JPH07232113A - 流量安定化装置および方法 - Google Patents
流量安定化装置および方法Info
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- JPH07232113A JPH07232113A JP5142994A JP5142994A JPH07232113A JP H07232113 A JPH07232113 A JP H07232113A JP 5142994 A JP5142994 A JP 5142994A JP 5142994 A JP5142994 A JP 5142994A JP H07232113 A JPH07232113 A JP H07232113A
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- Japan
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- control
- period
- liquid
- flow
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- Coating Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 スプレーガンの作動のオン/オフに伴って塗
料の流れが断続されるシステムにあって、流量計の応答
性能によらず、かつガンのオンに伴う液の流れの時間に
よらず、流量安定化制御が適切に行われるようにする。 【構成】 流量計6、調節計14、コントロールバルブ
5等からなる塗料移送システムのフィードバック経路
に、流量計から安定した測定値が得られるときはこれを
調節計に供給し、ガンがオンしても立上り直後の検出流
量の不安定期間が経過するまでは記憶していた前回のフ
ィードバック量を固定的に調節計に供給するアナログメ
モリユニット12を配設する。また、断続作動されるガ
ンのオン期間が、不安定期間を避けるべく定められるデ
ィレー時間以下であるためにその期間でのフィードバッ
ク制御を行うことができない場合でも、適時連続作動に
切替えてその期間内でフィードバック制御を行わせる切
り替え手段80を設ける。
料の流れが断続されるシステムにあって、流量計の応答
性能によらず、かつガンのオンに伴う液の流れの時間に
よらず、流量安定化制御が適切に行われるようにする。 【構成】 流量計6、調節計14、コントロールバルブ
5等からなる塗料移送システムのフィードバック経路
に、流量計から安定した測定値が得られるときはこれを
調節計に供給し、ガンがオンしても立上り直後の検出流
量の不安定期間が経過するまでは記憶していた前回のフ
ィードバック量を固定的に調節計に供給するアナログメ
モリユニット12を配設する。また、断続作動されるガ
ンのオン期間が、不安定期間を避けるべく定められるデ
ィレー時間以下であるためにその期間でのフィードバッ
ク制御を行うことができない場合でも、適時連続作動に
切替えてその期間内でフィードバック制御を行わせる切
り替え手段80を設ける。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、流量安定化装置および
方法に関し、例えば被塗装物に対して塗料の吐出を行う
スプレーガンの吐出量を安定化するための流量安定化装
置および方法に関するものである。 ページ(3)
方法に関し、例えば被塗装物に対して塗料の吐出を行う
スプレーガンの吐出量を安定化するための流量安定化装
置および方法に関するものである。 ページ(3)
【0002】
【従来の技術】例えば、自動塗装機を用いる自動塗装ラ
インでは、図9に示すように、被塗装物21を矢印Aで
示すライン方向に移動させながら、スプレーガン22を
ライン方向Aに直交するB方向に移動させて吹き付け塗
装を行うようにしている。その際、被塗装物21の両側
端部では、塗料の吹き捨てを生じさせないように斜線で
示す非塗装領域が形成される。このため、スプレーガン
は図10に示すようなパルス状のオン/オフ信号によっ
て作動が制御される。
インでは、図9に示すように、被塗装物21を矢印Aで
示すライン方向に移動させながら、スプレーガン22を
ライン方向Aに直交するB方向に移動させて吹き付け塗
装を行うようにしている。その際、被塗装物21の両側
端部では、塗料の吹き捨てを生じさせないように斜線で
示す非塗装領域が形成される。このため、スプレーガン
は図10に示すようなパルス状のオン/オフ信号によっ
て作動が制御される。
【0003】一方、自動塗装機では、塗料の粘度変化や
塗料通路部への塗料の付着等の要因で塗料流量が変動す
ることがある。このため、ノズルからの塗料吐出量を一
定に保つための塗料流量安定化制御を行うことが高品質
の塗装を行う上で強く望まれる。この種の塗料流量安定
化制御は、基本的には、塗料の色や塗料吐出量等によっ
て決定される塗料流量の目標値と流量計によって測定さ
れる実際の流量値との誤差を最小にすべく行うフィード
バック制御であり、その制御装置にはPID調節計を使
用するもの、あるいは特開昭63−54969号公報に
記載されたようにマイクロコンピュータを使用するもの
などがある。
塗料通路部への塗料の付着等の要因で塗料流量が変動す
ることがある。このため、ノズルからの塗料吐出量を一
定に保つための塗料流量安定化制御を行うことが高品質
の塗装を行う上で強く望まれる。この種の塗料流量安定
化制御は、基本的には、塗料の色や塗料吐出量等によっ
て決定される塗料流量の目標値と流量計によって測定さ
れる実際の流量値との誤差を最小にすべく行うフィード
バック制御であり、その制御装置にはPID調節計を使
用するもの、あるいは特開昭63−54969号公報に
記載されたようにマイクロコンピュータを使用するもの
などがある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の流量安定化装置にあっては、流量計の応答性が劣
るために、あるいは流量自体が安定しないために、特に
スプレーガンなど液体吐出手段の作動のオン/オフに伴
って液体の流れが断続される際の流量変動時における高
速かつ安定した制御が困難になるという問題点があっ
た。このため、流量計にきわめて応答性の高いもの、例
えば非接触型のコリオリ式流量計を使用することも考え
られるが、そのような流量計は一般に高価であり、また
寸法,重量が大きく、さらにデリケートであるために振
動等によって誤動作も生じ易いので、自動塗装機などへ
の取付けには問題がある。 ページ(4)
従来の流量安定化装置にあっては、流量計の応答性が劣
るために、あるいは流量自体が安定しないために、特に
スプレーガンなど液体吐出手段の作動のオン/オフに伴
って液体の流れが断続される際の流量変動時における高
速かつ安定した制御が困難になるという問題点があっ
た。このため、流量計にきわめて応答性の高いもの、例
