JPH0784035A - 自動車用前方警戒レーダ装置 - Google Patents
自動車用前方警戒レーダ装置Info
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- JPH0784035A JPH0784035A JP5230263A JP23026393A JPH0784035A JP H0784035 A JPH0784035 A JP H0784035A JP 5230263 A JP5230263 A JP 5230263A JP 23026393 A JP23026393 A JP 23026393A JP H0784035 A JPH0784035 A JP H0784035A
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- transmission
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 他車に搭載された装置から送信された信号に
よる混信の影響を排除する。 【構成】 自車に固有の識別符号（ＩＤ）を識別符号発
生器１２により発生させる。論理演算器１３において、
ＰＮ発生器１１において生成された送信用擬似雑音（Ｐ
Ｎ）信号に、このＩＤを用いた論理演算を施す。論理演
算の結果は、送信機１４において送信信号の位相変調に
使用される。受信の際には、復調器３２の出力のうちＩ
Ｄ出力が、識別符号発生器１２のＩＤ出力と比較され
る。比較の結果両者が一致していない場合には、混信と
見なして距離等の出力を中止する。
よる混信の影響を排除する。 【構成】 自車に固有の識別符号（ＩＤ）を識別符号発
生器１２により発生させる。論理演算器１３において、
ＰＮ発生器１１において生成された送信用擬似雑音（Ｐ
Ｎ）信号に、このＩＤを用いた論理演算を施す。論理演
算の結果は、送信機１４において送信信号の位相変調に
使用される。受信の際には、復調器３２の出力のうちＩ
Ｄ出力が、識別符号発生器１２のＩＤ出力と比較され
る。比較の結果両者が一致していない場合には、混信と
見なして距離等の出力を中止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車の前方に存在す
る障害物を検出する自動車用前方警戒レーダ装置、特に
擬似雑音（Pseudo Noise；ＰＮ）符号変調方式レーダ装
置に関する。
る障害物を検出する自動車用前方警戒レーダ装置、特に
擬似雑音（Pseudo Noise；ＰＮ）符号変調方式レーダ装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車用前方警戒レーダ装置としては、
ＦＭ−ＣＷレーダ装置の他、ＰＮ符号変調方式レーダ装
置が開発されている。ＰＮ符号変調方式レーダ装置にお
いては所定長の符号列であるＰＮ符号が生成され、生成
されたＰＮ符号により搬送波に位相変調が施される。得
られた位相変調波は、例えば車両前部に設けられた送信
用空中線から車両前方に送信される。車両前方に他車等
の障害物が存在している場合、送信された位相変調波は
この障害物により反射される。反射された位相変調波
は、送信用空中線と併設され又は送信用空中線と共用さ
れる受信用空中線により受信される。
ＦＭ−ＣＷレーダ装置の他、ＰＮ符号変調方式レーダ装
置が開発されている。ＰＮ符号変調方式レーダ装置にお
いては所定長の符号列であるＰＮ符号が生成され、生成
されたＰＮ符号により搬送波に位相変調が施される。得
られた位相変調波は、例えば車両前部に設けられた送信
用空中線から車両前方に送信される。車両前方に他車等
の障害物が存在している場合、送信された位相変調波は
この障害物により反射される。反射された位相変調波
は、送信用空中線と併設され又は送信用空中線と共用さ
れる受信用空中線により受信される。
【０００３】反射波が受信されると、反射波と受信用Ｐ
Ｎ符号の相関が演算される。ここに、反射波は、送信波
に対し、車両と障害物の往復距離に対応する時間だけ遅
延している。従って、送信時に用いたＰＮ符号（送信用
ＰＮ符号）と同一の符号列である受信用ＰＮ符号の位相
を制御することにより、障害物の存在及びその距離を検
出できる。すなわち、反射波と受信用ＰＮ符号の相関が
最大となった場合、そのときの送信用ＰＮ符号と受信用
ＰＮ符号の位相差に対応する距離（位相差にｃ／２を乗
じた距離：ｃは光速）に、障害物が存在していると見な
すことができる。一旦障害物の存在が検出されると、通
常、この障害物が追尾される。
Ｎ符号の相関が演算される。ここに、反射波は、送信波
に対し、車両と障害物の往復距離に対応する時間だけ遅
延している。従って、送信時に用いたＰＮ符号（送信用
ＰＮ符号）と同一の符号列である受信用ＰＮ符号の位相
を制御することにより、障害物の存在及びその距離を検
出できる。すなわち、反射波と受信用ＰＮ符号の相関が
最大となった場合、そのときの送信用ＰＮ符号と受信用
