるローラ41が取付けられてい
る。
示すように回転ドラム6を斜め上方に臨んで略水平に旋
回する基部アーム37aと、この基部アーム37aの先
端に水平旋回自在に連結され先端に巻取パッケージ7と
略同一幅の吸引口40を有する先端アーム37bとから
主に構成され、基部アーム37aの旋回により吸引口4
0がロボット本体23側の折畳み復帰位置から巻取パッ
ケージ7の下部に向かって平行移動で接近するようにな
っている。先端アーム37bの先端部には図4に示すよ
うに回転ドラム6と巻取パッケージ7の間に挿入されて
回転ドラム6の回転により巻取パッケージ7を巻取方向
とは逆の方向に回転させるローラ41が取付けられてい
る。
【0021】また、サクションアーム37の途中には吸
引口40から吸込まれた糸端YBを検知するセンサ42
が設けられ、このセンサ42が糸端YBを検知してから
数十cm糸端を吸込むまで口出しを続けるようになって
いる。これは糸切れにより巻取パッケージ7に巻取られ
ている糸端YBが規定の撚数になっていないので、その
部分を除くためである。
引口40から吸込まれた糸端YBを検知するセンサ42
が設けられ、このセンサ42が糸端YBを検知してから
数十cm糸端を吸込むまで口出しを続けるようになって
いる。これは糸切れにより巻取パッケージ7に巻取られ
ている糸端YBが規定の撚数になっていないので、その
部分を除くためである。
【0022】ロボット本体23の右側内壁23bには支
持フレーム43が取付けられ、この支持フレーム43に
は図5に示すようなL字状の規制片44aを先端に有す
る糸規制レバー44がユニット1方向に起倒自在に軸支
され、サクションアーム37が巻取パッケージ7から糸
端YBを吸込んで右側にオフセットした位置に復帰する
時に糸規制レバー44が図示しないシリンダによりユニ
ット1側に倒されてその規制片44aで巻取パッケージ
7の糸層端部から糸端YBが外れるのを防止している。
持フレーム43が取付けられ、この支持フレーム43に
は図5に示すようなL字状の規制片44aを先端に有す
る糸規制レバー44がユニット1方向に起倒自在に軸支
され、サクションアーム37が巻取パッケージ7から糸
端YBを吸込んで右側にオフセットした位置に復帰する
時に糸規制レバー44が図示しないシリンダによりユニ
ット1側に倒されてその規制片44aで巻取パッケージ
7の糸層端部から糸端YBが外れるのを防止している。
【0023】糸掛け部38はロボット本体23の右側前
部上端から前方斜め下方に傾斜して取付けられたシリン
ダ45のピストンロッド45aに設けられ、図6に示す
ように水平の糸掛け面38aにローラ38bと、このロ
ーラ38bの前側に位置した山形の第1突起38cと、
この第1突起38cとピストンロッド45aの間に位置
したく字形の第2突起38dとを設けて構成されてい
る。そして、操作アーム28により給糸パッケージ2か
ら引出された糸端YAが第1突起38cと第2突起38
dの間に、サクションアーム37により巻取パッケージ
7から引出された糸端YBが第2突起38dとピストン
ロッド45aの間に、糸掛け部38が上昇する際にそれ
ぞれ引掛かるようになっている。
部上端から前方斜め下方に傾斜して取付けられたシリン
ダ45のピストンロッド45aに設けられ、図6に示す
ように水平の糸掛け面38aにローラ38bと、このロ
ーラ38bの前側に位置した山形の第1突起38cと、
この第1突起38cとピストンロッド45aの間に位置
したく字形の第2突起38dとを設けて構成されてい
る。そして、操作アーム28により給糸パッケージ2か
ら引出された糸端YAが第1突起38cと第2突起38
dの間に、サクションアーム37により巻取パッケージ
7から引出された糸端YBが第2突起38dとピストン
ロッド45aの間に、糸掛け部38が上昇する際にそれ
ぞれ引掛かるようになっている。
【0024】支持フレーム43には先端にローラ46a
を有する糸ガイドレバー46が糸掛け部38の後方で揺
動自在に軸支され、糸掛け部38への糸掛けの終了後に
この糸ガイドレバー46が図示しないシリンダにより左
方に揺動されてそのローラ46aが糸掛け部38と操作
アーム28の間に連なる糸端YAの途中を引掛けて図7
