JPH08149882A - Motor controller - Google Patents
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- JPH08149882A JPH08149882A JP6289756A JP28975694A JPH08149882A JP H08149882 A JPH08149882 A JP H08149882A JP 6289756 A JP6289756 A JP 6289756A JP 28975694 A JP28975694 A JP 28975694A JP H08149882 A JPH08149882 A JP H08149882A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、モータの位置決め動作
及び回転速度を制御するモータの制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control device for controlling motor positioning operation and rotation speed.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、ＡＣサーボモータの回転状態
を制御するに際して、モータに印加されている駆動電流
の電流値を電流検出器で検出し、検出されたアナログ量
の電流値をアナログ／デジタル変換回路でデジタル量に
変換し、得られたデジタル量の信号と、モータの所定の
回転速度を示す基準速度信号とに基づいて、モータが所
定の回転速度となるようにモータに印加される駆動電流
のデューティー比などを制御している。2. Description of the Related Art Conventionally, when controlling the rotation state of an AC servo motor, a current value of a drive current applied to the motor is detected by a current detector, and the detected analog amount of current value is analog / digital. The drive that is applied to the motor so that it becomes a predetermined rotation speed based on the signal of the digital quantity obtained by the conversion circuit and the obtained digital quantity signal and the reference speed signal indicating the predetermined rotation speed of the motor. It controls the duty ratio of the current.
【０００３】図４はモータの回転速度の制御動作を説明
する波形図であり、図５は従来技術のモータの制御装置
１の電気的構成を示すブロック図である。図４の波形図
は以下の従来技術の説明と実施例の説明とで共通に参照
される。また、図４には、例として駆動電流Ｉｕの検出
値Ａｕを示す。以下、図４および図５を参照して、制御
装置１の構成とモータの回転速度の制御動作について説
明する。図５に示されるように、制御装置１で回転状態
が制御されるモータ２は、例として三相ＡＣサーボモー
タであり、制御装置１はモータ２に電源線３を介して三
相の駆動電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをそれぞれ出力する上下
２段のトランジスタなどを含んで構成される周知のイン
バータ回路４を備えている。インバータ回路４には、交
流電源５が接続されている。電源線３には、電流検出器
６が備えられ、インバータ回路４から出力される駆動電
流Ｉｕの図４に示されるアナログ量の電流値信号Ａｕが
出力される。FIG. 4 is a waveform diagram for explaining the control operation of the rotation speed of the motor, and FIG. 5 is a block diagram showing the electrical construction of a conventional motor control device 1. The waveform diagram of FIG. 4 is commonly referred to in the following description of the prior art and the description of the embodiments. Further, FIG. 4 shows the detected value Au of the drive current Iu as an example. Hereinafter, the configuration of the control device 1 and the control operation of the rotation speed of the motor will be described with reference to FIGS. 4 and 5. As shown in FIG. 5, the motor 2 whose rotation state is controlled by the control device 1 is, for example, a three-phase AC servomotor, and the control device 1 supplies three-phase drive current to the motor 2 via the power supply line 3. A well-known inverter circuit 4 including upper and lower two-stage transistors for outputting Iu, Iv, and Iw, respectively, is provided. An AC power supply 5 is connected to the inverter circuit 4. A current detector 6 is provided on the power supply line 3, and a current value signal Au of the analog amount of the drive current Iu output from the inverter circuit 4 shown in FIG. 4 is output.
【０００４】出力されたアナログ量の電流値信号Ａｕは
調整回路７によって信号レベルが後述するように調整さ
れ、バッファ８を介して、アナログ／デジタル変換回路
（以下、Ａ／Ｄ回路）９によってデジタル量の電流値信
号Ｄｕに変換され、マイクロコンピュータなどで構成さ
れる制御回路１０に入力される。調整回路７は、前記電
流値Ａｕが入力される加算回路１２と、該加算回路１２
に更に直流レベルのオフセット電圧を供給する例として
スライド抵抗などの等価回路で構成されるオフセット電
圧供給部１３とを含んで構成される。オフセット電圧供
給部１３は、例として±ＶＤＤの間で連続的に変化する
電圧値の一つのレベルの電圧を前記加算回路１２に供給
する。The output current value signal Au of the analog amount is adjusted by the adjusting circuit 7 so that the signal level will be described later, and is passed through the buffer 8 to be digitalized by the analog / digital converting circuit (hereinafter, A / D circuit) 9. The converted current value signal Du is input to the control circuit 10 including a microcomputer. The adjusting circuit 7 includes an adding circuit 12 to which the current value Au is input, and the adding circuit 12
In addition, as an example of supplying a DC level offset voltage, an offset voltage supply unit 13 composed of an equivalent circuit such as a slide resistor is further included. The offset voltage supply unit 13 supplies the voltage of one level having a voltage value that continuously changes between ± VDD to the adding circuit 12, for example.
