JPH07230316A - Mobile object allocating method and system therefor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To decentralize the decision processing of a mobile object to each part in order to decide it in real time by transferring a movement request message, an allocation request message and a movement asking message between the mobile object and mobile object requester so as to decide a mobile object in response to a movement request and to ask the movement of the object. CONSTITUTION:A broadcast receiver means 31 of an automated guided vehicle 12 outputs all received transfer requests to a distance calculation means 22 and calculates all distances between a transferer 11 which broadcast a transfer request and the vehicle 12 based on the position information on the transferer 11 included in the transfer request and the position information on the vehicle 2 given from an autonomous movement means 36. These calculated distances are sent to a minimum value calculation means 33 of the vehicle 12. Then the information on the distance of the smallest transferer 11 are given to a request transmitter means 34, and an allocation request is transmitted. A request receiver means 22 of the transferer 11 outputs the distance information on the received allocation request to a minimum value calculation means 23 of the transferer 11 and extracts the vehicle 12 of the minimum distance from the transferer 11 to transmit a transfer request to a transfer request transmitter means 24.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は移動体割振り方法及び移
動体割振りシステムに関し、例えば、工場やビル内や物
流ターミナル等において、任意の位置で非同期に複数発
生する搬送要求に対して複数の無人搬送車を効率良く割
り当てるための方法やシステムに適用し得るものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for allocating mobile objects and a system for allocating mobile objects. For example, in a factory, a building, a distribution terminal, or the like, a plurality of unmanned transfer requests are generated in response to a plurality of asynchronous asynchronous transfer requests at arbitrary positions. It can be applied to a method and system for efficiently allocating a carrier vehicle.

【０００２】[0002]

【従来の技術】移動体の派遣要求に応じて、その所定エ
リア内に存在する複数の移動体のいずれかを要求された
位置に派遣するように割振りを行なうシステムは、世の
中に種々存在し、例えば、工場やビル内や物流ターミナ
ル等における無人搬送車を用いた荷物運搬システムを挙
げることができる。2. Description of the Related Art There are various systems in the world for performing allocation so as to dispatch one of a plurality of mobile bodies existing in a predetermined area to a requested position in response to a mobile body dispatch request. For example, a luggage transport system using an automated guided vehicle in a factory, a building, a distribution terminal, or the like can be given.

【０００３】従来の荷物運搬システムにおいては、搬送
元が中央管制センタに搬送要求を出し、中央管制センタ
が搬送元に配車させる無人搬送車を決定し、無人搬送車
に指示を与えて搬送要求を出した搬送元に無人搬送車を
移動させる。In the conventional baggage transport system, the carrier sends a request to the central control center, the central control center determines an unmanned carrier to be dispatched to the carrier, and gives an instruction to the unmanned carrier to request the carrier. Move the automated guided vehicle to the transport source that issued it.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ここで、中央管制セン
タは、以下のようにして配車させる無人搬送車を決定し
ていた。すなわち、待機状態にある無人搬送車と今回の
処理タイミングで搬送要求を発生した搬送元との距離
を、待機状態にある無人搬送車と搬送要求を発生した搬
送元との全ての対について求め、次に、これら複数の対
の実現可能な全ての組み合わせについて、その組み合わ
せに属する対の距離の総和を求め、この距離の総和が最
小の組み合わせを抽出し、抽出された組み合わせ内に属
する無人搬送車と搬送元との対を、配車される無人搬送
車と配車先の搬送元に決定する。The central control center has decided the unmanned guided vehicle to be dispatched as follows. That is, the distance between the unmanned guided vehicle in the standby state and the transport source that has generated the transport request at this processing timing is calculated for all pairs of the unmanned guided vehicle in the standby state and the transport source that has generated the transport request, Next, for all feasible combinations of these multiple pairs, the total sum of the distances of the pairs belonging to the combination is obtained, the combination with the minimum total distance is extracted, and the automated guided vehicle belonging to the extracted combination is extracted. And the transport source are determined as the unmanned vehicle to be dispatched and the transport source of the dispatch destination.

【０００５】従って、今回の処理タイミングで待機状態
にある無人搬送車の数が多い場合や、搬送要求を発生し
た搬送元が多い場合には、計算量が非常に多くなり、中
央管制センタが今回の処理タイミング内で（実時間で）
配車する無人搬送車を決定することが困難になる。Therefore, when the number of unmanned guided vehicles in the standby state at the processing timing of this time is large, or when the number of carriers that have made a transportation request is large, the amount of calculation becomes very large, and the central control center becomes the current time. Within the processing timing of (in real time)
It becomes difficult to decide the automatic guided vehicle to be dispatched.

【０００６】このような課題は、荷物運搬システムだけ
でなく、移動要求に応じて、その所定エリア内に存在す
る複数の移動体のいずれかが要求された位置に派遣され
るように割振りを行なう各種システムに、同様に生じて
いる。[0006] Such a problem is not limited to the baggage transport system, but is allocated so that any one of a plurality of moving bodies existing in the predetermined area is dispatched to the requested position in response to a moving request. It is occurring in various systems as well.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め、第１の本発明においては、所定エリア内を移動可能
な複数の移動体と、待機状態のいずれかの移動体がある
点に移動することを求める移動要求を必要時に非同期に
発行する複数の移動要求発行元とを備えたシステムを前
提とし、１以上の移動要求発生元が移動要求を発行した
ときに、各移動要求に応じてある点に移動する移動体を
以下のように決定することとした。In order to solve such a problem, in the first aspect of the present invention, a plurality of moving bodies that can move within a predetermined area and one of the waiting moving bodies are moved to a point. Assuming a system having a plurality of move request issuers that asynchronously issue move requests that request that a move request be issued when one or more move request issuers issue a move request. The moving body that moves to a certain point is decided as follows.

【０００８】各移動要求発行元は、いずれかの移動体を
移動させる必要が生じたときに移動要求を放送する。各
移動体は、待機状態で放送された移動要求を１以上受信
すると、少なくとも自己の現在位置と移動先点との距離
に応じて、どの移動要求に応じるかを決定し、その移動
要求を放送した移動要求発行元に対し、応じられること
を表す割り当て要求を発行する。移動要求を放送した各
移動要求発行元は、今回の移動要求の放送時点から所定
時間内に割り当て要求を１個でも受信したか否かを確認
している。そして、１個の割り当て要求も受信できなか
ったときには移動要求を再放送する。一方、所定時間内
に１個以上の割り当て要求を受信したときには、割り当
て要求を発行した各移動体と移動先点との距離に応じ
て、移動を実行させる１個の移動体を決定し、その移動
体に移動依頼を発行する。Each movement request issuer broadcasts a movement request when it becomes necessary to move one of the moving bodies. Upon receiving one or more movement requests broadcast in the standby state, each mobile body determines which movement request is to be met, at least according to the distance between its own current position and the destination point, and broadcasts the movement request. The assignment request indicating that the move request is issued is issued to the issuer. Each movement request issuer who broadcasts the movement request confirms whether or not at least one allocation request has been received within a predetermined time from the broadcast time of this movement request. Then, when even one allocation request cannot be received, the movement request is rebroadcast. On the other hand, when one or more allocation requests are received within a predetermined time, one moving object to be executed is determined according to the distance between each moving object that has issued the allocation request and the destination point, and Issue a move request to the mobile unit.

【０００９】第２の本発明においては、第１の本発明を
実現できるように、移動体及び移動要求発行元を以下の
ように構成したものである。In the second aspect of the present invention, in order to realize the first aspect of the present invention, the moving body and the movement request issuer are configured as follows.

【００１０】すなわち、各移動要求発行元は、(1) いず
れかの移動体を移動される必要が生じたとき、及び、前
回の移動要求放送時点からの所定時間以内に割り当て要
求を受信できなかったときに、移動要求を放送する移動
要求放送手段と、(2) 各移動体からの当該移動要求発行
元に向けられた割り当て要求を受信する割り当て要求受
信手段と、(3) 移動要求放送後の所定時間内に１個以上
の割り当て要求を受信したときには、割り当て要求を発
行した各移動体と移動先点との距離に応じて、移動を実
行させる１個の移動体を決定してその移動体に移動依頼
を発行する移動体決定手段とを備えている。That is, each move request issuer cannot receive an assignment request when (1) it becomes necessary to move one of the mobile units and within a predetermined time from the time when the previous move request was broadcast. And (3) assignment request receiving means for receiving an assignment request from each mobile unit directed to the issuer of the movement request, and (3) after the movement request broadcast. When one or more allocation requests are received within a predetermined time of, the one moving object to be executed is determined and moved according to the distance between each moving object that has issued the allocation request and the destination point. And a moving body determining means for issuing a moving request to the body.

【００１１】また、各移動体は、(1) 放送された移動要
求を受信する放送受信手段と、(2)待機状態において移
動要求を受信したときに、少なくとも当該移動体の現在
位置と移動先点との距離に応じて、どの移動要求に応じ
るかを決定する移動要求発行元決定手段と、(3) 決定さ
れた移動要求を放送した移動要求発行元に対し、応じら
れることを表す割り当て要求を発行する割り当て要求送
信手段と、(4) 割り当て要求を発行した移動要求発行元
が移動依頼を発行したときに、その移動依頼を受信移動
依頼受信手段とを備えている。In addition, each mobile body (1) broadcast receiving means for receiving the broadcasted travel request, and (2) at least the present position and destination of the mobile body when the travel request is received in the standby state. A movement request issuer determining means for determining which movement request is to be responded to according to the distance to the point, and (3) An allocation request indicating that the movement request issuer that broadcasts the determined movement request can respond. And (4) a movement request receiving unit that receives the movement request when the movement request issuer who has issued the allocation request issues the movement request.

【００１２】[0012]

【作用】実時間で移動体を決定できないという従来の課
題は、移動体の決定処理を中央管制センタにだけ委ねて
いるために生じている。The conventional problem of not being able to determine the moving body in real time occurs because the determination processing of the moving body is left only to the central control center.

【００１３】それならば、決定処理を複数の装置に分散
させれば高速に決定できる。ここで、中央管制センタ的
な装置を複数分散させることも考えられるが、複数の移
動要求発行元及び複数の移動体が存在するのであるか
ら、これらに処理を分散させればシステム構成を複雑化
することなく高速な決定を行なうことができる。In that case, if the decision processing is distributed to a plurality of devices, the decision can be made at high speed. Here, although it is conceivable to distribute a plurality of central control center-like devices, since there are a plurality of movement request issuers and a plurality of moving bodies, if the processing is distributed to these, the system configuration becomes complicated. You can make fast decisions without having to.

【００１４】複数の移動要求発行元及び複数の移動体
に、移動させる移動体の決定処理を分散させようとすれ
ば、装置間で当然にメッセージの授受が必要となる。If it is attempted to distribute the decision processing of the moving body to be moved to a plurality of moving request issuing sources and a plurality of moving bodies, it is naturally necessary to exchange messages between the devices.

