JPH0740758A - Vehicle speed control device - Google Patents
Vehicle speed control deviceInfo
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- JPH0740758A JPH0740758A JP5189962A JP18996293A JPH0740758A JP H0740758 A JPH0740758 A JP H0740758A JP 5189962 A JP5189962 A JP 5189962A JP 18996293 A JP18996293 A JP 18996293A JP H0740758 A JPH0740758 A JP H0740758A
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- distance
- vehicle speed
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- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は車両の速度制御装置に関
し、特に車間距離制御（追従走行制御）機能を有する車
両の速度制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle speed control device, and more particularly to a vehicle speed control device having an inter-vehicle distance control (following traveling control) function.
【０００２】[0002]
【従来の技術】イージードライブ性向上を目的として、
車両が一定速度で走行するように制御する定速走行（オ
ートクルーズ）機能を果たす速度制御装置を搭載した車
両が最近では多くなって来ているが、この速度制御装置
はドライバがアクセルペダルを操作しなくても自車両の
速度が一定に保てるようにスロットル開度などを調整し
てエンジン出力をコントロールするものである。2. Description of the Related Art In order to improve easy driveability,
Recently, the number of vehicles equipped with a speed control device that performs a constant speed traveling (auto-cruise) function to control the vehicle to travel at a constant speed has been increasing recently. In this speed control device, the driver operates the accelerator pedal. Without doing so, the engine output is controlled by adjusting the throttle opening etc. so that the speed of the host vehicle can be kept constant.
【０００３】しかし、この速度制御装置では、前方車両
が自車両よりも低速である場合などは追突してしまう危
険性がある。そこで、最近では、前方車両との車間距離
を検出して所定の安全車間距離を保つ装置が開発されて
いる。However, with this speed control device, there is a risk of a rear-end collision when the vehicle ahead is slower than the host vehicle. Therefore, recently, a device has been developed which detects the inter-vehicle distance to a vehicle ahead and maintains a predetermined safe inter-vehicle distance.
【０００４】その一例である特開昭55-86000号公報に記
載された従来技術は、車速に応じた安全車間距離を算出
し、この安全車間距離内に前方車両が存在しない場合に
はスロットル開度を加減することにより設定した車速を
目標とする定速走行制御を行い、存在する場合にはスロ
ットル開度を減少させることにより安全車間距離になる
ように追従走行制御している。The prior art disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 55-86000, which is an example of such a method, calculates a safe inter-vehicle distance according to a vehicle speed, and opens a throttle when a preceding vehicle does not exist within the safe inter-vehicle distance. The vehicle speed is controlled by adjusting the vehicle speed to a target value at a set vehicle speed, and if it exists, the follow-up driving control is performed by decreasing the throttle opening so that a safe inter-vehicle distance is achieved.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記の従来
技術等においては、車両の走行環境を考慮していないの
で、例えば降雨量が大きいとき、トンネル内又は夜間走
行時、又は順風量が大きいとき等には目標車間距離や加
速度が充分ではなくブレーキを掛けても間に合わず追突
の危険性があった。By the way, in the above-mentioned prior art and the like, since the traveling environment of the vehicle is not taken into consideration, for example, when the amount of rainfall is large, when traveling in a tunnel or at night, or when the amount of normal wind is large. However, the target vehicle distance and acceleration were not sufficient, and there was a risk of a rear-end collision because the vehicle could not make it in time even if the brakes were applied.
【０００６】また逆に交通量（渋滞量）が多いときや逆
風量が大きいとき等には目標車間距離や減速度が大きく
なり過ぎ車間距離が不必要に開いてしまうという問題点
があった。On the contrary, when the traffic volume (congestion volume) is large or the backflow volume is large, the target inter-vehicle distance or deceleration becomes too large and the inter-vehicle distance unnecessarily increases.
【０００７】従って本発明は、前記問題点を改善すべ
く、安全車間距離内に前方車両が存在しない場合には設
定した車速を目標とする定速走行制御を行い、存在する
場合には安全車間距離になるように追従走行制御する車
両の速度制御装置において、車両の走行環境を考慮した
制御を可能にすることを目的とする。Therefore, in order to remedy the above-mentioned problems, the present invention performs constant speed traveling control targeting a set vehicle speed when there is no preceding vehicle within the safe inter-vehicle distance, and when there is a safe inter-vehicle distance. An object of the present invention is to enable a control in consideration of a traveling environment of a vehicle in a vehicle speed control device that performs follow-up traveling control at a distance.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の速度制御装置は、前方車両との
実車間距離を検出する手段と、実車速検出手段と、目標
車速設定手段と、車速制御手段と、作動開始検出手段
と、作動解除検出手段と、目標車間距離を設定する手段
と、該作動開始検出手段が作動開始を検出している間、
該目標車間距離が該実車間距離より大きいときには両車
間距離の差に基づいて車速変化分を求めると共に該目標
車間距離が該実車間距離より小さいときには該目標車速
と実車速との差に基づいて車速変化分を求め以て該車速
制御手段を制御するコントローラと、を備えた車両の速
度制御装置であることを前提としている。In order to achieve the above object, a vehicle speed control device according to the present invention includes a means for detecting an actual inter-vehicle distance from a vehicle ahead, an actual vehicle speed detecting means, and a target vehicle speed setting. Means, a vehicle speed control means, an operation start detection means, an operation release detection means, a means for setting a target inter-vehicle distance, and while the operation start detection means detects the operation start,
When the target inter-vehicle distance is greater than the actual inter-vehicle distance, a vehicle speed change amount is obtained based on the difference between the two inter-vehicle distances, and when the target inter-vehicle distance is less than the actual inter-vehicle distance, based on the difference between the target vehicle speed and the actual vehicle speed. It is assumed that the vehicle speed control device includes a controller that controls the vehicle speed control means by obtaining the vehicle speed change amount.
【０００９】そして、本発明では特に、車両の種々の走
行環境パラメータを検出する手段を更に備え、該コント
ローラが、該走行環境パラメータに応じて該目標車間距
離を補正するようにしている。In particular, the present invention further comprises means for detecting various traveling environment parameters of the vehicle, and the controller corrects the target inter-vehicle distance according to the traveling environment parameters.
【００１０】この場合、走行環境パラメータとは、例え
ば雨量、車両照明灯の点灯の有無、渋滞量、順風量、及
び逆風量を含んでおり、該コントローラは、該目標車間
距離に対して該雨量と車両照明灯の点灯の有無と順風量
の内の最大値に対応する距離を加算し、該渋滞量と逆風
量の内の最大値に対応する距離を減算するように補正を
施す。In this case, the traveling environment parameters include, for example, the amount of rainfall, whether or not the vehicle lighting is turned on, the amount of traffic congestion, the amount of normal wind, and the amount of backwind, and the controller determines the amount of rainfall with respect to the target inter-vehicle distance. Then, the distance corresponding to the maximum value of the forward airflow and the presence or absence of lighting of the vehicle lighting is added, and the correction is performed so as to subtract the distance corresponding to the maximum value of the congestion amount and the backflow amount.
【００１１】また本発明では、該コントローラが、該走
行環境パラメータに応じて車速変化分（加減速度）を補
正してもよく、この場合、コントローラは、正の該車速
変化分に対して該雨量と車両照明灯の点灯の有無と渋滞
量と順風量の内の最大値に対応する距離を減算し逆風量
を加算すると共に、負の該車速変化分に対しては該雨量
と車両照明灯の点灯の有無と渋滞量と順風量の内の最大
値に対応する距離を加算し逆風量に対応する距離を減算
するように補正することができる。Further, in the present invention, the controller may correct the vehicle speed change (acceleration / deceleration) according to the traveling environment parameter. In this case, the controller may correct the vehicle speed change with respect to the positive vehicle speed change. And whether or not the vehicle lighting is turned on, and the distance corresponding to the maximum value of the congestion amount and the normal wind amount is subtracted and the backflow amount is added, and for the negative vehicle speed change, the rain amount and the vehicle lighting It is possible to perform correction so that the distance corresponding to the maximum value of the presence / absence of lighting, the congestion amount, and the normal air flow amount is added and the distance corresponding to the back air flow amount is subtracted.
【００１２】また本発明では、該目標車速が、該設定手
段を用いずに該コントローラに予め設定されていてもよ
い。In the present invention, the target vehicle speed may be preset in the controller without using the setting means.
【００１３】[0013]
【作用】本発明に係る車両の速度制御装置においては、
コントローラは、作動開始検出手段による作動開始が検
出されており作動解除検出手段による作動解除が行われ
るまでの間、目標とする車間距離を求める。In the vehicle speed control device according to the present invention,
The controller obtains a target inter-vehicle distance until the operation start detecting means detects the operation start and the operation release detecting means releases the operation.
【００１４】この目標車間距離について、コントローラ
は、車両の種々の走行環境パラメータを検出する手段に
よって検出された走行環境パラメータ（例えば雨量、車
両照明灯の点灯の有無、渋滞量、順風量、及び逆風量）
に応じて補正を加える。With respect to this target inter-vehicle distance, the controller uses the traveling environment parameters detected by the means for detecting various traveling environment parameters of the vehicle (for example, the amount of rain, whether or not the vehicle lighting is turned on, the amount of traffic jam, the amount of normal airflow, and the amount of headwind). amount)
Add correction according to.
【００１５】この場合、コントローラは、該目標車間距
離に対して、雨量が多い時、車両照明灯が点灯している
とき、及び車両に対する順風量が存在するとき、それぞ
れの内の最大値に対応する距離を加算して目標車間距離
が大きくなるようにし、該渋滞量が大きいときや逆風量
が大きいときには、それぞれの内の最大値に対応する距
離を減算して目標車間距離が小さくなるように補正す
る。In this case, the controller corresponds to the maximum value of each of the target inter-vehicle distances when there is a large amount of rainfall, when the vehicle lighting is on, and when there is a normal air flow to the vehicle. To increase the target inter-vehicle distance, and when the amount of congestion is large or the amount of headwind is large, the distance corresponding to the maximum value of each is subtracted to reduce the target inter-vehicle distance. to correct.
【００１６】そして、この目標車間距離と前方車両との
実車間距離を検出する手段によって検出された実車間距
離とを比較する。Then, the target inter-vehicle distance is compared with the actual inter-vehicle distance detected by the means for detecting the actual inter-vehicle distance to the preceding vehicle.
【００１７】この比較の結果、目標車間距離＞実車間距
離のときにはこれら両車間距離の差（目標車間距離−実
車間距離）に基づいて車速変化分を求める。As a result of this comparison, when the target inter-vehicle distance> the actual inter-vehicle distance, the vehicle speed change amount is obtained based on the difference between the two inter-vehicle distances (target inter-vehicle distance-actual inter-vehicle distance).
【００１８】また、逆に目標車間距離＜実車間距離のと
きには両車間距離の差が負になってしまい上記の制御は
適用できないので、この場合には車両の目標車速を設定
する手段によって設定された目標車速（又はコントロー
ラ自体に記憶された目標車速）と実車速との差（このと
きは目標車速＞実車速となっている）に基づいて車速変
化分を求める。On the contrary, when the target inter-vehicle distance <the actual inter-vehicle distance, the difference between the two inter-vehicle distances becomes negative and the above control cannot be applied. In this case, the target vehicle speed of the vehicle is set by the means. The vehicle speed change amount is obtained based on the difference between the target vehicle speed (or the target vehicle speed stored in the controller itself) and the actual vehicle speed (target vehicle speed> actual vehicle speed at this time).
【００１９】この場合、コントローラは、正の車速変化
分（加速度）に対して該雨量と車両照明灯の点灯の有無
と渋滞量と順風量の内の最大値に対応する距離を減算し
逆風量を加算すると共に、負の該車速変化分に対しては
該雨量と車両照明灯の点灯の有無と渋滞量と順風量の内
の最大値に対応する距離を加算し逆風量に対応する距離
を減算する補正を行ってもよい。In this case, the controller subtracts the distance corresponding to the maximum value of the rainfall amount, the presence / absence of lighting of the vehicle lighting, the congestion amount and the normal air amount to the positive vehicle speed change (acceleration), and the back air amount. For the negative change in vehicle speed, the distance corresponding to the maximum value of the rainfall amount, the presence or absence of lighting of the vehicle lighting, the congestion amount, and the normal wind amount is added to obtain the distance corresponding to the back wind amount. Correction for subtraction may be performed.
【００２０】即ち、車両を加速させる必要があるときに
おいて、雨量が多い時、車両照明灯が点灯していると
き、渋滞量が大きいとき、及び車両に対する順風量が存
在するとき、それぞれの内の最大値に対応する距離を減
算して加速度が小さくなるようにし、逆風量については
加算して加速度が大きくなるようにする。車両を減速さ
せる必要があるときには、雨量が多い時、車両照明灯が
点灯しているとき、渋滞量が大きいとき、及び車両に対
する順風量が存在するとき、それぞれの内の最大値に対
応する距離を加算して減速度が大きくなるようにし、逆
風量については減算して減速度が小さくなるように補正
を行うことができる。That is, when it is necessary to accelerate the vehicle, when there is a large amount of rainfall, when the vehicle lighting is lit, when there is a large amount of traffic congestion, and when there is a normal wind flow to the vehicle, The distance corresponding to the maximum value is subtracted to reduce the acceleration, and the amount of backflow is added to increase the acceleration. When it is necessary to decelerate the vehicle, when there is a large amount of rainfall, when the vehicle lighting is lit, when there is a large amount of traffic congestion, and when there is a fair amount of wind to the vehicle, the distance corresponding to the maximum value of each Can be added to increase the deceleration, and the backflow rate can be subtracted to correct the deceleration.
【００２１】そして、それぞれ求めた車速変化分により
車速制御手段を制御するので、前方車両が近いときには
目標車間距離になるように減速し、目標車間距離に達し
ない間は目標車速での定速走行が行われるように加減速
される。Since the vehicle speed control means is controlled by the obtained vehicle speed change amount, the vehicle speed is decelerated so as to reach the target inter-vehicle distance when the preceding vehicle is close, and the vehicle runs at the constant vehicle speed until the target inter-vehicle distance is reached. Is accelerated and decelerated so that
【００２２】尚、このようにして追従／定速走行が行わ
れるが、目標車間距離に対する補正と車速変化分に対す
る補正はそれぞれ独立して行うことができる。Although the follow-up / constant speed running is performed in this manner, the correction for the target inter-vehicle distance and the correction for the vehicle speed change can be performed independently.
【００２３】[0023]
【実施例】図１は、本発明に係る車両の速度制御装置の
実施例をブロック図で示したもので、各ブロックを順次
説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a vehicle speed control device according to the present invention. Each block will be described in sequence.
【００２４】１：車間距離検出手段 前方車両との車間距離Ｄｆを検出する、例えばＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ、レーザーレーダ、超音波センサなどで構成さ
れるものである。1: Inter-vehicle distance detecting means Detects an inter-vehicle distance Df with a vehicle ahead, for example, FM-C
It is composed of a W radar, a laser radar, an ultrasonic sensor, and the like.
【００２５】２：車速検出手段 自車両の走行速度Ｖを検出するセンサで構成されるもの
で、通常はリードスイッチなどが用いられる。2: Vehicle speed detecting means This is composed of a sensor for detecting the traveling speed V of the own vehicle, and usually a reed switch or the like is used.
【００２６】３：作動開始検出手段 通常、ディジタルスイッチ（プッシュスイッチなど）で
構成され、ドライバの操作によりこのスイッチがＯＦＦ
状態からＯＮ状態になったことを検出した時に本発明の
速度制御を開始させるものである。3: Actuation start detecting means Normally, it is constituted by a digital switch (push switch or the like), and this switch is turned off by the operation of the driver.
The speed control of the present invention is started when it is detected that the state has changed to the ON state.
【００２７】４：作動解除検出手段 ブレーキペダルやシフトレバー、あるいは所定のスイッ
チをドライバが操作した場合を検出して本発明の速度制
御を解除させるものである。4: Operation release detecting means This is to detect the case where the driver operates the brake pedal, the shift lever, or a predetermined switch to release the speed control of the present invention.
【００２８】５：目標車速設定手段 ドライバが任意の値Ｖｔを設定できるように、ボリュー
ム（ツマミ）、あるいはロータリースイッチなどで構成
され、時計の時刻合わせの機構など、数字を合わせるこ
とが出来るものであればどんなものでも良い。また、設
定された値をドライバに知らせるための表示部を含んで
いても良い。尚、後述のコントローラ内で目標車速を設
定する場合には本手段５は無くても良い。5: Target vehicle speed setting means It is composed of a volume (knob) or a rotary switch so that the driver can set an arbitrary value Vt. It can adjust the numbers such as a mechanism for adjusting the time of the clock. Anything will do as long as it is available. It may also include a display unit for notifying the driver of the set value. The means 5 may be omitted when the target vehicle speed is set in the controller described later.
【００２９】１０：走行環境パラメータ検出手段 例えば雨量Ｒを検出する手段１０ａ、車両照明灯の点灯
の有無Ｌを検出する点灯検出手段１０ｂ、車間距離Ｄｒ
を検出する手段１０ｃ、及び風量Ｗを検出する手段１０
ｄで構成されるものである。尚、車間距離検出手段１０
ｃは後方車両との車間距離Ｄｒを検出するもので、車間
距離検出手段１と同様のものを用いることができる。10: Driving environment parameter detecting means For example, a means 10a for detecting the amount of rainfall R, a lighting detecting means 10b for detecting the presence / absence L of lighting of the vehicle lighting, and an inter-vehicle distance Dr.
Means 10c for detecting the air flow and means 10 for detecting the air volume W
It is composed of d. The inter-vehicle distance detecting means 10
c is for detecting the inter-vehicle distance Dr to the rear vehicle, and the same one as the inter-vehicle distance detecting means 1 can be used.
【００３０】６：コントローラ 前述の各手段１〜５，１０からの入力信号を読み込む入
力ポート６１と、図３、図４及び図６のプログラムや図
５及び図７，８の走行環境パラメータなどを予め記憶し
たＲＯＭ６２と、入力信号や可変の制御パラメータなど
を一時的に記憶するＲＡＭ６３と、上記プログラムに基
づく演算処理などを行うＣＰＵ６４と、後述の各操作手
段へ出力信号を送出する出力ポート６５とで構成される
制御手段である。6: Controller The input port 61 for reading the input signals from the above-mentioned respective means 1-5, 10 and the programs of FIGS. 3, 4 and 6 and the running environment parameters of FIGS. 5, 7 and 8 and the like. A ROM 62 stored in advance, a RAM 63 for temporarily storing input signals and variable control parameters, a CPU 64 for performing arithmetic processing based on the program, and an output port 65 for sending output signals to each operation means described later. The control means is composed of
【００３１】７：スロットル操作手段 通常、モーターやバルブなどで構成され、コントローラ
６からの出力信号に基づきエンジン（図示せず）のスロ
ットル位置を操作するものである。7: Throttle operating means Normally, it is composed of a motor, a valve, etc., and operates the throttle position of the engine (not shown) based on the output signal from the controller 6.
【００３２】８：ギヤ位置操作手段 コントローラ６からの出力信号に基づき、自動変速装置
のギヤ位置（オーバードライブを含む）を操作するもの
で、オートマチック車の自動変速装置の構成に準じた周
知のもので良い。8: Gear position operating means A device for operating the gear position (including overdrive) of the automatic transmission on the basis of the output signal from the controller 6, which is well known in accordance with the structure of the automatic transmission of an automatic vehicle. Good.
【００３３】９：ブレーキ操作手段 通常、油圧バルブなどで構成され、コントローラ６から
の出力信号に基づき減速力（ブレーキ力）を操作するも
のである。9: Brake operating means Normally, it is composed of a hydraulic valve or the like, and operates the deceleration force (brake force) based on the output signal from the controller 6.
【００３４】尚、上記のスロットル操作手段７とギヤ位
置操作手段８とブレーキ操作手段９とで車速制御手段を
構成している。The throttle operating means 7, the gear position operating means 8 and the brake operating means 9 constitute a vehicle speed control means.
【００３５】図２は図１に示した本発明の実施例を実際
の車両に搭載したときのの図を示しており、車間距離検
出手段１は車両の前部バンパーに設けられており、もう
一つの車間距離検出手段１０ｃは車両の後部バンパーに
設けられている。FIG. 2 is a diagram when the embodiment of the present invention shown in FIG. 1 is mounted on an actual vehicle, and the inter-vehicle distance detecting means 1 is provided on the front bumper of the vehicle. One inter-vehicle distance detecting means 10c is provided on the rear bumper of the vehicle.
【００３６】また、雨量検出手段１０ａは車両のフロン
トガラスの上部且つ外部に設けられた湿度センサであ
り、点灯検出手段１０ｂは通常車両に設けられているラ
イトスイッチ、風量検出手段１０ｄは車両のサイドミラ
ーに取り付けられて車両に対する順風又は逆風に対して
回転しその回転数と方向に応じた出力を発生する発電機
である。The rain amount detecting means 10a is a humidity sensor provided above and outside the windshield of the vehicle, the lighting detecting means 10b is a light switch usually provided in the vehicle, and the air volume detecting means 10d is the side of the vehicle. It is a generator that is attached to a mirror and rotates with respect to the normal wind or the reverse wind with respect to the vehicle and generates an output according to the rotation speed and direction.
【００３７】実施例の動作説明：上記の実施例の動作を
図３以降に示した制御プログラムのフローチャート及び
走行環境パラメータのメモリマップに沿って以下に説明
する。尚、これらの制御プログラムは、コントローラ６
内のＲＯＭ６２に記憶されており、所定の一定周期毎に
ＣＰＵ６４で実行されるものとする。更に、ＣＰＵ６４
がイグニッションキー（図示せず）ＯＮなどによりイニ
シャライズされる際に後述の設定フラグはＯＦＦされる
ものとする。 Description of the operation of the embodiment: The operation of the above embodiment will be described below with reference to the flow chart of the control program and the memory map of the traveling environment parameters shown in FIG. These control programs are executed by the controller 6
It is stored in the internal ROM 62 and is executed by the CPU 64 at a predetermined constant cycle. Furthermore, the CPU 64
It is assumed that a setting flag described later is turned off when is initialized by turning on an ignition key (not shown).
【００３８】また、図４及び図６の制御プログラムはそ
れぞれ図３のプログラムと組み合わされるがそれぞれ独
立して実行することができるものである。The control programs shown in FIGS. 4 and 6 are combined with the program shown in FIG. 3, but can be executed independently.
【００３９】図３の制御プログラム ステップ２１：速度制御実行中か否かを表す設定フラグ
の状態を判断して、ＯＮであればステップ２４へ、ＯＦ
Ｆ（イグニッションキーＯＮ時）であればステップ２２
へ進む。 Control program of FIG . 3 Step 21: Judge the state of the setting flag indicating whether or not speed control is being executed, and if ON, proceed to Step 24, OF
If F (when the ignition key is ON), step 22
Go to.
【００４０】ステップ２２：作動開始検出手段（セット
スイッチ）３がドライバの操作によりＯＮにされていれ
ばステップ２３へ進み、ＯＦＦ（操作されていない）な
らばステップ２６へ進む。Step 22: If the operation start detecting means (set switch) 3 is turned on by the driver's operation, the process proceeds to step 23, and if it is off (not operated), the process proceeds to step 26.
【００４１】ステップ２３：設定フラグをＯＮにしてス
テップ２４へ進む。Step 23: Set the setting flag to ON and proceed to step 24.
【００４２】ステップ２４：作動解除検出手段４により
ドライバが所定の速度制御の解除操作（ブレーキペダル
踏み込み、シフトレバー位置変更など）をしているか否
かを検出し、解除操作している（ＹＥＳ）ならばステッ
プ２５へ進み、操作していない（ＮＯ）ならばステップ
３０の速度制御サブルーチン（図４又は図６参照）へ進
む。Step 24: The operation release detecting means 4 detects whether or not the driver is performing a predetermined speed control release operation (stepping on the brake pedal, changing the shift lever position, etc.), and is performing the release operation (YES). If so, the process proceeds to step 25, and if not operated (NO), the process proceeds to the speed control subroutine of step 30 (see FIG. 4 or 6).
【００４３】ステップ２５：設定フラグをＯＦＦにして
ステップ２６へ進む。Step 25: Turn off the setting flag and proceed to step 26.
【００４４】ステップ２６：図４又は図６の速度制御を
解除し、ドライバの運転操作に従ってスロットル開度、
ブレーキ力、ギヤ位置を決定する。尚、このときの自動
変速機のシフトマップは通常のシフトマップが用いられ
る。Step 26: The speed control shown in FIG. 4 or 6 is released, and the throttle opening degree is changed according to the driving operation of the driver.
Determines braking force and gear position. A normal shift map is used as the shift map of the automatic transmission at this time.
【００４５】図４のサブルーチン（図３のステップ３０
の詳細内容） ステップ３０：コントローラ６のＣＰＵ６４は、走行環
境パラメータ検出手段１０における検出手段１０ａ〜１
０ｄよりそれぞれ走行環境パラメータとしての雨量Ｒ、
車両照明点灯の有無Ｌ、交通量（渋滞量）Ｄｒ、風量
（順風量／逆風量）Ｗを示す信号を読み込んで対応する
距離データＫ１〜Ｋ５[m] を算出する。 The subroutine of FIG . 4 (step 30 of FIG. 3)
Details of Step 30 ) : The CPU 64 of the controller 6 causes the detection means 10a to 1 in the traveling environment parameter detection means 10.
From 0d, the rainfall amount R as a traveling environment parameter,
The signals indicating the presence / absence L of vehicle lighting, the traffic volume (congestion volume) Dr, and the air volume (forward air volume / back air volume) W are read to calculate corresponding distance data K1 to K5 [m].
【００４６】この距離データＫ１〜Ｋ５を算出するため
に必要なメモリマップが図５に示されており、まず雨量
は湿度に対応しているものとして同図（１）に示す如く
検出手段１０ａで検出された湿度に対応する距離データ
Ｋ１を求める。A memory map necessary for calculating the distance data K1 to K5 is shown in FIG. 5. First, it is assumed that the rainfall corresponds to the humidity by the detecting means 10a as shown in FIG. Distance data K1 corresponding to the detected humidity is obtained.
【００４７】尚、このメモリマップ及び以下に述べる各
メモリマップは目標車間距離をどの程度補正すればよい
かを実験等により求めて予めＲＯＭ６２に格納したもの
である。It should be noted that this memory map and each memory map described below are stored in the ROM 62 in advance by, for example, experiments to find out how much the target inter-vehicle distance should be corrected.
【００４８】同様にして検出手段１０ｂにより検出され
た車両の照明灯の点灯の有無信号Ｌにより距離データＫ
２を同図（２）により算出し、検出手段１０ｃにより検
出された後方車両との距離Ｄｒを渋滞量としてこれに対
応する距離データＫ３を同図（３）により算出し、更に
検出手段１０ｄにより検出された風量Ｗに対応する電圧
から距離データＫ４，Ｋ５を同図（４）により算出す
る。Similarly, the distance data K is obtained from the presence / absence signal L of the lighting of the vehicle illumination lamp detected by the detecting means 10b.
2 is calculated by the same figure (2), the distance Dr to the rear vehicle detected by the detecting means 10c is taken as the amount of traffic jam, and the corresponding distance data K3 is calculated by the same figure (3), and further by the detecting means 10d. Distance data K4 and K5 are calculated from the voltage corresponding to the detected air volume W according to FIG.
【００４９】この距離データＫ４及びＫ５についてはそ
れぞれ検出手段１０ｄの出力電圧が正であるか負である
かにより順風及び逆風とし且つその出力電圧に応じて目
標車間距離を補正するための距離データとなっている。The distance data K4 and K5 are set as normal wind and head wind depending on whether the output voltage of the detecting means 10d is positive or negative, and distance data for correcting the target inter-vehicle distance according to the output voltage. Has become.
【００５０】尚、このステップ３０では走行環境パラメ
ータを読み込んでおき、これらの距離データＫ１〜Ｋ５
は後で求めてもよい。In this step 30, the traveling environment parameters are read in advance and these distance data K1 to K5 are read.
May be requested later.
【００５１】ステップ３１：目標車速設定手段５により
目標車速Ｖｔを読み込む。尚、この際、目標車速Ｖｔを
目標車速設定手段５からではなく、コントローラ６のＲ
ＯＭ６２内に予め設定された値（例えば一般高速道路の
制限速度である100Km/h ）としても良い。Step 31: The target vehicle speed Vt is read by the target vehicle speed setting means 5. At this time, the target vehicle speed Vt is set not by the target vehicle speed setting means 5 but by the R of the controller 6.
A value preset in the OM 62 (for example, 100 km / h, which is the speed limit for general highways) may be used.
【００５２】ステップ３２：車間距離検出手段１により
現在の車間距離Ｄを読み込む。Step 32: The current inter-vehicle distance D is read by the inter-vehicle distance detecting means 1.
【００５３】ステップ３３：車速検出手段２により現在
の車速Ｖを読み込む。Step 33: The current vehicle speed V is read by the vehicle speed detecting means 2.
【００５４】ステップ３４：現在の車速Ｖで走行するの
に適当と推定される車間距離を算出し、この値を目標車
間距離Ｄｔ0 とする。この目標車間距離Ｄｔ0 は、例え
ば、Ｄｔ0 ＝ＡＶ＋Ｂ（Ａ，Ｂは定数）のような一次式
から求めたり、あるいは40Km/hならば12m 、60Km/hなら
ば20m 、80Km/hならば32m というような車速Ｖに対する
目標車間距離Ｄｔ0 の値をテーブルにしてＲＯＭ６２内
に記憶しておく。Step 34: The inter-vehicle distance estimated to be appropriate for traveling at the current vehicle speed V is calculated, and this value is set as the target inter-vehicle distance Dt 0 . The target inter-vehicle distance Dt 0 can be obtained from a linear expression such as Dt 0 = AV + B (A and B are constants), or 12 m if 40 Km / h, 20 m if 60 Km / h, 80 Km / h. The value of the target inter-vehicle distance Dt 0 for the vehicle speed V of 32 m is stored in the ROM 62 as a table.
【００５５】ステップ３５：ステップ３４で算出した目
標車間距離Ｄｔ0 を図５に示した距離データＫ１〜Ｋ５
に従って補正する。Step 35: The target inter-vehicle distance Dt 0 calculated in step 34 is used as the distance data K1 to K5 shown in FIG.
Correct according to.
【００５６】この補正は次の式に従って行われる。 Ｄｔ＝Ｄｔ0 ＋Ｍａｘ｛Ｋ１，Ｋ２，Ｋ４｝−Ｍａｘ｛Ｋ３，Ｋ５｝…式This correction is performed according to the following equation. Dt = Dt 0 + Max {K1 , K2, K4} -Max {K3, K5} ... formula
【００５７】この式の意味を下記の表１を参照して説
明する。The meaning of this equation will be described with reference to Table 1 below.
【００５８】[0058]
【表１】 即ち、雨量が多いときにはブレーキの掛かりが悪くなる
ため目標車間距離は大き目に設定される必要があり、同
様にトンネル内走行中や夜間走行中も前方車両の後尾灯
が遠目に見えることがありブレーキを掛けてからの車間
距離が急速に短くなることがあるので目標車間距離は大
きめに設定する必要がある。更には、車両の走行方向に
対して順風、即ち追い風が与えられているときにも目標
車間距離は大きめに設定した方が安全である。[Table 1] That is, when the amount of rainfall is heavy, the braking force is poor, so the target inter-vehicle distance needs to be set to a large value. Similarly, the rear lights of the preceding vehicle may be seen far away while driving in a tunnel or at night. The target inter-vehicle distance must be set to a relatively large value because the inter-vehicle distance after the vehicle is applied may be rapidly shortened. Further, it is safer to set the target inter-vehicle distance to a large value even when a favorable wind, that is, a tail wind, is applied to the traveling direction of the vehicle.
【００５９】このような観点から距離データＫ１，Ｋ２
及びＫ４は上記の目標車間距離Ｄｔ 0 に対して加算され
ることが必要である。但し、この場合には距離データＫ
１，Ｋ２，Ｋ４の内の最大のものを加算すれば充分であ
る。これは外部要因の一番重要なものに重点を置いて制
御するためであり、これにより計算が容易になるという
利点もある。From this point of view, the distance data K1, K2
And K4 are the above-mentioned target inter-vehicle distance Dt 0Is added to
It is necessary to However, in this case, the distance data K
It is enough to add the maximum of 1, K2, K4
It This focuses on the most important external factors.
That the calculation is easier.
There are also advantages.
【００６０】これとは逆に交通量が多く、渋滞状態にあ
るときには、目標車間距離は小さ目に設定して不必要に
大きな車間距離とならないようにする必要がある。ま
た、車両の走行方向に対して逆風（向かい風）があると
きにも目標車間距離は小さ目に設定することが好まし
い。On the contrary, when the traffic volume is heavy and the traffic is congested, it is necessary to set the target inter-vehicle distance to a small value so as not to unnecessarily increase the inter-vehicle distance. Further, it is preferable to set the target inter-vehicle distance to be small even when there is a headwind in the traveling direction of the vehicle.
【００６１】このような観点から距離データＫ３及びＫ
５は上記の目標車間距離Ｄｔ0 に対して減算されること
が必要である。但し、この場合には距離データＫ３及び
Ｋ４の内の最大のものを減算すれば充分である。From such a viewpoint, the distance data K3 and K
5 needs to be subtracted from the target inter-vehicle distance Dt 0 . However, in this case, it is sufficient to subtract the largest one of the distance data K3 and K4.
【００６２】尚、このステップ３５において走行環境パ
ラメータに基づいて距離データＫ１〜Ｋ５を図５のメモ
リマップから求めてもよい。Incidentally, in this step 35, the distance data K1 to K5 may be obtained from the memory map of FIG. 5 based on the traveling environment parameters.
【００６３】ステップ３６：このようにして求めた目標
車間距離Ｄｔと現在の車間距離Ｄとを比較し、Ｄｔ＞Ｄ
ならば（即ち目標車間距離Ｄｔの範囲内に前方車両が存
在する危険な状態ならば）、車間距離Ｄを目標車間距離
Ｄｔの値に制御するためステップ３７へ進むが、逆に、
Ｄｔ≦Ｄならば（すなわち目標車間距離Ｄｔの範囲内に
前方車両が存在しないならば）、車速Ｖを目標車速Ｖｔ
の値に制御するためステップ３８へ進む。Step 36: The target inter-vehicle distance Dt thus obtained is compared with the current inter-vehicle distance D, and Dt> D
If so (that is, if there is a dangerous condition in which the preceding vehicle is present within the range of the target inter-vehicle distance Dt), the process proceeds to step 37 to control the inter-vehicle distance D to the value of the target inter-vehicle distance Dt, but conversely,
If Dt ≦ D (that is, if there is no preceding vehicle within the range of the target inter-vehicle distance Dt), the vehicle speed V is set to the target vehicle speed Vt.
In order to control the value of, the process proceeds to step 38.
【００６４】ステップ３７：現在の車速Ｖに対してどの
程度加減速すればよいか、即ち、現時点における車速Ｖ
の変化分（加減速度）ΔＶを求める。この変化分ΔＶの
値は目標車間距離Ｄｔと現在の車間距離Ｄとの差である
（Ｄｔ−Ｄ）の値を基にして求めることができる。例え
ば、ΔＶ＝Ｘ＊（Ｄｔ−Ｄ）＋Ｙ（Ｘ，Ｙは定数）とい
うような一次式で求めることが出来る。Step 37: How much to accelerate or decelerate the current vehicle speed V, that is, the current vehicle speed V
Change (acceleration / deceleration) ΔV is calculated. The value of this variation ΔV can be obtained based on the value of (Dt−D) which is the difference between the target inter-vehicle distance Dt and the current inter-vehicle distance D. For example, it can be obtained by a linear expression such as ΔV = X * (Dt−D) + Y (X and Y are constants).
【００６５】この場合は、前方車両が接近しており危険
であるので減速する必要があり、ΔＶが負の値となるよ
うに定数Ｘ，Ｙが設定される。In this case, the vehicle ahead is approaching and is dangerous, so it is necessary to decelerate, and the constants X and Y are set so that ΔV becomes a negative value.
【００６６】ステップ３８：ステップ３７と同じく、現
時点での車速Ｖの変化分ΔＶを求める。このステップ３
６から前方車両が接近していない安全な車間距離にある
ことが分かったので、目標車速Ｖｔの定速走行を行う必
要がある。Step 38: Similar to step 37, the change amount ΔV of the vehicle speed V at the present time is obtained. This step 3
Since it was found from 6 that the vehicle ahead was not approaching and was at a safe inter-vehicle distance, it is necessary to perform constant speed traveling at the target vehicle speed Vt.
【００６７】このため、ステップ３７の式はそのままで
は使えないため、変化分ΔＶの値は目標車速Ｖｔと現在
の車速Ｖとの差である（Ｖｔ−Ｖ）の値を基にして求め
るものとする。例えば、ΔＶ＝α＊（Ｖｔ−Ｖ）＋β
（α，βは定数）というような一次式で求めることがで
きる。For this reason, since the expression of step 37 cannot be used as it is, the value of the variation ΔV is obtained based on the value of (Vt-V) which is the difference between the target vehicle speed Vt and the current vehicle speed V. To do. For example, ΔV = α * (Vt−V) + β
(Α and β are constants).
【００６８】この場合、Ｖｔ−Ｖであるか否かは不定で
あり、Ｖｔ＞Ｖのときには目標車速に達していないので
加速する必要がある。このため、ΔＶはΔＶ＞０なる加
速度でなければならず、定数α，βは共に正の値とな
る。In this case, it is uncertain whether Vt-V or not. When Vt> V, the target vehicle speed has not been reached, so it is necessary to accelerate. Therefore, ΔV must be an acceleration such that ΔV> 0, and both constants α and β are positive values.
【００６９】また、逆にＶｔ＜Ｖのときには目標車速を
越えているので減速する必要があり、ΔＶはΔＶ＜０な
る減速度でなければならない。従って、定数α，βはや
はり共に正の値となる。On the contrary, when Vt <V, the target vehicle speed is exceeded, so it is necessary to decelerate, and ΔV must be a deceleration such that ΔV <0. Therefore, both constants α and β are also positive values.
【００７０】尚、ステップ３７及びステップ３８におい
て、変化分ΔＶの算出には簡単な例しか示していない
が、従来の技術として知られているように現在の車速Ｖ
や現在の車間距離Ｄ、あるいは、車間距離Ｄの時間変化
量（すなわち前方車両との相対車速）などの値に応じて
ΔＶの値を適当に変化させても良いことは言うまでもな
い。Although only a simple example is shown for calculating the change ΔV in steps 37 and 38, the current vehicle speed V is known as known in the prior art.
It goes without saying that the value of ΔV may be appropriately changed in accordance with the current inter-vehicle distance D, the time variation of the inter-vehicle distance D (that is, the vehicle speed relative to the preceding vehicle), or the like.
【００７１】ステップ３９：ステップ３７あるいはステ
ップ３８で求めた変化分ΔＶの値に基づき、スロットル
操作量、ブレーキ操作量、自動変速機における最適ギヤ
位置を求める。Step 39: The throttle operation amount, the brake operation amount, and the optimum gear position in the automatic transmission are obtained based on the value of the variation ΔV obtained in step 37 or step 38.
【００７２】変化分ΔＶとスロットル変化量Δθ、及び
変化分ΔＶとブレーキ力変化量ΔＰのそれぞれの関係の
一例が図９に示されている。ここでは、負の値をとる定
数Ｖｃを定めておき、ΔＶ≧Ｖｃの場合は加速もしくは
小さな減速を意味するので、ブレーキはかけずにスロッ
トル開度の操作（Δθ）で対応する。FIG. 9 shows an example of the relationship between the variation ΔV and the throttle variation Δθ, and the variation ΔV and the braking force variation ΔP. Here, a constant Vc that takes a negative value is defined, and if ΔV ≧ Vc means acceleration or small deceleration, the throttle opening operation (Δθ) is used without braking.
【００７３】逆にΔＶ＜Ｖｃの場合は大きな減速を示す
ので、スロットルを全閉しブレーキ力を操作（ΔＰ）す
る。On the contrary, when ΔV <Vc, a large deceleration is shown, so the throttle is fully closed and the braking force is operated (ΔP).
【００７４】図９ではΔＶとΔθ、及びΔＶとΔＰは簡
略化して直線で表しているが、もちろん車両諸元と走行
抵抗などから求まる曲線でも良い。In FIG. 9, ΔV and Δθ, and ΔV and ΔP are simplified and shown as straight lines, but of course, curves obtained from vehicle specifications and running resistance may be used.
【００７５】尚、自動変速機における最適ギヤ位置は周
知のシフトマップ（図示せず）により、上記のスロット
ル開度と車速Ｖとにより決定される。The optimum gear position in the automatic transmission is determined by the above-mentioned throttle opening and vehicle speed V by a known shift map (not shown).
【００７６】図６のサブルーチン（図３のステップ３０
の別の詳細内容） ステップ４０：このサブルーチンは図４のサブルーチン
とは別個に実行されるものであり、コントローラ６のＣ
ＰＵ６４は、走行環境パラメータ検出手段１０における
検出手段１０ａ〜１０ｄよりそれぞれ走行環境パラメー
タとしての雨量Ｒ、車両照明点灯の有無Ｌ、交通量（渋
滞量）Ｄｒ、風量（順風量／逆風量）Ｗを示す信号を読
み込んで対応する距離データＫ１’〜Ｋ５’[m/s2]を算
出する。The subroutine of FIG . 6 (step 30 of FIG. 3)
Another details) Step 40: This subroutine is intended to be run separately from the subroutine of FIG. 4, C controller 6
The PU 64 uses the detection means 10a to 10d in the traveling environment parameter detection means 10 to respectively detect the rainfall amount R as the traveling environment parameter, the presence / absence of vehicle lighting L, the traffic volume (congestion volume) Dr, and the air volume (forward air volume / back air volume) W. The signal shown is read and the corresponding distance data K1 ′ to K5 ′ [m / s 2 ] are calculated.
【００７７】この距離データＫ１’〜Ｋ５’を算出する
ために必要なメモリマップが図７及び図８に示されてい
るが、これらのメモリマップと図５のメモリマップとの
違いは、図５のメモリマップが目標車間距離に対して補
正するための距離データＫ１〜Ｋ５を示しているのに対
して、図７及び図８のメモリマップは後述するように加
速度又は減速度に対して補正するための距離データＫ
１’〜Ｋ５’を示している点である。また、図７のメモ
リマップ及び図８のメモリマップはそれぞれ加速時及び
減速時の補正用距離データを示している。The memory maps necessary for calculating the distance data K1 'to K5' are shown in FIGS. 7 and 8, and the difference between these memory maps and the memory map of FIG. 7 shows the distance data K1 to K5 for correcting the target inter-vehicle distance, the memory maps of FIGS. 7 and 8 correct the acceleration or deceleration as will be described later. Distance data for
1'-K5 '. The memory map of FIG. 7 and the memory map of FIG. 8 show correction distance data during acceleration and deceleration, respectively.
【００７８】従って、まず雨量は湿度に対応しているも
のとして図７（１）及び図８（１）に示す如く検出手段
１０ａで検出された湿度に対応する距離データＫ１’を
求める。Therefore, first, assuming that the amount of rainfall corresponds to humidity, distance data K1 'corresponding to the humidity detected by the detecting means 10a is obtained as shown in FIGS. 7 (1) and 8 (1).
【００７９】尚、このメモリマップ及び以下に述べる各
メモリマップも加減速度をどの程度補正すればよいかを
実験等により求めて予めＲＯＭ６２に格納したものであ
る。Incidentally, this memory map and each of the memory maps described below are also stored in the ROM 62 in advance by empirically determining how much the acceleration / deceleration should be corrected.
【００８０】同様にして検出手段１０ｂにより検出され
た車両の照明灯の点灯の有無信号Ｌにより距離データＫ
２’を図７（２）及び図８（２）により算出し、検出手
段１０ｃにより検出された後方車両との距離Ｄｒを渋滞
量としてこれに対応する距離データＫ３’を図７（３）
及び図８（３）により算出し、更に検出手段１０ｄによ
り検出された風量Ｗに対応する電圧から図７（４）及び
図８（４）により距離データＫ４’，Ｋ５’を算出す
る。Similarly, the distance data K is obtained from the presence / absence signal L of the illumination lamp of the vehicle detected by the detecting means 10b.
2'is calculated according to FIG. 7 (2) and FIG. 8 (2), and the distance Dr to the rear vehicle detected by the detecting means 10c is used as the amount of traffic jam and the corresponding distance data K3 'is shown in FIG. 7 (3).
Then, the distance data K4 'and K5' are calculated from FIGS. 7 (4) and 8 (4) from the voltage corresponding to the air volume W detected by the detecting means 10d.
【００８１】この距離データＫ４’及びＫ５’について
も、それぞれ検出手段１０ｄの出力電圧が正であるか負
であるかにより順風及び逆風とし且つその出力電圧に応
じて目標車間距離を補正するための距離データとなって
いる。The distance data K4 'and K5' are also set as normal wind and head wind depending on whether the output voltage of the detecting means 10d is positive or negative, and correct the target inter-vehicle distance according to the output voltage. It is distance data.
【００８２】尚、このステップ４０では走行環境パラメ
ータを読み込んでおくだけにして、これらの距離データ
Ｋ１’〜Ｋ５’は後で求めてもよい。Incidentally, the distance data K1 'to K5' may be obtained later by merely reading the traveling environment parameters in step S40.
【００８３】ステップ４１〜４７：これらのステップは
図４においてステップ３１〜３８に対応しているので、
これらの説明は省略する。但し、図６のフローでは目標
車間距離を補正するのではなく加速度又は減速度を補正
するので図４のステップ３５に相当するステップは無
い。 ステップ４８：ステップ４６で算出した車速変化分、即
ち減速度ΔＶ0 を図８に示した距離データＫ１’〜Ｋ
５’に従って補正する。Steps 41-47: These steps correspond to steps 31-38 in FIG. 4, so
These explanations are omitted. However, in the flow of FIG. 6, since the target inter-vehicle distance is not corrected but the acceleration or deceleration is corrected, there is no step corresponding to step 35 in FIG. Step 48: The distance data K1 ′ to K shown in FIG. 8 for the vehicle speed change calculated in step 46, that is, the deceleration ΔV 0 .
Correct according to 5 '.
【００８４】この補正は次の式に従って行われる。 ΔＶdec＝ΔＶ0＋Ｍａｘ｛Ｋ１'，Ｋ２'，Ｋ３'，Ｋ４'｝−Ｋ５'…式This correction is performed according to the following equation. ΔV dec = ΔV 0 + Max {K1 ′, K2 ′, K3 ′, K4 ′} − K5 ′ ... Expression
【００８５】この式の意味を上記の表１を参照して説
明すると、雨量が多いときにはブレーキの掛かりが悪く
なるため減速度は大き目に設定される必要があり、同様
にトンネル内走行中や夜間走行中も前方車両の後尾灯が
遠目に見えることがありブレーキを掛けてからの車間距
離が急速に短くなることがあるので減速度は大き目に設
定する必要がある。Explaining the meaning of this equation with reference to Table 1 above, it is necessary to set the deceleration to a large value because braking becomes poor when there is a large amount of rainfall, and similarly during running in a tunnel or at night. The deceleration must be set to a large value because the rear lights of the vehicle ahead may be seen far away even while the vehicle is running and the inter-vehicle distance after braking may be shortened rapidly.
【００８６】また、交通量が多く渋滞状態にあるときに
も減速度は大き目に設定して追突の危険性を回避する必
要がある。更には、車両の走行方向に対して順風、即ち
追い風が与えられているときにも減速度は大き目に設定
した方が安全である。Further, even when there is a large amount of traffic and there is a traffic jam, it is necessary to set a large deceleration to avoid the risk of a rear-end collision. Furthermore, it is safer to set the deceleration to a large value even when a positive wind, that is, a tailwind, is applied to the traveling direction of the vehicle.
【００８７】このような観点から図８（１）〜（４）に
それぞれ示した距離データＫ１’，Ｋ２’，Ｋ３’，及
びＫ４’は上記の減速度ΔＶ0 に対して加算されて減速
度を大きくすることが必要である。但し、この場合には
距離データＫ１’〜Ｋ４’の内の最大のものを加算すれ
ば充分である。From this point of view, the distance data K1 ', K2', K3 ', and K4' shown in FIGS. 8 (1) to 8 (4) are added to the deceleration ΔV 0 to deceleration. It is necessary to increase. However, in this case, it is sufficient to add the largest one of the distance data K1 'to K4'.
【００８８】また、車両の走行方向に対して逆風（向か
い風）があるときには減速度は小さ目に設定することが
好ましく、図８（４）に示した距離データＫ５’は減速
度ΔＶ0 に対して減算される。Further, when there is a back wind (head wind) in the traveling direction of the vehicle, it is preferable to set the deceleration to a small value, and the distance data K5 'shown in FIG. 8 (4) corresponds to the deceleration ΔV 0 . Is subtracted.
【００８９】尚、上記の距離データＫ１’〜Ｋ５’はス
テップ４０で求めずにここのステップ４８において図８
のメモリマップにより求めてもよい。The above distance data K1 'to K5' are not obtained in step 40, but in step 48 shown in FIG.
May be obtained from the memory map of
【００９０】ステップ４９：ステップ４７で加減速度Δ
Ｖ0 を求めた後、このステップ４９ではこの加減速度Δ
Ｖ0 が正（加速度）か負（減速度）かを判別してステッ
プ５０及び５１において別々の補正制御を行う。Step 49: Acceleration / deceleration Δ in step 47
After obtaining V 0 , this acceleration / deceleration Δ
It is determined whether V 0 is positive (acceleration) or negative (deceleration), and different correction controls are performed in steps 50 and 51.
【００９１】ステップ５０：ステップ４９においてΔＶ
0 ＜０で減速度であることが判明したときには、ステッ
プ４８と同様に式による減速度の補正を実行する。こ
れは上述したように前方車両との車間距離は充分在るが
設定された定速走行速度を越えて走行している場合に適
用される。Step 50: ΔV in Step 49
When it is determined that the deceleration is 0 <0, the deceleration is corrected by the formula as in step 48. As described above, this is applied when the vehicle has a sufficient vehicle-to-vehicle distance, but is traveling beyond the set constant traveling speed.
【００９２】ステップ５１：ステップ４９においてΔＶ
0 ＞０で加速度であることが判明したときには、低速走
行するために加速度が必要であるから、ステップ４７で
算出した車速変化分、即ち加速度ΔＶ0 を図７に示した
距離データＫ１’〜Ｋ５’に従って補正する。Step 51: ΔV in Step 49
When it is determined that the acceleration is 0 > 0, the acceleration is necessary for traveling at a low speed, so the vehicle speed change calculated in step 47, that is, the acceleration ΔV 0 , is set to the distance data K1 ′ to K5 shown in FIG. According to '.
【００９３】この補正は次の式に従って行われる。 ΔＶacc＝ΔＶ0−Ｍａｘ｛Ｋ１'，Ｋ２'，Ｋ３'，Ｋ４'｝＋Ｋ５'…式This correction is performed according to the following equation. ΔV acc = ΔV 0 −Max {K1 ′, K2 ′, K3 ′, K4 ′} + K5 ′ ... Expression
【００９４】この式の意味は上記のステップ４８にお
いて式に関して説明した減速度ΔＶdec の場合と丁度
逆になることが上記の表１に示されている。It is shown in Table 1 above that the meaning of this equation is just the opposite of the case for the deceleration ΔV dec described in step 48 above with respect to the equation.
【００９５】即ち、雨量が多いときにはブレーキの掛か
りが悪くなるため加速度は小さ目に設定される必要があ
り、同様にトンネル内走行中や夜間走行中も前方車両の
後尾灯が遠目に見えることがありブレーキを掛けてから
の車間距離が急速に短くなることがあるので加速度は小
さ目に設定する必要がある。That is, when the amount of rainfall is heavy, the braking is bad, so it is necessary to set the acceleration to a small value. Similarly, the rear lights of the preceding vehicle may be seen at a long distance during traveling in a tunnel or at night. Since the inter-vehicle distance after the brake is applied may be shortened rapidly, it is necessary to set a small acceleration.
【００９６】また、交通量が多く渋滞状態にあるときに
も加速度は小さ目に設定して追突の危険性を回避する必
要がある。更には、車両の走行方向に対して順風、即ち
追い風が与えられているときにも加速度は小さ目に設定
した方が安全である。Further, even when there is a large amount of traffic and there is a traffic jam, it is necessary to set the acceleration to a small value to avoid the risk of a rear-end collision. Furthermore, it is safer to set the acceleration to a small value even when a positive wind, that is, a tailwind, is applied to the traveling direction of the vehicle.
【００９７】このような観点から距離データＫ１’，Ｋ
２’，Ｋ３’，及びＫ４’は上記の加速度ΔＶ0 に対し
て減算されて加速度を小さくすることが必要である。但
し、この場合には距離データＫ１’〜Ｋ４’の内の最大
のものを減算すれば充分である。From this point of view, the distance data K1 ', K
2 ′, K3 ′, and K4 ′ need to be subtracted from the above acceleration ΔV 0 to reduce the acceleration. However, in this case, it is sufficient to subtract the largest one of the distance data K1 'to K4'.
【００９８】また、車両の走行方向に対して逆風（向か
い風）があるときには加速度は大き目に設定することが
好ましく、距離データＫ５’は加速度ΔＶ0 に対して加
算される。Further, when there is a head wind (head wind) in the traveling direction of the vehicle, it is preferable to set the acceleration to a large value, and the distance data K5 'is added to the acceleration ΔV 0 .
【００９９】尚、上記の距離データＫ１’〜Ｋ５’もス
テップ４０で求めずにここのステップ５１において図７
のメモリマップにより求めてもよい。It should be noted that the distance data K1 'to K5' are not obtained in step 40, but in step 51 shown in FIG.
May be obtained from the memory map of
【０１００】ステップ５２：このステップ５２は図４に
示したステップ３９と同様である。Step 52: This step 52 is similar to step 39 shown in FIG.
【０１０１】尚、上記の実施例では、雨量を用いたが、
この代わりに積雪を検出して同様に目標車間距離又は加
減速度を補正してもよい。Although the rainfall amount is used in the above embodiment,
Instead of this, snowfall may be detected and the target inter-vehicle distance or acceleration / deceleration may be similarly corrected.
【０１０２】[0102]
【発明の効果】以上のように、本発明に係る車両の速度
制御装置によれば、車両の種々の走行環境パラメータを
検出する手段を設け、走行環境パラメータに応じて目標
車間距離又は加減速度を補正するように構成したので、
例えば降雨量が大きいとき、トンネル内又は夜間走行
時、交通量が多いとき、又は順風／逆風量が大きいとき
等に前方車両との相対的な関係が安全且つ効果的なもの
となる。As described above, according to the vehicle speed control device of the present invention, means for detecting various traveling environment parameters of the vehicle is provided, and the target inter-vehicle distance or acceleration / deceleration is set according to the traveling environment parameter. Since it was configured to correct,
For example, when the amount of rainfall is large, when traveling in a tunnel or at night, when the amount of traffic is large, or when the amount of forward wind / backwind is large, the relative relationship with the preceding vehicle becomes safe and effective.
【図１】本発明に係る車両の速度制御装置の一実施例を
示したブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a vehicle speed control device according to the present invention.
【図２】本発明に係る車両の速度制御装置を車両に実際
に搭載した構成を概略的に示した図である。FIG. 2 is a diagram schematically showing a configuration in which a vehicle speed control device according to the present invention is actually mounted on a vehicle.
【図３】本発明に係る車両の速度制御装置に用いられる
コントローラで実行される制御プログラムのフローチャ
ート図である。FIG. 3 is a flowchart of a control program executed by a controller used in the vehicle speed control device according to the present invention.
【図４】図３における「速度制御の実行」のサブルーチ
ンを実行する制御プログラムのフローチャート図であ
る。FIG. 4 is a flow chart diagram of a control program for executing a subroutine of “execution of speed control” in FIG.
【図５】図４の実施例に用いられる距離データを算出す
るためのメモリマップ図である。FIG. 5 is a memory map diagram for calculating distance data used in the embodiment of FIG.
【図６】図３における「速度制御の実行」のサブルーチ
ンを実行する制御プログラムの別のフローチャート図で
ある。FIG. 6 is another flowchart of a control program for executing the “execution of speed control” subroutine in FIG.
【図７】図６の実施例に用いられる距離データを算出す
るための加速時のメモリマップ図である。FIG. 7 is a memory map diagram at the time of acceleration for calculating distance data used in the embodiment of FIG.
【図８】図６の実施例に用いられる距離データを算出す
るための減速時のメモリマップ図である。8 is a memory map diagram during deceleration for calculating distance data used in the embodiment of FIG.
【図９】本発明における車速変化分に対応したスロット
ル開度の操作とブレーキ力の操作とを説明するためのグ
ラフ図である。FIG. 9 is a graph diagram for explaining the operation of the throttle opening and the operation of the braking force corresponding to the change in vehicle speed in the present invention.
１ 前方車間距離検出手段 ２ 車速検出手段 ３ 作動開始検出手段 ４ 作動解除検出手段 ５ 目標車速設定手段 ６ コントローラ ７ スロットル操作手段 ８ ギヤ位置操作手段 ９ ブレーキ操作手段 １０ 走行環境パラメータ検出手段 １０ａ 雨量検出手段 １０ｂ 照明灯点灯検出手段 １０ｃ 後方車間距離検出手段 １０ｄ 風量（順風／逆風）検出手段 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。 1 front inter-vehicle distance detecting means 2 vehicle speed detecting means 3 operation start detecting means 4 operation release detecting means 5 target vehicle speed setting means 6 controller 7 throttle operating means 8 gear position operating means 9 brake operating means 10 running environment parameter detecting means 10a rain amount detecting means 10b Illumination lamp lighting detection means 10c Rear inter-vehicle distance detection means 10d Air volume (forward wind / back wind) detection means In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
Claims (5)
と、実車速検出手段と、目標車速設定手段と、車速制御
手段と、作動開始検出手段と、作動解除検出手段と、目
標車間距離を設定する手段と、該作動開始検出手段が作
動開始を検出している間、該目標車間距離が該実車間距
離より大きいときには両車間距離の差に基づいて車速変
化分を求めると共に該目標車間距離が該実車間距離より
小さいときには該目標車速と実車速との差に基づいて車
速変化分を求め以て該車速制御手段を制御するコントロ
ーラと、を備えた車両の速度制御装置において、 車両の種々の走行環境パラメータを検出する手段を更に
備え、該コントローラが、該走行環境パラメータに応じ
て該目標車間距離を補正することを特徴とした車両の速
度制御装置。1. A means for detecting an actual inter-vehicle distance from a vehicle ahead, an actual vehicle speed detecting means, a target vehicle speed setting means, a vehicle speed control means, an operation start detecting means, an operation release detecting means, and a target inter-vehicle distance. And the target vehicle-to-vehicle distance is greater than the actual vehicle-to-vehicle distance, the vehicle speed change amount is calculated based on the difference between the vehicle-to-vehicle distances and the target vehicle-to-vehicle distance. When the distance is smaller than the actual inter-vehicle distance, a controller for controlling the vehicle speed control means by obtaining a vehicle speed change amount based on a difference between the target vehicle speed and the actual vehicle speed, and a vehicle speed control device comprising: A vehicle speed control device further comprising means for detecting various traveling environment parameters, wherein the controller corrects the target inter-vehicle distance according to the traveling environment parameters.
明灯の点灯の有無、渋滞量、順風量、及び逆風量を含ん
でおり、該コントローラが、該目標車間距離に対して該
雨量と車両照明灯の点灯の有無と順風量の内の最大値に
対応する距離を加算し、該渋滞量と逆風量の内の最大値
に対応する距離を減算するように補正することを特徴と
した請求項１に記載の車両の速度制御装置。2. The traveling environment parameter includes rainfall, whether or not a vehicle illumination lamp is turned on, congestion, forward wind, and backward wind, and the controller controls the rainfall and the vehicle with respect to the target inter-vehicle distance. It is characterized in that the distance corresponding to the maximum value of the forward airflow and the presence or absence of lighting of the illumination lamp is added, and the distance corresponding to the maximum value of the congestion amount and the backflow rate is subtracted. Item 5. The vehicle speed control device according to item 1.
と、実車速検出手段と、目標車速設定手段と、車速制御
手段と、作動開始検出手段と、作動解除検出手段と、目
標車間距離を設定する手段と、該作動開始検出手段が作
動開始を検出している間、該目標車間距離が該実車間距
離より大きいときには両車間距離の差に基づいて車速変
化分を求めると共に該目標車間距離が該実車間距離より
小さいときには該目標車速と実車速との差に基づいて車
速変化分を求め以て該車速制御手段を制御するコントロ
ーラと、を備えた車両の速度制御装置において、 車両の種々の走行環境パラメータを検出する手段を更に
備え、該コントローラが、該走行環境パラメータに応じ
て該車速変化分を補正することを特徴とした車両の速度
制御装置。3. A means for detecting an actual vehicle-to-vehicle distance, a vehicle speed detecting means, a target vehicle speed setting means, a vehicle speed control means, an operation start detecting means, an operation release detecting means, and a target vehicle distance. And the target vehicle-to-vehicle distance is greater than the actual vehicle-to-vehicle distance, the vehicle speed change amount is calculated based on the difference between the vehicle-to-vehicle distances and the target vehicle-to-vehicle distance. When the distance is smaller than the actual inter-vehicle distance, a controller for controlling the vehicle speed control means by obtaining a vehicle speed change amount based on a difference between the target vehicle speed and the actual vehicle speed, and a vehicle speed control device comprising: A vehicle speed control device further comprising means for detecting various traveling environment parameters, wherein the controller corrects the vehicle speed change amount according to the traveling environment parameters.
明灯の点灯の有無、渋滞量、順風量、及び逆風量を含ん
でおり、該コントローラが、正の該車速変化分に対して
該雨量と車両照明灯の点灯の有無と渋滞量と順風量の内
の最大値に対応する距離を減算し逆風量を加算すると共
に、負の該車速変化分に対して該雨量と車両照明灯の点
灯の有無と渋滞量と順風量の内の最大値に対応する距離
を加算し逆風量に対応する距離を減算するように補正す
ることを特徴とした請求項３に記載の車両の速度制御装
置。4. The traveling environment parameter includes rainfall, whether or not a vehicle lighting is turned on, traffic congestion, normal wind volume, and backflow volume, and the controller determines the rainfall volume with respect to the positive vehicle speed change. And whether or not the vehicle lighting is turned on, the distance corresponding to the maximum value of the congestion amount and the normal wind amount is subtracted, and the backflow amount is added, and the rainfall amount and the vehicle lighting are turned on for the negative change in the vehicle speed. 4. The speed control device for a vehicle according to claim 3, wherein the distance corresponding to the maximum value of the presence / absence of congestion, the amount of traffic congestion, and the amount of normal wind is added, and the distance corresponding to the amount of backwind is subtracted.
コントローラに予め設定されていることを特徴とした請
求項１乃至４のいずれかに記載の車両の速度制御装置。5. The vehicle speed control device according to claim 1, wherein the target vehicle speed is preset in the controller without using the setting means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5189962A JPH0740758A (en) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | Vehicle speed control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5189962A JPH0740758A (en) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | Vehicle speed control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0740758A true JPH0740758A (en) | 1995-02-10 |
Family
ID=16250108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5189962A Pending JPH0740758A (en) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | Vehicle speed control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0740758A (en) |
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-
1993
- 1993-07-30 JP JP5189962A patent/JPH0740758A/en active Pending
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