【０００５】制御回路１０では、別途入力されるモータ
２の所定の回転速度に対応する速度指令信号Ｓｖと、前
記入力された電流値信号Ｄｕとから、両者の偏差に相当
する直流レベルの制御信号を作成する。制御回路１０
は、ＰＷＭ回路などを用いて、別途発生される所定周期
の三角波信号と前記制御信号とに基づいてゲート信号Ｓ
ｇを作成し、論理回路１１に出力する。論理回路１１
は、前記インバータ回路４におけるＵ相、Ｖ相、および
Ｗ相に対応する各トランジスタをオン／オフするデュー
ティー比を定める制御信号を発生し、インバータ回路４
に出力する。In the control circuit 10, a DC level control signal corresponding to a deviation between the speed command signal Sv corresponding to a predetermined rotation speed of the motor 2 and the input current value signal Du, which are separately input. To create. Control circuit 10
Is a gate signal S based on a triangular wave signal of a predetermined cycle and a control signal separately generated by using a PWM circuit or the like.
g is created and output to the logic circuit 11. Logic circuit 11
Generates a control signal that determines a duty ratio for turning on / off each transistor corresponding to the U-phase, V-phase, and W-phase in the inverter circuit 4, and the inverter circuit 4
Output to.
【０００６】これにより、インバータ回路４の各トラン
ジスタは、前記制御信号に対応するデューティー比でオ
ン／オフされる。インバータ回路４の各トランジスタに
は交流電源５から電源電流が供給されており、各トラン
ジスタのオン／オフにより電源電流がこのデューティー
比でモータ２に出力される。このようにして、制御装置
１は、モータ２を前記所定の回転速度で回転駆動する。As a result, each transistor of the inverter circuit 4 is turned on / off at a duty ratio corresponding to the control signal. A power supply current is supplied to each transistor of the inverter circuit 4 from an AC power supply 5, and the power supply current is output to the motor 2 with this duty ratio by turning on / off each transistor. In this way, the control device 1 rotationally drives the motor 2 at the predetermined rotation speed.
【０００７】一方、前記電流検出器６から出力される検
出信号である電流値信号Ａｕに直流レベル電圧であるオ
フセット成分が含まれる場合がある。具体的には、図４
に実線Ｌ１で示されるように、例として接地電圧に対し
て正負の各領域で対称な波形となるべき電流値信号Ａｕ
に対して、実際には破線Ｌ２で示されるように正負の各
領域で非対称な波形の電流値信号Ａｕが得られる場合が
ある。このような実際の波形は、実線Ｌ１の波形に対し
て直流成分であるオフセット成分Ｖｏｓを含んでいる。
このようなオフセット成分Ｖｏｓを含んだままの電流値
信号Ａｕなどを用いて上述したようなモータ２の速度制
御を行うと、前記三相の駆動電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗがア
ンバランスにモータ２に印加されることになり、モータ
２が大きい振動を発生するなどの不具合を生じることに
なる。このために、前記電流検出器６の前記オフセット
成分Ｖｏｓを予め測定しておき、前記調整回路７で、オ
フセット成分Ｖｏｓを相殺する直流電圧を印加するよう
にする。これにより、Ａ／Ｄ回路９に入力される電流値
信号Ａｕなどに前記オフセット成分Ｖｏｓが含まれる事
態が防止される。On the other hand, the current value signal Au which is a detection signal output from the current detector 6 may include an offset component which is a DC level voltage. Specifically, FIG.
As indicated by the solid line L1, the current value signal Au which should have a symmetrical waveform in each of the positive and negative regions with respect to the ground voltage, as an example.
On the other hand, actually, as shown by the broken line L2, the current value signal Au having an asymmetric waveform may be obtained in each of the positive and negative regions. Such an actual waveform includes an offset component Vos which is a DC component with respect to the waveform of the solid line L1.
