JPH0796819A - 給油装置 - Google Patents
給油装置Info
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- JPH0796819A JPH0796819A JP24570293A JP24570293A JPH0796819A JP H0796819 A JPH0796819 A JP H0796819A JP 24570293 A JP24570293 A JP 24570293A JP 24570293 A JP24570293 A JP 24570293A JP H0796819 A JPH0796819 A JP H0796819A
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- refueling
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車種毎の映像イメージや給油口に関するデー
タを予め記憶させることなく、給油ノズル等を給油口に
対し位置決めすることができる給油装置を提供する。 【構成】 自動車に給油を行なう給油手段と、給油手段
の前記自動車の給油口に対する位置決めを行なう位置決
め手段と、給油手段と位置決め手段を制御する制御手段
とを備えてなる給油装置において、位置決め手段を、給
油手段の自動車の給油口からの距離が一定範囲内になる
ように給油手段のおおまかな位置決めを行なう粗位置決
め手段と、粗位置決め手段により位置決めされた給油手
段を一定範囲内でさらに細かく位置決めする精密位置決
め手段とを有する構成とした。
タを予め記憶させることなく、給油ノズル等を給油口に
対し位置決めすることができる給油装置を提供する。 【構成】 自動車に給油を行なう給油手段と、給油手段
の前記自動車の給油口に対する位置決めを行なう位置決
め手段と、給油手段と位置決め手段を制御する制御手段
とを備えてなる給油装置において、位置決め手段を、給
油手段の自動車の給油口からの距離が一定範囲内になる
ように給油手段のおおまかな位置決めを行なう粗位置決
め手段と、粗位置決め手段により位置決めされた給油手
段を一定範囲内でさらに細かく位置決めする精密位置決
め手段とを有する構成とした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、給油装置に係わり、特
にガソリンスタンド等における給油ロボットの先端の給
油ノズル等を、ワークとなる給油口に対し位置決めする
給油装置に関する。
にガソリンスタンド等における給油ロボットの先端の給
油ノズル等を、ワークとなる給油口に対し位置決めする
給油装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の給油装置として、例えば特公昭２
ー１２８３９号公報に示されているように、給油を受け
る自動車の映像イメージと予め記憶されている車種毎の
映像イメージを比較することにより車種を特定し、特定
した車種から給油口に関するデータを得て、一度の位置
決め処理で、給油ロボットの手に相当するマニピュレー
タの先端の給油ノズル等を位置決めする構成のものが知
られている。
ー１２８３９号公報に示されているように、給油を受け
る自動車の映像イメージと予め記憶されている車種毎の
映像イメージを比較することにより車種を特定し、特定
した車種から給油口に関するデータを得て、一度の位置
決め処理で、給油ロボットの手に相当するマニピュレー
タの先端の給油ノズル等を位置決めする構成のものが知
られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記した従来の給油装
置にあっては、一度の位置決め処理により自動車の給油
口位置を特定してマニピュレータ先端の給油ノズル等の
位置決めを行なうものであるため、高度な処理技術が要
求され、例えば、給油口の割り出しやマニピュレータの
操作などにおいても非常に高い精度が要求されていた。
また、給油装置の記憶手段内に、車種毎の映像イメージ
と給油口に関する膨大なデータを予め記憶しておかなけ
ればならず、また新型車が出る度に当該新型車に関する
データ更新を随時行なっていかなければならないという
問題点もあった。
置にあっては、一度の位置決め処理により自動車の給油
口位置を特定してマニピュレータ先端の給油ノズル等の
位置決めを行なうものであるため、高度な処理技術が要
求され、例えば、給油口の割り出しやマニピュレータの
操作などにおいても非常に高い精度が要求されていた。
