JPH07276454A - Method and device for controlling mold opening and closing for motorized injection molding machine - Google Patents
Method and device for controlling mold opening and closing for motorized injection molding machineInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、電動射出成形機の可動
金型あるいは可動盤を型開き方向および型閉じ方向に駆
動するときの、型開閉制御方法およびこの方法の実施に
使用する型開閉制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mold opening / closing control method for driving a movable mold or a movable plate of an electric injection molding machine in a mold opening direction and a mold closing direction, and a mold opening / closing used for carrying out this method. The present invention relates to a control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】射出成形機は、周知のように、可動金
型、この金型を開閉方向に駆動する例えば電動機で駆動
されるトグル式型締装置、金型ユニットに溶融樹脂を射
出する射出装置等から構成されている。したがって、電
動機でトグル式型締装置を駆動して型締めし、そして射
出装置から溶融樹脂を型締めされた金型に射出し、冷却
固化を待って型を開いて成形品を得ることができる。以
上の操作を半自動あるいは全自動的に繰り返すことによ
り連続的に成形品を得ることもできる。2. Description of the Related Art As is well known, an injection molding machine is a movable mold, a toggle type mold clamping device driven by an electric motor for driving the mold in an opening / closing direction, and an injection for injecting a molten resin into a mold unit. It is composed of devices and the like. Therefore, the toggle type mold clamping device can be driven by the electric motor to perform mold clamping, and the molten resin can be injected from the injection device into the mold that has been clamped, and the mold can be opened after cooling and solidification to obtain a molded product. . By repeating the above operation semi-automatically or fully automatically, a molded product can be obtained continuously.
【０００３】ところで、上記のようにして成形サイクル
を半自動あるいは全自動的に繰り返すとき、型締装置に
は冷却固化された成形品を取り出すために必要な型開閉
動作を自動的に行うことが要求される。そこで、従来は
可動金型の現在の位置と、目標停止位置例えば型開き位
置との両方の位置を用いて、可動金型が動作する全スト
ロークについて、前もって速度出力パターンが決めら
れ、この速度出力パターン通りに現在の位置から目標停
止位置まで速度指令が出力され、この指令に基づいて可
動金型は駆動されている。By the way, when the molding cycle is repeated semi-automatically or fully automatically as described above, the mold clamping device is required to automatically perform the mold opening / closing operation necessary for taking out the cooled and solidified molded product. To be done. Therefore, conventionally, using both the current position of the movable mold and the target stop position, for example, the mold opening position, a speed output pattern is determined in advance for all strokes in which the movable mold operates, and this speed output pattern is determined. A speed command is output from the current position to the target stop position according to the pattern, and the movable mold is driven based on this command.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の型
開閉制御方法によっても、可動金型は速度出力パターン
通りに開閉駆動されるので、半自動成形も、また全自動
成形もできる。しかしながら、改良すべき点も認められ
る。すなわちこの制御方法によると、可動金型が動作を
始める前の位置が用いられているので、可動型は速度出
力パターン通りの速度で開閉され、動作中に速度設定値
が変更できない、という欠点がある。特に成形の立ち上
げ時に成形条件を変更する段階で、型開閉の速度パター
ンを変更するときは、半自動および全自動成形機におい
ては半自動および全自動動作状態で行われるが、このと
き途中の開閉速度を誤って設定すると、半自動動作およ
び全自動動作は完了しない。そこで従来は、半自動およ
び全自動動作を中止し、適切な速度に設定しなおさなけ
ればならない。その後、半自動および全自動動作条件を
整えて、半自動および全自動動作を行わなければならな
い煩わしさがある。また、従来の型開閉制御方法は、速
度出力パターンが決められ、この速度出力パターン通り
に現在の位置から目標停止位置まで速度指令が出力され
るようになっているので、動作中に可動金型が目標位置
を維持するように位置制御をする、いわゆるポジション
ループを組んで制御しなければならない。このようにポ
ジションループを組んで制御すると、型開閉制御の応答
速度が遅くなることになる。したがって、本発明は、型
開閉動作中にも速度設定値を変更できると共に、応答速
度の早い、電動射出成形機の型開閉制御方法および型開
閉制御装置を提供することを目的としている。According to the conventional mold opening / closing control method as described above, the movable mold is driven to open / close according to the speed output pattern, so that semi-automatic molding or fully automatic molding can be performed. However, there are points to be improved. That is, according to this control method, since the position before the movable mold starts operating is used, the movable mold is opened and closed at the speed according to the speed output pattern, and the speed set value cannot be changed during operation. is there. Especially when changing the mold opening / closing speed pattern at the stage of changing molding conditions at the start of molding, semi-automatic and fully automatic molding machines perform semi-automatic and fully automatic operating conditions. If is set incorrectly, the semi-automatic and full-automatic operations will not complete. Therefore, conventionally, it is necessary to stop the semi-automatic operation and the full-automatic operation and reset the speed to an appropriate speed. After that, it is troublesome that the semi-automatic and full-automatic operation conditions are set and the semi-automatic and full-automatic operations are performed. Further, in the conventional mold opening / closing control method, the speed output pattern is determined, and