JPH0723861B2 - タイヤと道路との間の摩擦係数を定める方法 - Google Patents

タイヤと道路との間の摩擦係数を定める方法

Info

Publication number
JPH0723861B2
JPH0723861B2 JP10458586A JP10458586A JPH0723861B2 JP H0723861 B2 JPH0723861 B2 JP H0723861B2 JP 10458586 A JP10458586 A JP 10458586A JP 10458586 A JP10458586 A JP 10458586A JP H0723861 B2 JPH0723861 B2 JP H0723861B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel
vehicle
brake
friction
coefficient
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP10458586A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS61256240A (ja
Inventor
ハインリヒ−ベルンハルト・ラート
Original Assignee
ル−カス・インダストリ−ズ・パブリツク・リミテツド・カンパニ−
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE19853516399 external-priority patent/DE3516399A1/de
Application filed by ル−カス・インダストリ−ズ・パブリツク・リミテツド・カンパニ− filed Critical ル−カス・インダストリ−ズ・パブリツク・リミテツド・カンパニ−
Publication of JPS61256240A publication Critical patent/JPS61256240A/ja
Publication of JPH0723861B2 publication Critical patent/JPH0723861B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/12—Friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/20—ASR control systems
    • B60T2270/208—ASR control systems adapted to friction condition
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D66/00—Arrangements for monitoring working conditions, e.g. wear, temperature
    • F16D2066/001—Temperature

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は車両タイヤと道路との間の摩擦係数（粘着力）
を定めるために車両の車輪の一部を減速してその回転速
度から車輪の滑りを定める方法に関する。
従来の技術 上述の方法はドイツ公開公報DE−OS3119153号に記載さ
れ運転者に道路の粘着特性を知らせることを目的とす
る。公知の装置は各種の理由からアンチブロック装置で
あり自動的にブレーキに対する試験圧力を増加して道路
の摩擦係数を定める。所定の滑りが所定試験圧力以下で
生じた時は警報信号が発生する構成とする。
ドイツ公開公報DE−OS3119153号の場合は道路の粘着係
数をひとつの設定値のみの値と比較し，運転者に対する
表示は決定した係数が所定値より大か小かを示す。連続
測定及び測定値の表示はない。
発明が解決しようとする問題点 本発明は上述の方法を改良し，タイヤと道路との間の摩
擦係数を正確に測定でき，運転者に摩擦係数の実際値を
知らせ得るようにすることを目的とする。
問題点を解決するための手段 上述の問題点を解決するため、本発明によれば、 加圧流体によって車輪ブレーキがかけられるようになさ
れている車両の一つの車輪のタイヤと道路との間の摩擦
係数を定める方法において、 （ａ）前記一つの車輪のブレーキを加圧し、同じ車両の
別の車輪の別のブレーキにおけるよりも高いブレーキ圧
力値とし、 （ｂ）前記別の車輪の速度に相対的な前記一つの車輪の
速度を測定し、 （ｃ）前記一つの車輪と前記別の車輪との回転速度の差
から前記一つの車輪の滑りを決定し、 （ｄ）前記一つの車輪におけるアクスル負荷を測定し、 （ｅ）測定された前記アクスル負荷と前記一つの車輪の
前記決定された滑りの逆数と前記一つの車輪の前記ブレ
ーキ圧力値とを用いて、前記一つの車輪のタイヤと道路
との間の実際の摩擦係数を計算することを特徴とする、
前記方法が提供される。