ＰＮ符号の位相差に対応する距離（位相差にｃ／２を乗
じた距離：ｃは光速）に、障害物が存在していると見な
すことができる。一旦障害物の存在が検出されると、通
常、この障害物が追尾される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
構成では、例えば車両の混雑した地域を走行していると
きに、レーダ信号の混信が起こる可能性がある。すなわ
ち、同行車又は対向車に搭載された同種装置からのレー
ダ信号を受信する可能性があり、この受信は、実際には
存在していないにもかかわらず前方障害物が存在すると
判定する結果につながる。このような不都合を避ける方
法としては、例えば、車両毎に異なるＰＮ符号を付与す
る方法があるが、そのようなＰＮ符号は極めて長い符号
列になる。ＰＮ符号の符号列が長くなると、装置の高速
動作が必要となり、また装置構成の複雑化や、障害物検
出に時間がかかる等の問題を発生させる。
構成では、例えば車両の混雑した地域を走行していると
きに、レーダ信号の混信が起こる可能性がある。すなわ
ち、同行車又は対向車に搭載された同種装置からのレー
ダ信号を受信する可能性があり、この受信は、実際には
存在していないにもかかわらず前方障害物が存在すると
判定する結果につながる。このような不都合を避ける方
法としては、例えば、車両毎に異なるＰＮ符号を付与す
る方法があるが、そのようなＰＮ符号は極めて長い符号
列になる。ＰＮ符号の符号列が長くなると、装置の高速
動作が必要となり、また装置構成の複雑化や、障害物検
出に時間がかかる等の問題を発生させる。
【０００５】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、長いＰＮ符号列を
用いることなく混信による誤判定を防止・排除すること
を目的とする。
とを課題としてなされたものであり、長いＰＮ符号列を
用いることなく混信による誤判定を防止・排除すること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明の自動車用前方警戒レーダ装置は、所
定長さを有する符号列である送信用ＰＮ符号を発生させ
る手段と、搭載に係る車両毎に異なる識別符号（ＩＤ）
を発生させる手段と、送信用ＰＮ符号及びＩＤを用いた
論理演算により変調信号を発生させる手段と、変調信号
により搬送波を位相変調し搭載に係る車両の前方に送信
する手段と、車両前方から信号を受信する手段と、送信
用ＰＮ符号との位相差が所定範囲内となるようその位相
を漸増又は漸減制御しつつ、送信用ＰＮ符号と同一符号
列である受信用ＰＮ符号を発生させる手段と、受信され
た信号と受信用ＰＮ符号との相関を演算する手段と、受
信された信号を復調してＩＤを検出する手段と、相関が
所定値を越えておりかつ検出されたＩＤが送信時に発生
させたＩＤに一致している場合には車両前方に障害物が
存在していると、検出されたＩＤが送信時に発生させた
ＩＤに一致していない場合には他の車両に搭載された装
置からの混信であると、判定する手段と、車両前方に障
害物が存在していると判定された場合にのみ、送信用Ｐ
Ｎ符号と受信用ＰＮ符号の位相差に対応する距離に障害
物が存在することを示す情報及び／又は当該距離を示す
情報を出力する手段と、を備えることを特徴とする。
るために、本発明の自動車用前方警戒レーダ装置は、所
定長さを有する符号列である送信用ＰＮ符号を発生させ
る手段と、搭載に係る車両毎に異なる識別符号（ＩＤ）
を発生させる手段と、送信用ＰＮ符号及びＩＤを用いた
論理演算により変調信号を発生させる手段と、変調信号
により搬送波を位相変調し搭載に係る車両の前方に送信
する手段と、車両前方から信号を受信する手段と、送信
用ＰＮ符号との位相差が所定範囲内となるようその位相
を漸増又は漸減制御しつつ、送信用ＰＮ符号と同一符号
列である受信用ＰＮ符号を発生させる手段と、受信され
た信号と受信用ＰＮ符号との相関を演算する手段と、受
信された信号を復調してＩＤを検出する手段と、相関が
所定値を越えておりかつ検出されたＩＤが送信時に発生
させたＩＤに一致している場合には車両前方に障害物が
存在していると、検出されたＩＤが送信時に発生させた
ＩＤに一致していない場合には他の車両に搭載された装
置からの混信であると、判定する手段と、車両前方に障
害物が存在していると判定された場合にのみ、送信用Ｐ
Ｎ符号と受信用ＰＮ符号の位相差に対応する距離に障害
物が存在することを示す情報及び／又は当該距離を示す
情報を出力する手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明の自動車用前方警戒レーダ装置において
は、まず、所定長さを有する符号列である送信用ＰＮ符
号と搭載車両毎に異なるＩＤが生成され、次いで両符号
間に所定の論理演算が施される。さらに、その結果によ
り搬送波が位相変調され、得られた位相変調波が搭載に
係る車両の前方に送信される。
は、まず、所定長さを有する符号列である送信用ＰＮ符