【００１５】このようなメッセージの授受を通じて情報
を効率的に引き渡せば高速に決定を行なうことができ
る。また、移動体においては、相手の移動要求発行元を
決定できれば良く、逆に、移動要求発行元においては、
相手の移動体を決定できれば良い。これらの決定を調整
すれば最終的な移動体決定を行なうことができる。If information is efficiently delivered through the exchange of such messages, a decision can be made at high speed. Further, in the moving body, it is sufficient if the movement request issuer of the other party can be determined, and conversely, in the movement request issuer
It is only necessary to be able to determine the opponent's moving body. By adjusting these decisions, a final mobile decision can be made.

【００１６】このような考え方に従い、移動体及び移動
要求発行元間で、移動要求メッセージ、割り当て要求メ
ッセージ及び移動依頼メッセージを授受することを通じ
て移動要求に応じる移動体を決定し、移動を依頼するよ
うにした。In accordance with such an idea, the mobile body and the movement request issuer exchange a movement request message, an allocation request message, and a movement request message to determine the mobile body that meets the movement request and request the movement. I chose

【００１７】[0017]

【実施例】【Example】

（Ａ）第１実施例 以下、本発明による移動体割振り方法及び移動体割振り
システムを、荷物運搬システムに適用した第１実施例を
図面を参照しながら詳述する。(A) First Embodiment Hereinafter, a first embodiment in which a moving body allocating method and a moving body allocating system according to the present invention are applied to a luggage carrying system will be described in detail with reference to the drawings.

【００１８】ここで、図２は、この実施例の荷物運搬シ
ステムにおけるシステム構成要素のある時刻における配
置を示すものである。Here, FIG. 2 shows the arrangement of the system components in the baggage transport system of this embodiment at a certain time.

【００１９】図２において、この荷物運搬システムは、
搬送エリアＡＲ内に固定的に存在する複数の荷物搬送元
（以下、単に搬送元と呼ぶ：移動要求発行元に該当す
る）１１−１、１１−２、…、１１−ｍと、搬送エリア
ＡＲ内に移動可能に存在する複数の無人搬送車（移動体
に該当する）１２−１、１２−２、…、１２−ｎとでな
り、従来はシステム要素として存在していた中央管制セ
ンタは存在しない。この荷物運搬システムは、非同期に
１以上発生する任意位置の搬送元１１からの搬送要求に
対して、配車する無人搬送車１２を決定して無人搬送車
１２を搬送元１１に配車させ、搬送元１１において荷物
を搭載した無人搬送車を搬送元１１が指示した位置まで
搬送させるものである。In FIG. 2, the luggage carrying system is
A plurality of parcel carriers (hereinafter, simply referred to as carrier) (corresponding to move request issuers) 11-1, 11-2, ..., 11-m fixedly present in the carrier area AR, and the carrier area AR A plurality of unmanned guided vehicles (corresponding to moving bodies) 12-1, 12-2, ..., 12-n that are movably present in the central control center that existed as a system element in the past exist. do not do. This baggage carrying system determines an unmanned carrier vehicle 12 to be dispatched, and causes the unmanned carrier vehicle 12 to be dispatched to the carrier source 11 in response to a carrier request from the carrier source 11 at an arbitrary position that occurs asynchronously. In FIG. 11, an unmanned guided vehicle loaded with luggage is transported to a position designated by the transport source 11.

【００２０】図１は、搬送元１１及び無人搬送車１２の
構成を示す機能ブロック図である。搬送元１１は、無線
通信装置や、プログラム等を実行する中央処理装置や、
荷物を無人搬送車１２に搭載する搭載機構等で構成され
ており、一方、無人搬送車１２は、無線通信装置や、プ
ログラム等を実行する中央処理装置や、自律移動機構等
で構成されているが、搬送要求に応じる無人搬送車１２
を決定するという配車機能から構成を表すと、図１に示
す通りである。FIG. 1 is a functional block diagram showing the configurations of the carrier 11 and the automated guided vehicle 12. The carrier 11 is a wireless communication device, a central processing unit that executes programs,
The automated guided vehicle 12 is configured by a mounting mechanism or the like for loading luggage on the automated guided vehicle 12. On the other hand, the automated guided vehicle 12 is configured by a wireless communication device, a central processing unit for executing a program or the like, an autonomous moving mechanism, or the like. However, the automated guided vehicle 12 that responds to the transportation request
The configuration of the vehicle allocation function of determining is as shown in FIG.

【００２１】図１において、各搬送元１１は、搬送要求
放送手段２１、割り当て要求受信手段２２、搬送元最小
値算出手段２３及び搬送依頼送信手段２４を備えてい
る。また、各無人搬送車１２は、放送受信手段３１、距
離算出手段３２、搬送車最小値算出手段３３、割り当て
要求送信手段３４、搬送依頼受信手段３５及び自律移動
手段３６を備えている。In FIG. 1, each transport source 11 comprises a transport request broadcasting means 21, an allocation request receiving means 22, a transport source minimum value calculating means 23 and a transport request transmitting means 24. Further, each unmanned guided vehicle 12 includes a broadcast receiving means 31, a distance calculating means 32, a guided vehicle minimum value calculating means 33, an allocation request transmitting means 34, a carrying request receiving means 35, and an autonomous moving means 36.

【００２２】搬送元１１において、搬送要求放送手段２
１は、当該搬送元１１からの荷物運搬の必要が生じたと
きに、例えば全方位に向けて搬送要求を放送するもので
ある。放送であるので、複数の無人搬送車１２が同一の
搬送要求を受信できる。At the transport source 11, the transport request broadcasting means 2
1 is for broadcasting a transportation request in all directions, for example, when it becomes necessary to transport a package from the transportation source 11. Since it is a broadcast, a plurality of automatic guided vehicles 12 can receive the same transport request.

【００２３】図３（ａ）はこの搬送要求のメッセージ構
成を示すものである。メッセージ種別フィールドには搬
送要求メッセージであることを示す情報が挿入され、発
信元フィールドには当該搬送元１１の識別子が挿入さ
れ、宛先フィールドには放送であることを示す情報が挿
入され、メッセージ個別付加情報フィールドには搬送要
求を受信した無人搬送車１２が搬送元１１及び無人搬送
車１２間の距離を算出できるように当該搬送元１１の位
置（無人搬送車１２の移動先となる）が挿入されてい
る。FIG. 3A shows the message structure of the transport request. Information indicating a transport request message is inserted in the message type field, an identifier of the transport source 11 is inserted in the source field, information indicating broadcast is inserted in the destination field, and the message individual The position of the transport source 11 (which is the destination of the automated guided vehicle 12) is inserted in the additional information field so that the automated guided vehicle 12 receiving the transport request can calculate the distance between the transport source 11 and the automated guided vehicle 12. Has been done.

【００２４】無人搬送車１２において、放送受信手段３
１は、その時刻（処理タイミング）において放送されて
いる受信可能な全ての搬送要求を受信するものであり、
受信した全ての搬送要求を距離算出手段３２に出力す
る。放送受信手段３１は、１個の搬送要求も受信しない
場合には、距離算出手段３２に対する受信した搬送要求
の引渡しを実行することはできない。In the automatic guided vehicle 12, the broadcast receiving means 3
1 receives all receivable transport requests broadcast at that time (processing timing),
All the received transport requests are output to the distance calculation means 32. The broadcast receiving means 31 cannot deliver the received transport request to the distance calculating means 32 when not receiving one transport request.

【００２５】距離算出手段３２は、受信した全ての搬送
要求について、その搬送要求に含まれている搬送元１１
の位置情報と、自律移動手段３６から与えられた当該無
人搬送車１２の位置情報とに基づいて、搬送要求を放送
した搬送元１１及び当該無人搬送車１２間の距離を全て
求める。このように求められた全ての距離情報が搬送車
最小値算出手段３３に与えられる。The distance calculation means 32, for all the received transport requests, carries the transport source 11 included in the transport requests.
Based on the position information of No. 1 and the position information of the unmanned guided vehicle 12 given from the autonomous moving means 36, all distances between the carrier 11 that broadcasts the carrying request and the unmanned guided vehicle 12 are obtained. All the distance information thus obtained is given to the vehicle minimum value calculating means 33.

【００２６】搬送車最小値算出手段３３は、搬送要求を
放送した全ての搬送元１１までの距離を比較し、距離が
最も小さい搬送元１１−ｍｉｎ（ｍｉｎは１〜ｍのいず
れか）を抽出する。そして、抽出した搬送元１１−ｍｉ
ｎの情報と距離情報とを割り当て要求送出手段３４に与
える。The vehicle minimum value calculating means 33 compares the distances to all the transportation sources 11 that broadcast the transportation request, and extracts the transportation source 11-min (min is any one of 1 to m) having the smallest distance. To do. Then, the extracted transport source 11-mi
The information of n and the distance information are given to the allocation request sending means 34.

【００２７】なお、距離算出手段３２及び搬送車最小値
算出手段３３が移動要求発行元決定手段を構成してい
る。The distance calculation means 32 and the guided vehicle minimum value calculation means 33 constitute a movement request issue source determination means.

【００２８】割り当て要求送信手段３４は、最小値算出
手段３３で抽出された距離最小の搬送元１１−ｍｉｎに
対して、当該無人搬送車１２が搬送要求に応じられるこ
とを表す割り当て要求を発行して送信させる。The allocation request transmission means 34 issues an allocation request indicating that the unmanned guided vehicle 12 can meet the transportation request to the transportation source 11-min having the minimum distance extracted by the minimum value calculation means 33. To send.

【００２９】図３（ｂ）は、この割り当て要求のメッセ
ージ構成を示すものである。メッセージ種別フィールド
には割り当て要求メッセージであることを示す情報が挿
入され、発信元フィールドには当該無人搬送車１２の識
別子が挿入され、宛先フィールドには距離最小として抽
出された搬送元１１−ｍｉｎの識別子が挿入され、メッ
セージ個別付加情報フィールドには当該無人搬送車１２
から搬送元１１−ｍｉｎまでの距離情報が挿入されてい
る。FIG. 3 (b) shows the message structure of this allocation request. Information indicating that the message is an allocation request message is inserted in the message type field, the identifier of the unmanned guided vehicle 12 is inserted in the source field, and the carrier 11-min extracted as the minimum distance is inserted in the destination field. The identifier is inserted, and the automatic guided vehicle 12 is placed in the message individual additional information field.
Distance information from the transport source to the transport source 11-min is inserted.

【００３０】搬送要求を放送した各搬送元１１における
割り当て要求受信手段２２は、当該搬送元１１に向けら
れた無人搬送車１２からの割り当て要求を全て受信す
る。割り当て要求受信手段２２は、受信した割り当て要
求に付加された距離情報を全て搬送元最小値算出手段２
３に出力する。The allocation request receiving means 22 at each carrier 11 that broadcasts the carrier request receives all allocation requests from the automated guided vehicle 12 directed to the carrier 11. The allocation request receiving means 22 carries all of the distance information added to the received allocation request, the carrier source minimum value calculating means 2
Output to 3.

