JPH07246961A - 油圧ショベルの走行装置用制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 油圧ショベルでは乗越え走行性を良くするた
めに、走行を行うときには油圧シリンダを縮小作動させ
て遊動輪及び駆動輪を上方へ変位させるようにしてい
る。しかし上記油圧ショベルをかなり高速で前進又は後
進させているときに急停止すると、その慣性により車体
が前側又は後側に傾きそうになるので、走行停止時の車
体が不安定で、運転感覚が悪かった。これを解決する。 【構成】 本発明の走行装置用制御回路では、走行用パ
イロット弁と走行モータ制御用パイロット切換弁とを連
通するパイロット管路に、絞り部油路付電磁切換弁また
は電磁比例減圧弁を介設し、また走行用パイロット弁か
ら導出されるパイロット二次圧を検出する手段を設け、
また油圧シリンダに伸縮状態検出手段を設け、またコン
トローラに所要のパイロット二次圧値を設定する上限
圧，下限圧設定器と、走行停止操作時間設定器を設けて
構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行体のクローラフレ
ームに遊動輪と駆動輪とを支持させ、上記両輪に無端状
のクローラを掛け渡し、走行時と掘削作業時に、遊動輪
及び駆動輪の上下方向の位置を油圧シリンダ操作によっ
て変化させるようにした油圧ショベルの走行装置用制御
回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５は、実開昭６１−１９１９８２号公
報に記載されている装軌式車両の実施例側面図である。
図において、１はクローラフレーム、２は遊動輪、３は
駆動輪、４はクローラ、５，５’はそれぞれ前および後
油圧シリンダ、６，６’はそれぞれ前および後ブラケッ
トである。この実施例では前および後ブラケット６，
６’がそれぞれクローラフレーム１の前端部および後端
部に回動自在に取付けられ、その前および後ブラケット
６，６’にそれぞれ遊動輪２と駆動輪３が取付けられて
いる。また前および後ブラケット６，６’は、それぞれ
前および後油圧シリンダ５，５’によりクローラフレー
ム１に上下動可能に連結されている。したがって、前お
よび後油圧シリンダ５，５’を縮小状態にすることによ
り（この場合にはクローラ４の接地長はＡ₁ となる）、
不整地乗越え時の走行性を良くすることができる。また
前および後油圧シリンダ５，５’を伸長作動させると、
クローラ４の接地長はＡ₂ に増大する。それによってク
ローラ４の接地圧を低減するとともに、掘削作業におけ
る装軌式車両の安定性を確保することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来より油圧ショベル
では、乗越え走行性を良くするために、走行を行うとき
には油圧シリンダを縮小作動させて遊動輪及び駆動輪を
上方へ変位させるようにしている。しかし上記油圧ショ
ベルをかなり高速で前進又は後進させているときに急停
止すると、その慣性により車体が前側又は後側に倒れそ
うに傾くことがある。すなわち走行停止時の車体が不安
定で、運転感覚が悪かった。本発明は、上記の問題点を
解決できる油圧ショベルの走行装置用制御回路を提供す
ることを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の第１実施例走行
装置用制御回路では、走行体の左右のクローラフレーム
に遊動輪と駆動輪とを支持させ、上記両輪に無端状のク
ローラを掛け渡し、走行時と掘削作業時に、遊動輪及び
駆動輪の上下方向の位置を油圧シリンダ操作によって変
化させる手段をそなえている油圧ショベルにおいて、ク
ローラフレームを中央部フレームと、遊動輪をそなえた
前部フレームと、駆動輪をそなえた後部フレームに分割
し、上記前部及び後部フレームをそれぞれ中央部フレー
ムの前部と後部に上下回動自在にピン結合し、上記前部
フレームと後部フレームのそれぞれ一端部を油圧シリン
ダを介して連結せしめ、また走行レバー操作時にパイロ
ット圧油圧源からのパイロット一次圧を導入してパイロ
ット二次圧を導出する走行用パイロット弁と、そのパイ
ロット二次圧を作用せしめる走行モータ制御用パイロッ
ト切換弁とを連通するパイロット管路に、開通油路位置
と絞り部付油路位置をそなえた電磁切換弁を介設し、そ
の電磁切換弁に対してコントローラから指令信号を出力
するようにし、また走行用パイロット弁から導出される
パイロット二次圧を検出する手段を設け、その圧力検出
手段からの信号をコントローラに入力するようにし、ま
た上記油圧シリンダにその伸縮状態を検出する手段を設
け、その伸縮状態検出手段からの信号をコントローラに
入力するようにし、またパイロット二次圧の所要上限
圧，所要下限圧をそれぞれ予め設定する上限圧設定器，
下限圧設定器と、上記所要上限圧以上のパイロット二次
圧が所要下限圧以下に低下するまでの走行停止操作時間
を予め設定する走行停止操作時間設定器をコントローラ
に設け、走行操作をしている走行レバーを中立位置方向
に戻すとき、油圧シリンダの伸縮状態検出手段からの縮
小状態信号と、設定上限圧以上のパイロット二次圧が設
定走行停止操作時間内に設定下限圧以下に低下した信号
をコントローラにて判断することによって、コントロー
ラから上記電磁切換弁に対して絞り部付油路位置切換指
令信号を出力するように構成した。

