JPH0751996A

JPH0751996A - Ｃｎｃの過剰負荷検出方式

Info

Publication number: JPH0751996A
Application number: JP19646293A
Authority: JP
Inventors: Takashi Nagatomi; 隆志永冨
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1993-08-06
Filing date: 1993-08-06
Publication date: 1995-02-28

Abstract

(57)【要約】【目的】加工作業中に工具や機械要素にかかる過剰負
荷を検出するＣＮＣの過剰負荷検出方式において、工具
等の破損を確実に防止する。【構成】外乱負荷トルク推定手段１は、サーボモータ
６３の速度信号Ｘ１ｚとサーボモータ６３への電流指令
値Ｕ１ｚを基にして、サーボモータ６３に働く外乱負荷
トルクＹｚを推定する。変化率演算手段２は、推定した
外乱負荷トルクＹｚの変化率αをサンプリング周期毎に
演算する。速度指令値制御手段３は、外乱負荷トルクＹ
ｚの変化率αが最も低い基準値α１を越えた場合には、
所定量Ｍ１だけサーボモータ６３の回転を減速させる。
また、変化率αが基準値α１よりも大きい基準値α２を
越えた場合には、所定量Ｍ１よりも例えば２倍大きい所
定量Ｍ２だけサーボモータ６３の回転を減速させる。さ
らに、変化率αが最も高い基準値α３を越えた場合に
は、サーボモータ６３の回転を停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はＣＮＣの過剰負荷検出方
式に関し、特に加工作業中に工具や機械要素にかかる過
剰負荷を検出するＣＮＣの過剰負荷検出方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＣＮＣで制御される工作機械では、加工
作業中に生じる異常負荷によって工具やその他の機械要
素が破損することがある。その破損を未然に防止するた
め、従来は、軸制御用のモータにかかる負荷トルクを検
出し、この負荷トルクが基準値を越えた場合には、モー
タの回転を減速または停止させるようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような技
術では、同じ基準値においてはモータの減速を負荷トル
クの変化量に係わらず一律に行っていたので、負荷トル
クが急激に増大して基準値を越えた場合には、すぐには
モータの回転を減速させることはできないため、負荷ト
ルクも直ぐには減少せず、工具等への負担を迅速に取り
除くことができないという問題点があった。

【０００４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、より確実に過剰負荷検出処理を行うことので
きるＣＮＣの過剰負荷検出方式を提供することを目的と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、加工作業中に工具や機械要素にかかる過
剰負荷を検出するＣＮＣの過剰負荷検出方式において、
軸制御用のモータに働く外乱負荷トルクを推定する外乱
負荷トルク推定手段と、前記推定した外乱負荷トルクの
変化率を演算する変化率演算手段と、前記演算された変
化率に応じて前記モータの速度指令値を制御する速度指
令値制御手段と、を有することを特徴とするＣＮＣの過
剰負荷検出方式が提供される。

【０００６】

【作用】軸制御用のモータに働く外乱負荷トルクを外乱
負荷トルク推定手段により推定し、推定した外乱負荷ト
ルクの変化率を変化率演算手段により演算する。速度指
令値制御手段は、演算された変化率に応じてモータの速
度指令値を制御する。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明のＣＮＣの機械要素寿命推定方式
を実施するための数値制御装置（ＣＮＣ）のハードウェ
アのブロック図である。図において、１０は数値制御装
置である。プロセッサ（ＣＰＵ）１１は、数値制御装置
１０全体の制御の中心となるプロセッサであり、バス２
１を介して、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプログラ
ムを読み出し、このシステムプログラムに従って、数値
制御装置１０全体の制御を実行する。ＲＡＭ１３には一
時的な計算データ、表示データ等が格納される。ＲＡＭ
１３にはＤＲＡＭが使用される。ＣＭＯＳ１４には、加
工プログラム及び各種パラメータ等が格納される。ま
た、ＣＭＯＳ１４には、後述する基準値α１等が格納さ
れている。ＣＭＯＳ１４は、図示されていないバッテリ
でバックアップされ、数値制御装置１０の電源がオフさ
れても不揮発性メモリとなっているので、それらのデー
タはそのまま保持される。

