JPH0763254B2 - Rolling control device for rice transplanter - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、独立に上下動自在なセンサーフロートを左右
に備え、各センサーフロートの上下変位から苗植付装置
の田面に対する左右傾斜を検出し、その検出結果に基い
てローリング用駆動装置の作動を制御するローリング制
御バルブを操作するように構成した田植機のローリング
制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention is provided with sensor floats that can be moved up and down independently, on the left and right, and detects the horizontal inclination of a seedling planting device with respect to the rice field from the vertical displacement of each sensor float. The present invention relates to a rolling control device of a rice transplanter configured to operate a rolling control valve that controls the operation of a rolling drive device based on the detection result.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

かかる田植機のローリング制御装置としては、例えば特
開昭61−28314号公報で開示されているように、各セン
サーフロートの前部を支えるべく機体に固設された支軸
に、各センサーフロートの上下変位を回転伝達する筒軸
状のセンサー軸を外嵌支持させたものが知られている。As a rolling control device for such a rice transplanter, for example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-28314, a support shaft fixed to the front of each sensor float is fixed to a support shaft of each sensor float. It is known that a sensor shaft having a cylindrical shaft shape for transmitting and transmitting the vertical displacement is externally fitted and supported.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problems to be solved by the invention]

この従来構造は、センサーフロートの前部を支える固定
の支軸にセンサー軸を回転自在に外嵌してあるので、フ
ロート支持構造とセンサー変位伝達機構とを部品の兼用
化を図って構造簡単かつコンパクトに構成することがで
きる利点を有しているのであるが、回動するセンサー軸
が外部に露出した状態にあるために、他物が直接センサ
ー軸に接触して変形あるいは破損しやすいのみならず、
泥水が付着して腐食するおそれがあり、センサーフロー
ト上下変位の回転伝達の抵抗が増大してローリング検出
感度が悪化する、等の不具合が生じるおそれがあった。In this conventional structure, the sensor shaft is rotatably fitted on the fixed support shaft that supports the front part of the sensor float, so that the float support structure and the sensor displacement transmission mechanism can be used as parts and the structure can be simple and simple. Although it has the advantage that it can be made compact, if the rotating sensor shaft is exposed to the outside, it is easy for other objects to directly contact the sensor shaft and be deformed or damaged. No
There is a risk that muddy water may adhere and corrode, and the resistance of rotation transmission for vertical displacement of the sensor float may increase to deteriorate the rolling detection sensitivity.

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであっ
て、センサー軸を泥水や外力から保護することによって
検出感度や信頼性の維持を図ることを目的としている。The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to maintain the detection sensitivity and reliability by protecting the sensor shaft from muddy water and external force.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

本発明の特徴構成は、各センサーフロートの上下変位か
ら苗植付装置の田面に対する左右傾斜を検出し、その検
出結果に基いてローリング用駆動装置の作動を制御する
ローリング制御バルブを操作するように構成した田植機
のローリング制御装置において、 各センサーフロートの前部を支える固定のパイプフレー
ムの中に、各センサーフロートの上下変位を回転伝達す
るセンサー軸を内装し、各センサー軸の回転角の差に基
いて前記各センサーフロートの上下変位量を検出する変
位検出手段を機体左右方向での中央部側に設け、この変
位検出手段での検出結果に基いて前記ローリング制御バ
ルブに制御指令を出力するように構成してある点にあ
り、その作用・効果は次の通りである。The characteristic configuration of the present invention is to detect the horizontal inclination of the seedling planting device with respect to the rice field from the vertical displacement of each sensor float, and operate the rolling control valve that controls the operation of the rolling drive device based on the detection result. In the rolling control device of the rice transplanter configured, the sensor shaft that transmits the vertical displacement of each sensor float is internally mounted in the fixed pipe frame that supports the front part of each sensor float, and the difference in the rotation angle of each sensor shaft is Displacement detecting means for detecting the vertical displacement amount of each sensor float based on the above is provided on the center side in the lateral direction of the machine body, and a control command is output to the rolling control valve based on the detection result of this displacement detecting means. It is configured as described above, and its actions and effects are as follows.

