JPH08110233A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
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- JPH08110233A JPH08110233A JP24514394A JP24514394A JPH08110233A JP H08110233 A JPH08110233 A JP H08110233A JP 24514394 A JP24514394 A JP 24514394A JP 24514394 A JP24514394 A JP 24514394A JP H08110233 A JPH08110233 A JP H08110233A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- map
- vehicle position
- lane
- data
- Prior art date
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- Withdrawn
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 高速道路を走行中、車線を間違えずに正しく
車両位置を修正可能とする。 【構成】 走行軌跡記録部12はGPS 受信機2での最新の
N個の検出車両位置データを内蔵メモリ12a に順に記憶
させ走行軌跡データを記録する。マップマッチング部14
はGPS 受信機2の検出車両位置周辺の地図データをCD-R
OM1からバッファメモリ11に読み出し、この地図データ
を用いてマッチング候補道路を見出す。マッチング候補
道路が高速道路の上り又は下り車線のとき、判別部13が
内蔵メモリ12a を参照して走行軌跡の方向を計算して車
両の現在の走行方向を判別し、マップマッチング部14
は、高速道路の上り車線と下り車線の内、車両の走行方
向に見て法規で定められた側の車線上に車両位置を修正
する。地図画像描画部15はメモリ11に読み出されている
地図データを用いて修正車両位置を含む地図画像を車両
位置マークとともにビデオRAM 16に描画し、ディスプレ
イ装置3に画面表示させる。
車両位置を修正可能とする。 【構成】 走行軌跡記録部12はGPS 受信機2での最新の
N個の検出車両位置データを内蔵メモリ12a に順に記憶
させ走行軌跡データを記録する。マップマッチング部14
はGPS 受信機2の検出車両位置周辺の地図データをCD-R
OM1からバッファメモリ11に読み出し、この地図データ
を用いてマッチング候補道路を見出す。マッチング候補
道路が高速道路の上り又は下り車線のとき、判別部13が
内蔵メモリ12a を参照して走行軌跡の方向を計算して車
両の現在の走行方向を判別し、マップマッチング部14
は、高速道路の上り車線と下り車線の内、車両の走行方
向に見て法規で定められた側の車線上に車両位置を修正
する。地図画像描画部15はメモリ11に読み出されている
地図データを用いて修正車両位置を含む地図画像を車両
位置マークとともにビデオRAM 16に描画し、ディスプレ
イ装置3に画面表示させる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は車載用ナビゲーション装
置に係り、特に地図データを用いて車両位置検出手段で
検出された車両位置を道路上に修正したのち、地図画像
上の該当箇所に車両位置マークを描画するようにした車
載用ナビゲーション装置に関する。
置に係り、特に地図データを用いて車両位置検出手段で
検出された車両位置を道路上に修正したのち、地図画像
上の該当箇所に車両位置マークを描画するようにした車
載用ナビゲーション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記憶したCD−ROM、ICメモリカード等の地図
データ記憶装置、ディスプレイ装置、GPS受信機等の
車両の現在位置、現在方位を検出する車両位置検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データをCD−R
OM等から読み出し、該地図データに基づいて車両位置
を中心とする地図画像を描画し、ディスプレイ画面に表
示するとともに、車両位置マーク(ロケーションカーソ
ル)をディスプレイ画面の画面中央に固定し、車両の移
動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像
を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車
両が現在どこを走行しているか一目で判るようにしてあ
る。
タを記憶したCD−ROM、ICメモリカード等の地図
データ記憶装置、ディスプレイ装置、GPS受信機等の