また、給油装置の記憶手段内に、車種毎の映像イメージ
と給油口に関する膨大なデータを予め記憶しておかなけ
ればならず、また新型車が出る度に当該新型車に関する
データ更新を随時行なっていかなければならないという
問題点もあった。
【０００４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、車種毎の映像イメージや給油口に関するデータを予
め記憶させることなく、給油ノズル等を給油口に対し位
置決めすることができる給油装置を提供することを目的
とするものである。
で、車種毎の映像イメージや給油口に関するデータを予
め記憶させることなく、給油ノズル等を給油口に対し位
置決めすることができる給油装置を提供することを目的
とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】係る目的を達成するため
に、請求項１記載の発明では、自動車に給油を行なう給
油手段と、該給油手段の前記自動車の給油口に対する位
置決めを行なう位置決め手段と、前記給油手段と位置決
め手段を制御する制御手段とを備えてなる給油装置にお
いて、前記位置決め手段を、前記給油手段の前記自動車
の給油口からの距離が一定範囲内になるように給油手段
のおおまかな位置決めを行なう粗位置決め手段と、該粗
位置決め手段により前記自動車の給油口からの距離が一
定範囲内になるように位置決めされた給油手段を前記一
定範囲内でさらに細かく位置決めする精密位置決め手段
を有する構成とした。また、請求項２記載の発明では、
前記位置決め手段を、画像検知手段と、該画像検知手段
からの画像データに基づいて自動車の給油口の位置を検
知する位置検知手段と、位置検知手段からの出力信号に
基づいて互いに直交するｘ軸，ｙ軸，ｚ軸の３軸方向に
個々に移動させて前記給油手段を位置調整するマニピュ
レータにより構成した。またさらに、請求項３記載の発
明では、前記画像検知手段を、粗位置決め手段用と精密
位置決め手段用とでそれぞれ別々に設ける構成にした。
に、請求項１記載の発明では、自動車に給油を行なう給
油手段と、該給油手段の前記自動車の給油口に対する位
置決めを行なう位置決め手段と、前記給油手段と位置決
め手段を制御する制御手段とを備えてなる給油装置にお
いて、前記位置決め手段を、前記給油手段の前記自動車
の給油口からの距離が一定範囲内になるように給油手段
のおおまかな位置決めを行なう粗位置決め手段と、該粗
位置決め手段により前記自動車の給油口からの距離が一
定範囲内になるように位置決めされた給油手段を前記一
定範囲内でさらに細かく位置決めする精密位置決め手段
を有する構成とした。また、請求項２記載の発明では、
前記位置決め手段を、画像検知手段と、該画像検知手段
からの画像データに基づいて自動車の給油口の位置を検
知する位置検知手段と、位置検知手段からの出力信号に
基づいて互いに直交するｘ軸，ｙ軸，ｚ軸の３軸方向に
個々に移動させて前記給油手段を位置調整するマニピュ
レータにより構成した。またさらに、請求項３記載の発
明では、前記画像検知手段を、粗位置決め手段用と精密
位置決め手段用とでそれぞれ別々に設ける構成にした。
【０００６】
【作用】請求項１記載の発明によれば、まず、粗位置決
め手段によって給油手段の自動車の給油口に対するおお
よその位置決めを行ない、その後、該おおよその位置決
めを行なった範囲内で、精密位置決め手段による給油手
段のより正確な位置決めを行なう。このように２段階で
位置決めを行なうものであるから、一度の位置決め処理
による場合のような給油口の割り出しやマニピュレータ
の操作等において高度な処理技術に頼ることなく給油手
段の正確な位置決めが行なえる。また、請求項２および
３記載の発明では、画像検知手段からの映像データを基
に給油口を指定するものであるから、予め車種及び車種
の給油口に関するデータを記憶しておく必要もない。
め手段によって給油手段の自動車の給油口に対するおお
よその位置決めを行ない、その後、該おおよその位置決
めを行なった範囲内で、精密位置決め手段による給油手
段のより正確な位置決めを行なう。このように２段階で
位置決めを行なうものであるから、一度の位置決め処理
による場合のような給油口の割り出しやマニピュレータ
の操作等において高度な処理技術に頼ることなく給油手
段の正確な位置決めが行なえる。また、請求項２および
３記載の発明では、画像検知手段からの映像データを基
に給油口を指定するものであるから、予め車種及び車種
の給油口に関するデータを記憶しておく必要もない。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例について説明する。