〔作 用〕[Work]

つまり、センサーフロートの前部を支えるパイプフレー
ムでセンサー軸を囲み、泥水或いは外力からセンサー軸
を保護するのである。That is, the sensor shaft is surrounded by a pipe frame that supports the front part of the sensor float, and the sensor shaft is protected from muddy water or external force.

また、各センサー軸の回転角の差に基いて各センサーフ
ロートの上下変位量を検出する変位検出手段を、センサ
ーフロートの前部を夫々独立して支持するパイプフレー
ム同士の間という機体横幅方向の中央側に配置して、変
位検出手段が他物と接当し難いようにしてある。Further, the displacement detection means for detecting the vertical displacement amount of each sensor float based on the difference in the rotation angle of each sensor shaft, in the machine width direction between the pipe frames that individually support the front part of the sensor float. It is arranged on the center side so that the displacement detecting means is hard to contact with another object.

〔発明の効果〕〔The invention's effect〕

従って、本発明によれば、センサーフロートの前部を支
えるパイプフレームを有効に利用してセンサー軸の保護
をはかることができ、センサー軸の腐食や変形、或い
は、湾曲を防止してローリング検出感度を良好に維持す
ることができる。Therefore, according to the present invention, the pipe frame supporting the front part of the sensor float can be effectively used to protect the sensor shaft, and the sensor shaft can be prevented from being corroded or deformed, or curved to prevent the rolling detection sensitivity. Can be maintained well.

また、各センサー軸の回転角の差に基いて各センサーフ
ロートの上下変位量を検出する変位検出手段を、他物が
接当し難い機体中央部側に配置設定してあるから、変位
検出手段を他物の接当から回避し得て、良好なローリン
グ感知性能を維持できる。Further, the displacement detecting means for detecting the vertical displacement amount of each sensor float based on the difference in the rotation angle of each sensor shaft is arranged on the center side of the body where other objects are hard to contact, so the displacement detecting means Can be avoided from contact with other objects, and good rolling sensing performance can be maintained.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第２図に示すように、植付ミッション（１）後部で回転
駆動される各条一対の植付爪（２）、植付ミッション
（１）のガイドレール（３）上をスライド駆動される苗
のせ台（４）等によって構成された苗植付装置（Ａ）を
四連リング機構（５）を介して第７図に示す装輪式の機
体に連結してある。As shown in FIG. 2, a pair of each row of planting claws (2) rotationally driven at the rear part of the planting mission (1) and seedlings slidably driven on the guide rails (3) of the planting mission (1). A seedling planting device (A) composed of a stand (4) or the like is connected to the wheeled machine body shown in FIG. 7 via a four-ring mechanism (5).

この苗植付装置（Ａ）は、第６図に示すように前記四連
リンク機構（５）後端下部の前後軸芯（Ｐ）回りに回動
自在に取付けてあり、四連リンク機構（５）の後端上部
と苗のせ台（４）背面の支持部（６）とに亘って架設さ
れた苗植付装置駆動昇降機構としての複動型の油圧シリ
ンダ（７）を伸縮操作することによってローリング操作
することができる。又、前記四連リンク機構（５）に設
けられた単動型の油圧シリンダ（８）の伸縮操作によっ
て苗植付装置（Ａ）全体を昇降操作できる。As shown in FIG. 6, this seedling planting device (A) is rotatably attached around the front-rear axis (P) at the lower end of the rear end of the four-link mechanism (5), and the four-link mechanism ( 5) Expanding and contracting a double-acting hydraulic cylinder (7) as a raising / lowering mechanism for driving the seedling planting device, which is installed over the rear end upper part and the support part (6) on the rear surface of the seedling stand (4). It can be operated by rolling. Further, the entire seedling planting device (A) can be moved up and down by expanding and contracting the single-acting hydraulic cylinder (8) provided in the four-link mechanism (5).