前記一つの車輪のブレーキに対する加圧は、ある値のブ
レーキ圧力であって、車両が実質的に直進を続けること
が妨害されない程度に選択される、すなわち車両の直線
走行に影響しないように定められたブレーキ時間にわた
って作用するブレーキ圧力をもってなされるようにする
ことができる。
前記ブレーキ圧力値や選択されたブレーキ時間は、車両
速度の関数として自動的に変化せしめることができる。
前記計算された摩擦係数が所定値に達しないときには、
警報信号が発せられるようにすることができる。
前記一つの車輪のタイヤと道路との間の摩擦係数と、車
両速度とから、予期される停止距離を決定し、該予期さ
れる停止距離を表示してもよい。
車両のブレーキ装置のマスタシリンダの圧力が所定の時
間内に所定の値を越えたときや、操舵輪の操舵角度があ
る値になったときは、摩擦係数の決定操作が行われない
ようにしてもよい。
前記一つの車輪および前記別の車輪は、非駆動輪から選
ぶことができる。
前記一つの車輪のブレーキを前記別の車輪の前記別のブ
レーキにおけるよりも高いブレーキ圧力値となるように
加圧する間に、前記一つの車輪を持ち上げることにより
該一つの車輪におけるアクスル負荷を減じるようにして
もよい。
レーダー距離警報装置により当方車両から前方車両まで
の距離を測定し、前記当方車両の速度を測定し、前記計
算された摩擦係数と前記当方車両の速度とに基づいて停
止距離を計算し、該停止距離と前記当方車両から前記前
方車両までの距離とを比較し、計算された停止距離が前
記当方車両から前記前方車両までの距離よりも短い場合
に警報を発するようにしてもよい。
好適な例では２個の非駆動車輪を個々に順次に減速さ
せ，減速した車輪の減小回転速度を非減速車輪の速度と
比較する。各車輪の選択減速により異なる道路範囲を粘
着係数に関して調査し得る。運転者は悪い方の値を知ら
される。更に運転者に２個の非駆動車輪で定めた摩擦係
数の差が所定値以上であるか否かが表示される。同様に
両摩擦係数測定結果を個別に表示することもできる。
摩擦係数の値は本発明によって正確に定めることができ
る。このために，ブレーキトルクはブレーキ圧力，ブレ
ーキキャリパのピストン面積，ライニングの摩擦値，車
輪半径の積から定める。減速した車輪のブレーキ圧力は
直接測定する。ブレーキキャリパのピストン面積は一定
である。ライニングの摩擦値は温度の関数であり、好適
な例では温度を測定する。摩擦ライニングの温度が定め
得ない時は摩擦値として低い平均値を適用し得る。車輪
半径は一定である。
好適な例では，操舵角度スイッチを設け，操舵輪が回転
した時は測定装置のオンを防ぐ。かくして曲路での凡て
の車輪の横案内能力を保つ。
定めるべき摩擦係数は所定ブレーキトルクでの減速車輪
の滑りに逆比例する。本発明によって，減速非減速車輪
の回転速度を測定して滑りを定める。滑りは両回転速度
の差と非減速車輪の自由回転速度の商となる。
好適な例では、摩擦係数と瞬間車両速度から最大停止距
離を定めて表示する。
他の好適な例では，定めた停止距離を既知のレーダー距
離警報装置で処理し，レーダー距離警報装置で定めた速
度の前方車両が全ブレーキ操作した時に，定めた停止距
離内で当方車両が現在走行速度で停止可能かどうかを表
示する。
摩擦係数を定めるために運転者は始動ボタンを押す。他
の例として摩擦係数を規則的間隔で自動的に定める。
別の好適な例で，摩擦係数と現在車両速度との間の関係
を定めることもできる。商の値が所定限界値に達しない
時は警報信号を発生し，停止距離が速度に関する所定距
離を超えることを運転者に知らせる。
本発明の方法は僅かな価格でアンチブロック装置付車両
に適用できる。ポンプ又は圧力リザーバ及び圧力切換弁
は夫々の車輪ごとに利用できるからである。
車両タイヤと道路との間の摩擦係数を定める方法の実施
に際して運転者が測定間いらいらすることがあり，これ
は特に運転者の始動によらず測定が開始された時に生じ
易い。
好適な例では，運転者と車両乗員が測定過程によって妨
害されず、車両走行が害されない。
本発明の好適な例では，定常ブレーキ作動間に１個の車
輪に他方より低いブレーキ圧を供給する。
則ち，摩擦係数を定める測定を車両の定常直線走行間は
行わず，定常車両ブレーキ作動間のみとする。この場合
運転者は殆ど測定に気付かない。
本発明の他の実施例によれば，摩擦係数を定めるために
車輪のアクスル負荷を減少し，この車輪を減速して他の
減速しない車輪と回転速度を比較する。
上述の本発明の方法は通常は定常ブレーキ作動間は適用
されず，定常直線走行間に適用する。測定車輪を上げる
ことによる測定車輪と道路との間の摩擦減少のため運転
者に車両の衝撃による妨害を与えない。
１個の車輪の高さを他の車輪に対してブレーキ技法以外
の理由で変える形式は既知である。本発明の適用はこの
種車両には有利安価である。
好適な例では，マスターシリンダ圧力が所定値例えば40
バールを１秒以内に超えた時は，車輪への低いブレーキ
圧の作用，アクスル負荷の減少は行はない。ブレーキの
緊急作動時の測定を避けるためである。