【００３１】なお、割り当て要求受信手段２２は、割り
当て要求を受信したことを搬送要求放送手段２２に通知
するようになされており、搬送要求放送手段２１は、放
送時点から所定期間を経過しても割り当て要求を受信で
きない場合には、次の時刻（タイミング）で再度搬送要
求を放送する。The allocation request receiving means 22 is configured to notify the carrying request broadcasting means 22 that the allocation request has been received, and the carrying request broadcasting means 21 continues for a predetermined period from the time of broadcasting. When the allocation request cannot be received, the transport request is broadcast again at the next time (timing).

【００３２】搬送元最小値算出手段２３は、割り当て要
求受信手段２２から出力された全ての距離の比較し、当
該搬送元１１から距離最小となる無人搬送車１２−ｍｉ
ｎ（ｍｉｎは１〜ｎのいずれか）を抽出して搬送依頼送
信手段２４に出力する。The carrier minimum value calculating means 23 compares all the distances output from the allocation request receiving means 22, and the unmanned guided vehicle 12-mi having the smallest distance from the carrier 11 concerned.
n (min is any of 1 to n) is extracted and output to the transport request transmission means 24.

【００３３】搬送依頼送信手段２４は、搬送元最小値算
出手段２３が抽出した距離最小の無人搬送車１２−ｍｉ
ｎに対して、当該搬送元１１の位置に荷物を引取りにく
ることを求める搬送依頼を発行して送信させる。The transport request transmitting means 24 is an unmanned guided vehicle 12-mi having the minimum distance extracted by the transport source minimum value calculating means 23.
For n, it issues and sends a transportation request to the location of the transportation source 11 to request that the package be picked up.

【００３４】なお、搬送元最小値算出手段２３及び搬送
依頼送信手段２４は、移動体決定手段を構成している。The transport source minimum value calculating means 23 and the transport request transmitting means 24 constitute a moving body determining means.

【００３５】図３（ｃ）は、この搬送依頼のメッセージ
構成を示すものである。メッセージ種別フィールドには
搬送依頼メッセージであることを示す情報が挿入され、
発信元フィールドには当該搬送車１１の識別子が挿入さ
れ、宛先フィールドには距離最小として抽出された無人
搬送車１２−ｍｉｎの識別子が挿入され、メッセージ個
別付加情報フィールドには当該搬送元１１の位置情報が
挿入されている。FIG. 3 (c) shows the message structure of this transportation request. Information indicating that it is a transport request message is inserted in the message type field,
The identifier of the transport vehicle 11 is inserted in the source field, the identifier of the unmanned transport vehicle 12-min extracted as the minimum distance is inserted in the destination field, and the position of the transport source 11 in the message individual additional information field. Information is inserted.

【００３６】無人搬送車１２における搬送依頼受信手段
３５は、特定の搬送元１１から当該無人搬送車１２に向
けられた搬送依頼を受信するものである。搬送依頼受信
手段３５は、自律移動手段３６に対して、少なくとも移
動目的地（特定搬送元１１の位置）の情報を与える。The transport request receiving means 35 in the automated guided vehicle 12 receives a transport request directed to the automated guided vehicle 12 from a specific transport source 11. The transport request receiving means 35 gives the autonomous moving means 36 at least information on the moving destination (the position of the specific transport source 11).

【００３７】自律移動手段３６は、搬送依頼受信手段３
５から移動目的地が指示されると、現在地点を獲得しな
がら搬送エリアＡＲ内を自律移動して当該無人搬送車１
２を目的地に到達させる。なお、自律移動手段３６が獲
得した現在地点の位置情報は、上述のように距離算出手
段３２に与えられる。The autonomous moving means 36 is the transfer request receiving means 3
When the destination of movement is designated by 5, the autonomous guided vehicle 1 moves autonomously in the transportation area AR while acquiring the current position,
Reach 2 to the destination. The position information of the current position acquired by the autonomous moving means 36 is given to the distance calculating means 32 as described above.

【００３８】ここで、自律移動手段３６における現在位
置の計測は、例えば、搬送エリアＡＲ内にビーコンを配
置し、ビーコンからの位置情報を検出するナビゲータ法
や、屋外においては人工衛星を用いたＧＰＳ（Global P
ositioning System ）を利用する方法等で実現できる。
また、自律移動手段３６による自律移動方法としては、
例えば、電磁誘導線や磁気テープを用いるガイド方式
や、超音波センサ又は光センサ等の各種センサで環境を
認識しながら移動する方式等、種々の方法が適用可能で
ある。Here, the current position in the autonomous moving means 36 is measured by, for example, a navigator method of arranging a beacon in the transport area AR and detecting position information from the beacon, or a GPS using an artificial satellite outdoors. (Global P
ositioning System).
Further, as an autonomous moving method by the autonomous moving means 36,
For example, various methods such as a guide method using an electromagnetic induction wire or a magnetic tape, a method of moving while recognizing the environment by various sensors such as an ultrasonic sensor or an optical sensor, and the like can be applied.

【００３９】図１に１点鎖線で示したように、また、上
述の説明から明らかなように、搬送要求放送手段２１及
び放送受信手段３１、割り当て要求送信手段３４及び割
り当て要求受信手段２２、並びに、搬送依頼送信手段２
４及び搬送依頼受信手段３５の間はそれぞれ、適当な通
信リンク（周波数や変調方式や符号化方式等は任意であ
る）によって結ばれている。As shown by the one-dot chain line in FIG. 1 and as is clear from the above description, the transport request broadcasting means 21 and the broadcast receiving means 31, the allocation request transmitting means 34 and the allocation request receiving means 22, and the , Transport request transmission means 2
4 and the transport request receiving means 35 are connected to each other by an appropriate communication link (the frequency, the modulation method, the encoding method, etc. are arbitrary).

【００４０】図４は、搬送元１１における無人搬送車１
２の配車決定に関連する処理手順を示したものである。FIG. 4 shows the automatic guided vehicle 1 at the carrier 11.
2 shows a processing procedure related to the vehicle allocation decision of No. 2.

【００４１】搬送元１１において、無人搬送車１２によ
る当該搬送元１１からの荷物運搬の必要が生じたとき
に、図４に示す処理が割込みによって開始され、全方位
に向けて搬送要求が放送される（ステップ２０１）。こ
の放送時点から、当該搬送元１１が内蔵しているタイマ
を起動し、所定時間を計時させる（ステップ２０２、２
０３）。そして、その経過時点において少なくとも１個
の割り当て要求を受信しているか否かを判別する（ステ
ップ２０４）。１個の割り当て要求も受信していない場
合には、次のタイミングにおいて再度搬送要求を放送す
る。一方、１個以上の割り当て要求を受信していると、
受信した全ての割り当て要求に係る距離を比較し、当該
搬送元１１から距離最小となる無人搬送車１２−ｍｉｎ
を抽出し、その無人搬送車１２−ｍｉｎに向けて、当該
搬送元１１の位置に荷物を引取りにくることを求める搬
送依頼を送信して一連の処理を終了する（ステップ２０
５、２０６）。When it becomes necessary for the unmanned guided vehicle 12 to carry the luggage from the carrier 11 at the carrier 11, the process shown in FIG. 4 is started by an interrupt, and the carrier request is broadcast in all directions. (Step 201). From this broadcast time point, a timer built in the carrier 11 is started to measure a predetermined time (steps 202, 2).
03). Then, it is determined whether or not at least one allocation request has been received at that time point (step 204). If one allocation request has not been received, the transport request is broadcast again at the next timing. On the other hand, if one or more allocation requests are received,
The distances related to all the received allocation requests are compared, and the unmanned guided vehicle 12-min that minimizes the distance from the carrier 11 concerned.
Is sent to the automatic guided vehicle 12-min, and a transport request for requesting to pick up the package is transmitted to the position of the transport source 11 to end the series of processes (step 20).
5, 206).

【００４２】図５は、無人搬送車１２における無人搬送
車１２の配車決定に関連する処理手順を示したものであ
る。FIG. 5 shows a processing procedure relating to the vehicle allocation decision of the automatic guided vehicle 12 in the automatic guided vehicle 12.

【００４３】無人搬送車１２においては、搬送処理（自
律移動処理）を実行していない待機状態においては、搬
送要求の受信待ち状態になっており（ステップ３０
１）、その処理タイミングにおいて放送されていた搬送
要求を受信すると、受信した全ての搬送要求について、
その搬送要求を放送した搬送元１１及び当該無人搬送車
１２間の距離を求める（ステップ３０２）。そして、搬
送要求を放送した全ての搬送元１１までの距離を比較
し、距離が最も小さい搬送元１１−ｍｉｎを抽出し、抽
出した距離最小の搬送元１１−ｍｉｎに対して割り当て
要求を送信する（ステップ３０３、３０４）。この送信
時点から、当該無人搬送車１２が内蔵しているタイマを
起動して所定時間の計時を開始させ、所定時間内に搬送
依頼を受信したか否かを判別する（ステップ３０５〜３
０７）。所定時間内に搬送依頼を受信しなかった場合に
は、放送された搬送要求の受信待ち状態に戻る。一方、
搬送依頼を受信すると、その搬送依頼に応じた当該無人
搬送車１２の自律移動を行なう（ステップ４００）。こ
のような自律移動処理は、搬送元１１の場所によって荷
物を搭載し、指示された荷物の供給先まで移動して荷物
を降ろすような一連の処理でなっており、この自律移動
処理が終了すると、放送された搬送要求の受信待ち状態
に戻る。The automated guided vehicle 12 is in a waiting state for receiving a transportation request in a standby state where the transportation processing (autonomous movement processing) is not executed (step 30).
1) When receiving the transport request broadcast at the processing timing, for all the received transport requests,
The distance between the carrier 11 that broadcasts the carrier request and the automated guided vehicle 12 is calculated (step 302). Then, the distances to all the transport sources 11 that broadcast the transport request are compared, the transport source 11-min having the smallest distance is extracted, and the allocation request is transmitted to the transport source 11-min having the smallest distance. (Steps 303 and 304). From this transmission time point, a timer built in the automatic guided vehicle 12 is started to start counting a predetermined time, and it is determined whether or not a transfer request is received within the predetermined time (steps 305 to 3).
07). When the transport request is not received within the predetermined time, the state returns to the waiting state for receiving the broadcast transport request. on the other hand,
When the transportation request is received, the unmanned guided vehicle 12 is autonomously moved according to the transportation request (step 400). Such an autonomous movement process is a series of processes in which the luggage is loaded depending on the location of the transportation source 11, the luggage is moved to the designated destination of the luggage, and the luggage is unloaded, and when the autonomous movement processing ends. , Returns to the waiting state for receiving the broadcasted transport request.

【００４４】以下、この第１実施例に係る荷物運搬シス
テムによって、どのように無人搬送車が割り当てられる
かを具体例によって説明する。図６は、その説明に用い
る図面である。A specific example of how the automatic guided vehicle is assigned by the luggage carrying system according to the first embodiment will be described below. FIG. 6 is a drawing used for the description.

【００４５】図６（ａ）に示すように、あるタイミング
において、３台の無人搬送車１２−ａ、１２−ｂ及び１
２−ｃが待機状態にあり、搬送元１１−Ａ及び搬送元１
１−Ｂの２カ所で同時に荷物運搬の必要が生じたとす
る。この図６（ａ）において、破線及び１点鎖線に付し
た数字は、破線又は１点鎖線の両端位置の搬送元１１及
び無人搬送車１２間の距離を表している。As shown in FIG. 6A, three unmanned guided vehicles 12-a, 12-b and 1 are provided at a certain timing.
2-c is in the standby state, and the carrier 11-A and the carrier 1
Suppose there is a need to carry luggage at two locations 1-B at the same time. In FIG. 6A, the numbers attached to the broken line and the alternate long and short dash line represent the distance between the carrier 11 and the automated guided vehicle 12 at both ends of the dashed line or the alternate long and short dash line.

【００４６】荷物運搬の必要が生じた搬送元１１−Ａ及
び１１−Ｂはそれぞれ、図６（ｂ）に示すように、搬送
要求放送手段２３によって全方位に向けて搬送要求を放
送することにより、近傍の無人搬送車１２に搬送要求を
送信する。ここで、両搬送元１１−Ａ及び１１−Ｂから
の搬送要求が共に、搬送エリアＡＲ内の待機状態にある
全ての無人搬送車１２−ａ〜１２−ｃに到達したとす
る。各無人搬送車１２−ａ、１２−ｂ、１２−ｃはそれ
ぞれ、一定時間内（同一タイミング）において、２個の
搬送元１１−Ａ及び１１−Ｂからの搬送要求を受信した
ので、以下のようにして割り当て要求を発行する搬送元
を決定する。As shown in FIG. 6 (b), the transport sources 11-A and 11-B, which need to transport the luggage, broadcast the transport request in all directions by the transport request broadcasting means 23, respectively. , And sends a transfer request to a nearby automated guided vehicle 12. Here, it is assumed that both of the transport requests from both transport sources 11-A and 11-B have reached all the unmanned guided vehicles 12-a to 12-c in the standby state within the transport area AR. Since each unmanned guided vehicle 12-a, 12-b, 12-c has received a carrying request from two carrying sources 11-A and 11-B within a fixed time (same timing), In this way, the carrier that issues the allocation request is determined.

【００４７】まず、無人搬送車１２−ａについて、割り
当て要求を発行する搬送元の決定手順を説明する。無人
搬送車１２−ａにおいて、放送受信手段３１は、一定時
間内に受信した搬送元１１−Ａ及び１１−Ｂからの搬送
要求に含まれている搬送元１１−Ａ又は１１−Ｂの位置
情報を距離算出手段３２に与え、距離算出手段３２は、
その位置情報と自律移動手段３６からの当該無人搬送車
１２−ａの位置情報から、搬送元１１−Ａと当該無人搬
送車１２−ａの距離Ａａ、搬送元１１−Ｂと当該無人搬
送車１２−ａの距離Ｂａを求める。ここでは、図６
（ａ）に示すように、距離Ａａが３、距離Ｂａが２であ
ったとする。そのため、無人搬送車１２−ａの搬送車最
小値算出手段３３は、最小距離として距離Ｂａを抽出
し、割り当て要求送信手段３４は、この最小距離Ｂａに
係る搬送元１１−Ｂを割り当て要求の発行先と決定し、
図６（ｃ）に示すように、搬送元１１−Ｂに対して割り
当て要求を発行する。First, the procedure for determining the carrier to issue the allocation request for the automatic guided vehicle 12-a will be described. In the automatic guided vehicle 12-a, the broadcast receiving means 31 has the position information of the carrier 11-A or 11-B included in the carrier request received from the carrier 11-A and 11-B within a fixed time. To the distance calculation means 32, and the distance calculation means 32
Based on the position information and the position information of the automated guided vehicle 12-a from the autonomous moving means 36, the distance Aa between the transport source 11-A and the automated guided vehicle 12-a, the transport source 11-B and the automated guided vehicle 12 is determined. Find the distance Ba of −a. Here, FIG.
As shown in (a), it is assumed that the distance Aa is 3 and the distance Ba is 2. Therefore, the guided vehicle minimum value calculation unit 33 of the unmanned guided vehicle 12-a extracts the distance Ba as the minimum distance, and the allocation request transmission unit 34 issues the allocation request to the transport source 11-B related to the minimum distance Ba. Decided to go ahead,
As shown in FIG. 6C, an allocation request is issued to the transport source 11-B.

【００４８】無人搬送車１２−ｂ及び１２−ｃにおいて
も、同様な処理がなされる。無人搬送車１２−ｂは、受
信した搬送要求に係る一方の搬送元１１−Ａまでの距離
Ａｂが４、他方の搬送元１１−Ｂまでの距離Ｂｂが６で
あるので、距離Ａｂに係る搬送元１１−Ａを割り当て要
求の発行先と決定し、図６（ｃ）に示すように、搬送元
１１−Ａに対して割り当て要求を発行する。また、無人
搬送車１２−ｃは、受信した搬送要求に係る一方の搬送
元１１−Ａまでの距離Ａｃが８、他方の搬送元１１−Ｂ
までの距離Ｂｃが４であるので、距離Ｂｃに係る搬送元
１１−Ｂを割り当て要求の発行先と決定し、図６（ｃ）
に示すように、搬送元１１−Ｂに対して割り当て要求を
発行する。Similar processing is performed in the automatic guided vehicles 12-b and 12-c. In the automatic guided vehicle 12-b, the distance Ab to the one transportation source 11-A related to the received transportation request is 4, and the distance Bb to the other transportation source 11-B is 6, so that the transportation related to the distance Ab is performed. The source 11-A is determined as the issuance destination of the allocation request, and as shown in FIG. 6C, the allocation request is issued to the transport source 11-A. Further, in the automatic guided vehicle 12-c, the distance Ac to the one transport source 11-A related to the received transport request is 8, and the other transport source 11-B.
Since the distance Bc up to is 4 is, the transport source 11-B related to the distance Bc is determined as the issue destination of the allocation request, and FIG.
As shown in, an allocation request is issued to the transport source 11-B.

【００４９】従って、搬送要求を放送した搬送元１１−
Ａ及び１１−Ｂについて、割り当て要求の送信元の無人
搬送車を整理すると、搬送元１１−Ａには無人搬送車１
２−ｂから割り当て要求が送信され、搬送元１１−Ｂに
は無人搬送車１２−ａ及び１２−ｃから割り当て要求が
送信される。Therefore, the transport source 11-that broadcasts the transport request
For A and 11-B, when the unmanned guided vehicles that are the transmission sources of the allocation request are sorted, the unmanned guided vehicle 1 is set to the carrier 11-A.
2-b transmits an allocation request, and the carrier 11-B transmits allocation requests from the automated guided vehicles 12-a and 12-c.

【００５０】搬送元１１−Ａにおいては、１個の無人搬
送車１２−ｂからの割り当て要求だけを割り当て要求受
信手段２２が受信したので、搬送元最小値算出手段２３
が最小距離の無人搬送車としてその割り当て要求に係る
無人搬送車１２−ｂを抽出し、これにより、搬送依頼送
信手段２４は、図６（ｄ）に示すように、距離最小の無
人搬送車１２−ｂに対して搬送依頼を発行する。At the transport source 11-A, since the assignment request receiving means 22 receives only the assignment request from one unmanned guided vehicle 12-b, the transport source minimum value calculating means 23.
The unmanned guided vehicle 12-b associated with the allocation request is extracted as the unmanned guided vehicle having the shortest distance. As a result, the transport request transmitting unit 24 causes the unmanned guided vehicle 12 having the shortest distance as shown in FIG. 6D. Issue a transport request to -b.

【００５１】一方、搬送元１１−Ｂにおいては、図６
（ｃ）に示すように、無人搬送車１２−ａ及び無人搬送
車１２−ｃからの割り当て要求を割り当て要求受信手段
２２が受信し、この割り当て要求受信手段２２から搬送
元最小値算出手段２３へ、各無人搬送車１２−ａ、１２
−ｃまでの距離Ｂａ、Ｂｃが与えられる。搬送元最小値
算出手段２３によって、これらの距離Ｂａ及びＢｃが比
較されるが、距離Ｂａが２、距離Ｂｃが４であるので、
最小距離に係る無人搬送車として無人搬送車１２−ａが
抽出される。これにより、搬送依頼送信手段２４は、図
６（ｄ）に示すように、距離最小の無人搬送車１２−ａ
に対して搬送依頼を発行する。On the other hand, at the transport source 11-B, as shown in FIG.
As shown in (c), the allocation request receiving means 22 receives the allocation requests from the automatic guided vehicle 12-a and the automatic guided vehicle 12-c, and the allocation request receiving means 22 transfers it to the transport source minimum value calculating means 23. , Each automated guided vehicle 12-a, 12
Distances Ba and Bc to -c are given. These distances Ba and Bc are compared by the carrier minimum value calculating means 23. Since the distance Ba is 2 and the distance Bc is 4,
The automatic guided vehicle 12-a is extracted as the automatic guided vehicle related to the minimum distance. As a result, the transport request transmission means 24 causes the automated guided vehicle 12-a having the minimum distance as shown in FIG.
Issue a transport request to.

【００５２】搬送元１１−Ａからの搬送依頼を受けとっ
た無人搬送車１１−ｂは、図６（ｅ）に示すように、そ
の自律移動手段３６の機能によって搬送元１１−Ａまで
移動して荷役動作を行ない、同様に、搬送元１１−Ｂか
らの搬送依頼を受けとった無人搬送車１１−ａは、図６
（ｅ）に示すように、その自律移動手段３６の機能によ
って搬送元１１−Ｂまで移動して荷役動作を行なう。な
お、無人搬送車１２−ｃは搬送依頼を受領できないの
で、搬送要求の受信待ち状態に戻る。The automated guided vehicle 11-b, which has received the transport request from the transport source 11-A, moves to the transport source 11-A by the function of the autonomous moving means 36, as shown in FIG. 6 (e). Similarly, the unmanned guided vehicle 11-a which has performed the cargo handling operation and has received the transport request from the transport source 11-B is shown in FIG.
As shown in (e), the function of the autonomous moving means 36 moves to the carrier 11-B to perform the cargo handling operation. Since the automated guided vehicle 12-c cannot receive the transportation request, the unmanned guided vehicle 12-c returns to the waiting state for receiving the transportation request.

【００５３】無人搬送車１２−ａ及び無人搬送車１２−
ｂはそれぞれ、荷役搬送作業の終了後、次の搬送要求の
受信待ち状態になる。Automated guided vehicle 12-a and automated guided vehicle 12-
After the completion of the cargo handling / transportation work, each of the items b is in a waiting state for receiving the next transport request.

【００５４】以上のように、第１実施例によれば、搬送
元から複数の無人搬送車への搬送要求の放送、無人搬送
車から距離最小の搬送元への割り当て要求の発行、及
び、搬送元から距離最小の無人搬送車への搬送依頼の発
行という手順によって、搬送元と無人搬送車の通信のみ
で配車する無人搬送車を決定することができる。すなわ
ち、中央管制センタを不要にでき、この分システム構成
を簡単にできる。As described above, according to the first embodiment, the transport request is broadcast from the transport source to the plurality of unmanned transport vehicles, the allocation request is issued from the unmanned transport vehicle to the transport source having the shortest distance, and the transport is performed. By the procedure of issuing a transportation request to the unmanned guided vehicle having the shortest distance from the original, the unmanned guided vehicle to be dispatched can be determined only by the communication between the carrier and the unmanned guided vehicle. That is, the central control center can be eliminated, and the system configuration can be simplified accordingly.

【００５５】また、第１実施例によれば、配車する無人
搬送車の決定に必要な演算を、搬送元と無人搬送車とに
分散して実行しているため、１か所が大量な演算を行な
うことはなく、実時間で配車する無人搬送車を決定する
ことができる。Further, according to the first embodiment, the calculation necessary for determining the unmanned guided vehicle to be dispatched is distributed to the carrier and the unmanned guided vehicle and executed, so that a large amount of calculation is performed at one location. It is possible to determine an automatic guided vehicle to be dispatched in real time without carrying out.

【００５６】さらに、第１実施例によれば、最初の手順
が搬送元から複数の無人搬送車への搬送要求の放送であ
るため、搬送元が無人搬送車の状態を管理しておく必要
がなく、すなわち、状態管理テーブル等の管理記憶部が
不要であり、搬送元の構成を簡易なものとし得る。Furthermore, according to the first embodiment, since the first procedure is the broadcast of the transport request from the transport source to the plurality of automatic guided vehicles, the transport source needs to manage the state of the automatic guided vehicle. None, that is, a management storage unit such as a status management table is unnecessary, and the configuration of the transport source can be simplified.

【００５７】因みに、搬送元から無人搬送車への搬送要
求の送信を放送によらずに行なおうとすると、ポーリン
グによる方法があるが、実時間での配車決定は無理であ
り、また、効率良くポーリングしようとすると状態管理
が必要となるが、状態の収集自体難しい問題である。Incidentally, if an attempt is made to transmit a transport request from the transport source to an unmanned transport vehicle without broadcasting, there is a method by polling, but it is not possible to make a dispatch decision in real time, and it is efficient. State management is required when trying to poll, but collecting the state itself is a difficult problem.

【００５８】さらにまた、第１実施例によれば、中央管
制センタによる集中管理を行なわないため、システムの
構築、拡張が容易になる。Furthermore, according to the first embodiment, since the central control center does not perform centralized management, the system can be easily constructed and expanded.

【００５９】搬送元１１及び無人搬送車１２間のメッセ
ージの授受を通じて、移動させる無人搬送車１２を決定
するための最初のメッセージを、無人搬送車１２から搬
送元１１への待機状態にある旨の放送メッセージとする
ことも考えられるが、この場合、搬送元１１及び無人搬
送車１２間で少なくとも４種類のメッセージを授受する
ことが必要となり、上記第１実施例ように、３種類のメ
ッセージの授受で済むことは好ましい。Through the exchange of messages between the transport source 11 and the automated guided vehicle 12, the first message for determining the automated guided vehicle 12 to be moved indicates that the automated guided vehicle 12 is in the standby state from the automated transport vehicle 12. Although it may be considered to be a broadcast message, in this case, it is necessary to send and receive at least four types of messages between the carrier 11 and the automated guided vehicle 12, and as in the first embodiment described above, three types of messages are sent and received. Is preferable.

【００６０】（Ｂ）第２実施例 次に、本発明による移動体割振り方法及び移動体割振り
システムを、荷物運搬システムに適用した第２実施例を
図面を参照しながら詳述する。(B) Second Embodiment Next, a second embodiment in which the moving body allocating method and the moving body allocating system according to the present invention are applied to a luggage carrying system will be described in detail with reference to the drawings.

【００６１】上記第１実施例においては、搬送要求を始
めて送信した時点から、配車される無人搬送車１２が決
定されるまでの期間がかなり長くなる搬送元１１が生じ
ることがある。すなわち、複数の搬送要求が同時に発行
されたために、いずれの無人搬送車１２においても割り
当て要求の対象にならないことが連続して繰り返された
搬送元１１も生じ、このような搬送元１１では、配車さ
れる無人搬送車１２が決定されるまでの期間が長くな
る。第２実施例は、この点を考慮してなされたものであ
り、無人搬送車１２が割り当て要求を発行する搬送元１
１を決定する場合に、搬送要求を始めて送信した時点か
らの経過時間の情報を反映させるようにしたものであ
る。In the first embodiment described above, there may occur a carrier 11 in which the period from the time when the carrier request is first transmitted to the time when the unmanned carrier 12 to be dispatched is determined is considerably long. That is, since a plurality of transfer requests are issued at the same time, there is also a transfer source 11 in which no one of the unmanned transfer vehicles 12 is subject to the allocation request continuously repeated. The period until the automatic guided vehicle 12 to be determined is determined becomes long. The second embodiment is made in consideration of this point, and the unmanned guided vehicle 12 issues the allocation request to the carrier 1
When 1 is determined, the information of the elapsed time from the time when the transport request is first transmitted is reflected.

【００６２】なお、第２実施例においても、搬送要求メ
ッセージ、割り当て要求メッセージ及び搬送依頼メッセ
ージを搬送元１１及び無人搬送車１２間で順次授受して
配車する無人搬送車１２を決定するという基本的な考え
方は、第１実施例と同様である。In the second embodiment as well, the transfer request message, the allocation request message, and the transfer request message are sequentially transferred between the transfer source 11 and the unmanned transfer vehicle 12 to determine the unmanned transfer vehicle 12 to be dispatched. This concept is the same as in the first embodiment.

【００６３】以下では、第１実施例との相違点を中心に
第２実施例を説明し、第２実施例の特徴を明らかにす
る。In the following, the second embodiment will be described focusing on the differences from the first embodiment and the characteristics of the second embodiment will be clarified.

【００６４】図７は、この第２実施例における搬送元１
１及び無人搬送車１２の詳細構成を示すものであり、上
述した第１実施例に係る図１との同一、対応部分には同
一符号を付して示している。また、図８は、この第２実
施例における搬送元１１から無人搬送車１２に送信され
る搬送要求のメッセージ構成を示すものである。FIG. 7 shows a carrier 1 according to the second embodiment.
1 and the detailed configuration of the automatic guided vehicle 12, and the same or corresponding portions as those in FIG. 1 according to the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals. Further, FIG. 8 shows a message structure of a transport request transmitted from the transport source 11 to the automatic guided vehicle 12 in the second embodiment.

【００６５】まず、搬送元１１及び無人搬送車１２の順
に、第１実施例と異なる点を説明する。First, the difference from the first embodiment will be described in the order of the carrier 11 and the automated guided vehicle 12.

【００６６】この第２実施例の搬送元１１においては、
搬送要求放送手段２１に関連して、放送時刻管理手段
（特許請求の範囲における搬送要求放送手段を構成する
１要素である）２１ａが設けられている。放送時刻管理
手段２１ａは、荷物搬送の必要性が生じて最初の搬送要
求を送出した時点を０とし、それ以降の経過時間の情報
を図示しないタイマから取り込んで管理すると共に、２
回目以降の搬送要求の送出時刻を決定するためのタイミ
ング情報を格納しており、改めて搬送要求を送出するこ
ととなった場合に、その情報及び経過時間から新たな搬
送要求の送信時刻を決定して搬送要求放送手段２１を起
動するものである。In the carrier 11 of the second embodiment,
In relation to the transfer request broadcasting means 21, a broadcast time management means (one element constituting the transfer request broadcasting means in the claims) 21a is provided. The broadcast time management means 21a sets 0 at the time when the first transportation request is sent due to the necessity of transportation of luggage, and manages the information of the elapsed time after that by fetching it from a timer (not shown) and managing it.
The timing information for determining the delivery time of the transport request after the first time is stored, and when the transport request is to be sent again, the transmission time of the new transport request is determined from the information and the elapsed time. The transport request broadcasting means 21 is started up.

【００６７】この第２実施例の搬送要求のメッセージに
は、第１実施例の搬送要求メッセージに挿入されていた
情報に加えて、図８に示すように、１回目の搬送要求の
送信時刻からの経過時間の情報も挿入されている。In the transport request message of the second embodiment, in addition to the information inserted in the transport request message of the first embodiment, as shown in FIG. 8, from the transmission time of the first transport request, Information on the elapsed time of is also inserted.

【００６８】第２実施例の無人搬送車１２においても、
搬送元１１から放送された搬送要求は、放送受信手段３
１が受信する。しかし、この第２実施例の場合、放送受
信手段３１は、搬送元１１についての位置情報は距離算
出手段３２に与え、搬送元１１についての経過時間情報
は評価関数算出手段３７に与える。距離算出手段３２
は、第１実施例と同様にして搬送要求を放送した全ての
搬送元１１について、当該無人搬送車１２との距離を求
める。第２実施例の場合、距離算出手段３２が求めた距
離は、評価関数算出手段３７に与えられる。Also in the automatic guided vehicle 12 of the second embodiment,
The transport request broadcast from the transport source 11 is broadcast receiving means 3
1 receives. However, in the case of the second embodiment, the broadcast receiving means 31 gives the position information about the carrier 11 to the distance calculating means 32 and the elapsed time information about the carrier 11 to the evaluation function calculating means 37. Distance calculation means 32
Calculates the distances from the unmanned guided vehicle 12 for all the carrier sources 11 that broadcast the carrier request in the same manner as in the first embodiment. In the case of the second embodiment, the distance calculated by the distance calculating means 32 is given to the evaluation function calculating means 37.

【００６９】評価関数算出手段３７は、各送信元１１に
ついて、最初の搬送要求を送出した時点からの経過時間
ｔと、距離ｄとを反映させた評価関数Ｅ（ｄ，ｔ）を算
出して搬送車最小値算出手段３３に与える。この第２実
施例の場合、評価関数Ｅ（ｄ，ｔ）は値が小さいほど評
価が高くなることを前提としており、そのため、距離ｄ
が長いほど大きく、かつ、経過時間ｔが長いほど小さく
なるように決定されている。一例として、(1) 式に示す
ものを挙げることができる。The evaluation function calculating means 37 calculates an evaluation function E (d, t) reflecting the distance d and the elapsed time t from the time when the first transport request is sent, for each transmission source 11. It is given to the transport vehicle minimum value calculating means 33. In the case of the second embodiment, it is premised that the smaller the value of the evaluation function E (d, t) is, the higher the evaluation is. Therefore, the distance d
Is determined to be larger as is longer, and is smaller as the elapsed time t is longer. As an example, the one shown in the formula (1) can be mentioned.

【００７０】 Ｅ（ｄ，ｔ）＝αｄ−βｔ …(1) （但し、α及びβはそれぞれ正の定数） 搬送要求を放送した全ての搬送元１１についての評価関
数Ｅ（ｄ，ｔ）は、搬送車最小値算出手段３３に与えら
れる。第２実施例の搬送車最小値算出手段３３は、全て
の評価関数Ｅ（ｄ，ｔ）を比較して最小値を抽出する。E (d, t) = αd−βt (1) (where α and β are positive constants) The evaluation function E (d, t) for all the transport sources 11 that broadcast the transport request is , To the vehicle minimum value calculation means 33. The carrier minimum value calculating means 33 of the second embodiment compares all the evaluation functions E (d, t) and extracts the minimum value.

【００７１】搬送元１１における割り当て要求受信手段
２２、搬送元最小値算出手段２３及び搬送依頼送信手段
２４と、無人搬送車１２における割り当て要求送信手段
３４、搬送依頼受信手段３５及び自律移動手段３６は、
第１実施例と同様であるので、その説明は省略する。The allocation request receiving means 22, the transportation source minimum value calculating means 23, and the transportation request transmitting means 24 in the carrier 11 and the allocation request transmitting means 34, the transportation request receiving means 35, and the autonomous moving means 36 in the automated guided vehicle 12 are: ,
Since it is the same as the first embodiment, its description is omitted.

【００７２】以上のように、第２実施例においては、無
人搬送車１２は、距離ｄの大小によって搬送元１１を選
定するのではなく、最初の搬送要求を送出した時点から
の経過時間ｔと、距離ｄとを反映させた評価関数Ｅ
（ｄ，ｔ）の大小によって搬送元１１を選定するように
なされている。As described above, in the second embodiment, the automatic guided vehicle 12 does not select the transport source 11 depending on the size of the distance d, but rather the elapsed time t from the time when the first transport request is sent. , An evaluation function E that reflects the distance d
The transport source 11 is selected according to the size of (d, t).

【００７３】次に、搬送元１１に配車される無人搬送車
１２が決定される処理を、具体例に基づいて説明する。
図９は、この説明に用いる図面である。なお、評価関数
Ｅ（ｄ，ｔ）がｄ−ｔ（(1) 式におけるα及びβが共に
１）であるとして、説明する。Next, the process of determining the automatic guided vehicle 12 to be delivered to the transport source 11 will be described based on a concrete example.
FIG. 9 is a drawing used for this description. It is assumed that the evaluation function E (d, t) is d−t (α and β in the equation (1) are both 1).

【００７４】ここで、図９（ａ）に示すように、３台の
無人搬送車１２−ａ、１２−ｂ、１２−ｃが待機中であ
り、あるタイミングにおいて、２か所の搬送元１１−Ａ
及び１１−Ｂが搬送要求を始めて放送したとする。この
場合において、３台の無人搬送車１２−ａ、１２−ｂ及
び１２−ｃが全て搬送元１１−Ｂより搬送元１１−Ａに
近かったとする。Here, as shown in FIG. 9 (a), three unmanned guided vehicles 12-a, 12-b, 12-c are on standby, and at a certain timing, two carrier 11 -A
And 11-B first broadcast a transport request. In this case, it is assumed that all three unmanned guided vehicles 12-a, 12-b, and 12-c are closer to the transport source 11-A than the transport source 11-B.

【００７５】２か所の搬送元１１−Ａ及び１１−Ｂから
放送された各搬送要求は始めてのものであるので、その
搬送要求メッセージに挿入されている経過時間ｔは０で
ある。従って、各無人搬送車１２−ａ、１２−ｂ、１２
−ｃは、評価関数Ｅ（ｄ，ｔ）＝ｄ−ｔに従って割り当
て要求を発行する搬送元を決定するが、結局のところ搬
送元１１−Ａ又は１１−Ｂまでの距離ｄだけで割り当て
要求を発行する搬送元を決定することになる。Since each transport request broadcast from the two transport sources 11-A and 11-B is the first one, the elapsed time t inserted in the transport request message is zero. Therefore, each automated guided vehicle 12-a, 12-b, 12
-C determines the carrier that issues the allocation request according to the evaluation function E (d, t) = dt, but in the end, the allocation request is made only by the distance d to the carrier 11-A or 11-B. The transport source to issue will be determined.

【００７６】この場合、３台の無人搬送車１２−ａ、１
２−ｂ及び１２−ｃが全て搬送元１１−Ｂより搬送元１
１−Ａに近いので、全ての無人搬送車１２−ａ〜１２−
ｃは、図９（ｂ）に示すように、搬送元１１−Ａに対し
て割り当て要求を発行する。割り当て要求を受信した搬
送元１１−Ａにおいては、各無人搬送車１２−ａ、１２
−ｂ、１２−ｃまでの距離に基づいて、１個の無人搬送
車（例えば１２−ｃ）を搬送を依頼する搬送車として決
定し、図９（ｂ）に示すように、搬送依頼を発行する。
一方、搬送元１１−Ｂにおいては、所定時間内に割り当
て要求を受信しないので、次のタイミングで再度搬送要
求を発行することに決定する。In this case, three automated guided vehicles 12-a, 1
2-b and 12-c are all from transport source 11-B to transport source 1
Since it is close to 1-A, all automated guided vehicles 12-a to 12-
As shown in FIG. 9B, the c issues an allocation request to the transport source 11-A. In the transport source 11-A that has received the allocation request, the automated guided vehicles 12-a, 12-
Based on the distances to -b and 12-c, one unmanned guided vehicle (for example, 12-c) is determined as the guided vehicle to be requested for transportation, and a transportation request is issued as shown in FIG. 9 (b). To do.
On the other hand, since the transport source 11-B does not receive the allocation request within the predetermined time, it is determined to issue the transport request again at the next timing.

【００７７】搬送元１１−Ｂによる搬送要求のこの再度
の発行タイミングにおいて、図９（ｃ）に示すように、
搬送元１１−Ｃも始めての搬送要求（ｔC ＝０の搬送要
求）を発行したとする。At this reissue timing of the transport request by the transport source 11-B, as shown in FIG. 9C,
It is assumed that the transport source 11-C also issues the first transport request (transport request with tC = 0).

【００７８】ここで、待機中の２台の無人搬送車１２−
ａ及び１２−ｂは共に搬送元１１−Ｂより搬送元１１−
Ｃに近く、しかも、搬送元１１−Ｃに対しては、無人搬
送車１２−ｂが無人搬送車１２−ａより近いとする。ま
た、無人搬送車１２−ａは、搬送元１１−Ｂに対する距
離ｄBaが４で、搬送元１１−Ｃに対する距離ｄCaが３で
ある所に位置しており、無人搬送車１２−ｂは、搬送元
１１−Ｂに対する距離ｄBbが７で、搬送元１１−Ｃに対
する距離ｄCbが２である所に位置しているとする。さら
に、搬送元１１−Ｂが今回放送した搬送要求のメッセー
ジにおける経過時間ｔB が２であったとする。Here, the two unmanned guided vehicles 12-on standby.
Both a and 12-b are from the transport source 11-B to the transport source 11-
It is assumed that the automated guided vehicle 12-b is closer to C and is closer to the transport source 11-C than the automated guided vehicle 12-a. Further, the automatic guided vehicle 12-a is located at a distance dBa of 4 with respect to the transport source 11-B and a distance dCa of 3 with respect to the transport source 11-C. It is assumed that the position is located where the distance dBb to the element 11-B is 7 and the distance dBc to the transport source 11-C is 2. Further, it is assumed that the elapsed time tB in the transport request message broadcast by the transport source 11-B this time is 2.

【００７９】このような状況下では、無人搬送車１２−
ａは、以下のようにして割り込み要求を発行する搬送元
として搬送元１１−Ｂを決定する。Under such circumstances, the automatic guided vehicle 12-
The a determines the transport source 11-B as the transport source that issues the interrupt request as follows.

【００８０】２か所の搬送元１１−Ｂ及び１１−Ｃから
の搬送要求を受信した無人搬送車１２−ａにおいて、こ
れら各搬送元１１−Ｂ、１１−Ｃとの距離ｄBa、ｄCaを
求めると、それぞれ４、３が得られる。また、各搬送元
１１−Ｂ、１１−Ｃから送信されてきた搬送要求のメッ
セージには、経過時間ｔB 、ｔC としてそれぞれ２、０
が挿入されている。In the automatic guided vehicle 12-a which has received the transport requests from the two transport sources 11-B and 11-C, the distances dBa and dCa from these transport sources 11-B and 11-C are obtained. And 4 and 3, respectively. Further, in the transport request messages transmitted from the transport sources 11-B and 11-C, the elapsed times tB and tC are 2, 0, respectively.
Has been inserted.

【００８１】従って、無人搬送車１２−ａにおいては、
搬送元１１−Ｂに対する評価関数Ｅ（ｄ，ｔ）＝ＥB
（ｄBa，ｔB ）の値として、ｄBa−ｔB ＝４−２＝２が
得られ、搬送元１１−Ｃに対する評価関数Ｅ（ｄ，ｔ）
＝ＥC （ｄCa，ｔC ）の値として、ｄCa−ｔC ＝３−０
＝３が得られる。その結果、評価関数Ｅ（ｄ，ｔ）が小
さい搬送元１１−Ｂが割り当て要求を発行する搬送元と
決定されて、図９（ｄ）に示すように、無人搬送車１２
−ａから割り当て要求が搬送元１１−Ｂに発行される。
すなわち、第２実施例においては、この場合のように、
他の搬送元に比較して、当該無人搬送車からの距離は長
くても搬送要求の最初の放送時点からの経過時間が長い
搬送元が選択されることがある。Therefore, in the automatic guided vehicle 12-a,
Evaluation function E (d, t) = EB for transport source 11-B
As the value of (dBa, tB), dBa-tB = 4-2 = 2 is obtained, and the evaluation function E (d, t) for the transport source 11-C is obtained.
= EC (dCa, tC), dCa-tC = 3-0
= 3 is obtained. As a result, the carrier 11-B having a small evaluation function E (d, t) is determined to be the carrier issuing the allocation request, and as shown in FIG.
An allocation request is issued from -a to the transport source 11-B.
That is, in the second embodiment, as in this case,
A transport source may be selected which has a longer elapsed time from the first broadcast time of the transport request than the other transport sources even though the distance from the unmanned transport vehicle is long.

【００８２】一方、無人搬送車１２−ｂは、以下のよう
にして割り込み要求を発行する搬送元として搬送元１１
−Ｃを決定する。On the other hand, the automatic guided vehicle 12-b uses the transport source 11 as a transport source which issues an interrupt request as follows.
-Determine C.

【００８３】２か所の搬送元１１−Ｂ及び１１−Ｃから
の搬送要求を受信した無人搬送車１２−ｂにおいて、こ
れら各搬送元１１−Ｂ、１１−Ｃとの距離ｄBb、ｄCbを
求めると、それぞれ７、２が得られる。また、各搬送元
１１−Ｂ、１１−Ｃから送信されてきた搬送要求のメッ
セージには、経過時間ｔB 、ｔC としてそれぞれ２、０
が挿入されている。In the automatic guided vehicle 12-b which has received the transport requests from the two transport sources 11-B and 11-C, the distances dBb and dCb from the transport sources 11-B and 11-C are obtained. And 7 and 2, respectively. Further, in the transport request messages transmitted from the transport sources 11-B and 11-C, the elapsed times tB and tC are 2, 0, respectively.
Has been inserted.

【００８４】従って、無人搬送車１２−ｂにおいては、
搬送元１１−Ｂに対する評価関数Ｅ（ｄ，ｔ）＝ＥB
（ｄBb，ｔB ）の値として、ｄBb−ｔB ＝７−２＝５が
得られ、搬送元１１−Ｃに対する評価関数Ｅ（ｄ，ｔ）
＝ＥC （ｄCb，ｔC ）の値として、ｄCa−ｔC ＝２−０
＝２が得られる。その結果、評価関数Ｅ（ｄ，ｔ）が小
さい搬送元１１−Ｃが割り当て要求を発行する搬送元と
決定されて、図９（ｄ）に示すように、無人搬送車１２
−ｂから割り当て要求が搬送元１１−Ｃに発行される。
すなわち、この場合には、搬送要求の最初の放送時点か
らの経過時間を考慮しても、距離が長い搬送元が選択さ
れている。Therefore, in the automatic guided vehicle 12-b,
Evaluation function E (d, t) = EB for transport source 11-B
As the value of (dBb, tB), dBb-tB = 7-2 = 5 is obtained, and the evaluation function E (d, t) for the transport source 11-C is obtained.
= EC (dCb, tC), dCa-tC = 2-0
= 2 is obtained. As a result, the carrier 11-C having a small evaluation function E (d, t) is determined to be the carrier issuing the allocation request, and as shown in FIG.
An allocation request is issued from -b to the transport source 11-C.
That is, in this case, the transport source having a long distance is selected even in consideration of the elapsed time from the first broadcast time of the transport request.

【００８５】以上のようして発行された割り当て要求を
受信した各搬送元１１−Ｂ、１１−Ｃは、第１実施例と
同様にして、搬送依頼を行なう無人搬送車１２−ａ、１
２−ｂを決定して、図９（ｄ）に示すように、搬送依頼
を発行する。Each of the transport sources 11-B and 11-C that has received the allocation request issued as described above, similarly to the first embodiment, sends the transport request to the automated guided vehicles 12-a and 1-1.
2-b is determined, and as shown in FIG. 9D, a transportation request is issued.

【００８６】従って、第２実施例によっても、搬送元と
無人搬送車の通信のみで配車する無人搬送車を決定する
ことができ、中央管制センタを不要にでき、この分シス
テム構成を簡単にできると共に、中央管制センタによる
集中管理を行なわないため、システムの構築、拡張が容
易にできるという第１実施例と同様な効果を得ることが
できる。また、第２実施例によっても、配車する無人搬
送車の決定に必要な演算を、搬送元と無人搬送車とに分
散して実行しているため、１か所が大量な演算を行なう
ことはなく、実時間で配車する無人搬送車を決定でき、
しかも、搬送元が無人搬送車の状態を管理しておく必要
がなくて状態管理テーブル等の管理記憶部を不要にで
き、搬送元の構成を簡易なものとし得るという第１実施
例と同様な効果を得ることができる。Therefore, according to the second embodiment as well, it is possible to determine the unmanned guided vehicle to be dispatched only by the communication between the carrier and the unmanned guided vehicle, the central control center can be eliminated, and the system configuration can be simplified accordingly. At the same time, since the central control center does not perform centralized management, it is possible to obtain the same effect as that of the first embodiment that the system can be easily constructed and expanded. Also, according to the second embodiment, the calculation required for determining the unmanned guided vehicle to be dispatched is distributed to the transport source and the unmanned guided vehicle, and therefore a large amount of calculation is not performed in one place. Without, you can decide the automated guided vehicle to be dispatched in real time,
Moreover, it is not necessary for the carrier to manage the state of the automatic guided vehicle, a management storage unit such as a state management table can be eliminated, and the configuration of the carrier can be simplified, as in the first embodiment. The effect can be obtained.

【００８７】以上のような効果に加え、この第２実施例
によれば、以下のような効果をも得ることができる。In addition to the above effects, according to the second embodiment, the following effects can be obtained.

【００８８】配車させる無人搬送車を、距離だけでな
く、最初の搬送要求を送出した時点からの経過時間の情
報をも利用して決定するようにしているので、搬送元に
無人搬送車を配車されるまでの最大待ち時間を短いもの
とでき、また、待ち時間のばらつき（分散）も小さくで
き、より公平な無人搬送車の割り当てを実現できる。Since the unmanned guided vehicle to be dispatched is determined not only by the distance but also by the information of the elapsed time from the time when the first carrying request is sent, the unmanned guided vehicle is dispatched to the carrier. It is possible to shorten the maximum waiting time until the waiting time is reached and to reduce the fluctuation (dispersion) of the waiting time, thereby realizing more fair allocation of the automatic guided vehicle.

【００８９】特に、搬送元の数や搬送要求の発行数に比
較して、無人搬送車の数が少ない場合において、かかる
効果はより大きなものである。In particular, when the number of unmanned guided vehicles is small as compared with the number of carrying sources and the number of issued carrying requests, such an effect is greater.

【００９０】（Ｃ）他の実施例 (C-1) まず、第２実施例における評価関数Ｅ（ｄ，ｔ）
に関連する他の実施例を説明する。(C) Other Embodiments (C-1) First, the evaluation function E (d, t) in the second embodiment.
Another embodiment related to the present invention will be described.

【００９１】第２実施例においては、評価関数Ｅ（ｄ，
ｔ）が(1) 式で表されるもの（α及びβが共に１の場合
を含む）を示したが、この評価関数に限定されるもので
はない。評価関数Ｅ（ｄ，ｔ）は、距離が長くなった場
合の影響と経過時間が長くなった場合の影響が逆に反映
されるものであれば良く、例えば、(2) 式や(3) 式で表
すものであっても良い。In the second embodiment, the evaluation function E (d,
Although t) is represented by the formula (1) (including the case where both α and β are 1), it is not limited to this evaluation function. The evaluation function E (d, t) may be one that inversely reflects the influence when the distance becomes long and the influence when the elapsed time becomes long, and for example, the formula (2) or (3) It may be represented by a formula.

【００９２】 Ｅ（ｄ，ｔ）＝αｄ−ｔⁿ （但し、α，ｎは定数） …(2) Ｅ（ｄ，ｔ）＝ｄ／（ｔ＋α） （但し、αは定数） …(3) 上述した(1) 式〜(3) 式に示す評価関数Ｅ（ｄ，ｔ）等
における定数の値は、無人搬送車の特性や、搬送エリア
の特性や、距離及び経過時間の優先度合等に応じて適宜
選定すれば良く、また、どの評価関数式を適用するか
も、無人搬送車の特性や、搬送エリアの特性や、距離及
び経過時間の優先度合等に応じて適宜決定すれば良い。E (d, t) = αd−t ⁿ (where α and n are constants) (2) E (d, t) = d / (t + α) (where α is a constant) (3) The values of the constants in the evaluation functions E (d, t) and the like shown in the above equations (1) to (3) depend on the characteristics of the automated guided vehicle, the characteristics of the transportation area, the priority of the distance and the elapsed time, and the like. According to the characteristics of the automatic guided vehicle, the characteristics of the transportation area, the priority of the distance and the elapsed time, and the like, which evaluation function formula is applied may be appropriately selected.

【００９３】なお、(1) 式〜(3) 式の評価関数Ｅ（ｄ，
ｔ）は、評価が高いほど値が小さくなるものであった
が、評価が高いほど値が大きくなる評価関数を適用して
も良い。この場合、割り当て要求を発行する搬送元を決
定するために、搬送車最小値算出手段３３に代えて、搬
送車最大値算出手段を用いることになる。The evaluation function E (d, Eq. (1) to Eq. (3))
Although the value of t) is smaller as the evaluation is higher, an evaluation function in which the value is larger as the evaluation is higher may be applied. In this case, in order to determine the carrier that issues the allocation request, the carrier maximum value calculating means is used instead of the carrier minimum value calculating means 33.

【００９４】また、評価関数Ｅ（ｄ，ｔ）の値を決定す
るための情報である経過時間ｔを、搬送元や搬送需要の
特質に応じて、異なる方法で求めるようにしても良い。
例えば、緊急度が高い搬送需要を持つ搬送元１１はカウ
ント周期が短いタイマによって経過時間ｔを求め、緊急
度が低い搬送需要を持つ搬送元１１はカウント周期が長
いタイマによって経過時間ｔを求めることができる。ま
た、例えば、一定のカウント周期で得た経過時間に、搬
送元又は搬送需要によって定まるオフセット時間を加算
して伝送する経過時間ｔを得るようにしても良い。これ
により、搬送元の種類や搬送需要の内容を、割り当て要
求を発行する搬送元の決定に反映させることができる。The elapsed time t, which is information for determining the value of the evaluation function E (d, t), may be obtained by different methods according to the characteristics of the transport source and the transport demand.
For example, the carrier 11 having a transportation demand with a high degree of urgency obtains the elapsed time t with a timer having a short counting period, and the carrier source 11 with a transportation demand with a low degree of urgency obtains the elapsed time t with a timer having a long counting period. You can Further, for example, the elapsed time t to be transmitted may be obtained by adding the offset time determined by the transport source or the transport demand to the elapsed time obtained in the constant count cycle. As a result, the type of the transport source and the content of the transport demand can be reflected in the determination of the transport source that issues the allocation request.

【００９５】さらに、第２実施例においては、割り当て
要求を発行する搬送元を決定するための評価関数Ｅ
（ｄ，ｔ）の値を規定する距離以外の情報が、最初の搬
送要求の送信時刻からの経過時間であるものを示した
が、搬送要求の再発行回数（これも一種の経過時間情報
である）であっても良く、上記と同様な効果を得ること
ができる。なお、経過時間の情報を、搬送元から無人搬
送車に送信させずに、無人搬送車側において自動的に得
ることも考えられるが、複数の搬送元についての経過時
間情報を管理する場合も生じたりして無人搬送車の構成
が複雑となるので、実際的な方法とは言い難い。Furthermore, in the second embodiment, the evaluation function E for determining the carrier that issues the allocation request.
Although the information other than the distance defining the value of (d, t) is the elapsed time from the transmission time of the first transport request, the number of reissues of the transport request (this is also a kind of elapsed time information. Yes), and the same effect as described above can be obtained. It should be noted that it is possible to automatically obtain the elapsed time information on the unmanned transport vehicle side without sending it from the transport source to the automated guided vehicle, but there is also a case where the elapsed time information for multiple transport sources is managed. However, since the construction of the automated guided vehicle becomes complicated, it cannot be said to be a practical method.

【００９６】(C-2) 上記各実施例においては、搬送要求
や搬送依頼を搬送元１１が発行するものを示したが、搬
送先が搬送要求や搬送依頼を発行するようにしても良
い。この場合であっても、搬送要求メッセージには搬送
元の位置情報を挿入することを要する。(C-2) In each of the above embodiments, the transport source 11 issues the transport request or the transport request, but the transport destination may issue the transport request or the transport request. Even in this case, it is necessary to insert the location information of the transport source in the transport request message.

【００９７】上記各実施例においては、本発明を、無人
搬送車を用いた荷物運搬システムに適用したものを示し
たが、本発明の用途はこれに限定されない。In each of the above-mentioned embodiments, the present invention is applied to the luggage carrying system using the automatic guided vehicle, but the use of the present invention is not limited to this.

【００９８】例えば、有人搬送車を用いている場合であ
ってもどの搬送車を配車させるかを、本発明によって決
定するようにしても良い。また、船舶やヘリコプタを用
いる荷物運搬システムに、本発明を適用することができ
る。さらに、どの営業車両やサービス車両をエリア内の
ある点に配車させるかを、複数支店等からの配車要求
（搬送要求放送に対応）に応じて決定するようなシステ
ムにも本発明を適用することができる。For example, even when a manned carrier is used, which carrier is to be dispatched may be determined by the present invention. Further, the present invention can be applied to a luggage carrying system using a ship or a helicopter. Further, the present invention is also applied to a system in which which business vehicle or service vehicle is to be dispatched to a certain point in the area is determined according to a vehicle dispatch request (corresponding to transport request broadcast) from a plurality of branches or the like. You can

【００９９】[0099]

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、各移動
要求発行元が、いずれかの移動体を移動させる必要が生
じたときに移動要求を放送し、移動要求を１以上受信し
た待機状態の各移動体が、少なくとも自己の現在位置と
移動先点との距離に応じて、どの移動要求に応じるかを
決定し、その移動要求に係る移動要求発行元に対して割
り当て要求を発行し、移動要求を放送した各移動要求発
行元が、割り当て要求を発行した各移動体と移動先点と
の距離に応じて、移動を実行させる１個の移動体を決定
するようにしたので、移動体の決定処理が各部に分散さ
れ、実時間で決定を行なうことができ、また、システム
構成も簡単でしかも変更に容易に応じられるものにでき
ている。As described above, according to the present invention, each move request issuer broadcasts a move request when one of the moving bodies needs to be moved, and receives one or more move requests. Each moving object in the standby state determines which movement request to respond to at least according to the distance between the current position of itself and the movement destination point, and issues an allocation request to the movement request issuing source related to the movement request. Then, since each movement request issuer that broadcasts the movement request determines one moving body to execute the movement according to the distance between each moving body that has issued the allocation request and the movement destination point, The determination process of the mobile unit is distributed to each unit, the determination can be performed in real time, and the system configuration is simple and can be easily changed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】第１実施例の搬送元及び無人搬送車の構成を示
す機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram showing configurations of a carrier and an automatic guided vehicle according to a first embodiment.

【図２】第１実施例の搬送元及び無人搬送車のエリア内
の配置例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of arrangement of a carrier and an automated guided vehicle in an area according to the first embodiment.

【図３】第１実施例の各種メッセージの構成を示す説明
図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a structure of various messages according to the first embodiment.

【図４】第１実施例の搬送元の処理を示すフローチャー
トである。FIG. 4 is a flowchart showing a process of a transport source according to the first embodiment.

【図５】第１実施例の無人搬送車の処理を示すフローチ
ャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a process of the automatic guided vehicle according to the first embodiment.

【図６】第１実施例の具体的動作の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a specific operation of the first embodiment.

【図７】第２実施例の搬送元及び無人搬送車の構成を示
す機能ブロック図である。FIG. 7 is a functional block diagram showing configurations of a carrier and an automatic guided vehicle according to a second embodiment.

【図８】第２実施例の搬送要求メッセージの構成を示す
説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a structure of a transportation request message according to a second embodiment.

【図９】第２実施例の具体的動作の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of a specific operation of the second embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１…搬送元、１２…無人搬送車、２１…搬送要求放送
手段、２１ａ…放送時刻管理手段、２２…割り当て要求
受信手段、２３…搬送元最小値算出手段、２４…搬送依
頼送信手段、３１…放送受信手段、３２…距離算出手
段、３３…搬送車最小値算出手段、３４…割り当て要求
送信手段、３５…搬送依頼受信手段、３６…自律移動手
段、３７…評価関数算出手段。11 ... Transport source, 12 ... Automated guided vehicle, 21 ... Transport request broadcasting means, 21a ... Broadcast time management means, 22 ... Allocation request receiving means, 23 ... Transport source minimum value calculating means, 24 ... Transport request transmitting means, 31 ... Broadcast receiving means, 32 ... Distance calculating means, 33 ... Vehicle minimum value calculating means, 34 ... Allocation request transmitting means, 35 ... Transport request receiving means, 36 ... Autonomous moving means, 37 ... Evaluation function calculating means.

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 複数の移動要求発行元から発行される移
動要求に応じて、複数の移動体の中からある点に移動さ
せる移動体を決定する移動体割振り方法において、 いずれかの上記移動体を移動させる必要が生じたときに
上記各移動要求発行元により、移動要求を放送し、 待機状態の上記各移動体により、放送された移動要求を
１以上受信し、少なくとも自己の現在位置と移動先点と
の距離に応じて、どの移動要求に応じるかを決定し、そ
の移動要求を放送した上記移動要求発行元に対し、応じ
られることを表す割り当て要求を発行し、 上記各移動要求発行元により、所定時間内に１個以上の
割り当て要求を受信したときには、割り当て要求を発行
した上記各移動体と移動先点との距離に応じて、移動を
実行させる１個の上記移動体を決定し、その移動体に移
動依頼を発行することを特徴とする移動体割振り方法。1. A moving body allocating method for determining a moving body to be moved to a certain point among a plurality of moving bodies in response to a moving request issued from a plurality of moving request issuing sources, When a need arises to move, each move request issuer broadcasts a move request, and each mobile unit in the standby state receives one or more broadcast move requests, and at least its own current position and move Depending on the distance to the destination, which move request is to be determined is determined, and the move request issuer that broadcasts the move request issues an allocation request indicating that the move request can be met. Thus, when one or more allocation requests are received within a predetermined time, one of the above-mentioned moving objects to be executed is determined according to the distance between each of the above-mentioned moving objects that issued the allocation request and the destination point. , A method for allocating mobile units, which is characterized by issuing a transfer request to the mobile units. 【請求項２】 放送された移動要求を１以上受信した待
機状態の上記各移動体が、移動要求に含まれている情報
から認識できる、自己の現在位置と移動先点との距離、
及び、最初の移動要求の放送時点からの経過時間情報に
応じて、どの移動要求に応じるかを決定することを特徴
とする請求項１に記載の移動体割振り方法。2. The distance between the current position of the mobile body and the destination point of the mobile body, which can be recognized from the information included in the movement request, by each of the mobile bodies in a standby state which has received one or more broadcast movement requests,
The moving object allocation method according to claim 1, further comprising: determining which moving request is to be responded to, in accordance with elapsed time information from the broadcast time point of the first moving request. 【請求項３】 上記各移動要求発行元は、最初の移動要
求の放送時点からの経過時間情報を、移動要求の緊急性
や当該移動要求発行元に付与されている優先レベルに応
じて更新して、移動要求に挿入することを特徴とする請
求項２に記載の移動体割振り方法。3. The movement request issuing source updates the elapsed time information from the broadcast time of the first movement request according to the urgency of the movement request and the priority level given to the movement request issuing source. The moving object allocation method according to claim 2, wherein the moving object is inserted into the moving request. 【請求項４】 所定エリア内を移動可能な複数の移動体
と、待機状態のいずれかの上記移動体がある点に移動す
ることを求める移動要求を必要時に非同期に発行する複
数の移動要求発行元とを備え、１以上の上記移動要求発
生元が移動要求を発行したときに、各移動要求に応じて
ある点に移動する移動体を決定する移動体割振りシステ
ムにおいて、 上記各移動要求発行元が、 いずれかの上記移動体を移動させる必要が生じたとき、
及び、前回の移動要求放送時点からの所定時間以内に割
り当て要求を受信できなかったときに、移動要求を放送
する移動要求放送手段と、 上記各移動体からの当該移動要求発行元に向けられた割
り当て要求を受信する割り当て要求受信手段と、 移動要求放送後の所定時間内に１個以上の割り当て要求
を受信したときには、割り当て要求を発行した上記各移
動体と移動先点との距離に応じて、移動を実行させる１
個の上記移動体を決定してその移動体に移動依頼を発行
する移動体決定手段とを備え、 上記各移動体が、 放送された移動要求を受信する放送受信手段と、 待機状態において移動要求を受信したときに、少なくと
も当該移動体の現在位置と移動先点との距離に応じて、
どの移動要求に応じるかを決定する移動要求発行元決定
手段と、 決定された移動要求を放送した上記移動要求発行元に対
し、応じられることを表す上記割り当て要求を発行する
割り当て要求送信手段と、 割り当て要求を発行した上記移動要求発行元が移動依頼
を発行したときに、その移動依頼を受信する移動依頼受
信手段とを備えたことを特徴とする移動体割振りシステ
ム。4. A plurality of moving requests issued for asynchronously when necessary, a plurality of moving bodies that can move within a predetermined area, and a moving request for moving to a point where any one of the waiting moving bodies exists. In one or more of the above-mentioned movement request generation sources, when one or more movement request generation sources issue a movement request, in the moving body allocation system for deciding a moving body to move to a certain point according to each movement request, However, when it becomes necessary to move any of the above moving objects,
And, when the allocation request cannot be received within a predetermined time from the time of the previous movement request broadcast, the movement request broadcasting means for broadcasting the movement request and the movement request issuer from each of the mobile bodies are directed. Allocation request receiving means for receiving the allocation request, and when one or more allocation requests are received within a predetermined time after the movement request broadcast, depending on the distance between each of the mobile bodies that issued the allocation request and the destination point. , Move 1
Mobile unit determining means for determining each of the mobile units and issuing a transfer request to the mobile unit, wherein each mobile unit receives broadcast request for moving and broadcast requesting unit in the standby state. When receiving, at least according to the distance between the current position of the moving body and the destination point,
A movement request issuing source determining means for determining which movement request is to be met, and an allocation request transmitting means for issuing the allocation request indicating that the movement request is issued to the movement request issuing source that has broadcast the determined movement request, A moving object allocation system, comprising: a moving request receiving unit that receives the moving request when the moving request issuer that has issued the allocation request issues the moving request.