図１は本発明の給油装置のシステム構成図である。この
図において符号１は自動車、２はマニピュレータであ
る。マニピュレータ２の先端には自動車１の給油口１ａ
に取り付けられる給油キャップ３の開閉を行なうハンド
４、給油ノズル（図示略）およびマニピュレータ２の側
部にテレビカメラ６が取り付けられている。そして、ハ
ンド４及び給油ノズルは、それぞれマニピュレータ２の
先端に対して例えば進退可能な構造となっており、ハン
ド４で給油口１ａの給油キャップ３を掴む際、または給
油ノズルを給油口１ａに挿入する際に、ハンド４及び給
油ノズルのうち一方は進出し他方は退避することによっ
て、一方による作業を行なう際に他方が給油口１ａ近傍
の車体に当接して当該一方による作業の邪魔とならない
構造となっている。また、自動車の停止位置の左右およ
び上方にテレビカメラ７ａ，７ｂ，７ｃがそれぞれ設置
されており、給油スペースは各カメラ７ａ，７ｂ，７ｃ
の視野内に充分収まるように設置されている。８は前記
マニピュレータ２を制御するマニピュレータコントロー
ラ、９は内部に給油ノズルへ油液の供給を行なう給油ポ
ンプや当該給油ノズルから吐出された油量を計測する流
量計等を備えている計量ユニット、１０は給油装置全体
を制御する制御装置、１１は給油口１ａからの給油キャ
ップ３の取り外し作業等に際してテレビカメラ７ａ、７
ｂで捉えた映像を表示する表示装置である。表示装置１
１には指で触れることにより画面上の特定位置を支持す
ることができるタッチパネル１２が取り付けられてい
る。
図１は本発明の給油装置のシステム構成図である。この
図において符号１は自動車、２はマニピュレータであ
る。マニピュレータ２の先端には自動車１の給油口１ａ
に取り付けられる給油キャップ３の開閉を行なうハンド
４、給油ノズル（図示略）およびマニピュレータ２の側
部にテレビカメラ６が取り付けられている。そして、ハ
ンド４及び給油ノズルは、それぞれマニピュレータ２の
先端に対して例えば進退可能な構造となっており、ハン
ド４で給油口１ａの給油キャップ３を掴む際、または給
油ノズルを給油口１ａに挿入する際に、ハンド４及び給
油ノズルのうち一方は進出し他方は退避することによっ
て、一方による作業を行なう際に他方が給油口１ａ近傍
の車体に当接して当該一方による作業の邪魔とならない
構造となっている。また、自動車の停止位置の左右およ
び上方にテレビカメラ７ａ，７ｂ，７ｃがそれぞれ設置
されており、給油スペースは各カメラ７ａ，７ｂ，７ｃ
の視野内に充分収まるように設置されている。８は前記
マニピュレータ２を制御するマニピュレータコントロー
ラ、９は内部に給油ノズルへ油液の供給を行なう給油ポ
ンプや当該給油ノズルから吐出された油量を計測する流
量計等を備えている計量ユニット、１０は給油装置全体
を制御する制御装置、１１は給油口１ａからの給油キャ
ップ３の取り外し作業等に際してテレビカメラ７ａ、７
ｂで捉えた映像を表示する表示装置である。表示装置１
１には指で触れることにより画面上の特定位置を支持す
ることができるタッチパネル１２が取り付けられてい
る。
【０００８】システム全体の構成を表すブロック線図を
図２に示す。制御装置１０はマニピュレータコントロー
ラ８、計量ユニット９の給油ポンプ、表示装置１１、タ
ッチパネル１２、画像認識装置１３と接続されている。
画像確認装置１３はテレビカメラ７ａ，７ｂ，７ｃから
得られる画像データを基に自動車１の給油口１ａの位置
の領域を決定する際に用いられるものである。
図２に示す。制御装置１０はマニピュレータコントロー
ラ８、計量ユニット９の給油ポンプ、表示装置１１、タ
ッチパネル１２、画像認識装置１３と接続されている。
画像確認装置１３はテレビカメラ７ａ，７ｂ，７ｃから
得られる画像データを基に自動車１の給油口１ａの位置
の領域を決定する際に用いられるものである。
【０００９】ここで、前記給油ノズルとハンド４によっ
て、自動車に給油を行なう給油手段Ａが構成される。ま
た、前記カメラ７ａ，７ｂ，７ｃによって、自動車１の
給油口１ａに関する画像データを得る画像検知手段が構
成される。また、前記画像認識装置１３とタッチパネル
１２によって、画像検知手段Ｂからの画像データに基づ
いて自動車１の給油口１ａの位置を検知する位置検知手
段が構成される。また、画像検知手段と、位置検知手段
と、該位置検知手段からの出力信号に基づいてマニピュ
レータコントローラ８を介して互いに直交するｘ軸，ｙ
軸，ｚ軸の３軸方向に個々に移動させて前記給油ノズル
とハンド４とを位置調整する前記マニピュレータ２によ