号と搭載車両毎に異なるＩＤが生成され、次いで両符号
間に所定の論理演算が施される。さらに、その結果によ
り搬送波が位相変調され、得られた位相変調波が搭載に
係る車両の前方に送信される。
【０００８】前方に障害物が存在している場合、送信さ
れた位相変調波が障害物により反射される。受信された
反射波は復調され、受信された反射波と受信用ＰＮ符号
との相関が演算される。送信用ＰＮ符号と同一符号列で
ある受信用ＰＮ符号の位相は、送信用ＰＮ符号との位相
差が所定範囲内となるよう、漸増又は漸減制御される。
相関が所定値を越える場合には、復調信号がＩＤと一致
しているかどうか判定され、一致している場合にのみ、
送信用ＰＮ符号と受信用ＰＮ符号の位相差に対応する距
離に障害物が存在すると判定される。これにより、前方
車両等の障害物が検出される。
れた位相変調波が障害物により反射される。受信された
反射波は復調され、受信された反射波と受信用ＰＮ符号
との相関が演算される。送信用ＰＮ符号と同一符号列で
ある受信用ＰＮ符号の位相は、送信用ＰＮ符号との位相
差が所定範囲内となるよう、漸増又は漸減制御される。
相関が所定値を越える場合には、復調信号がＩＤと一致
しているかどうか判定され、一致している場合にのみ、
送信用ＰＮ符号と受信用ＰＮ符号の位相差に対応する距
離に障害物が存在すると判定される。これにより、前方
車両等の障害物が検出される。
【０００９】本発明においては、このように、障害物検
出動作が実行されるので、自車以外に搭載されたレーダ
装置からの混信による誤動作が排除され、前方障害物の
みが正しく検出される。例えば、自車以外のレーダ装置
からの混信により相関値が所定値を越えた場合でも、こ
の場合に復調されるＩＤは自車に付与されたＩＤと異な
っているため、その相違の判定により、混信を前方障害
物と見誤る誤判定が排除される。
出動作が実行されるので、自車以外に搭載されたレーダ
装置からの混信による誤動作が排除され、前方障害物の
みが正しく検出される。例えば、自車以外のレーダ装置
からの混信により相関値が所定値を越えた場合でも、こ
の場合に復調されるＩＤは自車に付与されたＩＤと異な
っているため、その相違の判定により、混信を前方障害
物と見誤る誤判定が排除される。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。
基づき説明する。
【００１１】図１には、本発明の一実施例に係る自動車
用前方警戒レーダ装置の構成が示されている。この図に
示されるレーダ装置は、まず、ＰＮ発生器１１、識別符
号発生器１２、論理演算器１３、送信機１４及び送信用
空中線１５を備えている。ＰＮ発生器１１は、所定長の
符号列であるＰＮ符号を発生させ、識別符号発生器１２
は車両毎に異なった例えば２進数により構成される識別
符号（ＩＤ）を発生させる。これら２種類の符号は論理
演算器１３による論理演算、例えば排他的論理和演算に
供され、その結果が変調信号として送信機１４に出力さ
れる。送信機１４は、論理演算器１３から供給される変
調信号により搬送波を位相変調し、送信用空中線１５を
介して車両の前方に送信する。
用前方警戒レーダ装置の構成が示されている。この図に
示されるレーダ装置は、まず、ＰＮ発生器１１、識別符
号発生器１２、論理演算器１３、送信機１４及び送信用
空中線１５を備えている。ＰＮ発生器１１は、所定長の
符号列であるＰＮ符号を発生させ、識別符号発生器１２
は車両毎に異なった例えば２進数により構成される識別
符号（ＩＤ）を発生させる。これら２種類の符号は論理
演算器１３による論理演算、例えば排他的論理和演算に
供され、その結果が変調信号として送信機１４に出力さ
れる。送信機１４は、論理演算器１３から供給される変
調信号により搬送波を位相変調し、送信用空中線１５を
介して車両の前方に送信する。
【００１２】この図に示されるレーダ装置は、さらに、
受信用空中線２１及び受信機２２を備えている。受信用
空中線２１は、車両前方から到来する反射波を受信し、
受信機２２はこれに増幅等の処理を施す。受信機２２の
出力は、積演算器３１に供給される。
受信用空中線２１及び受信機２２を備えている。受信用
空中線２１は、車両前方から到来する反射波を受信し、
受信機２２はこれに増幅等の処理を施す。受信機２２の
出力は、積演算器３１に供給される。
【００１３】この図に示されるレーダ装置は、受信機２
２の出力に基づき車両前方の障害物を検出する機能を有
している。そのために、当該装置は、積演算器３１、復
調器３２、ＰＮ発生器３３、位相制御器３４及び制御演
算器５１を有している。
２の出力に基づき車両前方の障害物を検出する機能を有
している。そのために、当該装置は、積演算器３１、復
調器３２、ＰＮ発生器３３、位相制御器３４及び制御演
算器５１を有している。
【００１４】ＰＮ発生器３３は、位相制御器３４の制御
の下に、受信用ＰＮ符号を発生させる。受信用ＰＮ符号
は、ＰＮ発生器１１によって生成される送信用ＰＮ符号
と同一の符号列であり、その位相、すなわちＰＮ発生器
