JPH0810526Y2 - Manufacturing line control device - Google Patents
Manufacturing line control deviceInfo
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- JPH0810526Y2 JPH0810526Y2 JP5466486U JP5466486U JPH0810526Y2 JP H0810526 Y2 JPH0810526 Y2 JP H0810526Y2 JP 5466486 U JP5466486 U JP 5466486U JP 5466486 U JP5466486 U JP 5466486U JP H0810526 Y2 JPH0810526 Y2 JP H0810526Y2
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- robot
- work
- control device
- tact conveyor
- tact
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は製造ラインの制御装置に係り、特にワークを
搬送する搬送装置の脇にロボットを配設した製造ライン
のロボットが停止したときに搬送装置を停止させる停止
装置を有する製造ラインの制御装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial field of application] The present invention relates to a control device for a manufacturing line, and particularly, when a robot in a manufacturing line in which a robot is arranged beside a transfer device for transferring a workpiece is transferred The present invention relates to a control device for a production line having a stopping device that stops the device.
ワークを搬送する搬送装置に沿ってロボットを配設し
た製造ラインの一例として、部品の加工ラインにおい
て、タクトコンベア上にワークを順次配置し、このタク
トコンベアに沿って加工ロボットを配設して、ワークを
加工する場合を説明すれば、第５図に示すように、タク
トコンベア１はセッティング治具６に固定されたワーク
２をロボット３のワーク２への加工周期に対応したタク
トタイミングで間欠的にロボット３の作業位置に送り停
止し、ロボット３は新たなワーク２が送られてきたとき
に予めティーチされた所定の作業、例えばワーク２にロ
ボットのアーム４に設けたロボットハンド５でスタッド
立て等を行なうものである。As an example of a production line in which a robot is arranged along a transfer device that conveys a work, in a part processing line, the work is sequentially arranged on a tact conveyor, and the processing robot is arranged along the tact conveyor, A case of processing a work will be described. As shown in FIG. 5, the tact conveyor 1 intermittently operates the work 2 fixed to the setting jig 6 at a tact timing corresponding to a machining cycle of the robot 3 into the work 2. Then, the robot 3 stops feeding to the work position of the robot 3, and the robot 3 preliminarily teaches a predetermined work when a new work 2 is sent, for example, a stud is set on the work 2 by the robot hand 5 provided on the arm 4 of the robot. And so on.
ここで、搬送装置であるタクトコンベア１とロボット
とを含む製造ラインは全体としては、製造ラインの制御
装置（図示していない）によって制御されている。これ
は、ロボット３が停止した場合のほか、その他の異常が
発生した場合、例えばロボットアームが所定の軌跡の外
に出たとき、所定の速度より高速で移動したとき等の場
合には、安全性を確保するため、ロボット内の制御装置
によりロボットを自動的に停止するようにしているが、
このように、ロボット３が停止した場合に搬送装置をそ
のまま作動したとすると、ロボット３のアーム４等がタ
クトコンベア１やワーク２に衝突してロボット３、タク
トコンベア１、ワーク２を破損することとなるため、こ
のロボット３が停止した場合には、タクトコンベア１を
含めてラインを停止するようにしている。Here, the production line including the tact conveyor 1 which is a transfer device and the robot is controlled as a whole by a control device (not shown) of the production line. This is not only when the robot 3 stops but also when other abnormalities occur, for example, when the robot arm goes out of a predetermined locus or moves faster than a predetermined speed. In order to ensure the safety, the robot is automatically stopped by the control device in the robot.
In this way, if the transport device is operated as it is when the robot 3 is stopped, the arm 4 of the robot 3 may collide with the tact conveyor 1 or the work 2 and damage the robot 3, the tact conveyor 1, or the work 2. Therefore, when the robot 3 is stopped, the line including the tact conveyor 1 is stopped.
ところで、このような製造ラインの制御装置にあって
は、ロボットが停止した全ての場合に搬送装置を停止す
るように製造ラインを制御しているから、生産ラインの
生産効率が低下してしまうという問題がある。By the way, in such a control device for the production line, the production line is controlled so that the transportation device is stopped in all cases where the robot is stopped, so that the production efficiency of the production line is reduced. There's a problem.
これは、たとえロボットが停止したような状態であっ
ても、この作業工程に臨時に作業者を導入して、ロボッ
トを修理しつつ、製造ラインを全体としては稼動させる
事が可能であると考えられるからである。This is because even if the robot is stopped, it is possible to temporarily introduce a worker into this work process and repair the robot while operating the manufacturing line as a whole. Because it will be done.
そこで、本考案の技術的課題は、たとえロボットが停
止したような状態であっても、この作業工程に臨時に作
業者を導入して、ロボットを修理しつつ、製造ラインを
全体としては稼動させる事が出来るような場合には製造
ラインを停止することなく稼動することを危害を防止し
つつ実現することである。Therefore, the technical problem of the present invention is that even if the robot is in a stopped state, a worker is temporarily introduced to this work process to repair the robot and operate the manufacturing line as a whole. When things can be done, it is to prevent the harm and to operate the production line without stopping it.
本考案において、上記の問題を解決するための技術的
手段は、ワークを搬送するタクトコンベアの脇に配設し
たロボットが停止したとき上記のタクトコンベアの作動
を停止させる停止装置を有する製造ラインの制御装置に
おいて、上記停止したロボットの停止位置を検出する位
置検出手段と、上記位置検出手段により検出したロボッ
トの停止位置がタクトコンベア又はワークにロボットが
接触するか否かを判定して、ロボットが上記タクトコン
ベア又はワークに接触しないと判定したときは、上記停
止装置がタクトコンベアを停止させるのを禁止する判定
手段を配置したことである。In the present invention, a technical means for solving the above-mentioned problem is to provide a manufacturing line having a stopping device for stopping the operation of the tact conveyor when a robot arranged beside the tact conveyor for transporting the work stops. In the control device, the position detecting means for detecting the stop position of the stopped robot, and the robot stop position detected by the position detecting means determines whether or not the robot contacts the tact conveyor or the work, When it is determined that the tact conveyor or the work is not contacted, a determining means is arranged to prohibit the stopping device from stopping the tact conveyor.
以下本考案に係る製造ラインの制御装置の実施例を図
面に基づいて説明する。An embodiment of a control device for a manufacturing line according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図乃至第４図は本考案に係る製造ラインの制御装
置の実施例を示すものである。1 to 4 show an embodiment of a control device for a production line according to the present invention.
本実施例において、従来と同様に搬送装置としてセッ
ティング治具６を有するタクトコンベア１を採用し、こ
のタクトコンベア１にワーク２を載置して、このタクト
コンベア１に沿って配設したロボット３でワーク２にス
タッド立て等の加工を施すようにしたものである。これ
らの製造ラインは従来と同様に制御装置20で全体を制御
するものであり、従来と同様にロボット３は自らが異常
な作動をしたときは自動的にその作動を停止するほか、
制御装置にはロボットが停止したときにタクトコンベア
１を停止させる停止装置７が設けられている。In this embodiment, a tact conveyor 1 having a setting jig 6 is adopted as a conveying device as in the conventional case, a work 2 is placed on the tact conveyor 1, and a robot 3 arranged along the tact conveyor 1. The work 2 is subjected to processing such as stud standing. These manufacturing lines control the whole with the control device 20 as in the conventional case, and like the conventional case, the robot 3 automatically stops its operation when it makes an abnormal operation.
The control device is provided with a stop device 7 that stops the tact conveyor 1 when the robot stops.
本実施例においては、ロボット３には第１図に示すよ
うに、制御装置20の一部として、位置検出装置８と判定
手段９とを設けるようにしている。この位置検出装置８
はロボット３自身が発生している位置信号からロボット
３の停止位置を検出する。そして判定手段９はこの検出
したロボット３の位置、詳しくはロボット３のアームの
位置が予め記憶している情報と比較してタクトコンベア
１またはワーク２に接触する位置か否かを判定する。こ
れは具体的にはロボット３のアーム及びロボットハンド
５がアームの移動可能範囲であってタクトコンベア１ま
たはワーク２に接触する範囲10（第２図中斜線を付して
示した）か、タクトコンベア１またはワーク２に接触し
ない範囲11（第３図中斜線を付して示した）かを判定し
て、この結果後者の場合には停止装置７の作動を禁止す
る禁止命令を停止装置７に出力する。停止装置７はこの
禁止命令により、ロボット３がワーク２等に接触しない
と判断された場合には、タクトコンベア１を停止するの
を禁止される。またロボット３の停止位置がワーク２等
に接触すると判断された場合には上述の従来と同様に停
止装置７はタクトコンベア１の運転を停止してロボット
３、ワーク２等の破損を防止する。このような制御は具
体的にはコンピュータを用いて行なうようにしている。
なお、この作用をフローチャートとして第４図に示し
た。In this embodiment, as shown in FIG. 1, the robot 3 is provided with a position detecting device 8 and a judging means 9 as a part of the control device 20. This position detector 8
Detects the stop position of the robot 3 from the position signal generated by the robot 3 itself. Then, the determination means 9 compares the detected position of the robot 3, more specifically, the position of the arm of the robot 3 with information stored in advance to determine whether or not the position is in contact with the tact conveyor 1 or the work 2. Specifically, this is the range 10 in which the arm of the robot 3 and the robot hand 5 can move and contact the tact conveyor 1 or the work 2 (shown by hatching in FIG. 2), or the tact. It is judged whether or not the range 11 (shown by hatching in FIG. 3) that does not come into contact with the conveyor 1 or the work 2 is judged. As a result, in the latter case, a stop command for prohibiting the operation of the stop device 7 is issued. Output to. The stop device 7 is prohibited from stopping the tact conveyor 1 when it is determined by the prohibition command that the robot 3 does not contact the work 2 or the like. When it is determined that the stop position of the robot 3 comes into contact with the work 2 or the like, the stop device 7 stops the operation of the tact conveyor 1 in the same manner as in the conventional case described above to prevent damage to the robot 3, the work 2, or the like. Such control is specifically performed using a computer.
