JPH0810524Y2 - Horizontal articulated robot - Google Patents
Horizontal articulated robotInfo
- Publication number
- JPH0810524Y2 JPH0810524Y2 JP1990031687U JP3168790U JPH0810524Y2 JP H0810524 Y2 JPH0810524 Y2 JP H0810524Y2 JP 1990031687 U JP1990031687 U JP 1990031687U JP 3168790 U JP3168790 U JP 3168790U JP H0810524 Y2 JPH0810524 Y2 JP H0810524Y2
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- JP
- Japan
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- arm
- tilting
- swivel
- hand
- horizontal articulated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、先端にハンドを有するとともに、水平方向
に旋回する旋回アームをそなえた水平多関節形ロボット
に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial field of application] The present invention relates to a horizontal articulated robot having a hand at its tip and a swivel arm that swivels in a horizontal direction.
従来の水平多関節形ロボットの構成を第５図に示す。 The configuration of a conventional horizontal articulated robot is shown in FIG.
第５図において、１はロボット本体、２は昇降アーム
で、前記ロボット本体１に昇降可能に取付けられてい
る。３は第１の駆動モータで、前記ロボット本体１に固
定され、前記昇降アーム２を上下方向に昇降させる。４
は第１の旋回アームで、前記昇降アーム２の先端部に旋
回可能に取付けられている。５は第２の駆動モータで、
前記昇降アーム２に固定され、前記第１の旋回アーム４
を旋回させる。６は第２の旋回アームで、前記第１の旋
回アームの先端部に旋回可能に取付けられている。７は
第３の駆動モータで、前記第１の旋回アーム４に固定さ
れ、前記第２の旋回アーム６を旋回させる。８はハンド
で、前記第２の旋回アーム６の先端に回転可能に取付け
られている。９は爪で、前記ハンド８に移動可能に取付
けられている。10は第４の駆動モータで、前記第２の旋
回アーム６に固定され、前記ハンド８を回転させる。11
は搬送台、12はワークで、前記搬送台11上に載置されて
いる。In FIG. 5, reference numeral 1 is a robot body, and 2 is an elevating arm, which is attached to the robot body 1 so as to be able to move up and down. A first drive motor 3 is fixed to the robot body 1 and moves the elevating arm 2 up and down. Four
Is a first revolving arm, which is rotatably attached to the tip of the elevating arm 2. 5 is a second drive motor,
The first swing arm 4 is fixed to the lifting arm 2 and
To turn. Reference numeral 6 denotes a second swing arm, which is rotatably attached to the tip of the first swing arm. A third drive motor 7 is fixed to the first swivel arm 4 and swivels the second swivel arm 6. Reference numeral 8 denotes a hand, which is rotatably attached to the tip of the second turning arm 6. Reference numeral 9 denotes a claw, which is movably attached to the hand 8. A fourth drive motor 10 is fixed to the second swivel arm 6 and rotates the hand 8. 11
Is a carrier, and 12 is a work, which is placed on the carrier 11.
このような構成において、ワーク12の搬送はつぎのよ
うにして行う。In such a configuration, the work 12 is transported as follows.
搬送台11上にワーク12が送られてくると、まず、第１
の駆動モータ３を駆動させて、昇降アーム２を適宜の高
さまで昇降させる。When the work 12 is sent onto the carrier 11, first, the first
The drive motor 3 is driven to raise and lower the elevating arm 2 to an appropriate height.
つぎに、第１の旋回アーム４および第２の旋回アーム
６を旋回させるとともにハンド８を回転させて、ハンド
を適宜の位置に位置決めする。この状態で昇降アーム２
を下降させて、ハンド８をワーク12に当接させる。その
後、爪９を移動させてワーク12を把持する。Next, the first swivel arm 4 and the second swivel arm 6 are swung and the hand 8 is rotated to position the hand at an appropriate position. Lifting arm 2 in this state
Is lowered to bring the hand 8 into contact with the work 12. After that, the claw 9 is moved to grip the work 12.
ワーク12の把持が終了すると、昇降アーム２を上昇さ
せ、かつ、第１の旋回アーム４および第２の旋回アーム
６を旋回させるとともに、ハンド８を回転させて、ワー
ク12を適宜の位置に搬送する。以後、この一連の動作を
繰り返す。When the gripping of the work 12 is completed, the elevating arm 2 is raised, the first swivel arm 4 and the second swivel arm 6 are swung, and the hand 8 is rotated to convey the work 12 to an appropriate position. To do. After that, this series of operations is repeated.