３３の出力位相は、送信用ＰＮ符号の位相を基準とし
て、位相制御器３４により制御される。位相制御器３４
は、制御演算器５１から供給される位相情報に応じ、Ｐ
Ｎ発生器３３の出力位相を制御する。従って、制御演算
器５１の下、位相制御器３４により、受信用ＰＮ符号の
位相が制御されることとなる。
の下に、受信用ＰＮ符号を発生させる。受信用ＰＮ符号
は、ＰＮ発生器１１によって生成される送信用ＰＮ符号
と同一の符号列であり、その位相、すなわちＰＮ発生器
３３の出力位相は、送信用ＰＮ符号の位相を基準とし
て、位相制御器３４により制御される。位相制御器３４
は、制御演算器５１から供給される位相情報に応じ、Ｐ
Ｎ発生器３３の出力位相を制御する。従って、制御演算
器５１の下、位相制御器３４により、受信用ＰＮ符号の
位相が制御されることとなる。
【００１５】積演算器３１は、受信機２２から反射波に
係る信号を入力し、ＰＮ発生器３３から供給される受信
用ＰＮ符号との積を演算する。復調器３２は、積演算器
３１の出力からＩＤを復調するとともにその振幅を求め
て振幅情報として出力し制御演算器５１に供給する。制
御演算器５１は、位相制御器３４を介して受信用ＰＮ符
号の位相を制御する一方で、復調器３２の振幅情報及び
ＩＤ出力を入力する。制御演算器５１は、これらに基づ
き車両前方における障害物の存在及びその距離を検出す
る。その際、制御演算器５１は、後述のようにＩＤ比較
を行い、混信が存在してもその影響を排除する。制御演
算器５１は、障害物の存否を障害物検出出力として、距
離を距離出力として、例えば表示器等に供給する。
係る信号を入力し、ＰＮ発生器３３から供給される受信
用ＰＮ符号との積を演算する。復調器３２は、積演算器
３１の出力からＩＤを復調するとともにその振幅を求め
て振幅情報として出力し制御演算器５１に供給する。制
御演算器５１は、位相制御器３４を介して受信用ＰＮ符
号の位相を制御する一方で、復調器３２の振幅情報及び
ＩＤ出力を入力する。制御演算器５１は、これらに基づ
き車両前方における障害物の存在及びその距離を検出す
る。その際、制御演算器５１は、後述のようにＩＤ比較
を行い、混信が存在してもその影響を排除する。制御演
算器５１は、障害物の存否を障害物検出出力として、距
離を距離出力として、例えば表示器等に供給する。
【００１６】図２には、この実施例における障害物まで
の距離の検出動作の内容が示されている。
の距離の検出動作の内容が示されている。
【００１７】まず、図２（ａ）に示されるように、ＰＮ
発生器１１によって生成される送信用ＰＮ符号は、ある
時間ｔｅをエポックとして繰り返す符号列である。ＰＮ
発生器１１は、このようなエポックｔｅで送信用ＰＮ符
号を連続的に発生させる。一方で、識別符号発生器１２
は車両固有の、すなわち各車両毎に異なるように設定さ
れたＩＤを発生させる。ＩＤの内容は、例えば装置の製
造段階において設定される。これら２種類の符号、すな
わち送信用ＰＮ符号とＩＤについては、例えばその排他
的論理和が、論理演算器１３により演算される。送信機
１５から送信用空中線１３を介して送信される送信信号
は、従って、エポックｔｅの送信用ＰＮ符号とＩＤとで
位相変調された信号となる。
発生器１１によって生成される送信用ＰＮ符号は、ある
時間ｔｅをエポックとして繰り返す符号列である。ＰＮ
発生器１１は、このようなエポックｔｅで送信用ＰＮ符
号を連続的に発生させる。一方で、識別符号発生器１２
は車両固有の、すなわち各車両毎に異なるように設定さ
れたＩＤを発生させる。ＩＤの内容は、例えば装置の製
造段階において設定される。これら２種類の符号、すな
わち送信用ＰＮ符号とＩＤについては、例えばその排他
的論理和が、論理演算器１３により演算される。送信機
１５から送信用空中線１３を介して送信される送信信号
は、従って、エポックｔｅの送信用ＰＮ符号とＩＤとで
位相変調された信号となる。
【００１８】図３には、ＩＤの一例構成が示されてい
る。この図に示される例では、ＩＤが複数のエポックｔ
ｅに対応する時間長を有している。復調を好適に実行す
るためには、ＩＤは送信用ＰＮ符号のチップ長より充分
長くする必要があるが、エポックｔｅに対しては長くて
も短くてもよい。
る。この図に示される例では、ＩＤが複数のエポックｔ
ｅに対応する時間長を有している。復調を好適に実行す
るためには、ＩＤは送信用ＰＮ符号のチップ長より充分
長くする必要があるが、エポックｔｅに対しては長くて
も短くてもよい。
【００１９】図２（ａ）に示されるような送信信号が車
両前方に送信され障害物により反射されると、受信用空
中線２１によって受信され受信機２２により増幅される
受信信号は、例えば図２（ｂ）に示されるような信号と
なる。この図に示されるように、受信信号は、車両と障
害物の間を電波が往復するのに要する時間（電波伝搬時
間）ｔｄだけ、送信信号に対して遅延した信号となる。
両前方に送信され障害物により反射されると、受信用空
中線２１によって受信され受信機２２により増幅される