えば非接触型のコリオリ式流量計を使用することも考え
られるが、そのような流量計は一般に高価であり、また
寸法,重量が大きく、さらにデリケートであるために振
動等によって誤動作も生じ易いので、自動塗装機などへ
の取付けには問題がある。 ページ(4)
【0005】本発明は、以上の問題点に鑑みて、流量計
の応答性能によらず安定した流量制御が可能な流量安定
化装置を提供することを目的とする。また、本発明の他
の目的は、断続駆動される液吐出手段のオン時間が短い
場合、すなわち当該オンに伴う液の流れが短い時間しか
生じない場合でも、流量安定化制御が適切に行われるよ
うにすることにある。
の応答性能によらず安定した流量制御が可能な流量安定
化装置を提供することを目的とする。また、本発明の他
の目的は、断続駆動される液吐出手段のオン時間が短い
場合、すなわち当該オンに伴う液の流れが短い時間しか
生じない場合でも、流量安定化制御が適切に行われるよ
うにすることにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明は、
液体の吐出手段の作動が断続されるシステムに適用され
る流量安定化装置であって、前記流量計による検出流量
に基づくフィードバック量を受容して前記液体の流量を
制御する制御手段と、前記吐出手段の作動の開始に伴う
前記液体の流れが生じてから前記流量計の動作が安定す
るまでの時間が経過した後に制御信号を発生する手段
と、前記制御手段へのフィードバック経路に配設され、
前記制御手段に対し前記フィードバック量を供給すると
ともに、前記吐出手段が非作動状態のときまたは前記吐
出手段が作動状態であっても前記制御信号が供給されな
いときには、前記非作動状態となる前の前記フィードバ
ック量を記憶して前記制御手段に供給する記憶手段と、
前記断続によって前記時間以下の期間だけ前記吐出手段
の作動が繰り返されたときには、前記吐出手段の作動を
断続せずに連続してその作動を行わせる作動切り替え手
段と、を具えたことを特徴とする。
液体の吐出手段の作動が断続されるシステムに適用され
る流量安定化装置であって、前記流量計による検出流量
に基づくフィードバック量を受容して前記液体の流量を
制御する制御手段と、前記吐出手段の作動の開始に伴う
前記液体の流れが生じてから前記流量計の動作が安定す
るまでの時間が経過した後に制御信号を発生する手段
と、前記制御手段へのフィードバック経路に配設され、
前記制御手段に対し前記フィードバック量を供給すると
ともに、前記吐出手段が非作動状態のときまたは前記吐
出手段が作動状態であっても前記制御信号が供給されな
いときには、前記非作動状態となる前の前記フィードバ
ック量を記憶して前記制御手段に供給する記憶手段と、
前記断続によって前記時間以下の期間だけ前記吐出手段
の作動が繰り返されたときには、前記吐出手段の作動を
断続せずに連続してその作動を行わせる作動切り替え手
段と、を具えたことを特徴とする。
【0007】また、本発明は、液体の吐出手段の作動が
断続されるシステムに適用される流量安定化方法であっ
て、前記流量計による検出流量に基づくフィードバック
量を受容して前記液体の流 ページ(5) 量を制御する制御手段を用い、前記制御手段に対し前記
フィードバック量を供給する一方、前記吐出手段が非作
動状態のとき、または前記吐出手段が作動状態であって
もその作動の開始に伴う前記液体の流れが生じてから前
記流量計の動作が安定するまでの時間が経過しないとき
には、前記非作動状態となる前の前記フィードバック量
を記憶して前記制御手段に供給し、前記断続によって前
記時間以下の期間だけ前記吐出手段の作動が繰り返され
たときには、前記吐出手段の作動を断続せずに連続して
その作動を行わせることを特徴とする。
断続されるシステムに適用される流量安定化方法であっ
て、前記流量計による検出流量に基づくフィードバック
量を受容して前記液体の流 ページ(5) 量を制御する制御手段を用い、前記制御手段に対し前記
フィードバック量を供給する一方、前記吐出手段が非作
動状態のとき、または前記吐出手段が作動状態であって
もその作動の開始に伴う前記液体の流れが生じてから前
記流量計の動作が安定するまでの時間が経過しないとき
には、前記非作動状態となる前の前記フィードバック量
を記憶して前記制御手段に供給し、前記断続によって前
記時間以下の期間だけ前記吐出手段の作動が繰り返され
たときには、前記吐出手段の作動を断続せずに連続して
その作動を行わせることを特徴とする。
【0008】以上の本発明装置または方法において、前
記断続駆動される吐出手段に対し、前記作動切り替え手
段は周期的に連続作動を行わせるものとすることができ
る。また、前記吐出手段はスプレーガンとすることがで
きる。さらに、前記液体を塗料とすることができる。
記断続駆動される吐出手段に対し、前記作動切り替え手
段は周期的に連続作動を行わせるものとすることができ
る。また、前記吐出手段はスプレーガンとすることがで
きる。さらに、前記液体を塗料とすることができる。
【0009】
【作用】本発明によれば、流量制御のためのフィードバ
ック経路に記憶手段を設け、流量計から安定した測定値
が得られるときはフィードバック量を用いたクローズド
ループ制御を行い、スプレーガンなど液体吐出手段の作
動のオフに伴って液体の流れが遮断され流量計からの測
定値が得られなくなったり、あるいは液吐出手段がオン
しても立ち上がり直後の不安定期間が経過するまでは記
憶手段に記憶した前回測定値を用いたオープンループ制
御を行うようにしたので、流れが断続される液移送シス
テムにあっても、制御手段にはほぼ一定の操作量が連続
的に供給され、安定した制御を実現して流量ないし吐出
量を安定化することができる。
ック経路に記憶手段を設け、流量計から安定した測定値
が得られるときはフィードバック量を用いたクローズド
ループ制御を行い、スプレーガンなど液体吐出手段の作
動のオフに伴って液体の流れが遮断され流量計からの測
定値が得られなくなったり、あるいは液吐出手段がオン
しても立ち上がり直後の不安定期間が経過するまでは記
憶手段に記憶した前回測定値を用いたオープンループ制
御を行うようにしたので、流れが断続される液移送シス
テムにあっても、制御手段にはほぼ一定の操作量が連続
的に供給され、安定した制御を実現して流量ないし吐出
量を安定化することができる。
【0010】断続作動される液吐出手段の本来的なオン
期間が、流量計の動作安定までの時間を考慮して定めら
れるディレー時間以下であるためにその期間でのフィー
ドバ ページ(6) ック制御を行うことができない場合でも、適時連続作動
を行わせるようにし、その連続作動期間内でフィードバ
ック制御を行うようにしたので、流量を安定化するため
の操作量を適切な値に修正できる。
期間が、流量計の動作安定までの時間を考慮して定めら
れるディレー時間以下であるためにその期間でのフィー
ドバ ページ(6) ック制御を行うことができない場合でも、適時連続作動