って、給油ノズル等の自動車１の給油口１ａに対する位
置決めを行なう位置決め手段が構成される。
て、自動車に給油を行なう給油手段Ａが構成される。ま
た、前記カメラ７ａ，７ｂ，７ｃによって、自動車１の
給油口１ａに関する画像データを得る画像検知手段が構
成される。また、前記画像認識装置１３とタッチパネル
１２によって、画像検知手段Ｂからの画像データに基づ
いて自動車１の給油口１ａの位置を検知する位置検知手
段が構成される。また、画像検知手段と、位置検知手段
と、該位置検知手段からの出力信号に基づいてマニピュ
レータコントローラ８を介して互いに直交するｘ軸，ｙ
軸，ｚ軸の３軸方向に個々に移動させて前記給油ノズル
とハンド４とを位置調整する前記マニピュレータ２によ
って、給油ノズル等の自動車１の給油口１ａに対する位
置決めを行なう位置決め手段が構成される。
【００１０】位置決め手段は、給油ノズル等の自動車１
の給油口１ａからの距離が一定範囲内になるように給油
ノズル等のおおまかな位置決めを行なう粗位置決め手段
と、該粗位置決め手段により位置決めされた給油手段を
前記一定範囲内でさらに細かく位置決めする精密位置決
め手段と有する。それら粗位置決め手段と精密位置決め
手段は、それぞれ個々に前記画像検知手段、位置検知手
段およびマニピュレータコントローラ８を有するが、こ
こでは、位置検知手段とマニピュレータコントローラ８
は共通しており、画像検知手段を構成するカメラのみが
それぞれ別個に設けられている。
の給油口１ａからの距離が一定範囲内になるように給油
ノズル等のおおまかな位置決めを行なう粗位置決め手段
と、該粗位置決め手段により位置決めされた給油手段を
前記一定範囲内でさらに細かく位置決めする精密位置決
め手段と有する。それら粗位置決め手段と精密位置決め
手段は、それぞれ個々に前記画像検知手段、位置検知手
段およびマニピュレータコントローラ８を有するが、こ
こでは、位置検知手段とマニピュレータコントローラ８
は共通しており、画像検知手段を構成するカメラのみが
それぞれ別個に設けられている。
【００１１】次に、上記構成の給油装置の動作について
説明しながら、同時に制御装置１０や位置決め手段の内
容をより明らかにする。自動車１が停止位置に近づくと
テレビカメラ７ｃが自動車１を捉え、画像認識装置１３
が自動車１が静止状態にあるか否か判断し、静止状態と
判断したときはテレビカメラ７ａ、７ｂの画像を合成
し、自動車１の左右の側面を同時に見ることができるよ
うにする。
説明しながら、同時に制御装置１０や位置決め手段の内
容をより明らかにする。自動車１が停止位置に近づくと
テレビカメラ７ｃが自動車１を捉え、画像認識装置１３
が自動車１が静止状態にあるか否か判断し、静止状態と
判断したときはテレビカメラ７ａ、７ｂの画像を合成
し、自動車１の左右の側面を同時に見ることができるよ
うにする。
【００１２】制御装置１０はこの画像を受け取ると表示
装置１１へ出力する。出力例を図３に示す。また、自動
車１のドライバに画像上に給油口１ａの位置を指示する
ように要求する。ドライバがタッチパネル１２に触れる
とタッチパネル１２上の指示位置が制御装置１０へ送ら
れる。制御装置１０内では前記タッチパネル１２上で指
示した給油口の位置データと既知であるテレビカメラ７
ａ、７ｂの撮像素子のサイズおよびレンズの焦点距離に
よりテレビカメラ７ａ（７ｂ）から給油口位置への位置
ベクトルを求める。
装置１１へ出力する。出力例を図３に示す。また、自動
車１のドライバに画像上に給油口１ａの位置を指示する
ように要求する。ドライバがタッチパネル１２に触れる
とタッチパネル１２上の指示位置が制御装置１０へ送ら
れる。制御装置１０内では前記タッチパネル１２上で指
示した給油口の位置データと既知であるテレビカメラ７
ａ、７ｂの撮像素子のサイズおよびレンズの焦点距離に
よりテレビカメラ７ａ（７ｂ）から給油口位置への位置
ベクトルを求める。
【００１３】図４に位置ベクトルを求めるための簡単な
原理図を示す。図４（ａ）は表示装置１１を模式的に示
している。Ｌｘ、Ｌｙは表示装置１１の一方側のテレビ
カメラ７ａ（７ｂ）の画像が表示されるｘ、ｙ方向のド
ット数、ｄｘ、ｄｙは指示点Ｐの表示装置１１上の座標
位置を示す。Ｏは表示装置１１の座標系の原点である。
図４（ｂ）はテレビカメラのレンズと撮像素子の関係を
模式的に示している。Ｌｘ，Ｌｙは撮像素子のサイズ、
ｄｘ，ｄｙはＰに対応する撮像素子上の点ｐの撮像素子
座標系上の座標位置を示す。ｆはレンズの焦点距離であ
る。ｏは撮像素子座標系の原点である。表示装置１１と
