JPH0736688B2

JPH0736688B2 - ステツピングモ−タ

Info

Publication number: JPH0736688B2
Application number: JP59250792A
Authority: JP
Inventors: 彦太武沢; 孝山野井; 利明佐藤
Original assignee: 石川島播磨重工業株式会社
Priority date: 1984-11-27
Filing date: 1984-11-27
Publication date: 1995-04-19
Anticipated expiration: 2010-04-19
Also published as: JPS61128761A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、駆動電流の低減による高効率化、モータ外
形の小型化等を可能にするステツピングモータの改良に
関する。

〔従来の技術〕

従来のステツピングモータの一例として、バリアブルレ
ラクタンス形多相カスケード形ステツピングモータの構
造を第２図に示す。第２図において（ａ）は軸方向から
見た正面図、（ｂ）はその側面図である。このステツピ
ングモータは、第２図（ｂ）に示すように、１相１段で
主軸ｌに沿つて各相10A,10B…が配置されている。各相1
0A,10B…のステータ14は、第２図（ａ）に示すように、
ロータ20を取り囲むようにステータ環状部14Eが形成さ
れ、ステータ環状部14Eの内周面に等間隔に突極14A,14
B,14C,14Dが形成され、そこに駆動コイル16A,16B,16C,1
6Dがそれぞれ巻かれている。駆動コイル16A,16B,16C,16
Dは直列接続され、端子18から電流が供給されて励磁さ
れる。駆動コイル16A,16B,16C,16Dが励磁されると、各
突極14A,14B,14C,14Dは交互にＮ極、Ｓ極に磁化され、
第２図（ａ）中点線で示すように磁束が生じる。

ロータ20は円筒状に形成されている。ステータ突極14A,
14B,14C,14Dとロータ20の対向面には、第２図（ａ）中
のＡ部拡大図に示すように、ステータ歯14aとロータ歯2
0aが同じピツチで形成されている。したがつて、駆動コ
イル14A,14B,14C,14Dを励磁すると、磁気抵抗が最小と
なる位置すなわちステータ歯14aとロータ歯20aが一致す
る位置でロータ20は停止する。

ステータ14は、主軸ｌに平行に各相10A,10B…の突極が
並べられているが、ロータ歯14aは、第２図（ｂ）に示
すように、主軸ｌに対し所定のねじれ角αをもつて形成
されている。したがつて、ステータ歯14aとロータ歯20a
との位相関係は、各相10A,10B…ごとにわずかにずれて
おり、第１相10Aのステータ歯14aとロータ歯20aが正し
く向かい合つているときには、第２相10Bのステータ歯1
4aとロータ歯20aはわずかにずれている。したがつて、
第１相10Aを励磁した状態から第２相10Bを励磁した状態
に切り換えると、第２相10Bでステータ歯14aとロータ歯
20aが正しく向かい合う位置までロータ20は回転して停
止する。このようにして、各相10A,10B,…の励磁を所定
の順序でオン，オフすれば、ロータ20を任意のステツプ
数だけ回転させることができる。

このバリアブルレラクタンス形多相カスケード形ステツ
ピングモータには、次のような長所がある。

段数を増やすことにより相数を多くすることがで
き、高トルク、高分解能のモータを製作できる。

ロータ20の形状が細長いので、トルクに比して慣性
が小さく、応答が良い。

一方、この型の欠点としては、必要な磁束をすべて電流
により得ているので効率が悪いことである。

次に、第３図は従来の４相ハイブリツド形ステツピング
モータ（可変レラクタンス形と永久磁石形を組み合わせ
た形式のもの）の一例を示したものである。（ａ）は軸
方向から見た正面図、（ｂ）はその側面図である。この
ステツピングモータは、第３図（ｂ）に示すように、１
段２相ずつで２段22A,22Bに構成され、第１段22には、
Ａ相,C相、第２段には、Ｂ相,C相が構成されている。

ロータ26は、第１段ロータ26Aと第２段ロータ26Bとに分
割され、永久磁石28で接合されている。したがつて、第
１段ロータ26AはＮ極に磁化され、第２段ロータ26BはＳ
極に磁化されている。ロータ26A,26Bにはロータ歯26a,2
6bが相互に1/4ピツチの位相ずれて形成されている。

第１段22Aは、第３図（ａ）に示すように、ステータ30
が４つの突極30A,30B,30C,30Dを具えており、そこに駆
動コイル32A,32B,32C,32Dがそれぞれ巻かれている。駆
動コイル32A,32Cは直列に接続されてＡ相の駆動コイル
を形成し、端子34から電流が供給される。駆動コイル32
B,32Dは直列に接続されてＣ相の駆動コイルを構成し、
端子36から電流が供給される。ロータ歯26aとステータ
歯30aとは、第３図（ａ）中のＡ部拡大図、Ｂ部拡大図
に示すようにＡ相（突極30A,30C）とＣ相（突極30B,30
D）とで1/2ピツチずれており、Ａ相で向かい合うときに
は、Ｃ相では完全にずれた位置になる。第２段22Bにつ
いても第１段22Aと同様に構成され、Ｂ相,D相が形成さ
れている。

今、第１段22のＡ相,C相の各駆動コイル32A,32B,32C,32
Dに第３図（ａ）に示す向きの極性で励磁されるように
電流を流すと、Ａ相ではロータ26Aからわき出した永久
磁石28による磁束と、駆動コイル32A,32Cによる磁束と
が強め合い、結果として強い磁力が働く（Ａ部拡大
図）。一方、Ｃ相では互いに打ち消し合うため、磁力は
働かない（Ｂ部拡大図）。したがつて、Ａ相でロータ歯
26aとステータ歯30aが向かい合う位置でロータ26は停止
する。

次に、第１段22Aの励磁を停止して、第２段22Bについて
Ｂ相ではロータ26Bからわき出した永久磁石28による磁
束と駆動コイルによる磁束とが強め合うように電流を供
給し、Ｄ相では互いに打ち消し合うように電流を供給す
れば、Ｂ相でロータ歯26bとステータ歯が向かい合う位
置でロータ26は停止する。

次に、第２段22Bの励磁を停止して、第１段22Aについて
Ａ相,C相に前記と逆の極性で電流を供給すれば、Ｃ相で
ロータ歯26aとステータ歯30aが向かい合う位置でロータ
26は停止する。

そして更に、第１段22Aの励磁を停止して、第２段22Bに
ついてＢ相,D相に前記と逆の極性で電流を供給すれば、
Ｄ相でロータ歯26aとステータ歯30aが向かい合う位置で
ロータ26は停止する。このようにして、Ａ相〜Ｄ相の電
流の向きを所定の順序で切換えることにより、ロータ26
を任意のステツプ数だけ回転させることができる。

このハイブリツド形ステツピングモータにおいては、必
要な磁束の一部分を永久磁石28から得ているので、前記
第２図のバリアブルレラクタンス形に比べて同じ電流値
でより大きなトルクが得られ、効果が良いが、次のよう
な欠点がある。

多段カスケード形にすることが非常に困難なので、
高分解能、高トルクのモータを製作することが困難であ
る。すなわち、第２図のものでは、ロータ歯20aのねじ
れ角αを変えるのみで任意の段数のモータを容易に製作
できるが、第３図のものでは、永久磁石のNS極を利用す
るため３段または５段のものは製作できない。例えば、
４段の場合を考えると、ロータ歯が各段ごとにくい違つ
ているため一体化することができず、２段のモータ２個
を製作し、かつそれぞれのロータの位相を調整するのと
同じ手間がかかる。つまり、段数が増えると製作の困難
さが飛躍的に増大して実用的でない。