を行わせるようにし、その連続作動期間内でフィードバ
ック制御を行うようにしたので、流量を安定化するため
の操作量を適切な値に修正できる。
【0011】
【実施例】以下、図面を参照して本発明を詳細に説明す
る。図1は本発明の一実施例に係る流量安定化装置を用
いた自動塗装機の構成例を示す。ここで、タンク1に収
容された塗料2は、ポンプ3により塗料供給管4に供給
され、エアオペレート式コントロールバルブ5および流
量計6を介して自動スプレーガン7から被塗装物に向け
て噴霧される。スプレーガン7は、そのストローク長あ
るいはそのストローク方向における被塗装物の寸法に応
じたガン制御盤8からの制御信号による電磁弁9の開閉
駆動に連動して、作動ニードル弁が進退駆動され、これ
に応じて塗料噴射のオン/オフが行われる。また、電磁
弁9の開閉駆動に連動してスプレーガン7の吹き付け用
エアのオン/オフも行われる。また、80は電磁弁9等
へのオン/オフ信号をキャンセルして強制的に塗料の吹
き付け動作(連続作動)を行わせるための信号を発生す
る手段である。さらに、ガン制御盤8からの電磁弁9の
開放制御信号(オン信号)はタイマ10に送出される。
る。図1は本発明の一実施例に係る流量安定化装置を用
いた自動塗装機の構成例を示す。ここで、タンク1に収
容された塗料2は、ポンプ3により塗料供給管4に供給
され、エアオペレート式コントロールバルブ5および流
量計6を介して自動スプレーガン7から被塗装物に向け
て噴霧される。スプレーガン7は、そのストローク長あ
るいはそのストローク方向における被塗装物の寸法に応
じたガン制御盤8からの制御信号による電磁弁9の開閉
駆動に連動して、作動ニードル弁が進退駆動され、これ
に応じて塗料噴射のオン/オフが行われる。また、電磁
弁9の開閉駆動に連動してスプレーガン7の吹き付け用
エアのオン/オフも行われる。また、80は電磁弁9等
へのオン/オフ信号をキャンセルして強制的に塗料の吹
き付け動作(連続作動)を行わせるための信号を発生す
る手段である。さらに、ガン制御盤8からの電磁弁9の
開放制御信号(オン信号)はタイマ10に送出される。
【0012】流量計6は、塗料流量に応じた周波数のパ
ルス信号を発生し、このパルス信号はバリアアンプ11
を介して、D/A変換手段および記憶手段を有したアナ
ログメモリユニット12に供給される。タイマ10は、
ガン制御盤8のオン信号を受容してアナログメモリユニ
ット12の制御信号を生成する。すなわち、タイマ10
は、ガン制御盤8からの信号の立ち上がり(オフ>オ
ン)に応じて計時動作を開始し、所定時間が経過したと
きに、フィードバック経路に配設されたアナログメモリ
ユニット12に供給する制御信号をオンとする。
ルス信号を発生し、このパルス信号はバリアアンプ11
を介して、D/A変換手段および記憶手段を有したアナ
ログメモリユニット12に供給される。タイマ10は、
ガン制御盤8のオン信号を受容してアナログメモリユニ
ット12の制御信号を生成する。すなわち、タイマ10
は、ガン制御盤8からの信号の立ち上がり(オフ>オ
ン)に応じて計時動作を開始し、所定時間が経過したと
きに、フィードバック経路に配設されたアナログメモリ
ユニット12に供給する制御信号をオンとする。
【0013】ページ(7) アナログメモリユニット12は、タイマ10からの制御
信号がオンのときには入力した信号に対応した値の電流
を出力し、オフになるとその時点での入力信号に対応し
た電流値をホールドして出力するように構成されてい
る。 アナログメモリユニット12の出力信号は、流量
の測定値として調節計14に供給される。調節計14
は、コントロールバルブ5の開度すなわち流量のPID
制御を行うPID調節計の形態を有し、さらに流量設定
値(目標値)とアナログメモリユニット12からの入力
値(フィードバック値)とを表示するための表示器15
を有している。
信号がオンのときには入力した信号に対応した値の電流
を出力し、オフになるとその時点での入力信号に対応し
た電流値をホールドして出力するように構成されてい
る。 アナログメモリユニット12の出力信号は、流量
の測定値として調節計14に供給される。調節計14
は、コントロールバルブ5の開度すなわち流量のPID
制御を行うPID調節計の形態を有し、さらに流量設定
値(目標値)とアナログメモリユニット12からの入力
値(フィードバック値)とを表示するための表示器15
を有している。
【0014】そして、調節計14は、設定値と入力値と
を比較し、誤差に対応した制御信号を出力し、当該出力
信号は電空変換器16に供給される。電空変換器16
は、減圧弁17を介して供給される圧縮空気圧を調節計
14の出力信号レベルに応じて調節し、エアオペレート
型のコントロールバルブ5に制御空気として供給する。
そして、コントロールバルブ5は、供給される制御空気
圧に応じてバルブ開度を調整し、これによって、塗料流
路への塗料の付着等の環境要因によらず、設定値からの
偏差が最小となるように塗料流量が制御される。
を比較し、誤差に対応した制御信号を出力し、当該出力
信号は電空変換器16に供給される。電空変換器16
は、減圧弁17を介して供給される圧縮空気圧を調節計
14の出力信号レベルに応じて調節し、エアオペレート
型のコントロールバルブ5に制御空気として供給する。
そして、コントロールバルブ5は、供給される制御空気
圧に応じてバルブ開度を調整し、これによって、塗料流
路への塗料の付着等の環境要因によらず、設定値からの
偏差が最小となるように塗料流量が制御される。
【0015】以上のように構成された自動塗装機の動作
を説明する。図5は塗料流量の時間的変化と各部の動作
を示す図である。スプレーガン7は、ガン制御盤8から
の制御信号に従ってt3の期間オンとなり、t4の期間
オフとなるものとする。アナログメモリユニット12
は、スプレーガン7がオフの期間は内部に記憶された測
定値を出力されたホールド状態となっているが、時刻t
Aでスプレーガン7はオン状態となり、さらにタイマ1
0が設定数分のパルス信号を計数する期間t1が経過し
た時点tBで入力した流量測定値に対応した電流を出力
するスルー状態となる。また、アナログメモリユニット
12は、時刻tCでスプレーガン7がオフになると、こ
れと同時にホールド状態となって前回のフィードバック
量を保持する。時刻tBからtCまでの期間t2は調節
計14を介し ページ(8) たフィードバック制御が行われるが、それ以外の期間で
はアナログメモリユニット12のホールド値に基づくオ
ープンループ制御が行われる。
を説明する。図5は塗料流量の時間的変化と各部の動作
を示す図である。スプレーガン7は、ガン制御盤8から
の制御信号に従ってt3の期間オンとなり、t4の期間
オフとなるものとする。アナログメモリユニット12
は、スプレーガン7がオフの期間は内部に記憶された測
定値を出力されたホールド状態となっているが、時刻t
Aでスプレーガン7はオン状態となり、さらにタイマ1
