JPH0962352A - Mobile vehicle - Google Patents
Mobile vehicleInfo
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- JPH0962352A JPH0962352A JP7221622A JP22162295A JPH0962352A JP H0962352 A JPH0962352 A JP H0962352A JP 7221622 A JP7221622 A JP 7221622A JP 22162295 A JP22162295 A JP 22162295A JP H0962352 A JPH0962352 A JP H0962352A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、移動車輌に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、代表的な移動車輌である無人搬送
車が、工場内の生産ライン等における物品の移動手段と
して広く使用されている。この無人搬送車は、主にバッ
テリーが搭載された自走式が使用されており、車輌の軌
道として予めフロア上に張り巡らされたガイドテープを
センサで検出しながら走行する。この無人搬送車の運行
システムには、予め記憶しているプログラムに従って各
車輌が単独で走行するもの、あるいは無線通信により集
中管理する制御装置を備え、個々の車輌の運行を統括制
御するもの等がある。2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic guided vehicle, which is a typical moving vehicle, has been widely used as a means for moving articles on a production line in a factory. This automatic guided vehicle is mainly of a self-propelled type equipped with a battery, and travels while a sensor detects a guide tape stretched around the floor in advance as a track of the vehicle. The operation system of the automatic guided vehicle includes one in which each vehicle runs independently according to a program stored in advance, or one in which a control device for centrally managing by wireless communication is provided to integrally control the operation of each vehicle. is there.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例において、各車輌が単独で走行する場合は、生産ラ
イン操業中の突発的な工程の遅れ等の要因には柔軟性が
無い（例えば、一ヶ所での渋滞が原因となりシステム全
体が停滞を起こす）。一方、集中管理を行なう場合は、
前記の問題は解決される反面、大きな設備投資とシステ
ム導入時の細かなケーススタディが必要となりコスト的
にも工数的にも問題となる。However, in the above-mentioned conventional example, when each vehicle travels independently, there is no flexibility in factors such as a sudden delay in the process during production line operation (for example, (The whole system is stagnant due to traffic congestion at various places). On the other hand, for centralized management,
Although the above problems can be solved, a large capital investment and a detailed case study at the time of introducing the system are required, which causes problems in terms of cost and man-hours.
【０００４】そこで本発明は、導入及び運行管理が容易
な移動車輌を提供することを目的とする。Therefore, an object of the present invention is to provide a mobile vehicle which can be easily introduced and operated.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明の構成として、進路を検知する進路検知手段
と、その進路に沿って配置されたアドレスを検知するア
ドレス検知手段と、該進路上での動作を予め記憶する記
憶手段を備えた移動車輌において、前記進路上の固定局
と無線により相方向通信する無線通信手段と、前記進路
検知手段、前記アドレス検知手段、前記記憶手段、そし
て前記無線通信手段より得られる情報に基づいて走行を
制御する制御手段を備えたことを特徴とする。As a constitution of the present invention for achieving the above object, a route detecting means for detecting a route, an address detecting means for detecting an address arranged along the route, and In a mobile vehicle provided with a storage means for storing movements on a route in advance, wireless communication means for performing bidirectional wireless communication with a fixed station on the route, the route detection means, the address detection means, the storage means, Further, it is characterized in that a control means for controlling traveling based on information obtained from the wireless communication means is provided.
【０００６】固定局は受信した移動車輌に対して応答の
形で通信させたことにより、広い生産ラインの構内にお
いて、それぞれの移動車輌を独立させて動作させる。The fixed station makes each mobile vehicle operate independently in the premises of a wide production line by making the received mobile vehicles communicate with each other.
【０００７】更に、前記記憶手段に予め記憶されている
動作は、前記アドレスにそれぞれ対応していることを特
徴とする。Further, the operation stored in advance in the storage means corresponds to each of the addresses.
【０００８】これによりアドレスを各動作のトリガに利
用する。As a result, the address is used to trigger each operation.
【０００９】更に、前記無線通信手段は、受信したデー
タが他の移動車輌または固定局あての場合、そのデータ
を改めて送信することを特徴とする。Further, when the received data is addressed to another mobile vehicle or fixed station, the wireless communication means retransmits the data.