the speed command is output from the current position to the target stop position according to the speed output pattern, so that the movable mold is operated during operation. Must control the position control so that the target position is maintained, that is, by forming a so-called position loop. Controlling by forming a position loop in this way slows down the response speed of the mold opening / closing control. Therefore, an object of the present invention is to provide a mold opening / closing control method and a mold opening / closing control device for an electric injection molding machine, which can change the speed set value even during the mold opening / closing operation and has a high response speed.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、電動射出成形機の型を所定位置から目標
停止位置まで駆動するとき、予め、型の最高速度を複数
個に分割した各段における終段速度と、この終段速度に
対応した型の終段切換位置との関係をテーブル化した目
標位置停止線テーブルを作成し、型の位置測定値が終段
切換位置を通過した時点の速度測定値と、前記目標位置
停止線テーブル上の型の終段速度とを比較し、前記速度
測定値が、前記目標位置停止線テーブル上の終段速度よ
り大きいときは、前記速度測定値が目標位置停止線に一
致するように制御するように構成される。請求項２記載
の発明は電動射出成形機の型を所定位置から目標停止位
置まで駆動するとき、予め、型の最高速度を複数個に分
割した各段における終段速度と、この終段速度に対応し
た型の終段切換位置との関係をテーブル化した目標位置
停止線テーブルを作成し、型の位置測定値が終段切換位
置を通過した時点の速度指令値と、前記目標位置停止線
テーブル上の型の終段速度とを比較し、前記速度指令値
が、前記目標位置停止線テーブル上の終段速度より大き
いときは、前記速度測定値が目標位置停止線に一致する
ように制御するように、そして請求項３記載に発明は型
の移動速度を設定する設定手段と、型の移動速度を測定
する測定手段と、速度比較手段と、前記設定手段で設定
された速度指令値または目標位置停止線テーブル上の終
段速度の方へ切換える速度切換手段とを備え、前記速度
比較手段は、型の最高速度を複数個に分割した各段にお
ける終段速度と、この終段速度に対応した型の終段切換
位置との関係をテーブル化した目標位置停止線テーブル
上の終段速度と、前記測定手段で測定された速度測定値
または前記設定手段で設定された速度指令値とを比較す
るように構成されていると共に、前記速度切換手段は、
前記速度測定値または速度指令値が前記終段速度より小
さいときは、前記設定手段で設定された速度指令値の方
へ、そして大きいときは目標位置停止線テーブル上の終
段速度の方へ切り換えるように構成される。In order to achieve the above object, the present invention divides the maximum speed of a mold into a plurality of parts when the mold of an electric injection molding machine is driven from a predetermined position to a target stop position. Create a target position stop line table that is a table of the relationship between the final stage speed at each stage and the final stage switching position of the mold corresponding to this final stage speed, and the measured position of the mold passes the final stage switching position. The speed measurement value at the time when the speed is measured and the final stage speed of the mold on the target position stop line table are compared, and when the speed measurement value is larger than the final stage speed on the target position stop line table, the speed It is configured to control the measured value so as to match the target position stop line. According to a second aspect of the present invention, when the mold of the electric injection molding machine is driven from a predetermined position to a target stop position, the maximum speed of the mold is divided into a plurality of final stage speeds in each stage and the final stage speed. A target position stop line table is created by tabulating the relationship with the corresponding final stage switching position, and the speed command value at the time when the mold position measurement value passed the final stage switching position and the target position stop line table. When the speed command value is larger than the final speed on the target position stop line table, the speed measurement value is controlled so as to match the target position stop line. According to the third aspect of the present invention, the setting means for setting the moving speed of the mold, the measuring means for measuring the moving speed of the mold, the speed comparing means, and the speed command value or target set by the setting means. Position stop line Final speed on the table And a speed switching means for switching to a final speed in each stage where the maximum speed of the mold is divided into a plurality of speeds, and a final-stage switching position of the mold corresponding to the final speed. A final stage speed on the target position stop line table tabulating the relationship, and is configured to compare the speed measurement value measured by the measuring means or the speed command value set by the setting means, The speed switching means,
When the speed measurement value or the speed command value is smaller than the final speed, the speed command value set by the setting means is switched to, and when it is larger, the final speed on the target position stop line table is switched to. Is configured as follows.
【０００６】[0006]
【作用】初めに、目標位置停止線テーブルを作成する。
このテーブルは、型の目標停止位置と、型の最高速度を
複数個に分割した各段における終段速度と、設定加速度
とから、型の終段切換位置を算出して作成する。型の速
度を設定する。型の位置測定値が終段切換位置を通過し
た時点の速度測定値または速度指令値と、目標位置停止
線テーブル上の型の終段速度とを比較する。速度測定値
または速度指令値が、目標位置停止線テーブル上の終段
速度より小さいときはそのままの速度で駆動する。これ
に対し、大きいときは終段速度に変更した速度で駆動す
る。Operation: First, a target position stop line table is created.