第１図に示すように、前記苗植付装置（Ａ）の下部外側
には、左右の傾き具合を検出する一対のセンサーフロー
ト（9A），（9B）を、又、その内側には姿勢保持用の補
助フロート（10A），（10B）を後支点（Ｘ）回りで上下
揺動自在に設けてある。これらのセンサーフロート（9
A），（8B）及び補助フロート（10A），（10B）のサイ
ズは、泥水の抵抗を小さくするために可及的に小型化さ
れていて、高速走行の際にも余り大きな泥波を立てない
ようになっている。更に、補助フロート（10A），（10
B）の間には、苗植付装置（Ａ）の上下動を検出するセ
ンサーフロート（11）を後支点（Ｘ）周りで上下揺動自
在に取付けてある。尚、これらのフロート（9A），（9
B），（10A），（10B），（11）の後支点（Ｘ）は、何
れも後端近くにあって、横一線植に並ぶ。又、フロート
（9A），（9B），（10A），（10B）の後端に近い浅い凹
入部（12）を形成し、この凹入部（12）内を植付装置に
設定してある。センサーフロート（9A），（9B）と補助
フロート（10A），（10B）の前方に亘って、後輪（Ｗ）
の通過跡を消去するためのレーキ（15）を配備してあ
る。As shown in FIG. 1, a pair of sensor floats (9A) and (9B) for detecting the left and right inclination state are provided outside the lower part of the seedling planting device (A), and a posture is maintained inside thereof. Auxiliary floats (10A), (10B) are provided so as to be vertically swingable around the rear fulcrum (X). These sensor floats (9
The sizes of A), (8B) and auxiliary floats (10A), (10B) are made as small as possible in order to reduce the resistance of muddy water, and even when traveling at high speeds, a too large muddy wave is generated. There is no such thing. In addition, the auxiliary float (10A), (10
A sensor float (11) for detecting the vertical movement of the seedling planting device (A) is mounted between B) so as to be vertically swingable around the rear fulcrum (X). In addition, these floats (9A), (9
The rear fulcrums (X) of (B), (10A), (10B), and (11) are all near the rear end and line up in a horizontal line. Also, a shallow recess (12) near the rear end of the float (9A), (9B), (10A), (10B) is formed, and the inside of this recess (12) is set as a planting device. Rear wheel (W) across the front of the sensor float (9A), (9B) and the auxiliary float (10A), (10B)
A rake (15) is installed to erase the traces of passage.

前記植付ミッション（１）から左右に軸伝動ケース（1
a）を延出し、該ケース（1a）の端部に植付爪（２）へ
の駆動力を分岐伝達する補助ミッション（13）を設ける
と共に、この補助ミッション（13）から前方へ上下揺動
可能に延出されたアーム（14）の前端に前記レーキ（1
5）を連結してある。そして第５図に示すようにセンサ
ーフロート（9A），（9B）の上下変位に伴ってアーム
（14）が上下揺動し、レーキ（15）の昇降が行われるよ
うにしてある。The shaft transmission case (1
a) is extended, an auxiliary mission (13) for branching and transmitting the driving force to the planting claw (2) is provided at the end of the case (1a), and the auxiliary mission (13) vertically swings forward. At the front end of the arm (14) extended as much as possible, the rake (1
5) are connected. As shown in FIG. 5, the arm (14) swings up and down with the vertical displacement of the sensor floats (9A) and (9B), and the rake (15) is moved up and down.

次に、外側の前記センサーフロート（9A），（9B）の上
下変位に基づいて苗植付装置（Ａ）をセンサーフロート
変位方向と同方向に上下動させる苗植付装置昇降制御手
段についてその概略を説明する。Next, the outline of the seedling planting device elevation control means for vertically moving the seedling planting device (A) in the same direction as the sensor float displacement direction based on the vertical displacement of the sensor floats (9A) and (9B) on the outside Will be explained.