しかしながら、このような従来の水平多関節形ロボッ
トにおいては、つぎのような問題があった。（１）操作
ミスやプロブラムミス等により、昇降アーム２を必要以
上に下降させることがあるが、この場合第１および第２
の旋回アーム４、６は上下方向にリジットに固定されて
いるため、ハンド８がワーク12に当接した後も昇降アー
ム２が下降を続けようとすると、ハンド８が必要以上の
上方向の外力（矢印Ｐ）を受け、各アーム関節部や第１
の駆動モータ３が損傷する。またこの場合、ワーク12そ
のものを傷つけてしまう恐れがある。（２）ハンド８が
ある一定以上の上方向の外力を受けた場合、これを検知
する機能がないので、ロボットを停止させることができ
ず危険である。また、各アームには、外力を受けた場合
元の状態に復帰する機能がないので、作業を再開するこ
とができない。However, such a conventional horizontal articulated robot has the following problems. (1) The raising / lowering arm 2 may be lowered more than necessary due to an operation error, a mistake in programming, etc.
Since the swivel arms 4 and 6 are rigidly fixed in the vertical direction, if the elevating arm 2 tries to continue descending even after the hand 8 contacts the work 12, the hand 8 will exert an upward upward force more than necessary. (Arrow P) receives each arm joint and the first
Drive motor 3 is damaged. Further, in this case, the work 12 itself may be damaged. (2) When the hand 8 receives an external force in an upward direction above a certain level, there is no function to detect this, which is dangerous because the robot cannot be stopped. Further, since each arm does not have a function of returning to the original state when an external force is applied, the work cannot be resumed.
本考案は、このような問題を解決するためになされた
もので、昇降アームを必要量以上に下降させた場合、ま
たハンドが下降中に外部部材に当接した場合等におい
て、アーム等を損傷させることなくロボットを直ちに停
止させ、またアームを元に位置に復帰させて、作業を再
開させることができる水平多関節ロボットを提供するこ
とを目的とするものである。The present invention has been made in order to solve such a problem, and damages the arm and the like when the elevating arm is lowered more than necessary and when the hand abuts an external member while the arm is descending. An object of the present invention is to provide a horizontal articulated robot capable of immediately stopping the robot without returning to the above position, returning the arm to the original position, and restarting the work.
〔課題を解決するための手段〕 この目的を達成するため、本考案は、 ロボット本体に沿って昇降し得る昇降アームと、前記
昇降アームに水平方向に旋回し得るように支持された旋
回アームと、前記旋回アームの先端側に設けたハンドと
を備えた水平多関節形ロボットにおいて、前記旋回アー
ムと前記ハンドとの間に、前記旋回アームの長手方向に
伸び、前記旋回アームの旋回方向に対して垂直かつ前記
旋回アームの長手方向から上方向に傾動し得る傾動アー
ムと、前記旋回アームと前記傾動アームとの間に設け、
かつ前記傾動アームの傾動方向に変位し得る弾性体とを
備え、前記傾動アームが前記弾性体の弾発力に抗して上
方向に傾動し得るように構成したものである。[Means for Solving the Problem] In order to achieve this object, the present invention provides an elevating arm that can ascend and descend along a robot body, and a swivel arm that is supported by the elevating arm so as to horizontally swivel. A horizontal articulated robot including a hand provided on the tip side of the swivel arm, extending between the swivel arm and the hand in the longitudinal direction of the swivel arm, and with respect to the swivel direction of the swivel arm. And a tilting arm that is vertically vertical and can tilt upward from the longitudinal direction of the turning arm, and is provided between the turning arm and the tilting arm,
And an elastic body that can be displaced in the tilting direction of the tilting arm, so that the tilting arm can tilt upward against the elastic force of the elastic body.
ハンドが一定の大きさ以上の上方向の外力を受ける
と、傾動アームが傾動して余分な外力を逃がすととも
に、リミットスイッチを作動させてロボットを停止させ
る。When the hand receives an upward external force of a certain magnitude or more, the tilting arm tilts to release the excessive external force and activates the limit switch to stop the robot.
旋回アームを上昇させると傾動アームは元の位置に復
帰し、搬送作業を再開することができる状態になる。When the revolving arm is raised, the tilting arm returns to the original position and the carrying operation can be restarted.
本発明の一実施例を、第１図ないし第３図に基づいて
説明する。なお、図において第１図と同一符号は、同一
もしくは相当する部分を示しており、説明は省略する。An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the figure, the same reference numerals as those in FIG. 1 denote the same or corresponding parts, and the description thereof will be omitted.
第１図において、第２の旋回アーム６は、ほぼ中央部
分で２分割しており、ハンド８側の部分を傾動アーム13
として構成している。In FIG. 1, the second swivel arm 6 is divided into two parts at a substantially central part, and the part on the hand 8 side is tilted.
It is constituted as.