受信信号は、例えば図２（ｂ）に示されるような信号と
なる。この図に示されるように、受信信号は、車両と障
害物の間を電波が往復するのに要する時間（電波伝搬時
間）ｔｄだけ、送信信号に対して遅延した信号となる。
【００２０】ＰＮ発生器３３により生成される受信用Ｐ
Ｎ符号の位相は、前述したように、ＰＮ発生器１１によ
って生成される送信用ＰＮ符号の位相を基準として、位
相制御器３４を介し制御演算器５１により制御されてい
る。例えば、送信用ＰＮ符号との位相差が０から漸増し
エポックｔｅに至るよう、ＰＮ発生器３３の出力位相が
制御される。ここに、制御演算器５１においては復調器
３２の振幅情報出力の累算による相関値の演算が行われ
ている。従って、この制御の結果、ＰＮ発生器３３から
出力される受信用ＰＮ符号の位相が、図２（ｃ）に示さ
れるように電波伝搬時間ｔｄに一致すると、制御演算器
５１において求められる相関値が図２（ｅ）に示される
ように増大する。
Ｎ符号の位相は、前述したように、ＰＮ発生器１１によ
って生成される送信用ＰＮ符号の位相を基準として、位
相制御器３４を介し制御演算器５１により制御されてい
る。例えば、送信用ＰＮ符号との位相差が０から漸増し
エポックｔｅに至るよう、ＰＮ発生器３３の出力位相が
制御される。ここに、制御演算器５１においては復調器
３２の振幅情報出力の累算による相関値の演算が行われ
ている。従って、この制御の結果、ＰＮ発生器３３から
出力される受信用ＰＮ符号の位相が、図２（ｃ）に示さ
れるように電波伝搬時間ｔｄに一致すると、制御演算器
５１において求められる相関値が図２（ｅ）に示される
ように増大する。
【００２１】すなわち、積演算器３１においては、図２
（ｂ）に示される受信信号と、ＰＮ発生器３３から供給
される受信用ＰＮ符号との積が求められ、復調器３２は
これを復調すると共に振幅情報を求める。制御演算器５
１は、復調器３２によって求められた振幅情報出力を、
所定時間、例えばエポックの整数倍に亘って累算するこ
とにより、受信信号と受信用ＰＮ符号の相関値を演算す
る。図２（ｃ）に示されるように、受信用ＰＮ符号の位
相ｔｄ１が受信信号の位相（送信信号に対する受信信号
の遅れｔｄ）と一致している場合、制御演算器５１によ
って求められる累算値（相関値）は増大し、ある時点で
しきい値を越える。言い換えれば、図２（ｆ）に示され
るように、受信用ＰＮ符号の位相ｔｄ１が電波伝搬時間
ｔｄに一致している場合に、相関値が著しく増大し、当
該位相±１チップの間で急速に減少する。制御演算器５
１は、この相関値をしきい値判定することにより、障害
物の存在を検出する。制御演算器５１は、これと共に、
復調器３２の復調出力たるＩＤ（図２（ｄ））と、識別
符号発生器１２により生成されたＩＤとが一致している
か否かを判定する。一致している場合には、制御演算器
５１は、相関値がしきい値を越えた時点における受信用
ＰＮ符号の位相（更に精密には相関値が最大となる位
相）、すなわち電波伝搬時間ｔｄにｃ／２を乗じ、障害
物までの距離を検出する。ここで、ｃは電波の伝搬速度
である。
（ｂ）に示される受信信号と、ＰＮ発生器３３から供給
される受信用ＰＮ符号との積が求められ、復調器３２は
これを復調すると共に振幅情報を求める。制御演算器５
１は、復調器３２によって求められた振幅情報出力を、
所定時間、例えばエポックの整数倍に亘って累算するこ
とにより、受信信号と受信用ＰＮ符号の相関値を演算す
る。図２（ｃ）に示されるように、受信用ＰＮ符号の位
相ｔｄ１が受信信号の位相（送信信号に対する受信信号
の遅れｔｄ）と一致している場合、制御演算器５１によ
って求められる累算値（相関値）は増大し、ある時点で
しきい値を越える。言い換えれば、図２（ｆ）に示され
るように、受信用ＰＮ符号の位相ｔｄ１が電波伝搬時間
ｔｄに一致している場合に、相関値が著しく増大し、当
該位相±１チップの間で急速に減少する。制御演算器５
１は、この相関値をしきい値判定することにより、障害
物の存在を検出する。制御演算器５１は、これと共に、
復調器３２の復調出力たるＩＤ（図２（ｄ））と、識別
符号発生器１２により生成されたＩＤとが一致している
か否かを判定する。一致している場合には、制御演算器
５１は、相関値がしきい値を越えた時点における受信用
ＰＮ符号の位相（更に精密には相関値が最大となる位
相）、すなわち電波伝搬時間ｔｄにｃ／２を乗じ、障害
物までの距離を検出する。ここで、ｃは電波の伝搬速度
である。
【００２２】本実施例の第１の特徴は、障害物及びその
距離を検出するに当たって、受信信号の復調出力たるＩ
Ｄが自車から送信したＩＤと一致するかどうかを、判定
する手段を設けた点にある。本実施例の第２の特徴は、
受信したＩＤが自車から送信したＩＤと一致した場合の
み、制御演算器５１により障害物の存在及びその距離を
示す情報を出力するようにした点にある。本実施例にお
いては、このような構成により、他車に搭載された同種
装置からの信号の受信、すなわち混信による誤動作を排
除できる。図４には、この制御の内容、すなわち制御演
