JPH0751997A

JPH0751997A - 加工負荷監視方式

Info

Publication number: JPH0751997A
Application number: JP19711893A
Authority: JP
Inventors: Kunio Tanaka; 久仁夫田中; Yasushi Onishi; 靖史大西
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1993-08-09
Filing date: 1993-08-09
Publication date: 1995-02-28

Abstract

(57)【要約】【目的】送り速度にオーバライドがかかった場合で
も、試切削時の加工負荷のサンプリングデータと実切削
時の実測データが時間的に正確に比較できる加工負荷監
視方式を提供する。【構成】試切削の切削負荷のサンプリングデータをサ
ンプリングデータ・テーブル１に格納する。サンプリン
グ周期発生手段２は、オーバライド信号ＯＶＲを受け
て、オーバライド信号ＯＶＲに応じたサンプリング周期
信号を出力する。サンプリングデータ読取手段３は、サ
ンプリング周期信号に従ってサンプリングデータ・テー
ブルからサンプリングデータ（Ｄ１１，Ｄ１２，Ｄ３１
・）を読み出す。読み出されたサンプリングデータはサ
ンプリングデータ補正手段４によって、補正されて補正
サンプリングデータとして出力される。負荷監視手段５
は、補正サンプリングデータと、実切削時の切削負荷の
実測データを一定時間ごとに比較し、その差が一定以上
になったときにアラームを出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は数値制御工作機械での加
工負荷を監視する加工負荷監視方式に関し、特に加工負
荷のサンプリングデータを比較して負荷の監視を行う加
工負荷監視方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】数値制御工作機械では加工負荷（切削ト
ルク等）を監視し、この加工負荷が一定以上になったと
きに、アラームを出して、加工を中断したり、切削送り
速度を下げて負荷を軽減させたりする。そして、工具の
損傷を防ぎ、また、ワークの加工不良を防止している。
勿論、ここで加工負荷は単なるスピンドルモータの負荷
のみでなく、サーボモータの負荷等も含むものとする。

【０００３】そして、具体的な加工負荷の監視方法とし
て、一旦試切削を行い、加工負荷のデータを一定時間毎
にサンプリングデータとして採取し、次に実切削時にサ
ンプリングデータと実測データとを一定時間毎に比較し
て、加工負荷を監視する加工負荷監視方法がある。

【０００４】一方、このような加工負荷をオブザーバを
使用して、外乱負荷トルクとして求める方法がある。こ
のような例として、特開平３−１９６３１３号公報に開
示されたものがある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のサンプ
リングデータを使用する加工負荷監視方法では、送り速
度にオーバライドがかけられ、切削速度が変更される
と、試切削時のタイミングと実切削時のタイミングがず
れてしまう。例えば、オーバライドを５０％とすれば、
試切削の速度に対して、実切削の速度は５０％となり、
加工負荷を比較することができくなくなる。

【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、送り速度にオーバライドがかかった場合で
も、試切削時のサンプリングデータと実切削時の試切削
時と実切削時のデータが時間的に正確に比較できる加工
負荷監視方式を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、数値制御工作機械の加工負荷を監視する
加工負荷監視方式において、試切削時の加工負荷のサン
プリングデータを格納するサンプリングデータ・テーブ
ルと、オーバライド信号を受けて、前記オーバライド信
号に対応するサンプリング周期信号を出力するサンプリ
ング周期発生手段と、前記サンプリング周期信号にした
がって、前記サンプリングデータ・テーブルからサンプ
リングデータを読み出すサンプリングデータ読取手段
と、前記読み出されたサンプリングデータを前記オーバ
ライド信号によって補正して、補正サンプリングデータ
を出力するサンプリングデータ補正手段と、前記補正サ
ンプリングデータと実切削時の加工負荷の実測データを
一定時間毎に比較し、前記実切削時の加工負荷と前記サ
ンプリングデータの差が一定以上になったときにアラー
ムを出力する負荷監視手段と、を有することを特徴とす
る加工負荷監視方式が、提供される。

【０００８】

【作用】サンプリングデータ・テーブルには試切削の加
工負荷のサンプリングデータが格納されている。サンプ
リング周期発生手段は、オーバライド信号を受けて、サ
ンプリング周期信号を出力する。例えば、オーバライド
信号が１００％であれば、試切削の場合のサンプリング
周期と同じ周期信号を出力し、オーバライドが５０％で
あれば、出力の場合のサンプリング周期の２倍の周期信
号を出力する。

【０００９】サンプリングデータ読取手段は、サンプリ
ング周期信号に従ってサンプリングデータ・テーブルか
らサンプリングデータを読み出す。サンプリングデータ
はサンプリングデータ補正手段によって補正され、補正
サンプリングデータとして出力される。

【００１０】負荷監視手段は、この補正サンプリングデ
ータと、実切削時の実測データを一定時間ごとに比較
し、その差が一定以上になったときにアラームを出力す
る。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明の加工負荷監視方式を実施するた
めの数値制御装置（ＣＮＣ）のハードウェアのブロック
図である。図において、１０は数値制御装置（ＣＮＣ）
である。プロセッサ１１は数値制御装置（ＣＮＣ）１０
全体の制御の中心となるプロセッサであり、バス２１を
介して、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプログラムを
読み出し、このシステムプログラムに従って、数値制御
装置（ＣＮＣ）１０全体の制御を実行する。ＲＡＭ１３
には一時的な計算データ、表示データ等が格納される。
ＲＡＭ１３にはＳＲＡＭ等が使用される。ＣＭＯＳ１４
には加工プログラム及び各種パラメータ等が格納され
る。ＣＭＯＳ１４は、図示されていないバッテリでバッ
クアップされ、数値制御装置（ＣＮＣ）１０の電源がオ
フされても不揮発性メモリとなっているので、それらの
データはそのまま保持される。

【００１２】インタフェース１５は外部機器用のインタ
フェースであり、紙テープリーダ、紙テープパンチャ
ー、紙テープリーダ・パンチャー等の外部機器３１が接
続される。紙テープリーダからは加工プログラムが読み
込まれ、また、数値制御装置（ＣＮＣ）１０内で編集さ
れた加工プログラムを紙テープパンチャーに出力するこ
とができる。

【００１３】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）１６はＣＮＣ１０に内蔵され、ラダー形式で作
成されたシーケンスプログラムで機械を制御する。すな
わち、加工プログラムで指令された、Ｍ機能、Ｓ機能及
びＴ機能に従って、これらをシーケンスプログラムで機
械側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニット１７から機
械側に出力する。この出力信号は機械側のマグネット等
を駆動し、油圧バルブ、空圧バルブ及び電気アクチュエ
ータ等を作動させる。また、機械側のリミットスイッチ
及び機械操作盤のスイッチ等の信号を受けて、必要な処
理をして、プロセッサ１１に渡す。

【００１４】また、図示されていない機械操作盤のオー
バライドスイッチからのオーバライド信号は、Ｉ／Ｏユ
ニット１７で受けて、ＰＭＣ１６からＣＰＵ１１に送ら
れる。

【００１５】グラフィック制御回路１８は各軸の現在位
置、アラーム、パラメータ、画像データ等のディジタル
データを画像信号に変換して出力する。この画像信号は
ＣＲＴ／ＭＤＩユニット２５の表示装置２６に送られて
表示される。インタフェース１９はＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ット２５内のキーボード２７からのデータを受けて、プ
ロセッサ１１に渡す。

【００１６】インタフェース２０は手動パルス発生器３
２に接続され、手動パルス発生器３２からのパルスを受
ける。手動パルス発生器３２は、ここでは図示されてい
ない機械操作盤に実装され、手動で機械稼働部を精密に
位置決めするのに使用される。

【００１７】軸制御回路４１〜４３はプロセッサ１１か
らの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアン
プ５１〜５３に出力する。サーボアンプ５１〜５３はこ
の移動指令を受けて、各軸のサーボモータ６１〜６３を
駆動する。Ｚ軸の送りを制御するサーボモータ６３はボ
ールねじ６４を回転させて、スピンドルモータ７３に接
続された主軸ヘッド７４のＺ軸方向での位置及び送り速
度を制御する。また、サーボモータ６３には、位置検出
用のパルスコーダ６３１が内蔵されており、このパルス
コーダ６３１から位置信号がパルス列として軸制御回路
４３にフィードバックされる。ここでは図示されていな
いが、Ｘ軸の送りを制御するサーボモータ６１、Ｙ軸の
送りを制御するサーボモータ６２にも、上記サーボモー
タ６３と同様に位置検出用のパルスコーダが内蔵され、
そのパルスコーダから位置信号がパルス列としてフィー
ドバックされる。場合によっては、位置検出器として、
リニアスケールが使用される。また、このパルス列をＦ
／Ｖ（周波数／速度）変換することにより、速度信号を
生成することができる。

【００１８】軸制御回路４３は、ここでは図示されてい
ないプロセッサを備えてソフトウェア処理を行う。スピ
ンドル制御回路７１はスピンドル回転指令及びスピンド
ルのオリエンテーション等の指令を受けて、スピンドル
アンプ７２にスピンドル速度信号を出力する。スピンド
ルアンプ７２はこのスピンドル速度信号を受けて、スピ
ンドルモータ７３を指令された回転速度で回転させる。
また、オリエンテーション指令によって、所定の位置に
スピンドルを位置決めする。

【００１９】スピンドルモータ７３には歯車あるいはベ
ルトを介してポジションコーダ８２が結合されている。
したがって、ポジションコーダ８２はスピンドルモータ
７３に同期して回転し、帰還パルスを出力し、その帰還
パルスはインタフェース８１を経由してプロセッサ１１
によって読み取られる。この帰還パルスは他の軸をスピ
ンドルモータ７３に同期させて移動させ、穴開け等の加
工を行うために使用される。

【００２０】一方、この帰還パルスはプロセッサ１１に
よって、速度信号に変換され、スピンドル制御回路７１
にスピンドルモータ７３の速度として送られる。スピン
ドル制御回路７１には後述する外乱負荷トルクを推定す
るためのオブザーバ４１０が内蔵されており、スピンド
ルモータ７３の加速度成分の除いた外乱負荷トルクを加
工負荷として推定する。

【００２１】スピンドルモータ７３の主軸ヘッド７４に
は、ドリル７５が取り付けられている。ドリル７５の回
転制御はスピンドルモータ７３によって行われる。また
ドリル７５のＺ軸方向での位置及び送り速度の制御は、
上記主軸ヘッド７４を介してサーボモータ６３によって
行われる。

【００２２】ドリル７５は、サーボモータ６３によって
Ｚ軸方向に送られてワーク９１に対して穴開け加工を行
う。このワーク９１は、テーブル９２に固定されてお
り、そのテーブル９２は、ここではその機構を図示して
いないが、上述したＸ軸サーボモータ６１及びＹ軸サー
ボモータ６２によってそれぞれＸ方向、Ｙ方向に移動制
御される。

【００２３】次に、上述した外乱負荷トルクを推定する
オブザーバ４１０について説明する。図３は外乱負荷ト
ルクを推定するためのオブザーバのブロック図である。
ここで、外乱負荷トルクは、切削負荷トルク、機構部の
摩擦トルク等の外乱負荷トルクを含むものであり、スピ
ンドルモータの全トルクから加減速のための加減速トル
クを除いたものである。したがって、機構部の摩擦トル
クを無視すれば、外乱負荷トルクを切削負荷トルクとみ
なすことができる。

【００２４】図において、電流指令値Ｕ１ｓは、上述し
たプロセッサ１１からの回転指令を受けてスピンドルモ
ータ７３に出力されるトルク指令値であり、要素４０１
に入力されてスピンドルモータ７３を駆動する。スピン
ドルモータ７３の出力トルクには演算要素４０２におい
て、外乱負荷トルクＸ２が加算される。演算要素４０２
の出力は要素４０３によって、速度信号Ｘ１ｚとなる。
ここで、Ｊはスピンドルモータ７３のイナーシャであ
る。

【００２５】一方、電流指令値Ｕ１ｓはオブザーバ４１
０に入力される。オブザーバ４１０は電流指令値Ｕ１ｓ
とスピンドルモータ７３の速度Ｘ１ｓから、外乱負荷ト
ルクを推定する。なお、ここではスピンドルモータ７３
の速度制御については省略し、外乱負荷トルクを推定す
るための演算のみを説明する。電流指令値Ｕ１ｓは要素
４１１で（Ｋｔ／Ｊ）をかけ、演算要素４１２へ出力さ
れる。演算要素４１２では、後述する演算要素４１４か
らの帰還信号を加え、さらに、演算要素４１３で演算要
素４１５からの帰還信号を加算する。演算要素４１２及
び４１３の出力単位は加速度である。演算要素４１３の
出力は積分要素４１６に入力され、スピンドルモータ７
３の推定速度ＸＸ１として出力される。

【００２６】推定速度ＸＸ１と実速度Ｘ１ｓとの差を演
算要素４１７で求め、それぞれ、演算要素４１４及び４
１５に帰還する。ここで、演算要素４１４は比例定数Ｋ
１を有する。比例定数Ｋ１の単位はｓｅｃ^-1である。ま
た、積分要素４１５にも積分定数Ｋ２を有する。積分定
数Ｋ２の単位はｓｅｃ^-2である。

【００２７】ここで、積分要素４１５の出力（ＸＸ２／
Ｊ）は図より、以下の式で求められる。（ＸＸ２／Ｊ）＝（Ｘ１ｓ−ＸＸ１）・（Ｋ２／Ｓ）＝（Ｘ２／Ｊ）・〔Ｋ２／（Ｓ²＋Ｋ１・Ｓ＋Ｋ２）〕したがって、極が安定するように定数Ｋ１，Ｋ２を選択
すると上記の式は、以下の式となる。

【００２８】（ＸＸ２／Ｊ）≒（Ｘ２／Ｊ）ＸＸ２≒Ｘ２すなわち、外乱負荷トルクＸ２をＸＸ２で推定できる。
ただし、積分要素４１５の出力は推定外乱負荷トルクＸ
Ｘ２をＪで除した推定加速度（ＸＸ２／Ｊ）であり、比
例要素４２０によって、電流値に変換される。ただし、
トルク表示をするために、この電流値を推定外乱負荷ト
ルクをＹｓで表示する。ここで、Ｊは先の要素４０３の
Ｊと同じスピンドルモータ７３のイナーシャであり、Ｋ
ｔは要素４０１のトルク定数と同じである。Ａは係数で
あり、１以下の数値であり、推定加速度（ＸＸ２／Ｊ）
を補正するための係数である。このように、オブザーバ
４１０を用いてスピンドルモータ７３の外乱負荷トルク
Ｙｓ（Ｘ２）が推定できる。

【００２９】この推定外乱負荷トルクＹｓは勿論、推定
値であるが、以後のこれらの推定外乱負荷トルクＹｓを
外乱負荷トルクとして説明する。すなわち、機構部の摩
擦トルクを無視すれば、この外乱負荷トルクＹｓを切削
負荷トルクとみなすことができる。

【００３０】次に試切削時のサンプリングデータと実切
削時の実測データとの比較について述べる。図４はサン
プリングデータと実測データとの比較を説明する図であ
る。図において、横軸は時間軸であり、縦軸はスピンド
ルモータ７３の加工負荷（切削負荷トルク）である。す
なわち、図に示すように、一定時刻（ｔ１，ｔ２，ｔ３
・・・・ｔｐ・・）毎に、加工負荷のサンプリングデー
タと実測データを比較していく。そして、例えば時刻ｔ
ｐにおいて、実測データとサンプリングデータとの差
が、サンプリングデータに対して、一定以上になったと
きにアラームとする。そして、数値制御装置は加工を停
止したり、切削速度を下げることにより加工負荷を軽減
させたりする。また、必要に応じて工具交換等を行う場
合もある。

【００３１】次に本発明の加工負荷監視方式の概念につ
いて説明する。図１は本発明の加工負荷監視方式の概念
を説明する図である。まず、試切削を行い、各ブロック
のサンプリングデータを格納するサンプリングデータ・
テーブル１を設ける。このときのオーバライドは１００
％とする。サンプリングデータは各ブロックｎ１，ｎ２
・・・毎に格納する。そして、各時間毎のデータＤ１
１，Ｄ１２，Ｄ１３・・・・Ｄｐ，Ｄ２１，Ｄ２２，Ｄ
２３・・・が格納される。勿論、ここで各データはスピ
ンドルモータの切削負荷トルクである。

【００３２】サンプリング周期発生手段２は、オーバラ
イド信号ＯＶＲを受けて、サンプリング周期信号を出力
する。例えば、オーバライド信号が１００％であれば、
試切削の場合のサンプリング周期と同じ周期信号を出力
し、オーバライドが５０％であれば、出力の場合のサン
プリング周期の２倍の周期信号を出力する。

【００３３】サンプリングデータ読取手段３は、サンプ
リング周期信号に従ってサンプリングデータ・テーブル
からサンプリングデータ（Ｄ１１，Ｄ１２，Ｄ３１・・
・・・・・）を読み出す。

【００３４】読み出されたサンプリングデータはサンプ
リングデータ補正手段４によって、補正されて補正サン
プリングデータとして出力される。この補正は送り速度
にオーバライドがかかると、加工負荷は変化するので、
そのままサンプリングデータを使用することはできず
に、オーバライド信号に応じた補正をするためである。
例えば、オーバライドが１２０％であれば、送り速度は
２０％速くなり、加工負荷はその分増加するし、逆にオ
ーバライドが８０％になれば、切削速度は２０％遅くな
り、加工負荷はその分小さくなる。

【００３５】図５はオーバライドと補正係数との関係を
示す図である。図において、横軸はオーバライドの値で
あり、縦軸はサンプリングデータ補正手段４の補正係数
を示す。すなわち、オーバライドが１００％であれば、
補正係数は１であり、オーバライドが高くなれば補正係
数は上昇し、オーバライドが低くなれば、補正係数は小
さくなる。このカーブはワークの材質、加工条件等によ
って決定される。ただし、最も可能性の高い、オーバラ
イド１００％近辺では、直線的に近似して使用すること
もできる。

【００３６】図１に戻り、負荷監視手段５は、サンプリ
ングデータ補正手段４で補正された補正サンプリングデ
ータと、実切削時の実測データを一定時間ごとに比較
し、その差が一定以上になったときにアラームを出力す
る。

【００３７】そして、加工を停止し、アラームの表示、
送り速度の低減、工具交換等を行う。なお、必要に応じ
て、実測データが補正サンプリングデータより一定値以
上小さい場合もアラームとすることもできる。それによ
り、工具の破損等により、正常な加工が行われていない
場合等を検出することもできる。勿論これらの処理は、
図２に示すプロセッサ１１によって実行される。

【００３８】上記の説明では、スピンドルモータの切削
負荷の実測データをサンプリングデータと比較して、加
工負荷を監視することで説明したが、送り軸（Ｘ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸）等についても切削負荷のサンプリングデータ
と実測データを比較するようにして、加工負荷を監視す
ることもできる。このためには、軸制御回路に外乱負荷
トルクを推定するためのオブザーバを追加する必要があ
る。

【００３９】なお、上記の加工負荷監視はＣＮＣのプロ
セッサ１１、すなわちＣＮＣのソフトウェアとして処理
することで説明したが、ＰＭＣ１６のシーケンス・プロ
グラムで処理するように構成することもできる。また、
このような処理を行う特別な装置をＣＮＣ１０に接続し
て行うこともできる。

【００４０】また、上記の実施例ではドリル加工を例に
説明したが、フライス加工、旋削加工、研削加工等でも
同様に適用することができる。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、試切削
時の加工負荷のサンプリングデータのサンプリング周期
をオーバライド信号によって換え、サンプリングデータ
をオーバライド信号に応じて補正して、実加工時の実切
削データと比較するように構成したので、送り速度のオ
ーバライドがかかっても、加工負荷状態を正確に監視で
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の加工負荷監視方式の概念を説明する図
である。

【図２】本発明の加工負荷監視方式を実施するための数
値制御装置（ＣＮＣ）のハードウェアのブロック図であ
る。

【図３】外乱負荷トルクを推定するためのオブザーバの
ブロック図である。

【図４】サンプリングデータと実測データとの比較を説
明する図である。

【図５】オーバライドと補正係数との関係を示す図であ
る。

【符号の説明】

１サンプリングデータ・テーブル２サンプリング周期発生手段３サンプリングデータ読取手段４サンプリングデータ補正手段５負荷監視手段１０ＣＮＣ１１ＣＰＵ１４ＣＭＯＳ７３スピンドルモータ７４主軸ヘッド７５ドリル９１ワーク４１０オブザーバ６３１パルスコーダ

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【手続補正書】

【提出日】平成６年８月１０日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項２

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項３

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項４

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、送り速度にオーバライドがかかった場合で
も、試切削時のサンプリングデータと実切削時のデータ
が時間的に正確に比較できる加工負荷監視方式を提供す
ることを目的とする。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２０】一方、この帰還パルスはプロセッサ１１に
よって、速度信号に変換され、スピンドル制御回路７１
にスピンドルモータ７３の速度として送られる。スピン
ドル制御回路７１には後述する外乱負荷トルクを推定す
るためのオブザーバ４１０が内蔵されており、スピンド
ルモータ７３の加速度成分を除いた外乱負荷トルクを加
工負荷として推定する。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２４】図において、電流指令値Ｕ１ｓは、上述し
たプロセッサ１１からの回転指令を受けてスピンドルモ
ータ７３に出力されるトルク指令値であり、要素４０１
に入力されてスピンドルモータ７３を駆動する。スピン
ドルモータ７３の出力トルクには演算要素４０２におい
て、外乱負荷トルクＸ２が加算される。演算要素４０２
の出力は要素４０３によって、速度信号Ｘ１ｓとなる。
ここで、Ｋｔ，Ｊはスピンドルモータ７３のそれぞれト
ルク定数、イナーシャである。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２５】一方、電流指令値Ｕ１ｓはオブザーバ４１
０に入力される。オブザーバ４１０は電流指令値Ｕ１ｓ
とスピンドルモータ７３の速度Ｘ１ｓから、外乱負荷ト
ルクを推定する。なお、ここではスピンドルモータ７３
の速度制御については省略し、外乱負荷トルクを推定す
るための演算のみを説明する。電流指令値Ｕ１ｓは要素
４１１で（Ｋｔ／Ｊ）をかけ、演算要素４１２へ出力さ
れる。演算要素４１２では、後述する比例要素４１４か
らの帰還信号を加え、さらに、演算要素４１３で積分要
素４１５からの帰還信号を加算する。演算要素４１２及
び４１３の出力単位は加速度である。演算要素４１３の
出力は積分要素４１６に入力され、スピンドルモータ７
３の推定速度ＸＸ１として出力される。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２６】推定速度ＸＸ１と実速度Ｘ１ｓとの差を演
算要素４１７で求め、それぞれ、比例要素４１４及び積
分要素４１５に帰還する。ここで、比例要素４１４は比
例定数Ｋ１を有する。比例定数Ｋ１の単位はｓｅｃ^-1で
ある。また、積分要素４１５にも積分定数Ｋ２を有す
る。積分定数Ｋ２の単位はｓｅｃ^-2である。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】数値制御工作機械の加工負荷を監視する
加工負荷監視方式において、試切削時の加工負荷のサンプリングデータを格納するサ
ンプリングデータ・テーブルと、オーバライド信号を受けて、前記オーバライド信号に対
応するサンプリング周期信号を出力するサンプリング周
期発生手段と、前記サンプリング周期信号にしたがって、前記サンプリ
ングデータ・テーブルからサンプリングデータを読み出
すサンプリングデータ読取手段と、前記読み出されたサンプリングデータを前記オーバライ
ド信号によって補正して、補正サンプリングデータを出
力するサンプリングデータ補正手段と、前記補正サンプリングデータと実切削時の加工負荷の実
測データを一定時間毎に比較し、前記実切削時の加工負
荷と前記サンプリングデータの差が一定以上になったと
きにアラームを出力する負荷監視手段と、を有することを特徴とする加工負荷監視方式。
【請求項２】前記負荷トルクはスピンドルモータの負
荷トルクであることを特徴とする請求項１記載の加工負
荷監視方式。
【請求項３】前記負荷トルクは送り軸の負荷トルクで
あることを特徴とする請求項１記載の加工負荷監視方
式。
【請求項４】前記負荷トルクを推定するオブザーバを
有することを特徴とする請求項１記載の加工負荷監視方
式。