ロータ26に永久磁石28を持つため、ロータ26の重量
が大きく、かつトルクに比べて外径が大きくなるので、
慣性が大きく応答性が悪い。

〔発明が解決しようとする問題点〕この発明は、前記従来の技術における欠点を解決して、
駆動電流の低減による高効率化、モータ外形の小型化等
を可能にするステツピングモータを提供しようとするも
のである。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、永久磁石および（または）直流励磁コイル
と、前記永久磁石および（または）直流励磁コイルの磁
束をステータ歯からロータ歯に導く磁路と、前記永久磁
石および（または）直流励磁コイルの磁束をロータに通
さずに迂回させる磁路と、前記迂回磁路に起磁力を生じ
させる駆動コイルとをステータに具え、このステータを
共通のロータに対してステータ歯とロータ歯の位相を相
互にずらして複数相設けたことを特徴とするものであ
る。

〔作用〕

この発明の前記解決手段によれば、迂回路の駆動コイル
に永久磁石および（または）直流励磁コイルによる磁束
を打ち消すように電流を流したときには永久磁石および
（または）直流励磁コイルの磁束と迂回路の駆動コイル
の磁束を合成した磁束がロータを通つてロータは励磁状
態となり、迂回路の駆動コイルに対する前記電流の供給
を停止したときには永久磁石および（または）直流励磁
コイルの磁束は迂回路を通過してロータには通らなくな
つてロータは非励磁状態となる。したがつて、励磁状態
では永久磁石の磁束と駆動コイルの磁束が加算されてロ
ータを駆動するので、駆動コイルの電流を減らすことが
できる。また、直流励磁コイルを用いた場合にも、直流
励磁巻線に供給する電流は、オン、オフさせる必要が無
いので、各相の直流励磁巻線を直列に接続して常時一定
電流を流すだけで良く、多相モータの場合、従来のVR形
モータと比べて全体として電流は少くなり、かつ駆動回
路の製作が容易になる。

〔実施例１〕第１図は、この発明の基本的な実施例を示す図で、１相
１段で多段縦続接続して構成したステツピングモータの
１段分を軸方向から見たものである。

このステツピングモータは、ロータ11を取り囲むように
ステータ13が形成され、ステータ13の内周面には、ロー
タ11を挾んで対向する位置に２つの突極13A,13Bが形成
されている。ロータ11の外周面と、ロータ11に対向する
突極13A,13Bの面には、第１図中Ａ部拡大図、Ｂ部拡大
図にそれぞれ示すように、ロータ歯11およびステータ歯
13Aa,13Baがそれぞれ形成されている。

突極13A,13Bを挾んで左側のステータ部分13Cには永久磁
石15が組み込まれている。また、右側のステータ部分13
Dには駆動コイル17が巻かれている。駆動コイル17に
は、永久磁石15による磁束を打ち消す方向に励磁される
ように端子19から電流が供給される。

第１図の構成によれば、駆動コイル17に電流を供給して
ないときは、永久磁石15による磁束は、第１図中二点鎖
線21で示すように、大部分がステータ外周部分13C,13D
を通り、突極13A,13Bからロータ11にはわずかしか通ら
ない。したがつて、ロータ11は強くは引き付けられな
い。これに対し、駆動コイル17に電流を供給すると、駆
動コイル17による磁束がロータ11による磁束を打ち消す
方向に生じるので、駆動コイル17による磁束と永久磁石
15による磁束は、第１図中一点鎖線23,25でそれぞれ示
すように、共に突極13Aからロータ11を介して突極13Bに
至る経路を通る。したがつて、ロータ11は強く引き付け
られてロータ歯11aとステータ歯13Aa,13Baが一致する位
置で停止する。

このように、電流をオン、オフすることにより、ロータ
11を通る磁束をオン、オフすることができる。すなわ
ち、第１図の構成は、突極13A,13Bが永久磁石15の磁束
をロータ11に導く磁路となり、ステータ右側部分13Dが
永久磁石15の磁束を迂回させる磁路となり、この迂回路
に配設された駆動コイル17のオン、オフにより、２つの
磁路が切り換えられる。