算器５１の動作の流れが示されている。
距離を検出するに当たって、受信信号の復調出力たるＩ
Ｄが自車から送信したＩＤと一致するかどうかを、判定
する手段を設けた点にある。本実施例の第２の特徴は、
受信したＩＤが自車から送信したＩＤと一致した場合の
み、制御演算器５１により障害物の存在及びその距離を
示す情報を出力するようにした点にある。本実施例にお
いては、このような構成により、他車に搭載された同種
装置からの信号の受信、すなわち混信による誤動作を排
除できる。図４には、この制御の内容、すなわち制御演
算器５１の動作の流れが示されている。
【００２３】制御演算器５１は、まず、ＰＮ発生器３３
の出力位相ｔｄ１の漸増制御を実行する。すなわち、位
相制御器３４に指令を与えることによりＰＮ発生器３３
の出力位相ｔｄ１を０に制御し（１０２）、その上でＰ
Ｎ発生器３３の出力位相ｔｄ １をΔずつ漸増させる（１
０４）。ステップ１０４が繰り返し実行されると、ＰＮ
発生器３３の出力位相ｔｄ１は、ｔｄ１＝０（すなわち
送信用ＰＮ符号との位相差が０）の状態から順次Δずつ
漸増し、障害物が存在しない場合にはある時点でＰＮ符
号のエポックｔｅに至る（１０６）。ステップ１０６の
条件が満たされた場合、制御演算器５１は、ステップ１
０２に戻りＰＮ発生器３３の出力位相ｔｄ１を初期値に
戻す。
の出力位相ｔｄ１の漸増制御を実行する。すなわち、位
相制御器３４に指令を与えることによりＰＮ発生器３３
の出力位相ｔｄ１を０に制御し（１０２）、その上でＰ
Ｎ発生器３３の出力位相ｔｄ １をΔずつ漸増させる（１
０４）。ステップ１０４が繰り返し実行されると、ＰＮ
発生器３３の出力位相ｔｄ１は、ｔｄ１＝０（すなわち
送信用ＰＮ符号との位相差が０）の状態から順次Δずつ
漸増し、障害物が存在しない場合にはある時点でＰＮ符
号のエポックｔｅに至る（１０６）。ステップ１０６の
条件が満たされた場合、制御演算器５１は、ステップ１
０２に戻りＰＮ発生器３３の出力位相ｔｄ１を初期値に
戻す。
【００２４】ステップ１０６の条件が満たされない間
は、ステップ１０４からステップ１０６を経てステップ
１０８に移行する。ステップ１０８においては、制御演
算器５１は、復調器３２の一方の出力である振幅情報出
力の累算値（相関値）が所定のしきい値に至ったか否か
を判定する。この条件が成立していない場合には、障害
物は存在していないとみなせるため、ステップ１０４に
戻り、ＰＮ発生器３３の出力位相ｔｄ１の漸増制御が引
き続き実行される。ステップ１０８の条件が満たされて
いる場合、障害物が存在している可能性があるため、ス
テップ１０９に移行する。
は、ステップ１０４からステップ１０６を経てステップ
１０８に移行する。ステップ１０８においては、制御演
算器５１は、復調器３２の一方の出力である振幅情報出
力の累算値（相関値）が所定のしきい値に至ったか否か
を判定する。この条件が成立していない場合には、障害
物は存在していないとみなせるため、ステップ１０４に
戻り、ＰＮ発生器３３の出力位相ｔｄ１の漸増制御が引
き続き実行される。ステップ１０８の条件が満たされて
いる場合、障害物が存在している可能性があるため、ス
テップ１０９に移行する。
【００２５】ステップ１０９では、復調器３２のもう一
方の出力であるＩＤ出力が、自車から発射されているレ
ーダ信号のＩＤ、すなわち識別符号発生器１２が発生さ
せているＩＤと一致しているかどうかが判定される。一
致していない場合には、ステップ１０８の条件は満たさ
れているけれどもこれは混信による信号を受信している
ためであると見なし、ステップ１０４に戻りＰＮ発生器
３３の出力位相ｔｄ１の漸増が引き続き実行される。一
致している場合には、制御演算器５１は、前方に障害物
が存在していると見なし、障害物が存在している旨の障
害物検出出力や、当該障害物の距離を示す距離出力を後
段の表示器等に出力する（１１０）。ステップ１１０に
おける距離演算は、前述したように、ＰＮ発生器３３の
出力位相ｔｄ１にｃ／２を乗ずることにより実行する。
方の出力であるＩＤ出力が、自車から発射されているレ
ーダ信号のＩＤ、すなわち識別符号発生器１２が発生さ
せているＩＤと一致しているかどうかが判定される。一
致していない場合には、ステップ１０８の条件は満たさ
れているけれどもこれは混信による信号を受信している
ためであると見なし、ステップ１０４に戻りＰＮ発生器
３３の出力位相ｔｄ１の漸増が引き続き実行される。一
致している場合には、制御演算器５１は、前方に障害物
が存在していると見なし、障害物が存在している旨の障
害物検出出力や、当該障害物の距離を示す距離出力を後
段の表示器等に出力する（１１０）。ステップ１１０に
おける距離演算は、前述したように、ＰＮ発生器３３の
出力位相ｔｄ１にｃ／２を乗ずることにより実行する。
【００２６】このように、ＰＮ発生器３３に係る障害物
検出系統により受信信号が検出されると、制御演算器５
１は、復調器３２の出力を識別符号発生器１２の出力と