撮像素子の関係により、 ｄｘ／Ｌｘ＝ｄｘ／Ｌｘ …（１） ｄｙ／Ｌｙ＝ｄｙ／Ｌｙ …（２） の２式が得られ、 ａ＝（ｆ2＋ｄｘ2＋ｄｙ2）1/2 とおくと、位置ベクトルｖは、 ｖ＝（ｄｘ／ａ，ｄｙ／ａ，ｆ／ａ） となる。
原理図を示す。図４（ａ）は表示装置１１を模式的に示
している。Ｌｘ、Ｌｙは表示装置１１の一方側のテレビ
カメラ７ａ（７ｂ）の画像が表示されるｘ、ｙ方向のド
ット数、ｄｘ、ｄｙは指示点Ｐの表示装置１１上の座標
位置を示す。Ｏは表示装置１１の座標系の原点である。
図４（ｂ）はテレビカメラのレンズと撮像素子の関係を
模式的に示している。Ｌｘ，Ｌｙは撮像素子のサイズ、
ｄｘ，ｄｙはＰに対応する撮像素子上の点ｐの撮像素子
座標系上の座標位置を示す。ｆはレンズの焦点距離であ
る。ｏは撮像素子座標系の原点である。表示装置１１と
撮像素子の関係により、 ｄｘ／Ｌｘ＝ｄｘ／Ｌｘ …（１） ｄｙ／Ｌｙ＝ｄｙ／Ｌｙ …（２） の２式が得られ、 ａ＝（ｆ2＋ｄｘ2＋ｄｙ2）1/2 とおくと、位置ベクトルｖは、 ｖ＝（ｄｘ／ａ，ｄｙ／ａ，ｆ／ａ） となる。
【００１４】位置ベクトルｖが得られると、制御装置１
０はテレビカメラ７ｃから得られる自動車１の停止状態
を表す平面図と前記位置ベクトルｖとから給油口１ａの
概略位置を求める。画像確認装置１３がテレビカメラ７
ｃからの画像をもとに自動車１の停止状態を認識した結
果の例を図５に示す。この例では図５中の斜線部部を自
動車１と認識している。ここで得られる給油口１ａの位
置の精度は、タッチパネル１２の分解能を２００×２０
０程度とすると数ｃｍ程度となる。
０はテレビカメラ７ｃから得られる自動車１の停止状態
を表す平面図と前記位置ベクトルｖとから給油口１ａの
概略位置を求める。画像確認装置１３がテレビカメラ７
ｃからの画像をもとに自動車１の停止状態を認識した結
果の例を図５に示す。この例では図５中の斜線部部を自
動車１と認識している。ここで得られる給油口１ａの位
置の精度は、タッチパネル１２の分解能を２００×２０
０程度とすると数ｃｍ程度となる。
【００１５】次に、制御装置１０はマニュピュレータコ
ントローラ８へマニュピュレータ２の先端点が概略の給
油口１ａの位置へ移動するよう指令を送る。この時マニ
ピュレータ２の先端と自動車１とが接触しないよう給油
口１ａの位置に対して少し手前の位置で止めるようにす
る。そして、テレビカメラ６が捉えた画像を基に給油口
の正確な位置を求める。この位置を求める方法として
は、例えば、再度表示装置１１にテレビカメラ６で捉え
た画像を表示してドライバに給油口１ａの位置を指示さ
せる、あるいは画像認識装置１３により給油口１ａの位
置を認識するなどがあるが、いずれを選択しても、画像
データとしてより細かな情報が得られることから、給油
ノズル等の給油口１ａに対するより正確な位置を求める
ことができる。正確な給油口１ａの位置が求められたら
制御装置１０は、マニピュレータコントローラ８へ、ハ
ンド４により給油キャップ３を開け、給油ノズルを給油
口１ａに挿入するように指示する。これにより、本実施
例の場合、マニピュレータコントローラ８は、この求め
られた正確な給油口１ａの位置に基づき、まずマニピュ
レータ２先端のハンド４が給油キャップ３に近接対面す
るようにマニピュレータ２を移動させる。そして、当該
ハンド４をマニピュレータ２先端に対して進出させて給
油キャップ３を掴み、給油口１ａから給油キャップ３を
取り外す。この後、当該ハンド４は取り外した給油キャ
ップ３を掴んだまま、給油ノズルの給油口１ａへの挿入
の邪魔にならないようにマニピュレータ２先端側へ一旦
退出する。次に、マニピュレータコントローラ８は、マ
ニピュレータ２先端のハンド４に代えて同じく先端の給
油ノズルが給油口１ａに近接対面するようにマニピュレ
ータ２を調整移動させる。そして、当該給油ノズルをマ
ニピュレータ２先端に対して進出させて、給油ノズルを
給油口１ａに挿入する。以上、マニピュレータコントロ
ーラ８により給油キャップの取り外し及び給油ノズルの
給油口への挿入が完了したら、制御装置１０は表示装置
１１の画像上に、ドライバに対して給油量の設定を要求
し、ドライバがタッチパネル１２を利用してその要求画
像を基に所望の給油量を設定すると、計量ユニット９の
給油ポンプに対して送液を開始するように指示する。そ
して、送液が開始された後は、計量ユニット９の流量計
の計測値に基づき給油量が演算され、表示装置１１に給
油量が表示される。この後、所望の給油量が給油された
ら、計量ユニット９は給油ポンプによる送液を停止し、
これを受けて制御装置１０は、マニピュレータコントロ