前記傾動アーム13は、第２図および第３図に示すよう
に、ピン14で第２の旋回アーム６と傾動可能に連結して
いる。ピン14は、先端部にねじを形成しており、第２の
旋回アーム６の先端部に形成したピン孔15と傾動アーム
13の後端部に形成したピン16孔に通した後、ナット17で
締付けて傾動軸を構成している。As shown in FIGS. 2 and 3, the tilting arm 13 is tiltably connected to the second turning arm 6 by a pin 14. The pin 14 has a screw formed at its tip, and the pin hole 15 formed at the tip of the second swivel arm 6 and the tilting arm.
After passing through a pin 16 hole formed at the rear end of 13, a nut 17 is tightened to form a tilting shaft.
また傾動アーム13は、後端部の下側に係止面18を形成
し、この係止面18を第２の旋回アーム６の先端に形成し
たストッパ19に当接させて、この傾動アーム13と先端部
に取付けたハンド８等の荷重を支えるようにしている。Further, the tilting arm 13 has a locking surface 18 formed on the lower side of the rear end portion thereof, and the locking surface 18 is brought into contact with a stopper 19 formed at the tip of the second swivel arm 6 to cause the tilting arm 13 to move. And the load of the hand 8 attached to the tip is supported.
さらにまた、傾動アーム13は、後端に突出片20を形成
し、この突出片20と第２の旋回アーム６との間に、傾動
アームが傾動する方向に変形する弾性体21を介挿して、
前記係止面18を前記ストッパー19に押しつけて傾動アー
ム13の水平を保持している。Furthermore, the tilting arm 13 has a projecting piece 20 formed at the rear end, and an elastic body 21 that deforms in the tilting direction of the tilting arm is interposed between the projecting piece 20 and the second turning arm 6. ,
The locking surface 18 is pressed against the stopper 19 to keep the tilting arm 13 horizontal.
さらに、傾動アーム13は、前記係止面18の下部に切り
欠き22を形成し、ここにリミットスイッチ23を取付けて
いる。Further, the tilting arm 13 has a notch 22 formed in the lower portion of the locking surface 18, and a limit switch 23 is attached thereto.
このリミットスイッチ23は、前記係止面18が前記スト
ッパ19に当接しているときは検出片24をストッパ19で押
してロボットに駆動を続けさせ、傾動アーム13が傾動し
て係止面18がストッパ19から離れたときに、検出片24を
起き上がらせ、ロボットを停止させるように設定してい
る。When the locking surface 18 is in contact with the stopper 19, the limit switch 23 pushes the detection piece 24 with the stopper 19 to make the robot continue to drive, and the tilting arm 13 tilts so that the locking surface 18 stops. It is set to raise the detection piece 24 and stop the robot when it is separated from 19.
このような構成における水平多関節形ロボットの動作
に説明すると、つぎのようになる。The operation of the horizontal articulated robot having such a configuration will be described below.
ワーク12に向かってハンド８を下降させる場合、ハン
ド８の必要下降量以上に昇降アームを下降させると、ハ
ンド８はワーク12に必要以上に押付けられる。ハンド８
に加わる上向きの外力がある一定の値を越えると、第４
図に示すように、傾動アーム13は、弾性体21の弾発力に
抗して上向き（矢印Ａ）に傾動し、ハンド８にさらに加
わろうとする外力を逃す。傾動アーム13が傾動すると、
リミットスイッチ23の検出片24がストッパ19から離れて
起き上がり、ロボットが停止する。When lowering the hand 8 toward the work 12, the hand 8 is pressed against the work 12 more than necessary if the lifting arm is lowered more than the required lowering amount of the hand 8. Hand 8
If the upward external force applied to is above a certain value,
As shown in the figure, the tilting arm 13 tilts upward (arrow A) against the elastic force of the elastic body 21 and escapes the external force that tends to be further applied to the hand 8. When the tilting arm 13 tilts,
The detection piece 24 of the limit switch 23 separates from the stopper 19 and rises to stop the robot.
傾動した傾動アーム13は、昇降アーム２を上昇させれ
ば元の状態に簡単に復帰し、搬送作業を再開することが
できる状態になる。The tilting arm 13 that has tilted can be easily returned to its original state by raising the elevating arm 2, and the carrying operation can be restarted.
なお、傾動アーム13が傾動を始める外力の大きさは、
任意の力の弾性体21を設定することにより容易に変更す
ることができる。The magnitude of the external force at which the tilting arm 13 starts tilting is
It can be easily changed by setting the elastic body 21 having an arbitrary force.
また、傾動アーム13が傾動を始めてロボットが駆動を
停止するまでの時間は、リミットスイッチ23とストッパ
19との間隔を変えることによって容易に変更することが
できる。In addition, the time until the robot stops driving after the tilting arm 13 starts tilting, the limit switch 23 and the stopper
It can be easily changed by changing the interval with 19.