なお、第１図の構成によれば、電流供給時に巻線17によ
る磁束の他に永久磁石15による磁束も作用しているの
で、巻線17のみによる励磁に比べて強いトルクが得られ
る。

以上のようにして１段分の動作がなされるので、他の段
についても同様に構成し、これら各段におけるステータ
歯とロータ歯の位相関係を各段ごとに少しずつずらして
設定し、各段の駆動コイルを順次交互に励磁していくこ
とにより、ロータを任意のステツプ数回転させることが
できる。

ここで、以上の動作を磁気回路により説明する。

第４図は、第１図のロータ11およびステータ13を磁気回
路で示したものである。第１図中各記号は次の意味を持
つ。

Ｅ_ｐ：永久磁石15による起磁力Ｅ_ｃ：駆動コイル17による起磁力Ｒ_ｇ：ロータ11とステータ13間のギヤツプの磁気抵抗 r1:左側のステータ部分13Cの磁気抵抗 r2:右側のステータ部分13Dの磁気抵抗このような磁気回路では、近似的に電気回路と同様の法
則が成り立ち、磁束は電流の場合と同様に起磁力を磁気
抵抗で割つたものになる。

ここで、駆動コイル17に電流が流れていないときの状態
はＥ_ｃ＝０より、永久磁石15の磁束ｉ_ｐは磁気抵抗がr1
とＲ_ｇ、r2を並列にしたものを加えたものになるので、となる。

また、Ｒ_ｇを通る磁束ｉ_ｇおよびr2を通る磁束ｉ_ｃは、
ｉ_p1をＲ_ｇとr2の逆数比で分けたものになるから、となる。ここで、第１図の実施例では、ステータ13は左
右対称であり、r1≒r2と考えてよいのでｒ＝r1＝r2とし
た。

さらに、通常Ｒ_ｇ≫ｒであるから、第（１）式は、となり、第（２）式、第（３）式は、ｉ_ｇ≒Ｏｉ_ｃ≒ｉ_p1 となる。すなわち、永久磁石15による磁束ｉ_p1は大部分
が迂回路であるステータ右側部分13Dを通り、ロータ11
への供給路である突極13A,13Bには通らない。したがつ
て、ロータ11はステータ13に強くは引き付けられない。
以上がこの相の非励磁の場合に対応する。

次に、Ｅ_ｃ＝Ｅ_ｐになるように駆動コイル17に電流を供
給すると、第４図の回路は左右対称になるので、ｉ_ｇ,i
_p2はそれぞれ、となる。すなわち、永久磁石15による磁束ｉ_p2と、巻線
17による磁束ｉ_ｃとが加算されてロータ11に導かれ、ロ
ータ11はロータ歯11aとステータ歯13Aa,13Baが一致する
位置まで回転される。以上がこの相の励磁状態である。
なお、実際に設計する場合には、ｉ_p2が所用のトルクを
出すのに充分であるように永久磁石15の起磁力Ｅ_ｐを定
める。

また、非励磁の場合においてモータの構造上ｒがＲ_ｇに
対して無視できない場合は、駆動コイル17に供給する電
流の向きを逆にして、第４図のＥ_ｃの向きを逆にし、ｉ
_ｇ＝Ｏになる条件を求めればよい。この結果はＥ_ｃ＝−
Ｅ_ｐであり、励磁の場合と同じ大きさの電流を逆向きに
流すことになる。

〔実施例２〕第１図の実施例に基づいて、これを更に発展させた実施
例を第５図に示す。これは、永久磁石と駆動コイルを２
個ずつ用いたものである。第５図において、（ａ）は軸
方向から見た正面図、（ｂ）はその側面図である。