上述した通り，本発明は摩擦係数を回転速度の比較によ
って減速車輪の滑りから得る。摩擦係数を定める場合に
考慮すべき事項は減速車輪に作用するブレーキトルク，
アクスル負荷，減速非減速車輪の回転速度比較によって
得た減速車輪の滑りである。いずれの場合も摩擦係数の
決定は運転者の始動ボタン又はレリーズキーにより行な
われる。
実施例 本発明を例示とした実施例並びに図面について説明す
る。
第１図に示すブレーキ10（前左）12（後右）14（前右）
16（後左）を圧力容器22からパイロット弁18,20を介し
て加圧する。圧力容器22は図示しないアンチブロック装
置の一部を形成し，その制御装置は圧力回路24を経て接
続する。ドイツ公開公報DE−OS3119353号参照。
ブレーキペダル26は既知の通りパイロット弁18,20とア
ンチブロック装置に接続する。
プロセサ30は測定結果を処理，各ブレーキ10〜16に対す
るパイロット弁18,20を制御する。
圧力センサ32は摩擦係数決定のために減速する車輪のブ
レーキ圧力を定める。測定結果はプロセサ30に入り，こ
こでブレーキトルクを計算する。所要に応じて，温度セ
ンサ38で摩擦ライニングの温度を測定する。
更に，外気温度を感知し，ある限界温度，例えば＋１℃
以下の場合に測定装置を自動的にオンにする。
車輪速度センサ34は減速される夫々の車輪の速度を減速
されない車輪の速度と比較して滑りを定める。滑りは次
の式で得る。
（Vfw−Vrw）/Vfw Vfwは自由車輪速度,Vrwは減速車輪速度。
上述の方法で測定計算された所定ブレーキトルクにおい
て、アクスル負荷センサ36が測定しプロセサ30に供給し
た所定アクスル負荷において，摩擦係数は測定した滑り
に逆比例する。特定関数関係は実験的に定め，プロセサ
30は実験データによってプログラムされる。
湿度センサ40は車輪の部分での湿度を定め，ある湿度例
えば90％に達した時は測定プログラムを自動的にある間
隔で開始するようにしてもよい。
測定ルーチンを開始する運転者の押す始動ボタンは回路
42によってプロセサ30に接続する。
回路50はブレーキ灯又はブレーキ灯スイッチに接続し，
通常ブレーキ使用時は測定装置がオンとなるのを防ぐ。
回路44は補助機器に接続する。補助機器としては摩擦係
数と速度によって定まる現在停止距離を示す装置等とす
る。
他の補助機器としてレーダー警戒表示装置がありドイツ
公開公報DE−OS2655619号に示す。危険な摩擦係数に近
くなり，最小ブレーキ距離が達しられない時にこの機器
は自動的に車両を制動する。
操舵角度スイッチを入力回路52によって接続しある角度
以上の操舵の時に測定装置スイッチのオンを防ぐ。
警戒信号表示装置46の灯又は音信号は，現在車両速度に
応答して本発明によって定めた摩擦係数が所定の限界値
にならない時に生ずる。更に測定摩擦係数は摩擦係数表
示装置48に直接連続的に表示される。ディジタル表示装
置は摩擦係数表示でなく停止距離で表示することもでき
る。
本発明の他の実施例によって，第１図に示す回路を使用
して弁を切換え，通常のブレーキ作動間は弁18,20の一
方によって非駆動輪をマスターシリンダから切断し,1個
の非駆動輪にアキュムレータまたはポンプ等の圧力源2
0,24から圧力を供給しある値の滑りを生じさせる。その
時の摩擦係数は所要圧力とアクスル負荷から上述によっ
て定まる。第２の非駆動輪を同様にマスターシリンダか
ら切断し所定の滑りで回転する対応車輪速度での圧力を
得る。少ない圧力で減速した他の車輪による比較速度を
得て比較値とすることもできる。
タイマーを設けてブレーキの緊急作動時の測定を抑制し
てもよい。ブレーキ作動の最初の１秒間の圧力が例えば
40バールを超えない時のみ測定するようにできる。
上述によって定めた摩擦係数は記憶し，現在停止距離の
計算に使用し停止距離を表示し又は距離警報表示を生ず
る。
第２図はタイヤと道路の間の摩擦係数を定める他の方法
を示し，車両の走行への影響，乗員のいらいらを最小に
する。
第２図に示す通り，長手方向のリンクを有する車両にリ
フトシリンダ80を取付け，定常走行間は無圧力とし,2個
の室82,84間に導通接続がある。摩擦係数を定める前
に，図示しないリザーバからの加圧流体を室82に導入し
両室間の弁85を閉じ室84をリザーバに連結する。負荷セ
ンサ86の定めた車輪負荷に達した時に測定を開始し摩擦
係数を定める。このために，上述によって上げられた車
輪は地面効果によって減速される。回転速度を減速され
ない車輪と比較する。
摩擦係数を定めるための測定の所要時間は著しく短いた
め，車輪のリフト，圧力解放は車両の走行状態に殆ど影
響しない。上述の測定は曲路では行わない。このために
操舵センサを設ける。アクスル負荷を比較することもで
きる。
第３図は液空気圧懸架装置を有する車両を示し測定のた
めに車輪負荷を減少するには懸架装置の一側の圧力を上
げ他側の懸架装置の負荷は減少する。両車輪HL（後左）
HR（後右）を選択的に制御装置89によって液圧ピストン