本考案はこのような構成であるので、つぎのような効
果がある。The present invention having such a configuration has the following effects.
（１）旋回アームとハンド部との間に、上下方向に傾動
可能な傾動アームを有しているので、昇降アームを必要
以上に下降させた場合でも傾動アームを傾けて外力を逃
すことができ、ハンドやアームまたはワーク等を損傷さ
せることがない。(1) Since the tilting arm that can be tilted in the vertical direction is provided between the turning arm and the hand portion, even if the lifting arm is lowered more than necessary, the tilting arm can be tilted to release the external force. It does not damage the hand, arm or work.
また、傾動アームは簡単に元の状態に復帰することが
できるので、搬送作業の再開が容易である。Further, since the tilting arm can be easily returned to the original state, it is easy to restart the transfer work.
（２）傾動アームの根元部にリミットスイッチを有して
いるので、傾動アームの傾動を直ちに感知してロボット
を停止することができ、安全である。(2) Since the limit switch is provided at the base of the tilting arm, the robot can be stopped immediately by detecting the tilting of the tilting arm, which is safe.
第１図は本考案の一実施例を示す側面図、第２図は本考
案の要部を示す平面図、第３図は第２図におけるIII-II
I線に沿う側断面図、第４図は従来例を示す側面図、第
５図は従来の水平多関節形ロボットを示す側面図であ
る。 １……ロボット本体、２……昇降アーム ４……第１の旋回アーム、６……第２の旋回アーム ８……ハンド、９……爪 13……傾動アーム、18……係止面 19……ストッパ,20……突出片 21……弾性体、23……リミットスイッチFIG. 1 is a side view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view showing an essential part of the present invention, and FIG. 3 is a III-II in FIG.
FIG. 4 is a side sectional view taken along line I, FIG. 4 is a side view showing a conventional example, and FIG. 5 is a side view showing a conventional horizontal articulated robot. 1 ... Robot body, 2 ... Lifting arm 4 ... First swivel arm, 6 ... Second swivel arm 8 ... Hand, 9 ... Claw 13 ... Tilt arm, 18 ... Locking surface 19 ...... Stopper, 20 ...... Projecting piece 21 ...... Elastic body, 23 ...... Limit switch
Claims (2)
ムと、前記昇降アームに水平方向に旋回し得るように支
持された旋回アームと、前記旋回アームの先端側に設け
たハンドとを備えた水平多関節形ロボットにおいて、前
記旋回アームと前記ハンドとの間に、前記旋回アームの
長手方向に伸び、前記旋回アームの旋回方向に対して垂
直かつ前記旋回アームの長手方向から上方向に傾動し得
る傾動アームと、前記旋回アームと前記傾動アームとの
間に設け、かつ前記傾動アームの傾動方向に変位し得る
弾性体とを備え、前記傾動アームが前記弾性体の弾発力
に抗して上方向に傾動し得るように構成したことを特徴
とする水平多関節形ロボット。1. A lifting arm capable of moving up and down along a robot body, a swinging arm supported by the lifting arm so as to swing horizontally, and a hand provided on the tip side of the swinging arm. In a horizontal articulated robot, extending between the swivel arm and the hand in the longitudinal direction of the swivel arm, tilting perpendicular to the swivel direction of the swivel arm and upward from the longitudinal direction of the swivel arm. A tilting arm, and an elastic body provided between the swivel arm and the tilting arm and capable of being displaced in the tilting direction of the tilting arm, wherein the tilting arm resists the elastic force of the elastic body. A horizontal articulated robot characterized by being configured to tilt upward.
ームが前記旋回アームの長手方向から上方向に傾動した
ことを感知するリミットスイッチを備えた請求項１記載
の水平多関節形ロボット。2. The horizontal articulated robot according to claim 1, further comprising a limit switch near the base of the tilting arm for detecting that the tilting arm tilts upward from the longitudinal direction of the turning arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990031687U JPH0810524Y2 (en) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | Horizontal articulated robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990031687U JPH0810524Y2 (en) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | Horizontal articulated robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03123691U JPH03123691U (en) | 1991-12-16 |
| JPH0810524Y2 true JPH0810524Y2 (en) | 1996-03-29 |
Family
ID=31534483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990031687U Expired - Lifetime JPH0810524Y2 (en) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | Horizontal articulated robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0810524Y2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012106312A (en) * | 2010-11-17 | 2012-06-07 | Tokai Rubber Ind Ltd | Supporting apparatus |
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-
1990
- 1990-03-26 JP JP1990031687U patent/JPH0810524Y2/en not_active Expired - Lifetime
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| JPH03123691U (en) | 1991-12-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |