JPH07328884A - 板状物加工機械において板状物に作用するグリッパの把持作動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明の目的は、板状物に作用するグリッパ
の把持作動を制御する装置を提供することにある。 【構成】 本発明は、板状物等を加工する機械の供給テ
ーブルの端部において板状物に作用するグリッパの把持
作動を制御する装置、より詳しくは、グリッパバー（６
０〜６７）、平版紙引下げ装置（６０、６８、６９）及
びストッパ支持平板（９０〜９４）をそれぞれ位置決め
する上方の機構と、グリッパを開放する機構とを制御す
る装置に関する。この制御装置は、供給テーブルの下流
側縁部より僅かに下の位置で平版紙の移動方向に対して
横方向に配置された水平軸（３０）を有し、該水平軸
（３０）はその長手方向軸の回りで回転でき且つカム
と、レバーと、プルハンドルとからなる単一の下方の横
方向装置により所定角度で周期的に回転される。この共
通軸（３０）の両端部には、対称的な一連の関節形アー
ム及び／又はカム（２０）が支持され、カム（２０）又
はアームからなる各横方向の対が、それぞれ上方の機構
を作動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、平版厚紙等の板状物に
作用する一連のグリッパ（グリッパは、板状物を加工す
る機械の可動バーに取り付けられている）の把持作動を
制御する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】通常、このような加工機は、第１に送込
みステーションを有し、該送込みステーションにはシー
トの堆積物が配置され、各シートは堆積物の頂部から連
続的に取り出されて供給テーブルに運ばれる。各シート
は、横方向バーに沿って取り付けられた一連のグリッパ
によりシートの前部が掴まれる前に、供給テーブル上で
フロントレイ及びサイドマークに関して整合される。横
方向バーの両端部は、次の加工ステーションにおいて横
方向バー（従ってシート）を駆動する横方向チェーン列
に取り付けられている。加工ステーションは打抜きプラ
テンプレスで構成でき、該打抜きプラテンプレスの後に
は廃棄物剥取りステーションが続いている。これらの加
工ステーションの後にはデリバリ（分配）ステーション
が続き、該デリバリステーションでは、グリッパから解
放された各シートが、出口パレット上に堆積する堆積物
の頂部上に落下するときに整合される。より詳しくは、
シートが供給テーブル上に到達するとき、複数の作業を
同時に又は連続的に遂行しなればならない。第１に、空
のグリッパが供給テーブルの下流側縁部の前でシートを
掴む位置に前進されるとチェーン列が停止する。チェー
ン列の停止はほぼ正確であり、バーの最終位置はこの固
定されたテーブルに対して再調節されなくてはならな
い。この目的のため、プッシャは、チェーン列に対して
前記バーの僅かな変位を誘起させるためバーの両側でス
トッパ上を押圧し、この作動は、チェーンに取り付けら
れたバーの固定具に設けられたばねの作用に抗して行わ
れる。

【０００３】次に、下方の平板（tablet) （該平板の下
流側縁部上には、シートの前方位置を定めるためのスト
ッパが支持されている）を上昇させて、これらのストッ
パがシートの移動平面内にあるグリッパのレベルに配置
されるようにする。更に、いわゆるシート引下げ半ファ
ンネル（sheet pulling-down half funnel）の形状に曲
げられた横方向鋼板を、到達するシートよりできる限り
高い位置に縁部が位置決めされるように、グリッパ及び
ストッパに向かって下降させるべく位置決めされる。次
に、装置がグリッパの開度を制御する。この装置は、グ
リッパバーに取り付けられたカムシャフト（各カムがグ
リッパの上方フィンガを上昇させる）の端部に配置され
たアームを上昇させるプッシャで構成できる。別の構成
として、この装置に、上向きの垂直歯を備えた櫛（各歯
は、この櫛の上昇中にグリッパの上方フィンガを上昇さ
せる）を設けることもできる。シートを位置決めストッ
パ上に前進させるための一定時間の経過後、制御装置
は、グリッパを閉じ、ストッパの平板を下降させ、シー
ト引下げ装置の係合を解除し、且つ次のステーション
（通常は、プラテンプレス）に更に移動するグリッパバ
ーを解放する。グリッパにおいてシートの不整合が検出
された場合（このシートはリレーを切り換えるためのフ
ロントレイ又はサイドマークのいずれか一方に到達して
いない）には、別の装置がグリッパの再開放及び機械の
停止を制御できる。