【０００５】また本発明の第２実施例走行装置用制御回
路では、クローラフレームを中央部フレームと、遊動輪
をそなえた前部フレームと、駆動輪をそなえた後部フレ
ームに分割し、上記前部及び後部フレームをそれぞれ中
央部フレームの前部と後部に上下回動自在にピン結合
し、上記前部フレームと後部フレームのそれぞれ一端部
を油圧シリンダを介して連結せしめ、その油圧シリンダ
を伸縮操作できるようにし、また走行レバー操作時にパ
イロット圧油圧源からのパイロット一次圧を導入してパ
イロット二次圧を導出する走行用パイロット弁と、その
パイロット二次圧を作用せしめる走行モータ制御用パイ
ロット切換弁とを連通するパイロット管路に、それぞれ
電磁比例減圧弁を介設し、その電磁比例減圧弁に対して
コントローラから指令信号を出力するようにし、また走
行用パイロット弁から導出されるパイロット二次圧を検
出する手段を設け、その圧力検出手段からの信号をコン
トローラに入力するようにし、また上記油圧シリンダに
その伸縮状態を検出する手段を設け、その伸縮状態検出
手段からの信号をコントローラに入力するようにし、ま
たパイロット二次圧の所要上限圧，所要下限圧をそれぞ
れ予め設定する上限圧設定器，下限圧設定器と、上記所
要上限圧以上のパイロット二次圧が所要下限圧以下に低
下するまでの走行停止操作時間を予め設定する走行停止
操作時間設定器をコントローラに設け、走行操作をして
いる走行レバーを中立位置方向に戻すとき、油圧シリン
ダの伸縮状態検出手段からの縮小状態信号と、設定上限
圧以上のパイロット二次圧が設定走行停止操作時間内に
設定下限圧以下に低下した信号をコントローラにて判断
することによって、コントローラから上記電磁比例減圧
弁に対して減圧指令信号を出力するように構成した。

【０００６】

【作用】本発明の制御回路をそなえた油圧ショベルが走
行を行う場合には、これから走行しようとする地盤の凹
凸状態や走行速度の度合などを考慮して、走行レバー操
作によって走行用パイロット弁から導出されるパイロッ
ト二次圧の所要上限圧，所要下限圧を、予め運転者が上
限圧設定器，下限圧設定器にそれぞれ設定する。また、
上記所要上限圧以上のパイロット二次圧が所要下限圧以
下に低下するまでの所要走行停止操作時間を走行停止操
作時間設定器に予め設定する。またスイッチ操作により
油圧シリンダ用電磁切換弁を切換作動させて、油圧シリ
ンダを縮小状態にする。油圧シリンダに設けた伸縮状態
検出手段からの縮小状態信号がコントローラに入力され
るとともに、走行体の遊動輪及び駆動輪は上方位置へ変
位する。この状態で走行レバーを前方又は後方へ傾動操
作すると、油圧ショベルは前進又は後進を開始する。こ
の場合走行レバーの操作によって走行用パイロット弁か
ら導出されるパイロット二次圧の信号は、圧力検出手段
により検出されてコントローラに入力される。なお走行
レバーの傾動操作角度に比例してパイロット二次圧は変
動し、それに応じて走行モータの回転速度も増減する。