When the speed control of the motor 2 as described above is performed using the current value signal Au or the like while including the offset component Vos, the three-phase drive currents Iu, Iv, and Iw are unbalanced to the motor 2. As a result, the motor 2 is applied, which causes a problem such as large vibration of the motor 2. To this end, the offset component Vos of the current detector 6 is measured in advance, and the adjustment circuit 7 applies a DC voltage that cancels the offset component Vos. This prevents the current value signal Au or the like input to the A / D circuit 9 from including the offset component Vos.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来技術の制
御装置１において、調整回路７を用いて上述したように
電流検出器６からのオフセット成分Ｖｏｓを除去するよ
うにしている。この従来技術には、以下の問題点があ
る。まず、制御装置１に調整回路７が必要となり、制御
装置１の回路構成が大型化し複雑になる。また、調整回
路７を構成する各回路素子の特性の温度などの周囲の環
境の変化に速やかに対応することが困難になり、モータ
の回転制御の精度が低下する。In the above-described conventional control device 1, the adjusting circuit 7 is used to remove the offset component Vos from the current detector 6 as described above. This conventional technique has the following problems. First, the controller 1 requires the adjusting circuit 7, and the circuit configuration of the controller 1 becomes large and complicated. In addition, it becomes difficult to promptly respond to changes in the surrounding environment such as the temperature of the characteristic of each circuit element forming the adjustment circuit 7, and the accuracy of rotation control of the motor decreases.
【０００９】請求項１の発明は、上述の技術的課題を解
決するためになされたものであり、その目的は構成が簡
略化され、かつ高精度の回転制御が可能となるモータの
制御装置を提供することである。The invention of claim 1 is to solve the above-mentioned technical problem, and its object is to provide a motor control device having a simplified structure and capable of highly accurate rotation control. Is to provide.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明のモータ
の制御装置は、モータに印加される駆動電流の電流値を
検出し、該電流値に基づいて駆動電流を制御して該モー
タに印加するモータの制御装置であって、入力される駆
動制御信号に基づいて該駆動電流を制御して出力するイ
ンバータ部と、該モータに印加される駆動電流の電流値
を検出して検出信号を出力する電流値検出手段と、該モ
ータに該駆動電流が印加されていない状態で該検出信号
から該検出信号の直流レベルのオフセット値を検出する
オフセット値判別手段と、該検出信号が入力され、該検
出信号から該オフセット値を除外した制御信号を作成し
て、該制御信号に基づいて該駆動制御信号を作成する信
号処理部とを備えており、そのことによって上記目的を
達成することができる。According to a first aspect of the present invention, there is provided a motor control device which detects a current value of a drive current applied to the motor, controls the drive current based on the current value, and controls the motor. A control device for a motor to be applied, which controls an output of the drive current based on an input drive control signal and outputs the same, and a detection signal by detecting a current value of the drive current applied to the motor. An output current value detecting unit, an offset value determining unit that detects an offset value of a DC level of the detection signal from the detection signal in a state where the drive current is not applied to the motor, and the detection signal are input, A signal processing unit that creates a control signal that excludes the offset value from the detection signal and creates the drive control signal based on the control signal, thereby achieving the above object. That.
【００１１】[0011]
【作用】請求項１の発明に従えば、モータに印加される
駆動電流の電流値は、電流値検出手段によって検出さ
れ、該電流値に対応する検出信号が出力される。また、
モータに駆動電流が印加されていない状態で、オフセッ
ト値判別手段によって前記検出信号からこの検出信号の
直流レベルのオフセット値が検出される。信号処理部に
は、前記検出信号と前記オフセット値とが入力され、検
出信号からオフセット値を除外した制御信号が作成さ
れ、この制御信号に基づいて駆動制御信号が作成され
る。作成された駆動制御信号はインバータ部に入力さ
れ、入力された駆動制御信号に基づいて駆動電流を制御
してモータに出力する。According to the first aspect of the invention, the current value of the drive current applied to the motor is detected by the current value detecting means, and the detection signal corresponding to the current value is output. Also,
In the state where the drive current is not applied to the motor, the offset value determining means detects the DC level offset value of the detection signal from the detection signal. The detection signal and the offset value are input to the signal processing unit, a control signal in which the offset value is excluded from the detection signal is created, and a drive control signal is created based on this control signal. The created drive control signal is input to the inverter unit, which controls the drive current based on the input drive control signal and outputs it to the motor.
