JPH0793678A - 居眠り運転検出装置 - Google Patents
居眠り運転検出装置Info
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- JPH0793678A JPH0793678A JP5233603A JP23360393A JPH0793678A JP H0793678 A JPH0793678 A JP H0793678A JP 5233603 A JP5233603 A JP 5233603A JP 23360393 A JP23360393 A JP 23360393A JP H0793678 A JPH0793678 A JP H0793678A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 修正操舵が居眠り運転に起因しているか否か
を正しく認識して高精度に居眠り運転を検出することが
できる居眠り運転検出装置の提供。 【構成】 無操舵判定手段２が無操舵と判定した無操舵
後に修正となるパターンにおいて、操舵検出手段１によ
り検出した操舵速度に予め定められたバラツキ範囲から
外れたバラツキがあるとき、これを修正操舵判定手段３
が修正操舵と判定し、この判定がでたとき居眠り判断手
段４が居眠りと判断することを特徴とする。
を正しく認識して高精度に居眠り運転を検出することが
できる居眠り運転検出装置の提供。 【構成】 無操舵判定手段２が無操舵と判定した無操舵
後に修正となるパターンにおいて、操舵検出手段１によ
り検出した操舵速度に予め定められたバラツキ範囲から
外れたバラツキがあるとき、これを修正操舵判定手段３
が修正操舵と判定し、この判定がでたとき居眠り判断手
段４が居眠りと判断することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両を操作している
運転者の居眠り運転を検出する居眠り運転検出装置に関
する。
運転者の居眠り運転を検出する居眠り運転検出装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来の居眠り運転検出装置として、例え
ば特開昭５９−１５３６２８号公報に開示されたものが
ある。この従来の居眠り運転検出装置では、一定時間以
上にわたって無操舵状態が続いた後、少なくとも一方向
への修正操舵が行なわれ、その後一定時間以上にわたる
無操舵状態が再び続いたときは居眠り運転と判定し、警
報を出すことができるようにしている。換言すれば無操
舵後のハッとした操舵現象を捕えて運転者の居眠り運転
を検出するようにしているものである。
ば特開昭５９−１５３６２８号公報に開示されたものが
ある。この従来の居眠り運転検出装置では、一定時間以
上にわたって無操舵状態が続いた後、少なくとも一方向
への修正操舵が行なわれ、その後一定時間以上にわたる
無操舵状態が再び続いたときは居眠り運転と判定し、警
報を出すことができるようにしている。換言すれば無操
舵後のハッとした操舵現象を捕えて運転者の居眠り運転
を検出するようにしているものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
居眠り運転検出装置のように無操舵状態と、少なくとも
一方向への修正操舵が行なわれたことの情報のみで居眠
り運転を検出する場合においては、通常走行時の車線変
更などの場合も同様の操舵パターンが発生することがあ
るので、車線変更を居眠り運転であると誤検出してしま
うことも多々生じるという問題点があった。また、この
ような従来の居眠り運転検出装置の適応車種を拡大して
いく時、ステアリング・ギヤ比が大きく、その構造上、
ハンドルの遊びの大きい大型車両では、修正操舵に運転
者が意図しない動きが入ることがある。従って、このよ
うな大型車両に適用した従来の居眠り運転検出装置で
は、情報として入る操舵パターンを居眠り運転時の操舵
として捕えることができず、検出性能が著しく劣化して
しまうという問題点があった。
居眠り運転検出装置のように無操舵状態と、少なくとも
一方向への修正操舵が行なわれたことの情報のみで居眠
り運転を検出する場合においては、通常走行時の車線変
更などの場合も同様の操舵パターンが発生することがあ
るので、車線変更を居眠り運転であると誤検出してしま
うことも多々生じるという問題点があった。また、この
ような従来の居眠り運転検出装置の適応車種を拡大して
いく時、ステアリング・ギヤ比が大きく、その構造上、
ハンドルの遊びの大きい大型車両では、修正操舵に運転
者が意図しない動きが入ることがある。従って、このよ
うな大型車両に適用した従来の居眠り運転検出装置で
は、情報として入る操舵パターンを居眠り運転時の操舵
として捕えることができず、検出性能が著しく劣化して
しまうという問題点があった。
【０００４】この発明は、上記した事情に着目してなさ
れたものであり、その目的とするところは、修正操舵が
居眠り運転に起因しているか否かを正しく認識して高精
度に居眠り運転を検出することができる居眠り運転検出
装置を提供することにある。
れたものであり、その目的とするところは、修正操舵が
居眠り運転に起因しているか否かを正しく認識して高精
度に居眠り運転を検出することができる居眠り運転検出
装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、この発明の第１の構成は、図１に示す如く、車両の
操舵角、操舵速度を検出する操舵検出手段１と、該操舵
検出手段１により検出した操舵角が所定時間以上にわた
って予め定められた角度範囲内である時、無操舵状態と
判定する無操舵判定手段２と、前記操舵検出手段１によ
り検出した操舵角が予め定められた角度範囲内で且つ当
該操舵検出手段１により検出した操舵速度が予め定めら
れたバラツキ範囲から外れたバラツキである時、修正操
舵と判定する修正操舵判定手段３と、前記無操舵判定手
段２が所定時間以上にわたり無操舵状態であると判定し
ている場合に、前記修正操舵判定手段３で修正操舵の判
定がなされた時、車両を操作している運転者が居眠り状
態にあると判断する居眠り判断手段４とを有することを
特徴とする。
め、この発明の第１の構成は、図１に示す如く、車両の
操舵角、操舵速度を検出する操舵検出手段１と、該操舵