比較し、一致した場合のみ前方に障害があると見なし障
害物検出出力や距離出力を後段の表示装置に出力する。
検出系統により受信信号が検出されると、制御演算器５
１は、復調器３２の出力を識別符号発生器１２の出力と
比較し、一致した場合のみ前方に障害があると見なし障
害物検出出力や距離出力を後段の表示装置に出力する。
【００２７】従って、本実施例によれば、同一のＰＮ符
号で変調された信号が受信されてもＩＤが自車のＩＤと
一致しなければ前方障害物からの反射信号として扱われ
ないため、混信による誤動作を完全に排除でき、車両の
走行に係る安全性をより向上させることが可能となる。
号で変調された信号が受信されてもＩＤが自車のＩＤと
一致しなければ前方障害物からの反射信号として扱われ
ないため、混信による誤動作を完全に排除でき、車両の
走行に係る安全性をより向上させることが可能となる。
【００２８】なお、以上の説明においては、送信用空中
線１５と受信用空中線２１が別体とされていたが、これ
らをサーキュレータ等を用いて共用することが可能であ
る。また、復調器３２はコスタス復調器等で構わない。
さらに、送信機１４において搬送波を変調する際、ＰＮ
符号とＩＤそれぞれについて個々に変調処理を行って
も、同様の効果が得られる。
線１５と受信用空中線２１が別体とされていたが、これ
らをサーキュレータ等を用いて共用することが可能であ
る。また、復調器３２はコスタス復調器等で構わない。
さらに、送信機１４において搬送波を変調する際、ＰＮ
符号とＩＤそれぞれについて個々に変調処理を行って
も、同様の効果が得られる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両前方
警戒レーダ装置によれば、送信用ＰＮ符号と車両毎に異
なるＩＤを用いた論理演算の結果により変調された信号
を送信し、受信時には復調したＩＤと送信時に用いたＩ
Ｄとが一致している場合にのみ障害物検出を行うように
したため、自車以外に搭載されたレーダ装置からの混信
による誤動作を排除でき、前方障害物のみを正しく検出
できる。
警戒レーダ装置によれば、送信用ＰＮ符号と車両毎に異
なるＩＤを用いた論理演算の結果により変調された信号
を送信し、受信時には復調したＩＤと送信時に用いたＩ
Ｄとが一致している場合にのみ障害物検出を行うように
したため、自車以外に搭載されたレーダ装置からの混信
による誤動作を排除でき、前方障害物のみを正しく検出
できる。
【図１】本発明の一実施例に係る車両前方警戒レーダ装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図２】この実施例における障害物までの距離の検出動
作を示す図である。
作を示す図である。
【図３】この実施例における識別符号（ＩＤ）の一例構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図４】この実施例における制御演算器の動作の流れを
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
１１，３３ ＰＮ発生器 １２ 識別符号発生器 １３ 論理演算器 １４ 送信機 １５ 送信用空中線 ２１ 受信用空中線 ２２ 受信機 ３１ 積演算器 ３２ 復調器 ３４ 位相制御器 ５１ 制御演算器 ｔｅ 送信用ＰＮ符号のエポック ｔｄ 電波伝搬時間 ｔｄ１ ＰＮ発生器３３の出力位相 ＩＤ 各車両固有の識別符号
Claims (1)
- 【請求項１】 所定長さを有する符号列である送信用擬
似雑音符号を発生させる手段と、 搭載に係る車両毎に異なる識別符号を発生させる手段
と、 送信用擬似雑音符号及び識別符号を用いた論理演算によ
り変調信号を発生させる手段と、 変調信号により搬送波を位相変調し搭載に係る車両の前
方に送信する手段と、 車両前方から信号を受信する手段と、 送信用擬似雑音符号との位相差が所定範囲内となるよう
その位相を漸増又は漸減制御しつつ、送信用擬似雑音符
号と同一符号列である受信用擬似雑音符号を発生させる
手段と、 受信された信号と受信用擬似雑音符号との相関を演算す
る手段と、 受信された信号を復調して識別符号を検出する手段と、 相関が所定値を越えておりかつ検出された識別符号が送
信時に発生させた識別符号に一致している場合には車両
前方に障害物が存在していると、検出された識別符号が
送信時に発生させた識別符号に一致していない場合には
他の車両に搭載された装置からの混信であると、判定す
る手段と、 車両前方に障害物が存在していると判定された場合にの
み、送信用擬似雑音符号と受信用擬似雑音符号の位相差
に対応する距離に障害物が存在することを示す情報及び