【０００８】インタフェース１５は外部機器用のインタ
フェースであり、紙テープリーダ、紙テープパンチャ
ー、紙テープリーダ・パンチャー等の外部機器３１が接
続される。紙テープリーダからは加工プログラムが読み
込まれ、また、数値制御装置（ＣＮＣ）１０内で編集さ
れた加工プログラムを紙テープパンチャーに出力するこ
とができる。

【０００９】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）１６はＣＮＣ１０に内蔵され、ラダー形式で作
成されたシーケンスプログラムで機械を制御する。すな
わち、加工プログラムで指令された、Ｍ機能、Ｓ機能及
びＴ機能に従って、これらをシーケンスプログラムで機
械側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニット１７から機
械側に出力する。この出力信号は機械側のマグネット等
を駆動し、油圧バルブ、空圧バルブ及び電気アクチュエ
ータ等を作動させる。また、機械側のリミットスイッチ
及び機械操作盤のスイッチ等の信号を受けて、必要な処
理をして、プロセッサ１１に渡す。

【００１０】グラフィック制御回路１８は各軸の現在位
置、アラーム、パラメータ、画像データ等のディジタル
データを画像信号に変換して出力する。この画像信号は
ＣＲＴ／ＭＤＩユニット２５の表示装置２６に送られ、
表示装置２６に表示される。インタフェース１９はＣＲ
Ｔ／ＭＤＩユニット２５内のキーボード２７からのデー
タを受けて、プロセッサ１１に渡す。

【００１１】インタフェース２０は手動パルス発生器３
２に接続され、手動パルス発生器３２からのパルスを受
ける。手動パルス発生器３２は機械操作盤に実装され、
手動で機械稼働部を精密に位置決めするのに使用され
る。

【００１２】軸制御回路４１〜４３はプロセッサ１１か
らの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアン
プ５１〜５３に出力する。サーボアンプ５１〜５３はこ
の移動指令を受けて、各軸のサーボモータ６１〜６３を
駆動する。Ｚ軸の送りを制御するサーボモータ６３に
は、位置検出用のパルスコーダ６３１が内蔵されてお
り、このパルスコーダ６３１から位置信号がパルス列と
して軸制御回路４３にフィードバックされる。ここでは
図示されていないが、Ｘ軸の送りを制御するサーボモー
タ６１、Ｙ軸の送りを制御するサーボモータ６２にも、
上記サーボモータ６３と同様に位置検出用のパルスコー
ダが内蔵され、そのパルスコーダから位置信号がパルス
列としてフィードバックされる。場合によっては、位置
検出器として、リニアスケールが使用される。また、こ
のパルス列をＦ／Ｖ（周波数／速度）変換することによ
り、速度信号Ｘ１ｚを生成することができる。

【００１３】軸制御回路４３は、ここでは図示されてい
ないプロセッサを備えてソフトウェア処理を行い、その
一部にオブザーバ４１０を有している。オブザーバ４１
０は、上記の速度信号Ｘ１ｚ等を受けてサーボモータ６
３に働く外乱負荷トルクＹｚを推定する。その推定外乱
負荷トルクＹｚはプロセッサ１１に送られる。その詳細
は後述する。

【００１４】スピンドル制御回路７１はスピンドル回転
指令及びスピンドルのオリエンテーション等の指令を受
けて、スピンドルアンプ７２にスピンドル速度信号を出
力する。スピンドルアンプ７２はこのスピンドル速度信
号を受けて、スピンドルモータ７３を指令された回転速
度で回転させる。また、オリエンテーション指令によっ
て、所定の位置にスピンドルを位置決めする。

【００１５】スピンドルモータ７３には、歯車あるいは
ベルトでポジションコーダ８２が結合されている。また
は、スピンドルモータ７３内部にポジションコーダ８２
が結合されている。従って、ポジションコーダ８２はス
ピンドルモータ７３に同期して回転し、帰還パルスを出
力し、その帰還パルスはスピンドル制御回路７１にフィ
ードバックされる。このパルス列をＦ／Ｖ（周波数／速
度）変換することにより、速度信号Ｘ１ｓを生成するこ
とができる。

【００１６】スピンドル制御回路７１は、上記軸制御回
路４３と同様に、ここでは図示されていないプロセッサ
を備えてソフトウェア処理を行い、その一部にオブザー
バ７１０を有している。オブザーバ７１０は、上記の速
度信号Ｘ１ｓ等を受けてスピンドルモータ７３に働く外
乱トルクＹｓを推定する。その推定外乱負荷トルクＹｓ
は、上記の推定外乱負荷トルクＹｚと同様に、プロセッ
サ１１に送られる。

【００１７】プロセッサ１１は、これらの推定外乱負荷
トルクＹｚ，Ｙｓを受けて、所定のソフトウェアによっ
て後述する寿命管理処理を行う。図３は外乱負荷トルク
を推定するためのオブザーバのブロック図である。ここ
で、外乱負荷トルクは、切削負荷トルク、重力軸の重力
負荷トルク、機構部の摩擦トルク等の外乱負荷トルクを
含むものであり、サーボモータの全トルクから加減速の
ための加減速トルクを除いたものである。

【００１８】このブロック図に示した処理は、上述した
ように、軸制御回路４３のオブザーバ４１０及びスピン
ドル制御回路７１のオブザーバ７１０において実行され
る。オブザーバ４１０及び７１０は、同一の構成を有し
ているので、ここではオブザーバ４１０について説明
し、オブザーバ７１０の説明は省略する。

【００１９】図において、電流指令値Ｕ１ｚは、上述し
たプロセッサ１１からの移動指令を受けてサーボモータ
６３に出力されるトルク指令値であり、要素４０１に入
力されてサーボモータ６３を駆動する。サーボモータの
出力トルクには演算要素４０２において、外乱負荷トル
クＸ２が加算される。演算要素４０２の出力は要素４０
３によって、速度信号Ｘ１ｚとなる。ここで、Ｊはサー
ボモータ６３のイナーシャである。

【００２０】一方、電流指令値Ｕ１ｚはオブザーバ４１
０に入力される。オブザーバ４１０は電流指令値Ｕ１ｚ
とサーボモータ６３の速度Ｘ１ｚから、外乱負荷トルク
を推定する。なお、ここではサーボモータ６３の速度制
御については省略し、外乱負荷トルクを推定するための
演算のみを説明する。電流指令値Ｕ１ｚは要素４１１で
（Ｋｔ／Ｊ）をかけ、演算要素４１２へ出力される。演
算要素４１２では、後述する演算要素４１４からの帰還
信号を加え、さらに、演算要素４１３で演算要素４１５
からの帰還信号を加算する。演算要素４１２及び４１３
の出力単位は加速度である。演算要素４１３の出力は積
分要素４１６に入力され、サーボモータ６３の推定速度
ＸＸ１として出力される。

【００２１】推定速度ＸＸ１と実速度Ｘ１ｚとの差を演
算要素４１７で求め、それぞれ、演算要素４１４及び４
１５に帰還する。ここで、比例要素４１４は比例定数Ｋ
１を有する。比例定数Ｋ１の単位はｓｅｃ^-1である。ま
た、積分要素４１５にも積分定数Ｋ２を有する。積分定
数の単位はｓｅｃ^-2である。

【００２２】ここで、積分要素４１５の出力（ＸＸ２／
Ｊ）は図より、以下の式で求められる。（ＸＸ２／Ｊ）＝（Ｘ１ｚ−ＸＸ１）・（Ｋ２／Ｓ）＝（Ｘ２／Ｊ）・〔Ｋ２／（Ｓ²＋Ｋ１・Ｓ＋Ｋ２）〕したがって、極が安定するように定数Ｋ１，Ｋ２を選択
すると上記の式は、以下の式となる。

【００２３】（ＸＸ２／Ｊ）≒（Ｘ２／Ｊ）ＸＸ２≒Ｘ２すなわち、外乱負荷トルクＸ２をＸＸ２で推定できる。
ただし、積分要素４１５の出力は推定外乱負荷トルクＸ
Ｘ２をＪで除した推定加速度（ＸＸ２／Ｊ）であり、比
例要素４２０によって、電流値に変換される。ただし、
トルク表示をするために、この電流値を推定外乱負荷ト
ルクＹｚで表示する。ここで、Ｊは先の要素４０３のＪ
と同じサーボモータ６３のイナーシャであり、Ｋｔは要
素４０１のトルク定数と同じである。Ａは係数であり、
１以下の数値であり、推定加速度（ＸＸ２／Ｊ）を補正
するための係数である。このように、オブザーバ４１０
を用いてサーボモータ６３の外乱負荷トルクＹｚ（Ｘ
２）が推定できる。

【００２４】スピンドルモータ７３の外乱負荷トルクＹ
ｓも、同様にしてオブザーバ７１０を用いて推定でき
る。この場合、オブザーバ７１０は、電流指令値Ｕ１ｓ
とスピンドルモータ７３の速度信号Ｘ１ｓから外乱負荷
トルクＹｓを推定する。電流指令値Ｕ１ｓは、プロセッ
サ１１からのスピンドル回転指令を受けてスピンドルモ
ータ７３に出力されるトルク指令値である。

【００２５】これらの推定外乱負荷トルクＹｚ及びＹｓ
は勿論、推定値であるが、以後のこれらの推定外乱負荷
トルクＹｚ，Ｙｓを外乱負荷トルクとして説明する。図
１はこのような構成を有するＣＮＣ１０による過剰負荷
検出方式の概念図である。ここでは、穴空け加工を例と
して説明する。サーボモータ６３はボールネジ６４を回
転させてスピンドルモータ７３に接続された主軸ヘッド
７４のＺ軸方向での位置および送り速度を制御する。サ
ーボモータ６３の速度信号Ｘ１ｚは、軸制御回路４３の
外乱負荷トルク推定手段（オブザーバ４１０）１に入力
される。

【００２６】スピンドルモータ７３の主軸ヘッド７４に
は、ドリル７５が取り付けられている。スピンドルモー
タ７３の回転によって、ドリル７５はワーク９１を加工
する。スピンドルモータ７３の速度信号Ｘ１ｓは、軸制
御回路７１の外乱トルク推定手段（オブザーバ７１０）
４に入力される。

【００２７】外乱負荷トルク推定手段１は、サーボモー
タ６３の速度信号Ｘ１ｚとサーボモータ６３への電流指
令値Ｕ１ｚを基にして、サーボモータ６３に働く外乱負
荷トルクＹｚを推定する。変化率演算手段２は、推定し
た外乱負荷トルクＹｚの変化率αをサンプリング周期毎
に演算する。速度指令値制御手段３は、演算された変化
率αに応じてモータの速度指令値を制御する。速度指令
値制御手段３は、外乱負荷トルクＹｚがドリル７５やボ
ールネジ６４等に対して過剰なものであるか否かの判断
を行うための基準値α１，α２，α３を記憶保持してい
る。

【００２８】速度指令値制御手段３は、外乱負荷トルク
Ｙｚの変化率αを基準値α１，α２，α３と常時比較す
る。そして、変化率αが最も低い基準値α１を越えた場
合には、所定量Ｍ１だけサーボモータ６３の回転を減速
させる。また、変化率αが基準値α１よりも大きい基準
値α２を越えた場合には、所定量Ｍ１よりも例えば２倍
大きい所定量Ｍ２だけサーボモータ６３の回転を減速さ
せる。さらに、変化率αが最も高い基準値α３を越えた
場合には、サーボモータ６３の回転を停止させる。ま
た、場合に応じて他のサーボモータ６１，６２、および
スピンドルモータ７３の回転も停止させる。

【００２９】このような速度指令値の制御を行う一方
で、速度指令値制御手段３は、外乱負荷トルクＹｚの変
化率αの状態を表示装置２６等で表示してオペレータに
知らせる。

【００３０】一方、外乱負荷トルク推定手段４は、スピ
ンドルモータ７３の速度信号Ｘ１ｓとスピンドルモータ
７３への電流指令値Ｕ１ｓを基にして、スピンドルモー
タ７３に働く外乱負荷トルクＹｓを推定する。変化率演
算手段５は、推定した外乱負荷トルクＹｓの変化率βを
サンプリング周期毎に演算する。速度指令値制御手段６
は、演算された変化率βに応じてモータの速度指令値を
制御する。速度指令値制御手段６は、外乱負荷トルクＹ
ｓがドリル７５や内部のベアリング等に対して過剰なも
のであるか否かの判断を行うための基準値β１，β２，
β３を記憶保持している。

【００３１】速度指令値制御手段６は、外乱負荷トルク
Ｙｓの変化率βを基準値β１，β２，β３と常時比較す
る。そして、変化率βが最も低い基準値β１を越えた場
合には、所定量Ｎ１だけサーボモータまたはスピンドル
モータ７３の回転を減速させる。また、変化率βが基準
値β１よりも大きい基準値β２を越えた場合には、所定
量Ｎ１よりも例えば２倍大きい所定量Ｎ２だけサーボモ
ータまたはスピンドルモータ７３の回転を減速させる。
さらに、変化率βが最も高い基準値β３を越えた場合に
は、スピンドルモータ７３の回転を停止させる。また、
場合に応じて他のサーボモータ６１から６３の回転も停
止させる。

【００３２】このような速度指令値の制御を行う一方
で、速度指令値制御手段６は、速度指令値制御手段３と
同様に外乱負荷トルクＹｓの変化率βの状態を表示装置
２６等で表示してオペレータに知らせる。

【００３３】図４は外乱負荷トルクの時間変化を示す図
であり、（Ａ）は正常な加工状態のときの外乱負荷トル
クＹｚの時間変化を示す図、（Ｂ）は異常な加工状態の
ときの外乱負荷トルクＹｚの時間変化を示す図である。
外乱負荷トルクＹｚは、サンプリング周期Ｔ毎に推定さ
れ、新しく外乱負荷トルクＹｚが推定さると、その変化
率αが算出される。例えば図（Ａ）において、時刻ｔ１
での外乱負荷トルクＹｚ値がｄ１、時刻ｔ２での外乱負
荷トルクＹｚ値がｄ２であったとすると、このときの変
化率αａは、 αａ＝（ｄ２−ｄ１）／（ｔ２−ｔ１）＝Ｄ１／Ｔとなる。図（Ａ）は正常な加工状態のときの特性である
ので、αａ＝Ｄ１／Ｔは常に基準値α１以下である。

【００３４】一方、図（Ｂ）において、時刻ｔ３と時刻
ｔ４との間の外乱負荷トルクＹｚの変化率αｂは、 αｂ＝（ｄ４−ｄ３）／（ｔ４−ｔ３）＝Ｄ２／Ｔとなる。図に示すように、Ｄ２＝ｄ４−ｄ３はＤ＝ｄ２
−ｄ１よりも明らかに大きい。したがって、変化率αｂ
も変化率αａよりも当然大きくなる。この変化率αａが
基準値α１，α２，α３のいずれかより大きければ、上
述したような減速または停止処理が施される。

【００３５】なお、外乱負荷トルクＹｓについても同様
の処理が施される。図５はこのような過剰負荷検出方式
を行うためのプロセッサ側での処理手順を示すフローチ
ャートである。なお、ここでは、サーボモータ６３の制
御についての例を示す。〔Ｓ１〕オブザーバ４１０で推定された外乱負荷トルク
Ｙｚを読み取る。〔Ｓ２〕外乱負荷トルクＹｚの変化率αを演算する。〔Ｓ３〕変化率αが最低の基準値α１以下であるか否か
を判断し、基準値α１以下であればステップＳ９に進
み、そうでなければステップＳ４に進む。

【００３６】〔Ｓ４〕変化率αが最大の基準値α３より
も大きいか否かを判断し、大きければステップＳ５に進
み、そうでなければステップＳ６に進む。〔Ｓ５〕少なくともサーボモータ６３の動作を停止す
る。〔Ｓ６〕変化率αが中間値の基準値α２よりも大きいか
否かを判断し、大きければステップＳ７に進み、そうで
なければステップＳ８に進む。〔Ｓ７〕サーボモータ６３の回転を大きく減速させる。〔Ｓ８〕サーボモータ６３の回転を小さく減速させる。〔Ｓ９〕外乱負荷トルクＹｚの変化状態を表示する。

【００３７】なお、スピンドルモータ７３についても基
本的な手順の流れはほぼ同一である。このように、本実
施例では、外乱負荷トルクＹｚ等の変化率αを計算し、
その変化率αを基準値α１，α２，α３と比較して軸制
御用のサーボモータ６３等の速度指令値を減速制御する
ようにしたので、外乱負荷トルクが異常値に達する前に
その変化を察知することができ、モータの減速制御の応
答性を高めることができる。このため、工具等の破損を
より確実に防止することができる。

【００３８】なお、本実施例では、基準値をサーボモー
タ６３およびスピンドルモータ７３についてそれぞれ３
個ずつ設けたが、この個数については設計に応じてその
都度変更することができる。

【００３９】また、本実施例では、オブザーバ４１０等
で推定された外乱負荷トルクＹｚ等に基づく寿命推定演
算をプロセッサ１１によって行う例を示したが、この他
にも、ＰＭＣ１６や、図示されていない外部装置によっ
て行うようにしてもよい。

【００４０】また、本実施例では、サーボモータ６３お
よびスピンドルモータ７３に連結された各機械要素の寿
命推定を行う例を示したが、他のサーボモータ６１およ
び６２についても同様の手順により寿命推定を行うこと
ができる。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、軸制御
用のモータに働く外乱負荷トルクを推定し、その外乱負
荷トルクの変化率を演算し、その変化率に応じてモータ
の速度指令値を制御するようにしたので、外乱負荷トル
クが異常値に達する前にその変化を察知することがで
き、モータの減速制御の応答性を高めることができる。
このため、工具等の破損をより確実に防止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ＣＮＣによる過剰負荷検出方式の概念図であ
る。

【図２】本発明の工具破損防止方式を実施するための数
値制御装置（ＣＮＣ）のハードウェアのブロック図であ
る。

【図３】本発明に係るオブザーバのブロック図である。

【図４】外乱負荷トルクの時間変化を示す図であり、
（Ａ）は正常な加工状態のときの外乱負荷トルクの時間
変化を示す図、（Ｂ）は異常な加工状態のときの外乱負
荷トルクの時間変化を示す図である。

【図５】過剰負荷検出を行うためのプロセッサ側での処
理手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１，４外部負荷トルク推定手段２，５変化率演算手段３，６速度指令値制御手段１０数値制御装置（ＣＮＣ）１１プロセッサ（ＣＰＵ）１４ＣＭＯＳ１６ＰＭＣ４３軸制御回路５３サーボアンプ６３Ｚ軸サーボモータ６４ボールネジ７１スピンドル制御回路７２スピンドルアンプ７３スピンドルモータ７４主軸ヘッド７４８２ポジションコーダ９１ワーク４１０，７１０オブザーバ６３１パルスコーダ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】加工作業中に工具や機械要素にかかる過
剰負荷を検出するＣＮＣの過剰負荷検出方式において、軸制御用のモータに働く外乱負荷トルクを推定する外乱
負荷トルク推定手段と、前記推定した外乱負荷トルクの変化率を演算する変化率
演算手段と、前記演算された変化率に応じて前記モータの速度指令値
を制御する速度指令値制御手段と、を有することを特徴とするＣＮＣの過剰負荷検出方式。
【請求項２】前記速度指令値制御手段は、大きさの異
なる複数個の所定値を有し、前記変化率が前記所定値の
いずれかを越えると前記越えた所定値の大きさに応じて
前記モータの出力を下げるように構成されていることを
特徴とする請求項１記載のＣＮＣの過剰負荷検出方式。
【請求項３】前記速度指令値制御手段は、前記変化率
が最大の所定値を越えた場合には前記モータを停止させ
るように構成されていることを特徴とする請求項２記載
のＣＮＣの過剰負荷検出方式。
【請求項４】前記速度指令値制御手段は、前記変化率
に応じて前記工具や機械要素にかかる過剰負荷の状態を
外部に表示する指令を行うように構成されていることを
特徴とする請求項１記載のＣＮＣの過剰負荷検出方式。