検出手段１により検出した操舵角が所定時間以上にわた
って予め定められた角度範囲内である時、無操舵状態と
判定する無操舵判定手段２と、前記操舵検出手段１によ
り検出した操舵角が予め定められた角度範囲内で且つ当
該操舵検出手段１により検出した操舵速度が予め定めら
れたバラツキ範囲から外れたバラツキである時、修正操
舵と判定する修正操舵判定手段３と、前記無操舵判定手
段２が所定時間以上にわたり無操舵状態であると判定し
ている場合に、前記修正操舵判定手段３で修正操舵の判
定がなされた時、車両を操作している運転者が居眠り状
態にあると判断する居眠り判断手段４とを有することを
特徴とする。
【０００６】この発明の第２の構成は、車両の操舵角、
操舵速度を検出する操舵検出手段１と、該操舵検出手段
１により検出した操舵角が所定時間以上にわたって予め
定められた角度範囲内である時、無操舵状態と判定する
無操舵判定手段２と、前記操舵検出手段１により検出し
た操舵角が予め定められた角度範囲内で且つ当該操舵検
出手段１により検出した操舵速度が予め定められたバラ
ツキ範囲から外れたバラツキである時、修正操舵と判定
する修正操舵判定手段３と、前記無操舵判定手段２が無
操舵状態と判定した時に、前記修正操舵判定手段３での
修正操舵の判定を許可する修正操舵の受付余裕時間を設
定する受付余裕時間設定手段５と、前記無操舵判定手段
２が所定時間以上にわたり無操舵状態であると判定して
いる場合に、前記受付余裕時間設定手段５により設定し
た修正操舵の受付余裕時間内に前記修正操舵手段で修正
操舵の判定がなされた時、車両を操作している運転者が
居眠り状態にあると判断する居眠り判断手段４とを有す
ることを特徴とする。
操舵速度を検出する操舵検出手段１と、該操舵検出手段
１により検出した操舵角が所定時間以上にわたって予め
定められた角度範囲内である時、無操舵状態と判定する
無操舵判定手段２と、前記操舵検出手段１により検出し
た操舵角が予め定められた角度範囲内で且つ当該操舵検
出手段１により検出した操舵速度が予め定められたバラ
ツキ範囲から外れたバラツキである時、修正操舵と判定
する修正操舵判定手段３と、前記無操舵判定手段２が無
操舵状態と判定した時に、前記修正操舵判定手段３での
修正操舵の判定を許可する修正操舵の受付余裕時間を設
定する受付余裕時間設定手段５と、前記無操舵判定手段
２が所定時間以上にわたり無操舵状態であると判定して
いる場合に、前記受付余裕時間設定手段５により設定し
た修正操舵の受付余裕時間内に前記修正操舵手段で修正
操舵の判定がなされた時、車両を操作している運転者が
居眠り状態にあると判断する居眠り判断手段４とを有す
ることを特徴とする。
【０００７】
【作用】この発明の第１の構成による居眠り運転検出装
置であれば、無操舵判定手段２が無操舵と判定した無操
舵後に操舵となるパターンにおいて、操舵検出手段１に
より検出した操舵速度に予め定められたバラツキ範囲か
ら外れたバラツキがあるときは、これを修正操舵判定手
段３が修正操舵と判定する。つまり、運転者が正常な時
は、運転者の意志によりハンドル操作がなされるため、
その操舵速度のバラツキは小さく、また運転者が居眠り
状態にある時は、ハッとして行ったハンドル操作である
ため、その操舵速度のバラツキは大きくなる傾向がみら
れる。これに対処して、修正操舵判定手段３の判定基準
を定めている。従って、居眠り判断手段４は、修正操舵
判定手段３での修正操舵の判定があった時、運転者の居
眠り状態の検出を確実に行える。
置であれば、無操舵判定手段２が無操舵と判定した無操
舵後に操舵となるパターンにおいて、操舵検出手段１に
より検出した操舵速度に予め定められたバラツキ範囲か
ら外れたバラツキがあるときは、これを修正操舵判定手
段３が修正操舵と判定する。つまり、運転者が正常な時
は、運転者の意志によりハンドル操作がなされるため、
その操舵速度のバラツキは小さく、また運転者が居眠り
状態にある時は、ハッとして行ったハンドル操作である
ため、その操舵速度のバラツキは大きくなる傾向がみら
れる。これに対処して、修正操舵判定手段３の判定基準
を定めている。従って、居眠り判断手段４は、修正操舵
判定手段３での修正操舵の判定があった時、運転者の居
眠り状態の検出を確実に行える。
【０００８】この発明の第２の構成による居眠り運転検
出装置であれば、上記した本発明の第１の構成による居
眠り運転検出装置と同様の作用で運転者の居眠り状態の
検出を行えるとともに、受付余裕時間設定手段５が設定
した修正操舵の受付余裕時間に限り、つまり無操舵判定
手段２が無操舵状態と判定した時点以降の所定時間に限
り修正操舵判定手段３が判定動作を行うので、修正操舵
判定手段３の判定精度が向上され、これにともない居眠
り判断手段４の判断がより高精度となる。
出装置であれば、上記した本発明の第１の構成による居
眠り運転検出装置と同様の作用で運転者の居眠り状態の
検出を行えるとともに、受付余裕時間設定手段５が設定
した修正操舵の受付余裕時間に限り、つまり無操舵判定
手段２が無操舵状態と判定した時点以降の所定時間に限
り修正操舵判定手段３が判定動作を行うので、修正操舵
判定手段３の判定精度が向上され、これにともない居眠
り判断手段４の判断がより高精度となる。
【０００９】
【実施例】図３は、この発明が適用された居眠り運転検
出装置の実施例構成を示すブロック図である。
出装置の実施例構成を示すブロック図である。
【００１０】図３において、１１は操舵角センサで、例
えばステアリングシャフトに固定したエンコード板を挟
むように発光素子と受光素子とを配置し、ステアリング
ホイールの操作に応じて受光素子から出力するパルス操
舵方向と操舵角と操舵速度とを検出することができる。
１２は車速センサで車速に応じた周期のパルスを出力す
る。１３は操舵角センサ１１および車速センサ１２から
の出力に基づいて後に説明するような演算処理も行なう
演算処理部、１４は演算処理部１３の演算処理手順を記
憶したメモリ（ＲＯＭ）、１５は操舵角センサ１１およ
び車速センサ１２からのデータおよび演算処理部１３に
よるこれらのデータの演算結果を一時的に記憶するメモ
リ（ＲＡＭ）、１６は演算処理部１３の出力により運転
者の居眠り状態を検出できる。前記演算処理部１３から
の出力信号は居眠り警報を行なうランプまたはブザーな