This table is created by calculating the final stage switching position of the die from the target stop position of the die, the final stage speed at each stage obtained by dividing the maximum die speed into a plurality of stages, and the set acceleration. Set the speed of the mold. The speed measurement value or speed command value at the time when the mold position measurement value has passed the final stage switching position is compared with the final stage speed of the mold on the target position stop line table. When the speed measurement value or the speed command value is smaller than the final speed on the target position stop line table, the speed is driven as it is. On the other hand, when it is larger, the speed is changed to the final speed.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明の実施例を説明する。本実施例
に係わる型開閉制御装置は、図１に示されているよう
に、速度設定器１、演算部２、速度フイルタ処理器３、
位置検出器４、サーボアンプ５等を備えている。速度設
定器１は、可動金型すなわち可動盤１５の開閉速度を設
定するもので、この速度設定器１により例えばユーザ
は、可動盤１５の開閉速度を任意に設定できる。そして
設定された金型速度の動作信号あるいは後述する目標位
置停止線テーブル２８から出力される金型速度の動作信
号は、速度フイルタ処理器３で円滑化される。そしてサ
ーボアンプ５に入力され、このサーボアンプ５で増幅さ
れた操作量で電動機１１が駆動されるようになってい
る。なお、位置検出器４は例えばエンコーダから構成さ
れている。EXAMPLES Examples of the present invention will be described below. As shown in FIG. 1, the mold opening / closing control apparatus according to the present embodiment has a speed setter 1, a calculation unit 2, a speed filter processor 3,
A position detector 4 and a servo amplifier 5 are provided. The speed setting device 1 sets the opening / closing speed of the movable mold, that is, the movable platen 15. With this speed setting device 1, for example, the user can arbitrarily set the opening / closing speed of the movable platen 15. The operation signal of the set mold speed or the operation signal of the mold speed output from the target position stop line table 28 described later is smoothed by the speed filter processor 3. Then, the electric motor 11 is input to the servo amplifier 5 and driven by the operation amount amplified by the servo amplifier 5. The position detector 4 is composed of an encoder, for example.
【０００８】トグル式型締め機１０は、従来周知の構造
をしている。そのクロスヘッド１２にはボールネジ１３
が固定され、このボールネジ１３に螺号しているネジナ
ット１４が回転駆動されると、ボールネジ１３が図にお
いて左右方向に駆動され、可動金型が取り付けられてい
る可動盤１５が、型締め方向あるいは型開き方向に駆動
されるようになっている。なお、ネジナット１４は、歯
車１６、１７を介して電動機１１で駆動される。The toggle type clamping machine 10 has a conventionally well-known structure. The cross head 12 has a ball screw 13
When the screw nut 14 screwed onto the ball screw 13 is rotationally driven, the ball screw 13 is driven in the left-right direction in the drawing, and the movable platen 15 to which the movable mold is attached moves in the mold clamping direction or the mold. It is designed to be driven in the opening direction. The screw nut 14 is driven by the electric motor 11 via the gears 16 and 17.
【０００９】演算部２は、後述する目標位置停止線テー
ブル２８を記憶する記憶機能、位置検出器４で検出され
た位置信号から可動盤１５の開閉速度を演算する演算機
能、位置検出器４で検出された位置において演算部２に
記憶されている速度と、速度設定器１で設定された速度
を比較する比較機能、比較した結果を制御動作信号とし
て速度フイルタ処理器３に出力する機能等を備えてい
る。具体的には、図２に示されているように、速度比較
器２１、位置比較器２４、カウンタ２７、目標位置停止
線テーブル２８、速度切換器２９等から構成されてい
る。速度比較器２１の一方の入力端子には、ライン２２
より速度演算器４’の出力端子が、そして他方の入力端
子には目標位置停止線テーブル２８の端子がライン２３
により接続されている。位置比較器２４の入力端子に
は、ライン２５、２６により位置検出器４と目標位置停
止線テーブル２８の出力端子がそれぞれ接続されてい
る。そしてカウンタ２７の出力端子は目標位置停止線テ
ーブル２８に接続されている。速度切換器あるいはスイ
ッチ２９は、速度設定器１の出力ライン３２と速度フイ
ルタ処理器３、または目標位置停止線テーブルの出力ラ
イン３１と速度フイルタ処理器３とを接続するもので、
速度比較器２１の出力ライン３０から印可される信号に
より切り替わるようになっている。The calculation unit 2 stores a target position stop line table 28, which will be described later, a calculation function of calculating the opening / closing speed of the movable platen 15 from the position signal detected by the position detector 4, and the position detector 4. A comparison function for comparing the speed stored in the calculation unit 2 at the detected position with the speed set by the speed setter 1, a function for outputting the comparison result to the speed filter processor 3 as a control operation signal, and the like. I have it. Specifically, as shown in FIG. 2, it is composed of a speed comparator 21, a position comparator 24, a counter 27, a target position stop line table 28, a speed switch 29, and the like. The line 22 is connected to one input terminal of the speed comparator 21.
The output terminal of the speed calculator 4'and the terminal of the target position stop line table 28 are connected to the line 23 at the other input terminal.
Connected by. The output terminals of the position detector 4 and the target position stop line table 28 are connected to the input terminals of the position comparator 24 by lines 25 and 26, respectively. The output terminal of the counter 27 is connected to the target position stop line table 28. The speed changer or switch 29 connects the output line 32 of the speed setter 1 and the speed filter processor 3 or the output line 31 of the target position stop line table and the speed filter processor 3.
The switching is made by a signal applied from the output line 30 of the speed comparator 21.
【００１０】目標位置停止線テーブル２８は、次のよう
にして作成する。すなわち可動盤１５の最高速度Ｖｍａ
ｘをｎ等分し、ｎ等分した各段の終段速度Ｖｉ（ｉ＝1、
2、3、、、ｎー1、ｎ）を決定する。そして決定した終段
速度Ｖｉと、設定加速度αと、目標停止位置Ｌｎとを用
いて次式から終段速度切り換え位置Ｌｉ（ｉ＝1、2、
3、、、ｎー2、ｎー1、ｎ）を算出する。 Ｌｉ＝ＬｎーＶｉ2／２α 上記のようにして決定し、算出された終段速度切換位置
Ｌｉと、終段速度Ｖｉとの関係は、図３に示されてい
る。この目標位置停止線テーブル２８を、演算部２に記
憶させる。The target position stop line table 28 is created as follows. That is, the maximum speed Vma of the movable platen 15
x is divided into n equal parts, and the final stage speed Vi (i = 1,
2, 3, ..., N-1, n) are determined. Then, using the determined final speed Vi, the set acceleration α, and the target stop position Ln, the final speed switching position Li (i = 1, 2,
3, ..., N-2, n-1, n) are calculated. Li = Ln-Vi 2 / 2α The relationship between the final stage speed switching position Li determined and calculated as described above and the final stage speed Vi is shown in FIG. The target position stop line table 28 is stored in the calculation unit 2.
【００１１】次に、上記実施例の作用を主として図２〜
４を用いて説明する。終段速度切換位置Ｌｉの変数ｉに
１を入れる（ステップＳ1）。ステップＳ2において、金
型速度指令値Ｕを速度設定器１で例えばユーザが設定す
る。この金型速度指令値Ｕは、最高速度Ｖｍａｘよりも
小さい。可動盤１５すなわち可動金型の速度を入力し、
これを金型速度測定値Ｕ’とする。可動盤１５すなわち
可動金型の位置を入力し、これを型の位置測定値Ｐとす
る。ステップＳ3において、目標位置停止線テーブル
（２８）から終段速度Ｖ1を速度比較器１に出力する。
速度比較器１は、終段速度Ｖ1と速度演算器４’が演算
した金型速度測定値Ｕ’とを比較する。図３に示されて
いるように、型の位置測定値ＰがＬ1より小さい範囲で
は、金型速度測定値Ｕ’の方が小さいので、このときは
演算部２の速度比較器２１からライン３０に出力される
信号により速度切換器２９は、速度設定器１の出力ライ
ン３２と速度フイルタ処理器３とを接続する。これによ
り速度設定器１で設定された金型速度指令値Ｕに比例し
た動作信号を速度フイルタ処理器３に出力する（ステッ
プＳ4）。速度フイルタ処理器３から出力された動作信
号は、サーボアンプ４５増幅されてモータ１１を駆動す
る。その結果、可動盤１５は、歯車１６、１７およびボ
ールネジ１３を介してユーザが設定した金型速度指令値
Ｕで駆動される。Next, the operation of the above embodiment will be mainly described with reference to FIGS.
4 will be described. 1 is put into the variable i of the final stage speed switching position Li (step S1). In step S2, the mold speed command value U is set by the speed setter 1 by the user, for example. The mold speed command value U is smaller than the maximum speed Vmax. Input the speed of the movable platen 15, that is, the movable mold,
This is referred to as a mold velocity measurement value U '. The position of the movable platen 15, that is, the movable mold is input, and this is used as the position measurement value P of the mold. In step S3, the final speed V1 is output from the target position stop line table (28) to the speed comparator 1.
The speed comparator 1 compares the final speed V1 with the mold speed measurement value U'calculated by the speed calculator 4 '. As shown in FIG. 3, in the range where the mold position measurement value P is smaller than L1, the mold speed measurement value U ′ is smaller, and at this time, the speed comparator 21 of the calculation unit 2 outputs the line 30. The speed changer 29 connects the output line 32 of the speed setting device 1 and the speed filter processor 3 by the signal output to the speed setting device 1. As a result, an operation signal proportional to the mold speed command value U set by the speed setter 1 is output to the speed filter processor 3 (step S4). The operation signal output from the speed filter processor 3 is amplified by the servo amplifier 45 and drives the motor 11. As a result, the movable platen 15 is driven by the mold speed command value U set by the user via the gears 16 and 17 and the ball screw 13.
【００１２】Ｌ1が目標停止位置Ｌｎすなわちｉ＝ｎか
どうか判断する（ステップＳ5）。図３にも示されてい
るように終段速度切換位置Ｌ1は、目標停止位置Ｌｎで
はないので、次のステップＳ7へ進む。It is determined whether L1 is the target stop position Ln, that is, i = n (step S5). As shown in FIG. 3, since the final stage speed switching position L1 is not the target stop position Ln, the process proceeds to the next step S7.
【００１３】ステップＳ7において、位置比較器２４
は、位置検出器４で検出される型の位置測定値Ｐと、目
標位置停止線テーブル２８上の終段速度切換位置Ｌｉと
を比較する。位置測定値Ｐが終段速度切換位置Ｌｉより
小さいと、ステップＳ2に戻り、ユーザが設定した金型
速度指令値Ｕで駆動される。一致するか、またはＬ1よ
り大きくなると、位置比較器２４はパルスを発する。カ
ウンタ２７は、目標位置停止線テーブル２８にカウント
アップした値２を出力する（ステップＳ8）。そしてス
テップＳ2に戻る。同様にして目標位置停止線テーブル
２８から終段速度Ｖ2を速度比較器２１に出力する。速
度比較器２１は、終段速度Ｖ2と、速度演算器４’が演
算した金型速度測定値Ｕ’とを比較する（ステップＳ
3）。図３からも明らかなように、本実施例では、位置
Ｌ2でも金型速度測定値Ｕ’の方がまだ小さいので、演
算部２は金型速度指令値Ｕに比例した動作信号を同様に
速度フイルタ処理器３に出力する（ステップＳ4）。以
下同様にして可動盤１５は、歯車１６、１７およびボー
ルネジ１３を介して金型速度指令値Ｕで駆動される。演
算部２は、終段速度切換位置Ｌ2が目標停止位置Ｌｎす
なわちｉ＝ｎかどうか判断する（ステップＳ5）。位置
Ｌ2は、まだ目標停止位置ではないので、次のステップ
Ｓ7へ進む。In step S7, the position comparator 24
Compares the mold position measurement value P detected by the position detector 4 with the final stage speed switching position Li on the target position stop line table 28. When the position measurement value P is smaller than the final stage speed switching position Li, the process returns to step S2, and the mold velocity command value U set by the user is used for driving. If there is a match or greater than L1, the position comparator 24 will pulse. The counter 27 outputs the counted value 2 to the target position stop line table 28 (step S8). Then, the process returns to step S2. Similarly, the final stage speed V2 is output from the target position stop line table 28 to the speed comparator 21. The speed comparator 21 compares the final speed V2 with the mold speed measurement value U'calculated by the speed calculator 4 '(step S
3). As is clear from FIG. 3, in the present embodiment, the mold speed measurement value U ′ is still smaller at the position L2, so that the calculation unit 2 similarly outputs an operation signal proportional to the mold speed command value U to the speed. Output to the filter processor 3 (step S4). Similarly, the movable platen 15 is driven by the mold speed command value U via the gears 16 and 17 and the ball screw 13. The calculation unit 2 determines whether or not the final stage speed switching position L2 is the target stop position Ln, that is, i = n (step S5). Since the position L2 is not the target stop position yet, the process proceeds to the next step S7.
【００１４】所定時間経過し、位置検出器４で検出され
る型の位置測定値Ｐが終段速度切換位置Ｌｉに一致する
か、またはＬｉより大きくなると、位置比較器２４から
パルスが１個出てカウンタ２７は、目標位置停止線テー
ブル２８の変数ｉに３をセットして（ステップＳ8）、
ステップＳ2に戻る。速度比較器２１は、金型速度測定
値Ｕ’と、目標位置停止線テーブル２８上の金型速度Ｖ
3と比較する（ステップＳ3）。以下、同様にして演算部
２は比較するが、終段速度切換位置Ｌ3を越えＬ4未満の
区間では図３に示されているように、金型速度測定値
Ｕ’の方が目標位置停止線テーブル２８上の速度Ｖ4よ
り大きい。したがって、ステップＳ9へ進む。速度比較
器２１からの信号により速度切換器２９は切り替わり、
目標位置停止線テーブル２８の出力ライン３１は速度フ
イルタ処理器３に接続される。演算部２は金型の速度が
次段のＶ4になる動作信号を速度フイルタ処理器３に出
力する。この動作信号は、速度フイルタ処理器３で円滑
化される。そしてサーボアンプ５で増幅されてモータ１
１は滑らかに減速されて駆動される。今度は可動盤１５
は、速度Ｖ4で駆動される。終段速度切換位置Ｌ3未満の
区間では、ユーザが任意に設定した金型速度指令値Ｕで
駆動されたが、これ以降の図３のａ点から目標停止位置
ｂまではユーザが設定した金型速度指令値Ｕが、次に説
明するように目標位置停止曲線ＴＳ上の速度Ｖｉに変更
されることになる。When a predetermined time elapses and the mold position measurement value P detected by the position detector 4 coincides with the final stage speed switching position Li or becomes larger than Li, one pulse is output from the position comparator 24. The counter 27 sets 3 to the variable i of the target position stop line table 28 (step S8),
Return to step S2. The speed comparator 21 measures the mold speed measurement value U ′ and the mold speed V on the target position stop line table 28.
It is compared with 3 (step S3). In the same manner, the calculation unit 2 compares the following, but in the section that exceeds the final stage speed switching position L3 and is less than L4, as shown in FIG. 3, the mold speed measurement value U ′ is the target position stop line. It is greater than the speed V4 on the table 28. Therefore, the process proceeds to step S9. The speed changer 29 is switched by the signal from the speed comparator 21,
The output line 31 of the target position stop line table 28 is connected to the speed filter processor 3. The arithmetic unit 2 outputs an operation signal to the speed filter processor 3 so that the speed of the die becomes V4 in the next stage. This motion signal is smoothed by the speed filter processor 3. Then, it is amplified by the servo amplifier 5 and the motor 1
1 is smoothly decelerated and driven. This time movable plate 15
Are driven at speed V4. In the section less than the final stage speed switching position L3, the mold was driven by the mold speed command value U arbitrarily set by the user, but the mold set by the user from the point a in FIG. 3 to the target stop position b thereafter. The speed command value U is changed to the speed Vi on the target position stop curve TS as described below.
【００１５】以下、同様にして演算部２の速度比較器２
１は、位置検出器４で検出される位置Ｌ4、Ｌ5、Ｌ6
、、、Ｌｎー1、Ｌｎにおける金型速度測定値Ｕ’と、
目標位置停止線テーブル２８上の金型速度Ｖ4、Ｖ
5、、、Ｖｎー2、Ｖｎー1、Ｖｎとをそれぞれ比較する
（ステップＳ3）。例えば終段速度切換位置Ｌ5におい金
型速度測定値Ｕ’が、目標位置停テーブル２８上の金型
速度Ｖ5より小さければ、金型速度指令値Ｕで駆動が続
けられ（ステップＳ4）、ステップＳ5、Ｓ7、Ｓ8を経て
ステップＳ2に戻るが、目標位置停止線テーブル２８上
の金型速度Ｖ5より大きければステップＳ9へ進み、金型
速度はＶ5に設定される。演算部２は、上記演算を金型
が目標停止位置Ｌｎ（ｂ点）に到達するまで、すなわち
ｉ＝ｎになるまで繰り返す。ｉ＝ｎになると（ステップ
Ｓ5）、ステップＳ10へ進み、ポジションループを組ん
で終わる。以上のように、本実施例によると、ステップ
Ｓ10においてポジションループが組まれるが、他のステ
ップではポジションループを組む必要がないので、型開
閉の応答速度が早くなる。Hereinafter, similarly, the speed comparator 2 of the arithmetic unit 2
1 indicates positions L4, L5, L6 detected by the position detector 4.
,, Ln-1, Ln mold velocity measurement value U ',
Mold speed V4, V on target position stop line table 28
5, ..., Vn-2, Vn-1, and Vn are compared with each other (step S3). For example, if the mold speed measurement value U ′ at the final speed switching position L5 is smaller than the mold speed V5 on the target position stop table 28, the mold speed command value U is continued to drive (step S4), and step S5. , S7 and S8, the process returns to step S2, but if it is higher than the mold speed V5 on the target position stop line table 28, the process proceeds to step S9 and the mold speed is set to V5. The calculation unit 2 repeats the above calculation until the die reaches the target stop position Ln (point b), that is, until i = n. When i = n (step S5), the process proceeds to step S10, and a position loop is formed to end the process. As described above, according to the present embodiment, the position loop is formed in step S10, but it is not necessary to form the position loop in the other steps, so that the response speed of the mold opening / closing becomes faster.
【００１６】上記実施例では、演算部１の速度比較器２
１は、速度演算器４’で演算される金型速度測定値Ｕ’
と、目標位置停止線テーブル２８上の終段速度Ｖｉとを
比較しているので、可動盤１５の実体的な速度で比較さ
れていることになる。しかしながら、この金型速度測定
値Ｕ’に代えて、速度設定器１で設定される速度指令値
Ｕと目標位置停止線テーブル２８上の終段速度Ｖｉとを
比較して、同様にして金型の開閉速度を制御することも
できる。このように実施すると、位置測定器４等で生じ
る誤差がなくなるという、利点が得られる。In the above embodiment, the speed comparator 2 of the arithmetic unit 1
1 is the mold speed measurement value U'calculated by the speed calculator 4 '.
And the final stage speed Vi on the target position stop line table 28 are compared, so that the actual speed of the movable platen 15 is compared. However, instead of the mold speed measurement value U ′, the speed command value U set by the speed setter 1 and the final stage speed Vi on the target position stop line table 28 are compared, and the mold is similarly set. It is also possible to control the opening and closing speed of the. By carrying out in this way, there is an advantage that an error caused in the position measuring device 4 or the like is eliminated.
【００１７】なお、上記実施例では、可動盤１５のユー
ザが設定する金型速度指令値Ｕは、最高速度Ｖｍａｘよ
り小さく設定されているので、図２の終段速度切換位置
Ｌ3を越えＬ4未満の区間までユーザが設定した金型速度
指令値Ｕで駆動されているが、最高速度Ｖｍａｘ近くに
設定すると、当初から目標位置停止曲線ＴＳ上の速度で
駆動されることは明らかである。また充分小さく設定す
ると、目標停止位置近くになって目標位置停止曲線ＴＳ
上の速度で駆動されることになることも明らかである。In the above embodiment, since the mold speed command value U set by the user of the movable platen 15 is set to be smaller than the maximum speed Vmax, it exceeds the final stage speed switching position L3 and is less than L4 in FIG. It is driven by the mold speed command value U set by the user up to the section, but it is obvious that if it is set close to the maximum speed Vmax, the mold is driven at the speed on the target position stop curve TS from the beginning. If it is set to a sufficiently small value, the target position stop curve TS approaches the target position stop position.
Obviously it will be driven at the above speed.
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上のように、本発明によると、電動射
出成形機の型を所定位置から目標停止位置まで駆動する
とき、予め、型の最高速度を複数個に分割した各段にお
ける終段速度と、この終段速度に対応した型の終段切換
位置との関係をテーブル化した目標位置停止線テーブル
を作成し、型の位置測定値が終段切換位置を通過した時
点の速度測定値または速度指令値と、目標位置停止線テ
ーブル上の型の終段速度とを比較し、速度測定値または
速度指令値が、目標位置停止線テーブル上の終段速度よ
り大きいときは、終段速度に制御するので、型開閉動作
中にも速度設定値を変更できるという、本発明特有の効
果が得られる。また、動作中には必ずしもポジションル
ープを組む必要がないので、応答速度の早い型開閉制御
ができる効果も得られる。As described above, according to the present invention, when the mold of the electric injection molding machine is driven from the predetermined position to the target stop position, the maximum speed of the mold is divided into a plurality of final stages in advance. Create a target position stop line table that is a table of the relationship between the speed and the final stage switching position of the mold corresponding to this final stage speed, and measure the speed at the time when the mold position measurement value passed the final stage switching position. Or, compare the speed command value with the final speed of the mold on the target position stop line table, and if the measured speed value or speed command value is greater than the final speed on the target position stop line table, the final speed Since it is controlled to, the effect peculiar to the present invention that the speed setting value can be changed even during the mold opening / closing operation is obtained. Further, since it is not always necessary to form a position loop during the operation, it is possible to obtain the effect of performing the mold opening / closing control with a high response speed.
【図１】本発明の実施例に係わる型締機の一部を付け加
えて示す制御ブロック線図である。FIG. 1 is a control block diagram showing a part of a mold clamping machine according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の演算部の実施例を示す制御ブロック線
図である。FIG. 2 is a control block diagram showing an embodiment of a calculation unit of the present invention.
【図３】本発明の実施例に係わる、可動盤の位置と可動
盤の速度との関係を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the position of the movable plate and the speed of the movable plate according to the embodiment of the present invention.
【図４】本発明の実施例の動作を示すフローチャートで
ある。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the embodiment of the present invention.
１ 速度設定器 ２ 演算部 ４ 位置検出器 １０ トグル式型締機 １１ 電動機 １５ 可動盤 ２１ 速度比較器 ２８ 目標停止線テーブル 1 Speed Setting Device 2 Computing Unit 4 Position Detector 10 Toggle Type Clamping Machine 11 Electric Motor 15 Movable Plate 21 Speed Comparator 28 Target Stop Line Table
Claims (3)
停止位置（Ｌｎ）まで駆動するとき、 予め、型の最高速度（Ｖｍａｘ）を複数個に分割した各
段における終段速度（Ｖｉ）と、この終段速度（Ｖｉ）
に対応した型の終段切換位置（Ｌｉ）との関係をテーブ
ル化した目標位置停止線テーブル（２８）を作成し、 型の位置測定値（Ｐ）が終段切換位置（Ｌｉ）を通過し
た時点の速度測定値（Ｕ’）と、前記目標位置停止線テ
ーブル（２８）上の型の終段速度（Ｖｉ+1）とを比較
し、前記速度測定値（Ｕ’）が、前記目標位置停止線テ
ーブル（２８）上の終段速度（Ｖｉ+1）より大きいとき
は、前記速度測定値（Ｕ’）が目標位置停止線に一致す
るように制御することを特徴とする電動射出成形機の型
開閉制御方法。1. When driving a mold of an electric injection molding machine from a predetermined position to a target stop position (Ln), a maximum speed (Vmax) of the mold is divided into a plurality of final speeds (Vi) at respective stages. And this final speed (Vi)
A target position stop line table (28) was created by tabulating the relationship with the final stage switching position (Li) of the mold, and the mold position measurement value (P) passed the final stage switching position (Li). The speed measurement value (U ') at the time point is compared with the final stage speed (Vi + 1) of the mold on the target position stop line table (28), and the speed measurement value (U') is compared with the target position. When the speed is higher than the final speed (Vi + 1) on the stop line table (28), the speed measurement value (U ') is controlled so as to match the target position stop line. Control method for mold opening and closing.
停止位置（Ｌｎ）まで駆動するとき、 予め、型の最高速度（Ｖｍａｘ）を複数個に分割した各
段における終段速度（Ｖｉ）と、この終段速度（Ｖｉ）
に対応した型の終段切換位置（Ｌｉ）との関係をテーブ
ル化した目標位置停止線テーブル（２８）を作成し、 型の位置測定値（Ｐ）が終段切換位置（Ｌｉ）を通過し
た時点の速度指令値（Ｕ）と、前記目標位置停止線テー
ブル（２８）上の型の終段速度（Ｖｉ+1）とを比較し、
前記速度指令値（Ｕ）が、前記目標位置停止線テーブル
（２８）上の終段速度（Ｖｉ+1）より大きいときは、前
記速度測定値（Ｕ）が目標位置停止線に一致するように
制御することを特徴とする電動射出成形機の型開閉制御
方法。2. When the mold of the electric injection molding machine is driven from a predetermined position to a target stop position (Ln), the maximum speed (Vmax) of the mold is divided into a plurality of final speeds (Vi) in each stage. And this final speed (Vi)
A target position stop line table (28) was created by tabulating the relationship with the final stage switching position (Li) of the mold, and the mold position measurement value (P) passed the final stage switching position (Li). The speed command value (U) at the time point is compared with the final stage speed (Vi + 1) of the mold on the target position stop line table (28),
When the speed command value (U) is higher than the final stage speed (Vi + 1) on the target position stop line table (28), the speed measurement value (U) is made to match the target position stop line. A method for controlling a mold opening / closing of an electric injection molding machine, which is characterized by controlling.
と、型の移動速度を測定する測定手段（４、４’）と、
速度比較手段（２１）と、前記設定手段で設定された速
度指令値または目標位置停止線テーブル（２８）上の終
段速度の方へ切換える速度切換手段（２９）とを備え、 前記速度比較手段（２１）は、型の最高速度（Ｖｍａ
ｘ）を複数個に分割した各段における終段速度（Ｖｉ）
と、この終段速度（Ｖｉ）に対応した型の終段切換位置
（Ｌｉ）との関係をテーブル化した目標位置停止線テー
ブル（２８）上の終段速度（Ｖｉ）と、前記測定手段で
測定された速度測定値（Ｕ’）または前記設定手段で設
定された速度指令値（Ｕ）とを比較するように構成され
ていると共に、 前記速度切換手段（２９）は、前記速度測定値（Ｕ’）
または速度指令値（Ｕ）が前記終段速度（Ｖｉ）より小
さいときは、前記設定手段（１）で設定された速度指令
値の方へ、そして大きいときは目標位置停止線テーブル
（２８）上の終段速度（Ｖｉ）の方へ切り換えることを
特徴とする電動射出成形機の型開閉制御装置。3. Setting means (1) for setting the moving speed of the mold
And measuring means (4, 4 ') for measuring the moving speed of the mold,
The speed comparing means (21) and speed switching means (29) for switching to the speed command value set by the setting means or the final speed on the target position stop line table (28) are provided. (21) is the maximum speed of the mold (Vma
x) is divided into a plurality of stages and the final stage speed (Vi)
And the final stage speed (Vi) on the target position stop line table (28) which is a table of the relationship between the final stage speed (Vi) and the final stage switching position (Li) of the mold, and the measuring means. The speed switching means (29) is configured to compare the measured speed measurement value (U ′) or the speed command value (U) set by the setting means, and the speed switching means (29) U ')
Alternatively, when the speed command value (U) is smaller than the final speed (Vi), the speed command value set by the setting means (1) is directed to the speed command value, and when the speed command value (U) is larger than the target position stop line table (28). A mold opening / closing control device for an electric injection molding machine, characterized by switching to the final stage speed (Vi).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10152694A JPH07276454A (en) | 1994-04-15 | 1994-04-15 | Method and device for controlling mold opening and closing for motorized injection molding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10152694A JPH07276454A (en) | 1994-04-15 | 1994-04-15 | Method and device for controlling mold opening and closing for motorized injection molding machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07276454A true JPH07276454A (en) | 1995-10-24 |
Family
ID=14302924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10152694A Pending JPH07276454A (en) | 1994-04-15 | 1994-04-15 | Method and device for controlling mold opening and closing for motorized injection molding machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07276454A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10668A (en) * | 1996-06-18 | 1998-01-06 | Toyo Mach & Metal Co Ltd | Method for controlling mold opening of molding machine |
| JP2009172816A (en) * | 2008-01-23 | 2009-08-06 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Resin sealing device and its method |
| CN114951597A (en) * | 2022-05-23 | 2022-08-30 | 深圳领威科技有限公司 | Die-casting machine die-opening positioning system, control method and storage medium |
-
1994
- 1994-04-15 JP JP10152694A patent/JPH07276454A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10668A (en) * | 1996-06-18 | 1998-01-06 | Toyo Mach & Metal Co Ltd | Method for controlling mold opening of molding machine |
| JP2009172816A (en) * | 2008-01-23 | 2009-08-06 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Resin sealing device and its method |
| CN114951597A (en) * | 2022-05-23 | 2022-08-30 | 深圳领威科技有限公司 | Die-casting machine die-opening positioning system, control method and storage medium |
| CN114951597B (en) * | 2022-05-23 | 2023-05-26 | 深圳市深汕特别合作区力劲科技有限公司 | Die-casting machine die-opening positioning system, control method and storage medium |
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