【００１２】これにより、前記オフセット値を除外した
状態で、モータの制御を行うことができる。従って、モ
ータの制御装置に前記オフセット値を調整するための特
段の調整回路が不必要となり、制御装置の構成を小型
化、簡略化することができる。更に、調整回路を不必要
とする点から、この調整回路を構成する各回路素子の特
性が温度などの周囲の環境の変化に対応して変化する不
安定要因を含まないので、モータの回転制御を高精度に
行うことができる。Thus, the motor can be controlled with the offset value excluded. Therefore, a special adjustment circuit for adjusting the offset value is not required in the motor control device, and the configuration of the control device can be downsized and simplified. Further, since the adjustment circuit is unnecessary, the characteristics of each circuit element forming the adjustment circuit do not include an instability factor that changes in response to changes in the surrounding environment such as temperature. Can be performed with high precision.
【００１３】[0013]
【実施例】図１は本発明の一実施例のモータの制御装置
２１の電気的構成を示すブロック図であり、図２は制御
装置２１の制御部の構成例を示すブロック図である。以
下、本実施例の制御装置２１の構成例を図１および図２
を参照して説明する。図１に示されるように、制御装置
２１によって回転状態が制御されるモータ２２は、本実
施例において例として三相ＡＣサーボモータであるが、
本発明は他の種類のモータに対しても容易に実施される
ものである。制御装置２１は、モータ２２に電源線２３
を介して三相の駆動電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをそれぞれ出
力し、各相毎の上下２段のトランジスタなどを含んで構
成される周知のインバータ回路２４を備えている。イン
バータ回路２４には、交流電源２５が接続されている。
インバータ回路２４からの電源線２３には、電流検出器
２６が備えられ、インバータ回路２４から出力される例
として駆動電流Ｉｕのアナログ量の電流値信号Ａｕが検
出される。1 is a block diagram showing the electrical construction of a motor control device 21 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of a control unit of the control device 21. Hereinafter, a configuration example of the control device 21 of the present embodiment will be described with reference to FIGS.
Will be described with reference to. As shown in FIG. 1, the motor 22 whose rotation state is controlled by the control device 21 is a three-phase AC servo motor as an example in the present embodiment.
The present invention can be easily implemented for other types of motors. The controller 21 connects the motor 22 with the power supply line 23.
It includes a well-known inverter circuit 24 configured to output three-phase drive currents Iu, Iv, and Iw, respectively, via an input / output circuit, and to include upper and lower two-stage transistors for each phase. An AC power supply 25 is connected to the inverter circuit 24.
A current detector 26 is provided on the power supply line 23 from the inverter circuit 24, and as an example output from the inverter circuit 24, a current value signal Au of an analog amount of the drive current Iu is detected.
【００１４】検出されたアナログ量の電流値信号信号Ａ
ｕは、バッファ２８を介してＡ／Ｄ回路２９によってデ
ジタル量の電流値信号Ｄｕに変換される。電流値信号Ｄ
ｕは、マイクロコンピュータなどで構成される制御回路
３０に入力される。制御回路３０では、別途入力される
モータ２２の所定の回転速度に対応する速度指令信号Ｓ
ｖと、前記入力された電流値信号Ｄｕとから、両者の偏
差に相当する直流レベルの制御信号を作成する。制御回
路３０は、ＰＷＭ回路などを用いて、別途発生される所
定周期の三角波信号と前記制御信号とに基づいてゲート
信号Ｓｇを作成し、論理回路３１に出力する。論理回路
３１は、前記インバータ回路２４におけるＵ相、Ｖ相、
およびＷ相に対応する各トランジスタをオン／オフする
デューティー比を定める制御信号を発生し、インバータ
回路２４に出力する。Current value signal signal A of the detected analog quantity
u is converted into a digital value current value signal Du by the A / D circuit 29 via the buffer 28. Current value signal D
u is input to the control circuit 30 including a microcomputer or the like. In the control circuit 30, the speed command signal S corresponding to a predetermined rotation speed of the motor 22 that is separately input is input.