どの警報手段に接続することで的確に警報を与えてやる
ことも可能である。
えばステアリングシャフトに固定したエンコード板を挟
むように発光素子と受光素子とを配置し、ステアリング
ホイールの操作に応じて受光素子から出力するパルス操
舵方向と操舵角と操舵速度とを検出することができる。
１２は車速センサで車速に応じた周期のパルスを出力す
る。１３は操舵角センサ１１および車速センサ１２から
の出力に基づいて後に説明するような演算処理も行なう
演算処理部、１４は演算処理部１３の演算処理手順を記
憶したメモリ（ＲＯＭ）、１５は操舵角センサ１１およ
び車速センサ１２からのデータおよび演算処理部１３に
よるこれらのデータの演算結果を一時的に記憶するメモ
リ（ＲＡＭ）、１６は演算処理部１３の出力により運転
者の居眠り状態を検出できる。前記演算処理部１３から
の出力信号は居眠り警報を行なうランプまたはブザーな
どの警報手段に接続することで的確に警報を与えてやる
ことも可能である。
【００１１】図４は、この発明の第１実施例の動作原理
を示す図である。
を示す図である。
【００１２】無操舵状態がＴ０秒以上継続した後に発生
する修正操舵、第一修正操舵Ｔ１と第二修正操舵Ｔ２に
ついて所定角度毎に出力されるパルスの間隔Ｔ１MAX 、
Ｔ１MIN 、Ｔ２MAX 、Ｔ２MIN によりＴ１MAX とＴ１MI
N とＴ１MIN 、Ｔ２MAX とＴ２MIN を比較することで修
正操舵速度のバラツキを判定し、無操舵＋修正操舵の条
件が満たされた時に運転者は居眠り状態にあると判断す
ることで検出精度をこれまで以上に向上させることがで
きる。修正操舵受付余裕時間の設定方法については第４
図以降のフローチャートで説明する。
する修正操舵、第一修正操舵Ｔ１と第二修正操舵Ｔ２に
ついて所定角度毎に出力されるパルスの間隔Ｔ１MAX 、
Ｔ１MIN 、Ｔ２MAX 、Ｔ２MIN によりＴ１MAX とＴ１MI
N とＴ１MIN 、Ｔ２MAX とＴ２MIN を比較することで修
正操舵速度のバラツキを判定し、無操舵＋修正操舵の条
件が満たされた時に運転者は居眠り状態にあると判断す
ることで検出精度をこれまで以上に向上させることがで
きる。修正操舵受付余裕時間の設定方法については第４
図以降のフローチャートで説明する。
【００１３】以下、図５〜図１１のフローチャートに基
づいて、居眠り検出方法について説明する。尚、フロー
チャート中に用いられている記号は次のものを意味す
る。
づいて、居眠り検出方法について説明する。尚、フロー
チャート中に用いられている記号は次のものを意味す
る。
【００１４】ＴON ：無操舵発生後の修正操舵の受付余
裕時間のカウンタ ＴOUT ：連続操舵と見なさないパルス間隔 ＴＷ ：操舵パルス間隔の計測カウンタ 第４図において、Ｓ４０１で車速が所定速度Ｖ０（例え
ば５０ｋｍ／ｈ）を越えたか否かを判別し、所定速度を
越えた時は、Ｓ４０２に移行して無操舵の発生の有無を
検出し、所定時間以上の無操舵が検出された場合はＳ４
０３に移る。Ｓ４０３では無操舵発生後の修正操舵受付
余裕時間をカウントアップするカウンタＴONをクリヤ
し、その後新たにカウントアップを開始して第１修正操
舵の判定を行なうモード１、Ｓ４０４へ移行する。Ｓ４
０５では無操舵後の第１修正操舵の発生を判定し、無操
舵の発生後、修正操舵が発生しない場合はＳ４０６へと
移行し、ＴONを除く各計測カウンタ（ＴＷ、パルス数、
パルス幅ＭＡＸ、パルス幅ＭＩＮなど）をＡＬＬクリヤ
する。その後Ｓ４０７では、ＴONによるリトライが否か
を判定し、ＴONによるリトライでない場合はＳ４０９に
移り、カウンタＴONを再びクリヤし、再度カウントアッ
プを開始しＳ４０５に戻り第１修正操舵の発生の判定を
行なう。Ｓ４０９に進む場合は所定時間以上の無操舵の
発生後、まだ修正操舵が発生していない場合であるた
め、修正操舵受付余裕時間をカウントアップするカウン
タＴONをクリヤする。
裕時間のカウンタ ＴOUT ：連続操舵と見なさないパルス間隔 ＴＷ ：操舵パルス間隔の計測カウンタ 第４図において、Ｓ４０１で車速が所定速度Ｖ０（例え
ば５０ｋｍ／ｈ）を越えたか否かを判別し、所定速度を
越えた時は、Ｓ４０２に移行して無操舵の発生の有無を
検出し、所定時間以上の無操舵が検出された場合はＳ４
０３に移る。Ｓ４０３では無操舵発生後の修正操舵受付
余裕時間をカウントアップするカウンタＴONをクリヤ
し、その後新たにカウントアップを開始して第１修正操
舵の判定を行なうモード１、Ｓ４０４へ移行する。Ｓ４
０５では無操舵後の第１修正操舵の発生を判定し、無操
舵の発生後、修正操舵が発生しない場合はＳ４０６へと
移行し、ＴONを除く各計測カウンタ（ＴＷ、パルス数、
パルス幅ＭＡＸ、パルス幅ＭＩＮなど）をＡＬＬクリヤ
する。その後Ｓ４０７では、ＴONによるリトライが否か
を判定し、ＴONによるリトライでない場合はＳ４０９に
移り、カウンタＴONを再びクリヤし、再度カウントアッ
プを開始しＳ４０５に戻り第１修正操舵の発生の判定を
行なう。Ｓ４０９に進む場合は所定時間以上の無操舵の
発生後、まだ修正操舵が発生していない場合であるた
め、修正操舵受付余裕時間をカウントアップするカウン
タＴONをクリヤする。
【００１５】次にＳ４０５で第１修正操舵が出現した場
合について説明する。この場合はＳ４１０へと移行し、
その第１修正操舵の内容についての判定を行なう。Ｓ４
１０では第１修正操舵の操舵パルス連続性について判断
する。Ｓ４０５で第１修正操舵の第１パルスの発生後、
それに続くパルスの発生の有無を判定している。Ｓ４１
０で、第１パルスに続くパルスの発生が無い場合はＳ４
１１に移り、連続操舵とみなせるかの判定値ＴOUT を越
えたかどうかを判断する。Ｓ４１１でＴOUT を越えたと
判断されるまでＳ４１０に戻り、その後の連続パルスの
発生の判断を続け、連続パルスの発生が無い場合はＴOU
T を越えるまで同ループの判定を続ける。Ｓ４１０で連
続パルスの発生が有った場合は、Ｓ５０１に移行する。
ここでは、第１修正操舵とは逆方向の操舵パルスの発生
の有無の判定を行ない、逆転パルスが発生しない場合は
Ｓ５０２に移り、第１修正操舵の連続パルス幅のＭＡＸ
値とＭＩＮ値を更新し、Ｓ５０３で各パルス間隔の計測
カウンタＴＷをクリヤし、新たにパルス間隔の計測カウ
ンタをスタートし、Ｓ４１０に戻り、次のパルス間隔の