【０００７】走行モータの回転速度が速くなるときには
油圧ショベルの走行速度は高速となり、またそのとき導
出されているパイロット二次圧は、予め上限圧設定器に
設定した設定上限圧に達し、それ以上に上昇する。ここ
で走行レバーを中立位置方向へ戻すと、パイロット二次
圧は低下する。この場合第１実施例制御回路では、設定
上限圧より高圧であったパイロット二次圧が設定走行停
止操作時間より短時間のうちに設定下限圧以下に低下し
たときには、コントローラで判断し、パイロット管路に
介設した電磁切換弁に対して絞り部付油路位置切換指令
信号を出力する。電磁切換弁が開通油路位置から絞り部
付油路位置に切換わるので、走行モータ制御用パイロッ
ト切換弁のパイロットポートに通じるパイロット弁から
のパイロット管路が絞られる。それにより走行モータ制
御用パイロット切換弁内のスプールの戻り動作が若干遅
延し、パイロットポートからの戻り油を、パイロット弁
を通じて油タンクに戻す状態となる。したがって走行モ
ータ制御用パイロット切換弁を通過する走行モータから
の戻り油の圧力を逃がすことになるので、走行モータの
回転急停止のショックを緩和することができる。すなわ
ち走行モータは緩停止を行うので、高速走行をしている
油圧ショベルを停止させるときに、車体の慣性を低減さ
せることができる。

【０００８】また第２実施例制御回路では、設定上限圧
より高圧であったパイロット二次圧が設定走行停止操作
時間より短時間のうちに設定下限圧以下に低下したとき
には、コントローラで判断し、パイロット管路に介設し
た電磁比例減圧弁に対して減圧指令信号を出力する。電
磁比例減圧弁が作動して、走行モータ制御用パイロット
切換弁のパイロットポートに作用せしめるパイロット二
次圧を減圧する。それにより走行モータ制御用パイロッ
ト切換弁内のスプールの戻り動作が若干遅延し、パイロ
ットポートからの戻り油を、パイロット弁を通じて油タ
ンクに戻す状態となる。したがって走行モータ制御用パ
イロット切換弁を通過する走行モータからの戻り油の圧
力を逃がすことになるので、走行モータの回転急停止の
ショックを緩和することができる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基いて詳細に
説明する。図１は、本発明の第１実施例制御回路をそな
えた油圧ショベルの一部切欠き側面図である。図におい
て、７は油圧ショベルの車体である旋回体、８は走行
体、９Ｌ，９Ｒは走行体８の左右のクローラフレーム
（図示ではクローラフレーム９Ｒが見えない）、１０は
遊動輪、１１は駆動輪、１２はクローラ、１３は旋回体
７のフロント部に装着している作業アタッチメントであ
る。なお図１に示す走行体８は遊動輪１０及び駆動輪１
１を上方へ変位させた場合の状態であって、角度θ₁ は
クローラ１２前部下側面の水平面（Ｈ．Ｌ．）に対する
上昇回動角度、また角度θ₂ はクローラ１２後部下側面
の水平面に対する上昇回動角度である。図２は、図１に
おける走行体８の詳細図である。図において、１４はク
ローラフレーム９Ｌ（クローラフレーム９Ｌと９Ｒは対
称形であるので以下、左側のクローラフレーム９Ｌを代
表例として説明する）の中央部フレーム、１５は前部フ
レーム、１６は後部フレーム、１７は上部ローラ、１８
は下部ローラ、１９Ｌ，１９Ｒは駆動輪１１を回転駆動
する左右の走行モータ（図示では走行モータ１９Ｒが見
えない）、２０，２１は中央部フレーム１４の内部に固
設したそれぞれブラケット、２２は前部フレーム１５の
後端部をブラケット２０に枢支しているピン、２３は後
部フレーム１６の前端部をブラケット２１に枢支してい
るピン、２４Ｌ，２４Ｒは前部フレーム１５と後部フレ
ーム１６のそれぞれ一端を連結している左右の油圧シリ
ンダである。