シリンダ装置87,87′に作用させる。
第４図は装置のブロック線図を示し，摩擦係数の決定を
定常ブレーキ使用間に行い得る。この実施例では車輪の
アクスル負荷は減少せず，摩擦係数の決定は第１図に示
した手順で行う。後左車輪HL側ブレーキと後右車輪HR側
ブレーキを示す。制御弁90,92は夫々３位置1,2,3を有す
る。位置１は定常位置としブレーキはマスターシリンダ
に接続し圧力源94はブロックする。この結果定常ブレー
キ効果が得られる。同様にリザーバ連結部もブロックす
る。第２の位置は試験位置とし，ブレーキは圧力源94に
連通し制御圧力上昇が生じ圧力センサ98が監視する。マ
スターシリンダとリザーバ連結部は同様にブロックす
る。第３の位置はブレーキ低減位置とし，ブレーキは絞
りの構成のリザーバ連結部96に連結する。マスターシリ
ンダと圧力源94はブロックする。マスターシリンダ連結
部は一次端Hz（一次），二次端Hz（二次）として示す。
左側摩擦係数を定めるためには，左側制御弁90を位置２
とし右側制御弁92は位置３とする。右側で測定を行うた
めには右側弁92は位置３とし左側弁90は位置２とし試験
後に位置３に戻す。逆止め弁100,102は後部アクスルブ
レーキ回路を分離する。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の方法を実施する装置のブロック線図，
第２図は一方の車輪負荷を低下する装置の図，第３図は
各車輪のアクスル負荷を減少する装置の他の実施例の
図，第４図は定常車両ブレーキ作動間の滑りにより減速
する車輪の測定装置を示す他のブロック線図である。 10,12,14,16……ブレーキ.22……リザーバ． 26……ブレーキペダル.30……プロセサ． 32,98……圧力センサ.34……車輪速度センサ． 36……アクスル負荷センサ.38……温度センサ． 40……湿度センサ.46……警報信号表示装置． 48……摩擦係数表示装置.80……リフトシリンダ． 90,92……接着弁.94……圧力源.96……リザーバ．

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】加圧流体によって車輪にブレーキがかけら
    れるようになされている車両の一つの車輪のタイヤと道
    路との間の摩擦係数を定める方法において、 （ａ）前記一つの車輪のブレーキを加圧し、同じ車両の
    別の車輪の別のブレーキにおけるよりも高いブレーキ圧
    力値とし、 （ｂ）前記別の車輪の速度に相対的な前記一つの車輪の
    速度を測定し、 （ｃ）前記一つの車輪と前記別の車輪との回転速度の差
    から前記一つの車輪の滑りを決定し、 （ｄ）前記一つの車輪におけるアクスル負荷を測定し、 （ｅ）測定された前記アクセス負荷と前記一つの車輪の
    前記決定された滑りの逆数と前記一つの車輪の前記ブレ
    ーキ圧力値とを用いて、前記一つの車輪のタイヤと道路
    との間の実際の摩擦係数を計算することを特徴とする、
    前記方法。
  2. 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の方法におい
    て、前記一つの車輪のブレーキに対する加圧が、ある値
    のブレーキ圧力であって、車両が実質的に直進を続ける
    ことが妨害されない程度に選択されるブレーキ時間にわ
    たって作用するブレーキ圧力をもってなされることを特
    徴とする前記方法。
  3. 【請求項３】特許請求の範囲第１項記載の方法におい
    て、前記ブレーキ圧力値が、車両速度の関数として自動
    的に変化せしめられることを特徴とする前記方法。
  4. 【請求項４】特許請求の範囲第２項記載の方法におい
    て、前記選択されたブレーキ時間が、車両速度の関数と
    して自動的に変化せしめられることを特徴とする前記方
    法。
  5. 【請求項５】特許請求の範囲第１項記載の方法におい
    て、前記計算された摩擦係数が所定値に達しないときに
    警報信号が発せられることを特徴とする前記方法。
  6. 【請求項６】特許請求の範囲第１項記載の方法におい
    て、前記一つの車輪のタイヤと道路との間の摩擦係数
    と、車両速度とから、予期される停止距離を決定し、該
    予期される停止距離を表示することを特徴とする前記方
    法。
  7. 【請求項７】特許請求の範囲第１項記載の方法におい
    て、車両のブレーキ装置のマスタシリンダの圧力が所定
    の時間内に所定の値を越えたときには摩擦係数の決定操
    作は行われないようにすることを特徴とする前記方法。
  8. 【請求項８】特許請求の範囲第１項記載の方法におい
    て、操舵輪の操舵角度がある値になったときにはいつで
    も摩擦係数の決定操作は行われないようにすることを特
    徴とする前記方法。
  9. 【請求項９】特許請求の範囲第１項記載の方法におい
    て、前記一つの車輪および前記別の車輪は非駆動輪であ
    ることを特徴とする前記方法。
  10. 【請求項１０】特許請求の範囲第１項記載の方法におい
    て、前記一つの車輪のブレーキを前記別の車輪の前記別
    のブレーキにおけるよりも高いブレーキ圧力値となるよ
    うに加圧する間に、前記一つの車輪を持ち上げることに
    より該一つの車輪におけるアクスル負荷を減じることを
    特徴とする前記方法。
  11. 【請求項１１】特許請求の範囲第１項記載の方法におい
    て、レーダー距離警報装置により当方車両から前方車両
    までの距離を測定し、前記当方車両の速度を測定し、前
    記計算された摩擦係数と前記当方車両の速度とに基づい
    て停止距離を計算し、該停止距離と前記当方車両から前
    記前方車両までの距離とを比較し、計算された停止距離
    が前記当方車両から前記前方車両までの距離よりも短い
    場合に警報を発することを特徴とする前記方法。
JP10458586A 1985-05-07 1986-05-07 タイヤと道路との間の摩擦係数を定める方法 Expired - Lifetime JPH0723861B2 (ja)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19853516399 DE3516399A1 (de) 1985-05-07 1985-05-07 Verfahren zum ermitteln des reibungskoeffizienten zwischen reifen und fahrbahn
GB3534022.3 1985-09-24
DE19853534022 DE3534022A1 (de) 1985-05-07 1985-09-24 Verfahren zum ermitteln des reibungskoeffizienten zwischen reifen und fahrbahn
GB3516399.2 1985-09-24

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS61256240A JPS61256240A (ja) 1986-11-13
JPH0723861B2 true JPH0723861B2 (ja) 1995-03-15

Family

ID=25832030

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10458586A Expired - Lifetime JPH0723861B2 (ja) 1985-05-07 1986-05-07 タイヤと道路との間の摩擦係数を定める方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4779447A (ja)
EP (1) EP0201843B1 (ja)
JP (1) JPH0723861B2 (ja)
DE (2) DE3534022A1 (ja)

Families Citing this family (58)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2681930B2 (ja) * 1987-06-27 1997-11-26 株式会社デンソー サーボ制御装置
DE3728708A1 (de) * 1987-08-28 1989-03-23 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum erkennen des reibbeiwerts
DE3735673A1 (de) * 1987-10-22 1989-05-03 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur fortlaufenden bestimmung des kraftschlussbeiwerts (my) und/oder steigung k(my) der (my)-schlupfkurve
US4882693A (en) * 1987-12-28 1989-11-21 Ford Motor Company Automotive system for dynamically determining road adhesion
DE3805589A1 (de) * 1988-02-23 1989-08-31 Lucas Ind Plc Verfahren und vorrichtung zum steuern einer bremsanlage fuer schwerfahrzeuge
NO165856C (no) * 1988-04-07 1991-04-17 Oddvard Johnsen Fremgangsmaate og innretning til bruk ved bestemmelse av banefriksjons- og bremseforhold.