判定に移る。第１修正操舵パルスが続く場合は、このル
ープを回り続けパルス幅のＭＡＸ値とＭＩＮ値を更新し
続ける。
合について説明する。この場合はＳ４１０へと移行し、
その第１修正操舵の内容についての判定を行なう。Ｓ４
１０では第１修正操舵の操舵パルス連続性について判断
する。Ｓ４０５で第１修正操舵の第１パルスの発生後、
それに続くパルスの発生の有無を判定している。Ｓ４１
０で、第１パルスに続くパルスの発生が無い場合はＳ４
１１に移り、連続操舵とみなせるかの判定値ＴOUT を越
えたかどうかを判断する。Ｓ４１１でＴOUT を越えたと
判断されるまでＳ４１０に戻り、その後の連続パルスの
発生の判断を続け、連続パルスの発生が無い場合はＴOU
T を越えるまで同ループの判定を続ける。Ｓ４１０で連
続パルスの発生が有った場合は、Ｓ５０１に移行する。
ここでは、第１修正操舵とは逆方向の操舵パルスの発生
の有無の判定を行ない、逆転パルスが発生しない場合は
Ｓ５０２に移り、第１修正操舵の連続パルス幅のＭＡＸ
値とＭＩＮ値を更新し、Ｓ５０３で各パルス間隔の計測
カウンタＴＷをクリヤし、新たにパルス間隔の計測カウ
ンタをスタートし、Ｓ４１０に戻り、次のパルス間隔の
判定に移る。第１修正操舵パルスが続く場合は、このル
ープを回り続けパルス幅のＭＡＸ値とＭＩＮ値を更新し
続ける。
【００１６】次に第１修正操舵の連続性が途切れた場合
について説明する。この場合はＳ４１１のＴOUT により
判断される。第１修正操舵のパルス間隔がＴOUT を越え
た場合はＳ４１２に移行し、連続操舵が途切れるまでの
第１修正操舵の内容について判断する。ここでは第１修
正操舵のパルス数、パルス幅のＭＡＸ値、ＭＩＮ値によ
り、居眠り時におこる特有の操舵であるか否かの判定を
行なう。居眠り時に発生する修正操舵は意識が低下した
時にハッとして行なう操舵であるため、車線変更等、意
識的に行なう操舵と異なり、その操舵速度のバラツキが
大きいことが特徴である。居眠り時に発生する修正操舵
の速度のバラツキは操舵パルス幅のＭＡＸ・ＭＩＮ値で
判定することができ、例えば操舵パルスの幅のＭＩＮ値
の２倍以上、ＭＡＸ値があるか否かで判断できる。Ｓ４
１３では、Ｓ４１２の第１修正操舵の条件が満たされた
か否かの判断を行ない、満たされた場合はＳ４１４へ移
り、ＴON、ＴＷを除き各計測カウンタをクリヤしモード
２−１へ移行する。
について説明する。この場合はＳ４１１のＴOUT により
判断される。第１修正操舵のパルス間隔がＴOUT を越え
た場合はＳ４１２に移行し、連続操舵が途切れるまでの
第１修正操舵の内容について判断する。ここでは第１修
正操舵のパルス数、パルス幅のＭＡＸ値、ＭＩＮ値によ
り、居眠り時におこる特有の操舵であるか否かの判定を
行なう。居眠り時に発生する修正操舵は意識が低下した
時にハッとして行なう操舵であるため、車線変更等、意
識的に行なう操舵と異なり、その操舵速度のバラツキが
大きいことが特徴である。居眠り時に発生する修正操舵
の速度のバラツキは操舵パルス幅のＭＡＸ・ＭＩＮ値で
判定することができ、例えば操舵パルスの幅のＭＩＮ値
の２倍以上、ＭＡＸ値があるか否かで判断できる。Ｓ４
１３では、Ｓ４１２の第１修正操舵の条件が満たされた
か否かの判断を行ない、満たされた場合はＳ４１４へ移
り、ＴON、ＴＷを除き各計測カウンタをクリヤしモード
２−１へ移行する。
【００１７】Ｓ４１３で第１修正操舵の条件が満たされ
ない場合はＳ４１５に移行し、無操舵後の受付余裕時間
ＴONが予め設定した時間を経過したか否かを判定する。
ＴONが設定時間を既に経過している場合はＳ４１７に移
り各計測カウンタをＡＬＬクリヤし、Ｓ４１２に戻り、
再度無操舵の検出からやり直す。またＳ４１５でＴONが
設定時間をまだ経過していない場合はＳ４１６に移りＴ
ONを除く各計測カウンタ（第１修正操舵パルス数、パル
ス幅、等）をクリヤしモード１に戻り、第１修正操舵の
検出からリトライする。このフローは無操舵の発生後、
修正操舵受付余裕時間内に発生したノイズになる操舵パ
ルスをキャンセルするためのものである。居眠り時に発
生する操舵パターンは運転者の意識が低下している時に
発生するものであるため無操舵発生後すぐに修正操舵入
らず数パルスのノイズが出現することがある。このよう
なパターンの場合も的確に検出するために、無操舵発生
後の修正操舵受付余裕時間を設定しており、検出率の向
上には有効な手段である。Ｓ４１６からリトライにより
Ｓ４０５に移行し、その後の修正操舵パルスの発生がな
い場合は、Ｓ４０６からＳ４０７に移り、Ｓ４０８でＴ
ONが設定時間を経過するまでこのループの判定を続け、
ＴONが設定時間を経過した場合は無操舵の発生をキャン
セルしＳ４０２で再度、無操舵の検出を行なう。
ない場合はＳ４１５に移行し、無操舵後の受付余裕時間
ＴONが予め設定した時間を経過したか否かを判定する。
ＴONが設定時間を既に経過している場合はＳ４１７に移
り各計測カウンタをＡＬＬクリヤし、Ｓ４１２に戻り、
再度無操舵の検出からやり直す。またＳ４１５でＴONが
設定時間をまだ経過していない場合はＳ４１６に移りＴ
ONを除く各計測カウンタ（第１修正操舵パルス数、パル
ス幅、等）をクリヤしモード１に戻り、第１修正操舵の
検出からリトライする。このフローは無操舵の発生後、
修正操舵受付余裕時間内に発生したノイズになる操舵パ
ルスをキャンセルするためのものである。居眠り時に発
生する操舵パターンは運転者の意識が低下している時に
発生するものであるため無操舵発生後すぐに修正操舵入
らず数パルスのノイズが出現することがある。このよう
なパターンの場合も的確に検出するために、無操舵発生
後の修正操舵受付余裕時間を設定しており、検出率の向
上には有効な手段である。Ｓ４１６からリトライにより
Ｓ４０５に移行し、その後の修正操舵パルスの発生がな
い場合は、Ｓ４０６からＳ４０７に移り、Ｓ４０８でＴ
ONが設定時間を経過するまでこのループの判定を続け、
ＴONが設定時間を経過した場合は無操舵の発生をキャン
セルしＳ４０２で再度、無操舵の検出を行なう。
【００１８】次にＳ５０１で第１修正操舵に続き、逆転
パルスが発生し、Ｓ５０４に移行する場合について説明
する。Ｓ５０４〜Ｓ５０８は第１修正操舵の内容の判定
を行っており、Ｓ４１８，Ｓ４１５〜４１７と同一の判
定を行っている。Ｓ５０５で第１修正操舵の条件が満た