0が設定数分のパルス信号を計数する期間t1が経過し
た時点tBで入力した流量測定値に対応した電流を出力
するスルー状態となる。また、アナログメモリユニット
12は、時刻tCでスプレーガン7がオフになると、こ
れと同時にホールド状態となって前回のフィードバック
量を保持する。時刻tBからtCまでの期間t2は調節
計14を介し ページ(8) たフィードバック制御が行われるが、それ以外の期間で
はアナログメモリユニット12のホールド値に基づくオ
ープンループ制御が行われる。
【0016】調節計14に対してはその動作を規定する
べく例えば2種類の値(適切に設定された比例感度P、
積分時間Iおよび微分時間Dによって定まる値)を設定
し、スプレーガン7がオフ状態のときには第1の設定値
を、オン状態のときには第2の設定値に切り替えるよう
にすることができる。
べく例えば2種類の値(適切に設定された比例感度P、
積分時間Iおよび微分時間Dによって定まる値)を設定
し、スプレーガン7がオフ状態のときには第1の設定値
を、オン状態のときには第2の設定値に切り替えるよう
にすることができる。
【0017】ここで、目標流量とアナログメモリユニッ
ト12に記憶した流量には多少なりともずれがあり、第
2の設定値のままでは調節計14はずれを修正しようと
して制御空気圧を変化させる一方、調節計14への入力
はアナログメモリユニット12に記憶した固定値である
ためにずれが修正されることはなく、制御空気圧は継続
して変化してしまう。そこでこれを解消して制御系の安
定化を図るべく、第1の設定値については応答をにぶら
せた適切な値に設定しておく。
ト12に記憶した流量には多少なりともずれがあり、第
2の設定値のままでは調節計14はずれを修正しようと
して制御空気圧を変化させる一方、調節計14への入力
はアナログメモリユニット12に記憶した固定値である
ためにずれが修正されることはなく、制御空気圧は継続
して変化してしまう。そこでこれを解消して制御系の安
定化を図るべく、第1の設定値については応答をにぶら
せた適切な値に設定しておく。
【0018】一方、第2の設定値は、目標流量に対する
測定流量の偏差をスムーズに修正するための設定値であ
り、応答性が高すぎれば安定性が損なわれてチャタリン
グが発生し得、逆に応答性が低いと修正動作が鈍くなる
ので、システムに要求される制御特性に応じて最適な値
を選択する。
測定流量の偏差をスムーズに修正するための設定値であ
り、応答性が高すぎれば安定性が損なわれてチャタリン
グが発生し得、逆に応答性が低いと修正動作が鈍くなる
ので、システムに要求される制御特性に応じて最適な値
を選択する。
【0019】次に、スプレーガン7の吐出流量にあまり
変化がない場合の動作を図1、図2および図5を参照し
て説明する。
変化がない場合の動作を図1、図2および図5を参照し
て説明する。
【0020】いま、図1に示すように、スプレーガン7
がオン(作動)状態で、フィードバック制御により吐出
流量が設定値200cc/分を維持しているときの流量
計6の出力パルス数が222パルス/分、アナログメモ
リユニット12がスルーしている出力レベルが7.2m
A、調節計14の出力レベルが11.2mA、電空変 ページ(9) 換器16からの制御空気圧が0.45kgf/cm2
(ゲージ圧。以下同じ)であったとすると、スプレーガ
ン7がオフになった場合でも、図2に示すように、アナ
ログメモリユニット12には7.2mAが保持され、こ
れが調節計14に出力されるので、コントロールバルブ
5への制御空気圧は0.45kgf/cm2に保たれ
る。
がオン(作動)状態で、フィードバック制御により吐出
流量が設定値200cc/分を維持しているときの流量
計6の出力パルス数が222パルス/分、アナログメモ
リユニット12がスルーしている出力レベルが7.2m
A、調節計14の出力レベルが11.2mA、電空変 ページ(9) 換器16からの制御空気圧が0.45kgf/cm2
(ゲージ圧。以下同じ)であったとすると、スプレーガ
ン7がオフになった場合でも、図2に示すように、アナ
ログメモリユニット12には7.2mAが保持され、こ
れが調節計14に出力されるので、コントロールバルブ
5への制御空気圧は0.45kgf/cm2に保たれ
る。
【0021】図5に示すように、時刻tAでスプレーガ
ン7がオンになると、流量計6には応答遅れがあるた
め、アナログメモリユニット12の出力は本来、図中一
点鎖線で示すように、t’だけ遅れて立ち上がることに
なる。しかし、アナログメモリユニット12は、タイマ
10からの制御信号がオフである限り前回スプレーガン
7がオフになった時点での測定値(7.2mA)を保持
しこれを調節計14に出力しているため、制御空気圧は
0.45kgf/cm2に保たれ、したがってスプレー
ガン7の吐出流量は速やかに200cc/分に立ち上が
る。このとき、調節計14のPID値が第2の設定値
(No.2)に切り替わることは応答性を向上する上で
有効である。流量計6の出力が十分に安定するまでの期
間、すなわちタイマ10によって規定される期間t1
(>t’)が経過して流量計6の動作が安定した時点
で、その出力をフィードバック量としたクローズドルー
プ制御が行われる。
ン7がオンになると、流量計6には応答遅れがあるた
め、アナログメモリユニット12の出力は本来、図中一
点鎖線で示すように、t’だけ遅れて立ち上がることに
なる。しかし、アナログメモリユニット12は、タイマ
10からの制御信号がオフである限り前回スプレーガン
7がオフになった時点での測定値(7.2mA)を保持
しこれを調節計14に出力しているため、制御空気圧は
0.45kgf/cm2に保たれ、したがってスプレー
ガン7の吐出流量は速やかに200cc/分に立ち上が
る。このとき、調節計14のPID値が第2の設定値
(No.2)に切り替わることは応答性を向上する上で
有効である。流量計6の出力が十分に安定するまでの期
間、すなわちタイマ10によって規定される期間t1
(>t’)が経過して流量計6の動作が安定した時点
で、その出力をフィードバック量としたクローズドルー
プ制御が行われる。
【0022】時刻tCでスプレーガン7がオフになる
と、流量計6の出力は立ち下がるが、このときもその応
答遅れt”によってアナログメモリユニット12への入
力レベルは直ちに立ち下がらない。従って、スプレーガ
ン7がオフになった直後にアナログメモリユニット12
をホールド状態として、7.2mAの出力を保持するよ
うにする。勿論、不都合が生じない範囲で、そのホール
ドタイミングをスプレーガン7の立ち下がりタイミング
に先行させようにしてもよい。スプレーガン7がオフの
期間では、調節計14のPID値が第1の設定値(N
o.1)に切り替わるので、外乱等の影響を受けずにコ
ントロールバルブ5に対 ページ(10 )し一定の制御空気圧を安定に供給し、次のオン時点に
おける過渡動作を安定化することができる。以下同様の
動作が繰り返される。