車両の現在位置、現在方位を検出する車両位置検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データをCD−R
OM等から読み出し、該地図データに基づいて車両位置
を中心とする地図画像を描画し、ディスプレイ画面に表
示するとともに、車両位置マーク(ロケーションカーソ
ル)をディスプレイ画面の画面中央に固定し、車両の移
動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像
を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車
両が現在どこを走行しているか一目で判るようにしてあ
る。
【0003】CD−ROM等に記憶されている地図は、
1/12500 、1/25000 、1/50000 、1/100000などの縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切られ
ており、道路等は経緯度で表現された頂点(ノード)の
座標集合で示される。なお、道路は2以上のノードの連
結からなり、2つのノードを連結した部分はリンクと呼
ばれる。地図データには、(1)道路リスト、ノードテ
ーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト
などからなるマップマッチング、経路探索用の道路レイ
ヤ、(2)地図画面上に道路、建物、施設、公園、河川
等を表示するための背景レイヤ、(3)市町村名などの
行政区画名、道路名、建物の名前等の文字、地図記号等
を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されて
いる。
1/12500 、1/25000 、1/50000 、1/100000などの縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切られ
ており、道路等は経緯度で表現された頂点(ノード)の
座標集合で示される。なお、道路は2以上のノードの連
結からなり、2つのノードを連結した部分はリンクと呼
ばれる。地図データには、(1)道路リスト、ノードテ
ーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト
などからなるマップマッチング、経路探索用の道路レイ
ヤ、(2)地図画面上に道路、建物、施設、公園、河川
等を表示するための背景レイヤ、(3)市町村名などの
行政区画名、道路名、建物の名前等の文字、地図記号等
を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されて
いる。
【0004】この内、マップマッチング等に用いる道路
レイヤは図5に示すように構成されている。道路リスト
RDLTは道路別に、道路の種別、道路を構成する全ノ
ード数、道路を構成するノードのノードテーブルNDT
B上での位置と、次のノードまでの幅員等のデータより
構成されている。交差点構成ノードリストCRLTは地
図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク他端ノ
ード(交差点構成ノードという)のノードテーブルND
TB上での位置の集合である。ノードテーブルNDTB
は地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に位置情
報(経度、緯度)、該ノードが交差点であるか否かの交
差点識別フラグ、交差点であれば交差点構成ノードリス
ト上での位置を指し、交差点でなければ道路リスト上で
当該ノードが属する道路の位置を指すポインタ等で構成
されている。
レイヤは図5に示すように構成されている。道路リスト
RDLTは道路別に、道路の種別、道路を構成する全ノ
ード数、道路を構成するノードのノードテーブルNDT
B上での位置と、次のノードまでの幅員等のデータより
構成されている。交差点構成ノードリストCRLTは地
図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク他端ノ
ード(交差点構成ノードという)のノードテーブルND
TB上での位置の集合である。ノードテーブルNDTB
は地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に位置情
報(経度、緯度)、該ノードが交差点であるか否かの交
差点識別フラグ、交差点であれば交差点構成ノードリス
ト上での位置を指し、交差点でなければ道路リスト上で
当該ノードが属する道路の位置を指すポインタ等で構成
されている。
【0005】ところで、GPS受信機は衛星航法により
精度良く車両位置を検出するものであるが、通常でも数
十m程度の誤差が存在し、衛星配置が悪化したり建物等
により衛星電波が反射したりしたとき数百mもの誤差が
生じることがある。このため、GPS受信機で検出した