された場合、Ｓ５１０のモード２−０へ移行し操舵の切
返し時間の判定に移る。モード２−０は第１操舵のタイ
ムアウト前に第２修正操舵（逆転パルス）が入った場合
の切り返し時間の判定である。Ｓ５１１では第１操舵と
第２操舵の間隔をチェックし、Ｓ５１２でその間隔が予
め設定した範囲内にある場合はＳ５１３へ移行し、ＴON
を除く各計測カウンタをクリヤしＳ５１４に移る。Ｓ５
１４では最初の逆転パルスを第２修正操舵のパルス数に
置き換えカウンタに“１”を代入しモード３へ移行す
る。またＳ５１２で操舵の間隔が設定条件を満たさない
場合はＳ５１５に移行し、無操舵後の修正操舵受付余裕
時間ＴONが設定時間を経過したか否かを判定し、設定時
間を経過している場合はＳ５１６に移り、各計測カウン
タをクリヤしＳ４１２に戻り、再度無操舵の検出に入
る。
パルスが発生し、Ｓ５０４に移行する場合について説明
する。Ｓ５０４〜Ｓ５０８は第１修正操舵の内容の判定
を行っており、Ｓ４１８，Ｓ４１５〜４１７と同一の判
定を行っている。Ｓ５０５で第１修正操舵の条件が満た
された場合、Ｓ５１０のモード２−０へ移行し操舵の切
返し時間の判定に移る。モード２−０は第１操舵のタイ
ムアウト前に第２修正操舵（逆転パルス）が入った場合
の切り返し時間の判定である。Ｓ５１１では第１操舵と
第２操舵の間隔をチェックし、Ｓ５１２でその間隔が予
め設定した範囲内にある場合はＳ５１３へ移行し、ＴON
を除く各計測カウンタをクリヤしＳ５１４に移る。Ｓ５
１４では最初の逆転パルスを第２修正操舵のパルス数に
置き換えカウンタに“１”を代入しモード３へ移行す
る。またＳ５１２で操舵の間隔が設定条件を満たさない
場合はＳ５１５に移行し、無操舵後の修正操舵受付余裕
時間ＴONが設定時間を経過したか否かを判定し、設定時
間を経過している場合はＳ５１６に移り、各計測カウン
タをクリヤしＳ４１２に戻り、再度無操舵の検出に入
る。
【００１９】Ｓ５１５でまだＴONが設定時間を経過して
いないと判定された場合は、Ｓ５１９に移行し、リトラ
イか否かを判定する。リトライでない場合は、Ｓ５１７
に移り、ＴONを除く各計測カウンタをクリヤし、Ｓ５１
８で第１操舵パルス数カウンタに“１”を代入し、ＴＷ
パルス間隔計測カウンタをスタートさせ、モード２−０
に戻り再度操舵の間隔のチェックに入る。
いないと判定された場合は、Ｓ５１９に移行し、リトラ
イか否かを判定する。リトライでない場合は、Ｓ５１７
に移り、ＴONを除く各計測カウンタをクリヤし、Ｓ５１
８で第１操舵パルス数カウンタに“１”を代入し、ＴＷ
パルス間隔計測カウンタをスタートさせ、モード２−０
に戻り再度操舵の間隔のチェックに入る。
【００２０】この場合においては第１操舵と第２操舵間
隔をＴＷとして判定する。操舵間隔ＴＷがＳ５１２の条
件を満たす迄、Ｓ５１９，５１０，５１１，５１２のル
ープでＴＷをカウントアップして行う。Ｓ５１２で条件
を満たすＴＷとなった時、Ｓ５１３〜５１４へと移行し
モード３に進む。Ｓ５１２で操舵間隔ＴＷを満足する迄
にあらわれた操舵パルスについてはＴONセット時間内の
ノズルパルスとして、Ｓ５１３でキャンセルする。次
に、Ｓ６０１モード２−１へ移行した場合について説明
する。モード２−１は第１操舵のタイムアウトにより第
２修正操舵（逆転パルス）に入った場合の切り返し時間
の判定である。
隔をＴＷとして判定する。操舵間隔ＴＷがＳ５１２の条
件を満たす迄、Ｓ５１９，５１０，５１１，５１２のル
ープでＴＷをカウントアップして行う。Ｓ５１２で条件
を満たすＴＷとなった時、Ｓ５１３〜５１４へと移行し
モード３に進む。Ｓ５１２で操舵間隔ＴＷを満足する迄
にあらわれた操舵パルスについてはＴONセット時間内の
ノズルパルスとして、Ｓ５１３でキャンセルする。次
に、Ｓ６０１モード２−１へ移行した場合について説明
する。モード２−１は第１操舵のタイムアウトにより第
２修正操舵（逆転パルス）に入った場合の切り返し時間
の判定である。
【００２１】Ｓ６０２ではＴOUT 後の第１操舵と第２操
舵の間隔のＭＡＸ値Ｔ１２を経過したか否かの判定を行
なう。ＴOUT 後に逆転操舵パルスが発生しないでＴ１２
の設定時間を経過した場合はＳ６０３〜６０５へと移行
する。この処理はＳ４１５〜４１７と同様でＴON設定時
間を経過していない場合は無操舵の発生を有効とみなし
再度第１修正操舵の検出に移り、ＴON設定時間を経過し
た場合は再度無操舵の検出に戻る。
舵の間隔のＭＡＸ値Ｔ１２を経過したか否かの判定を行
なう。ＴOUT 後に逆転操舵パルスが発生しないでＴ１２
の設定時間を経過した場合はＳ６０３〜６０５へと移行
する。この処理はＳ４１５〜４１７と同様でＴON設定時
間を経過していない場合は無操舵の発生を有効とみなし
再度第１修正操舵の検出に移り、ＴON設定時間を経過し
た場合は再度無操舵の検出に戻る。
【００２２】Ｓ６０２でＴ１２の設定時間を経過してい
ない場合は、逆転パルスが発生するまでこの処理を繰り
返す。このＳ６０６で逆転パルスが検出された場合はＳ
６０７に移り、第１操舵と第２操舵の間隔のＭＩＮ値Ｔ
１１を経過したか否かの判定を行なう。この時Ｔ１１時
間未満の場合はＳ５１５〜５１９の処理に移行する。Ｓ
６０７でＴ１１時間以上の場合はＳ６０８でＴONを除く
各計測カウンタをクリヤしＳ６０９で第２修正操舵パル
ス数カウンタに“１”を代入し、Ｓ６１０のモード３に
移る。この処理はＳ５１３〜５１４と同一である。
ない場合は、逆転パルスが発生するまでこの処理を繰り
返す。このＳ６０６で逆転パルスが検出された場合はＳ
６０７に移り、第１操舵と第２操舵の間隔のＭＩＮ値Ｔ
１１を経過したか否かの判定を行なう。この時Ｔ１１時
間未満の場合はＳ５１５〜５１９の処理に移行する。Ｓ
６０７でＴ１１時間以上の場合はＳ６０８でＴONを除く
各計測カウンタをクリヤしＳ６０９で第２修正操舵パル
ス数カウンタに“１”を代入し、Ｓ６１０のモード３に
移る。この処理はＳ５１３〜５１４と同一である。
【００２３】次に第２修正操舵の内容の判定であるモー
ド３の処理について説明する。Ｓ６１１では最初の逆転
パルスに続く連続パルスの有無について判定を行なう。
Ｓ６１１で連続パルスの発生がない場合はステップ６１
２に移り、操舵の連続性の判定基準ＴOUT を越えたかど
うかを判定し、ＴOUT を越えない限りこのループを繰り