／又は当該距離を示す情報を出力する手段と、 を備えることを特徴とする自動車用前方警戒レーダ装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5230263A JPH0784035A (ja) | 1993-09-16 | 1993-09-16 | 自動車用前方警戒レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5230263A JPH0784035A (ja) | 1993-09-16 | 1993-09-16 | 自動車用前方警戒レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0784035A true JPH0784035A (ja) | 1995-03-31 |
Family
ID=16905066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5230263A Pending JPH0784035A (ja) | 1993-09-16 | 1993-09-16 | 自動車用前方警戒レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0784035A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005181193A (ja) * | 2003-12-22 | 2005-07-07 | Tdk Corp | パルス波レーダー装置 |
| JP2006250558A (ja) * | 2005-03-08 | 2006-09-21 | Suzuki Motor Corp | 信号の混信確認方法及びレーダ装置 |
| JP2010004324A (ja) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Mitsubishi Electric Corp | 無線電力伝送システム、電力送信装置及びレクテナ基地局 |
| KR100951529B1 (ko) * | 2007-12-21 | 2010-04-08 | 재단법인대구경북과학기술원 | 초광대역 차량용 레이더 시스템 구동 방법 및 초광대역차량용 레이더 시스템 |
| JP2010243330A (ja) * | 2009-04-06 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
| JP2020046321A (ja) * | 2018-09-19 | 2020-03-26 | 株式会社東芝 | 測距システム、測距装置及び測距方法 |
| US11662451B2 (en) | 2018-01-17 | 2023-05-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Radar apparatus and computer readable medium |
-
1993
- 1993-09-16 JP JP5230263A patent/JPH0784035A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005181193A (ja) * | 2003-12-22 | 2005-07-07 | Tdk Corp | パルス波レーダー装置 |
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| JP4670404B2 (ja) * | 2005-03-08 | 2011-04-13 | スズキ株式会社 | 信号の混信確認方法及びレーダ装置 |
| KR100951529B1 (ko) * | 2007-12-21 | 2010-04-08 | 재단법인대구경북과학기술원 | 초광대역 차량용 레이더 시스템 구동 방법 및 초광대역차량용 레이더 시스템 |
| JP2010004324A (ja) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Mitsubishi Electric Corp | 無線電力伝送システム、電力送信装置及びレクテナ基地局 |
| JP4715874B2 (ja) * | 2008-06-20 | 2011-07-06 | 三菱電機株式会社 | 無線電力伝送システム、電力送信装置及びレクテナ基地局 |
| JP2010243330A (ja) * | 2009-04-06 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
| US11662451B2 (en) | 2018-01-17 | 2023-05-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Radar apparatus and computer readable medium |
| JP2020046321A (ja) * | 2018-09-19 | 2020-03-26 | 株式会社東芝 | 測距システム、測距装置及び測距方法 |
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