このステツピングモータは、１相１段のロータ、ステー
タの組合せを第５図（ｂ）に示すように複数段（40A,40
B,…）縦列接続したものである。各相40A,40B…のステ
ータ42は、第５図（ａ）に示すように、ロータ44を取り
囲むように形成されたステータ環状部42Aと、ステータ
環状部42Aの内周面に等間隔に突出して形成された４つ
の突極42B,42C,42D,42Eを具えている。ロータ44の外周
面と、これに対向する突極42B,42C,42D,42Eの面には、
ロータ歯とステータ歯（共に図示せず）がそれぞれ形成
されている。

突極42C,42Dの間に位置するステータ環状部42の部分42A
bと、突極42E、42Bの間に位置するステータ環状部42の
部分42Adには、それぞれ駆動コイル46,48が巻かれてい
る。また、突極42B,42Cの間に位置するステータ環状部4
2の部分42Aaと突極42D,42Eの間に位置するステータ環状
部42の部分42Acには、それぞれ永久磁石50,52が図示の
極性で挿入されている。駆動コイル46,48は直列接続さ
れ、端子53から電流が供給されて、永久磁石50,52によ
る磁束を打ち消す方向に励磁される。

以上の構成によれば、駆動コイル46,48が励磁されてな
いときは、永久磁石50,52の磁束は二点鎖線の矢印56で
示すように、大部分がステータ環状部42を迂回してしま
い、ロータ44にはわずかしか導かれない。したがつて、
ロータ44は強くは引き付けられない。これに対し、駆動
コイル46,48が励磁されると、駆動コイル46,48による磁
束は永久磁石50,52による磁束を打ち消す方向に生じる
ので、永久磁石50,52の磁束は一点鎖線の矢印58で示す
ようにロータ44を通るようになる。また、駆動コイル4
6,48の磁束も一点鎖線の矢印60で示すように、ロータ44
を通る。したがつて、ロータ44は、ロータ歯とステータ
歯が一致した位置で停止する。このとき、駆動コイル4
6,48による磁束のほかに永久磁石50,52による磁束がロ
ータ44を通るので、駆動コイル46,48のみによる励磁に
比べて大きなトルクが得られる。

このように、駆動コイル46,48に供給する電流をオン、
オフすることにより、ロータ44を通る磁束をオン、オフ
することができる。すなわち、第５図の構成は、突極42
C,42Bが永久磁石50の磁束をロータ44に導く磁路とな
り、突極42D,42Eが永久磁石52の磁束をロータ44に導く
磁路となる。また、ステータ環状部42が永久磁石50,52
の磁束を迂回させる磁路となり、この迂回路に配設され
た駆動コイル46,48のオン、オフにより、これらの磁路
が切り換えられる。

以上、第１段40Aについて説明したが、その他の段40B,
…もこれと同様に構成される。そして、各段40A,40Bの
ステータは、第５図（ｂ）に示すように、相互に90゜ず
つずらして配列されて、駆動コイル46,48どうしがぶつ
からないようになつている。

ロータ歯44Aは、第５図（ｂ）に示すように、主軸ｌに
対し所定のねじれ角αが付けられて形成されている。こ
れにより、各段のロータ歯44Aとステータ歯の位相関係
に少しずつずれが形成される。したがつて、各段40A,40
B,…を順次交互に励磁することにより、ロータ44を任意
のステツプ数だけ回転させることができる。

〔実施例３〕前記実施例２では１段当り２個の永久磁石と２個の駆動
コイルを用いたが、それ以上の個数を用いて構成するこ
ともできる。第６図はその一例として３個の永久磁石6
0,62,64と、３個のコイル66,68,70を用いるようにした
ものである。駆動コイル66,68,70は、永久磁石60,62,64
による磁束を打ち消す方向に励磁される。駆動コイル6
6,68,70に電流を供給してないときは、永久磁石60,62,6
4の磁束は、二点鎖線72で示すようにステータ環状部74
を通り、ロータ76は強くは引き付けられない。これに対
し、駆動コイル66,68,70に電流を供給したときは、駆動
コイル66,68,70の磁束は永久磁石60,62,64の磁束を打ち
消す方向に生じるので、永久磁石60,62,64の磁束および
駆動コイル66,68,70の磁束はそれぞれ一点鎖線78,80で
示すように、ステータ突極82,84,86,88,90,92を通つて
ロータ76に導かれる。これにより、ロータ76はステータ
突極に引き付けられ、ロータ歯とステータ歯が一致した
位置でロータ76は停止する。したがつて、このステータ
とロータ76の組合せをその軸方向に複数段配列し、ステ
ータ歯とロータ歯の位相関係を各相ごとに少しずつずら
し、各相の駆動コイルを順次交互に励磁することによ
り、ロータ76を任意のステツプ数だけ回転させることが
できる。

〔実施例４〕前記第１図の実施例では、ステータ突極13A,13Bを挾ん
でその左側の環状部分13Cに永久磁石15を設置し、右側
の環状部分13Dに巻線17を施したが、第７図に示すよう
に、ステータ101の左側の部分に突極96,98を形成し、こ
れら突極96,98の間にロータ94を配置し、ステータ101の
中央部分に永久磁石100を設置し、ステータ101の右側の
部分に駆動コイル102を設置するようにしても同じ効果
が得られる。第７図中二点鎖線104は駆動コイル102を励
磁してない場合の永久磁石100による磁束の流れを示し
たものである。また、一点鎖線106,108は、駆動コイル1
02を励磁した場合の永久磁石100による磁束の流れおよ
び駆動コイル102による磁束の流れをそれぞれ示したも
のである。すなわち、駆動コイル102に電流を供給して
ない場合は永久磁石100による磁束は大部分がステータ
右側の迂回路を通過して、ロータ94にはほとんど導かれ
ない。また、駆動コイル102に電流を流すと、駆動コイ
ル102による磁束は、永久磁石100による磁束を打ち消す
方向に生じるので、駆動コイル102による磁束および永
久磁石100による磁束は共にロータ94に導かれる。この
ようにして、駆動コイル102に対する電流のオン、オフ
により、この相の励磁、非励磁が行なわれる。

〔実施例５〕第８図の実施例は、第７図における永久磁石100と駆動
コイル102の配置を入れ換えたものである。駆動コイル1
02に電流を供給してないときは、永久磁石100の磁束は
二点鎖線110で示すように迂回され、ロータ94には導か
れない。駆動コイル102に電流を供給すると、駆動コイ
ル102の磁束は永久磁石100の磁束を打ち消す方向に生じ
るので、これらの磁束は一点鎖線112,114でそれぞれ示
すように共にロータ94に導かれるようになる。これによ
り、第７図のものと同様の動作が得られる。

〔実施例６〕第９図の実施例は、第７図の実施例に基づいて、これを
更に発展させて、１段に２相構成したものである。ステ
ータはロータ131を取囲んで４つの部分130,132,134,136
に分割して構成されている。ステータ部分130は、第７
図の実施例と同様に永久磁石133と、永久磁石133の磁束
をロータ131に供給する磁路（突極130A,130B）と、磁束
の迂回路130Cを具えている。他のステータ部分132,134,
136も同様に構成されている。各ステータ部分130,132,1
34,136における迂回路130C,132C,134C,136Cには、駆動
コイル140,142,144,146がそれぞれ巻かれている。駆動
コイル140,144は直列接続されてＡ相の駆動コイルを構
成し、端子148から電流が供給されて永久磁石133,137に
よる磁束を打ち消す方向に励磁される。駆動コイル142,
146は直列接続されてＢ相の駆動コイルを構成し、端子1
50から電流が供給されて永久磁石135,139による磁束を
打ち消す方向に励磁される。

駆動コイル140,142,144,146に電流が供給されてないと
きは、各永久磁石133,135,137,139の磁束は二点鎖線で
示すように迂回路130C,132C,134C,136Cを通り、ロータ1
31は励磁されない。駆動コイル140,142,144,146に電流
が供給されると、その磁束は永久磁石133,135,137,139
の磁束を打ち消す方向に生じるので、駆動コイル140,14
2,144,146の磁束と永久磁石133,135,137,139の磁束は一
点鎖線で示すように共にロータ131を通るようになり、
ロータ131は励磁される。

ロータ歯とステータ歯の関係は、Ａ部拡大図、Ｂ部拡大
図に示すようにＡ相とＢ相でずれている。したがつて、
Ａ相とＢ相更には他の段の各相とを交互に切換えて励磁
することにより、ロータ131を所定ステツプ数回転させ
ることができる。

〔実施例７〕前記各実施例では、永久磁石を用いたが、この代わりに
直流励磁コイルを用いることもできる。

第10図はその一例として、前記第１図の実施例における
永久磁石15を直流励磁コイル120で置き換えたものであ
る。直流励磁コイル120には、図示の極性で励磁される
ように直流電流を常時供給しておく。駆動コイル17に電
流を供給してないときは、直流励磁コイル120の磁束は
二点鎖線122で示すように大部分が迂回路を通り、ロー
タ11には導かれない。コイル17に電流を供給すると、コ
イル17の磁束は直流励磁コイル120の磁束を打ち消す方
向に発生するので、これらの磁束は一点鎖線124,126で
示すように共にロータ11を通る。このようにして、コイ
ル17に供給する電流のオン、オフにより、この相の励
磁、非励磁状態を作ることができる。

〔実施例８〕前記各実施例では、永久磁石または直流励磁コイルを用
いたがこれらを併用することもできる。

〔考案の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、次のような効
果が得られる。

必要な磁束を永久磁石から得ることにより、同じト
ルクを出すために駆動コイルに供給する電流が従来のも
のより少くてすむ。また、その結果として駆動回路の製
作が容易になる。

従来のものより巻線数が少くてすむので、少型化が
可能である。

従来のハイブリツド形（第３図）のようにロータに
永久磁石を持たないので、ロータ重量、外径を小さくで
き、ロータの慣性を小さくすることができ、多段カスケ
ード形にすることができる。

永久磁石の代わりに直流励磁コイルを用いた場合に
も、直流励磁巻線に供給する電流はオン、オフさせる必
要が無いので、各相の直流励磁巻線を直列に接続して常
時一定電流を流すだけで良く、多相モータの場合、従来
のVR形モータと比べて全体として電流は少くなり、かつ
駆動回路の製作が容易になるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の基本的な実施例を示す図で、ロー
タとステータをその軸方向から見た図である。第２図は、従来のバリアブルレラクタンス形多相カスケ
ード形ステツピングモータを示す図で、（ａ）は軸方向
から見た正面図、（ｂ）はその側面図である。第３図は、従来のハイブリツド形ステツピングモータを
示す図で、（ａ）は軸方向から見た正面図、（ｂ）はそ
の側面図である。第４図は、第１図の実施例を磁気回路で表わした図であ
る。第５図乃至第10図は、それぞれこの発明の他の実施例を
示す図である。 13,14,30,42,74,101……ステータ、15,50,60,62,64,10
0,133,135,137,139……永久磁石、16A,16B,16C,16D,17,
32A,32B,32C,32D,46,48,60,68,70,102,140,142,144,146
……駆動コイル、120……直流励磁コイル。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】永久磁石および（または）直流励磁コイル
と、前記永久磁石および（または）直流励磁コイルの磁
束をステータ歯からロータ歯に導く磁路と、前記永久磁
石および（または）直流励磁コイルの磁束をロータに通
さずに迂回させる磁路と、前記迂回磁路に起磁力を生じ
させる駆動コイルとをステータに具え、このステータを
共通のロータに対してステータ歯とロータ歯の位相を相
互にずらして複数相設けたことを特徴とするステッピン
グモータ。