返す。Ｓ６１２でＴOUT を越えたと判定された場合はそ
こまでの第２修正操舵の内容をＳ６１３〜６１４で判定
する。ここでの判定は、Ｓ４１２〜４１３で第１修正操
舵について行った内容と考え方は同一である。Ｓ６１４
で第２修正操舵も条件を満たしていると判定された場合
は検出対象となった無操舵後＋修正操舵は居眠り時に発
生するものであるとして、Ｓ６１５で各計測カウンタを
クリヤ後にＳ７０７へ移行し運転者に警報を発して、再
び無操舵の検出に戻る。またＳ６１４で第２修正操舵の
条件が満たされていない場合はＳ６１６へ移行し、ＴON
設定時間を経過したか否かを判定する。この時ＴONを既
に経過している場合はＳ６１７で各計測カウンタをクリ
ヤ後、Ｓ４０２に戻り再度無操舵の検出から行なう。Ｓ
６１６でＴON設定時間がまだ経過していないと判定され
た場合は、これまで検出された第１修正操舵はノイズで
あると判定し、第２修正操舵として検出されたものが第
１修正操舵である可能性をチェックするためにＳ４１２
に戻り再度第１修正操舵の検出から行なう。Ｓ６１１で
連続するパルスが有りと判定された場合はＳ７０１に移
行し、その後、逆転パルスが発生するまでＳ７０２でパ
ルス幅のＭＡＸ値とＭＩＮ値の更新を行い、Ｓ７０３で
パルス幅の計測カウンタＴＷをクリヤし次のパルス幅の
計測をスタートさせＳ６１１に戻る。Ｓ７０１で逆転パ
ルスが有りと判定された場合はＳ７０４〜７０５に移
り、第２修正操舵の内容の判定に入る。Ｓ７０５で第２
修正操舵の条件が満たされていると判定された場合は、
検出対象となった無操舵後＋修正操舵が居眠り時に発生
するものであるとして、Ｓ７０６で各計測カウンタをク
リヤ後にＳ７０７へ移行し運転者に警報を発して、再び
無操舵の検出に戻る。またＳ７０５で第２修正操舵の条
件が満たされていない場合はＳ７０８へ移行し、ＴON設
定時間を経過したか否かを判定する。この時ＴONを既に
経過している場合はＳ７０９で各計測カウンタをクリヤ
後、Ｓ４０２に戻り再度無操舵の検出から行なう。Ｓ７
０８でＴON設定時間がまだ経過していないと判定された
場合は、これまで検出された第１修正操舵はノイズであ
ると判定し、第２修正操舵として検出されたものが第１
修正操舵である可能性をチェックするためにＳ５０４に
戻り再度第１修正操舵の検出から行なう。
ド３の処理について説明する。Ｓ６１１では最初の逆転
パルスに続く連続パルスの有無について判定を行なう。
Ｓ６１１で連続パルスの発生がない場合はステップ６１
２に移り、操舵の連続性の判定基準ＴOUT を越えたかど
うかを判定し、ＴOUT を越えない限りこのループを繰り
返す。Ｓ６１２でＴOUT を越えたと判定された場合はそ
こまでの第２修正操舵の内容をＳ６１３〜６１４で判定
する。ここでの判定は、Ｓ４１２〜４１３で第１修正操
舵について行った内容と考え方は同一である。Ｓ６１４
で第２修正操舵も条件を満たしていると判定された場合
は検出対象となった無操舵後＋修正操舵は居眠り時に発
生するものであるとして、Ｓ６１５で各計測カウンタを
クリヤ後にＳ７０７へ移行し運転者に警報を発して、再
び無操舵の検出に戻る。またＳ６１４で第２修正操舵の
条件が満たされていない場合はＳ６１６へ移行し、ＴON
設定時間を経過したか否かを判定する。この時ＴONを既
に経過している場合はＳ６１７で各計測カウンタをクリ
ヤ後、Ｓ４０２に戻り再度無操舵の検出から行なう。Ｓ
６１６でＴON設定時間がまだ経過していないと判定され
た場合は、これまで検出された第１修正操舵はノイズで
あると判定し、第２修正操舵として検出されたものが第
１修正操舵である可能性をチェックするためにＳ４１２
に戻り再度第１修正操舵の検出から行なう。Ｓ６１１で
連続するパルスが有りと判定された場合はＳ７０１に移
行し、その後、逆転パルスが発生するまでＳ７０２でパ
ルス幅のＭＡＸ値とＭＩＮ値の更新を行い、Ｓ７０３で
パルス幅の計測カウンタＴＷをクリヤし次のパルス幅の
計測をスタートさせＳ６１１に戻る。Ｓ７０１で逆転パ
ルスが有りと判定された場合はＳ７０４〜７０５に移
り、第２修正操舵の内容の判定に入る。Ｓ７０５で第２
修正操舵の条件が満たされていると判定された場合は、
検出対象となった無操舵後＋修正操舵が居眠り時に発生
するものであるとして、Ｓ７０６で各計測カウンタをク
リヤ後にＳ７０７へ移行し運転者に警報を発して、再び
無操舵の検出に戻る。またＳ７０５で第２修正操舵の条
件が満たされていない場合はＳ７０８へ移行し、ＴON設
定時間を経過したか否かを判定する。この時ＴONを既に
経過している場合はＳ７０９で各計測カウンタをクリヤ
後、Ｓ４０２に戻り再度無操舵の検出から行なう。Ｓ７
０８でＴON設定時間がまだ経過していないと判定された
場合は、これまで検出された第１修正操舵はノイズであ
ると判定し、第２修正操舵として検出されたものが第１
修正操舵である可能性をチェックするためにＳ５０４に
戻り再度第１修正操舵の検出から行なう。
【００２４】図１２〜図１９にこの発明の第２実施例を
示す。この第２実施例は無操舵後の第１修正操舵のパル
ス間隔の分散値と第２修正操舵の分散値で操舵速度のバ
ラツキを検出する構成としたものであり、前述した第１
実施例に対し、操舵速度のバラツキ判定方法をＭＡＸ・
ＭＩＮ値からパルス間隔の分散値に変更したものであ
る。前述した第１実施例の図５〜図１１のフローチャー
トに対する本実施例での変更箇所は分散値の判定と分散
値の更新にあたるＳ９０１，１０１，１０２，１１１，
１２１，１２２となる。本実施例によると、操舵速度の
バラツキの判定手段を操舵パルス間隔の分散値としたた
め、操舵速度のバラツキを度合いとして認識できる。よ
って操舵速度のバラツキの判定精度を向上させることが
できる。また操舵速度のバラツキを分散値として常にモ
ニタできるため、正常時の操舵速度のバラツキを学習す
ることにより、ハンドル操作の個人差にも対応すること
可能である。
示す。この第２実施例は無操舵後の第１修正操舵のパル
ス間隔の分散値と第２修正操舵の分散値で操舵速度のバ
ラツキを検出する構成としたものであり、前述した第１
実施例に対し、操舵速度のバラツキ判定方法をＭＡＸ・
ＭＩＮ値からパルス間隔の分散値に変更したものであ
る。前述した第１実施例の図５〜図１１のフローチャー
トに対する本実施例での変更箇所は分散値の判定と分散