NO163946C (no) * 1988-04-07 1990-08-15 Oddvar Johnsen Fremgangsmaate og system for laasnings- og sklifri avbremsing/traksjon av kjoeretoeyhjul, omfattende tog- og flyhjul.
DE68925713T2 (de) * 1988-10-13 1996-10-10 Japan Electronics Industry Ltd Strassenoberflächen-Reibungsaufnehmer und Strassenoberflächen-Reibungskoeffizienten-Aufnehmer und Fahrzeug-Blockierschutz-Bremsanlage
DE3912014C2 (de) * 1989-04-12 1998-07-09 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Ermittlung des Reibwertes zwischen der Fahrbahn und den Reifen eines Fahrzeuges
DE3912555A1 (de) * 1989-04-17 1990-10-18 Daimler Benz Ag Verfahren zur bestimmung des radschlupfes einzelner raeder eines fahrzeuges
DE3939917A1 (de) * 1989-12-02 1991-06-06 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zum bestimmen der haftreibung zwischen fahrzeugreifen und fahrbahndecke
US5216608A (en) * 1990-01-25 1993-06-01 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Apparatus and a method for estimating the friction coefficient of a road surface and controlling a driving condition of a vehicle in accordance with the estimated friction coefficient
US4995197A (en) * 1990-01-29 1991-02-26 Shieh Chiung Huei Method of abrading
DE4010212A1 (de) * 1990-03-30 1991-10-02 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum ermitteln des kraftschlussbeiwerts (my)
DE4010507C1 (ja) * 1990-04-02 1991-10-17 Volkswagen Ag, 3180 Wolfsburg, De
US5132906A (en) * 1990-06-11 1992-07-21 Ford Motor Company Road surface friction and hill slope estimator
DE4024815A1 (de) * 1990-08-04 1992-02-13 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur schaetzung der geschwindigkeit
DE4026625A1 (de) * 1990-08-23 1992-02-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum erkennen des reibwerts (my)
JPH04345562A (ja) * 1991-05-23 1992-12-01 Jidosha Kiki Co Ltd 路面の摩擦係数の判断方法およびこの判断方法を用いたアンチスキッドブレーキ制御方法
DE69229634T2 (de) * 1991-11-29 2000-02-24 Mitsubishi Jidosha Kogyo K.K., Tokio/Tokyo Verfahren und vorrichtung zur regelung der bremskraft der hinterräder
US5417482A (en) * 1991-12-24 1995-05-23 Kayaba Kogyo Kabushiki Kaisha Antilock mechanism for motorcycle brakes
US5245856A (en) * 1992-01-13 1993-09-21 Randy Pazzaglia Portable testing device for measuring static and dynamic drag fractors
US5220307A (en) * 1992-01-23 1993-06-15 Zexel-Gleason Usa, Inc. Warning system distinguishing wheel skidding and wheel slipping
DE4217710A1 (de) * 1992-06-01 1993-12-02 Porsche Ag Verfahren zur Erkennung einer winterglatten Fahrbahn
DE4312404A1 (de) * 1993-04-16 1994-10-20 Teves Gmbh Alfred Fremdkraftbremssystem für Kraftfahrzeuge
DE4435448B4 (de) * 1993-10-13 2007-10-11 Volkswagen Ag Verfahren zur permanenten Ermittlung des Fahrbahnreibwerts
US6276189B1 (en) 1995-03-13 2001-08-21 James Kevin Hurson Method and apparatus for continuous monitoring of road surface friction
DE19530632A1 (de) * 1995-08-21 1997-02-27 Wabco Gmbh Verfahren zur Ermittlung des zwischen Rad und Fahrbahn ausgenutzten Reibwertes
JP3633120B2 (ja) * 1996-07-18 2005-03-30 日産自動車株式会社 車体速および路面摩擦係数推定装置
DE59707981D1 (de) 1996-09-30 2002-09-19 Daimler Chrysler Ag Bremskraft-steuerungssystem für ein strassenfahrzeug
DE19648033A1 (de) * 1996-11-20 1998-05-28 Zahnradfabrik Friedrichshafen Verfahren zur Kontrolle und zum Überwachen des Fahrzeugstandes eines Kraftfahrzeuges
US6220676B1 (en) * 1997-05-09 2001-04-24 The B. F. Goodrich Company Antiskid control of multi-wheel vehicles using coupled and decoupled Kalman filtering incorporating pitch weight transfer