に示すように糸掛け部38から離反させるようになって
いる。
を有する糸ガイドレバー46が糸掛け部38の後方で揺
動自在に軸支され、糸掛け部38への糸掛けの終了後に
この糸ガイドレバー46が図示しないシリンダにより左
方に揺動されてそのローラ46aが糸掛け部38と操作
アーム28の間に連なる糸端YAの途中を引掛けて図7
に示すように糸掛け部38から離反させるようになって
いる。
【0025】糸継装置39として、本実施例では両糸端
YA,YBを機械的に結ぶ公知のノッタが用いられてい
るが、圧縮空気の旋回流により結び目のない糸継ぎを行
うスプライサであってもよい。この糸継装置39は支持
フレーム43の下方に垂直の軸47回りに旋回自在に取
付けられている。この糸継装置39は図7ないし図8に
示すように糸掛け部38の後方の待機位置から糸掛け部
38の前方に右回りに旋回して糸掛け部38と糸ガイド
レバー46のローラ46a間に連なる糸端YAの途中
と、糸掛け部38と規制片44aの間に連なる糸端YB
の途中を捕捉し、これにより糸端方向を対向させた状態
にし、両糸端YA,YBの糸継ぎ(糸結び)をした後、
左周りで待機位置に復帰するようになっている。糸継装
置39は両糸端YA,YBの糸継ぎにより形成される継
ぎ目(結び目)48から余った糸端を切断する図示しな
いカッタを有しており、これにより切断された余剰糸端
はサクションアーム37と操作アーム28のサクション
パイプ34にそれぞれ吸引除去されることになる。
YA,YBを機械的に結ぶ公知のノッタが用いられてい
るが、圧縮空気の旋回流により結び目のない糸継ぎを行
うスプライサであってもよい。この糸継装置39は支持
フレーム43の下方に垂直の軸47回りに旋回自在に取
付けられている。この糸継装置39は図7ないし図8に
示すように糸掛け部38の後方の待機位置から糸掛け部
38の前方に右回りに旋回して糸掛け部38と糸ガイド
レバー46のローラ46a間に連なる糸端YAの途中
と、糸掛け部38と規制片44aの間に連なる糸端YB
の途中を捕捉し、これにより糸端方向を対向させた状態
にし、両糸端YA,YBの糸継ぎ(糸結び)をした後、
左周りで待機位置に復帰するようになっている。糸継装
置39は両糸端YA,YBの糸継ぎにより形成される継
ぎ目(結び目)48から余った糸端を切断する図示しな
いカッタを有しており、これにより切断された余剰糸端
はサクションアーム37と操作アーム28のサクション
パイプ34にそれぞれ吸引除去されることになる。
【0026】次に上記実施例の特に糸継ぎ動作について
説明すると、ユニット1が運転中に糸切れを生じた場
合、ドロップワイヤ9の落下により表示灯14が点灯す
ると共にクレードル5がシリンダ15により引上げられ
る。ロボット20は巡回走行中にその点灯した表示灯1
4をセンサ24で検知すると、そのユニット1の前面に
停止し、操作アーム28を水平にしてセンサ33により
給糸パッケージ2の残糸の有無を確認する。残糸が無け
れば給糸交換を行い、残糸が有れば糸継ぎを開始する。
説明すると、ユニット1が運転中に糸切れを生じた場
合、ドロップワイヤ9の落下により表示灯14が点灯す
ると共にクレードル5がシリンダ15により引上げられ
る。ロボット20は巡回走行中にその点灯した表示灯1
4をセンサ24で検知すると、そのユニット1の前面に
停止し、操作アーム28を水平にしてセンサ33により
給糸パッケージ2の残糸の有無を確認する。残糸が無け
れば給糸交換を行い、残糸が有れば糸継ぎを開始する。
【0027】糸切れを生じた場合、切断した一方の糸端
YBは巻取パッケージ7に巻取られており、他方の糸端
YAのうちスピンドル3より外側の部分はスピンドル3
の回転により引き千切られ、スピンドル3より内側の部
分はアダプタ19内にスピンドル3の回転で過度に撚を
掛けられた状態にあるため、操作アーム28によりその
給糸パッケージ2を一旦ロボット20のペッグ26に移
し変えて口出し機構27による糸端YBの口出しを行
う。
YBは巻取パッケージ7に巻取られており、他方の糸端
YAのうちスピンドル3より外側の部分はスピンドル3
の回転により引き千切られ、スピンドル3より内側の部
分はアダプタ19内にスピンドル3の回転で過度に撚を
掛けられた状態にあるため、操作アーム28によりその
給糸パッケージ2を一旦ロボット20のペッグ26に移
し変えて口出し機構27による糸端YBの口出しを行
う。
【0028】 口出し終了後、その給糸パッケージ2を
スピンドル3上に戻して糸通しを行い、スピンドル3上
方に吹上げられた糸端YAを操作アーム28のサクショ
ンパイプ34で吸引保持し、スピンドル3からサクショ
ンパイプ34に連なる糸端YAをスピンドル3の回転で
加撚しつつ操作アーム28の傾動と図示しない糸ガイド
片の進退操作によりスネルワイヤ8、糸ガイドローラ1
0に糸掛けした後、糸掛け部38上に導く。糸端YAを
糸掛け部38に導いたら、糸継ぎが終了するまでスピン
ドル3の回転を停止させておく。
スピンドル3上に戻して糸通しを行い、スピンドル3上
方に吹上げられた糸端YAを操作アーム28のサクショ
ンパイプ34で吸引保持し、スピンドル3からサクショ
ンパイプ34に連なる糸端YAをスピンドル3の回転で
加撚しつつ操作アーム28の傾動と図示しない糸ガイド
片の進退操作によりスネルワイヤ8、糸ガイドローラ1
0に糸掛けした後、糸掛け部38上に導く。糸端YAを
糸掛け部38に導いたら、糸継ぎが終了するまでスピン
ドル3の回転を停止させておく。
【0029】一方、上記口出しを行う際にドロップワイ
ヤ9が操作アーム28により押上げられて上方の電磁石
49に吸着されるので(図1参照)、表示灯14が消灯
すると共にクレードル5がシリンダ15により押下げら
れる。
ヤ9が操作アーム28により押上げられて上方の電磁石
49に吸着されるので(図1参照)、表示灯14が消灯
すると共にクレードル5がシリンダ15により押下げら
れる。
【0030】上記給糸パッケージ2の口出し作業と並行
して巻取パッケージ7の口出し作業を行う。先ず図3に
示すようにクレードルレバー36が巻取パッケージ7を
回転ドラム6から引上げ、サクションアーム37が伸張
して図4に示すように先端のローラ41を巻取パッケー
ジ7と回転ドラム6の間に挿入し、クレードルレバー3
6が巻取パッケージ7を下げると、巻取パッケージ7が
巻取方向とは逆の方向に回転され、巻取パッケージ7の
糸層表面に巻付いている糸端YBが吸引口40からサク
ションアーム37内に吸込まれる。
して巻取パッケージ7の口出し作業を行う。先ず図3に
示すようにクレードルレバー36が巻取パッケージ7を
回転ドラム6から引上げ、サクションアーム37が伸張
して図4に示すように先端のローラ41を巻取パッケー
ジ7と回転ドラム6の間に挿入し、クレードルレバー3
6が巻取パッケージ7を下げると、巻取パッケージ7が
巻取方向とは逆の方向に回転され、巻取パッケージ7の
糸層表面に巻付いている糸端YBが吸引口40からサク
ションアーム37内に吸込まれる。
【0031】サクションアーム37がセンサ42により
糸端YBを感知してから数十cm吸込む所定時間経過後
に、図5に示すように復帰し、その際に糸規制レバー4
4がユニット1方向に倒れてその規制片44aが糸端Y
Bの糸層端部からの外れを防止する。また、サクション
アーム37を復帰させる際にクレードルレバー36が巻
取パッケージ7を回転ドラム6から引上げ、糸継ぎが終
了するまで巻取り回転を停止させておく。
糸端YBを感知してから数十cm吸込む所定時間経過後
に、図5に示すように復帰し、その際に糸規制レバー4
4がユニット1方向に倒れてその規制片44aが糸端Y
Bの糸層端部からの外れを防止する。また、サクション
アーム37を復帰させる際にクレードルレバー36が巻
取パッケージ7を回転ドラム6から引上げ、糸継ぎが終
了するまで巻取り回転を停止させておく。
【0032】そして、糸掛け部38がシリンダ45によ
り引上げられると、図6に示すように給糸パッケージ側
の糸ガイドローラ10と操作アーム28のサクションパ
イプ34の間に連なる糸端YAの途中が糸掛け部38の
第1突起38cと第2突起38dの間に引掛かると共
に、巻取パッケージ側の規制片44aとサクションアー
ム37の間に連なる糸端YBの途中が第2突起38dと
ピストンロッド45aの間に引掛かリ、共に持上げられ