と、流量計6の出力は立ち下がるが、このときもその応
答遅れt”によってアナログメモリユニット12への入
力レベルは直ちに立ち下がらない。従って、スプレーガ
ン7がオフになった直後にアナログメモリユニット12
をホールド状態として、7.2mAの出力を保持するよ
うにする。勿論、不都合が生じない範囲で、そのホール
ドタイミングをスプレーガン7の立ち下がりタイミング
に先行させようにしてもよい。スプレーガン7がオフの
期間では、調節計14のPID値が第1の設定値(N
o.1)に切り替わるので、外乱等の影響を受けずにコ
ントロールバルブ5に対 ページ(10 )し一定の制御空気圧を安定に供給し、次のオン時点に
おける過渡動作を安定化することができる。以下同様の
動作が繰り返される。
【0023】次に、塗料通路部への塗料の固着等によっ
てスプレーガン7の吐出流量が変化した場合の動作を図
3、図4および図6を参照して説明する。図6に示すよ
うに、スプレーガン7がオンするまでに塗料流量が本来
要求される200cc/分から180cc/分に低下し
ていたとする。スプレーガン7がオンしてからタイマ1
0によって規定される期間t1´(>t’)は、前回の
オン時における操作量がコントロールバルブ5に加えら
れるオープンループ制御が行われるため、塗料流量は1
80cc/分である。しかしこの期間が経過すると、流
量計6の測定値(流量180cc/分に対応する例えば
200パルス/分)に対応した出力(例えば6.88m
A)がアナログメモリユニット12から調節計14に供
給される。
てスプレーガン7の吐出流量が変化した場合の動作を図
3、図4および図6を参照して説明する。図6に示すよ
うに、スプレーガン7がオンするまでに塗料流量が本来
要求される200cc/分から180cc/分に低下し
ていたとする。スプレーガン7がオンしてからタイマ1
0によって規定される期間t1´(>t’)は、前回の
オン時における操作量がコントロールバルブ5に加えら
れるオープンループ制御が行われるため、塗料流量は1
80cc/分である。しかしこの期間が経過すると、流
量計6の測定値(流量180cc/分に対応する例えば
200パルス/分)に対応した出力(例えば6.88m
A)がアナログメモリユニット12から調節計14に供
給される。
【0024】これにより、調節計14の出力は11.2
mAから12mAに増加し、電空変換器16の制御空気
圧を0.45kgf/cm2から0.5kgf/cm2
に増加させ、コントロールバルブ開度を調節して所望の
流量(200〓/分)が得られるようにする。そして、
スプレーガン7の吐出量ないしは流量が当該所望値とな
れば、流量計はその値に対応した数のパルスを発生し、
従ってアナログメモリユニット12は、対応値(7.2
mA)を出力する。この状態で目標値との差がなくなる
ので、PID調節計14はそのときの出力(12mA)
を保持する。アナログメモリユニット12は、スプレー
ガン7がオフになっても出力を保持し、従って、以後は
オン当初から所望流量が得られるように制御が実行され
る。
mAから12mAに増加し、電空変換器16の制御空気
圧を0.45kgf/cm2から0.5kgf/cm2
に増加させ、コントロールバルブ開度を調節して所望の
流量(200〓/分)が得られるようにする。そして、
スプレーガン7の吐出量ないしは流量が当該所望値とな
れば、流量計はその値に対応した数のパルスを発生し、
従ってアナログメモリユニット12は、対応値(7.2
mA)を出力する。この状態で目標値との差がなくなる
ので、PID調節計14はそのときの出力(12mA)
を保持する。アナログメモリユニット12は、スプレー
ガン7がオフになっても出力を保持し、従って、以後は
オン当初から所望流量が得られるように制御が実行され
る。
【0025】以上が基本的な動作であるが、例えば自動
塗装システムとしてレシプロケータを用いる場合にあっ
て、ストローク量が小さく、ないしは被塗装物(ワー
ク)長 ページ(11) が短い場合には、スプレーガン7のオン期間(t3)が
短くなり、ディレイ時間(t1)以下となることも考え
られる。すなわち、例えば図7(A)に示すように、ワ
ーク101に対して塗装を行うレシプロケータ103の
ストロークがL1、ガンの往復駆動用チェーン105の
速度がVであったとすると、ガンのオン期間(吹き付け
期間)t3はL1/Vとなるが、ストロークL1が短い
場合には、オン期間がディレー時間以下となり得る。ま
た、図7(B)に示すように、ストロークが十分長いレ
シプロケータ113を用いる場合であっても、ストロー
ク方向の長さが短いワーク111に対して塗装を行う場
合、塗料の吹き捨てを生じさせないようにワーク111
の寸法に合わせて塗装範囲L2が定められるので、ガン
のオン期間(吹き付け期間)t3(=L2/V)がディ
レー時間t1以下となり得る。
塗装システムとしてレシプロケータを用いる場合にあっ
て、ストローク量が小さく、ないしは被塗装物(ワー
ク)長 ページ(11) が短い場合には、スプレーガン7のオン期間(t3)が
短くなり、ディレイ時間(t1)以下となることも考え
られる。すなわち、例えば図7(A)に示すように、ワ
ーク101に対して塗装を行うレシプロケータ103の
ストロークがL1、ガンの往復駆動用チェーン105の
速度がVであったとすると、ガンのオン期間(吹き付け
期間)t3はL1/Vとなるが、ストロークL1が短い
場合には、オン期間がディレー時間以下となり得る。ま
た、図7(B)に示すように、ストロークが十分長いレ
シプロケータ113を用いる場合であっても、ストロー
ク方向の長さが短いワーク111に対して塗装を行う場
合、塗料の吹き捨てを生じさせないようにワーク111
の寸法に合わせて塗装範囲L2が定められるので、ガン
のオン期間(吹き付け期間)t3(=L2/V)がディ
レー時間t1以下となり得る。
【0026】それらのような場合には、上述したような
フィードバック制御が実施されなくなり、その利点が生
かされないこととなって不都合であるので、本実施例に
おいては、適切なフィードバック制御期間を得て流量の
変動補償されるようにするべく、ディレー時間t1以上
の吹き付け期間が適宜設定されるようにする。
フィードバック制御が実施されなくなり、その利点が生
かされないこととなって不都合であるので、本実施例に
おいては、適切なフィードバック制御期間を得て流量の
変動補償されるようにするべく、ディレー時間t1以上
の吹き付け期間が適宜設定されるようにする。
【0027】図8はそのための動作例を示すもので、同
図の上側部分に示すようにガンを上昇/下降させ、その
過程で断続作動を行わせつつ塗装を行うレシプロケータ
にあって、そのストロークが短く、あるいはワーク長が
短いためにフィードバック制御を行うのに要する吹き付
け期間を確保できない場合には、同図の下側部分に示す
ように、適時強制的に、ガンの作動を断続せずに連続作
動を行わせてフィードバック制御に移行するのに十分な
吹き付け期間(>t1)を得るようにする。なお、図示
の例では、レシプロケータの50サイクルをレシプロケ
ータのストローク長あるいはワーク長に合わせた本来的
な断続作動期間とし、フィードバック制御を行うのに十
分な時間を確保するために4サイクルを連続作動期間と
してこの期間を周期的に定めている。 ページ(12)
図の上側部分に示すようにガンを上昇/下降させ、その
過程で断続作動を行わせつつ塗装を行うレシプロケータ
にあって、そのストロークが短く、あるいはワーク長が
短いためにフィードバック制御を行うのに要する吹き付
け期間を確保できない場合には、同図の下側部分に示す
ように、適時強制的に、ガンの作動を断続せずに連続作
動を行わせてフィードバック制御に移行するのに十分な
吹き付け期間(>t1)を得るようにする。なお、図示
の例では、レシプロケータの50サイクルをレシプロケ
ータのストローク長あるいはワーク長に合わせた本来的
な断続作動期間とし、フィードバック制御を行うのに十
分な時間を確保するために4サイクルを連続作動期間と
してこの期間を周期的に定めている。 ページ(12)
【0028】すなわち、本例では、適切なディレーを行
うためのタイマの設定時間と、断続作動時のオン期間と
の関係から、周期的に連続動作を行うようにしているた
めに、当該連続作動期間内でフィードバック制御を行っ
てコントロールバルブの操作量を適切な値に修正でき
る。
うためのタイマの設定時間と、断続作動時のオン期間と
の関係から、周期的に連続動作を行うようにしているた
めに、当該連続作動期間内でフィードバック制御を行っ
てコントロールバルブの操作量を適切な値に修正でき
る。
【0029】本例においては、本来的なガンのオン期間
が十分でないためにその期間でのフィードバック制御を
行うことはできないが、一般に温度変化ないし塗料の粘
度変化や、塗料通路部への塗料の付着等による吐出量の
変動はさほど急激なものではないため、本例のごとき制
御を行っても修正は十分可能である。実際、応答性の余
り高くない流量計を用いたシステムにあって、フィード
バック制御が実施されない断続作動が5〜10分間継続
した後に30秒程度の連続作動を行ってその間にフィー
ドバック制御を行うようにしても、塗装に支障をきたす
ことなく良好に塗料流量の管理を行うことができた。ま
た、連続作動の間は塗料の吹き捨てが生じ得るが、塗料
流量変動への対応を優先して常時連続作動を行う場合に
比して塗料の浪費を避けることができるし、操作量を適
切に変更するのに必要最小限のタイミングおよび連続作
動期間を設定しておけば、塗料消費量の増大を極力抑制
することができる。
が十分でないためにその期間でのフィードバック制御を
行うことはできないが、一般に温度変化ないし塗料の粘
度変化や、塗料通路部への塗料の付着等による吐出量の
変動はさほど急激なものではないため、本例のごとき制
御を行っても修正は十分可能である。実際、応答性の余
り高くない流量計を用いたシステムにあって、フィード
バック制御が実施されない断続作動が5〜10分間継続
した後に30秒程度の連続作動を行ってその間にフィー
ドバック制御を行うようにしても、塗装に支障をきたす
ことなく良好に塗料流量の管理を行うことができた。ま
た、連続作動の間は塗料の吹き捨てが生じ得るが、塗料
流量変動への対応を優先して常時連続作動を行う場合に
比して塗料の浪費を避けることができるし、操作量を適
切に変更するのに必要最小限のタイミングおよび連続作
動期間を設定しておけば、塗料消費量の増大を極力抑制
することができる。
【0030】上述のような断続作動と連続作動とを切り
替える制御を行う手段80は、ガン制御盤に組み合わせ
る場合には、ガン制御盤8が例えばマイクロコンピュー
タを有するものであればその動作を規定するソフトウェ
ア(プログラム)の一部として実現することができる。
あるいは、上述した周期的な連続作動期間ないしは断続
作動期間を計時するタイマ回路またはレシプロケータ等
のサイクル数を計数するカウンタ回路と、論理素子等と
を組み合わせたハードウェアで実現することもできる。
替える制御を行う手段80は、ガン制御盤に組み合わせ
る場合には、ガン制御盤8が例えばマイクロコンピュー
タを有するものであればその動作を規定するソフトウェ
ア(プログラム)の一部として実現することができる。
あるいは、上述した周期的な連続作動期間ないしは断続
作動期間を計時するタイマ回路またはレシプロケータ等
のサイクル数を計数するカウンタ回路と、論理素子等と
を組み合わせたハードウェアで実現することもできる。
【0031】ページ(13) またそのような手段80はガン制御盤8に一体のもので
あっても、別体のものであってもよい。別体とすること
は、既設のガン制御盤8の構成、仕様を変更することな
く対応が可能となる。例えば、既設のガン制御盤8の構
成はそのままとして、ガンのオン/オフ制御を行う電磁
弁9への信号経路に2入力オア回路を配置し、一方の入
力端にガン制御盤9からの信号経路を接続し、他方の入
力端にはガン制御盤8によるガンオン/オフ信号とは独
立して連続作動期間を定めるための信号、すなわちその
期間はオンとなってガン制御盤によるガンオン/オフ信
号の状態によらず連続作動を実施させる信号を入力させ
るようにしてもよい。そして、そのための信号を発生す
る手段としては、タイマ回路あるいはカウンタ回路を用
いて簡易に構成できる。
あっても、別体のものであってもよい。別体とすること
は、既設のガン制御盤8の構成、仕様を変更することな
く対応が可能となる。例えば、既設のガン制御盤8の構
成はそのままとして、ガンのオン/オフ制御を行う電磁
弁9への信号経路に2入力オア回路を配置し、一方の入
力端にガン制御盤9からの信号経路を接続し、他方の入
力端にはガン制御盤8によるガンオン/オフ信号とは独
立して連続作動期間を定めるための信号、すなわちその
期間はオンとなってガン制御盤によるガンオン/オフ信
号の状態によらず連続作動を実施させる信号を入力させ
るようにしてもよい。そして、そのための信号を発生す
る手段としては、タイマ回路あるいはカウンタ回路を用
いて簡易に構成できる。
【0032】さらに、所定時間または所定のオン回数以
上フィードバック制御が行われていないことを、例えば
タイマ、またはアナログメモリユニット12ないしは調
節計14の出力(電流値)もしくは電空変換器16の出
力(圧力値)等の変化を検出する等して検知し、その場
合には強制的に連続作動を所定期間行うようにすること
もできる。
上フィードバック制御が行われていないことを、例えば
タイマ、またはアナログメモリユニット12ないしは調
節計14の出力(電流値)もしくは電空変換器16の出
力(圧力値)等の変化を検出する等して検知し、その場
合には強制的に連続作動を所定期間行うようにすること
もできる。
【0033】なお、以上の実施例によれば、上述した効
果に加え、次のような効果も得られる。すなわち、調節
計14の表示器15に設定値と入力値とが表示されるよ
うになっている。従来は、入力値の表示がスプレーガン
7のオン/オフの都度切り替わり、しかも表示遅れがあ
るために操作者にとって非常にみずらいものであった
が、本例装置によれば、スプレーガンがオフの状態であ
っても、前回の測定値の表示が保持されたままになるの
で表示の内容が安定し、設定値と入力値との比較も容易
となる。
果に加え、次のような効果も得られる。すなわち、調節
計14の表示器15に設定値と入力値とが表示されるよ
うになっている。従来は、入力値の表示がスプレーガン
7のオン/オフの都度切り替わり、しかも表示遅れがあ
るために操作者にとって非常にみずらいものであった
が、本例装置によれば、スプレーガンがオフの状態であ
っても、前回の測定値の表示が保持されたままになるの
で表示の内容が安定し、設定値と入力値との比較も容易
となる。
【0034】また、上述の実施例における流量,発生パ
ルス数,電流値,制御空気圧等の諸 ページ(14) 値はあくまでも例示であって、システムの全体構成やシ
ステムを構成する各部の特性その他によって種々の数
値,単位をとり得ることは勿論である。さらに、本例に
おいては、調節計14の一例としてPID調節計の形態
を有したものを用いているが、その動作を規定する諸値
(比例感度、積分時間および微分時間)は、システムに
対して所望する制御特性に応じて適宜定め得るのは勿論
である。すなわち、実現したい過渡応答特性,安定性,
制御系の環境変化等に応じてそれら値を定めたり、適宜
変更設定するようにしていくこともできる。
ルス数,電流値,制御空気圧等の諸 ページ(14) 値はあくまでも例示であって、システムの全体構成やシ
ステムを構成する各部の特性その他によって種々の数
値,単位をとり得ることは勿論である。さらに、本例に
おいては、調節計14の一例としてPID調節計の形態
を有したものを用いているが、その動作を規定する諸値
(比例感度、積分時間および微分時間)は、システムに
対して所望する制御特性に応じて適宜定め得るのは勿論
である。すなわち、実現したい過渡応答特性,安定性,
制御系の環境変化等に応じてそれら値を定めたり、適宜
変更設定するようにしていくこともできる。
【0035】加えて、上述の実施例においては、移送さ
れる液体を塗料とし、液体の吐出手段をレシプロケータ
に取り付けられる自動ガンとして構成したシステムに本
発明を適用した場合について説明したが、本発明はそれ
らに限られないのは勿論である。例えば、塗装ロボット
形態のシステムに自動ガンが適用される場合であっても
よいし、あるいは自動塗装システムに適用される自動ガ
ンのみならず、スプレーガンは手動によって作動するも
のであってもよい。また、移送する液体についても、塗
料のほか、油その他のものでもよく、例えば食用油を移
送してこれを利用する食品機械に本発明を適用すること
もできる。
れる液体を塗料とし、液体の吐出手段をレシプロケータ
に取り付けられる自動ガンとして構成したシステムに本
発明を適用した場合について説明したが、本発明はそれ
らに限られないのは勿論である。例えば、塗装ロボット
形態のシステムに自動ガンが適用される場合であっても
よいし、あるいは自動塗装システムに適用される自動ガ
ンのみならず、スプレーガンは手動によって作動するも
のであってもよい。また、移送する液体についても、塗
料のほか、油その他のものでもよく、例えば食用油を移
送してこれを利用する食品機械に本発明を適用すること
もできる。
【0036】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
流量制御のためのフィードバック経路に記憶手段を設
け、流量計から安定した測定値が得られるときはフィー
ドバック量を用いたクローズドループ制御を行い、スプ
レーガンなど液体吐出手段の作動のオフに伴って液体の
流れが遮断され流量計からの測定値が得られなくなった
り、あるいは液吐出手段がオンしても立ち上がり直後の
不安定期間が経過するまでは記憶手段に記憶した前回測
定値を用いたオープンループ制御を行うようにしたの
で、流れが断続される液移送システムにあっても、制御
手段にはほぼ一定の操作量が連続的に供給され、安定し
た制御を実現して流量ないし吐出量を安定化する ページ(15) ことができる。
流量制御のためのフィードバック経路に記憶手段を設
け、流量計から安定した測定値が得られるときはフィー
ドバック量を用いたクローズドループ制御を行い、スプ
レーガンなど液体吐出手段の作動のオフに伴って液体の
流れが遮断され流量計からの測定値が得られなくなった
り、あるいは液吐出手段がオンしても立ち上がり直後の
不安定期間が経過するまでは記憶手段に記憶した前回測
定値を用いたオープンループ制御を行うようにしたの
で、流れが断続される液移送システムにあっても、制御
手段にはほぼ一定の操作量が連続的に供給され、安定し
た制御を実現して流量ないし吐出量を安定化する ページ(15) ことができる。
【0037】断続作動される液吐出手段の本来的なオン
期間が、流量計の動作安定までの時間を考慮して定めら
れるディレー時間以下であるためにその期間でのフィー
ドバック制御を行うことができない場合でも、適時連続
作動を行わせるようにし、その連続作動期間内でフィー
ドバック制御を行うようにしたので、流量を安定化する
ための操作量を適切な値に修正できる。
期間が、流量計の動作安定までの時間を考慮して定めら
れるディレー時間以下であるためにその期間でのフィー
ドバック制御を行うことができない場合でも、適時連続
作動を行わせるようにし、その連続作動期間内でフィー
ドバック制御を行うようにしたので、流量を安定化する
ための操作量を適切な値に修正できる。
【図1】本発明の一実施例に係る流量安定化装置を用い
た自動塗装機の構成例を示すとともにフィードバック制
御時の状態を説明するためのブロック図である。
た自動塗装機の構成例を示すとともにフィードバック制
御時の状態を説明するためのブロック図である。
【図2】同じくそのスプレーガンオフ時の状態を説明す
るためのブロック図である。
るためのブロック図である。
【図3】同じく塗料流量が変動した場合のフィードバッ
ク制御時の状態を説明するためのブロック図である。
ク制御時の状態を説明するためのブロック図である。
【図4】同じく塗料流量の変動を補正した直後における
スプレーガンオフ時の状態を説明するためのブロック図
である。
スプレーガンオフ時の状態を説明するためのブロック図
である。
【図5】実施例装置における塗料流量に変化がない場合
の流量の時間的変化と各部の作動状態とを示す波形図で
ある。
の流量の時間的変化と各部の作動状態とを示す波形図で
ある。
【図6】実施例装置における塗料流量に変化がある場合
の流量の時間的変化と各部の作動状態とを示す波形図で
ある。
の流量の時間的変化と各部の作動状態とを示す波形図で
ある。
【図7】ページ(16) (A)および(B)は、フィードバック制御を行うのに
十分なスプレーガンオン期間が得られない場合の2例を
示す模式図である。
十分なスプレーガンオン期間が得られない場合の2例を
示す模式図である。
【図8】フィードバック制御を行うのに十分なスプレー
ガンオン期間を得るための実施例を説明するための動作
波形図である。
ガンオン期間を得るための実施例を説明するための動作
波形図である。
【図9】自動塗装時の被塗装物とスプレーガンの移動方
向とを示す図である。
向とを示す図である。
【図10】自動塗装時のスプレーガンの駆動波形を示す
波形図である。
波形図である。
1 タンク 2 塗料 3 ポンプ 4 塗料供給管 5 コントロールバルブ 6 流量計 7 スプレーガン 8 ガン制御盤 9 電磁弁 10 タイマ 11 バリアアンプ 12 アナログメモリユニット 14 調節計 15 表示器 16 電空変換器 17 減圧弁 80 連続/断続作動切り替え手段
Claims (8)
- 【請求項1】 液体の吐出手段の作動が断続されるシス
テムに適用される流量安定化装置であって、 前記流量計による検出流量に基づくフィードバック量を
受容して前記液体の流量を制御する制御手段と、 前記吐出手段の作動の開始に伴う前記液体の流れが生じ
てから前記流量計の動作が安定するまでの時間が経過し
た後に制御信号を発生する手段と、 前記制御手段へのフィードバック経路に配設され、前記
制御手段に対し前記フィードバック量を供給するととも
に、前記吐出手段が非作動状態のときまたは前記吐出手
段が作動状態であっても前記制御信号が供給されないと
きには、前記非作動状態となる前の前記フィードバック
量を記憶して前記制御手段に供給する記憶手段と、 前記断続によって前記時間以下の期間だけ前記吐出手段
の作動が繰り返されたときには、前記吐出手段の作動を
断続せずに連続してその作動を行わせる作動切り替え手
段と、を具えたことを特徴とする流量安定化装置。 - 【請求項2】前記断続駆動される吐出手段に対し、前記
作動切り替え手段は周期的に連続作動を行わせることを
特徴とする請求項1に記載の流量安定化装置。 - 【請求項3】前記吐出手段はスプレーガンであることを
特徴とする請求項1または2に記載の流量安定化装置。 - 【請求項4】前記液体は塗料であることを特徴とする請
求項1ないし3のいずれかに記載の流量安定化装置。 ページ(2) - 【請求項5】 液体の吐出手段の作動が断続されるシス
テムに適用される流量安定化方法であって、 前記流量計による検出流量に基づくフィードバック量を
受容して前記液体の流量を制御する制御手段を用い、 前記制御手段に対し前記フィードバック量を供給する一
方、前記吐出手段が非作動状態のとき、または前記吐出
手段が作動状態であってもその作動の開始に伴う前記液
体の流れが生じてから前記流量計の動作が安定するまで
の時間が経過しないときには、前記非作動状態となる前
の前記フィードバック量を記憶して前記制御手段に供給
し、 前記断続によって前記時間以下の期間だけ前記吐出手段
の作動が繰り返されたときには、前記吐出手段の作動を
断続せずに連続してその作動を行わせることを特徴とす
る流量安定化方法。 - 【請求項6】前記断続駆動される吐出手段に対し、前記
作動切り替え手段は周期的に連続作動を行わせることを
特徴とする請求項5に記載の流量安定化方法。 - 【請求項7】前記吐出手段はスプレーガンであることを
特徴とする請求項5または6に記載の流量安定化方法。 - 【請求項8】前記液体は塗料であることを特徴とする請
求項5ないし7のいずれかに記載の流量安定化方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5142994A JPH07232113A (ja) | 1994-02-23 | 1994-02-23 | 流量安定化装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5142994A JPH07232113A (ja) | 1994-02-23 | 1994-02-23 | 流量安定化装置および方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07232113A true JPH07232113A (ja) | 1995-09-05 |
Family
ID=12886692
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5142994A Pending JPH07232113A (ja) | 1994-02-23 | 1994-02-23 | 流量安定化装置および方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07232113A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001340796A (ja) * | 2000-06-02 | 2001-12-11 | Honda Motor Co Ltd | 粘性材料の塗布装置 |
JP2004154641A (ja) * | 2002-11-05 | 2004-06-03 | Asahi Sunac Corp | 多液混合装置 |
JP2007152208A (ja) * | 2005-12-02 | 2007-06-21 | Ckd Corp | 液体供給システム |
CN108160361A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-06-15 | 中国工程物理研究院化工材料研究所 | 用于泡沫结构件的自动喷涂装置和控制***与方法 |
-
1994
- 1994-02-23 JP JP5142994A patent/JPH07232113A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001340796A (ja) * | 2000-06-02 | 2001-12-11 | Honda Motor Co Ltd | 粘性材料の塗布装置 |
JP2004154641A (ja) * | 2002-11-05 | 2004-06-03 | Asahi Sunac Corp | 多液混合装置 |
JP2007152208A (ja) * | 2005-12-02 | 2007-06-21 | Ckd Corp | 液体供給システム |
JP4658262B2 (ja) * | 2005-12-02 | 2011-03-23 | シーケーディ株式会社 | 液体供給システム |
CN108160361A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-06-15 | 中国工程物理研究院化工材料研究所 | 用于泡沫结构件的自动喷涂装置和控制***与方法 |
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