ーラ８へ、給油ノズルを給油口１ａから外し、ハンド４
が保持している給油キャップ３を給油口１ａに取り付け
るように指示する。そして、マニピュレータコントロー
ラ８は、これら作業を行なわせた後、マニピュレータ２
を待機位置に移動させる。
ントローラ８へマニュピュレータ２の先端点が概略の給
油口１ａの位置へ移動するよう指令を送る。この時マニ
ピュレータ２の先端と自動車１とが接触しないよう給油
口１ａの位置に対して少し手前の位置で止めるようにす
る。そして、テレビカメラ６が捉えた画像を基に給油口
の正確な位置を求める。この位置を求める方法として
は、例えば、再度表示装置１１にテレビカメラ６で捉え
た画像を表示してドライバに給油口１ａの位置を指示さ
せる、あるいは画像認識装置１３により給油口１ａの位
置を認識するなどがあるが、いずれを選択しても、画像
データとしてより細かな情報が得られることから、給油
ノズル等の給油口１ａに対するより正確な位置を求める
ことができる。正確な給油口１ａの位置が求められたら
制御装置１０は、マニピュレータコントローラ８へ、ハ
ンド４により給油キャップ３を開け、給油ノズルを給油
口１ａに挿入するように指示する。これにより、本実施
例の場合、マニピュレータコントローラ８は、この求め
られた正確な給油口１ａの位置に基づき、まずマニピュ
レータ２先端のハンド４が給油キャップ３に近接対面す
るようにマニピュレータ２を移動させる。そして、当該
ハンド４をマニピュレータ２先端に対して進出させて給
油キャップ３を掴み、給油口１ａから給油キャップ３を
取り外す。この後、当該ハンド４は取り外した給油キャ
ップ３を掴んだまま、給油ノズルの給油口１ａへの挿入
の邪魔にならないようにマニピュレータ２先端側へ一旦
退出する。次に、マニピュレータコントローラ８は、マ
ニピュレータ２先端のハンド４に代えて同じく先端の給
油ノズルが給油口１ａに近接対面するようにマニピュレ
ータ２を調整移動させる。そして、当該給油ノズルをマ
ニピュレータ２先端に対して進出させて、給油ノズルを
給油口１ａに挿入する。以上、マニピュレータコントロ
ーラ８により給油キャップの取り外し及び給油ノズルの
給油口への挿入が完了したら、制御装置１０は表示装置
１１の画像上に、ドライバに対して給油量の設定を要求
し、ドライバがタッチパネル１２を利用してその要求画
像を基に所望の給油量を設定すると、計量ユニット９の
給油ポンプに対して送液を開始するように指示する。そ
して、送液が開始された後は、計量ユニット９の流量計
の計測値に基づき給油量が演算され、表示装置１１に給
油量が表示される。この後、所望の給油量が給油された
ら、計量ユニット９は給油ポンプによる送液を停止し、
これを受けて制御装置１０は、マニピュレータコントロ
ーラ８へ、給油ノズルを給油口１ａから外し、ハンド４
が保持している給油キャップ３を給油口１ａに取り付け
るように指示する。そして、マニピュレータコントロー
ラ８は、これら作業を行なわせた後、マニピュレータ２
を待機位置に移動させる。
【００１６】他の実施例 以上のように、本発明の給油装置では、前記実施例に限
られることなく、給油手段や位置決め手段等の具体的構
成は、実施に当たり適宜変更可能である。例えば、前記
実施例では、給油手段の位置決め手段は、粗位置決め手
段と精密位置決め手段とを有する構成になっているが、
粗位置決め手段としては本実施例では、画像確認装置１
３とタッチパネル１２によって位置検出手段を構成して
いるが、タッチパネル１２に代えて表示装置１１の画面
上に「＋」印のキャラクタを表示させ、表示装置１１に
設けた当該キャラクタを画面上を上下、左右方向へ移動
させるキーと、当該キャラクタの移動位置を確定させる
ためのキーとの操作により、自動車１の給油口１ａの粗
位置決めを行なうようにしてもよい。さらに、給油を受
ける自動車の映像の代わりに、一般的な自動車の形状と
２次元位置検出装置の組み合わせに対して指示を行なう
構成のものであってもよい。また、精密位置決め手段と
しては、本実施例の他に、ハンド４に２台のテレビカメ
ラを取り付け、ステレオカメラ方式により給油口の位置
を求める構成にしてもよい。またさらに、本実施例で
は、給油ノズルとハンド４を共通するマニピュレータ２
に取り付けているが、これに限られることなく、それら
を別々のマニピュレータに取り付けてもよい。
られることなく、給油手段や位置決め手段等の具体的構
成は、実施に当たり適宜変更可能である。例えば、前記
実施例では、給油手段の位置決め手段は、粗位置決め手
段と精密位置決め手段とを有する構成になっているが、
粗位置決め手段としては本実施例では、画像確認装置１