車両位置をそのまま用いて地図画像上に車両位置マーク
を描画すると、地図画像上の道路から外れた位置に車両
位置マークが表示されてしまいユーザは現在位置がどこ
なのか判らなくなってしまう。この対策として、車載用
ナビゲーション装置にはマップマッチング機能が備えら
れており、地図データ中の特に道路レイヤを用いてGP
S受信機で検出された車両位置をパターンマッチング
法、投影法などによるマップマッチングを行い道路上に
修正し、地図画像上で修正後の車両位置に車両位置マー
クを描画するようにしている。
精度良く車両位置を検出するものであるが、通常でも数
十m程度の誤差が存在し、衛星配置が悪化したり建物等
により衛星電波が反射したりしたとき数百mもの誤差が
生じることがある。このため、GPS受信機で検出した
車両位置をそのまま用いて地図画像上に車両位置マーク
を描画すると、地図画像上の道路から外れた位置に車両
位置マークが表示されてしまいユーザは現在位置がどこ
なのか判らなくなってしまう。この対策として、車載用
ナビゲーション装置にはマップマッチング機能が備えら
れており、地図データ中の特に道路レイヤを用いてGP
S受信機で検出された車両位置をパターンマッチング
法、投影法などによるマップマッチングを行い道路上に
修正し、地図画像上で修正後の車両位置に車両位置マー
クを描画するようにしている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】けれども、マップマッ
チングは互いに近接して平行に伸びる道路に対してミス
マッチングを犯し易い欠点があり、図6に示す如く、上
り車線URと下り車線DRが近接して平行に延びている
高速道路HWを走行しているとき、上り車線URを走行
しているにも関わらず、GPS受信機の検出車両位置Q
が下り車線DRに近いなどして該下り車線DRの上のQ
´に修正されてしまう場合がある。このとき例えば、下
り車線DRにはサービスエリアSAが存在しているが現
在走行中の上り車線URにはサービスエリアが存在しな
いときでも、画面にはサービスエリアマークが表示され
た車線上に車両位置マークが表示されるので、ユーザは
もうすぐサービスエリアSAに着くので休憩、ガソリン
補給等を行えると思ってしまう。しかし、実際には走行
を続けてもサービスエリアは現れず、現在どこを走行し
ているのか判らなくなってしまうことがあった。以上か
ら本発明の目的は、高速道路を走行中、車線を間違えず
に正しく車両位置を修正することのできる車載用ナビゲ
ーション装置を提供することにある。
チングは互いに近接して平行に伸びる道路に対してミス
マッチングを犯し易い欠点があり、図6に示す如く、上
り車線URと下り車線DRが近接して平行に延びている
高速道路HWを走行しているとき、上り車線URを走行
しているにも関わらず、GPS受信機の検出車両位置Q
が下り車線DRに近いなどして該下り車線DRの上のQ
´に修正されてしまう場合がある。このとき例えば、下
り車線DRにはサービスエリアSAが存在しているが現
在走行中の上り車線URにはサービスエリアが存在しな
いときでも、画面にはサービスエリアマークが表示され
た車線上に車両位置マークが表示されるので、ユーザは
もうすぐサービスエリアSAに着くので休憩、ガソリン
補給等を行えると思ってしまう。しかし、実際には走行
を続けてもサービスエリアは現れず、現在どこを走行し
ているのか判らなくなってしまうことがあった。以上か
ら本発明の目的は、高速道路を走行中、車線を間違えず
に正しく車両位置を修正することのできる車載用ナビゲ
ーション装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを
用いて車両位置検出手段で検出された車両位置を道路上
に修正するマップマッチング手段と、地図データを用い
て車両位置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描
画し、表示手段に画面表示させる地図画像描画手段とを
備えた車載用ナビゲーション装置において、車両の現在
の走行方向を判別する判別手段を設け、マップマッチン
グ手段は、車両位置を高速道路上に修正する際、高速道
路の上り車線と下り車線の内、走行方向に見て法規で定
められた側に存在する車線上に修正するようにしたこと
により達成される。
いては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを
用いて車両位置検出手段で検出された車両位置を道路上
に修正するマップマッチング手段と、地図データを用い
て車両位置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描
画し、表示手段に画面表示させる地図画像描画手段とを
備えた車載用ナビゲーション装置において、車両の現在
の走行方向を判別する判別手段を設け、マップマッチン
グ手段は、車両位置を高速道路上に修正する際、高速道