値の更新にあたるＳ９０１，１０１，１０２，１１１，
１２１，１２２となる。本実施例によると、操舵速度の
バラツキの判定手段を操舵パルス間隔の分散値としたた
め、操舵速度のバラツキを度合いとして認識できる。よ
って操舵速度のバラツキの判定精度を向上させることが
できる。また操舵速度のバラツキを分散値として常にモ
ニタできるため、正常時の操舵速度のバラツキを学習す
ることにより、ハンドル操作の個人差にも対応すること
可能である。
【００２５】ハンドル操作の個人差の学習は、車両の走
行開始後、ある幅を持たせた車速（例えば５０〜６０ｋ
ｍ／ｈ）に達し、その速度が保たれている。最初の５分
間の操舵パルス間隔の分散値を基準とする方法がある。
この方法による学習では、定速走行に移った最初の５分
間の分散値を基準としている為、運転者が居眠り状態に
ある可能性がほとんどない。よって的確に運転者の正常
時のハンドル操作特性を学習することができる。また車
速が増すにつれて安全運転のための操舵角許容範囲が小
さくなるのに対応させるためにこの学習した車速に応じ
て、検出パターンの操舵角の大きさ、速度の設定レベル
を変えることもできる。よって更に検出精度を向上する
ことも可能となる。
行開始後、ある幅を持たせた車速（例えば５０〜６０ｋ
ｍ／ｈ）に達し、その速度が保たれている。最初の５分
間の操舵パルス間隔の分散値を基準とする方法がある。
この方法による学習では、定速走行に移った最初の５分
間の分散値を基準としている為、運転者が居眠り状態に
ある可能性がほとんどない。よって的確に運転者の正常
時のハンドル操作特性を学習することができる。また車
速が増すにつれて安全運転のための操舵角許容範囲が小
さくなるのに対応させるためにこの学習した車速に応じ
て、検出パターンの操舵角の大きさ、速度の設定レベル
を変えることもできる。よって更に検出精度を向上する
ことも可能となる。
【００２６】これまで説明してきた操舵特性の学習や車
速による検出操舵パターンの可変に加え運転者が意図的
に操作を行なう。ウインカ、ブレーキ、シフトレバーな
どの動作時間中とその後、数分間は舵角による検出を中
断させてやることで、更に、誤検出を減らすこともでき
る。
速による検出操舵パターンの可変に加え運転者が意図的
に操作を行なう。ウインカ、ブレーキ、シフトレバーな
どの動作時間中とその後、数分間は舵角による検出を中
断させてやることで、更に、誤検出を減らすこともでき
る。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明の第１の
構成によれば、無操舵後に修正操舵となるパターンにお
いて、居眠り時に特有の修正操舵速度のバラツキも判定
対象としたので、修正操舵の判定が運転者の居眠り状態
に適合して行えることになり、運転者の居眠り状態の検
出を確実に行える。
構成によれば、無操舵後に修正操舵となるパターンにお
いて、居眠り時に特有の修正操舵速度のバラツキも判定
対象としたので、修正操舵の判定が運転者の居眠り状態
に適合して行えることになり、運転者の居眠り状態の検
出を確実に行える。
【００２８】また、この発明の第２の構成のように、無
操舵後の修正操舵受付余裕時間を設定することで、更に
居眠り状態の検出精度を向上することが可能となった。
操舵後の修正操舵受付余裕時間を設定することで、更に
居眠り状態の検出精度を向上することが可能となった。
【図１】この発明の第１の構成のクレーム対応図であ
る。
る。
【図２】この発明の第２の構成のクレーム対応図であ
る。
る。
【図３】この発明が適用された居眠り運転検出装置の実
施例構成を示すブロック図である。
施例構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の第１実施例の動作原理を示す図であ
る。
る。
【図５】この発明の第１実施例の作用を示すフローチャ
ートの一部である。
ートの一部である。
【図６】この発明の第１実施例の作用を示すフローチャ
ートの一部である。
ートの一部である。
【図７】この発明の第１実施例の作用を示すフローチャ
ートの一部である。
ートの一部である。
【図８】この発明の第１実施例の作用を示すフローチャ
ートの一部である。
ートの一部である。
【図９】この発明の第１実施例の作用を示すフローチャ
ートの一部である。
ートの一部である。
【図１０】この発明の第１実施例の作用を示すフローチ
ャートの一部である。
ャートの一部である。
【図１１】この発明の第１実施例の作用を示すフローチ
ャートの一部である。
ャートの一部である。
【図１２】この発明の第２実施例の動作原理を示す図で
ある。
ある。
【図１３】この発明の第２実施例の作用を示すフローチ
ャートの一部である。
ャートの一部である。
【図１４】この発明の第２実施例の作用を示すフローチ
ャートの一部である。
ャートの一部である。
【図１５】この発明の第２実施例の作用を示すフローチ
ャートの一部である。
ャートの一部である。
【図１６】この発明の第２実施例の作用を示すフローチ
ャートの一部である。
ャートの一部である。
【図１７】この発明の第２実施例の作用を示すフローチ
ャートの一部である。
ャートの一部である。
【図１８】この発明の第２実施例の作用を示すフローチ
ャートの一部である。
ャートの一部である。
【図１９】この発明の第２実施例の作用を示すフローチ
ャートの一部である。
ャートの一部である。
１ 操舵検出手段 ２ 無操舵判定手段 ３ 修正操舵判定手段 ４ 居眠り判断手段 ５ 受付余裕時間設定手段
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の操舵角、操舵速度を検出する操舵
検出手段と、 該操舵検出手段により検出した操舵角が所定時間以上に
わたって予め定められた角度範囲内である時、無操舵状
態と判定する無操舵判定手段と、 前記操舵検出手段により検出した操舵角が予め定められ
た角度範囲内で且つ当該操舵検出手段により検出した操
舵速度が予め定められたバラツキ範囲から外れたバラツ
キである時、修正操舵と判定する修正操舵判定手段と、 前記無操舵判定手段が所定時間以上にわたり無操舵状態
であると判定している場合に、前記修正操舵判定手段で
修正操舵の判定がなされた時、車両を操作している運転
者が居眠り状態にあると判断する居眠り判断手段とを有