た状態になる。次いで、糸ガイドレバー46を糸掛け部
38の後方から左方に揺動させることにより、その先端
のローラ46aに糸掛け部38と操作アーム28のサク
ションパイプ34の間に連なる糸端YAの途中を引掛け
て糸掛け部38から離反させる。
り引上げられると、図6に示すように給糸パッケージ側
の糸ガイドローラ10と操作アーム28のサクションパ
イプ34の間に連なる糸端YAの途中が糸掛け部38の
第1突起38cと第2突起38dの間に引掛かると共
に、巻取パッケージ側の規制片44aとサクションアー
ム37の間に連なる糸端YBの途中が第2突起38dと
ピストンロッド45aの間に引掛かリ、共に持上げられ
た状態になる。次いで、糸ガイドレバー46を糸掛け部
38の後方から左方に揺動させることにより、その先端
のローラ46aに糸掛け部38と操作アーム28のサク
ションパイプ34の間に連なる糸端YAの途中を引掛け
て糸掛け部38から離反させる。
【0033】かかる状態で糸継装置39が図7ないし図
8に示すように糸掛け部38の後方の待機位置から糸掛
け部38の前方に右回りに旋回して糸掛け部38と糸ガ
イドレバー46のローラ46a間に連なる糸端YAの途
中と、糸掛け部38と規制片44aの間に連なる糸端Y
Bの途中を捕捉し、両糸端YA,YBの糸継ぎ(糸結
び)を行い、図示しないカッタにより切断された余剰糸
端はサクションパイプ34およびサクションアーム37
により吸引除去される。
8に示すように糸掛け部38の後方の待機位置から糸掛
け部38の前方に右回りに旋回して糸掛け部38と糸ガ
イドレバー46のローラ46a間に連なる糸端YAの途
中と、糸掛け部38と規制片44aの間に連なる糸端Y
Bの途中を捕捉し、両糸端YA,YBの糸継ぎ(糸結
び)を行い、図示しないカッタにより切断された余剰糸
端はサクションパイプ34およびサクションアーム37
により吸引除去される。
【0034】こうして糸継ぎが終了すると、糸継装置3
9および糸ガイドレバー46が元の位置に復帰し、同時
にクレードルレバー36が巻取パッケージ7を回転ドラ
ム6上に下ろして巻取りを開始させると共に、スピンド
ル3の回転を開始させる。これにより糸Yが糸ガイドロ
ーラ10、糸掛け部38の第1突起38cと第2突起3
8dの間からローラ38bを巻回した後、規制片44a
を経由して巻取りパッケージ7に巻取られる。糸Yの巻
取りが始まったら、糸掛け部38を徐々に下降させ、ビ
リが生じないように糸Yを糸掛け部38のローラ38b
からゆっくり外し、次いで糸掛け部38および糸規制レ
バー44を上昇復帰させればよい。
9および糸ガイドレバー46が元の位置に復帰し、同時
にクレードルレバー36が巻取パッケージ7を回転ドラ
ム6上に下ろして巻取りを開始させると共に、スピンド
ル3の回転を開始させる。これにより糸Yが糸ガイドロ
ーラ10、糸掛け部38の第1突起38cと第2突起3
8dの間からローラ38bを巻回した後、規制片44a
を経由して巻取りパッケージ7に巻取られる。糸Yの巻
取りが始まったら、糸掛け部38を徐々に下降させ、ビ
リが生じないように糸Yを糸掛け部38のローラ38b
からゆっくり外し、次いで糸掛け部38および糸規制レ
バー44を上昇復帰させればよい。
【0035】 このようにロボット20は各ユニット1
の糸継ぎを自動的に行うことができ、これによりダブル
ツイスタの自動運転に必要な全ての動作が可能となり、
労力の大幅な軽減が図れる。しかも、糸切れにより規定
の撚り数になっていない糸端を除去して糸継ぎを行うこ
とができるので、得られた糸品質を向上することができ
る。また、従来では一つの給糸パッケージ2から一つの
巻取パッケージ7を形成していたので、大きな巻取パッ
ケージ7を形成するには大きな給糸パッケージ2が必要
であったが、糸継ぎができることから、複数の給糸パッ
ケージ2を継ぎ足して大きな巻取パッケージ7を形成す
ることが可能となり、また給糸パッケージ2を小形化す
ることによりスピンドル3の小形か、消費電力の減少が
図れる。
の糸継ぎを自動的に行うことができ、これによりダブル
ツイスタの自動運転に必要な全ての動作が可能となり、
労力の大幅な軽減が図れる。しかも、糸切れにより規定
の撚り数になっていない糸端を除去して糸継ぎを行うこ