路の上り車線と下り車線の内、走行方向に見て法規で定
められた側に存在する車線上に修正するようにしたこと
により達成される。
【0008】
【作用】本発明によれば、車両の現在の走行方向を判別
し、マップマッチングにより車両位置を高速道路上に修
正する際、高速道路の上り車線と下り車線の内、走行方
向に見て法規で定められた側に存在する車線上に修正す
る。これにより、高速道路を走行中、車線を間違えずに
正しく車両位置を修正することができ、ユーザを混乱さ
せることがない。
し、マップマッチングにより車両位置を高速道路上に修
正する際、高速道路の上り車線と下り車線の内、走行方
向に見て法規で定められた側に存在する車線上に修正す
る。これにより、高速道路を走行中、車線を間違えずに
正しく車両位置を修正することができ、ユーザを混乱さ
せることがない。
【0009】他の発明によれば、車両位置検出手段で検
出された車両位置の最新の走行軌跡の方向から車両の現
在の走行方向を判別する。これにより、走行中の車線が
局部的に蛇行していても走行方向を正しく判別して、走
行中の車線上に間違いなく車両位置を修正することがで
きる。
出された車両位置の最新の走行軌跡の方向から車両の現
在の走行方向を判別する。これにより、走行中の車線が
局部的に蛇行していても走行方向を正しく判別して、走
行中の車線上に間違いなく車両位置を修正することがで
きる。
【0010】
【実施例】図1は本発明の一実施例に係る車載用ナビゲ
ーション装置の全体構成図である。図中、1は縮尺別の
道路レイヤ、背景レイヤ、文字・記号レイヤなどから構
成された地図データを記憶したCD−ROM、2は車両
位置と車両方位を衛星航法により定期的に検出するGP
S受信機、3は地図画像を表示するディスプレイ装置で
ある。
ーション装置の全体構成図である。図中、1は縮尺別の
道路レイヤ、背景レイヤ、文字・記号レイヤなどから構
成された地図データを記憶したCD−ROM、2は車両
位置と車両方位を衛星航法により定期的に検出するGP
S受信機、3は地図画像を表示するディスプレイ装置で
ある。
【0011】10はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、CD−ROM1に記憶された地図デー
タを用いてGPS受信機2で検出された車両位置を投影
法、パターンマッチング法などによるマップマッチング
により道路上に修正するとともに、車両位置を含む地図
画像を車両位置マークとともに描画しディスプレイ装置
3に表示させる。11はCD−ROM1から読み出され
た地図データを格納するバッファメモリ、12はGPS
受信機2で検出された車両位置データを内蔵メモリ12
aに順に記憶させ、内蔵メモリ12aに常に最新のN個
(Nは例えば20以上の整数値)の車両位置データが格
納された状態とすることで、最新の走行軌跡データを得
る走行軌跡記録部、13は走行軌跡記録部12により記
録された走行軌跡データから走行軌跡の方向を計算する
ことで車両の現在の走行方向を判別する判別部である。
トローラであり、CD−ROM1に記憶された地図デー
タを用いてGPS受信機2で検出された車両位置を投影
法、パターンマッチング法などによるマップマッチング
により道路上に修正するとともに、車両位置を含む地図
画像を車両位置マークとともに描画しディスプレイ装置
3に表示させる。11はCD−ROM1から読み出され
た地図データを格納するバッファメモリ、12はGPS
受信機2で検出された車両位置データを内蔵メモリ12
aに順に記憶させ、内蔵メモリ12aに常に最新のN個
(Nは例えば20以上の整数値)の車両位置データが格
納された状態とすることで、最新の走行軌跡データを得
る走行軌跡記録部、13は走行軌跡記録部12により記
録された走行軌跡データから走行軌跡の方向を計算する
ことで車両の現在の走行方向を判別する判別部である。
【0012】14はGPS受信機2で検出された車両位
置と車両方位を入力し、車両位置周辺を含む所定の縮尺
の地図データをCD−ROM1からバッファメモリ11
に読み出し、該読み出した地図データ中の特に道路レイ
ヤを用いて投影法、パターンマッチング法などによるマ
ップマッチングにより道路上に車両位置を修正するマッ
プマッチング部であり、マッチング候補道路が高速道路
の場合、判別部13で車両の走行方向が判別されている
ときは、判別結果を参照して、高速道路の上り車線と下
り車線の内、走行方向に見て道路交通法規で定められた
側に存在する車線上に修正する。法規で定められた側は
日本の場合、左側である。15は地図画像描画部であ
り、バッファメモリ11に読み出されている地図データ
を用いて修正後の車両位置を含む所定の縮尺の地図画像
を北を上向きにして描画するとともに、該地図画像上に
おける修正後の車両位置に車両方位方向を向けた修正後
車両位置マークを描画する。
置と車両方位を入力し、車両位置周辺を含む所定の縮尺
の地図データをCD−ROM1からバッファメモリ11