This operation is shown as a flowchart in FIG.
従って、本実施例によればロボットが停止した場合に
おいて、ロボットがワーク等に接触するときにはタクト
コンベアを確実に停止してロボット、ワーク等の破損を
有効に防止する一方、ロボットが停止した位置が、タク
トコンベアを運転したとしても、ワーク等に接触しない
位置である場合には、タクトコンベアの運転を続行させ
るようにしたから、ロボットを修理しつつ、このロボッ
トがなしていた加工を臨時に作業者によって行なうこと
を可能として、製造ライン全体を停止することなく、製
造効率の低下を有効に防止することができる。Therefore, according to the present embodiment, when the robot stops, when the robot contacts the work etc., the tact conveyor is surely stopped to effectively prevent the robot, the work etc. from being damaged, while the position where the robot stops is Even if the tact conveyor is operated, if it is in a position where it does not come into contact with the work etc., the tact conveyor will continue to operate, so while the robot is being repaired, the machining done by this robot is temporarily performed. This can be performed by a person, and the production efficiency can be effectively prevented from decreasing without stopping the entire production line.
尚、本実施例においては搬送装置としてタクトコンベ
アを用いた場合を例として説明したが、搬送装置は他の
形式のものを用いても本考案を適用できることは勿論で
ある。In the present embodiment, the case where the tact conveyor is used as the transfer device has been described as an example, but it goes without saying that the present invention can be applied even if another type of transfer device is used.
以上説明したように本考案によれば、たとえ、ロボッ
トに異常が発生して、停止したとしても、生産ラインは
不必要には停止しないから、生産効率を向上させること
ができるという効果を奏する。As described above, according to the present invention, even if the robot stops due to an abnormality, the production line does not stop unnecessarily, so that the production efficiency can be improved.
第１図は本考案に係る生産ラインの制御装置の実施例を
示すブロック図、第２図は第１図に示したロボットの作
動範囲のうちワーク等に接触する範囲を示す平面図、第
３図は第１図に示したロボットの作動範囲のうちワーク
等に接触しない範囲を示す平面図、第４図はフローチャ
ート図、第５図は製造ラインの搬送装置とロボットとを
示す斜視図である。 １……タクトコンベア（搬送装置） ２……ワーク ３……ロボット ７……停止装置 ８……位置検出装置 ９……判定手段 20……制御装置FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a control device for a production line according to the present invention, FIG. 2 is a plan view showing a range in which a work or the like comes into contact with the robot operating range shown in FIG. FIG. 4 is a plan view showing a range in which the robot shown in FIG. 1 does not come into contact with a work or the like, FIG. 4 is a flow chart, and FIG. 5 is a perspective view showing a transfer device and a robot on a manufacturing line. . 1 ... Tact conveyor (transport device) 2 ... Work 3 ... Robot 7 ... Stop device 8 ... Position detection device 9 ... Judgment means 20 ... Control device
Claims (1)
設したロボットが停止したとき上記のタクトコンベアの
作動を停止させる停止装置を有する製造ラインの制御装
置において、 上記停止したロボットの停止位置を検出する位置検出手
段と、上記位置検出手段により検出したロボットの停止
位置がタクトコンベア又はワークにロボットが接触する
か否かを判定して、ロボットが上記タクトコンベア又は
ワークに接触しないと判定したときは、上記停止装置が
タクトコンベアを停止させるのを禁止する判定手段を配
置したことを特徴とする製造ラインの制御装置。1. A control device for a production line having a stop device for stopping the operation of the tact conveyor when the robot arranged beside the tact conveyor for transporting a work stops. When it is determined that the robot does not contact the tact conveyor or the work by determining whether or not the robot detects the position detection means to detect and the robot stop position detected by the position detection means. Is a control device for a production line, wherein a determining means for prohibiting the stopping device from stopping the tact conveyor is arranged.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5466486U JPH0810526Y2 (en) | 1986-04-14 | 1986-04-14 | Manufacturing line control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5466486U JPH0810526Y2 (en) | 1986-04-14 | 1986-04-14 | Manufacturing line control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62168287U JPS62168287U (en) | 1987-10-26 |
| JPH0810526Y2 true JPH0810526Y2 (en) | 1996-03-29 |
Family
ID=30881859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5466486U Expired - Lifetime JPH0810526Y2 (en) | 1986-04-14 | 1986-04-14 | Manufacturing line control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0810526Y2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009004686A1 (en) * | 2007-06-29 | 2009-01-08 | Fujitsu Limited | Transfer device |
| JP5754138B2 (en) * | 2011-01-06 | 2015-07-29 | セイコーエプソン株式会社 | Robot system and robot |
-
1986
- 1986-04-14 JP JP5466486U patent/JPH0810526Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62168287U (en) | 1987-10-26 |
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