【０００４】現在の機械では、上記４つの運動すなわ
ち、グリッパバーの位置決め、平板の位置決め、シート
引下げ装置の位置決め、及びグリッパの開放は、個々の
装置により別々に制御される。邪魔になるという理由及
び主駆動軸への連結という理由から、現在のどの装置
も、機械の両側に１つずつ設けられた１対の下方カムを
使用しており、これらの下方カムが、上方の特定機構に
連結された垂直プルハンドルを移動させる１対の走査レ
バーに作用する。従って、現在の機械は少なくとも８つ
のカム、レバー及びプルハンドルを有し、これらは大形
シネマチック（cinematic)を構成し、機械を運動させる
のに要する駆動動力を実現し且つ同じ速度まで増速させ
るのに費用がかかる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、板状
物に作用するグリッパの把持作動を制御する装置、より
詳しくは、板状物等を加工する機械のグリッパバー、及
びストッパ支持平板及びシート引下げ装置を位置決めす
るそれぞれの機構と、グリッパを開放する機構とを制御
する装置であって、前記機構が機械の供給テーブルの出
口に配置されており、各機械サイクルの効率及び長期間
の信頼性を維持しつつ特に簡単化された制御装置を提供
することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的は、供給テーブ
ルの下流側縁部より僅かに下の位置でシートの移動方向
に対して横方向に配置された水平軸を有し、該水平軸は
その長手方向軸の回りで回転でき且つ多くても１対の下
方の横方向装置により所定角度で周期的に回転され、こ
の共通軸の両端部には、対称的な一連の関節形アーム及
び／又はカムが支持され、カム又はアームからなる各横
方向の対が、それぞれ上方の機構を作動させて、グリッ
パバー、ストッパ支持平板（stops-carrying tablet)、
シート引下げ装置及びグリッパを開放させる上方の機構
を位置決めするように構成した装置により達成される。
換言すれば、供給テーブルの僅かに下に配置され且つ単
一の又は多くても１対の下方の装置により移動されるこ
の回転軸は、全ての上方の機構を移動させる共通リレー
を構成する。実際、対応する上方の機構を作動させるた
め、共通軸の所定の同一回転角に従って関節形アームの
長さ又はカムの直径及び輪郭の寸法を再決定することは
いつでもできると考えられる。好ましい実施例では、共
通軸を角運動させる下方の駆動装置は単一装置であり且
つカムを有し、該カムはレバーの第１走査アームに作用
し、レバーの他方のアームは、軸に取り付けられたトル
クアームに対して回転可能に連結されたプルハンドル
と、機械の固定点と第１アームに対向する第２トルクア
ームとの間で作動するばねのような弾性引戻し手段とを
下降させる。適正な寸法が定められると、このような単
一装置は、上方の機構の全体を、信頼できる反復可能な
方法で完全に移動させることができる。

【０００７】下方の機構の第１及び第２トルクアームは
同一部片の一体部品であり、該同一部片は、一方の上方
の機構のレバーアームとして機能するカムセグメントと
しての部分を更に備えているのが有効である。この構成
は部品の節約を可能にし、全体的な製造コストの点で優
れている。２つの第１機構にそれぞれ作用する２つのア
ームすなわち２つのカムすなわち隣接するアーム及びカ
ムは、第３機構に作用するプルハンドルをアームとカム
との間で回転可能に保持できるのが有効である。これに
より、複数のカム又はアームを支持する共通軸が作動さ
れ、別のレバーアームを節約することもできる。或い
は、供給テーブルの下で利用できる場所及び主駆動軸の
端部の位置に基づいて、共通軸は、軸に取り付けられた
レバーに直接作用するカムを備えた装置又は軸に取り付
けられた板の部分に作用する歯車を備えた装置により回
転されるように構成でき、後者の部品は円形の歯付きセ
グメントとして成形される。具現する好ましい形態によ
れば、グリッパバーをロックし且つシート引下げ装置を
下降させる上方の機構はクロスバーを有し、該クロスバ
ーは、その長手方向軸の回りで回転でき且つ同時に共通
軸に対して僅かに上流側で且つシート移動平面より僅か
に下で、共通軸に対して平行に配置されており、クロス
バーはその中央にシート引下げ装置を支持し且つその両
側にレバーアームを支持しており、該レバーアームの下
流側端部には、共通軸に取り付けられたカムに載る走査
ローラが支持され、各レバーアームは機械の側壁の下方
の点とレバーの下縁部のほぼ中央に配置された固定具と
の間で作用するばねのような引戻し手段により下方に引
っ張られ、ローラを支持する各レバーアームの上縁部
は、チェーン列に取り付けられたグリッパバーの固定具
のストッパ上を押圧するようになっている。