とができるので、得られた糸品質を向上することができ
る。また、従来では一つの給糸パッケージ2から一つの
巻取パッケージ7を形成していたので、大きな巻取パッ
ケージ7を形成するには大きな給糸パッケージ2が必要
であったが、糸継ぎができることから、複数の給糸パッ
ケージ2を継ぎ足して大きな巻取パッケージ7を形成す
ることが可能となり、また給糸パッケージ2を小形化す
ることによりスピンドル3の小形か、消費電力の減少が
図れる。
【0036】なお、上記実施例では給糸パッケージ2と
して二段型給糸パッケージを用いた場合について説明し
たが、予め合糸された一段型の給糸パッケージを用いて
もよい。また、実施例では、糸継ぎを行うに際して給糸
パッケージ2を一旦ロボット20側のペッグ26に移し
て口出しを行うようにしたが、アダプタ19内には糸端
YBが残っているので、口出し動作を行わずにペダル1
2の深い踏込み操作による圧縮空気の作用で直接糸通し
を行うようにしてもよい。更に、図9に示すように糸規
制レバー44の規制片44aに糸Yの継ぎ目48をチェ
ックするセンサ50を設け、継ぎ目不良や糸屑混入を防
止するようにしてもよい。
して二段型給糸パッケージを用いた場合について説明し
たが、予め合糸された一段型の給糸パッケージを用いて
もよい。また、実施例では、糸継ぎを行うに際して給糸
パッケージ2を一旦ロボット20側のペッグ26に移し
て口出しを行うようにしたが、アダプタ19内には糸端
YBが残っているので、口出し動作を行わずにペダル1
2の深い踏込み操作による圧縮空気の作用で直接糸通し
を行うようにしてもよい。更に、図9に示すように糸規
制レバー44の規制片44aに糸Yの継ぎ目48をチェ
ックするセンサ50を設け、継ぎ目不良や糸屑混入を防
止するようにしてもよい。
【0037】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、次のごと
く優れた効果を発揮する。 (1)操作アームとサクションアームにより 給糸パッケ
ージと巻取パッケージからそれぞれ糸端を引出して糸掛
け部に引掛け、その位置決めされた両糸端を糸継装置に
より糸継ぎするので、糸切れを生じたユニットに対して
糸継ぎを自動的に行うことができ、労力の大幅な軽減が
図れる。(2)サクションアームに吸い込まれた巻取パッケージ
側の糸端を検出センサで検出し、糸端の検出後も所定量
の糸端吸い込みを継続して行うので、規定の撚り数にな
っていない糸端を除去して糸品質を向上することができ
る。
く優れた効果を発揮する。 (1)操作アームとサクションアームにより 給糸パッケ
ージと巻取パッケージからそれぞれ糸端を引出して糸掛
け部に引掛け、その位置決めされた両糸端を糸継装置に
より糸継ぎするので、糸切れを生じたユニットに対して
糸継ぎを自動的に行うことができ、労力の大幅な軽減が
図れる。(2)サクションアームに吸い込まれた巻取パッケージ
側の糸端を検出センサで検出し、糸端の検出後も所定量
の糸端吸い込みを継続して行うので、規定の撚り数にな
っていない糸端を除去して糸品質を向上することができ
る。
【図1】本発明に係るダブルツイスタ用ロボットの一実
施例を示す側面図である。
施例を示す側面図である。
【図2】同ロボットの正面図である。
【図3】パッケージリフタの作動を示す図である。
【図4】巻取パッケージの口出し状況を示す図である。
【図5】サクションアームが巻取パッケージから糸端を
引出した状態を示す平面図である。
引出した状態を示す平面図である。
【図6】糸掛け部に両糸端を引掛けた状態を示す斜視図
である。
である。
【図7】糸継装置が旋回して糸掛け部の両糸端を補足す
る状況を示す斜視図である。
る状況を示す斜視図である。
【図8】糸継装置により糸継ぎをした状態を示す斜視図
である。
である。
【図9】規制片に継ぎ目チェックセンサを取付けた例を
示す図である。
示す図である。
1…ユニット 23…ロボット本体 28…操作アーム
37…サクションアーム 38…糸掛け部 39…糸
継装置 YA,YB…糸端
37…サクションアーム 38…糸掛け部 39…糸
継装置 YA,YB…糸端
Claims (1)
- 【請求項1】 ダブルツイスタのユニットに沿って走行
自在に設けられたロボット本体に設けられ給糸パッケー
ジの糸端と巻取パッケージの糸端とを糸継ぎするダブル
ツイスタ用ロボットの糸継装置において、給糸パッケー
ジから糸端を引出す操作アームと、巻取パッケージから
糸端を引出すサクションアームと、引出された両糸端を
引掛ける糸掛け部と、該糸掛け部の両糸端を糸継ぎする
糸継装置と、上記サクションアームに吸い込まれた糸端
を検出する検出センサと、該検出センサにより糸端が検
出されてから所定量の糸端吸い込みを継続する口出し継
続手段とを備えたことを特徴とするダブルツイスタ用ロ
ボットの糸継装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3160632A JPH0816288B2 (ja) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | ダブルツイスタ用ロボットの糸継装置 |
ITRM920289A IT1254325B (it) | 1991-04-19 | 1992-04-17 | Dispositivo a robot per torcitoio a doppia torsione. |
US07/870,550 US5349807A (en) | 1991-04-19 | 1992-04-17 | Robot apparatus for double twister |
DE4213048A DE4213048A1 (de) | 1991-04-19 | 1992-04-21 | Roboter fuer eine doppeldrahtzwirnmaschine und verfahren zum betrieb desselben |
CH01287/92A CH686679A5 (de) | 1991-04-19 | 1992-04-21 | Verfahren zum Beheben eines Fadenbruchs in einer Doppeldrahtzwirnmaschine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3160632A JPH0816288B2 (ja) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | ダブルツイスタ用ロボットの糸継装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0525724A JPH0525724A (ja) | 1993-02-02 |
JPH0816288B2 true JPH0816288B2 (ja) | 1996-02-21 |
Family
ID=15719131
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3160632A Expired - Fee Related JPH0816288B2 (ja) | 1991-04-19 | 1991-07-01 | ダブルツイスタ用ロボットの糸継装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0816288B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6426732A (en) * | 1987-07-22 | 1989-01-30 | Murata Machinery Ltd | Double twister |
JPH0665581B2 (ja) * | 1989-03-17 | 1994-08-24 | 村田機械株式会社 | ダブルツイスタの処理ロボット |
-
1991
- 1991-07-01 JP JP3160632A patent/JPH0816288B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0525724A (ja) | 1993-02-02 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |