JPH0749239A - 車載ナビゲーションシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】カーブが存在する旨を表示することにより、運
転者に対して安全運転を促すことを可能とする車載ナビ
ゲーションシステムを提供する。 【構成】走行軌跡算出手段１０２は、車両センサ１０１
により検出された車両速度および進行方向に基づいて、
車両の走行軌跡を算出し、推定手段１０３は、走行軌跡
算出手段１０２により算出された走行軌跡と地図データ
１００とに基づいて、車両の現在位置を推定し、表示手
段１０４は、推定手段１０３により推定された現在位置
および該現在位置を含む地図データ１００を表示する。
地図データ１００は、道路の曲率を含んでおり、カーブ
判定手段１０５は、推定手段１０３により推定された現
在位置から車両センサ１０１により検出された進行方向
に存在する道路の曲率に基づいて、カーブが存在すると
判定し、通知手段１０６は、カーブ判定手段１０５によ
りカーブが存在すると判定された場合に、カーブが存在
する旨を通知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カーブが存在する旨を
表示することにより、運転者に対して安全運転を促すこ
とを可能とする車載ナビゲーションシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、地磁気センサ，ジャイロセンサ，
車速センサ等を用いた車載ナビゲーションシステムに関
しては、特開平３−２５７３２４号公報に記載されてい
るものがある。

【０００３】このような車載ナビゲーションシステムに
おいては、地図データは、図４に示すような構成となっ
ている。すなわち、図３に示すように、道路は、点（ノ
ード）によって複数の線（リンク）に分けられ、各リン
クは、始点，終点，始点と終点との間の１つ以上の補間
点で表されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
地図データにおいては、各リンクは、始点，終点，始点
と終点との間の１つ以上の補間点で表されているので、
道路がカーブしている場合に、カーブの形状は分かる
が、リンクの曲率を含んでいないので、該カーブがどの
程度の曲率を持つかが分からない。リンクの曲率を取得
するためには、計算により算出しなければならず、この
計算は複雑であることから、従来は、必要な時点で、す
ぐにリンクの曲率を取得することはできなかった。

【０００５】リンクの曲率をすぐに取得することができ
れば、例えば、車両の現在位置の先存在するリンクの曲
率が予め決められた値より大きい場合に、カーブが存在
する旨を運転者に対して通知することができ、さらに、
該カーブの曲率に基づいて、現在の車両速度で該カーブ
を曲がりきれるか否かを速やかに判断することができ、
曲がりきれないと判断したならば、減速の必要がある旨
を運転者に対して通知することができるようになる。

【０００６】そこで、本発明の目的は、道路の曲率を記
憶するようにし、該曲率を用いて、運転者に対して安全
運転を促すことを可能とする車載ナビゲーションシステ
ムを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、図１に示すように、道路の形状を示す複
数のリンクデータを少なくとも含む地図データ１００
と、車両の速度および進行方向を少なくとも検出する車
両センサ１０１と、車両センサ１０１により検出された
車両速度および進行方向に基づいて、車両の走行軌跡を
算出する走行軌跡算出手段１０２と、走行軌跡算出手段
１０２により算出された走行軌跡と地図データ１００と
に基づいて、車両の現在位置を推定する推定手段１０３
と、推定手段１０３により推定された現在位置および該
現在位置を含む地図データ１００を表示する表示手段１
０４とを有する車載ナビゲーションシステムにおいて、
地図データ１００は、上記リンクデータごとに、該リン
クデータに対応する道路の曲率を含んでおり、推定手段
１０３により推定された現在位置から車両センサ１０１
により検出された進行方向に存在する道路の曲率に基づ
いて、カーブが存在すると判定するカーブ判定手段１０
５と、カーブ判定手段１０５によりカーブが存在すると
判定された場合に、カーブが存在する旨を通知する通知
手段１０６とを有するようにしている。

【０００８】また、上記リンクデータごとに、該リンク
データに対応する道路の曲率を算出し、該リンクデータ
に追加することにより、地図データを変換する変換手段
と、推定手段１０３により推定された現在位置から車両
センサ１０１により検出された進行方向に存在する道路
の曲率に基づいて、カーブが存在すると判定するカーブ
判定手段１０５と、カーブ判定手段１０５によりカーブ
が存在すると判定された場合に、カーブが存在する旨を
通知する通知手段１０６とを有するようにしてもよい。

【０００９】なお、通知手段１０６は、カーブが存在す
る旨を、表示または音声により通知するようにする。

【００１０】また、車両センサ１０１により検出された
車両速度で車両が曲がることが可能な道路の曲率を算出
する曲率算出手段と、カーブ判定手段１０５によりカー
ブが存在すると判定された場合に、該カーブの曲率が上
記曲率算出手段により算出された曲率とを比較する比較
手段とをさらに有するようにし、通知手段１０６は、カ
ーブ判定手段１０５によりカーブが存在すると判定され
た場合に、上記比較手段による比較の結果、上記カーブ
の曲率が上記曲率算出手段により算出された曲率以上で
あるならば、カーブが存在する旨に加えて、減速の必要
がある旨を表示するようにしてもよい。

【００１１】なお、外気の温度および天候を検出する気
象センサと、上記気象センサにより検出された温度およ
び天候に基づいて、路面の滑りやすさを示す摩擦係数を
算出する摩擦係数算出手段と、上記摩擦係数算出手段に
より算出された摩擦係数と車両センサ１０１により検出
された車両速度とに基づいて、車両の停止を指示してか
ら実際に車両が停止するまでの制動距離を算出する制動
距離算出手段とをさらに有するようにしてもよく、この
ようにした場合は、カーブ判定手段１０５は、推定手段
１０３により推定された現在位置から車両センサ１０１
により検出された進行方向に存在する道路のうち、上記
制動距離算出手段により算出された制動距離以上先に存
在する道路の曲率が予め決められた値より大きい場合
に、カーブが存在すると判定するようにすることができ
る。

【００１２】

【作用】本発明においては、地図データに道路の曲率を
含ませていることから、計算により算出することなく、
速やかに曲率を取得することができるので、カーブが存
在する旨を運転者に対して通知することができる。

【００１３】また、カーブが存在する場合に、さらに、
該カーブの曲率に基づいて、現在の車両速度で該カーブ
を曲がりきれるか否かを速やかに判断することができ、
曲がりきれないと判断したならば、減速の必要がある旨
を運転者に対して通知することができる。

【００１４】従って、運転者に対して安全運転を促すこ
とができる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。

【００１６】図２は本発明の一実施例の車載ナビゲーシ
ョンシステムの構成図である。

【００１７】図中、２００は温度センサ、２０１は雨滴
センサ、２０２は車速センサ、２０３は地磁気センサ、
２０４はジャイロセンサ、２０５はメモリ、２０６はタ
ッチスイッチ、２０７は音声出力部、２０８はＣＰＵ、
２０９はＣＲＴ、２１０はＣＤ−ＲＯＭ、２１１はカー
ソルキースイッチである。

【００１８】図２において、温度センサ２００は、外気
の温度を検出し、雨滴センサ２０１は、雨／雪が降って
いるか否か（天候）を検出する。また、車速センサ２０
２は、車両の速度を検出し、地磁気センサ２０３および
ジャイロセンサ２０４は、車両の進行方向を検出する。

【００１９】また、ＣＤ−ＲＯＭ２１０は、地図データ
を記憶するためのものである。

【００２０】本実施例においては、地図データは、図５
に示すような構成となっている。すなわち、従来と同様
に、図３に示すように、道路は、ノードによって複数の
リンクに分けられ、各リンクは、始点，終点，始点と終
点との間の１つ以上の補間点で表されているが、本実施
例では、さらに、該リンクの曲率を含むようにしてい
る。

【００２１】また、タッチスイッチ２０６，カーソルキ
ースイッチ２１１は、運転者が各種指示等を入力するた
めのものである。

【００２２】また、ＣＰＵ２０５は、車速センサ２０２
により検出された車両速度と地磁気センサ２０３および
ジャイロセンサ２０４により検出された進行方向とに基
づいて、車両の走行軌跡を算出し、算出した走行軌跡と
地図データとのマッチング処理を行うことにより、車両
の現在位置を推定し、推定した現在位置および該現在位
置を含む地図データをＣＲＴ２０９に表示する。

【００２３】本実施例は、地図データに含まれているリ
ンクの曲率を用いて、カーブが存在する旨を運転者に対
して通知するようにし、さらに、現在の車両速度で該カ
ーブを曲がりきれない場合に、減速の必要がある旨を運
転者に対して通知するようにすることにより、運転者に
対して安全運転を促すことを可能としている。

【００２４】以下、運転者に対して安全運転を促す本実
施例の動作について、図６の処理フローチャートを用い
て説明する。

【００２５】図６は本実施例の動作を示す処理フローチ
ャートである。

【００２６】図６に示すように、まず、温度センサ２０
０により検出された温度および雨滴センサ２０１により
検出された天候を取得し（ステップ６００）、取得した
温度および天候に基づいて、現在の気象条件における路
面の滑りやすさを示す摩擦係数を算出する（ステップ６
０１）。

【００２７】ステップ６０１においては、温度が予め決
められた値より高く、かつ、雨または雪が降っていなけ
れば、路面は滑りにくいと判断することができ、温度が
予め決められた値より高くても、雨または雪が降ってい
れば、路面は滑りやすいと判断することができる。ま
た、温度が予め決められた値より低く、かつ、雨または
雪が降っていれば、路面が凍結する状態にある可能性が
あり、一段と滑りやすいと判断することができる。

【００２８】続いて、車速センサ２０２により検出され
た車両速度を取得し（ステップ６０１）、ステップ６０
１で算出した摩擦係数とステップ６０２で取得した車両
速度とに基づいて、運転者が安全に車両を停止すること
ができる制動距離を算出する（ステップ６０３）。

【００２９】ステップ６０３においては、摩擦係数およ
び車両速度に対応する制動距離を予めテーブルとしてメ
モリ２０５に記憶しておき、このテーブルに基づいて制
動距離を算出するようにしてもよいし、予めメモリ２０
５に記憶されている計算式に、摩擦係数および車両速度
を代入して制動距離を算出するようにしてもよい。

【００３０】続いて、ステップ６０２で取得した車両速
度において、道路のセンターラインをオーバーせずに曲
がることができる道路の曲率を算出する（ステップ６０
４）。

【００３１】続いて、ＣＤ−ＲＯＭ２１０に記憶されて
いる地図データとに基づいて、車両の現在位置から進行
方向に存在するリンクのうち、ステップ６０３で算出し
た制動距離だけ先に存在するリンクがカーブであるか否
かを判定する（ステップ６０５）。

【００３２】ステップ６０５においては、該リンクの曲
率が予め決められた値より大きい場合に、カーブである
と判定するようする。また、地図データに、予め決めら
れた値より大きい曲率のみを含むようにしてもよく、こ
のようにした場合は、車両の現在位置から進行方向に存
在するリンクのうち、ステップ６０３で算出した制動距
離だけ先に存在するリンクに曲率が含まれているなら
ば、カーブであると判定するようする。また、制動距離
だけ先に存在するリンクではなく、制動距離＋予め決め
られた距離だけ先に存在するリンクがカーブであるか否
かを判定するようにしてもよい。

【００３３】制動距離は、現在の気象条件および現在の
車両速度を考慮した距離であるので、制動距離をカーブ
の存在を判定するために用いることにより、常に変化す
る環境に対応することができる。例えば、車両速度が４
０Ｋｍ／ｈである場合と６０Ｋｍ／ｈである場合とで
は、同じ気象条件であっても、同じカーブに同じ車両速
度で進入するためには、減速すべき位置が異なってく
る。すなわち、車両速度が４０Ｋｍ／ｈである場合より
６０Ｋｍ／ｈである場合の方が、減速すべき位置が手前
になる。また、例えば、雨または雪が降っていない場合
と降っている場合とでは、同じ車両速度であっても、後
者の方が路面は滑りやすいので、同じカーブに同じ車両
速度で進入するためには、減速すべき位置が異なってく
る。すなわち、雨または雪が降っていない場合より雨ま
たは雪が降っている場合の方が、減速すべき位置が手前
になる。

【００３４】ステップ６０５でカーブでないと判定した
場合は、ステップ６０１に戻り、カーブであると判定し
た場合は、該カーブの曲率を地図データから取得し（ス
テップ６０６）、取得した曲率とステップ６０４で算出
した曲率とを比較する（ステップ６０７）。

【００３５】ステップ６０４で算出した曲率がステップ
６０６で取得した曲率より小さい場合は、カーブが存在
する旨をＣＲＴ２０９に表示し（ステップ６０８）、ス
テップ６０１に戻る。

【００３６】ステップ６０８においては、カーブが存在
する旨をＣＲＴ２０９に表示しているが、表示に加え
て、または、表示の代わりに、カーブが存在する旨を示
す音声を、音声出力部２０７から出力するようにしても
よい。

【００３７】また、ステップ６０４で算出した曲率がス
テップ６０６で取得した曲率以上である場合は、カーブ
が存在する旨をＣＲＴ２０９に表示すると共に、現在の
車両速度では該カーブを曲がりきれないので、減速の必
要がある旨をＣＲＴ２０９に表示する（ステップ６０
９）。

【００３８】このときのＣＲＴ２０９の表示画面例を図
７に示す。

【００３９】図７において、ＣＲＴ２０９の表示画面に
は、道路の形状を示す地図データの表示に加えて、「こ
の先カーブあり」，「進入速度オーバー減速されたし」
というメッセージが表示されている。

【００４０】ステップ６０９においては、カーブが存在
する旨および減速の必要がある旨をＣＲＴ２０９に表示
しているが、表示に加えて、または、表示の代わりに、
カーブが存在する旨および減速の必要がある旨を示す音
声を、音声出力部２０７から出力するようにしてもよ
い。また、カーブが存在する旨をＣＲＴ２０９に表示
し、減速の必要がある旨を示す音声を、音声出力部２０
７から出力するようにしてもよい。

【００４１】なお、図６に示した処理は、車載ナビゲー
ションシステムが起動された時点から起動され、以降
は、車載ナビゲーションシステムがシステムダウンする
まで周期的に起動される。ただし、この処理が起動され
る周期は、可能な限り短いものとなることが好ましい。
また、ステップ２０９を実行した後、ステップ６０１に
戻るようにし、一旦起動されたら、車載ナビゲーション
システムがシステムダウンするまでループするようにし
てもよい。

【００４２】上述したように、本実施例によれば、地図
データに含まれているリンクの曲率に基づいて、カーブ
が存在するか否かを判定し、カーブが存在すると判定し
た場合は、カーブが存在する旨を運転者に対して通知す
ることができる。また、さらに、路面状況および現在の
車両速度に基づいて、該カーブを曲がりきれるか否かを
判断し、曲がりきれないと判断した場合は、カーブが存
在する旨に加えて、現在の車両速度では該カーブを曲が
りきれないので、減速の必要がある旨を運転者に対して
通知することができる。

【００４３】なお、図４に示すような構成の従来の地図
データを、図５に示すような構成の本実施例の地図デー
タに変換するための変換ツールを有するようにしてもよ
い。この変換ツールは、リンクごとに、該リンクの曲率
を計算により算出し、算出した曲率を該リンクに追加す
るものであり、この変換ツールを用いれば、従来の地図
データであっても、本実施例の地図データに変換するこ
とができるので、上述した動作が可能となる。

【００４４】また、実施例においては、車両速度と進行
方向とに基づいて、車両の走行軌跡を算出し、算出した
走行軌跡と地図データとのマッチング処理を行うことに
より、車両の現在位置を推定するようにしているが、衛
星からの情報に基づいて、車両の現在位置を算出するよ
うな車載ナビゲーションシステムであってもよい。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
地図データに道路の曲率を含ませていることから、計算
により算出することなく、速やかに曲率を取得すること
ができるので、カーブが存在する旨を運転者に対して通
知することができる。

【００４６】また、カーブが存在する場合に、さらに、
該カーブの曲率に基づいて、現在の車両速度で該カーブ
を曲がりきれるか否かを速やかに判断することができ、
曲がりきれないと判断したならば、減速の必要がある旨
を運転者に対して通知することができる。

【００４７】従って、運転者に対して安全運転を促すこ
とができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理図。

【図２】本発明の一実施例の車載ナビゲーションシステ
ムの構成図。

【図３】従来の地図データに関する説明図。

【図４】従来の地図データの構成図。

【図５】本実施例の地図データの構成図。

【図６】本実施例の動作を示す処理フローチャート。

【図７】カーブが存在する旨および減速の必要がある旨
を表示したＣＲＴの表示画面例を示す説明図。

【符号の説明】

１００…地図データ、１０１…車両センサ、１０２…走
行軌跡算出手段、１０３…推定手段、１０４…表示手
段、１０５…カーブ判定手段、１０６…通知手段、２０
０…温度センサ、２０１…雨滴センサ、２０２…車速セ
ンサ、２０３…地磁気センサ、２０４…ジャイロセン
サ、２０５…メモリ、２０６…タッチスイッチ、２０７
…音声出力部、２０８…ＣＰＵ、２０９…ＣＲＴ、２１
０…ＣＤ−ＲＯＭ、２１１…カーソルキースイッチ。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】道路の形状を示す複数のリンクデータを少
   なくとも含む地図データと、車両の速度および進行方向
   を少なくとも検出する車両センサと、上記車両センサに
   より検出された車両速度および進行方向に基づいて、車
   両の走行軌跡を算出する走行軌跡算出手段と、上記走行
   軌跡算出手段により算出された走行軌跡と上記地図デー
   タとに基づいて、車両の現在位置を推定する推定手段
   と、上記推定手段により推定された現在位置および該現
   在位置を含む地図データを表示する表示手段とを有する
   車載ナビゲーションシステムにおいて、 上記地図データは、上記リンクデータごとに、該リンク
   データに対応する道路の曲率を含んでおり、 上記推定手段により推定された現在位置から上記車両セ
   ンサにより検出された進行方向に存在する道路の曲率に
   基づいて、カーブが存在すると判定するカーブ判定手段
   と、上記カーブ判定手段によりカーブが存在すると判定
   された場合に、カーブが存在する旨を通知する通知手段
   とを有することを特徴とする車載ナビゲーションシステ
   ム。
2. 【請求項２】道路の形状を示す複数のリンクデータを少
   なくとも含む地図データと、車両の速度および進行方向
   を少なくとも検出する車両センサと、上記車両センサに
   より検出された車両速度および進行方向に基づいて、車
   両の走行軌跡を算出する走行軌跡算出手段と、上記走行
   軌跡算出手段により算出された走行軌跡と上記地図デー
   タとに基づいて、車両の現在位置を推定する推定手段
   と、上記推定手段により推定された現在位置および該現
   在位置を含む地図データを表示する表示手段とを有する
   車載ナビゲーションシステムにおいて、 上記リンクデータごとに、該リンクデータに対応する道
   路の曲率を算出し、該リンクデータに追加することによ
   り、地図データを変換する変換手段と、上記推定手段に
   より推定された現在位置から上記車両センサにより検出
   された進行方向に存在する道路の曲率に基づいて、カー
   ブが存在すると判定するカーブ判定手段と、上記カーブ
   判定手段によりカーブが存在すると判定された場合に、
   カーブが存在する旨を通知する通知手段とを有すること
   を特徴とする車載ナビゲーションシステム。
3. 【請求項３】請求項１または２記載の車載ナビゲーショ
   ンシステムにおいて、 上記通知手段は、カーブが存在する旨を、表示および／
   または音声により通知することを特徴とする車載ナビゲ
   ーションシステム。
4. 【請求項４】請求項１，２または３記載の車載ナビゲー
   ションシステムにおいて、 上記車両センサにより検出された車両速度で車両が曲が
   ることが可能な道路の曲率を算出する曲率算出手段と、
   上記カーブ判定手段によりカーブが存在すると判定され
   た場合に、該カーブの曲率が上記曲率算出手段により算
   出された曲率とを比較する比較手段とを有し、 上記通知手段は、上記カーブ判定手段によりカーブが存
   在すると判定された場合に、上記比較手段による比較の
   結果、上記カーブの曲率が上記曲率算出手段により算出
   された曲率以上であるならば、カーブが存在する旨に加
   えて、減速の必要がある旨を通知することを特徴とする
   車載ナビゲーションシステム。
5. 【請求項５】請求項１，２，３または４記載の車載ナビ
   ゲーションシステムにおいて、 外気の温度および天候を検出する気象センサと、上記気
   象センサにより検出された温度および天候に基づいて、
   路面の滑りやすさを示す摩擦係数を算出する摩擦係数算
   出手段と、上記摩擦係数算出手段により算出された摩擦
   係数と上記車両センサにより検出された車両速度とに基
   づいて、車両の停止を指示してから実際に車両が停止す
   るまでの制動距離を算出する制動距離算出手段とを有
   し、 上記カーブ判定手段は、上記推定手段により推定された
   現在位置から上記車両センサにより検出された進行方向
   に存在する道路のうち、上記制動距離算出手段により算
   出された制動距離以上先に存在する道路の曲率が予め決
   められた値より大きい場合に、カーブが存在すると判定
   することを特徴とする車載ナビゲーションシステム。