【０００８】具現する好ましい形態によれば、グリッパ
を開放させる上方の機構は、機械の両側にプッシャを有
しており、該プッシャは、その下端部が、共通軸に取り
付けられたアームに対して回転可能に連結され且つその
上端部が、上流側端部の回りで回転できるジョーの下流
側端部に連結されており、２つのジョーは、これらの間
に横方向の櫛を支持し、該櫛の上向きの歯はグリッパの
上方のフィンガの対応する下面に載ることができる。プ
ッシャは収縮状態にあるジャッキであり、該ジャッキ
は、共通軸の部分回転後にグリッパが最初に閉じた後に
伸長されて、ジョー及び櫛を再び上昇させ、シートが不
整合の場合にグリッパを再開放することが有効である。
具現する好ましい形態によれば、ストッパ支持平板であ
ってその下流側縁部の回りで移動できる平板を上昇させ
る上方の機構は、機械の両側にプッシャを有しており、
該プッシャは、その下端部が、共通軸に取り付けられた
アームに対して回転可能に連結され且つその上端部が、
平板の下流側端部に連結されている。特に優れた形態に
よれば、共通軸及び上方の機構は、機械の外部に一体的
に取り外すことができる同一の上方モジュール内に収容
される。実際に、このモジュールは、単一の又は多くて
も１対のプルハンドルを介して、共通軸を回転させる下
方の装置に連結され、その取外しは容易である。この事
実は、機械を修理する場合又はシートが詰まった後に再
始動させるときに有効である。

【０００９】

【実施例】本発明は、非制限的な例として添付図面に示
す実施例についての以下の記載を読むことにより、一層
良く理解されよう。図１は、ここには示されていないけ
れども図３〜図５には示されている複数の機構を制御す
る装置を示す。これらの機構は供給テーブル４の出口に
配置されており、チェーン列７により両側から駆動され
るバーに取り付けられたグリッパ８の、シート２の正確
な位置における把持作動を確実にする機構である。この
制御装置は水平軸３０の中央に配置され、水平軸３０
は、シートの移動方向に対して横方向に配向され且つ機
械の側壁５のベアリング３２により両端部が回転可能に
保持されている。この軸は、下に配置された駆動装置に
より例えば５０°の角度で周期的に回転され、駆動装置
は制御カム１０を備えている。カム１０の位置はレバー
１２の第１アームにより走査され、レバー１２の他方の
アームはほぼ垂直なプルハンドル１４に対して回転可能
に連結されている。このプルハンドル１４の上端部は、
固定具２３を介してレバー−カム２０に連結され、該レ
バー−カム２０は、コッタ３４により軸３０に回転可能
に取り付けられている。カム１０の回転軸は、機械のフ
レームの側壁を横切って、例えばチェーンを介して機械
の主駆動装置に連結されている。レバー１２の軸も、こ
れと同じフレームの側壁のベアリングによって保持され
ている。

【００１０】レバー−カム２０は固定具２４を介してば
ね２５の第１端部に連結されており、該ばね２５の他方
の下端部はフレームの側壁の固定点２６に連結されてい
る。図１に示すように、プルハンドルの固定具２３の位
置及びばねの固定具２４の位置は回転軸３０の両側に配
置されており、これにより、プルハンドル１４が下方に
引っ張られることにより誘起されるレバー−カム２０の
反時計回り方向の回転はばね２５の伸長に抗して行わ
れ、ばね２５は、後で、レバー１２の走査ローラが再び
カム１０の下方領域を通るときに、レバー−カム２０を
初期位置に戻す。この下方の駆動装置に適正な寸法を与
えるならば、該駆動装置をフレームの他方の側壁に二重
に設ける必要はない。より詳しくは、本発明によれば、
軸３０の各端部には長いコッタ３４が設けられ、図２に
示すように互いに並べて配置された複数の機械的駆動要
素２０、４０、５０を同時回転させることができる。よ
り正確には、第１要素（すなわち上記レバー−カム２
０）はその上部にカムセグメント２２を有し、該カムセ
グメント２２は、グリッパバーの位置をロックし且つシ
ート引下げ装置を図３に示す位置にセッティングする機
構を作動するのに使用される。

