JPH0685642B2 - Walk-type paddy work machine - Google Patents
Walk-type paddy work machineInfo
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- JPH0685642B2 JPH0685642B2 JP719787A JP719787A JPH0685642B2 JP H0685642 B2 JPH0685642 B2 JP H0685642B2 JP 719787 A JP719787 A JP 719787A JP 719787 A JP719787 A JP 719787A JP H0685642 B2 JPH0685642 B2 JP H0685642B2
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- float
- right wheels
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、左右車輪を昇降シリンダにより同時に上下動
操作して泥面からの機体の高さを一定に保つ昇降制御装
置、並びに左右車輪の相対高さをローリングシリンダに
より変更操作して機体を泥面に対し平行に保つローリン
グ制御装置を備えた歩行型水田作業機に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of use] The present invention relates to a lifting control device for keeping the height of a body from a mud surface constant by vertically moving the left and right wheels up and down simultaneously by the lifting cylinders, and the left and right wheels. The present invention relates to a walk-behind paddy work machine equipped with a rolling control device that keeps the machine body parallel to the mud surface by changing the relative height with a rolling cylinder.
上記両制御装置を備えた歩行型作業機としては、例えば
実開昭61−31012号公報や特開昭61−152208号公報で開
示されているように、左右走行車輪間に配備されたセン
サフロートの上下変位及びローリング変位を検出するよ
う構成したものが知られている。As a walk-behind work machine equipped with both of the above control devices, for example, as disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. Sho 61-31012 and Japanese Patent Laid-Open No. Sho 61-152208, a sensor float arranged between the left and right traveling wheels. It is known to detect the vertical displacement and rolling displacement of the.
前記センサフロートは後支点で上下揺動するので、機体
の浮沈に伴って前後に長いセンサフロートは感度よく上
下変位するが、左右車輪間に配備された横幅の狭いセン
サフロートではローリング検知感度が低く、精度の高い
ローリング制御が困難であった。Since the sensor float swings up and down at the rear fulcrum, the sensor float that is long in the front and rear moves sensitively up and down with the ups and downs of the airframe. However, highly accurate rolling control was difficult.
もちろん、センサフロートの前部を左右走行車輪よりも
外方に張出す幅広のものに構成することでローリング感
度の高いものとすることとも多能であるが、これによる
と、畦際での機体方向転換のために機体を前下がり姿勢
にして旋回する場合に、センサフロートの前部広幅部分
が田面に押し付けられて泥押しが生じやすくなり、セン
サフロートの前部をむやみに広幅にすることはできない
ものであった。Of course, it is also versatile to make the front part of the sensor float wider than the left and right traveling wheels so that it has high rolling sensitivity, but according to this, the aircraft at the edge of the ridge When turning the aircraft in a forward-down posture to change direction, the front wide part of the sensor float is pressed against the rice field and mud pushing tends to occur, so it is not possible to unnecessarily widen the front part of the sensor float. It was impossible.
本発明はこのような点に着目してなされたものであっ
て、植付け走行中におけるローリング制御を精度よく行
うことができるとともに、畦際で泥押し少く機体の方向
転換を行うことができる歩行型水田作業機を提供するこ
とを目的とする。The present invention has been made paying attention to such a point, and is a walking type capable of accurately performing rolling control during planting and traveling, and also capable of changing the direction of the airframe with a small amount of mud pushing on the ridge. The purpose is to provide a paddy working machine.
本発明の特徴は冒記した歩行型水田作業機において、上
下動して機体の泥面に対する高さを検出するセンターフ
ロートを前記左右車輪の間から前方に突出する状態で備
えると共に、左右車輪の後方横外側に独立に上下動自在
な一対のサイドフロートを備えて、前記サイドフロート
の同方向への上下動に連動して同一の軸芯周りに同方向
に回転する一対のクランク軸を対向配置し、前記両クラ
ンク軸の両対向側に突出方向が180°異なるクランクア
ームを設け前記クランクアームの両端部に亘ってアーム
を連結して、前記アーム略中央部の前記軸芯からの変位
を機体の泥面に対する傾きとして検出するように構成し
てあることにあり、その作用及び効果は次のとおりであ
る。A feature of the present invention is that the walking type paddy work machine mentioned above is provided with a center float that moves up and down to detect the height of the airframe with respect to the mud surface in a state of protruding forward from between the left and right wheels, and A pair of side floats that can move up and down independently on the rear lateral outside are provided, and a pair of crankshafts that rotate in the same direction around the same axis in conjunction with the vertical movement of the side floats in the same direction are arranged opposite to each other. Then, crank arms having different projecting directions by 180 ° are provided on both opposite sides of the both crankshafts, and the arms are connected over both ends of the crankarms, so that the displacement of the substantially central portion of the arm from the shaft center is caused by the machine body. Is configured to be detected as an inclination with respect to the mud surface, and its operation and effect are as follows.
前述のように構成すると通常の植付作業時においては、
左右車輪後方のサイドフロートに基づいて機体の左右の
傾きが鋭敏に検出されると共に、機体の上下動はセンタ
ーフロートによって検出される。When configured as described above, during normal planting work,
The left and right tilts of the machine body are sharply detected based on the side floats behind the left and right wheels, and the vertical movement of the machine body is detected by the center float.
サイドフロートによる傾き検出は次のように行われる。
つまり、機体が一方に傾いて片側のサイドフロートが上
方に変位すると、第1図及び第3図に示すように前記サ
イドフロート(18a)の変位がサイドフロート(18a)に
連係したクランク軸(19A)及びクランクアーム(19a)
を介して伝達され、アーム(22)は他方のクランクアー
ム(19b)との連結点周りに回動する。このようにアー
ム(22)が作動すると、アーム(22)の中心がクランク
軸(19A),(19B)の回動軸芯である前記軸芯(P4)か
ら外れて、このアーム(22)の中心の変位が機体の傾き
として検出される。The inclination detection by the side float is performed as follows.
That is, when the airframe leans to one side and one side float is displaced upward, the displacement of the side float (18a) is linked to the crankshaft (19A) linked to the side float (18a) as shown in FIGS. 1 and 3. ) And crank arm (19a)
And the arm (22) is rotated around the connection point with the other crank arm (19b). When the arm (22) operates in this way, the center of the arm (22) deviates from the axis (P 4 ) which is the axis of rotation of the crankshafts (19A) and (19B), and the arm (22). The displacement of the center of is detected as the tilt of the airframe.
又、機体が沈み込んで左右のサイドフロート(18a),
(18b)が上方に変位した場合は、第4図に示すように
両クランク軸(19A),(19B)は同方向に回動するので
あるが、クランクアーム(19a),(19b)の突出方向が
正反対の方向に向いているのでアーム(22)は前記軸芯
(P4)周りに回動することになり、アーム(22)の中心
は軸芯(P4)より変位することはないのである。Also, the aircraft sinks and the left and right side floats (18a),
When (18b) is displaced upward, both crankshafts (19A) and (19B) rotate in the same direction as shown in FIG. 4, but the crank arms (19a) and (19b) protrude. Since the directions are opposite to each other, the arm (22) rotates around the axis (P 4 ), and the center of the arm (22) is not displaced from the axis (P 4 ). Of.
そして、畦際での機体方向転換時に機体後部を持ち上げ
ると前記サイドフロートが泥面より離れると共に、セン
ターフロートの車輪より前方に突出した部分のみが接地
した状態となる。センターフロートの横幅は車輪間隔に
近いか、又は狭いので泥押し現象も少ない状態で機体旋
回が行われるのである。When the rear part of the machine body is lifted at the time of turning the machine body on the edge of the ridge, the side float is separated from the mud surface, and only the part of the center float projecting forward from the wheel is in a grounded state. Since the lateral width of the center float is close to the distance between the wheels or is narrow, the body turning is performed in a state where the mud pushing phenomenon is small.
以上のように、本発明によれば、通常の植付け走行中は
広いスパンで接地するサイドフロートによって敏感に機
体の左右傾斜を検知して精度の高いローリング制御がで
きるとともに、畦際で機体を前下がり傾斜させての旋回
を泥押し少く軽快に行うことができるようになった。As described above, according to the present invention, during normal planting traveling, the side float that grounds with a wide span can detect lateral inclination of the aircraft sensitively to perform highly accurate rolling control, and to front the aircraft at the ridge. It has become possible to perform turning with tilting down with a little mud pushing.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第7図に示すように、端部に走行用の車輪(2)を備え
た伝動ケース(1)を横軸芯(P1)周りに揺動自在に取
付けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン
(3)を備え、機体後部に植付爪(4)及び苗のせ台
(5)等により構成された植付装置と操縦ハンドル
(6)を備えて歩行型田植機を構成している。As shown in FIG. 7, a transmission case (1) having wheels (2) for traveling at its ends is swingably mounted around the horizontal axis (P 1 ) to support the machine body, and at the same time, in front of the machine body. A walk-type rice transplanter is provided with an engine (3) in its part and a planting device (eg, a planting claw (4) and a seedling stand (5)) and a steering handle (6) in the rear of the machine. There is.
前記車輪(2)の上下動構造について詳述すると、第6
図及び第7図に示すように、機体に固定された単動型の
昇降シリンダ(9)のピストンロッド(9a)先端の縦軸
芯周りに天秤アーム(10)が揺動自在に軸支され、この
天秤アーム(10)両端と前記伝動ケース(1)のボス部
に立設された操作アーム(1a)とがロッド(11)及びロ
ーリングシリンダ(12)を介して連結されており、昇降
シリンダ(9)の伸縮操作によって左右の車輪(2)が
同時に上下動操作されるのである。そして、ローリング
シリンダ(12)の伸縮操作によって天秤アーム(10)が
ピストンロッド(9a)先端で揺動操作され、左右の車輪
(2)が背反上下動操作されるのである。The vertical movement structure of the wheel (2) will be described in detail below.
As shown in FIG. 7 and FIG. 7, the balance arm (10) is swingably supported around the vertical axis of the tip of the piston rod (9a) of the single-acting lifting cylinder (9) fixed to the machine body. Both ends of the balance arm (10) and an operation arm (1a) standing on the boss portion of the transmission case (1) are connected via a rod (11) and a rolling cylinder (12), and an elevating cylinder. The left and right wheels (2) are simultaneously moved up and down by the expansion and contraction operation of (9). Then, the balance arm (10) is oscillated by the tip of the piston rod (9a) by the expansion and contraction operation of the rolling cylinder (12), and the left and right wheels (2) are operated by the anti-reverse vertical movement.
次に機体の上下動及び左右の傾きを検出するセンターフ
ロート(7)について詳述すると、第1、2、5、6図
に示すようにセンターフロート(7)は左右車輪(2)
の間で、且つ左右車輪(2)から前方に突出する状態で
配置されると共に、機体後部の横軸芯(P2)周りに上下
揺動自在に、機体の前後軸芯(P3)周りにローリング自
在に取付けられている。Next, the center float (7) for detecting the vertical movement and the lateral tilt of the airframe will be described in detail. As shown in FIGS. 1, 2, 5, and 6, the center float (7) has left and right wheels (2).
It is arranged between the left and right wheels (2) so as to project forward, and can swing up and down around the horizontal axis (P 2 ) at the rear of the machine body, around the front and rear axis (P 3 ) of the machine body. It is mounted so that it can be rolled freely.
そして、前記センターフロート(7)前部は第5図に示
すように、連係リンク(24)を介して昇降制御弁(23)
と連動連結されている。前記昇降制御弁(23)は前記昇
降シリンダ(9)に対して作動油の給排を行うものであ
り、機体が泥面に対して沈み込んでセンターフロート
(7)が浮力によって上昇すると、昇降制御弁(23)が
圧油供給側に操作され、左右の車輪(2)が下降操作さ
れて機体の沈み込みを修正するのである。これに対し機
体が泥面より浮き上がるとセンターフロート(7)が下
降して、昇降制御弁(23)が排油側に操作され左右の車
輪(2)が上昇操作されるのである。As shown in FIG. 5, the front part of the center float (7) is connected to the lift control valve (23) via the link (24).
It is linked with. The lift control valve (23) supplies and discharges hydraulic oil to and from the lift cylinder (9). When the body sinks into the mud surface and the center float (7) is lifted by buoyancy, the lift control valve (23) moves up and down. The control valve (23) is operated to the pressure oil supply side, and the left and right wheels (2) are operated to be lowered to correct the sinking of the airframe. On the other hand, when the airframe floats above the mud surface, the center float (7) descends, the lift control valve (23) is operated to the oil drain side, and the left and right wheels (2) are operated to rise.
センターフロート(7)前部左右には第1図及び第2図
に示すように、補助フロート(8)が設けられており、
センターフロート(7)のローリング動作は一方の補助
フロート(8)に設けられた操作アーム(13)からベル
クランク(14)、連係ロッド(15)、天秤クランク(1
6)を介してローリングシリンダ(12)に対するローリ
ング制御弁(17)に伝達される。これにより、ローリン
グシリンダ(12)が伸縮操作され、機体が泥面と平行に
なるように左右車輪(2)が背反上下動操作されるので
ある。As shown in FIGS. 1 and 2, auxiliary floats (8) are provided on the left and right of the front part of the center float (7),
The rolling operation of the center float (7) is performed by operating the operation arm (13) provided on one auxiliary float (8) to the bell crank (14), the connecting rod (15), and the balance crank (1).
It is transmitted to the rolling control valve (17) for the rolling cylinder (12) via 6). As a result, the rolling cylinder (12) is expanded and contracted, and the left and right wheels (2) are operated so that the machine body is parallel to the mud surface.
前記左右車輪(2)後方の左右にはサイドフロート(18
a),(18b)が前記横軸芯(P2)周りに上下揺動自在
に、且つ、両サイドフロート(18a),(18b)の間隔を
機体前部の補助フロート(8)の間隔よりも十分に大き
く設定して取付けられている。前記サイドフロート(18
a),(18b)上方には、軸芯(P4)周りに回動自在に支
持されたクランク軸(19A),(19B)が配置されると共
に、このクランク軸(19A),(19B)の一端とサイドフ
ロート(18a),(18b)前部とが連係ロッド(20)を介
して連動連結されている。Side floats (18
a) and (18b) are vertically swingable around the horizontal axis (P 2 ), and the distance between both side floats (18a) and (18b) is smaller than that of the auxiliary float (8) at the front of the machine. Is set large enough to be installed. The side float (18
Above the a) and (18b), crankshafts (19A) and (19B) rotatably supported around the shaft center (P 4 ) are arranged, and the crankshafts (19A) and (19B) are arranged. And one end of the side floats (18a) and (18b) are interlockingly connected to each other via a connecting rod (20).
機体中央には前後方向に摺動自在に連係ロッド(21)が
配置されると共に、前記天秤クランク(16)から延出さ
れたアーム(16a)に連係ロッド(21)の一端が連結さ
れている。この連係ロッド(21)の他端には回動自在な
アーム(22)が取付けられると共に、前記クランク軸
(19A),(19B)他端には突出方向が180°異なるクラ
ンクアーム(19a),(19b)が取付けられており、この
クランクアーム(19a),(19b)の両端部に亘り長穴に
よる融通を持たせて前記アーム(22)が連結されてい
る。そして、サイドフロート(18a),(18b)に基づく
傾き検出は〔作用〕の項目に述べるとおりである。A linkage rod (21) is arranged in the center of the machine body so as to be slidable in the front-rear direction, and one end of the linkage rod (21) is connected to an arm (16a) extended from the balance crank (16). . A rotatable arm (22) is attached to the other end of the linking rod (21), and the other ends of the crankshafts (19A) and (19B) have crank arms (19a), which project in different directions by 180 °, (19b) is attached, and the arm (22) is connected to both ends of the crank arms (19a) and (19b) with a long hole for flexibility. Then, the inclination detection based on the side floats (18a) and (18b) is as described in the item of [Operation].
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.
図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第1図はローリング制御と左右サイドフロートとの連係
状態を示す斜視図、第2図はセンターフロート周りの正
面図、第3図は機体が左側に傾いた場合のアームの状態
を示す側面図、第4図は機体が沈み込んだ場合のアーム
の状態を示す側面図、第5図はセンターフロートと昇降
制御弁との連係状態を示す側面図、第6図は車輪の昇降
構造及びセンターフロート、サイドフロート周りの平面
図、第7図は歩行型田植機の全体側面図である。 (2)……車輪、(7)……センターフロート、(9)
……昇降シリンダ、(12)……ローリングシリンダ、
(18a),(18b)……サイドフロート、(19A),(19
B)……クランク軸、(19a),(19b)……クランクア
ーム、(22)……アーム、(P4)……軸芯。Drawing shows an embodiment of a walk-behind paddy work machine according to the present invention,
FIG. 1 is a perspective view showing a linked state of rolling control and left and right side floats, FIG. 2 is a front view around a center float, and FIG. 3 is a side view showing a state of an arm when the body is tilted to the left, FIG. 4 is a side view showing a state of the arm when the vehicle body is sinking, FIG. 5 is a side view showing a linked state of the center float and the lifting control valve, and FIG. 6 is a wheel lifting structure and a center float, FIG. 7 is a plan view around the side float, and FIG. 7 is an overall side view of the walk-behind rice transplanter. (2) …… Wheels, (7) …… Center float, (9)
…… Lifting cylinder, (12) …… Rolling cylinder,
(18a), (18b) …… Side float, (19A), (19
B) …… Crankshaft, (19a), (19b) …… Crank arm, (22) …… Arm, (P 4 ) …… Axis core.
Claims (1)
り同時に上下動操作して泥面からの機体の高さを一定に
保つ昇降制御装置、並びに左右車輪(2)の相対高さを
ローリングシリンダ(12)により変更操作して機体を泥
面に対し平行に保つローリング制御装置を備えた歩行型
水田作業機であって、上下動して機体の泥面に対する高
さを検出するセンターフロート(7)を前記左右車輪
(2)の間から前方に突出する状態で備えると共に、左
右車輪(2)の後方横外側に独立に上下動自在な一対の
サイドフロート(18a),(18b)を備えて、前記サイド
フロート(18a),(18b)の同方向への上下動に連動し
て同一の軸芯(P4)周りに同方向に回転する一対のクラ
ンク軸(19A),(19B)を対向配置し、前記両クランク
軸(19A),(19B)の両対向側に突出方向が180°異な
るクランクアーム(19a),(19b)を設け前記クランク
アーム(19a),(19b)の両端部に亘ってアーム(22)
を連結して、前記アーム(22)略中央部の前記軸芯
(P4)からの変位を機体の泥面に対する傾きとして検出
するように構成してある歩行型水田作業機。1. A lifting control device for keeping the height of the airframe from the mud surface constant by vertically moving the left and right wheels (2) simultaneously with the lifting cylinder (9), and the relative heights of the left and right wheels (2). A walking float type paddy working machine equipped with a rolling control device for changing the rolling cylinder (12) to keep the machine body parallel to the mud surface, which is a center float that moves up and down to detect the height of the machine body with respect to the mud surface. A pair of side floats (18a) and (18b) independently movable up and down are provided on the rear lateral outside of the left and right wheels (2), while (7) is provided so as to project forward from between the left and right wheels (2). A pair of crankshafts (19A) and (19B) that rotate in the same direction around the same shaft center (P 4 ) in conjunction with the vertical movement of the side floats (18a) and (18b) in the same direction. The two crankshafts (19A) and (19B) facing each other. Projecting directions 180 ° different crank arm (19a), (19b) and provided the crank arm (19a), the arm over at both ends of (19b) (22)
The walking type paddy work machine configured to detect the displacement of the arm (22) from the axial center (P 4 ) as an inclination with respect to the mud surface of the airframe.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP719787A JPH0685642B2 (en) | 1987-01-13 | 1987-01-13 | Walk-type paddy work machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP719787A JPH0685642B2 (en) | 1987-01-13 | 1987-01-13 | Walk-type paddy work machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63173512A JPS63173512A (en) | 1988-07-18 |
JPH0685642B2 true JPH0685642B2 (en) | 1994-11-02 |
Family
ID=11659305
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP719787A Expired - Lifetime JPH0685642B2 (en) | 1987-01-13 | 1987-01-13 | Walk-type paddy work machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0685642B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5809840A (en) * | 1995-02-14 | 1998-09-22 | Shimano, Inc. | Protective cap system for bicycle cable |
-
1987
- 1987-01-13 JP JP719787A patent/JPH0685642B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS63173512A (en) | 1988-07-18 |
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