第４図及び第５図に示すように、センサーフロート（9
A），（9B）後部に設けられたブラケット（16A），（16
B）を苗植付装置（Ａ）に対して上下動自在なアーム（1
7A），（17B）に軸支すると共に、苗植付部（Ａ）の横
巾方向の左右にセンサー軸（18A），（18B）を配置し、
その外側に固着された第１クランクアーム（19A），（1
9B）と前記ブラケット（16A），（16B）の上端とをロッ
ド（20A），（20B）を介して夫々連結してある。一方、
夫々のセンサー軸（18A），（18B）の内端には、各セン
サー軸（18A），（18B）の回転角の差に基いて前記各セ
ンサーフロート（9A），（9B）の上下変位量を検出する
変位検出手段（Ｃ）が設けられている。つまり、第２ク
ランクアーム（21A），（21B）が相反する向きに固着し
てあり、これら第２クランクアーム（21A），（21B）の
先端と回動リンク（22）の両端とを夫々センサー軸（18
A），（18B）と平行な軸（23A），（23B）を用いて連結
すると共に、回動リンク（22）の中央を上方に向かって
伸びる昇降ロッド（24）の下端に枢着してある。そし
て、前記回動リンク（22）は、初期状態では水平姿勢に
維持されていて、その支点はセンサー軸（18A），（18
B）の軸芯上に位置している。As shown in FIGS. 4 and 5, the sensor float (9
A), (9B) Brackets (16A), (16A) provided at the rear
Arm (1) that can move B) vertically with respect to seedling planting device (A)
7A) and (17B) are axially supported, and sensor shafts (18A) and (18B) are arranged on the left and right of the seedling planting section (A) in the width direction.
The first crank arm (19A), (1
9B) and the upper ends of the brackets (16A) and (16B) are connected via rods (20A) and (20B), respectively. on the other hand,
The vertical displacements of the sensor floats (9A) and (9B) at the inner ends of the respective sensor shafts (18A) and (18B) based on the difference in the rotation angles of the sensor shafts (18A) and (18B). Displacement detecting means (C) for detecting is provided. That is, the second crank arms (21A) and (21B) are fixed in opposite directions, and the tips of the second crank arms (21A) and (21B) and both ends of the rotary link (22) are respectively detected. Axis (18
A), (18B) parallel shafts (23A), (23B) are used for connection, and the center of the pivot link (22) is pivotally attached to the lower end of an elevating rod (24) extending upward. is there. The rotation link (22) is maintained in a horizontal posture in the initial state, and its fulcrum has sensor shafts (18A), (18A).
It is located on the axis of B).

前記センサー軸（18A），（18B）は、苗植付装置（Ａ）
に固定されたパイプフレーム（25），（25）に夫々貫通
させてある。そして、パイプフレーム（25），（25）両
端を塞ぐ蓋部材（25a）に回動自在に支持させ、完全な
防水構造としてある。つまり、走行時及び苗植付時にか
かる泥水からセンサー軸（18A），（18B）を保護し、セ
ンサー軸（18A），（18B）の回動抵抗が増大する等して
センサーフロート（9A），（9B）の感度が下がるのを防
止している。The sensor shafts (18A) and (18B) are seedling planting devices (A)
The pipe frames (25) and (25), which are fixed to each other, are penetrated respectively. A lid member (25a) that closes both ends of the pipe frames (25) and (25) is rotatably supported to form a completely waterproof structure. In other words, the sensor floats (9A) are protected by protecting the sensor shafts (18A), (18B) from the muddy water that occurs during running and seedling planting, and increasing the rotation resistance of the sensor shafts (18A), (18B). It prevents the sensitivity of (9B) from decreasing.

前記昇降ロッド（24）は前記油圧シリンダ（７）の制御
を司るコントロールバルブ（Ｖ）のスプールに連係して
あり、昇降ロッド（24）の上下動によってローリング制
御を行う。例えば、機体と共に苗植付装置（Ａ）が左側
に傾いて左側のセンサーフロート（9A）が前上がり加減
になると、ブラケット（16A）が後方へ回動してロッド
（20A）が後方へ引き寄せられると共に左側のクランク
軸（18A）が回転し、左側の第２クランクアーム（21A）
が上揺動する。そして、第２クランクアーム（21A）の
上揺動に連動して回動リンク（22）が右側の第２クラン
クアーム（21B）に連結された軸（23B）を中心に上揺動
し、昇降ロッド（24）を上方に押し上げてコントロール
バルブ（Ｖ）のスプールを操作する。それによって油圧
シリンダ（７）が作動し、苗植付装置（Ａ）を前後軸芯
（Ｐ）周りに回動させて左側のセンサーフロート（9A）
を持ち上げ、苗植付け装置（Ａ）全体を泥面に対して平
行に修正する。又、機体と共に苗植付装置（Ａ）が右側
に傾いて右側のセンサーフロート（9B）が前上がり加減
になった場合には、回動リンク（22）が左側の第２クラ
ンクアーム（21A）に連結された軸（23A）を中心に下揺
動し、昇降ロッド（24）を引き下げてコントロールバル
ブ（Ｖ）のスプールを操作する。それによって油圧シリ
ンダ（７）が作動し、苗植付装置（Ａ）を前後軸芯
（Ｐ）周りに回動させて今度は右側のセンサーフロート
（9A）を持ち上げ、苗植付装置（Ａ）全体を泥面に対し
て平行に修正する。The lifting rod (24) is linked to a spool of a control valve (V) that controls the hydraulic cylinder (7), and rolling control is performed by vertical movement of the lifting rod (24). For example, when the seedling planting device (A) is tilted to the left along with the airframe and the left sensor float (9A) is moved up and down, the bracket (16A) is rotated backward and the rod (20A) is drawn backward. The left crankshaft (18A) rotates together with the left second crank arm (21A).
Swings up. Then, in conjunction with the upward swing of the second crank arm (21A), the swing link (22) swings upward around the shaft (23B) connected to the right second crank arm (21B) to move up and down. Push the rod (24) upward to operate the spool of the control valve (V). As a result, the hydraulic cylinder (7) is actuated, the seedling planting device (A) is rotated around the front-rear axis (P), and the left sensor float (9A).
, And the whole seedling planting device (A) is corrected parallel to the mud surface. When the seedling planting device (A) tilts to the right along with the airframe and the sensor float (9B) on the right side moves up and down, the rotation link (22) moves the second crank arm (21A) on the left side. It swings downward around a shaft (23A) connected to, and pulls down the lifting rod (24) to operate the spool of the control valve (V). As a result, the hydraulic cylinder (7) is activated, the seedling planting device (A) is rotated around the front-rear axis (P), and this time the right sensor float (9A) is lifted, and the seedling planting device (A). The whole is corrected parallel to the mud surface.

前記苗植付装置（Ａ）の後部には、各条毎の苗植付箇所
に隣接する泥面に溝を形成し、その溝に肥料を所定量ず
つ落下供給していく施肥装置（Ｂ）を設けてある。前記
施肥装置（Ｂ）の下端には、第３図に示すように泥面に
溝を形成するための作溝器（26）を備えてある。この作
溝器（26）は、泥面に対する溝の深さを一定にするため
に、苗植付装置（Ａ）ではなくセンサーフロート（9
A），（9B），（11）及び補助フロート（10A），（10
B）に固定してある。In the rear part of the seedling planting device (A), a fertilizer application device (B) in which a groove is formed on the mud surface adjacent to the seedling planting site for each row and a predetermined amount of fertilizer is dropped and supplied into the groove. Is provided. At the lower end of the fertilizer application device (B), as shown in FIG. 3, there is provided a grooving device (26) for forming a groove on the mud surface. This groove making device (26) does not use the seedling planting device (A) but the sensor float (9) in order to keep the depth of the groove constant with respect to the mud surface.
A), (9B), (11) and auxiliary float (10A), (10
It is fixed to B).

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

図面は本発明に係る田植機のローリング制御装置の実施
例を示し、第１図は苗植付装置の概略平面図、第２図は
苗植付装置の側面図、第３図はセンサーフロートの縦断
背面図、第４図はセンサーフロートとコントロールバル
ブの連係構造を示す図、第５図は苗植付装置昇降制御手
段の平面図、第６図は苗植付装置の正面図、第７図は田
植機の全体側面図であり、第８図は従来の苗植付装置の
概略平面図である。 （9A），（9B）……センサーフロート、（18A），（18
B）……センサー軸、（25）……パイプフレーム、
（Ａ）……苗植付装置、（Ｃ）……変位検出手段。The drawings show an embodiment of a rolling control device of a rice transplanter according to the present invention. Fig. 1 is a schematic plan view of a seedling planting device, Fig. 2 is a side view of the seedling planting device, and Fig. 3 is a sensor float. FIG. 4 is a vertical sectional rear view, FIG. 4 is a view showing the interlocking structure of the sensor float and the control valve, FIG. 5 is a plan view of the raising / lowering control means of the seedling planting device, FIG. 6 is a front view of the seedling planting device, and FIG. Is an overall side view of the rice transplanter, and FIG. 8 is a schematic plan view of a conventional seedling planting device. (9A), (9B) …… Sensor float, (18A), (18
B) …… Sensor axis, (25) …… Pipe frame,
(A) ... Apparatus for planting seedlings, (C) ... Displacement detecting means.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】独立に上下動自在なセンサーフロート（9
A），（9B）を左右に備え、各センサーフロート（9
A），（9B）の上下変位から苗植付装置（Ａ）の田面に
対する左右傾斜を検出し、その検出結果に基いてローリ
ング用駆動装置の作動を制御するローリング制御バルブ
（Ｖ）を操作するように構成した田植機のローリング制
御装置において、 各センサーフロート（9A），（9B）の前部を支える固定
のパイプフレーム（25），（25）の中に、各センサーフ
ロート（9A），（9B）の上下変位を回転伝達するセンサ
ー軸（18A），（18B）を内装し、各センサー軸（18
A），（18B）の回転角の差に基いて前記各センサーフロ
ート（9A），（9B）の上下変位量を検出する変位検出手
段（Ｃ）を機体左右方向での中央部側に設け、この変位
検出手段（Ｃ）での検出結果に基いて前記ローリング制
御バルブ（Ｖ）に制御指令を出力するように構成してあ
ることを特徴とする田植機のローリング制御装置。1. A sensor float (9
A) and (9B) are provided on the left and right, and each sensor float (9
The horizontal inclination of the seedling planting device (A) with respect to the rice field is detected from the vertical displacement of (A) and (9B), and the rolling control valve (V) that controls the operation of the rolling drive device is operated based on the detection result. In the rolling control device of the rice transplanter configured as above, each sensor float (9A), (25) is placed in a fixed pipe frame (25, 25) that supports the front part of each sensor float (9A), (9B). 9B) The sensor shafts (18A) and (18B) that rotate and transmit the vertical displacement of the
Displacement detecting means (C) for detecting the vertical displacement amount of each of the sensor floats (9A) and (9B) based on the difference between the rotation angles of (A) and (18B) is provided on the central portion side in the left-right direction of the body, A rolling control device for a rice transplanter, which is configured to output a control command to the rolling control valve (V) based on a detection result of the displacement detection means (C).