【００１１】図３の機構は、第１に、フレームの各側壁
に平行に且つ近接して取り付けられたレバー６０を有
し、該レバー６０はその上流側上端部に近接して配置さ
れた軸６１の回りで回転できる。レバー６０の下流側他
端部には、下に配置されたレバー−カム２０のカムセグ
メント２２上に載置される走査ローラ６２が支持されて
いる。各レバー６０は、下に配置されたばね６６（該ば
ね６６の下端部はフレームの側壁の固定具６７に取り付
けられている）により、レバーの下縁部のほぼ１／３の
位置に配置された固定具６５から下方に引っ張られてい
る。これに対し、レバー６０の上縁部にはロッキングロ
ーラ６４が支持されている。実際、２つの横方向レバー
６０は非円形断面をもつ同じクロスバー６８に取り付け
られており、該クロスバー６８は、フレームの側壁に設
けられたベアリング内にそれぞれ係合している両端部か
ら離れており且つ回転軸６１を構成する。このクロスバ
ー６８の中央には、シートの移動方向に対して下流側に
配向され且つ少なくとも一回傾斜して下方に曲げられた
鋼板６９が支持されている。図３の（ａ）は、グリッパ
バー８がチェーン７により所定位置に運ばれる間のサイ
クルのシーケンスを示している。この期間中、レバー−
カム２０が反時計回り方向に完全に回転され、走査ロー
ラ６２がカムセグメント２２の最下方部分と接触してい
るため、レバーはその下方位置にセッティングされる。

【００１２】チェーン列７が、シートを掴む位置にグリ
ッパバー８を運ぶと直ぐに、レバー−カム２０の時計回
り方向の回転によってこのレバー６０が迅速に上昇され
る。この作用により、上方のローラ６４が、チェーン列
７に取り付けられたグリッパバー８の固定具の空いた部
分に設けられた支持ストッパ９に対して押しつけられ
る。このようにストッパ９上にローラ６４が載ると、グ
リッパバー８の位置はもはやチェーン列７に対して定め
られるのではなく、機械のフレームに対して定められる
ようになる。また、その上昇位置において、いわゆるシ
ート引下げ鋼板６９は、シートの前縁部をグリッパ８の
方向に案内できる。共通軸３０と同時に回転する、機構
を駆動するための第２要素は、機械の内部で、レバー−
カム２０に対して平行に、共通軸３０に取り付けられた
板５０である。図５に示すように、この板５０は、ボア
５２を通る軸４５の回りで回転できるように垂直プッシ
ャ５４に連結されており、該垂直プッシャ５４の上端部
は平板９０（tablet）（該平板９０はその上流側縁部に
対し平行に且つ近接して軸９４の回りで回転できる）の
下流側縁部にも回転可能に連結されている。この平板の
下流側縁部には複数のフロントレイ９２が支持されてい
る。図５の（ｂ）は、軸３０の時計回り方向の回転後、
フロントレイ９２が開放されたグリッパ８の間に運ばれ
るまで、プッシャ５４が如何にして平板９０を上昇させ
るかを示すものである。これらのレイ９２の位置は、板
状物のサイズに基づいて最終位置９２′まで、グリッパ
８のほぼ前方にプリセットされる。

【００１３】図１及び図２に示すように、上方の機構を
駆動するための第３要素はジャッキ４０からなる。該ジ
ャッキ４０は軸３０に直接連結されていないけれども、
一方の側がレバー−カム２０により且つ他方の側が板５
０により保持された水平軸４２により時計のように吊下
げられている。このジャッキには流体導管４６を介して
流体が供給される。図４に示すように、この振り子式ジ
ャッキ４０の雌形ナックル４４のような形状を有する上
端部が、軸４５を介してジョー７０の下流側端部に回転
可能に連結されており、ジョー７０はその下流側端部が
水平軸７２の回りで回転する。上記機構と同様にして、
各ジョーは、フレームの対応する側壁に対して平行で且
つ近接した平面内で移動する。これらの２つの横方向ジ
ョーは、これらの間に、固定ボルト７５により横方向の
櫛７４を支持している。該櫛７４は、図４の（ｂ）及び
（ｃ）に示すように、共通軸３０の時計回り方向への回
転後、各グリッパ８の上方フィンガを上昇させることが
予想される。軸３０のこの回転後、ジョー７０の下流側
縁部の上昇は、フレームに取り付けられた調節可能なス
トッパ７６により制限される。グリッパの閉鎖は、共通
軸３０の反時計回り方向への回転の開始後、非常に迅速
に行われる。