することを特徴とする居眠り運転検出装置。 - 【請求項２】 車両の操舵角、操舵速度を検出する操舵
検出手段と、 該操舵検出手段により検出した操舵角が所定時間以上に
わたって予め定められた角度範囲内である時、無操舵状
態と判定する無操舵判定手段と、 前記操舵検出手段により検出した操舵角が予め定められ
た角度範囲内で且つ当該操舵検出手段により検出した操
舵速度が予め定められたバラツキ範囲から外れたバラツ
キである時、修正操舵と判定する修正操舵判定手段と、 前記無操舵判定手段が無操舵状態と判定した時に、前記
修正操舵判定手段での修正操舵の判定を許可する修正操
舵の受付余裕時間を設定する受付余裕時間設定手段と、 前記無操舵判定手段が所定時間以上にわたり無操舵状態
であると判定している場合に、前記受付余裕時間設定手
段により設定した修正操舵の受付余裕時間内に前記修正
操舵手段で修正操舵の判定がなされた時、車両を操作し
ている運転者が居眠り状態にあると判断する居眠り判断
手段とを有することを特徴とする居眠り運転検出装置。 - 【請求項３】 前記修正操舵判定手段は、前記操舵検出
手段により検出した操舵速度における最大値と最小値と
の差が予め定めた設定値以上の時、修正操舵と判定する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の居眠り運転検出
装置。 - 【請求項４】 前記修正操舵判定手段は、前記操舵検出
手段により検出した操舵速度における分散値が予め定め
た設定値以上の時、修正操舵と判定することを特徴とす
る請求項１又は２記載の居眠り運転検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5233603A JPH0793678A (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 居眠り運転検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5233603A JPH0793678A (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 居眠り運転検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0793678A true JPH0793678A (ja) | 1995-04-07 |
Family
ID=16957645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5233603A Pending JPH0793678A (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 居眠り運転検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0793678A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1548678A1 (de) * | 2003-11-26 | 2005-06-29 | DaimlerChrysler AG | Verfahren und Computerprogramm zum Erkennen von Unaufmerksamkeiten des Fahrers eines Fahrzeugs |
| JP2005173635A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-30 | Fujitsu Ten Ltd | 居眠り検出装置、カメラ、光遮断センサおよびシートベルトセンサ |
| WO2006131256A1 (de) * | 2005-06-09 | 2006-12-14 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und steuergerät zur unaufmerksamkeitserkennung in abhängigkeit von mindestens einem fahrerindividuellen parameter |
| WO2006131254A1 (de) | 2005-06-09 | 2006-12-14 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und vorrichtung zur müdigkeitserkennung |
| JP2008542935A (ja) * | 2005-06-09 | 2008-11-27 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト | 車両の運転者の不注意を、運転者の特性に合わせて検出する方法及び制御ユニット |
| EP2040235A1 (en) * | 2007-09-20 | 2009-03-25 | Khaled M. Al-Rasheed | Apparatus for determining alertness of a driver steering a vehicle |
-
1993
- 1993-09-20 JP JP5233603A patent/JPH0793678A/ja active Pending
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2007514467A (ja) * | 2003-11-26 | 2007-06-07 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | 車両の運転者による不注意を識別する方法及びコンピュータプログラム |
| US7283056B2 (en) | 2003-11-26 | 2007-10-16 | Daimlerchrysler Ag | Method and computer program for identification of inattentiveness by the driver of a vehicle |
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