【００１０】これにより微弱な電波による比較的広範囲
な無線通信を行なう。As a result, a relatively wide range of wireless communication using weak radio waves is performed.
【００１１】また、前記進路は、フロア上に予め貼られ
たテープであることを特徴とする。Further, the path is a tape that is pre-applied on the floor.
【００１２】進路検知手段により常にテープを検知させ
進路を得る。The tape is always detected by the path detecting means to obtain the path.
【００１３】更に、前記無線通信手段は、受信したデー
タが自分あてか否かを判断することを特徴とする。Further, the wireless communication means is characterized by judging whether or not the received data is addressed to itself.
【００１４】受信したデータが自分あての場合のみその
データの内容に従うことにより、少なくとも１回線の無
線回線による複数の移動車両の制御を行なう。Only when the received data is addressed to itself, a plurality of moving vehicles are controlled by at least one wireless line by following the contents of the data.
【００１５】更に、前記無線通信手段は、使用する無線
回線が空き状態か否かを判断し、空き状態であればデー
タを送信し、前記無線回線が使用中であれば、空き状態
となるのを待つことを特徴とする。Further, the wireless communication means determines whether or not the wireless line to be used is in an idle state, transmits data if the wireless line is in an idle state, and puts in an idle state if the wireless line is in use. It is characterized by waiting for.
【００１６】これにより、少なくとも１回線の無線回線
による複数の移動車両の分散制御を実現する。Thus, distributed control of a plurality of moving vehicles is realized by at least one wireless line.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を参照して詳細に説明する。An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１８】はじめに、本発明を適用した代表的な移動
車輌である無人搬送車のシステム全体について図１及び
図２を参照して説明する。First, an entire system of an automated guided vehicle, which is a typical moving vehicle to which the present invention is applied, will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
【００１９】図１は、本発明を適用した無人搬送車シス
テム全体の概略図である。FIG. 1 is a schematic view of the entire automated guided vehicle system to which the present invention is applied.
【００２０】図中、１は無人搬送車であるオートガイド
ビークル（以下、ＡＧＶ）である。２は、ＡＧＶ１に牽
引される物品運搬用の台車である。このＡＧＶ１は、予
め定められた軌道であるフロア上に貼られたガイドテー
プ２２に沿って走行することが可能である。２１は、ア
ドレス板であり予めフロア上に複数枚張り付けられてい
る。ＡＧＶ１は、このアドレス板２１を検知すると起動
／停止、分岐、速度変更、そして後述する通信処理を行
なう。２５は、ＡＧＶ１との無線通信を行なう固定局で
あり、２６は現場のリミットスイッチまたは押しボタン
である。In the figure, 1 is an automatic guide vehicle (hereinafter, AGV) which is an automatic guided vehicle. Reference numeral 2 is a trolley for carrying an article towed by the AGV 1. The AGV 1 can run along a guide tape 22 attached on the floor, which is a predetermined track. Reference numeral 21 is an address plate, and a plurality of address plates are attached in advance on the floor. When the AGV 1 detects the address plate 21, the AGV 1 performs start / stop, branch, speed change, and communication processing described later. Reference numeral 25 is a fixed station that performs wireless communication with the AGV 1, and 26 is a limit switch or push button on site.
【００２１】図２は、本発明の一実施形態としてのＡＧ
Ｖ１及び台車２の外観を示す図である。FIG. 2 shows an AG as an embodiment of the present invention.
It is a figure which shows the external appearance of V1 and the trolley | bogie 2.
【００２２】図中、５は、無線通信用のアンテナであ
る。ＡＧＶ１と台車２は、連結器４の端部を連結器３の
両端部のいずれかがＡＧＶ１の走行により引っ掛けるこ
とで連結可能である。また、連結器の開放は、ＡＧＶ１
側の連結器３が鉛直方向に降下することによって行われ
る。In the figure, 5 is an antenna for wireless communication. The AGV 1 and the carriage 2 can be connected by hooking an end of the coupler 4 at either end of the coupler 3 by traveling the AGV 1. Also, open the coupler to AGV1
This is done by vertically descending the side coupler 3.
【００２３】次に、ＡＧＶ１の装置構成について図３〜
図５を参照して説明する。Next, the device configuration of the AGV 1 will be described with reference to FIGS.
This will be described with reference to FIG.
【００２４】図３は、本発明の一実施形態としてのＡＧ
Ｖ１の構成を示すブロック図である。FIG. 3 shows an AG as an embodiment of the present invention.
It is a block diagram which shows the structure of V1.
【００２５】図中、１１はＡＧＶ１の制御部であり、装
置全体の制御を行なう。１５はアドレスセンサであり、
アドレス板２１のアドレス検出を行なう。１６はガイド
センサであり、ガイドテープ２２の検出を行なう。１７
は障害物検知センサであり、超音波または光を利用して
障害物の検出を行なう。１２はデータ記憶部であり、走
行用の各種パラメータ、制御コード等を記憶している。
１３は無線送信部、１４は無線受信部である。本実施形
態では、左右それぞれに駆動機構を備えており、１８は
モータ駆動部、１９は車輪駆動モータである。In the figure, reference numeral 11 is a control unit of the AGV 1, which controls the entire apparatus. 15 is an address sensor,
The address of the address plate 21 is detected. Reference numeral 16 denotes a guide sensor, which detects the guide tape 22. 17
Is an obstacle detection sensor that detects obstacles using ultrasonic waves or light. A data storage unit 12 stores various parameters for running, control codes, and the like.
Reference numeral 13 is a wireless transmission unit, and 14 is a wireless reception unit. In the present embodiment, a drive mechanism is provided on each of the left and right sides, 18 is a motor drive unit, and 19 is a wheel drive motor.
【００２６】図４は、本発明の一実施形態としてのＡＧ
Ｖ１の無線送信部の構成を示すブロック図である。FIG. 4 shows an AG as an embodiment of the present invention.
It is a block diagram which shows the structure of the wireless transmission part of V1.
【００２７】図中、ＡＧＶ制御部１１から出された送信
データは、データ転送クロック発生部３１のクロックに
従ってデータ変換処理部３２でＤ／Ａ変換され、搬送波
発生部３４の搬送波により変調器３３で変調された後、
電力増幅部３５にて増幅されてアンテナ５より送出され
る。In the figure, the transmission data output from the AGV control unit 11 is D / A converted by the data conversion processing unit 32 according to the clock of the data transfer clock generation unit 31, and is modulated by the carrier wave of the carrier wave generation unit 34 by the modulator 33. After being modulated,
The power is amplified by the power amplifier 35 and transmitted from the antenna 5.
【００２８】図５は、本発明の一実施形態としてのＡＧ
Ｖ１の無線受信部の構成を示すブロック図である。FIG. 5 shows an AG as an embodiment of the present invention.
It is a block diagram which shows the structure of the radio | wireless receiving part of V1.
【００２９】図中、アンテナ５にて受信されたアナログ
受信データは、同調部４１及び増幅部４２で検出、増幅
され、搬送波発生部４４の搬送波に基づいて復調器４３
で復調された後、データ転送クロック発生部４５のクロ
ックに従ってデータ変換処理部４６でＡ／Ｄ変換されて
デジタル受信データとしてＡＧＶ制御部１１に入力され
る。In the figure, the analog reception data received by the antenna 5 is detected and amplified by the tuning section 41 and the amplification section 42, and the demodulator 43 is based on the carrier wave of the carrier wave generation section 44.
After being demodulated by, the data conversion processing unit 46 performs A / D conversion according to the clock of the data transfer clock generation unit 45 and inputs the digital received data to the AGV control unit 11.
【００３０】尚、固定局２５の装置の構成は、制御部に
リミットスイッチ２６の入力手段が加えられる他は図４
及び図５におけるＡＧＶ１の送受信部と同様なので説明
を省略する。The device of the fixed station 25 has the same configuration as that of the control unit shown in FIG.
Also, the description is omitted because it is the same as the transmitting / receiving unit of the AGV 1 in FIG.
【００３１】上述の構成のＡＧＶ１は、ガイドテープ２
２に沿って、各アドレス板２１を検知しながら走行す
る。本実施形態において、アドレス板２１はＳ極とＮ極
を組み合わせてストライプ状に磁化された薄型の樹脂シ
ートであり、８ビット構成なのでアドレス値を２５６種
類設定できる。そしてＡＧＶ１の動作を変化させたい位
置の手前に、アドレス板２１をガイドテープ２２に沿っ
て予め貼り付けてある（埋め込んでもよい）。アドレス
センサ１５が、アドレス板２１上を長手方向に横切るこ
とにより、ＡＧＶ１はアドレス値を検出できるわけであ
る。そしてＡＧＶ１は、各アドレス値に対する動作をデ
ータ記憶部１２にテーブルとして予め記憶している。指
定してある指令としては、発進停止／分岐／速度変更／
障害物検知センサの感度変更／通信／出発地に対する目
的地情報／台車の連結開放等がある。The AGV 1 having the above-described structure is the guide tape 2
The vehicle travels along 2 while detecting each address plate 21. In the present embodiment, the address plate 21 is a thin resin sheet that is magnetized in a stripe shape by combining S poles and N poles. Since it has an 8-bit structure, 256 kinds of address values can be set. Then, the address plate 21 is previously attached (may be embedded) along the guide tape 22 before the position where the operation of the AGV 1 is desired to be changed. When the address sensor 15 crosses the address plate 21 in the longitudinal direction, the AGV 1 can detect the address value. Then, the AGV 1 stores the operation for each address value in the data storage unit 12 as a table in advance. The commands specified are start / stop / branch / speed change /
There are changes in the sensitivity of the obstacle detection sensor / communication / destination information for the departure place / connection open of the dolly.
【００３２】次に、ＡＧＶ１と固定局２５の一連の動作
について図１及び図６〜図８を参照して説明する。Next, a series of operations of the AGV 1 and the fixed station 25 will be described with reference to FIGS. 1 and 6 to 8.
【００３３】図１において、アドレス板２１Ｘを検知し
たＡＧＶ１Ｘは、アドレス板２１Ｘよりアドレス値を算
出し、その値に対応する動作指令をデータ記憶部１２の
テーブルから読み出す。本実施形態でＡＧＶ１Ｘは、ア
ドレス板２１Ｘの位置にＡＧＶ１Ｘが到着したことを知
らせるために通信を行なう。この通信のデータフォーマ
ットは、ＡＧＶ１と固定局２５において基本的に同一で
あり、その一例を図６に示す。In FIG. 1, the AGV 1X which has detected the address plate 21X calculates an address value from the address plate 21X and reads an operation command corresponding to the value from the table of the data storage unit 12. In this embodiment, the AGV 1X performs communication in order to notify that the AGV 1X has arrived at the position of the address plate 21X. The data format of this communication is basically the same in the AGV 1 and the fixed station 25, and an example thereof is shown in FIG.
【００３４】図６は、本発明の一実施形態としての通信
データのフォーマットを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a format of communication data as an embodiment of the present invention.
【００３５】図中、５１はプリアンブル、５２はシステ
ム上での自らの識別番号である送信元ＩＤ、５３は指向
性のない無線通信において送信相手の識別番号を指定す
る送信先ＩＤ、５４は自らの装置状態を表わす送信元ス
テータス、５５はエラーチェックコード、５６はポスト
アンブルである。In the figure, 51 is a preamble, 52 is a transmission source ID which is an identification number of the system itself, 53 is a transmission destination ID which designates the identification number of a transmission partner in wireless communication having no directivity, and 54 is a self. Is a transmission source status indicating the device status of the device, 55 is an error check code, and 56 is a postamble.
【００３６】固定局２５は、どのＡＧＶ１が現在アドレ
ス板２１Ｘに待機しているかを知ることができないた
め、前記のデータをＡＧＶ１Ｘから受信したことにより
はじめて送信を開始する。この場合、図６の通信データ
フォーマットの送信先ＩＤ５３には、ＡＧＶ１ＸのＩＤ
が設定される。また、送信元ステータス５４には、台車
２の有無や作業の進捗を表わすリミットスイッチ２６の
状態に応じた所定のコードが設定される。次に、このデ
ータを受信したＡＧＶ１Ｘは、受信した固定局２５のス
テータスに応じて分岐／待機／直進等の動作を開始す
る。尚、現場の状態を設定するための複数のリミットス
イッチや押しボタンスイッチに対し、１台の固定局２５
で対応する場合は、送信元ステータス５４のコードで場
合分けすればよい。以上の動作についてのフローチャー
トを図７及び図８に示す。Since the fixed station 25 cannot know which AGV1 is currently waiting in the address board 21X, the fixed station 25 starts transmitting only when the above data is received from the AGV1X. In this case, the destination ID 53 of the communication data format of FIG. 6 is the ID of AGV1X.
Is set. Further, the transmission source status 54 is set with a predetermined code according to the state of the limit switch 26, which indicates the presence or absence of the carriage 2 and the progress of the work. Next, the AGV 1X having received this data starts operations such as branching / standby / straight ahead according to the received status of the fixed station 25. It should be noted that one fixed station 25 is used for a plurality of limit switches and push button switches for setting the state of the site.
If it corresponds, the case may be divided by the code of the transmission source status 54. A flowchart of the above operation is shown in FIGS. 7 and 8.
【００３７】図７は、本発明の一実施形態としてのＡＧ
Ｖ１の送信処理のフローチャートである。FIG. 7 shows an AG as an embodiment of the present invention.
It is a flowchart of a transmission process of V1.
【００３８】図中、ステップＳ１〜ステップＳ３で送信
元ＩＤ、送信先ＩＤ、送信元ステータスをそれぞれ設定
する。本実施形態において、無線通信の回線は１回線で
行っているためステップＳ４で回線が空き状態かどうか
を判断し、空き状態であればステップＳ６でデータを送
信する。回線が使用中の場合は、ステップＳ５で乱数に
よる待ち時間ルーチンに入り回線の空くのを待つ。In the figure, in steps S1 to S3, the transmission source ID, the transmission destination ID, and the transmission source status are set. In this embodiment, since one wireless communication line is used, it is determined in step S4 whether the line is idle, and if it is idle, data is transmitted in step S6. If the line is in use, a waiting time routine with random numbers is entered in step S5 to wait for the line to become free.
【００３９】図８は、本発明の一実施形態としての固定
局２５の送信処理のフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart of the transmission process of the fixed station 25 as an embodiment of the present invention.
【００４０】図中、ステップＳ１１で受信した送信先Ｉ
Ｄが自ＩＤかどうかを確認し、自ＩＤでなければ処理を
終了する。自ＩＤであれば、ステップＳ１２で受信した
送信先ＩＤを送信先ＩＤに代入する。ステップＳ１３で
送信元ＩＤ、ステップＳ１４で送信元ステータスをそれ
ぞれ設定する。ステップＳ１５で回線が空き状態かどう
かを判断し、空き状態であればステップＳ１６でデータ
を送信する。回線が使用中の場合は、ステップＳ１５で
乱数による待ち時間ルーチンに入り回線の空くのを待
つ。In the figure, the transmission destination I received in step S11
It is confirmed whether or not D is the self ID, and if it is not the self ID, the processing is ended. If it is the own ID, the destination ID received in step S12 is substituted for the destination ID. The sender ID is set in step S13, and the sender status is set in step S14. In step S15, it is determined whether the line is idle, and if it is idle, data is transmitted in step S16. If the line is in use, a waiting time routine with random numbers is entered in step S15 to wait for the line to become free.
【００４１】次に、固定局２５の位置が遠く、ＡＧＶ１
の到着位置における電波の到達する領域外の場合につい
て、図９及び図１０を参照して説明する。Next, the position of the fixed station 25 is far, and AGV1
A case outside the area where the radio wave reaches the arrival position will be described with reference to FIGS. 9 and 10.
【００４２】図９は、本発明の一実施形態としての各装
置とその発進電波の到達範囲の関係を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing the relationship between each device and the range of arrival of the starting radio wave thereof as an embodiment of the present invention.
【００４３】図に示すように、３０（３０Ａ〜３０Ｅ）
はＡＧＶ１の発する電波の到達範囲であり、その半径を
Ｒとする。アドレス板２１を検知したＡＧＶ１Ａは、固
定局２５にアドレス板２１への到着を通知するためにデ
ータを送出するが、本実施形態では微弱電波を使用して
いるため電波の到達範囲は１５ｍ〜１００ｍ程度であ
る。従って、固定局２５が直接データを受信することが
できないため、通信データの中継を行なう。As shown in the figure, 30 (30A to 30E)
Is the reach of the radio wave emitted by AGV1, and its radius is R. The AGV 1A that has detected the address plate 21 sends data to notify the fixed station 25 of the arrival at the address plate 21, but in the present embodiment, the weak radio wave is used, so that the arrival range of the radio wave is 15 m to 100 m. It is a degree. Therefore, since the fixed station 25 cannot directly receive the data, the communication data is relayed.
【００４４】本実施形態においてＡＧＶ１Ａは、アドレ
ス板２１に到着した時点で送信先ＩＤに所定の値を加算
し（例えば固定局のＩＤが５１の場合、１００を加え１
５０を送信先ＩＤとする）、データを送信する。この電
波を検知した他のＡＧＶ１（ＡＧＶ１Ｂ〜ＡＧＶ１Ｅ）
が次々にそのデータを中継することで最終的に固定局２
５が受信するわけである。電波の到達範囲に複数のＡＧ
Ｖ１が存在する場合は、通信回線を先に得たＡＧＶ１の
送信したデータを優先し、後から受信した同一内容のデ
ータは無視すればよい。また、送信元のＡＧＶ１のデー
タ再送、すなわち、送信元のＡＧＶ１が送信先の固定局
２５からの応答を所定の時間経過しても得られないこと
による同一内容のデータの再送を考慮する必要があれ
ば、図６のフォーマットにシーケンス番号のエリアを付
加すればよい。In this embodiment, the AGV 1A adds a predetermined value to the destination ID when it arrives at the address board 21 (for example, if the fixed station ID is 51, add 100 and add 1).
50 as the destination ID), and the data is transmitted. Other AGV1s that have detected this radio wave (AGV1B to AGV1E)
Will relay the data one after another and finally the fixed station 2
5 receives. Multiple AGs within the reach of radio waves
When V1 is present, the data transmitted by AGV1 obtained first through the communication line may be prioritized, and the data having the same content received later may be ignored. In addition, it is necessary to consider retransmission of the data of the transmission source AGV1, that is, retransmission of data of the same content when the transmission source AGV1 cannot obtain a response from the transmission destination fixed station 25 even after a predetermined time elapses. If so, the area of the sequence number may be added to the format of FIG.
【００４５】図１０は、本発明の一実施形態としてのＡ
ＧＶ１の中継処理のフローチャートである。FIG. 10 shows A as one embodiment of the present invention.
It is a flowchart of the relay process of GV1.
【００４６】図中、ステップＳ３１で受信したデータの
送信先ＩＤが自ＩＤかを判断し、自ＩＤであればステッ
プＳ３２及びステップＳ３３で送信元ＩＤと送信元ステ
ータスを記憶し、自らの次の動作に使用する。一方自Ｉ
Ｄではなかった場合、ステップＳ３４で、その送信先Ｉ
Ｄの値が転送要であるかを判断する。本実施形態の場合
は、ＩＤが１００番代かどうかを確認すればよい。転送
が不用であれば処理を中止する。転送が必要な場合は、
ステップＳ３５で回線が空き状態かどうかを判断し、空
き状態であればステップＳ３８に進み、受信していたデ
ータを送信する。回線が使用中の場合は、ステップＳ３
６で所定の送信リトライ回数に達したかを確認する。所
定のリトライ回数であれば処理を中止し、そうでなけれ
ばステップＳ３７で乱数による待ち時間ルーチンに入り
回線の空くのを待つ。In the figure, it is determined in step S31 whether the destination ID of the received data is the self ID. If the destination ID is the self ID, the sender ID and the sender status are stored in steps S32 and S33, and the next Used for movement. Meanwhile I
If it is not D, in step S34, the destination I
It is determined whether the value of D requires transfer. In the case of this embodiment, it suffices to confirm whether the ID is the 100th generation. If the transfer is unnecessary, the processing is stopped. If you need a transfer,
In step S35, it is determined whether the line is idle, and if it is idle, the process proceeds to step S38, and the received data is transmitted. If the line is in use, step S3
At 6, it is confirmed whether or not the predetermined number of transmission retries has been reached. If it is the predetermined number of retries, the process is stopped. If not, a waiting time routine by random numbers is entered in step S37 to wait for the line to become free.
【００４７】尚、必要に応じて固定局２５においても図
１０のデータ中継処理を行ってもよい。If necessary, the fixed station 25 may also perform the data relay process of FIG.
【００４８】＜実施形態の効果＞ （１）フロア上に設置したアドレス板を通信等のＡＧＶ
１の次の動作のトリガとして利用し、固定局２５は受信
したＡＧＶ１に対して応答の形で通信させたことによ
り、広い生産ラインの構内において、それぞれのＡＧＶ
１を独立させて動作させながら、複数のＡＧＶ１の効率
的な配車が実現する。 （２）複数の固定局２５及びＡＧＶ１において、回線の
空き状況を確認してからデータの送信を行い、使用する
無線の回線を１つにすることができたので器材のコスト
低減、回線開設のための手続きの簡素化が実現する。 （３）データフォーマット中の送信先ＩＤにより通信の
中継の要／不要を表現し、ＡＧＶ１間で受信したデータ
の再送を行ったことにより、微弱電波による通信で遠隔
通信を実現した。<Effects of Embodiment> (1) An address plate installed on the floor is used as an AGV for communication or the like.
1 is used as a trigger for the next operation, and the fixed station 25 communicates with the received AGV1 in a response form, so that each AGV1 can be used in the premises of a wide production line.
Efficient vehicle allocation of a plurality of AGVs 1 is realized while operating 1 independently. (2) Since the plurality of fixed stations 25 and AGV1 can check the availability of the lines before transmitting the data and use only one wireless line, the cost of equipment can be reduced and the line can be opened. This simplifies the procedure for (3) The necessity / non-necessity of communication relay is expressed by the destination ID in the data format, and the data received between the AGVs 1 is retransmitted, thereby realizing the remote communication by the weak radio wave communication.
【００４９】[0049]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
導入及び運行管理が容易な移動車輌の提供が実現する。As described above, according to the present invention,
It will be possible to provide mobile vehicles that are easy to install and manage.
【００５０】[0050]
【図１】本発明を適用した無人搬送車システム全体の概
略図である。FIG. 1 is a schematic view of an entire automated guided vehicle system to which the present invention is applied.
【図２】本発明の一実施形態としてのＡＧＶ１及び台車
２の外観を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing appearances of an AGV 1 and a carriage 2 according to an embodiment of the present invention.
【図３】本発明の一実施形態としてのＡＧＶ１の構成を
示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of AGV1 as one embodiment of the present invention.
【図４】本発明の一実施形態としてのＡＧＶ１の無線送
信部の構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a wireless transmission unit of AGV1 as one embodiment of the present invention.
【図５】本発明の一実施形態としてのＡＧＶ１の無線受
信部の構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a wireless reception unit of the AGV 1 according to the embodiment of the present invention.
【図６】本発明の一実施形態としての通信データのフォ
ーマットを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a format of communication data as an embodiment of the present invention.
【図７】本発明の一実施形態としてのＡＧＶ１の送信処
理のフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of a transmission process of AGV1 according to an embodiment of the present invention.
【図８】本発明の一実施形態としての固定局２５の送信
処理のフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart of a transmission process of the fixed station 25 as one embodiment of the present invention.
【図９】本発明の一実施形態としての各装置とその発進
電波の到達範囲の関係を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing the relationship between each device and its arrival range of a starting radio wave as an embodiment of the present invention.
【図１０】本発明の一実施形態としてのＡＧＶ１の中継
処理のフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart of a relay process of AGV1 according to the embodiment of the present invention.
１ 無人搬送車（ＡＧＶ） ２ 台車 ３ 連結器 ４ 連結器 ５ 無線通信用アンテナ １１ 制御部 １２ データ記憶部 １３ 無線送信部 １４ 無線受信部 １５ アドレスセンサ １６ ガイドセンサ １７ 障害物検知センサ １８ モータ駆動部 １９ 車輪駆動モータ ２１ アドレス板 ２２ ガイドテープ ２５ 固定局 ２６ リミットスイッチまたは押しボタン ３０ 電波の到達範囲 ３１ データ転送クロック発生部 ３２ データ変換処理部 ３３ 変調器 ３４ 搬送波発生部 ３５ 電力増幅部 ４１ 同調部 ４２ 増幅部 ４３ 復調器 ４４ 搬送波発生部 ４５ データ転送クロック発生部 ４６ データ変換処理部 ５１ プリアンブル ５２ 送信元ＩＤ ５３ 送信先ＩＤ ５４ 送信元ステータス ５５ エラーチェックコード ５６ ポストアンブル 1 Automated guided vehicle (AGV) 2 Cart 3 Connector 4 Connector 5 Wireless communication antenna 11 Control unit 12 Data storage unit 13 Wireless transmission unit 14 Wireless reception unit 15 Address sensor 16 Guide sensor 17 Obstacle detection sensor 18 Motor drive unit 19 wheel drive motor 21 address plate 22 guide tape 25 fixed station 26 limit switch or push button 30 radio wave reach 31 data transfer clock generator 32 data conversion processor 33 modulator 34 carrier wave generator 35 power amplifier 41 tuning unit 42 Amplification unit 43 Demodulator 44 Carrier wave generation unit 45 Data transfer clock generation unit 46 Data conversion processing unit 51 Preamble 52 Source ID 53 Destination ID 54 Source status 55 Error check code 56 Postamble
Claims (6)
路に沿って配置されたアドレスを検知するアドレス検知
手段と、該進路上での動作を予め記憶する記憶手段を備
えた移動車輌において、 前記進路上の固定局と無線により相方向通信する無線通
信手段と、 前記進路検知手段、前記アドレス検知手段、前記記憶手
段、そして前記無線通信手段より得られる情報に基づい
て走行を制御する制御手段を備えたことを特徴とする移
動車輌。1. A moving vehicle comprising: a route detecting means for detecting a route; an address detecting means for detecting an address arranged along the route; and a storage means for storing an operation on the route in advance. Wireless communication means for performing bidirectional wireless communication with a fixed station on the route, control means for controlling traveling based on information obtained from the route detection means, the address detection means, the storage means, and the wireless communication means A moving vehicle characterized by having.
は、前記アドレスにそれぞれ対応していることを特徴と
する請求項１記載の移動車輌。2. The moving vehicle according to claim 1, wherein the operation stored in advance in the storage means corresponds to each of the addresses.
他の移動車輌または固定局あての場合、そのデータを改
めて送信することを特徴とする請求項１記載の移動車
輌。3. The mobile vehicle according to claim 1, wherein when the received data is addressed to another mobile vehicle or a fixed station, the wireless communication means retransmits the data.
ープであることを特徴とする請求項２記載の移動車輌。4. The moving vehicle according to claim 2, wherein the route is a tape that is pre-applied on the floor.
自分あてか否かを判断することを特徴とする請求項１記
載の移動車輌。5. The mobile vehicle according to claim 1, wherein the wireless communication means determines whether or not the received data is addressed to itself.
が空き状態か否かを判断し、空き状態であればデータを
送信し、前記無線回線が使用中であれば、空き状態とな
るのを待つことを特徴とする請求項１記載の移動車輌。6. The wireless communication means determines whether or not a wireless line to be used is in an idle state, transmits data if the wireless line is in an idle state, and puts in an idle state if the wireless line is in use. The vehicle according to claim 1, wherein the vehicle waits for.
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