From v and the input current value signal Du, a DC level control signal corresponding to the deviation between the two is generated. The control circuit 30 uses a PWM circuit or the like to generate a gate signal Sg based on the separately generated triangular wave signal of a predetermined cycle and the control signal, and outputs the gate signal Sg to the logic circuit 31. The logic circuit 31 includes a U phase, a V phase, and
And a control signal that determines the duty ratio for turning on / off each transistor corresponding to the W phase is generated and output to the inverter circuit 24.
【００１５】これにより、インバータ回路２４の各トラ
ンジスタは、前記制御信号に対応するデューティー比で
オン／オフされる。インバータ回路２４の各トランジス
タには交流電源２５から電源電流が供給されており、各
トランジスタのオン／オフにより電源電流がこのデュー
ティー比でモータ２２に出力される。このようにして、
制御装置２１は、モータ２２を前記所定の回転速度で回
転駆動する。As a result, each transistor of the inverter circuit 24 is turned on / off at the duty ratio corresponding to the control signal. A power supply current is supplied to each transistor of the inverter circuit 24 from an AC power supply 25, and the power supply current is output to the motor 22 with this duty ratio by turning on / off each transistor. In this way,
The control device 21 rotationally drives the motor 22 at the predetermined rotation speed.
【００１６】一方、前記電流検出器２６から出力される
検出信号である電流値信号Ａｕに直流レベル電圧である
オフセット成分が含まれる場合がある。本実施例では、
このようなオフセット成分に対して、前記制御回路３０
において後述する信号処理を行い、前記オフセット成分
を除外した状態でのモータ２２の回転制御を行うように
する。On the other hand, the current value signal Au which is a detection signal output from the current detector 26 may include an offset component which is a DC level voltage. In this embodiment,
For such an offset component, the control circuit 30
The signal processing described later is performed to control the rotation of the motor 22 in a state where the offset component is excluded.
【００１７】制御回路３０には、オフセット値検出回路
３４とメモリ３５とが備えられている。オフセット値検
出回路３４は、後述するようにモータ２２に駆動電流Ｉ
ｕ、Ｉｖ、Ｉｗが印加されていない状態で、電流検出器
２６からの検出信号Ａｕの信号レベルを検出し、この信
号レベルを電流検出器２６のオフセット値Ｖｏｓとして
メモリ３５に記憶させる。The control circuit 30 is provided with an offset value detection circuit 34 and a memory 35. The offset value detection circuit 34 supplies the drive current I to the motor 22 as described later.
The signal level of the detection signal Au from the current detector 26 is detected while u, Iv, and Iw are not applied, and this signal level is stored in the memory 35 as the offset value Vos of the current detector 26.
【００１８】一方、制御回路３０は図２に示されるよう
に、電流検出器２６からの前記電流値信号Ｄｕが入力さ
れる電流値演算部３２と、ＰＷＭ回路３３とを備えてい
る。電流値演算部３２は、別途入力されるモータ２２の
所定の回転速度に対応する速度指令信号Ｓｖと、電流検
出器２６から入力された電流値信号Ｄｕと、前記メモリ
３５に記憶されている電流検出器２６のオフセット値Ｖ
ｏｓとに基づいて、後述するように電流値信号Ｄｕを補
正し、また補正された電流値信号Ｄｕと速度指令信号Ｓ
ｖとの偏差に相当する直流レベルの制御信号を、ＰＷＭ
回路３３に入力する。ＰＷＭ回路３３では、別途発生さ
れる所定周期の三角波と前記電流値演算部３２からの制
御信号とに基づいて、ゲート信号Ｓｇを作成し、前記論
理回路３１に出力する。論理回路３１は、前記インバー
タ回路２４におけるＵ相、Ｖ相、およびＷ相に対応する
各トランジスタをオン／オフするデューティー比を定め
る制御信号を発生し、インバータ回路２４に出力する。
これにより、インバータ回路２４の各トランジスタは、
前記制御信号に対応するデューティー比でオン／オフさ
れる。インバータ回路２４の各トランジスタには交流電
源２５から電源電流が供給されており、各トランジスタ
のオン／オフにより電源電流がこのデューティー比でモ
ータ２２に出力される。On the other hand, as shown in FIG. 2, the control circuit 30 comprises a current value calculator 32 to which the current value signal Du from the current detector 26 is input, and a PWM circuit 33. The current value calculator 32 receives the speed command signal Sv corresponding to a predetermined rotation speed of the motor 22, which is separately input, the current value signal Du input from the current detector 26, and the current stored in the memory 35. Offset value V of detector 26
Based on os, the current value signal Du is corrected as described later, and the corrected current value signal Du and the speed command signal S are corrected.
The control signal of DC level corresponding to the deviation from v is PWM
Input to the circuit 33. The PWM circuit 33 creates a gate signal Sg based on a separately generated triangular wave of a predetermined cycle and a control signal from the current value calculator 32, and outputs the gate signal Sg to the logic circuit 31. The logic circuit 31 generates a control signal that determines a duty ratio for turning on / off each transistor corresponding to the U phase, the V phase, and the W phase in the inverter circuit 24, and outputs the control signal to the inverter circuit 24.
As a result, each transistor of the inverter circuit 24
It is turned on / off at a duty ratio corresponding to the control signal. A power supply current is supplied to each transistor of the inverter circuit 24 from an AC power supply 25, and the power supply current is output to the motor 22 with this duty ratio by turning on / off each transistor.
【００１９】図３は本実施例の制御装置２１の動作を説
明するフローチャートであり、図４は制御装置２１の動
作を説明する波形図である。以下、本実施例の制御装置
２１の動作を図１〜図４を参照して説明する。図３のス
テップａ１では、モータ２２への駆動電流Ｉｕ、Ｉｖ、
Ｉｗの印加が遮断され、モータ２２が停止される。ステ
ップａ２では、前記オフセット値検出部３４が電流検出
器２６からの電流地信号Ａｕを検出し、ステップａ３で
はその信号レベルを電流検出器２６のオフセット値Ｖｏ
ｓとしてメモリ３５に記憶する。このオフセット値Ｖｏ
ｓは当然に例として接地電位である場合もある。FIG. 3 is a flow chart for explaining the operation of the control device 21 of this embodiment, and FIG. 4 is a waveform diagram for explaining the operation of the control device 21. The operation of the control device 21 of this embodiment will be described below with reference to FIGS. In step a1 of FIG. 3, drive currents Iu, Iv to the motor 22
The application of Iw is cut off, and the motor 22 is stopped. In step a2, the offset value detection unit 34 detects the current ground signal Au from the current detector 26, and in step a3, the signal level is set to the offset value Vo of the current detector 26.
It is stored in the memory 35 as s. This offset value Vo
Of course, s may be the ground potential as an example.
【００２０】ステップａ４では、モータ２２へ駆動電流
Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが印加され、モータ２２が起動され
る。このとき、電流検出器２６は、インバータ回路２６
からモータ２２に印加される前記駆動電流Ｉｕ、Ｉｖ、
Ｉｗの例として駆動電流Ｉｕを検出し、電流値信号Ａｕ
を出力する。ステップａ５では、電流値信号Ａｕは制御
装置２１の前記電流値演算部３２に入力され検出され
る。ステップａ６において、電流値演算部３２では、外
部のコントローラなどから入力されるモータ２２の所定
の回転速度に対応する速度指令信号Ｓｖと、前記Ａ／Ｄ
回路２９から入力された電流値信号Ｄｕと、前記メモリ
３５に記憶されているオフセット値Ｖｏｓとに基づい
て、電流値信号Ｄｕからオフセット値Ｖｏｓを減算で補
正する。この減算によって、オフセット値Ｄｕの信号レ
ベルの正負に対応して電流値信号Ｄｕが増大する場合も
減少する場合もある。電流値演算部３２は、この補正さ
れた電流値信号Ｄｕと速度指令信号Ｓｖとの偏差に相当
する直流レベルの制御信号を作成し、ＰＷＭ回路３３に
入力する。At step a4, the drive currents Iu, Iv, Iw are applied to the motor 22, and the motor 22 is started. At this time, the current detector 26 operates in the inverter circuit 26.
Drive currents Iu, Iv applied to the motor 22 from
The drive current Iu is detected as an example of Iw, and the current value signal Au is detected.
Is output. In step a5, the current value signal Au is input to and detected by the current value calculator 32 of the control device 21. In step a6, the current value calculator 32 receives the speed command signal Sv corresponding to a predetermined rotation speed of the motor 22 input from an external controller and the A / D value.
The offset value Vos is corrected by subtraction from the current value signal Du based on the current value signal Du input from the circuit 29 and the offset value Vos stored in the memory 35. By this subtraction, the current value signal Du may increase or decrease depending on whether the signal level of the offset value Du is positive or negative. The current value calculator 32 creates a DC level control signal corresponding to the deviation between the corrected current value signal Du and the speed command signal Sv, and inputs it to the PWM circuit 33.
【００２１】ステップａ７では、ＰＷＭ回路３３では、
別途発生される所定周期の三角波と前記電流値演算部３
２からの制御信号とに基づいてゲート信号Ｓｇを作成
し、前記論理回路３１に出力する。論理回路３１は、前
記インバータ回路２４におけるＵ相、Ｖ相、およびＷ相
に対応する各トランジスタをオン／オフするデューティ
ー比を定める制御信号を発生し、インバータ回路２４に
出力する。これにより、インバータ回路２４の各トラン
ジスタは、前記制御信号に対応するデューティー比でオ
ン／オフされる。インバータ回路２４の各トランジスタ
には交流電源２５から電源電流が供給されており、ステ
ップａ８では、各トランジスタのオン／オフにより電源
電流がこのデューティー比でモータ２２に駆動電流Ｉ
ｕ、Ｉｖ、Ｉｗとして出力される。In step a7, in the PWM circuit 33,
A triangular wave of a predetermined cycle generated separately and the current value calculation unit 3
The gate signal Sg is generated based on the control signal from the control circuit 2 and is output to the logic circuit 31. The logic circuit 31 generates a control signal that determines a duty ratio for turning on / off each transistor corresponding to the U phase, the V phase, and the W phase in the inverter circuit 24, and outputs the control signal to the inverter circuit 24. As a result, each transistor of the inverter circuit 24 is turned on / off at the duty ratio corresponding to the control signal. A power supply current is supplied to each transistor of the inverter circuit 24 from the AC power supply 25. In step a8, the power supply current is supplied to the motor 22 at this duty ratio by turning on / off each transistor.
It is output as u, Iv, and Iw.
【００２２】このようにして、本実施例の制御装置２１
では、前記電流検出器２６からの電流値信号Ａｕ、Ｄｕ
におけるオフセット値Ｖｏｓを取り除いた状態で、モー
タ２２の制御を行うことができる。従って、モータ２２
の制御装置２１に前記オフセット値Ｖｏｓを調整するた
めの従来技術の項で説明した調整回路などの特段の調整
回路が不必要となり、制御装置２１の構成を小型化、簡
略化することができる。更に、本実施例において前記調
整回路を不必要とする点から、本実施例の制御装置２１
には、この調整回路を構成する各回路素子の特性が温度
などの周囲の環境の変化に対応して変化する不安定要因
が含まれないので、モータ２２の回転制御を高精度に行
うことができる。In this way, the control device 21 of this embodiment is
Then, the current value signals Au, Du from the current detector 26
The motor 22 can be controlled with the offset value Vos in FIG. Therefore, the motor 22
The control device 21 does not require a special adjustment circuit such as the adjustment circuit described in the section of the prior art for adjusting the offset value Vos, and the configuration of the control device 21 can be downsized and simplified. Further, in the present embodiment, since the adjusting circuit is unnecessary, the control device 21 of the present embodiment is provided.
Does not include an instability factor in which the characteristics of each circuit element forming the adjustment circuit changes in response to changes in the surrounding environment such as temperature, so that the rotation control of the motor 22 can be performed with high accuracy. it can.
【００２３】[0023]
【発明の効果】以上のように請求項１の発明に従えば、
モータに駆動電流が印加されていない状態で、オフセッ
ト値判別手段によって前記検出信号の直流レベルのオフ
セット値が検出され、検出信号からオフセット値を除外
した制御信号が作成されるようにした。この制御信号に
基づいて駆動制御信号が作成され、入力された駆動制御
信号に基づいてインバータ部は駆動電流を制御してモー
タに出力する。これにより、前記オフセット値を除外し
た状態で、モータの制御を行うことができる。従って、
モータの制御装置に前記オフセット値を調整するための
特段の調整回路が不必要となり、制御装置の構成を小型
化、簡略化することができる。更に、調整回路を不必要
とする点から、この調整回路を構成する各回路素子の特
性が温度などの周囲の環境の変化に対応して変化する不
安定要因を含まないので、モータの回転制御を高精度に
行うことができる。As described above, according to the invention of claim 1,
The offset value discriminating means detects the DC level offset value of the detection signal in a state in which the drive current is not applied to the motor, and a control signal in which the offset value is excluded from the detection signal is generated. A drive control signal is created based on this control signal, and the inverter unit controls the drive current based on the input drive control signal and outputs it to the motor. As a result, the motor can be controlled with the offset value excluded. Therefore,
A special adjustment circuit for adjusting the offset value is not required in the motor control device, and the configuration of the control device can be miniaturized and simplified. Further, since the adjustment circuit is unnecessary, the characteristics of each circuit element forming the adjustment circuit do not include an instability factor that changes in response to changes in the surrounding environment such as temperature. Can be performed with high precision.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の一実施例のモータの制御装置２１の電
気的構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration of a motor control device 21 according to an embodiment of the present invention.
【図２】制御装置２１の制御回路３０のブロック図であ
る。2 is a block diagram of a control circuit 30 of the control device 21. FIG.
【図３】本実施例の動作を説明するフローチャートであ
る。FIG. 3 is a flowchart illustrating the operation of this embodiment.
【図４】モータの駆動状態を説明する波形図である。FIG. 4 is a waveform diagram illustrating a driving state of a motor.
【図５】従来技術のモータの制御装置１の電気的構成を
示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing an electrical configuration of a conventional motor control device 1.
２１ 制御装置 ２２ モータ ２３ 電源線 ２４ インバータ回路 ２６ 電流検出器 ２９ Ａ／Ｄ回路 ３０ 制御回路 ３２ 電流値演算部 ３３ ＰＷＭ回路 ３４ オフセット値検出部 ３５ メモリ Ａｕ、Ａｗ アナログ量の電流値信号 Ｄｕ、Ｄｗ デジタル量の電流値信号 Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ 駆動電流 21 Control Device 22 Motor 23 Power Supply Line 24 Inverter Circuit 26 Current Detector 29 A / D Circuit 30 Control Circuit 32 Current Value Calculation Unit 33 PWM Circuit 34 Offset Value Detection Unit 35 Memory Au, Aw Analog Value Current Value Signals Du, Dw Digital value current value signal Iu, Iv, Iw Drive current
Claims (1)
出し、該電流値に基づいて駆動電流を制御して該モータ
に印加するモータの制御装置であって、 入力される駆動制御信号に基づいて該駆動電流を制御し
て出力するインバータ部と、 該モータに印加される駆動電流の電流値を検出して検出
信号を出力する電流値検出手段と、 該モータに該駆動電流が印加されていない状態で、該検
出信号から該検出信号の直流レベルのオフセット値を検
出するオフセット値判別手段と、 該検出信号が入力され、該検出信号から該オフセット値
を除外した制御信号を作成して、該制御信号に基づいて
該駆動制御信号を作成する信号処理部とを備えるモータ
の制御装置。1. A motor control device for detecting a current value of a drive current applied to a motor, controlling the drive current based on the current value, and applying the drive current to the motor, the drive control signal being input. An inverter unit that controls and outputs the drive current based on the drive current, a current value detection unit that detects a current value of the drive current applied to the motor and outputs a detection signal, and the drive current is applied to the motor. An offset value discriminating means for detecting the offset value of the DC level of the detection signal from the detection signal, and a control signal to which the detection signal is input and the offset value is excluded from the detection signal. And a signal processing unit that creates the drive control signal based on the control signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6289756A JPH08149882A (en) | 1994-11-24 | 1994-11-24 | Motor controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6289756A JPH08149882A (en) | 1994-11-24 | 1994-11-24 | Motor controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08149882A true JPH08149882A (en) | 1996-06-07 |
Family
ID=17747355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6289756A Pending JPH08149882A (en) | 1994-11-24 | 1994-11-24 | Motor controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08149882A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001080416A1 (en) | 2000-04-18 | 2001-10-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Motor controller |
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| JP2017046492A (en) * | 2015-08-27 | 2017-03-02 | ファナック株式会社 | Motor drive device having function for detecting failure of shunt |
-
1994
- 1994-11-24 JP JP6289756A patent/JPH08149882A/en active Pending
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