【００１４】上記のように、ジャッキ４０は、その機能
において簡単なプッシュロッドに置換できる。しかしな
がら、シートが、所定位置にセッティングするためのス
トッパに到達しないこと、及びシートがグリッパにより
斜めに掴まれてしまうことが生じるかも知れない。この
状態は、シートが各ストッパの近傍に配置されたスイッ
チを付勢しないという事実により検出される。収縮状態
（図４の（ｂ））から伸長状態（図４の（ｃ））へとジ
ャッキが移動すると、ジョー７０がストッパ７６に向か
って一時的に上昇され、これによりグリッパ８が再開放
されて、不整合のシートが解放される。このシートの係
合解除のために機械を停止させる時間は、このシートが
依然として供給テーブル上従って非常にアクセスし易い
領域内にあるという事実から、非常に短時間で済む。本
願明細書を読むことにより理解されようが、横方向バー
３０の使用により、単一の基本的な下方の駆動装置１０
〜１４から、図４及び図５に示す複数の上方の機構の作
動への同時的且つ共同的セッティングが可能になる。こ
の下方の駆動装置は、必要な機械的動力を充分パワフル
に伝達できる寸法を有する。一方、この単一駆動装置は
少なくとも５つの伝統的な外部駆動装置を省略でき、こ
れは部品をかなり減少できることを意味する。数ある中
で、複数の機構のこの共同的駆動装置は、駆動要素２
０、４０、５０に与えられた特別な形状及び概略的では
あるが図１及び図２に正確に表された形状により可能に
なる。また、この共同化は、図３の機構のレバー６０の
寸法、図４の機構のジョー７０の寸法、及び図５の機構
のプッシャ５４の寸法を同一にすることによっても可能
であり、これらの寸法は、比例割合を明らかにするため
これらの図面において隣接部品と同一縮尺で表されてい
る。

【００１５】また、駆動要素２０、４０、５０を備えた
軸３０並びに図３、図４及び図５の機構は同じケーシン
グ内に収容でき、該ケーシングは一体的に取付け又は取
外し可能に構成できる。特許請求の範囲に記載の制限内
で、本発明の制御装置に多くの改良を加えることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による制御装置を示す部分側面図であ
る。

【図２】図１の装置の部分正面図である。

【図３】図３の（ａ）及び（ｂ）は、グリッパバーをロ
ックし且つシート引下げ装置を下降させる機構が、それ
ぞれ非作動位置及び作動位置にあるところを示す側面図
である。

【図４】図４の（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、グリッパ
を開く機構が、それぞれ係合解除位置、開放位置及びシ
ートが不整合の場合の再開放位置にあるところを示す詳
細側面図である。

【図５】図５の（ａ）及び（ｂ）は、ストッパ支持平板
を上昇させる機構が、それぞれ下降位置及び上昇位置に
あるところを示す詳細側面図である。

【符号の説明】

２ シート ４ 供給テーブル ５ 側壁 ７ チェーン列 ８ グリッパ（グリッパバー） ９ ストッパ １０ カム １２ レバー １４ プルハンドル ２０ レバー−カム（駆動要素） ２２ カムセグメント ２５ ばね ３０ 水平軸（共通軸） ３４ コッタ ４０ 駆動要素（ジャッキ） ５０ 駆動要素（板） ６０ レバー ６２ 走査ローラ ６４ ロッキングローラ ６６ ばね ６８ クロスバー ６９ 鋼板 ７０ ジョー ７４ 横方向の櫛 ７６ ストッパ ９０ 平板 ９２ フロントレイ

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板状物等を加工する機械の供給テーブル
   の端部において板状物に作用するグリッパの把持作動を
   制御する装置、より詳しくは、グリッパバー（６０〜６
   ７）、シート引下げ装置（６０、６８、６９）及びスト
   ッパ支持平板（９０〜９４）をそれぞれ位置決めする上
   方の機構と、グリッパ（７０〜７６）を開放する機構と
   を制御する装置において、該制御装置は、供給テーブル
   の下流側縁部より僅かに下の位置でシートの移動方向に
   対して横方向に配置された水平軸（３０）を有し、該水
   平軸（３０）はその長手方向軸の回りで回転でき且つ多
   くても１対の下方の横方向装置（１０〜２０）により所
   定角度で周期的に回転され、この共通軸（３０）の両端
   部には、対称的な一連の関節形アーム及び／又はカム
   （２０、４０、５０）が支持され、カム（２０）又はア
   ーム（４０、５０）からなる各横方向の対が、それぞれ
   上方の機構を作動させることを特徴とする装置。
2. 【請求項２】 前記共通軸（３０）を角運動させる下方
   の駆動装置は単一装置であり且つカム（１０）を有し、
   該カム（１０）はレバー（１２）の第１走査アームに作
   用し、レバー（１２）の他方のアームは、軸（３０）に
   取り付けられたトルクアーム（１３）に対して回転可能
   に連結されたプルハンドル（１４）と、機械の固定点
   （２６）と第１アームに対向する第２トルクアーム（２
   ４）との間で作動する弾性引戻し手段（２５）とを下降
   させることを特徴とする請求項１に記載の装置。
3. 【請求項３】 前記下方の機構の第１トルクアーム（２
   ３）及び第２トルクアーム（２４）は同一部片（２０）
   の一体部品であり、該同一部片（２０）は、一方の上方
   の機構のレバーアームとして機能するカムセグメント
   （２２）としての部分を更に備えていることを特徴とす
   る請求項２に記載の装置。
4. 【請求項４】 ２つの第１機構にそれぞれ作用する２つ
   のアームすなわち２つのカムすなわち隣接するアーム
   （５０）及びカム（２０）は、第３機構に作用するプル
   ハンドル（４０）を前記アーム（５０）とカム（２０）
   との間で回転可能に保持できることを特徴とする請求項
   １〜３のいずれか１項に記載の装置。
5. 【請求項５】 グリッパバー（８）をロックし且つシー
   ト引下げ装置（６９）を下降させる前記上方の機構はク
   ロスバー（６８）を有し、該クロスバー（６８）は、そ
   の長手方向軸（６１）の回りで回転でき且つ同時に共通
   軸（３０）に対して僅かに上流側で且つシート移動平面
   より僅かに下で、共通軸（３０）に対して平行に配置さ
   れており、クロスバーはその中央にシート引下げ装置
   （６９）を支持し且つその両側にレバーアーム（６０）
   を支持しており、該レバーアーム（６０）の下流側端部
   には、共通軸（３０）に取り付けられたカム（２０）に
   載る走査ローラ（６２）が支持され、各レバーアーム
   （６０）は機械の側壁の下方の点（６７）とレバーの下
   縁部に配置された固定具（６５）との間で作用する引戻
   し手段（６６）により下方に引っ張られ、ローラ（６
   ４）を支持する各レバーアームの上縁部は、チェーン列
   （７）に取り付けられたグリッパバー（８）の固定具の
   ストッパ（９）上を押圧するようになっていることを特
   徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の装置。
6. 【請求項６】 前記グリッパ（７）を開放させる上方の
   機構は、機械の両側にプッシャ（４０）を有しており、
   該プッシャ（４０）は、その下端部（４２）が、共通軸
   （３０）に取り付けられたアーム（２０、５０）に対し
   て回転可能に連結され且つその上端部（４５）が、上流
   側端部（７２）の回りで回転できるジョー（７０）の下
   流側端部に連結されており、２つのジョーは、これらの
   間に横方向の櫛（７４）を支持し、該櫛（７４）の上向
   きの歯はグリッパ（８）の上方のフィンガの対応する下
   面に載ることができることを特徴とする請求項１〜５の
   いずれか１項に記載の装置。
7. 【請求項７】 前記プッシャ（４０）は収縮状態にある
   ジャッキであり、該ジャッキは、共通軸（３０）の部分
   回転後にグリッパ（８）が最初に閉じた後に伸長され
   て、ジョー（７０）及び櫛（７４）を再び上昇させ、シ
   ートが不整合の場合にグリッパ（８）を再開放すること
   を特徴とする請求項６に記載の装置。
8. 【請求項８】 ストッパ（９２）を支持する平板（９
   ０）であってその下流側縁部（９４）の回りで移動でき
   る平板（９０）を上昇させる前記上方の機構は、機械の
   両側にプッシャ（５４）を有しており、該プッシャ（５
   ４）は、その下端部（５６）が、共通軸（３０）に取り
   付けられたアーム（５０）に対して回転可能に連結され
   且つその上端部が、平板（９０）の下流側端部に連結さ
   れていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項
   に記載の装置。
9. 【請求項９】 前記カム及び関節形アームを支持する共
   通軸（３０）並びに上方の機構（９０〜９４）は、機械
   の外部に一体的に取り外すことができる同一の上方モジ
   ュール内に収容されることを特徴とする請求項１〜８の
   いずれか１項に記載の装置。