【００１０】図３は、本発明の第１実施例走行装置用制
御回路を示す回路図である。図において、２５Ｌ，２５
Ｒは油圧シリンダ２４Ｌ，２４Ｒをそれぞれ制御する油
圧シリンダ用電磁切換弁、２６，２７，２８，２９はそ
れぞれパイロット操作チェック弁、３０Ｌ，３０Ｒは走
行モータ１９Ｌ，１９Ｒをそれぞれ制御する走行モータ
制御用パイロット切換弁（以下、走行用パイロット切換
弁という）、３１，３２はそれぞれ油圧ポンプ、３３は
油タンク、３４はパイロット一次圧を吐出するパイロッ
ト圧油圧源であるパイロットポンプ、３５，３６，３
７，３８は走行レバー３９Ｌ，３９Ｒの操作によってパ
イロット二次圧を導出するそれぞれパイロット弁、４０
は電磁切換弁、４１はコントローラ、４２は上限圧設定
器、４３は下限圧設定器、４４は走行停止操作時間設定
器、４５，４６，４７，４８はそれぞれ圧力センサ、４
９はスイッチ、５０は電源、５６，５７は油圧シリンダ
２４Ｌ，２４Ｒに設けたストロークセンサである。

【００１１】次に、本発明の制御回路の構成を図１〜図
３について述べる。本発明では、走行体８の左右のクロ
ーラフレーム９Ｌ，９Ｒを、中央部フレーム１４（左右
の中央部フレームに対する符号を同じ１４にしている）
と、遊動輪１０をそなえた前部フレーム１５と、駆動輪
１１をそなえた後部フレームに分割し、上記前部フレー
ム１５及び後部フレーム１６をそれぞれ中央部フレーム
１４の前部と後部に上下回動自在にピン２２，２３にて
結合し、上記前部フレーム１５と後部フレーム１６のそ
れぞれ一端部を油圧シリンダ２４Ｌ，２４Ｒを介して連
結せしめ、その油圧シリンダ２４Ｌ，２４Ｒをスイッチ
４９操作によって伸縮作動できるようにした。そしてま
た走行レバー３９Ｌ，３９Ｒ操作時にパイロットポンプ
３４からのパイロット一次圧を導入してパイロット二次
圧を導出する走行用パイロット弁３５，〜，３８と、そ
のパイロット二次圧を作用せしめる走行用パイロット切
換弁３０Ｌ，３０Ｒとを連通するパイロット管路５１−
５１’，５２−５２’，５３−５３’，５４−５４’
に、開通油路位置イと絞り部付油路位置ロをそなえた電
磁切換弁４０を介設し、その電磁切換弁４０のソレノイ
ド５５に対してコントローラ４１から指令信号を出力す
るようにした。また走行用パイロット弁３５，〜，３８
から導出されるパイロット二次圧を検出する圧力センサ
４５，〜，４８をそれぞれパイロット管路５１，〜，５
４に設け、上記圧力センサ４５，〜，４８からの信号を
コントローラ４１に入力するようにした。また上記油圧
シリンダ２４Ｌ，２４Ｒにその伸縮作動を検出するスト
ロークセンサ５６，５７をそれぞれ設け、そのストロー
クセンサ５６，５７からの信号をコントローラ４１に入
力するようにした。またパイロット二次圧の所要上限
圧，所要下限圧をそれぞれ予め設定する上限圧設定器４
２，下限圧設定器４３と、上記所要上限圧以上のパイロ
ット二次圧が所要下限圧以下に低下するまでの走行停止
操作時間を予め設定する走行停止操作時間設定器４４を
コントローラ４１に設け、走行操作をしている走行レバ
ー３９Ｌ，３９Ｒを中立位置方向に戻すとき、油圧シリ
ンダ２４Ｌ，２４Ｒのストロークセンサ５６，５７から
の縮小状態信号と、設定上限圧以上のパイロット二次圧
が設定走行停止操作時間内に設定下限圧以下に低下した
信号をコントローラ４１にて判断することによって、コ
ントローラ４１から上記電磁切換弁４０に対して絞り部
付油路位置切換指令信号を出力するように構成した。

【００１２】次に、本発明の第１実施例制御回路の作用
について述べる。本発明の制御回路をそなえた油圧ショ
ベルが走行（説明の都合上、前進と後進のうち前進を実
施例として説明する）を行う場合には、これから走行し
ようとする地盤に対応できるように地盤の凹凸状況より
判断して、走行レバー３９Ｌ，３９Ｒ操作によって走行
用パイロット弁３５，３７から導出されるパイロット二
次圧の所要上限圧Ｐa，所要下限圧Ｐb を、予め運転者
が上限圧設定器４２，下限圧設定器４３にそれぞれ設定
する。また、上記所要上限圧Ｐa 以上のパイロット二次
圧が所要下限圧Ｐb 以下に低下するまでの所要走行停止
操作時間Ｔo を走行停止操作時間設定器４４に予め設定
する。またスイッチ４９をハ位置に操作する。ソレノイ
ド５８，５９が通電するので、電磁切換弁２５Ｌ，２５
Ｒはそれぞれニ位置，ホ位置に切換わる。油圧ポンプ３
１，３２からのメイン圧油は、電磁切換弁２５Ｌ，２５
Ｒのそれぞれニ位置，ホ位置、パイロット操作チェック
弁２６，２９を経て、油圧シリンダ２４Ｌ，２４Ｒのそ
れぞれロッド側油室に供給される。したがって油圧シリ
ンダ２４Ｌ，２４Ｒがともに縮小作動するので、遊動輪
１０をそなえた前部フレーム１５、及び駆動輪１１をそ
なえた後部フレーム１６がそれぞれピン２２，２３を中
心として上方に回動変位するとともに、ストロークセン
サ５６，５７から縮小状態信号がコントローラ４１に入
力される。この状態で走行レバー３９Ｌ及び３９Ｒを前
方へ傾動操作すると、油圧ショベルは前進を開始する。
この場合走行レバー３９Ｌ，３９Ｒの操作によって走行
用パイロット弁３５，３７から導出されるパイロット二
次圧の信号は、圧力センサ４５，４７により検出されて
コントローラ４１に入力される。なお走行レバー３９
Ｌ，３９Ｒの傾動操作角度（図示していない）に比例し
て上記パイロット二次圧は変動し、それに応じて走行モ
ータ１９Ｌ，１９Ｒの回転速度も増減する。

【００１３】走行モータ１９Ｌ，１９Ｒの回転速度が速
くなるときには油圧ショベルの走行速度は高速となり、
またそのとき導出されているパイロット二次圧は、予め
上限圧設定器４２に設定した設定上限圧Ｐa に達し、そ
れ以上に上昇する。この高速走行状態のとき油圧ショベ
ルを停止させようとして走行レバー３９Ｌ，３９Ｒを中
立位置方向へ戻すと、パイロット二次圧は低下する。こ
の場合、設定上限圧Ｐa より高圧であったパイロット二
次圧が設定走行停止操作時間Ｔo より短時間のうちに設
定下限圧Ｐb 以下に低下したときには、圧力センサ４
５，４７からの信号に基づきコントローラ４１では判断
し、パイロット管路５１，〜，５４に介設した電磁切換
弁４０のソレノイド５５に対して絞り部付油路位置切換
指令信号を出力する。電磁切換弁４０が開通油路位置イ
から絞り部付油路位置ロに切換わるので、走行用パイロ
ット切換弁３０Ｌ，３０Ｒのパイロットポート６０，６
１，６２，６３に通じるパイロット管路５１−５１’，
５２−５２’，５３−５３’，５４−５４’が絞られ
る。それにより走行用パイロット切換弁３０Ｌ，３０Ｒ
内のスプール（図示していない）の戻り動作が若干遅延
し、パイロットポート６１，６３からの戻り油を、パイ
ロット弁３６，３８を通じて油タンク３３に戻す状態と
なる。したがって走行用パイロット切換弁３０Ｌ，３０
Ｒを通過する走行モータ１９Ｌ，１９Ｒからの戻り油の
圧力を逃がすことになるので、走行モータ１９Ｌ，１９
Ｒの回転急停止のショックを緩和することができる。す
なわち走行モータ１９Ｌ，１９Ｒは緩停止を行うので、
高速走行をしている油圧ショベルを停止させるときに、
車体の慣性を低減し、車体が前側へ傾きそうになる不安
定状態を防止することができる。なお本第１実施例で
は、電磁切換弁４０によってすべてのパイロット管路５
１−５１’，５２−５２’，５３−５３’，５４−５
４’を絞るようにしているが、パイロット管路５１−５
１’，５２−５２’のうちのいずれか一方と、パイロッ
ト管路５３−５３’，５４−５４’のうちのいずれか一
方とを同時に絞るようにしてもよい。

【００１４】次に図４は、本発明の第２実施例走行装置
用制御回路を示す回路図である。図において、第１実施
例制御回路と同一構成要素を使用しているものに対して
は同一符号を付す。４１’はコントローラ、６４，６
５，６６，６７はそれぞれ電磁比例減圧弁、６８，６
９，７０，７１は電磁比例減圧弁６４，〜，６７のそれ
ぞれソレノイドである。この第２実施例制御回路では、
第１実施例制御回路における電磁切換弁４０の代りに、
電磁比例減圧弁６４，〜，６７をパイロット管路５１−
５１’，５２−５２’，５３−５３’，５４−５４’に
それぞれ介設し、その電磁比例減圧弁６４，〜，６７に
対してコントローラ４１’から指令信号を出力するよう
にしている。

【００１５】上記第２実施例制御回路をそなえた油圧シ
ョベルが高速走行しているときに、走行停止を行うため
に走行レバー３９Ｌ，３９Ｒを中立位置方向へ戻す。こ
の場合、設定上限圧Ｐ'aより高圧であったパイロット二
次圧が設定走行停止操作時間Ｔ'oより短時間のうちに設
定下限圧Ｐ'b以下に低下したときには、圧力センサ４
５，４７からの信号に基づきコントローラ４１’で判断
し、パイロット管路５１，〜，５４に介設した電磁比例
減圧弁６４，〜，６７のそれぞれソレノイド６８，〜，
７１に対して減圧指令信号を出力する。電磁比例減圧弁
６４，〜，６７が作動して、走行用パイロット切換弁３
０Ｌ，３０Ｒのパイロットポート６０，６１，６２，６
３に作用せしめるパイロット二次圧を減圧する。それに
より走行用パイロット切換弁３０Ｌ，３０Ｒ内のスプー
ル（図示していない）の戻り動作が若干遅延し、パイロ
ットポート６１，６３からの戻り油を、パイロット弁３
６，３８を通じて油タンク３３に戻す状態となる。した
がって走行用パイロット切換弁３０Ｌ，３０Ｒを通過す
る走行モータ１９Ｌ，１９Ｒからの戻り油の圧力を逃が
すことになるので、走行モータ１９Ｌ，１９Ｒの回転急
停止のショックを緩和することができる。

【００１６】

【発明の効果】従来より油圧ショベルでは、乗越え走行
性を良くするために、走行を行うときには油圧シリンダ
を縮小作動させて遊動輪及び駆動輪を上方へ変位させる
ようにしている。しかし上記油圧ショベルをかなり高速
で前進又は後進させているときに急停止すると、その慣
性により車体が前側又は後側に傾きそうになるので、走
行停止時の車体が不安定で、運転感覚が悪かった。しか
し本発明の制御回路を装備した油圧ショベルが高速走行
を行うと、そのとき走行用パイロット弁より導出されて
いるパイロット二次圧は、予め上限圧設定器に設定した
設定上限圧に達し、それ以上に上昇する。ここで走行レ
バーを中立位置方向へ戻すと、パイロット二次圧は低下
する。この場合、設定上限圧より高圧であったパイロッ
ト二次圧が設定走行停止操作時間より短時間のうちに設
定下限圧以下に低下したときには、コントローラでは判
断し、パイロット管路に介設した電磁切換弁に対して絞
り部付油路位置切換指令信号を出力する。電磁切換弁が
開通油路位置から絞り部付油路位置に切換わるので、走
行モータ制御用パイロット切換弁のパイロットポートに
通じるパイロット弁からのパイロット管路が絞られる。
また上記電磁切換弁の代りに電磁比例減圧弁をパイロッ
ト管路に介設した他実施例制御回路では、上記の場合に
コントローラから電磁比例減圧弁に対して減圧指令信号
を出力する。電磁比例減圧弁が作動して、走行モータ制
御用パイロット切換弁のパイロットポートに作用せしめ
るパイロット二次圧を減圧する。それにより走行モータ
制御用パイロット切換弁内のスプールの戻り動作が若干
遅延し、パイロットポートからの戻り油を、パイロット
弁を通じて油タンクに戻す状態となる。したがって走行
モータ制御用パイロット切換弁を通過する走行モータか
らの戻り油の圧力を逃がすことになるので、走行モータ
の回転急停止のショックを緩和することができる。すな
わち走行モータは緩停止を行うので、高速走行をしてい
る油圧ショベルを停止させるときに、車体の慣性を低減
し、車体が前側又は後側へ傾きそうになる不安定状態を
防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の制御回路をそなえている油圧ショベル
の一部切欠き側面図である。

【図２】図１における走行体の詳細図である。

【図３】本発明の第１実施例制御回路を示す回路図であ
る。

【図４】本発明の第２実施例制御回路を示す回路図であ
る。

【図５】従来技術の装軌式車両の実施例側面図である。

【符号の説明】

５，５’，２４Ｌ，２４Ｒ 油圧シリンダ ８ 走行体 ２５Ｌ，２５Ｒ 油圧シリンダ用電磁切換弁 ３０Ｌ，３０Ｒ 走行モータ制御用パイロット切換弁 ３４ パイロットポンプ ３５，〜，３８ 走行用パイロット弁 ３９Ｌ，３９Ｒ 走行レバー ４０ 電磁切換弁 ４１ コントローラ ４２ 上限圧設定器 ４３ 下限圧設定器 ４４ 走行停止操作時間設定器 ４５，〜，４８ 圧力センサ ５１−５１’，５２−５２’，５３−５３’，５４−５
４’ パイロット管路 ５６，５７ ストロークセンサ ６０，〜，６３ パイロットポート ６４，〜，６７ 電磁比例減圧弁

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行体の左右のクローラフレームに遊動
   輪と駆動輪とを支持させ、上記両輪に無端状のクローラ
   を掛け渡し、走行時と掘削作業時に、遊動輪及び駆動輪
   の上下方向の位置を油圧シリンダ操作によって変化させ
   る手段をそなえている油圧ショベルにおいて、クローラ
   フレームを中央部フレームと、遊動輪をそなえた前部フ
   レームと、駆動輪をそなえた後部フレームに分割し、上
   記前部及び後部フレームをそれぞれ中央部フレームの前
   部と後部に上下回動自在にピン結合し、上記前部フレー
   ムと後部フレームのそれぞれ一端部を油圧シリンダを介
   して連結せしめ、その油圧シリンダを伸縮操作できるよ
   うにし、また走行レバー操作時にパイロット圧油圧源か
   らのパイロット一次圧を導入してパイロット二次圧を導
   出する走行用パイロット弁と、そのパイロット二次圧を
   作用せしめる走行モータ制御用パイロット切換弁とを連
   通するパイロット管路に、開通油路位置と絞り部付油路
   位置をそなえた電磁切換弁を介設し、その電磁切換弁に
   対してコントローラから指令信号を出力するようにし、
   また走行用パイロット弁から導出されるパイロット二次
   圧を検出する手段を設け、その圧力検出手段からの信号
   をコントローラに入力するようにし、また上記油圧シリ
   ンダにその伸縮状態を検出する手段を設け、その伸縮状
   態検出手段からの信号をコントローラに入力するように
   し、またパイロット二次圧の所要上限圧，所要下限圧を
   それぞれ予め設定する上限圧設定器，下限圧設定器と、
   上記所要上限圧以上のパイロット二次圧が所要下限圧以
   下に低下するまでの走行停止操作時間を予め設定する走
   行停止操作時間設定器をコントローラに設け、走行操作
   をしている走行レバーを中立位置方向に戻すとき、油圧
   シリンダの伸縮状態検出手段からの縮小状態信号と、設
   定上限圧以上のパイロット二次圧が設定走行停止操作時
   間内に設定下限圧以下に低下した信号をコントローラに
   て判断することによって、コントローラから上記電磁切
   換弁に対して絞り部付油路位置切換指令信号を出力する
   ようにしたことを特徴とする油圧ショベルの走行装置用
   制御回路。
2. 【請求項２】 走行体の左右のクローラフレームに遊動
   輪と駆動輪とを支持させ、上記両輪に無端状のクローラ
   を掛け渡し、走行時と掘削作業時に、遊動輪及び駆動輪
   の上下方向の位置を油圧シリンダ操作によって変化させ
   る手段をそなえている油圧ショベルにおいて、クローラ
   フレームを中央部フレームと、遊動輪をそなえて前部フ
   レームと、駆動輪をそなえた後部フレームに分割し、上
   記前部及び後部フレームをそれぞれ中央部フレームの前
   部と後部に上下回動自在にピン結合し、上記前部フレー
   ムと後部フレームのそれぞれ一端部を油圧シリンダを介
   して連結せしめ、その油圧シリンダを伸縮操作できるよ
   うにし、また走行レバー操作時にパイロット圧油圧源か
   らのパイロット一次圧を導入してパイロット二次圧を導
   出する走行用パイロット弁と、そのパイロット二次圧を
   作用せしめる走行モータ制御用パイロット切換弁とを連
   通するパイロット管路に、それぞれ電磁比例減圧弁を介
   設し、その電磁比例減圧弁に対してコントローラから指
   令信号を出力するようにし、また走行用パイロット弁か
   ら導出されるパイロット二次圧を検出する手段を設け、
   その圧力検出手段からの信号をコントローラに入力する
   ようにし、また上記油圧シリンダにその伸縮状態を検出
   する手段を設け、その伸縮状態検出手段からの信号をコ
   ントローラに入力するようにし、またパイロット二次圧
   の所要上限圧，所要下限圧をそれぞれ予め設定する上限
   圧設定器，下限圧設定器と、上記所要上限圧以上のパイ
   ロット二次圧が所要下限圧以下に低下するまでの走行停
   止操作時間を予め設定する走行停止操作時間設定器をコ
   ントローラに設け、走行操作をしている走行レバーを中
   立位置方向に戻すとき、油圧シリンダの伸縮状態検出手
   段からの縮小状態信号と、設定上限圧以上のパイロット
   二次圧が設定走行停止操作時間内に設定下限圧以下に低
   下した信号をコントローラにて判断することによって、
   コントローラから上記電磁比例減圧弁に対して減圧指令
   信号を出力するようにしたことを特徴とする油圧ショベ
   ルの走行装置用制御回路。