US5864056A (en) * 1998-02-17 1999-01-26 Bell; Larry D. Method and apparatus for monitoring the coefficient of friction between a tire and rolling surface, particularly to provide the vehicle operator with coefficient of friction, tire tread wear out and skid warning indications
JP4444505B2 (ja) 1998-07-17 2010-03-31 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 瞬時の最大摩擦係数の特性値を決定する方法と装置
DE19834167B4 (de) * 1998-07-29 2007-01-18 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung der Bremsleistung an momentane Rad-Fahrbahn-Kraftschluß-Bedingungen
US6192736B1 (en) 1998-09-23 2001-02-27 Diversified Metal Fabricators, Inc. Tribometer for testing the efficiency of lubrication upon a railroad track surface
DE19844493A1 (de) * 1998-09-29 2000-03-30 Zahnradfabrik Friedrichshafen Hydropneumatisches Federungssystem
JP2000190836A (ja) * 1998-12-25 2000-07-11 Aisin Seiki Co Ltd 摩擦係数ピ―ク推定装置、及び該推定装置を備えたアンチスキッド制御装置
JP2001047822A (ja) * 1999-08-10 2001-02-20 Toyo Tire & Rubber Co Ltd 転動タイヤの摩擦エネルギー解析方法
GB2353573B (en) * 1999-08-24 2002-01-02 Bosch Gmbh Robert Method and device for adjusting the braking action at the wheels of a motor vehicle
SE518551C2 (sv) * 2000-02-14 2002-10-22 Scania Cv Ab Anordning för att uppskatta friktionsnivån mellan ett fordons hjul och markunderlag
US6681614B1 (en) * 2000-09-06 2004-01-27 Daniel L. Riffe Apparatus for testing co-efficient of friction of a road surface
DE10146950B4 (de) * 2001-03-22 2016-10-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Regelungsverfahren für eine elektronisch geregelte Bremsanlage
SE0101247L (sv) * 2001-04-09 2002-10-10 Scania Cv Ab Förfarande och anordning för alstring av en halkvarningssignal
DE10307510A1 (de) * 2003-02-21 2004-09-09 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und Vorrichtung zur computergestützten Berechnung der Achslasten eines Fahrzeugs
EP1481861B1 (en) * 2003-05-28 2007-07-04 Ford Global Technologies, LLC A method and a computer readable storage device for estimating tirc-to-road friction
EP1637863A1 (en) * 2004-09-20 2006-03-22 PIRELLI PNEUMATICI S.p.A. Method for calculating a friction-slippage curve for a tire
GB2419962B (en) * 2004-11-03 2010-04-14 Douglas Equipment Ltd Surface friction measuring device
NO323337B1 (no) * 2005-10-06 2007-03-26 Thor Wiggo Olsen Fremgangsmate og anordning for maling av friksjon pa en veioverflate
US7617721B2 (en) 2006-10-02 2009-11-17 3Rd Millennium Solutions, Ltd. Apparatus and methods for determining a predicted vehicle braking operation
FR2915802B1 (fr) * 2007-05-04 2009-07-17 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede et systeme de determination d'adherence pour vehicule automobile
CN101939179A (zh) * 2008-02-07 2011-01-05 株式会社爱考斯研究 控制装置以及车辆
DE102009046448A1 (de) 2009-11-06 2011-05-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE102010036638A1 (de) * 2010-07-27 2012-02-02 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zum Bestimmen des Reibwerts bei einem Fahrzeug
US8886432B2 (en) * 2012-07-20 2014-11-11 GM Global Technology Operations LLC Vehicle brake system and method of operating the same
GB2531572B (en) * 2014-10-22 2017-01-11 Wdm Ltd Friction Tester
DE102016211728A1 (de) 2016-06-29 2018-01-04 Trw Automotive U.S. Llc Reibwertschätzer
FR3076047B1 (fr) * 2017-12-22 2021-01-08 Michelin & Cie Procede de gestion d'un peloton de camions a partir d'informations relatives aux pneumatiques equipant les camions dudit peloton

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2305789A (en) * 1938-07-25 1942-12-22 Kempf Hermann Speed and braking distance indicator
FR994290A (fr) * 1946-10-08 1951-11-14 Adhéromètre pour véhicules
DE1959734C3 (de) * 1969-11-28 1974-04-04 Fritz 2000 Hamburg Reinecken Vorrichtung zur Ermittlung der Reibungsverhältnisse zwischen einem Radpaar und einer Auflagefläche
US3825304A (en) * 1971-05-27 1974-07-23 Sauget A Method of electrically controlling braking of a vehicle and an electronically controlled braking device for a vehicle
US3893330A (en) * 1972-12-18 1975-07-08 Data Systems Inc Surface friction testing
JPS5634812B2 (ja) * 1974-06-07 1981-08-13
JPS5238977A (en) * 1975-09-23 1977-03-25 Nippon Soken Inc Braking stop distance device
DE2544842A1 (de) * 1975-10-07 1977-04-21 Bosch Gmbh Robert Verfahren und schaltungsanordnung zum auswerten von signalimpulsfolgen, insbesondere radar-impulsfolgen
SE407856B (sv) * 1976-03-31 1979-04-23 Saab Scania Ab Sett att vid ett motorfordon med minst ett intregrerat methjul meta och indikera grensverden for drivning och bromsning av fordon pa radande underlag och metanordning for genomforande av settet
IE45011B1 (en) * 1976-11-26 1982-06-02 Pcb Controls Ltd Anti-skid control method and system for a brake equipped vehicle wheel
US4212063A (en) * 1978-09-06 1980-07-08 Saab-Scania Aktiebolag Apparatus for measuring the action of forces between wheeled vehicles and substructure
DE2947259A1 (de) * 1979-11-23 1981-05-27 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Vorrichtung zur bestimmung des reibbeiwertes
DE3119153A1 (de) * 1981-05-14 1982-12-02 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Anordnung zum ermitteln des haftbeiwertes einer fahrbahn
SE436804B (sv) * 1983-05-13 1985-01-21 Inventab Electronic Ab Sett for indikering av slirning hos ett drivande rotationsorgan
US4662211A (en) * 1985-12-16 1987-05-05 K. J. Law Engineers, Inc. Measuring friction characteristics of vehicle travel surfaces

Also Published As

Publication number Publication date
JPS61256240A (ja) 1986-11-13
EP0201843B1 (de) 1991-08-07
US4779447A (en) 1988-10-25
EP0201843A3 (en) 1988-05-25
DE3680710D1 (de) 1991-09-12
DE3534022A1 (de) 1987-03-26
EP0201843A2 (de) 1986-11-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0723861B2 (ja) タイヤと道路との間の摩擦係数を定める方法
US5001639A (en) Tractor trailer articulation control system and method
JP4558933B2 (ja) 制動距離の短縮方法及びその装置
EP0495242B1 (en) Trailer brake control
US4964679A (en) Monitoring method and apparatus for a brake system of heavy-duty vehicles
CA1133095A (en) Arrangement for preventing the slippage of one or more driven wheels, particularly during start-up
US9969370B2 (en) Method and control device for warning a vehicle driver of a risk of the vehicle overturning
JP3201092B2 (ja) 自動ブレーキ装置
US6882921B2 (en) Traction control algorithm for vehicle operation upon deformable road surfaces
EP0433921B1 (en) Tractor trailer anti-trailer swing system and method
US5173860A (en) Reference speed determination for an antilock brake system
SE512829C2 (sv) Anordning för att avvärja begynnande tipprörelse framåt hos ett fordon
US5029948A (en) Trailer anti-swing system and method
JP3996957B2 (ja) タイヤ状態のモニタ装置
DE3516399A1 (de) Verfahren zum ermitteln des reibungskoeffizienten zwischen reifen und fahrbahn
US5615934A (en) Method and system for detecting aquaplaning of a vehicle in an anti-lock brake system
US5941924A (en) Method and device for controlling a vehicle braking system
EP0435086B1 (en) Trailer anti-swing system and method
JP3535076B2 (ja) 路面摩擦係数判定装置および方法
JP2970353B2 (ja) 路面状態検出装置
JP2002037041A (ja) パニック・ブレーキングの検出方法および装置
US6092880A (en) Integrated anti-skid and hydraulic booster braking control
JPH07149193A (ja) 車両衝突防止装置
JP3095914B2 (ja) タイヤ空気圧異常検出方法および装置
JP3129555B2 (ja) タイヤ空気圧異常検出方法および装置