３とタッチパネル１２によって位置検出手段を構成して
いるが、タッチパネル１２に代えて表示装置１１の画面
上に「＋」印のキャラクタを表示させ、表示装置１１に
設けた当該キャラクタを画面上を上下、左右方向へ移動
させるキーと、当該キャラクタの移動位置を確定させる
ためのキーとの操作により、自動車１の給油口１ａの粗
位置決めを行なうようにしてもよい。さらに、給油を受
ける自動車の映像の代わりに、一般的な自動車の形状と
２次元位置検出装置の組み合わせに対して指示を行なう
構成のものであってもよい。また、精密位置決め手段と
しては、本実施例の他に、ハンド４に２台のテレビカメ
ラを取り付け、ステレオカメラ方式により給油口の位置
を求める構成にしてもよい。またさらに、本実施例で
は、給油ノズルとハンド４を共通するマニピュレータ２
に取り付けているが、これに限られることなく、それら
を別々のマニピュレータに取り付けてもよい。
【００１７】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、粗位置決
め手段による位置決めと精密位置決め手段による位置決
めとの２段階の位置決めを行なうものであるから、位置
決めを行なうにあたって自動車の形状を捉えるだけで足
り、一度の位置決め処理による場合のような給油口の割
り出しやマニピュレータの操作等において高度な処理技
術に頼ることなく、給油手段の正確な位置決めが行なえ
る。また、請求項２および３記載の発明では、画像検知
手段からの映像データを基に給油口を指定するものであ
るから、予め車種及び車種の給油口に関するデータを記
憶しておく必要もなく、安価にかつ車種を選ぶことなく
位置決めが行なえる。給油口の位置を人によってある程
度の範囲内で特定できることも可能となることから、検
出時間を短縮できるという効果を奏する。
め手段による位置決めと精密位置決め手段による位置決
めとの２段階の位置決めを行なうものであるから、位置
決めを行なうにあたって自動車の形状を捉えるだけで足
り、一度の位置決め処理による場合のような給油口の割
り出しやマニピュレータの操作等において高度な処理技
術に頼ることなく、給油手段の正確な位置決めが行なえ
る。また、請求項２および３記載の発明では、画像検知
手段からの映像データを基に給油口を指定するものであ
るから、予め車種及び車種の給油口に関するデータを記
憶しておく必要もなく、安価にかつ車種を選ぶことなく
位置決めが行なえる。給油口の位置を人によってある程
度の範囲内で特定できることも可能となることから、検
出時間を短縮できるという効果を奏する。
【図１】本発明の一実施例の給油装置のシステム構成図
である。
である。
【図２】給油装置の構成を示すブロック図である。
【図３】表示装置の表示例を示す説明図である。
【図４】給油口位置への位置ベクトルを得るための原理
図である。
図である。
【図５】テレビカメラから給油スペースを撮影した画像
データである。
データである。
１ 自動車 １ａ 給油口 ２ マニピュレータ ３ 給油キャップ ４ ハンド ６ テレビカメラ ７ａ テレビカメラ ７ｂ テレビカメラ ７ｃ テレビカメラ ７ テレビカメラ ８ マニピュレータコントローラ ９ 計量ユニット １０ 制御装置 １１ 表示装置 １２ タッチパネル １３ 画像認識装置
Claims (3)
- 【請求項１】 自動車に給油を行なう給油手段と、該給
油手段の前記自動車の給油口に対する位置決めを行なう
位置決め手段と、前記給油手段と位置決め手段を制御す
る制御手段とを備えてなる給油装置において、 前記位置決め手段は、前記給油手段の前記自動車の給油
口からの距離が一定範囲内になるように給油手段のおお
まかな位置決めを行なう粗位置決め手段と、該粗位置決
め手段により位置決めされた給油手段を前記一定範囲内
でさらに細かく位置決めする精密位置決め手段とを有す
ることを特徴とする給油装置。 - 【請求項２】請求項１記載の給油装置において、 前記位置決め手段は、画像検知手段と、該画像検知手段
からの画像データに基づいて自動車の給油口の位置を検
知する位置検知手段と、位置検知手段からの出力信号に
基づいて互いに直交するｘ軸，ｙ軸，ｚ軸の３軸方向に
個々に移動させて前記給油手段を位置調整するマニピュ
レータにより構成されていることを特徴とする給油装
置。 - 【請求項３】請求項２記載の給油装置において、 前記画像検知手段は、粗位置決め手段用と精密位置決め
手段用とでそれぞれ別々に設けられていることを特徴と
する給油装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24570293A JP3320520B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 給油装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24570293A JP3320520B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 給油装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0796819A true JPH0796819A (ja) | 1995-04-11 |
| JP3320520B2 JP3320520B2 (ja) | 2002-09-03 |
Family
ID=17137541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24570293A Expired - Fee Related JP3320520B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 給油装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3320520B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0775930A2 (en) | 1995-11-24 | 1997-05-28 | Sharp Kabushiki Kaisha | Liquid crystal display apparatus |
| KR20000063673A (ko) * | 2000-07-28 | 2000-11-06 | 김미경 | 무인 주유 인공지능 다관절 로봇동작 장치 |
| KR100397641B1 (ko) * | 2000-07-10 | 2003-09-13 | 이미지스테이션(주) | 무인 주유 시스템 |
| JP2009149241A (ja) * | 2007-12-21 | 2009-07-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用液体注入装置 |
| CN110329979A (zh) * | 2019-08-02 | 2019-10-15 | 广州市双枪智能科技有限公司 | 蛇形臂加油机器人装置及*** |
| CN114644315A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-06-21 | 江阴市富仁高科股份有限公司 | 一种自动加油用油箱盖精确定位装置及方法 |
-
1993
- 1993-09-30 JP JP24570293A patent/JP3320520B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0775930A2 (en) | 1995-11-24 | 1997-05-28 | Sharp Kabushiki Kaisha | Liquid crystal display apparatus |
| KR100397641B1 (ko) * | 2000-07-10 | 2003-09-13 | 이미지스테이션(주) | 무인 주유 시스템 |
| KR20000063673A (ko) * | 2000-07-28 | 2000-11-06 | 김미경 | 무인 주유 인공지능 다관절 로봇동작 장치 |
| JP2009149241A (ja) * | 2007-12-21 | 2009-07-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用液体注入装置 |
| CN110329979A (zh) * | 2019-08-02 | 2019-10-15 | 广州市双枪智能科技有限公司 | 蛇形臂加油机器人装置及*** |
| CN114644315A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-06-21 | 江阴市富仁高科股份有限公司 | 一种自动加油用油箱盖精确定位装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3320520B2 (ja) | 2002-09-03 |
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