に読み出し、該読み出した地図データ中の特に道路レイ
ヤを用いて投影法、パターンマッチング法などによるマ
ップマッチングにより道路上に車両位置を修正するマッ
プマッチング部であり、マッチング候補道路が高速道路
の場合、判別部13で車両の走行方向が判別されている
ときは、判別結果を参照して、高速道路の上り車線と下
り車線の内、走行方向に見て道路交通法規で定められた
側に存在する車線上に修正する。法規で定められた側は
日本の場合、左側である。15は地図画像描画部であ
り、バッファメモリ11に読み出されている地図データ
を用いて修正後の車両位置を含む所定の縮尺の地図画像
を北を上向きにして描画するとともに、該地図画像上に
おける修正後の車両位置に車両方位方向を向けた修正後
車両位置マークを描画する。
【0013】16は地図画像描画部15によって描画さ
れた画像を格納するビデオRAM、18はビデオRAM
17に格納された画像を読み出し、所定の映像信号に変
換してディスプレイ装置3に出力する映像変換部であ
る。
れた画像を格納するビデオRAM、18はビデオRAM
17に格納された画像を読み出し、所定の映像信号に変
換してディスプレイ装置3に出力する映像変換部であ
る。
【0014】図2はナビゲーションコントローラ10の
動作を示す流れ図、図3はマップマッチング動作の説明
図、図4は画面表示例を示す説明図であり、以下、これ
らの図に従って説明する。なお、地図データ中の道路レ
イヤの道路リストには高速道路が上り車線と下り車線の
別に登録されているものとする。車両が高速道路以外を走行中の場合 電源がオンされるとGPS受信機2は衛星航法により定
期的に車両位置、車両方位の検出を行い、車両位置デー
タと車両方位データを出力する。一方、ナビゲーション
コントローラ10は電源オン後、縮尺Dを例えば1/1250
0 に初期設定し(図2のステップ101)、GPS受信
機2で最新に検出された車両位置データと車両方位デー
タを入力し(ステップ102)、まず、走行軌跡記録部
12が内蔵メモリ12aに車両位置データを記憶させる
(ステップ103)。
動作を示す流れ図、図3はマップマッチング動作の説明
図、図4は画面表示例を示す説明図であり、以下、これ
らの図に従って説明する。なお、地図データ中の道路レ
イヤの道路リストには高速道路が上り車線と下り車線の
別に登録されているものとする。車両が高速道路以外を走行中の場合 電源がオンされるとGPS受信機2は衛星航法により定
期的に車両位置、車両方位の検出を行い、車両位置デー
タと車両方位データを出力する。一方、ナビゲーション
コントローラ10は電源オン後、縮尺Dを例えば1/1250
0 に初期設定し(図2のステップ101)、GPS受信
機2で最新に検出された車両位置データと車両方位デー
タを入力し(ステップ102)、まず、走行軌跡記録部
12が内蔵メモリ12aに車両位置データを記憶させる
(ステップ103)。
【0015】次に、マップマッチング部14が車両位置
周辺を含む縮尺Dの地図データをCD−ROM1からバ
ッファメモリ11に読み出し、該読み出した地図データ
中の特に道路レイヤ(図5参照)を用いて投影法、パタ
ーンマッチング法などによるマップマッチングによりG
PS受信機2での検出車両位置に近いマッチング候補道
路を1つ見い出す(ステップ104)。そして、地図デ
ータ中の道路リスト(図5のRDLT参照)に含まれる
種別データからマッチング候補道路が高速道路か否かチ
ェックする(ステップ105)。高速道路でなければ、
マッチング候補道路上に車両位置を修正し、修正車両位
置データを地図画像描画部15に出力する(ステップ1
06)。
周辺を含む縮尺Dの地図データをCD−ROM1からバ
ッファメモリ11に読み出し、該読み出した地図データ
中の特に道路レイヤ(図5参照)を用いて投影法、パタ
ーンマッチング法などによるマップマッチングによりG
PS受信機2での検出車両位置に近いマッチング候補道
路を1つ見い出す(ステップ104)。そして、地図デ
ータ中の道路リスト(図5のRDLT参照)に含まれる
種別データからマッチング候補道路が高速道路か否かチ
ェックする(ステップ105)。高速道路でなければ、
マッチング候補道路上に車両位置を修正し、修正車両位
置データを地図画像描画部15に出力する(ステップ1
06)。
【0016】地図画像描画部15は、バッファメモリ1
1に読み出されている地図データを用いて修正車両位置
を中心とする縮尺Dの地図画像を北を上向きにしてビデ
オRAM16に描画し、かつ、該地図画像上に修正車両
位置マークを描画する(ステップ107)。ビデオRA
M16の画像は映像変換部17により読み出され、所定
の映像信号に変換されてディスプレイ装置3に出力され
る(ステップ108)。この結果、画面には車両位置を
中心とする地図画像が表示されるとともに、車両位置マ
ークがマッチング候補道路上に表示される。ステップ1
08のあと、ナビゲーションコントローラ10はステッ
プ102に戻って同様の処理を行う。
1に読み出されている地図データを用いて修正車両位置
を中心とする縮尺Dの地図画像を北を上向きにしてビデ
オRAM16に描画し、かつ、該地図画像上に修正車両
位置マークを描画する(ステップ107)。ビデオRA
M16の画像は映像変換部17により読み出され、所定
の映像信号に変換されてディスプレイ装置3に出力され
る(ステップ108)。この結果、画面には車両位置を
中心とする地図画像が表示されるとともに、車両位置マ
ークがマッチング候補道路上に表示される。ステップ1
08のあと、ナビゲーションコントローラ10はステッ
プ102に戻って同様の処理を行う。
【0017】車両が高速道路を走行中の場合 若し、図3のP点に示す如く現在、車両が高速道路HW
の上り車線URを走行中であり、GPS受信機2での検
出車両位置P1 に基づきステップ104でマップマッチ
ング処理をした結果、マッチング候補道路が高速道路H
Wの上り車線URまたは下り車線DRとなったとき、マ
ップマッチング部14はステップ105でYESと判断
し、判別部13に走行方向の判別を指示する。該指示を
受けた判別部13は内蔵メモリ12aにN個の車両位置
データが格納済かチェックし(ステップ109)、YE
Sの場合、走行軌跡の方向を計算することで走行方向を
判別し、結果をマップマッチング部14に出力する(ス
テップ110)。電源オン直後でまだ内蔵メモリ12a
にN個の車両位置データが格納されていないときは、走
行方向の判別はしない(ステップ109でNOの判
断)。
の上り車線URを走行中であり、GPS受信機2での検
出車両位置P1 に基づきステップ104でマップマッチ
ング処理をした結果、マッチング候補道路が高速道路H
Wの上り車線URまたは下り車線DRとなったとき、マ
ップマッチング部14はステップ105でYESと判断
し、判別部13に走行方向の判別を指示する。該指示を
受けた判別部13は内蔵メモリ12aにN個の車両位置
データが格納済かチェックし(ステップ109)、YE
Sの場合、走行軌跡の方向を計算することで走行方向を
判別し、結果をマップマッチング部14に出力する(ス
テップ110)。電源オン直後でまだ内蔵メモリ12a
にN個の車両位置データが格納されていないときは、走
行方向の判別はしない(ステップ109でNOの判
断)。
【0018】内蔵メモリ12aにまだN個の車両位置デ
ータが存在せず、判別部12が走行方向の判別をしなか
ったとき、マップマッチング部14はステップ104で
見出した車線上にそのまま車両位置を修正する(ステッ
プ106)。よって、マッチング候補道路が間違って下
り車線DRとなっていたときは、車両位置は図3のP 1
´に示す如く下り車線DRの上に修正され、画面には図
4(1)に示す如く、当該下り車線DRの上に車両位置
マークCMが間違って表示される(ステップ107、1
08)。
ータが存在せず、判別部12が走行方向の判別をしなか
ったとき、マップマッチング部14はステップ104で
見出した車線上にそのまま車両位置を修正する(ステッ
プ106)。よって、マッチング候補道路が間違って下
り車線DRとなっていたときは、車両位置は図3のP 1
´に示す如く下り車線DRの上に修正され、画面には図
4(1)に示す如く、当該下り車線DRの上に車両位置
マークCMが間違って表示される(ステップ107、1
08)。
【0019】その後の時間の経過で、GPS受信機2で
の検出車両位置データを内蔵メモリ12aに逐次、記憶
させていった結果、検出車両位置が図3のP2 となった
時点で内蔵メモリ12aにN個の車両位置データが格納
された状態になると、判別部13はステップ109でY
ESと判断し、内蔵メモリ12aに格納されたN個の車
両位置データからなる走行軌跡データから、走行軌跡
(図3の点線A参照)の方向を計算して車両の走行方向
を判別する(ステップ110)。なお、走行軌跡の方向
は例えば走行軌跡データを成す一番古い車両位置から見
た一番新しい車両位置の方向をベクトル計算したり、走
行軌跡データを成す各車両位置分布の近似直線の方向を
計算したりすることで求めることができる。ここでは、
前者の計算法により図3の矢印Bの方向が走行方向とし
て判別されたものとする。判別部13は判別した走行方
向をマップマッチング部14に出力する。
の検出車両位置データを内蔵メモリ12aに逐次、記憶
させていった結果、検出車両位置が図3のP2 となった
時点で内蔵メモリ12aにN個の車両位置データが格納
された状態になると、判別部13はステップ109でY
ESと判断し、内蔵メモリ12aに格納されたN個の車
両位置データからなる走行軌跡データから、走行軌跡
(図3の点線A参照)の方向を計算して車両の走行方向
を判別する(ステップ110)。なお、走行軌跡の方向
は例えば走行軌跡データを成す一番古い車両位置から見
た一番新しい車両位置の方向をベクトル計算したり、走
行軌跡データを成す各車両位置分布の近似直線の方向を
計算したりすることで求めることができる。ここでは、
前者の計算法により図3の矢印Bの方向が走行方向とし
て判別されたものとする。判別部13は判別した走行方
向をマップマッチング部14に出力する。
【0020】マップマッチング部14は判別部13で判
別された車両の走行方向に見て道路交通法規で定められ
た側に存在する車線上に車両位置を修正する(ステップ
111)。例えば、日本の場合、車両は走行方向に見て
左側の車線を走行する規則なので、ステップ104で見
出されたマッチング候補道路が上り車線URと下り車線
DRのいずれであっても、高速道路HWの上り車線UR
の上のP2 ´に正しく車両位置が修正される。よって、
画面には図4(2)に示す如く、現在走行中の上り車線
URの上に車両位置マークCMが正しく表示されること
になり、地図画像上の車両位置と実際の道路が一致し、
ユーザが混乱することはない(ステップ107、10
8)。
別された車両の走行方向に見て道路交通法規で定められ
た側に存在する車線上に車両位置を修正する(ステップ
111)。例えば、日本の場合、車両は走行方向に見て
左側の車線を走行する規則なので、ステップ104で見
出されたマッチング候補道路が上り車線URと下り車線
DRのいずれであっても、高速道路HWの上り車線UR
の上のP2 ´に正しく車両位置が修正される。よって、
画面には図4(2)に示す如く、現在走行中の上り車線
URの上に車両位置マークCMが正しく表示されること
になり、地図画像上の車両位置と実際の道路が一致し、
ユーザが混乱することはない(ステップ107、10
8)。
【0021】以降、車両が高速道路の走行を続けると
き、内蔵メモリ12aにN個の車両位置データが格納さ
れていて現在の走行方向の判別が可能である限り、GP
S受信機2での検出車両位置に比較的大きな誤差が生じ
ても、ステップ110と111の処理により、走行中の
車線上に正しく車両位置が修正される。
き、内蔵メモリ12aにN個の車両位置データが格納さ
れていて現在の走行方向の判別が可能である限り、GP
S受信機2での検出車両位置に比較的大きな誤差が生じ
ても、ステップ110と111の処理により、走行中の
車線上に正しく車両位置が修正される。
【0022】この実施例によれば、判別部13で車両の
現在の走行方向を判別し、マップマッチング部14がG
PS受信機2で検出された車両位置を高速道路上に修正
する際、高速道路の上り車線と下り車線の内、走行方向
に見て法規で定められた側に存在する車線上に修正する
ように構成したから、高速道路を走行中、車線を間違え
ずに正しく車両位置を修正することができ、ユーザを混
乱させることがない。また、車両の現在の走行方向を走
行軌跡の方向から判別するようにしたので、GPS受信
機で検出された現在の車両方位を走行方向とするのに比
べて、道路が局所的に蛇行している場合(図3の矢印C
参照)でも、大局的に見た走行方向が判り、車両が走行
している車線が上り車線と下り車線のいずれであるか誤
判断する恐れがない。
現在の走行方向を判別し、マップマッチング部14がG
PS受信機2で検出された車両位置を高速道路上に修正
する際、高速道路の上り車線と下り車線の内、走行方向
に見て法規で定められた側に存在する車線上に修正する
ように構成したから、高速道路を走行中、車線を間違え
ずに正しく車両位置を修正することができ、ユーザを混
乱させることがない。また、車両の現在の走行方向を走
行軌跡の方向から判別するようにしたので、GPS受信
機で検出された現在の車両方位を走行方向とするのに比
べて、道路が局所的に蛇行している場合(図3の矢印C
参照)でも、大局的に見た走行方向が判り、車両が走行
している車線が上り車線と下り車線のいずれであるか誤
判断する恐れがない。
【0023】
【発明の効果】以上本発明によれば、車両の現在の走行
方向を判別し、マップマッチングにより車両位置を高速
道路上に修正する際、高速道路の上り車線と下り車線の
内、走行方向に見て法規で定められた側に存在する車線
上に修正するように構成したから、高速道路を走行中、
車線を間違えずに正しく車両位置を修正することがで
き、ユーザを混乱させることがない。
方向を判別し、マップマッチングにより車両位置を高速
道路上に修正する際、高速道路の上り車線と下り車線の
内、走行方向に見て法規で定められた側に存在する車線
上に修正するように構成したから、高速道路を走行中、
車線を間違えずに正しく車両位置を修正することがで
き、ユーザを混乱させることがない。
【0024】他の発明によれば、車両位置検出手段で検
出された車両位置の最新の走行軌跡から現在の走行方向
を判別するように構成したから、走行中の車線が局部的
に蛇行していても走行方向を正しく判別して、走行中の
車線上に間違いなく車両位置を修正することができる。
出された車両位置の最新の走行軌跡から現在の走行方向
を判別するように構成したから、走行中の車線が局部的
に蛇行していても走行方向を正しく判別して、走行中の
車線上に間違いなく車両位置を修正することができる。
【図1】本発明の一実施例に係る車載用ナビゲーション
装置の全体構成図である。
装置の全体構成図である。
【図2】ナビゲーションコントローラの動作を示す流れ
図である。
図である。
【図3】マップマッチング動作の説明図である。
【図4】画面表示例を示す説明図である。
【図5】道路レイヤのデータ構造の説明図である。
【図6】従来のマップマッチング動作の問題点の説明図
である。
である。
1 CD−ROM 2 GPS受信機 3 ディスプレイ装置 10 ナビゲーションコントローラ 11 バッファメモリ 12 走行軌跡記録部 12a 内蔵メモリ 13 判別部 14 マップマッチング部 15 地図画像描画部 16 ビデオRAM 17 映像変換部
Claims (2)
- 【請求項1】 地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図デ
ータを用いて車両位置検出手段で検出された車両位置を
道路上に修正するマップマッチング手段と、地図データ
を用いて車両位置周辺の地図画像を車両位置マークとと
もに描画し、表示手段に画面表示させる地図画像描画手
段とを備えた車載用ナビゲーション装置において、 車両の現在の走行方向を判別する判別手段を設け、 マップマッチング手段は、車両位置を高速道路上に修正
する際、高速道路の上り車線と下り車線の内、車両の走
行方向に見て法規で定められた側に存在する車線上に修
正するようにしたこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項2】 判別手段は車両位置検出手段で検出され
た車両位置の最新の走行軌跡の方向から車両の現在の走
行方向を判別するようにしたこと、 を特徴とする請求項1記載の車載用ナビゲーション装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24514394A JPH08110233A (ja) | 1994-10-11 | 1994-10-11 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24514394A JPH08110233A (ja) | 1994-10-11 | 1994-10-11 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08110233A true JPH08110233A (ja) | 1996-04-30 |
Family
ID=17129269
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24514394A Withdrawn JPH08110233A (ja) | 1994-10-11 | 1994-10-11 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08110233A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000205874A (ja) * | 1999-01-20 | 2000-07-28 | Fujitsu General Ltd | 車輌位置表示システム |
JP2014134518A (ja) * | 2013-01-11 | 2014-07-24 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム |
JP2017513020A (ja) * | 2014-04-09 | 2017-05-25 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 周囲の物体との照合による車両の位置修正 |
-
1994
- 1994-10-11 JP JP24514394A patent/JPH08110233A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000205874A (ja) * | 1999-01-20 | 2000-07-28 | Fujitsu General Ltd | 車輌位置表示システム |
JP2014134518A (ja) * | 2013-01-11 | 2014-07-24 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム |
JP2017513020A (ja) * | 2014-04-09 | 2017-05-25 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 周囲の物体との照合による車両の位置修正 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |