JPH07225896A - On-vehicle route acquiring device - Google Patents
On-vehicle route acquiring deviceInfo
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- JPH07225896A JPH07225896A JP1464594A JP1464594A JPH07225896A JP H07225896 A JPH07225896 A JP H07225896A JP 1464594 A JP1464594 A JP 1464594A JP 1464594 A JP1464594 A JP 1464594A JP H07225896 A JPH07225896 A JP H07225896A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車載用経路取得装置に
関し、より詳しくは、道路交通情報等のリアルタイム情
報を加味した目的地又はその付近までの経路情報を、情
報センターから通信回線又は路上装置を経由して得、こ
れを基にして目的地までの最適経路を表示したり、音声
等により目的地まで誘導したりすることができる車載用
経路取得装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an in-vehicle route acquisition device, and more specifically, to route information from a data center to a destination or its vicinity in consideration of real-time information such as road traffic information from a communication line or on a road. The present invention relates to a vehicle-mounted route acquisition device that can be obtained via a device and can display an optimum route to the destination based on the device or guide the user to the destination by voice or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より画面上に車両の位置方位等を表
示し、車両の走行の便宜を図るために開発された車載ナ
ビゲーション装置が知られている。前記車載ナビゲーシ
ョン装置は、ディスプレイ、方位センサ、距離センサ、
道路地図メモリ、コンピュータ等を車両に搭載し、方位
センサから入力される方位データ、距離センサから入力
される走行距離データ、及び道路地図メモリに格納され
ている道路パターンに基づいて車両位置を検出し、この
車両位置を道路地図とともにディスプレイに表示するも
のである。2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle-mounted navigation device has been known which has been developed to display the position and orientation of a vehicle on a screen to facilitate traveling of the vehicle. The in-vehicle navigation device includes a display, a direction sensor, a distance sensor,
A vehicle is equipped with a road map memory, a computer, etc., and the vehicle position is detected based on the direction data input from the direction sensor, the travel distance data input from the distance sensor, and the road pattern stored in the road map memory. The vehicle position is displayed on the display together with the road map.
【０００３】この場合、出発地から目的地に至る走行経
路の選択をするために、運転者による目的地の設定入力
に応じて車両の現在地から目的地までの経路をコンピユ
ータにより自動的に計算する方法が提案されている（特
開平５−53504 号公報参照）。この方法は計算の対象と
なる道路又は車線を一連のベクトルとして表し（このベ
クトルを「リンク」という）、出発地（目的地でもよ
い）に近いリンクを計算開始リンクとし、目的地（出発
地でもよい）に近いリンクを計算終了リンクとし、これ
らの間の道路地図メモリに記憶された道路地図データを
読み出して作業領域に移し、作業領域においてリンクの
ツリーを全て探索し、ツリーを構成する経路のリンクコ
スト（リンクの走行時間や走行距離のこと）を順次加算
して、計算終了リンクに到達する最もリンクコストの少
ない経路のみを選択する方法である。In this case, in order to select a traveling route from the starting point to the destination, the route from the current position of the vehicle to the destination is automatically calculated by the computer according to the setting input of the destination by the driver. A method has been proposed (see JP-A-5-53504). In this method, the roads or lanes to be calculated are expressed as a series of vectors (this vector is called a "link"), a link close to the starting point (or destination) may be used as the calculation start link, and the destination (or starting point may be A link close to (good) is used as the calculation end link, the road map data stored in the road map memory between them is read out, moved to the work area, all the tree of links are searched in the work area, and the paths forming the tree are searched. This is a method in which link costs (link running time and running distance) are sequentially added and only the route with the lowest link cost that reaches the calculation end link is selected.
【０００４】この方法で経路を計算し、経路に沿って走
行していけば確実に目的地に到達するので、道を知らな
い運転者にとって便利である。ところで、前記の方法で
経路を計算するには、その前提として、各リンクのリン
クコストが一意的に求められていることが必要である。
ところが、リンクコストは、道路の渋滞状況、道路工事
による通行制限、事故の有無等によって時々刻々変動す
るものである。This method is convenient for a driver who does not know the route because the destination can be reliably reached by calculating the route and traveling along the route. By the way, in order to calculate a route by the above method, it is necessary that the link cost of each link is uniquely obtained.
However, the link cost fluctuates from moment to moment due to traffic congestion on the road, traffic restrictions due to road construction, the presence or absence of an accident, and the like.
【０００５】このため、厳密に経路計算をするには、そ
の時その時のリンクコストデータを車両側で持っていな
ければならないが、これはほとんど不可能なことであ
る。結局、車両側では、道路の渋滞や工事等を考慮しな
い平均的なリンクコストをデータベースとして持つ他は
なかった。そこで、路上の各所に設置される路上ビーコ
ン回線や通信回線（自動車電話回線）を通して、車両を
目的地まで誘導するための最新情報を車両に送信するシ
ステムが現在検討されている。このシステムによれば、
道路の渋滞状況、通行制限、事故情報を含む最新のリン
クコストを使った経路情報をシステム側で用意してお
き、路上ビーコンや自動車電話を通じて車両から目的地
情報を取得すると、その直後に同一の路上ビーコンを通
じて又は自動車電話を通じて経路情報を車両に送信す
る。これにより、車両が最適な経路を取得するのを援助
することができる（ただし、このシステム自体は未発表
であって、現在のところは自動車電話を使って、経路で
なく、道路の渋滞状況のみを送信するシステム(ATIS)が
発表されている）。Therefore, in order to strictly calculate the route, the vehicle side must have the link cost data at that time, but this is almost impossible. After all, on the vehicle side, there was no choice but to have an average link cost as a database that does not consider road congestion or construction. Therefore, a system for transmitting the latest information for guiding the vehicle to the destination through a beacon line or a communication line (car phone line) installed at various places on the road is currently under study. According to this system,
When the system prepares route information using the latest link costs including road congestion, traffic restrictions, and accident information, and when the destination information is acquired from the vehicle via a road beacon or car phone, the same information is obtained immediately after that. The route information is transmitted to the vehicle through a road beacon or a car phone. This can help the vehicle get the best route (although the system itself is unpublished and currently uses a car phone, not just the route, but only the road congestion situation). Has been announced (ATIS) system.
【０００６】しかし、この経路情報提供システムでは、
システム側で用意している経路情報は、道路地図に含ま
れるすべてのリンクを利用したものではなく、当該シス
テムのサービスエリア内に設置されている路上ビーコン
や車両感知器間、又は主要な交差点間を結んだ粗いリン
クを使った経路情報に限定されている。However, in this route information providing system,
The route information prepared by the system does not use all the links included in the road map, but between road beacons and vehicle detectors installed in the service area of the system, or between major intersections. It is limited to route information using coarse links that connect.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】前記システムでは、路
上ビーコンや自動車電話を通して車両に伝えることので
きる経路情報は限られている。具体的にいうと、前記シ
ステムから送られてくるリンク情報は粗くて、その情報
だけを用いて経路を決定し車両を誘導しても、目的地ま
で遠回りになる経路しか得られないことがある。In the above system, the route information that can be transmitted to the vehicle through the road beacon or the mobile telephone is limited. Specifically, the link information sent from the system is coarse, and even if the route is determined and the vehicle is guided using only the information, only the route that makes a detour to the destination may be obtained. .
【０００８】したがって、前記システムから送られてく
る経路を常にそのまま採用すべきでないという状況があ
る。また、自車単独で最短経路の計算機能を持っている
場合には、前記システムから送られてくる経路情報を受
け取った車両側では、自車の中で得られる経路情報で補
ってやることが可能となる。すなわち、システムから送
られてくる経路と、自車で計算した経路と比較し、条件
次第ではシステムから得られる経路を全面的に採用する
か、自車で計算した経路を採用するか、あるいは折衷的
に両方の経路を織りまぜるか等を決定することができ
る。Therefore, there is a situation in which the route sent from the system should not always be adopted as it is. If the vehicle itself has the shortest route calculation function, the vehicle side receiving the route information sent from the system may supplement the route information obtained in the vehicle. It will be possible. That is, the route sent from the system is compared with the route calculated by the own vehicle, and depending on the conditions, the route obtained from the system is entirely adopted, the route calculated by the own vehicle is adopted, or an eclectic route is adopted. It is possible to determine whether or not to interweave both routes.
【０００９】そこで本発明は、走行中、路上ビーコンや
自動車電話等を通して送られてくる経路情報を使って、
当該車両の走行条件に最も適した経路情報を得ることが
できる車載用経路取得装置を提供することを目的とす
る。さらに本発明は、走行中、路上ビーコンや自動車電
話等を通して送られてくる経路が、経路表示や経路誘導
に最適かどうかを判定することのできる車載用経路取得
装置を提供することを目的とする。Therefore, the present invention uses the route information sent through a road beacon or car telephone while traveling,
It is an object of the present invention to provide an in-vehicle route acquisition device that can obtain route information most suitable for the traveling conditions of the vehicle. It is another object of the present invention to provide an in-vehicle route acquisition device capable of determining whether or not a route sent through a road beacon or car telephone while driving is optimal for route display or route guidance. .
【００１０】さらに本発明は、走行中、路上ビーコンや
自動車電話等を通して送られてくる経路と、自車で計算
した最短の経路とのいずれを採用すべきか判定すること
のできる車載用経路取得装置を提供することを目的とす
る。Further, the present invention is a vehicle-mounted route acquisition device capable of determining which of a route sent through a road beacon, a car telephone, etc. and a shortest route calculated by the own vehicle should be adopted during traveling. The purpose is to provide.
【００１１】[0011]
(1) 本発明の車載用経路取得装置は、車両通信手段を通
して得られた経路データを提供することができるサービ
スエリア内の、地点同士の組み合わせごとに、前記車両
通信手段を通して得られる経路を最適経路として経路表
示や経路誘導に利用するのにふさわしいかどうかを判定
するための情報を記憶している利用テーブルと、前記車
両通信手段を通して経路が得られた場合に、その経路が
通る地点の組み合わせに基づいて前記利用テーブルを検
索し、前記利用テーブルによって当該経路を利用するの
にふさわしいと判定された場合に、当該経路を最適経路
として経路表示や経路誘導に用いるものである（請求項
１）。(1) The in-vehicle route acquisition device of the present invention optimizes the route obtained through the vehicle communication unit for each combination of points within the service area that can provide the route data obtained through the vehicle communication unit. A combination of a use table that stores information for determining whether or not it is suitable for use as a route for route display and route guidance, and a point through which the route passes when the route is obtained through the vehicle communication means. The use table is searched based on the route, and when the use table determines that the route is suitable for use, the route is used as an optimum route for route display and route guidance (claim 1). .
【００１２】ここで、サービスエリア内の地点とは、ビ
ーコン設置地域内の経路提供の対象としているリンクを
構成する地点をいう。前記「利用するのにふさわしいか
どうかを判定するための情報」とは、利用するかどうか
を示す例えば１ビットの情報であってもよい。前記「経
路が通る地点の組み合わせ」とは、経路の両端の２地点
をいうのが通常であるが、場合によっては経路の中間地
点を含めて３点以上であることもある。[0012] Here, the point in the service area means a point constituting a link for which a route is provided in the beacon installation area. The “information for determining whether or not it is suitable to use” may be, for example, 1-bit information indicating whether or not to use. The “combination of points through which the route passes” usually means two points at both ends of the route, but in some cases, there may be three or more points including the intermediate points of the route.
【００１３】前記構成によれば、車両通信手段を通して
得られた経路を利用するのにふさわしいかを前記利用テ
ーブルによって判断でき、利用するのにふさわしくない
場合、例えば、経路を最適経路として車両を誘導して
も、目的地まで遠回りになる経路しか得られない場合に
は、経路誘導に用いないことができる。 (2) また、本発明の車載用経路取得装置は、前記利用テ
ーブルの他に、道路地図記憶手段と、経路計算手段と、
前記車両通信手段を通して得られた経路を利用するのに
ふさわしくないと判定された場合に、それまで経路表示
や経路誘導に用いていた最適経路、又は前記経路計算手
段によって計算された経路を新たに最適経路として経路
表示や経路誘導に用いる制御誘導手段とをさらに備える
ものである（請求項２）。According to the above construction, it is possible to judge whether or not the route obtained through the vehicle communication means is suitable for use, and when it is not suitable for use, for example, the route is guided as the optimum route to guide the vehicle. However, if only a detour route to the destination can be obtained, it cannot be used for route guidance. (2) In addition, the vehicle-mounted route acquisition device of the present invention, in addition to the use table, a road map storage unit, a route calculation unit,
When it is determined that it is not suitable to use the route obtained through the vehicle communication means, the optimum route that has been used for route display and route guidance until that time, or the route calculated by the route calculation means is newly added. It further comprises control guidance means used for route display and route guidance as an optimum route (claim 2).
【００１４】「それまで経路表示や経路誘導に用いてい
た最適経路」とは、経路計算手段によって計算された経
路、又は過去に車両通信手段を通して得られた経路のい
ずれかの中から誘導にふさわしい経路として選ばれたも
のである。この構成によれば、前記車両通信手段を通し
て得られた経路を利用するのにふさわしくないと判定さ
れた場合に、それまで経路表示や経路誘導に用いていた
最適経路、又は前記経路計算手段によって計算された経
路を使用することができるので、運転者にとって、常に
何らかの最適経路を示すことができるという利点があ
る。The "optimum route that has been used for route display and route guidance" is suitable for guidance from either the route calculated by the route calculation means or the route obtained through the vehicle communication means in the past. It was chosen as the route. According to this configuration, when it is determined that the route obtained through the vehicle communication unit is not suitable for use, the optimum route that has been used for route display or route guidance up to then, or calculated by the route calculation unit Since it is possible to use the route that has been set, there is an advantage that the driver can always show some optimum route.
【００１５】(3) また、本発明の車載用経路取得装置
は、前記利用テーブルの他に、道路地図記憶手段と、経
路計算手段と、前記車両通信手段を通して得られた経路
を利用するのにふさわしくないと判定された場合に、前
記車両通信手段を通して得られた経路と、それまで経路
表示や経路誘導に用いていた最適経路又は前記経路計算
手段によって計算された経路との両方を、それらの経路
を区別できるように表示する表示手段と、前記表示手段
によって表示された両方の経路のいずれを最適経路とし
て経路表示や経路誘導に用いるかを手動選択できる手動
選択手段とをさらに備えるものである（請求項３）。(3) In addition to the use table, the vehicle-mounted route acquisition apparatus of the present invention uses the route obtained through the road map storage means, the route calculation means, and the vehicle communication means. When it is determined that it is not suitable, both the route obtained through the vehicle communication means and the optimum route used for the route display or route guidance up to that point or the route calculated by the route calculation means are It further comprises display means for displaying the routes so that they can be distinguished, and manual selection means for manually selecting which of the two routes displayed by the display means is to be used as the optimal route for route display or route guidance. (Claim 3).
【００１６】この構成によれば、前記車両通信手段を通
して得られた経路と、それまで経路表示や経路誘導に用
いていた最適経路又は前記経路計算手段によって計算さ
れた経路との両方を、それらの経路を区別できるように
表示するので、前記車両通信手段を通して得られた経路
を利用するのにふさわしくない（迂回路である）と判定
された場合であっても、運転者に、最新の道路交通情報
に基づいたその利用するのにふさわしくない経路を示す
ことができ、運転者の選択の余地が広がる。したがっ
て、それまで経路表示や経路誘導に用いていた最適経路
又は前記経路計算手段によって計算された経路が渋滞や
工事をしている経路であれば、迂回せざるを得ないの
で、有効である。According to this structure, both the route obtained through the vehicle communication means and the optimum route which has been used for route display or route guidance up to that point or the route calculated by the route calculation means are used. Since the routes are displayed so that they can be distinguished, even if it is determined that the route obtained through the vehicle communication means is not suitable (a detour), the driver can be informed of the latest road traffic. Informed routes can be indicated that are not suitable for use, giving the driver more choice. Therefore, if the optimum route that has been used for route display or route guidance or the route calculated by the route calculation means is a route that is congested or under construction, it is unavoidable to bypass and is effective.
【００１７】(4) 前記利用テーブルにおける「車両通信
手段を通して得られた経路を利用するのにふさわしい、
ふさわしくない」の基準は、次のようなものがある。 地点同士を結ぶ経路の地点間の直線距離又は経路距離
が一定距離以上であれば、前記車両通信手段を通して得
られる経路を最適経路として経路表示や経路誘導に利用
するのにふさわしい（請求項４）。(4) In the usage table, "suitable for using the route obtained through the vehicle communication means,
The criteria of "not suitable" are as follows. If the straight line distance or the route distance between the points of the route connecting the points is a certain distance or more, it is suitable to use the route obtained through the vehicle communication means as the optimal route for route display and route guidance (claim 4). .
【００１８】地点同士を結ぶ経路の地点間の走行所要
時間が一定時間以上であれば、前記車両通信手段を通し
て得られる経路を最適経路として経路表示や経路誘導に
利用するのにふさわしい（請求項５）。 の基準によれば、目的地がある程度遠いと、車両通
信手段を通して得られた経路は遠回りの経路を示すもの
ではないという推測ができる。なぜなら、前述のよう
に、道路地図に含まれるすべての道路を利用したもので
はなく、サービスエリア内の主要位置を結んだ粗いリン
クを使った経路情報に基づいているが、出発地と目的地
との距離が一定距離より短い場合等は、遠回りの経路に
なっている可能性が高いからである。If the required travel time between the points on the route connecting the points is a certain time or more, the route obtained through the vehicle communication means is suitable for use in route display and route guidance as an optimum route (claim 5). ). According to the criterion (1), if the destination is far away to some extent, it can be inferred that the route obtained through the vehicle communication means does not indicate a detour route. This is because, as mentioned above, it is not based on all the roads included in the road map, but based on the route information using coarse links connecting the main positions in the service area. This is because there is a high possibility that the route is a roundabout route when the distance is shorter than a certain distance.
【００１９】(5) 本発明の車載用経路取得装置は、利用
テーブルを使用せず、前記(4) の判断を判定手段が直
接行うものである（請求項６）。 (6) 本発明の車載用経路取得装置は、利用テーブルを使
用せず、前記(4) の判断を判定手段が直接行うもので
ある（請求項７）。(5) In the in-vehicle route acquisition device of the present invention, the determination means directly makes the determination of (4) above without using the utilization table (claim 6). (6) In the in-vehicle route acquisition device of the present invention, the determination means directly makes the determination in (4) above without using the usage table (claim 7).
【００２０】[0020]
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例につ
いて詳細に説明をする。図２は、経路情報送信システム
の概略図であり、経路情報を提供するサービスエリア内
の主要交差点等に双方向路上ビーコンが設置され、各路
上ビーコンは通信回線（公衆回線又は専用回線）を通し
て情報センターと結ばれている。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. FIG. 2 is a schematic diagram of a route information transmission system, in which bidirectional road beacons are installed at major intersections in a service area that provides route information, and each road beacon transmits information through a communication line (public line or dedicated line). It is connected to the center.
【００２１】情報センターは、時々刻々変化する道路交
通情報を考慮した、当該路上ビーコンの設置位置、車両
感知器又は主要な交差点同士を結ぶ最短経路を随時計算
し、路上ビーコンに対してこの経路データを送信するも
のである。この情報センターの経路計算機能について詳
説すると、情報センターは、地図専用メモリ、制御装置
及び通信回線用モデムを有している。地図専用メモリ
は、経路情報を提供するサービスエリア内に設置されて
いるそれぞれの路上ビーコンや車両感知器（以下「ビー
コン等」という）の設置位置同士、又は主要な交差点に
対応する地点同士を結んだリンクのデータ（リンクデー
タという）を記憶している。The information center calculates the installation position of the road beacon, the vehicle detector or the shortest route connecting the main intersections at any time in consideration of the road traffic information that changes from moment to moment, and the route data for the road beacon is calculated. Is to be sent. The route calculation function of this information center will be described in detail. The information center has a memory dedicated to maps, a control device, and a communication line modem. The map-only memory connects the installation positions of roadside beacons and vehicle detectors (hereinafter referred to as "beacons, etc.") installed in the service area that provides route information, or the points corresponding to major intersections. It stores the link data (called link data).
【００２２】前記リンクデータは、各リンクの識別番
号、リンクを通過するときのリンクコスト（走行時
間）、リンク長（距離）、そのリンクの始点と終点の座
標、そのリンクの始点に接続される他の進入リンク（前
リンクという）へのポインタ、そのリンクの終点に接続
される他の退出リンク（後リンクという）へのポイン
タ、接続コスト等を含んでいる。The link data is connected to the identification number of each link, the link cost (travel time) when passing through the link, the link length (distance), the coordinates of the start point and the end point of the link, and the start point of the link. It includes pointers to other incoming links (referred to as front links), pointers to other exit links (referred to as rear links) connected to the end points of the links, connection costs, and the like.
【００２３】ここで言葉の定義をしておくと、リンクの
始点から当該リンクを見た場合を退出リンク、リンクの
終点から当該リンクを逆方向に見た場合を進入リンクと
表現する。接続コストとは、当該リンクから退出して次
のリンクに進入するための右左折又は直進コストであ
る。例えば、進入禁止の場合、接続コストは無限大とな
り、信号がある場合、右左折又は直進時の平均的な信号
待ち時間を考慮したコストとなる。When the terms are defined here, a case where the link is viewed from the start point of the link is referred to as an exit link, and a case where the link is viewed in the reverse direction from the end point of the link is referred to as an entry link. The connection cost is a right-left turn or straight-ahead cost for exiting from the link and entering the next link. For example, if entry is prohibited, the connection cost will be infinite, and if there is a signal, the cost will consider the average signal waiting time when turning left or right or going straight.
【００２４】前記リンクコストや接続コストは、通常法
定速度走行時のコストを使うが、情報センターに例えば
道路の渋滞情報等が入ってくれば、それを考慮した変更
が行われる。例えば、事故のため、あるリンクが上下と
も普通になったときには、当該リンクのリンクコスト
は、通行再開までそれぞれ無限大になる。またある道路
の上り車線が渋滞中であれば、上りコストがその渋滞に
応じて増大する。As the link cost and the connection cost, the cost at the time of traveling at the legal speed is usually used, but if the information center contains, for example, traffic congestion information of the road, it is changed in consideration thereof. For example, when a certain link becomes normal both up and down due to an accident, the link cost of the link becomes infinite until the passage is resumed. If the up lane of a road is congested, the up cost increases according to the congested traffic.
【００２５】情報センターの持っているリンクデータの
リンクの形態を具体的に示すと次のようになる。例えば
道路地図が図３に示されるようなものであったとし、路
上ビーコン等Ｂ1 ，Ｂ2 ，Ｂ3 ，Ｂ4 が図示のように主
要な路上位置に配置されているものとすると、リンク
は、図４に示すように、地点Ｎ1 からＮ2 までを結ぶリ
ンクＬ12、地点Ｎ2 からＮ1 までを結ぶリンクＬ21、…
といったように表される。The link form of the link data held by the information center will be concretely described as follows. For example, if the road map is as shown in FIG. 3, and the roadside beacons B 1 , B 2 , B 3 , B 4 are located at the main roadside positions as shown in the figure, the link Is a link L 12 connecting points N 1 to N 2 , a link L 21 connecting points N 2 to N 1 , ...
It is expressed as such.
【００２６】情報センターの持っているリンクは、道路
地図に存在するすべての交差点同士を結んだリンクでな
く、主要な交差点や路上ビーコン等の設置位置に対応す
る点同士を結んだリンク、すなわち幹線道路に対応する
リンクである。情報センターは、例えば図３に示した非
幹線道路に対応するリンクをデータとして持っていな
い。したがって、主要交差点でない地点は、リンクの端
点（ノードという）にはなりえない。この点で、後述す
る車載経路計算用道路地図データがほとんどの道路のリ
ンクデータを持っているのと異なる。The links held by the information center are not links connecting all intersections existing on the road map, but links connecting points corresponding to the installation positions of major intersections and road beacons, that is, trunk lines. It is a link corresponding to a road. The information center does not have, for example, the link corresponding to the non-main road shown in FIG. 3 as data. Therefore, a point that is not a main intersection cannot be an end point (called a node) of a link. In this respect, the on-vehicle route calculation road map data, which will be described later, differs from the fact that most road link data are included.
【００２７】情報センターは、主要な交差点や当該路上
ビーコン等の設置位置からサービスエリア内の他の主要
な交差点や路上ビーコン等の設置位置までの経路を計算
し、その経路情報を路上ビーコンに送信する。路上ビー
コンは、情報センターから前記経路情報を取得すれば、
自己のメモリの中に経路情報を、経路テーブルの形で記
憶する。この経路情報は、経路の終端となる終端リン
ク、一連の前リンク、経路距離及びトータルリンクコス
ト（旅行所要時間）等からなるものであって、渋滞等を
考慮した最新の経路情報を表わすものである。The information center calculates a route from a main intersection or the installation position of the road beacon to the other main intersections or installation positions of the road beacon in the service area, and transmits the route information to the road beacon. To do. If the road beacon acquires the route information from the information center,
The route information is stored in its own memory in the form of a route table. This route information is composed of a terminating link at the end of the route, a series of front links, a route distance, a total link cost (travel time), etc., and represents the latest route information considering traffic congestion and the like. is there.
【００２８】次に車載ナビゲーション装置の説明をす
る。車載ナビゲーション装置は、独自で経路を計算する
機能を備えている場合と、いない場合とがある。この明
細書では、まず、車載ナビゲーション装置が独自で経路
を計算する機能を備えていない場合を説明し、次に独自
で経路を計算する機能を備えている場合を説明する。 (1) 車載ナビゲーション装置が独自で経路を計算する機
能を備えていない場合 図１は、車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック
図である。この車載ナビゲーション装置は、車両に搭載
されて車両の走行を支援するために用いられるものであ
って、前記路上ビーコンから経路情報を取得して、表示
し誘導する機能を備えている。Next, the on-vehicle navigation device will be described. The vehicle-mounted navigation device may or may not have a function of calculating the route by itself. In this specification, first, a case where the vehicle-mounted navigation device does not have a function of calculating the route by itself will be described, and then a case of having a function of calculating the route by itself will be described. (1) When the in-vehicle navigation device does not have the function of calculating the route by itself FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the in-vehicle navigation device. This on-vehicle navigation device is installed in a vehicle and is used to assist the traveling of the vehicle, and has a function of acquiring route information from the on-road beacon, displaying it, and guiding it.
【００２９】この装置は、方位センサとしてＧＰＳ受信
機５を備えており、車速センサとしてエンジンコントロ
ールユニット（ＥＣＵ）６の車速信号を取得するように
している。これらの検出出力は、車両位置検出部１４へ
与えられる。車両位置検出部１４は、ＧＰＳ受信機５で
検出された方位情報と、車速信号に基づく位置情報と、
車載地図専用ディスクＤに格納されている道路パターン
との比較（いわゆる地図マッチング法、特開昭64-53112
号公報参照）に基づいて車両位置を算出する。この算出
は、一定周期（例えば１．２秒）ごとに行われるので、
車両位置情報は車両の走行に連れてこの周期で更新され
ていくことになる。This device is equipped with a GPS receiver 5 as a direction sensor, and acquires a vehicle speed signal from an engine control unit (ECU) 6 as a vehicle speed sensor. These detection outputs are given to the vehicle position detection unit 14. The vehicle position detection unit 14 includes azimuth information detected by the GPS receiver 5, position information based on a vehicle speed signal,
Comparison with the road pattern stored in the on-vehicle map dedicated disk D (so-called map matching method, JP-A-64-53112)
The vehicle position is calculated on the basis of (see Japanese Patent Publication). Since this calculation is performed every fixed period (for example, 1.2 seconds),
The vehicle position information will be updated in this cycle as the vehicle travels.
【００３０】車両位置検出部１４で検出された車両の現
在地を表わすデータは、車載ナビゲーション装置本体１
内のコントローラ１６へ与えられる。コントローラ１６
は、この車載ナビゲーション装置本体１の制御中枢であ
って、ＣＰＵ１６１、ＳＲＡＭ１６２、ＤＲＡＭ１６３
等を含んでいる。ＳＲＡＭ１６２には、情報センターか
らの経路情報を提供することができるサービスエリア内
の、情報センターが持っているノード同士のペアごと
に、前記車両通信手段を通して得られる経路を最適経路
として経路表示や経路誘導に利用するかどうかを判定す
るためのビットを記憶している利用テーブルが設けられ
ている。この利用テーブルは、表１に示すように、ノー
ドのペアに対応して利用するかどうかを示す利用フラグ
を記憶している。The data representing the current position of the vehicle detected by the vehicle position detecting section 14 is the in-vehicle navigation device body 1
Is provided to the controller 16 therein. Controller 16
Is a control center of the vehicle-mounted navigation device body 1, and includes a CPU 161, an SRAM 162, and a DRAM 163.
Etc. are included. In the SRAM 162, for each pair of nodes owned by the information center within the service area capable of providing the route information from the information center, the route obtained through the vehicle communication means is used as an optimum route for route display or route display. A usage table is provided that stores bits for determining whether to use for guidance. As shown in Table 1, this usage table stores a usage flag indicating whether or not to use the pair of nodes.
【００３１】[0031]
【表１】 [Table 1]
【００３２】ここで利用フラグの内容は、当初からＳＲ
ＡＭ１６２に与えられているのではなく、車載地図専用
ディスクＤに記憶されていたものが、メモリ制御部１１
を通して転送されてくるのである。この車載地図専用デ
ィスクＤの製作時に書き込まれる利用フラグの決め方を
説明しておく。利用フラグは、対応するノード同士の直
線距離が一定距離以上であれば、利用可を示す１に設定
され、対応するノード同士の直線距離が一定距離未満で
あれば、利用不可を示す０に設定される。この「一定距
離」は、車両が走行するのにこの距離より長い距離を走
行する場合は、路上ビーコン等が多く設置されている幹
線道路に沿って走行すると考えられるような距離に選ば
れる。Here, the content of the usage flag is SR from the beginning.
What is stored in the in-vehicle map dedicated disk D instead of being given to the AM 162 is the memory control unit 11.
It is transferred through. How to determine the usage flag written when the disk D for vehicle-mounted maps is manufactured will be described. The usage flag is set to 1 indicating availability if the linear distance between the corresponding nodes is a certain distance or more, and set to 0 indicating unavailable if the linear distance between the corresponding nodes is less than the certain distance. To be done. This "fixed distance" is selected to be a distance that is considered to run along a main road where many road beacons and the like are installed when the vehicle travels a distance longer than this distance.
【００３３】なお、直線距離でなく、ノード間を結ぶ最
短と想定される経路の経路距離（リンク長）であっても
よい。また、経路の走行所要時間（トータルコスト）が
一定時間より長いかどうかで判定することもできる。走
行所要時間で判定する場合の「一定時間」は、車両が走
行するのにこの時間より長い時間を走行する場合は、路
上ビーコン等が多く設置されている幹線道路に沿って走
行すると考えられるような時間に選ばれる。The route distance (link length) of the shortest route connecting the nodes may be used instead of the straight line distance. It is also possible to determine whether the required travel time (total cost) of the route is longer than a certain time. The "certain time" used when determining the required travel time is considered to be along an arterial road where many road beacons are installed if the vehicle travels longer than this time. To be selected at a special time.
【００３４】しかし、利用フラグの決め方は前記の方法
に限られるものではない。例えば、手間はかかるが、オ
ペレータがデータを書込むときに、１本１本の経路につ
いてその経路が迂回路になるかどうか判断して書き込ん
でもよい。迂回路になるかどうかは、近道になる非幹線
道路があるかどうかによって判断すればよい。この方法
が、人間の経験とカンを生かすことになり、この意味で
最も適切な結果を導くかもしれない。However, the method of determining the usage flag is not limited to the above method. For example, although it takes a lot of time, when the operator writes the data, it may be written for each route by judging whether or not the route becomes a detour. Whether or not it is a detour may be determined by whether or not there is a short-distance non-main road. This method makes the most of human experience and perception and may lead to the most relevant results in this sense.
【００３５】コントローラ１６は、車載ナビゲーション
装置本体１内のバスを通して、車載ナビゲーション装置
本体１内に備えられたメモリ制御部１１、表示制御部１
２、入力制御部１３、車両位置検出部１４、外部経路取
得部１５、目的地等送信部１７及び音声制御部１８に接
続されている。表示制御部１２は車内に設けられた液晶
ディスプレイ３に接続されている。The controller 16 is provided with a memory control unit 11 and a display control unit 1 provided in the in-vehicle navigation device body 1 through a bus in the in-vehicle navigation device body 1.
2, the input control unit 13, the vehicle position detection unit 14, the external route acquisition unit 15, the destination transmission unit 17, and the voice control unit 18. The display control unit 12 is connected to the liquid crystal display 3 provided inside the vehicle.
【００３６】入力制御部１３は、複数のメカスイッチを
有するリモコンキー４に接続されている。このリモコン
キー４は、目的地を入力する目的地入力手段として機能
するものであって、地図のスクロール、位置の設定、メ
ニューの選択を行う「ジョイスティックキー」、カーマ
ークを中心にして道路地図画面を表示させる「地図キ
ー」、道路地図の表示スケールを拡大縮小する「縮尺キ
ー」、車両の進行方向を上に表示するか、地図の北を上
に表示するかを選択する「回転キー」、車両の走行軌跡
を表示するかしないかを切り替える「軌跡キー」、メニ
ュー操作時、１つ前の画面に戻す「リターンキー」、
「目的地設定」などのメニュー画面を表示させる「メニ
ューキー」等の各種のキー（いずれも図示せず）を備え
ている。The input control section 13 is connected to the remote control key 4 having a plurality of mechanical switches. This remote control key 4 functions as a destination input means for inputting a destination, and is a "joystick key" for scrolling a map, setting a position, and selecting a menu, and a road map screen centered on a car mark. "Map key" to display, "Scale key" to enlarge or reduce the display scale of the road map, "Rotation key" to select whether to display the traveling direction of the vehicle at the top or the north of the map at the top, "Track key" to switch whether to display the running track of the vehicle, "Return key" to return to the previous screen during menu operation,
Various keys (none of which are shown) such as a "menu key" for displaying a menu screen such as "destination setting" are provided.
【００３７】メモリ制御部１１は、ＣＤドライブ２を制
御するものである。ＣＤドライブ２は、メモリ制御部１
１から与えられる制御信号に応答して、事前に装填され
ている地図専用ディスクＤから車両現在地に対応する道
路地図データ等を読み出し、メモリ制御部１１へ出力す
るものである。図６及び図７は、この実施例の車載ナビ
ゲーション装置において現在地から目的地までの経路誘
導を行う場合の制御手順を示すフローチャートである。The memory control section 11 controls the CD drive 2. The CD drive 2 has a memory controller 1
In response to a control signal given from 1, the road map data or the like corresponding to the current vehicle position is read from the map-dedicated disk D loaded in advance and output to the memory control unit 11. FIG. 6 and FIG. 7 are flowcharts showing the control procedure when the route guidance from the current position to the destination is performed in the vehicle-mounted navigation device of this embodiment.
【００３８】まず、運転者がリモコンキー４を使って目
的地を入力する（図６；ステップＳ１）。その後、走行
中に、経路誘導をする所定の地点、例えば経路途上の交
差点等の手前に達すると（ステップＳ２；このような所
定地点に達したことの判断は、車両位置検出部１４の車
両位置情報に基づいてする）、最適経路（本明細書で
は、「最適経路」を、経路表示や経路誘導に用いるため
の経路という意味で用いる。）が得られていることを条
件にして（ステップＳ３）、運転者に対して交差点形状
や誘導方向を画面又は音声で指示する（ステップＳ
４）。このような経路誘導をしながら、車両が走行して
いるときに路上ビーコンのサービスエリア内に入ったと
判断されると（ステップＳ５）、目的地等送信部１７
は、旅行の目的地の座標又は目的地のリンクを特定する
番号が分かっていればその番号を送受信機７から路上ビ
ーコンに送信する（ステップＳ６）。このとき運転者の
好みに応じて経路計算条件を示すデータを併せて送信す
るようにしてもよい。このようにして送信された目的地
データ等は、路上ビーコンによって受信される。First, the driver inputs the destination using the remote control key 4 (FIG. 6; step S1). After that, when the vehicle reaches a predetermined point for route guidance, for example, an intersection in the middle of the route, during traveling (step S2; it is determined that the vehicle has reached the predetermined point by the vehicle position of the vehicle position detection unit 14). (Based on information), the optimum route (in this specification, "optimal route" is used to mean a route used for route display and route guidance) is conditioned (step S3). ), Instructing the driver of the shape of the intersection and the direction of guidance on the screen or by voice (step S
4). When it is determined that the vehicle has entered the service area of the road beacon while the vehicle is traveling (step S5) while guiding the route in this way, the destination transmitting unit 17
If the coordinate of the destination of the trip or the number specifying the link of the destination is known, the transmitter transmits the number from the transceiver 7 to the road beacon (step S6). At this time, data indicating the route calculation condition may be transmitted together with the driver's preference. The destination data and the like transmitted in this manner are received by a road beacon.
【００３９】路上ビーコンの制御装置は、目的地データ
等を受信すると、最も近いリンクである終端リンクを特
定し、前記経路テーブルにアクセスして、当該終端リン
クに達する一連のリンク列、及び経路距離、トータルリ
ンクコスト等を取得し、送信する。この経路テーブルに
アクセスするとき、経路テーブルは、前に述べたように
通信回線を通して情報センターから入ってくる経路情報
によって更新されているので、現時点で事故や渋滞等を
避けることができる経路を得られる利点がある。Upon receiving the destination data and the like, the control device for the road beacon specifies the end link which is the closest link, accesses the route table, and reaches the end link by a series of link strings and route distances. , Total link cost, etc. are acquired and transmitted. When accessing this route table, since the route table is updated with the route information coming from the information center through the communication line as described above, the route which can avoid the accident and the traffic congestion at the moment is obtained. There is an advantage.
【００４０】ただし、前述したように、情報センターの
リンクデータは、主要な交差点や路上ビーコン等の設置
位置に対応する点同士を結んだリンクであるので粗く、
必ずしもすべての道路の網羅しているのではない。した
がって、この経路を利用すると、交通渋滞等がなくても
遠回りになるおそれがある。そこで、車載ナビゲーショ
ン装置としては、路上ビーコンから得られる経路情報を
採用すべきか、車両独自で経路計算した経路で代替すべ
きかを判断しなければならない。However, as described above, the link data of the information center is rough because it is a link connecting points corresponding to the installation positions of major intersections and road beacons, etc.
It does not necessarily cover all roads. Therefore, if this route is used, there is a risk that it will make a detour even without traffic congestion. Therefore, the vehicle-mounted navigation device must determine whether to use the route information obtained from the road beacon or to substitute the route calculated by the vehicle.
【００４１】そこで、このいずれを採用するかの判断が
問題になるが、この実施例では、次のような処理を行
う。まず、車両が前記経路情報を受信すると（図７；ス
テップＳ７）、既に最適経路が得られているかどうか判
定し（ステップＳ８）、得られていれば、両方の経路が
一致するかどうかを判定する（ステップＳ９）。一致し
ていれば、改めて経路表示をすることなくステップＳ１
４に進み、今までどおり経路表示を続ける。一致してい
なければ、ビーコンを通して受信した経路の起点（現在
地）と終点（目的地）を特定し、前記利用テーブルを参
照して、この経路を誘導のため使用すべきかどうか判断
する。この判断は、利用フラグが１となっているか０と
なっているかを判定することによって行う。Therefore, there is a problem in deciding which one to use. In this embodiment, the following processing is performed. First, when the vehicle receives the route information (FIG. 7; step S7), it is determined whether or not the optimal route has already been obtained (step S8). If so, it is determined whether both routes match. Yes (step S9). If they match, step S1 is performed without displaying the route again.
Go to 4 and continue displaying the route as before. If they do not match, the start point (current position) and end point (destination) of the route received through the beacon are specified, and it is determined whether or not this route should be used for guidance by referring to the utilization table. This determination is made by determining whether the usage flag is 1 or 0.
【００４２】利用フラグが１となっている、すなわちビ
ーコンを通して受信した経路を利用するのであれば、そ
の経路を最適経路として、最適経路表示をする（ステッ
プＳ１４）。もし、受信された経路は使用しないと判断
されれば、最適経路表示はしない。以上の実施例では、
ビーコンを通して受信した経路を利用するのにふさわし
いかどうかを利用テーブルを使用して判断していた（図
７；ステップＳ１０−Ｓ１１）。しかし、利用テーブル
を持っていない場合、あるいは利用テーブルを持ってい
ても最新の情報が入っていない場合も考えられるので、
このときは、前に利用フラグの決め方を説明したとおり
の方法を、コントローラ１６が、ビーコンを通して経路
データを受信するごとに実行するようにすればよい。す
なわち、ビーコンを通して受信した経路の両端ノードの
直線距離が一定距離以上であるかどうか、経路距離（リ
ンク長）が一定距離以上であるかどうか、走行所要時間
が一定時間以上であるかどうかを判定し、判定結果に応
じて最適経路として利用するかしないかを決定すればよ
い。「一定距離」や「一定時間」の意味は前述したとお
りである。 (2) 車載ナビゲーション装置が独自で経路を計算する機
能を備えている場合 この実施例の車載ナビゲーション装置は、前記路上ビー
コンから経路情報を取得する機能の他、車載ナビゲーシ
ョン装置独自で経路を計算する機能を備えている。If the use flag is 1, that is, if the route received through the beacon is to be used, that route is set as the optimal route and the optimal route is displayed (step S14). If it is determined that the received route is not used, the optimal route is not displayed. In the above examples,
The use table was used to determine whether or not it is appropriate to use the route received through the beacon (FIG. 7; steps S10 to S11). However, it is possible that you do not have a usage table, or if you have a usage table but do not have the latest information,
At this time, the controller 16 may execute the method described above for determining the usage flag each time the route data is received through the beacon. That is, it is determined whether the straight line distance between the nodes at both ends of the route received through the beacon is a certain distance or more, the route distance (link length) is a certain distance or more, and the required travel time is a certain time or more. Then, it may be determined whether or not to use it as the optimum route according to the determination result. The meanings of “fixed distance” and “fixed time” are as described above. (2) When the vehicle-mounted navigation device has a function of calculating the route by itself The vehicle-mounted navigation device of this embodiment has a function of acquiring the route information from the road beacon and also calculates the route by the vehicle-mounted navigation device. It has a function.
【００４３】この装置の構成は、既に図１で説明したの
とほぼ同様であるが、異なっているところは、この車載
ナビゲーション装置本体１の制御中枢であるコントロー
ラ１６が、経路計算手段として機能することである。そ
して、リモコンキー４は、目的地を入力する他、高速道
路走行の有無、極力右折回避等の各種経路計算条件を入
力して現在地から目的地までの経路を計算させたいとき
にワンタッチで計算要求信号を入力できる「ルートキ
ー」を備えている。さらに、道路地図データには、車両
位置検出用道路地図データ、表示用道路地図データ、交
差点案内用道路地図データの他、経路計算用道路地図デ
ータが含まれている。The configuration of this device is almost the same as that already described with reference to FIG. 1, except that the controller 16 which is the control center of the vehicle-mounted navigation device body 1 functions as a route calculation means. That is. In addition to inputting the destination, the remote control key 4 requests calculation with one touch when inputting various route calculation conditions such as presence / absence of highway traveling and avoiding right turn as much as possible to calculate the route from the current position to the destination. It is equipped with a "root key" that can input signals. Further, the road map data includes vehicle position detection road map data, display road map data, intersection guidance road map data, and route calculation road map data.
【００４４】経路計算用道路地図データは、道路地図
（高速自動車国道、自動車専用道路、その他の国道、都
道府県道、指定都市の市道、その他の生活道路を含
む。）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノード
とリンクとの組み合わせからなる経路を、高速道路・国
道対応地図と一般道路対応地図と詳細地図とに分けて記
憶している。高速道路・国道対応地図は主として高速道
路（高速自動車国道）や国道等（自動車専用道路、その
他の国道）を含み、一般道路対応地図は、高速道路や国
道等とともに一般道路（道幅５．５ｍ以上）をも含んで
いる。詳細地図は、高速道路、国道等、一般道路ととも
に生活道路（道幅３．３ｍ以上）までも含んでいる。道
路地図データベースの特性上、国道以上の道路について
は全国的に閉じたネットワークが形成されている。The road map data for route calculation is obtained by dividing a road map (including highway national roads, motorways, other national roads, prefectural roads, city roads of designated cities, and other living roads) into a mesh. , A route consisting of a combination of nodes and links in each mesh unit is divided into a highway / national road map, a general road map and a detailed map and stored. Maps for highways and national roads mainly include highways (highway national roads) and national roads (motorways and other national roads), while general road maps include general roads (5.5m or more in width) along with highways and national roads. ) Is also included. The detailed map includes general roads such as highways and national roads as well as living roads (road width 3.3 m or more). Due to the characteristics of the road map database, a closed network is formed nationwide for roads above national roads.
【００４５】前記メッシュは、日本道路地図を経度差１
度、緯度差40分で分割し縦横の距離を約80km×80kmとし
た上位メッシュと、この上位メッシュを縦横８等分し縦
横の距離を約10km×10kmとした中位メッシュと、中位メ
ッシュを縦横１０等分し縦横の距離を約１km×１kmとし
た下位メッシュとの三重構造を持っている。ノードと
は、一般に、道路の交差点や折曲点を特定するための座
標位置のことであり、交差点を表わすノードを交差点ノ
ード、道路の折曲点（交差点を除く）を表わすノードを
補間点ノードという。リンクは始点ノードと終点ノード
をつないだものであって、道路の形に沿った方向付きの
折れ線と理解できる（図５参照）。The mesh is a Japanese road map with a longitude difference of 1
The upper mesh with a vertical and horizontal distance of about 80km x 80km divided by 40 degrees and a latitude difference of 40 minutes, and the middle mesh with the upper and lower mesh divided into 8 horizontal and vertical lengths with a vertical and horizontal distance of about 10km x 10km. Has a triple structure with the lower mesh, which is divided into 10 parts vertically and horizontally and the distance in the vertical and horizontal directions is approximately 1km x 1km. In general, a node is a coordinate position for identifying an intersection or a bend of a road. A node representing the intersection is an intersection node, and a node representing a bend of the road (excluding the intersection) is an interpolation point node. Say. A link connects a start point node and an end point node and can be understood as a polygonal line with a direction along the shape of a road (see FIG. 5).
【００４６】なお、地図専用ディスクＤには、前記各道
路地図データの他、路上ビーコンから送られてくるリン
クデータと自己が記憶しているリンクデータとの対応テ
ーブルが記憶されていて、この対応テーブルの内容は、
コントローラ１６によって読み出され、ＳＲＡＭ１６２
の中に記憶される。図６及び図８は、この実施例の車載
ナビゲーション装置において現在地から目的地までの経
路誘導を行う場合の制御手順を示すフローチャートであ
る。The map-dedicated disk D stores a correspondence table of the link data sent from the road beacon and the link data stored by itself, in addition to the road map data. The contents of the table are
SRAM 162 is read by the controller 16.
Stored in. FIG. 6 and FIG. 8 are flowcharts showing the control procedure when the route guidance from the current position to the destination is performed in the vehicle-mounted navigation device of this embodiment.
【００４７】図６の各手順、及び図８のステップＳ７か
らステップＳ１２までの手順については、前に説明した
とおりであるので、説明を省略する。ステップＳ１２で
利用フラグが０となっている、すなわちビーコンを通し
て受信された経路は使用しないと判断されれば、その経
路は妥当でないと判断して（ステップＳ１５）、既に最
適経路が得られているかどうか判定し（ステップＳ１
６）、得られていれば、車両が現在その経路に沿って走
行しているかどうか判定する（ステップＳ１７）。この
判定は、車両位置検出部１４によって検出される車両位
置に基づいて行われることはいうまでもない。車両が現
在その経路を外れて走行していれば、車両の現在位置か
ら目的地までの経路を車両に備えられている道路地図デ
ータに基づき独自で計算する（ステップＳ１８）。すな
わち、コントローラ１６は、車両位置検出部１４で検出
された現在地データと、リモコンキー４から入力された
目的地と、メモリ制御部１１から与えられた道路地図デ
ータとに基づいて現在地から目的地までの経路を計算す
る。さらに詳説すると、コントローラ１６は、車両位置
検出部１４から入力される車両の現在地に近いリンクの
うち、ルート設定画面で設定のあった種別の道路に対応
するリンクを出発地リンクとし、目的地に近いリンクを
目的地リンクとし、出発地リンクから目的地リンクに至
る（この逆でもよい）リンクのツリーを全て探索し、ツ
リーを構成する経路のリンクコストをそれぞれ加算し
て、目的地リンクに到達する最もリンクコストの少ない
経路のみを選択するという、いわゆるダイクストラ法又
はポテンシャル法（柴田、天目、下浦「ストカスティッ
ク経路探索アルゴリズムの開発」住友電気第１４３号，
p. 165，１９９３年９月）を用いて経路を計算する。Since each procedure in FIG. 6 and the procedure from step S7 to step S12 in FIG. 8 are as described above, the description thereof will be omitted. If the use flag is 0 in step S12, that is, if it is determined that the route received through the beacon is not used, it is determined that the route is not valid (step S15), and the optimum route has already been obtained. Determine whether (step S1
6) If so, it is determined whether or not the vehicle is currently traveling along the route (step S17). It goes without saying that this determination is made based on the vehicle position detected by the vehicle position detection unit 14. If the vehicle is currently traveling off the route, the route from the current position of the vehicle to the destination is independently calculated based on the road map data provided in the vehicle (step S18). That is, the controller 16 changes from the current location to the destination based on the current location data detected by the vehicle position detection section 14, the destination input from the remote controller key 4, and the road map data provided from the memory control section 11. Calculate the route of. More specifically, the controller 16 sets the link corresponding to the type of road set on the route setting screen among the links near the current position of the vehicle input from the vehicle position detection unit 14 as the departure point link and sets it as the destination. A close link is used as a destination link, all trees of links from the origin link to the destination link (or vice versa) are searched, and the link costs of the routes that make up the tree are added to reach the destination link. The so-called Dijkstra method or the potential method of selecting only the route with the lowest link cost (Shibata, Tenmoku, Shimoura “Development of Stochastic Route Search Algorithm” Sumitomo Electric No. 143,
p. 165, September 1993) to calculate the path.
【００４８】そして、この経路を最適経路とし（ステッ
プＳ１９）、道路地図とその地図上における車両現在地
マークと最適経路に沿った線（破線、点線等）を生成さ
せ、表示制御部１２を通して液晶ディスプレイ３に表示
させる（ステップＳ２０；このとき、目的地までの経路
距離、旅行所要時間等も合わせて表示してもよい。）。Then, this route is set as an optimum route (step S19), a road map, a vehicle present position mark on the map, and lines (broken lines, dotted lines, etc.) along the optimum route are generated, and the liquid crystal display is displayed through the display control unit 12. 3 (step S20; at this time, the route distance to the destination, the travel time, etc. may also be displayed).
【００４９】なお、ステップＳ１６で、既に最適経路が
得られていない場合は、受信され妥当でないと判断され
た経路しか持っていないので、これを最適経路として表
示する（ステップＳ２０）。このときは、表示経路が妥
当でない旨を通知することが望ましい。例えば、「重要
幹線を通る経路を表示していますので、遠回りの経路が
表示されることがあります。」という注意表示を文字で
してもよく、音声で出力してもよい。また、同時に経路
表示の色を変えたり、経路を点滅させたりしてもよい。
その後必要なタイミングになればこの最適経路に基づい
て車両を誘導する（図６；ステップＳ２以下）。If the optimum route has not been obtained in step S16, only the route that has been received and determined to be invalid is held, and this is displayed as the optimum route (step S20). At this time, it is desirable to notify that the display route is not appropriate. For example, the warning display "The route that goes through the important trunk line is displayed, so a roundabout route may be displayed." May be displayed in text or may be output as voice. At the same time, the route display color may be changed or the route may be blinked.
After that, when the timing becomes necessary, the vehicle is guided based on this optimum route (FIG. 6; step S2 and thereafter).
【００５０】もし、ステップＳ１２で、利用フラグが１
となっている場合は、ステップＳ２１に進み、今までに
得られた最適経路があるかどうか判定し、もしあれば、
路上ビーコンから受信された経路が、最適経路に一定割
合以上含まれているかどうか判定する（ステップＳ２
２）。この判定は、ＳＲＡＭ１６２に記憶されている前
述した対応テーブルを使用して行われる。一定割合以上
含まれていなければ今までの最適経路に従って経路誘導
を続けることにし、ステップＳ２に戻る。If, in step S12, the usage flag is 1
If it is, the process proceeds to step S21, it is determined whether or not there is an optimum route obtained so far, and if there is,
It is determined whether the route received from the road beacon is included in the optimum route at a certain ratio or more (step S2).
2). This determination is made using the above-mentioned correspondence table stored in the SRAM 162. If it is not included in a certain ratio or more, the route guidance is continued according to the optimum route so far, and the process returns to step S2.
【００５１】一定割合以上含まれていれば、受信された
経路を最適経路として（ステップＳ２４）、この経路に
従って誘導を続けることにしてステップＳ２に戻る。今
までの最適経路を含まない経路を採用すれば、車両がそ
の経路を走行するために進路を変えなければならず、結
局遠回りになる可能性か高いからである。なお、「一定
割合」は、経験上決めることが好ましい。例えば、路上
ビーコンから受信された経路が、車両独自で計算した経
路に１００％含まれていなければ、路上ビーコンから得
られる経路は妥当でないと判断することも可能である
し、３０％以上含まれていれば、路上ビーコンから得ら
れる経路は妥当であると判断することも可能である。If it is included in a certain ratio or more, the received route is set as the optimum route (step S24), the guidance is continued according to this route, and the process returns to step S2. This is because if a route that does not include the optimal route up to now is adopted, the vehicle must change its course in order to travel on that route, and there is a high possibility that the vehicle will eventually make a detour. It is preferable to empirically determine the “certain ratio”. For example, if the route received from the road beacon is not included in 100% of the routes calculated by the vehicle, it is possible to determine that the route obtained from the road beacon is not appropriate, and 30% or more is included. If so, the route obtained from the road beacon can be determined to be valid.
【００５２】以上、実施例に基づいて本発明の説明をし
たが、本発明は前記実施例に限られるものではない。例
えば、実施例では、図８のステップＳ１７で、車両独自
で算出された経路に沿って走行しているとの判定がされ
れば、その経路に沿った誘導を続けることとし、ステッ
プＳ２に戻っていたが、車両独自で算出された経路に沿
って走行しているとの判定がされた場合でも、図９に示
すように、受信された経路と計算された経路のどちらを
選ぶか運転者に示して選択させることとしてもよい（ス
テップＳ１７ａ）。この場合、例えば「経路を２つ表示
しています。どちらかの経路を選定して下さい。」と表
示する。運転者は、路上ビーコンを通して取得した渋滞
等のない経路を常に知ることができ、その上で、いずれ
の経路にするか選択することができる（ステップＳ１７
ｃ）。Although the present invention has been described based on the embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments. For example, in the embodiment, if it is determined in step S17 of FIG. 8 that the vehicle is traveling along the route calculated by the vehicle, the guidance along the route is continued, and the process returns to step S2. However, even when it is determined that the vehicle is traveling along the route calculated by the vehicle, as shown in FIG. 9, the driver should select the received route or the calculated route. May be selected and displayed (step S17a). In this case, for example, "Two routes are displayed. Please select either route." Is displayed. The driver can always know the route without traffic jam acquired through the road beacon, and then can select which route to take (step S17).
c).
【００５３】また、図８のステップＳ１７で、車両が最
適経路を離れて走行していれば、車両の現在位置から目
的地までの経路を独自で計算しているが、車両が独自の
経路を計算するタイミングは、これに限らない。例えば
図６のステップＳ１で、目的地を入力したときに経路を
計算することにすれば、この経路を最初の最適経路とし
て車両を誘導することができるので好ましい。Further, in step S17 of FIG. 8, if the vehicle is traveling away from the optimum route, the route from the current position of the vehicle to the destination is calculated independently. The calculation timing is not limited to this. For example, if the route is calculated when the destination is input in step S1 of FIG. 6, the vehicle can be guided using this route as the first optimum route, which is preferable.
【００５４】前記の実施例では路上ビーコンの制御装置
は、車両から目的地データ等を受信すると、最も近いリ
ンクである終端リンクを特定し、当該終端リンクに達す
る一連のリンク列等を送信していた。しかし、路上ビー
コンから送られてくる経路データは、一連の座標列の形
であってもよい。この場合は、車両側では、対応テーブ
ルを持つ必要がなくなるという利点があるが、車両側で
処理できるようにリンク列の形に変換し、かつリンク間
を最短経路で結ぶ計算が必要となる。In the above-mentioned embodiment, when the road beacon control device receives the destination data and the like from the vehicle, it identifies the closest link, the end link, and transmits a series of link strings reaching the end link. It was However, the route data sent from the road beacon may be in the form of a series of coordinate sequences. In this case, there is an advantage that the vehicle side does not need to have a correspondence table, but it is necessary to perform conversion to a link string form so that the vehicle side can process and to connect the links with the shortest route.
【００５５】具体的にいうと、車両が座標列からなる経
路情報を受信すると、これらの座標の１つである中間地
点の最も近い座標を「仮の目的地」として登録し、車両
の現在位置に最も近いリンクを計算開始リンクとして、
計算開始リンクから連鎖的に連なるリンクのツリーを全
て探索し、ツリーを構成する経路のリンクコストをそれ
ぞれ加算していく。そして、加算されたリンクコストが
確定したリンクの座標を、前記「仮の目的地」の座標と
比較し、一致するリンクがあれば、このリンクに到るま
での経路を確定リンク列として登録する。次に、前記
「仮の目的地」を計算開始リンクとし、次の中間地点を
「仮の目的地」として、「仮の目的地」が終端リンクの
座標と一致するまで、同じような計算を繰り返す。この
ようにして、座標列からなる経路情報を車両側で処理で
きる形にすることができる。 (3) その他の実施例 前記図６−図９の実施例では、図２に示されるように、
経路情報を提供するサービスエリア内の主要交差点等に
双方向路上ビーコン等が設置され、各路上ビーコンは通
信回線（公衆回線又は専用回線）を通して情報センター
と結ばれていることを想定していた。そして、車両は路
上ビーコンを通して通信することを前提としていた。し
かしこれ以外にも、図１０に示すように、情報センター
と車両とを直接通信回線（自動車電話回線等）で結ん
で、経路情報をやり取りするようにしてもよい。この場
合は、図６のステップＳ５の「ビーコン受信？」という
判断内容を、「自動車電話等により、情報センターと交
信？」という内容に代え、ステップＳ６の「ビーコンに
目的地データを送信」という処理内容を、「情報センタ
ーに車両の現在位置、目的地、経路計算条件等のデータ
を送信」という内容に代える。情報センターに車両の現
在位置のデータを送信するのは、路上ビーコンのように
路上に設置されていないので、路上ビーコンの設置位置
を車両の位置とすることができないからである。Specifically, when the vehicle receives the route information consisting of the coordinate sequence, the coordinate closest to the intermediate point, which is one of these coordinates, is registered as the "temporary destination" and the current position of the vehicle is registered. The link closest to is the calculation start link,
All the trees of links that are connected in a chain from the calculation start link are searched, and the link costs of the paths forming the tree are added. Then, the coordinate of the link for which the added link cost is confirmed is compared with the coordinate of the "temporary destination", and if there is a matching link, the route to reach this link is registered as a confirmed link sequence. . Next, the "temporary destination" is used as the calculation start link, the next intermediate point is set as the "temporary destination", and similar calculations are performed until the "temporary destination" matches the coordinates of the end link. repeat. In this way, the route information including the coordinate sequence can be processed on the vehicle side. (3) Other Embodiments In the embodiment shown in FIGS. 6 to 9, as shown in FIG.
It was assumed that bidirectional road beacons and the like were installed at major intersections in the service area that provides route information, and that each road beacon was connected to the information center through a communication line (public line or dedicated line). Then, the vehicle is supposed to communicate through a beacon on the road. However, in addition to this, as shown in FIG. 10, the information center and the vehicle may be directly connected by a communication line (automobile telephone line or the like) to exchange the route information. In this case, the content of the judgment "beacon reception?" In step S5 of FIG. 6 is replaced with the content "communication with the information center by a car phone or the like", and is called "send destination data to beacon" in step S6. The processing content is replaced with the content of "send data such as the current position of the vehicle, the destination, and the route calculation condition to the information center". The reason why the current position data of the vehicle is transmitted to the information center is that since the vehicle is not installed on the road like a road beacon, the installation position of the road beacon cannot be the vehicle position.
【００５６】[0056]
【発明の効果】以上のように、請求項１記載の本発明に
よれば、車両通信手段を通して得られた経路を利用する
のにふさわしいかどうかを、特別な計算をしなくとも、
利用テーブルを参照して判断することができる。したが
って、経路を最適経路として車両を誘導するのにふさわ
しい経路を選択して採用することができ、経路誘導の最
適化、効率化を図ることができる。As described above, according to the present invention as set forth in claim 1, it is possible to determine whether or not it is suitable to use the route obtained through the vehicle communication means without any special calculation.
It can be determined by referring to the usage table. Therefore, it is possible to select and adopt a route suitable for guiding the vehicle with the route as the optimum route, and it is possible to optimize the route guidance and improve efficiency.
【００５７】また、請求項２記載の本発明によれば、前
記車両通信手段を通して得られた経路が妥当でないと判
定された場合であっても、それまで経路表示や経路誘導
に用いていた最適経路、又は経路計算手段によって計算
された経路を新たに最適経路として経路表示や経路誘導
に用いることができるので、運転者には常に何らかの経
路情報が与えれることになり、運転者の不安を除き最適
な経路に沿って誘導するという経路誘導の目的をさらに
効果的に達することができる。Further, according to the present invention as set forth in claim 2, even when it is determined that the route obtained through the vehicle communication means is not appropriate, the optimum route used for route display and route guidance until then. Since the route or the route calculated by the route calculation means can be used as a new optimum route for route display and route guidance, some kind of route information will always be given to the driver, eliminating the anxiety of the driver. The purpose of route guidance of guiding along the optimal route can be more effectively achieved.
【００５８】また、請求項３記載の本発明によれば、前
記車両通信手段を通して得られた経路が妥当でないと判
定された場合であっても、運転者に、この最新の道路状
況を加味した経路を示すことができるので、運転者の選
択の余地を広げることができる。また、請求項６又は７
記載の本発明によれば、利用テーブルを使用しないの
で、車両通信手段を通して得られた経路を利用するのに
ふさわしいかどうかを、車載のコンピュータが直接計算
しなければならないが、かえって利用テーブルを最新の
ものに更新するという手間をはぶくことができるので、
運転者にとっては便利である。Further, according to the present invention of claim 3, even when it is determined that the route obtained through the vehicle communication means is not appropriate, the driver is taken into consideration the latest road condition. Since the route can be shown, the driver has more choice. Moreover, claim 6 or 7
According to the present invention described, since the usage table is not used, the in-vehicle computer has to directly calculate whether or not it is suitable to use the route obtained through the vehicle communication means. Because you can avoid the trouble of updating to the one of
It is convenient for the driver.
【図１】本発明の一実施例に係る車載ナビゲーション装
置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle-mounted navigation device according to an embodiment of the present invention.
【図２】路上ビーコンを通した経路情報送信システムの
概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram of a route information transmission system through a road beacon.
【図３】主要な位置に路上ビーコン等が設置されている
道路地図である。FIG. 3 is a road map where road beacons and the like are installed at main positions.
【図４】図３の道路地図に基づいて、設定されるリンク
を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing links set based on the road map of FIG.
【図５】道路の形に沿った方向付きの折れ線であるリン
クを示す図解図である。FIG. 5 is an illustrative view showing a link which is a polygonal line with directions along the shape of a road.
【図６】車載ナビゲーション装置において現在地から目
的地までの経路計算を行う場合の制御手順を示すフロー
チャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a control procedure when a route calculation from a current position to a destination is performed in the vehicle-mounted navigation device.
【図７】車載ナビゲーション装置において現在地から目
的地までの経路計算を行う場合の制御手順を示すフロー
チャート（図６の続き）である。FIG. 7 is a flowchart (continuation of FIG. 6) showing a control procedure when the route calculation from the current position to the destination is performed in the vehicle-mounted navigation device.
【図８】他の実施例にかかる経路選択手順の要部を解説
するためのフローチャート（図６の続き）である。FIG. 8 is a flowchart (continuation of FIG. 6) for explaining a main part of a route selection procedure according to another embodiment.
【図９】路上ビーコンを通して経路を受信すると、直ち
に経路を表示して、受信された経路と今まで最適経路と
して誘導してきた経路のどちらを選ぶか運転者に選択さ
せる処理を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a process of displaying a route immediately after receiving the route through the on-road beacon and allowing the driver to select which of the received route and the route which has been guided as the optimum route until now.
【図１０】情報センターと車両とを直接通信回線（自動
車電話回線等）で結んで、経路情報をやり取りするよう
にした経路情報送信システムの概略図である。FIG. 10 is a schematic diagram of a route information transmission system in which an information center and a vehicle are directly connected by a communication line (automobile telephone line or the like) to exchange route information.
１ 車載ナビゲーション装置本体 ２ ＣＤドライブ ３ ディスプレイ ４ リモコンキー ５ ＧＰＳ受信機 ６ ＥＣＵ ７ 送受信機 １１ メモリ制御部 １２ 表示制御部 １４ 車両位置検出部 １５ 外部経路取得部 １６ コントローラ １６１ ＣＰＵ １６２ ＳＲＡＭ １６３ ＤＲＡＭ １７ 目的地等送信部 １８ 音声制御部 Ｄ 地図専用ディスク 1 In-vehicle navigation device body 2 CD drive 3 Display 4 Remote control key 5 GPS receiver 6 ECU 7 Transceiver 11 Memory control unit 12 Display control unit 14 Vehicle position detection unit 15 External route acquisition unit 16 Controller 161 CPU 162 SRAM 163 DRAM 17 Purpose Ground transmitter 18 Audio controller D Map-dedicated disc
Claims (9)
車両通信手段と、目的地等を入力するための目的地入力
手段とを備え、前記目的地入力手段によって入力された
目的地のデータを前記車両通信手段を通して外部の通信
装置に送信すると、これに応答して外部の通信装置から
出力される当該目的地又はその付近までの経路データを
前記車両通信手段を通して受信することができる車載用
経路取得装置であって、 前記経路データを提供することができるサービスエリア
内の、地点同士の組み合わせごとに、前記車両通信手段
を通して得られる当該地点を通る経路が、最適経路とし
て経路表示や経路誘導に利用するのにふさわしいかどう
かを判定するための情報を記憶している利用テーブル
と、 前記車両通信手段を通して経路が得られた場合に、その
経路が通る地点の組み合わせに基づいて前記利用テーブ
ルを検索し、前記利用テーブルによって当該経路を利用
するのにふさわしいと判定された場合に、当該経路を最
適経路として経路表示や経路誘導に用いることを特徴と
する車載用経路取得装置。1. A vehicle communication means for performing two-way communication with an external communication device, and a destination input means for inputting a destination or the like, the destination input means for inputting the destination. An in-vehicle device which, when data is transmitted to an external communication device through the vehicle communication means, can receive route data to the destination or its vicinity output from the external communication device in response to the data through the vehicle communication means. A route acquisition device for use, wherein, for each combination of points within a service area capable of providing the route data, a route passing through the point obtained through the vehicle communication means is a route display or route as an optimum route. A utilization table that stores information for determining whether or not it is suitable for use in guiding, and a route that is obtained through the vehicle communication means. In addition, when the use table is searched based on the combination of points through which the route passes, and when it is determined that the route is suitable for use by the use table, the route is displayed as an optimum route for route display or route guidance. An in-vehicle route acquisition device characterized by being used.
道路地図記憶手段と、 前記道路地図記憶手段に記憶されている道路地図データ
を読み出して、現在地及び前記目的地入力手段によって
入力された目的地にそれぞれ近いリンク間を走行すると
きの経路を指定された計算条件に従って計算する経路計
算手段と、 前記車両通信手段を通して得られた経路を利用するのに
ふさわしくないと判定された場合に、それまで経路表示
や経路誘導に用いていた最適経路、又は前記経路計算手
段によって計算された経路を新たに最適経路として経路
表示や経路誘導に用いる制御誘導手段とをさらに備える
請求項１記載の車載用経路取得装置。2. A road map storage means for storing route calculation road map data, and road map data stored in the road map storage means are read out and inputted by the present location and the destination input means. When it is determined that it is not appropriate to use the route obtained through the route communication means for calculating the route according to the specified calculation conditions when traveling between the links respectively close to the destination, the route calculation means, The vehicle-mounted system according to claim 1, further comprising: an optimum route that has been used for route display or route guidance, or a control guidance unit that newly uses the route calculated by the route calculation unit as an optimum route for route display or route guidance. Route acquisition device.
道路地図記憶手段と、 前記道路地図記憶手段に記憶されている道路地図データ
を読み出して、現在地及び前記目的地入力手段によって
入力された目的地にそれぞれ近いリンク間を走行すると
きの経路を指定された計算条件に従って計算する経路計
算手段と、 前記車両通信手段を通して得られた経路を利用するのに
ふさわしくないと判定された場合に、前記車両通信手段
を通して得られた経路と、それまで経路表示や経路誘導
に用いていた最適経路又は前記経路計算手段によって計
算された経路との両方を、それらの経路を区別できるよ
うに表示する表示手段と、 前記表示手段によって表示された両方の経路のいずれを
最適経路として経路表示や経路誘導に用いるかを手動選
択できる手動選択手段とをさらに備える請求項１記載の
車載用経路取得装置。3. Road map storage means for storing route calculation road map data, and road map data stored in the road map storage means are read out and inputted by the present location and the destination input means. When it is determined that it is not appropriate to use the route obtained through the route communication means for calculating the route according to the specified calculation conditions when traveling between the links respectively close to the destination, the route calculation means, A display that displays both the route obtained through the vehicle communication means and the optimal route that has been used for route display or route guidance or the route calculated by the route calculation means so that the routes can be distinguished. Means and a method of manually selecting which of the two routes displayed by the display means is used as the optimal route for route display and route guidance. Vehicle path acquisition device of claim 1, further comprising a selection means.
の地点間の直線距離又は経路距離が一定距離以上であれ
ば、前記車両通信手段を通して得られる経路を最適経路
として経路表示や経路誘導に利用するのにふさわしい旨
の情報が付与されているものである請求項１，２又は３
記載の車載用経路取得装置。4. The use table is used for route display and route guidance with the route obtained through the vehicle communication means as the optimum route if the straight line distance or the route distance between the points of the route connecting the points is a certain distance or more. The information to the effect that it is suitable for use is provided.
The in-vehicle route acquisition device described.
の地点間の走行所要時間が一定時間以上であれば、前記
車両通信手段を通して得られる経路を最適経路として経
路表示や経路誘導に利用するのにふさわしい旨の情報が
付与されているものである請求項１，２又は３記載の車
載用経路取得装置。5. The use table uses a route obtained through the vehicle communication means as an optimum route for route display and route guidance if the required travel time between the points on the route connecting the points is a certain time or more. The in-vehicle route acquisition device according to claim 1, 2 or 3, which is provided with information to the effect that
車両通信手段と、目的地等を入力するための目的地入力
手段とを備え、前記目的地入力手段によって入力された
目的地のデータを前記車両通信手段を通して外部の通信
装置に送信すると、これに応答して外部の通信装置から
出力される当該目的地又はその付近までの経路データを
前記車両通信手段を通して受信することができる車載用
経路取得装置であって、 前記車両通信手段を通して経路が得られた場合に、その
経路の直線距離又は経路距離が一定距離以上であるかど
うかを判定する判定手段を備え、前記判定手段により直
線距離又は経路距離が一定距離以上であると判定されれ
ば、当該経路を最適経路として経路表示や経路誘導に用
いることを特徴とする車載用経路取得装置。6. A vehicle communication means for performing two-way communication with an external communication device, and a destination input means for inputting a destination or the like, the destination input means for inputting the destination. An in-vehicle device which, when data is transmitted to an external communication device through the vehicle communication means, can receive route data to the destination or its vicinity output from the external communication device in response to the data through the vehicle communication means. A route acquisition device for use, wherein when a route is obtained through the vehicle communication means, a determination means is provided for determining whether or not the straight line distance or the route distance of the route is a certain distance or more, and the straight line is obtained by the determination means. An in-vehicle route acquisition device, characterized in that, when the distance or route distance is determined to be a certain distance or more, the route is used as an optimal route for route display and route guidance.
車両通信手段と、目的地等を入力するための目的地入力
手段とを備え、前記目的地入力手段によって入力された
目的地のデータを前記車両通信手段を通して外部の通信
装置に送信すると、これに応答して外部の通信装置から
出力される当該目的地又はその付近までの経路データを
前記車両通信手段を通して受信することができる車載用
経路取得装置であって、 前記車両通信手段を通して経路が得られた場合に、その
経路の走行所要時間が一定時間以上であるかどうかを判
定する判定手段を備え、前記判定手段により走行所要時
間が一定時間以上であると判定されれば、当該経路を最
適経路として経路表示や経路誘導に用いることを特徴と
する車載用経路取得装置。7. A vehicle communication means for performing two-way communication with an external communication device, and a destination input means for inputting a destination or the like, the destination input means for inputting the destination. An in-vehicle device which, when data is transmitted to an external communication device through the vehicle communication means, can receive route data to the destination or its vicinity output from the external communication device in response to the data through the vehicle communication means. A route acquisition device for use, wherein when a route is obtained through the vehicle communication means, a determination means is provided for determining whether or not the required travel time of the route is a certain time or more, and the required travel time is determined by the determination means. When it is determined that is longer than a certain time, the route is used as an optimal route for route display and route guidance.
路上ビーコン装置であり、前記車両通信手段とはこの路
上ビーコン装置と通信を行う送受信機である請求項１か
ら７のいずれかに記載の車載用経路取得装置。8. The external communication device is a road beacon device installed on the road, and the vehicle communication means is a transceiver that communicates with the road beacon device. The in-vehicle route acquisition device described.
車両との通信を行う通信施設であり、前記車両通信手段
とはこの通信施設と通信を行う送受信機であり、車両の
現在位置を検出する位置検出手段をさらに備える請求項
１から７のいずれかに記載の車載用経路取得装置。9. The external communication device is a communication facility that communicates with a vehicle through a communication line, and the vehicle communication means is a transceiver that communicates with this communication facility to detect the current position of the vehicle. The vehicle-mounted route acquisition device according to any one of claims 1 to 7, further comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1464594A JP3401893B2 (en) | 1994-02-08 | 1994-02-08 | In-vehicle route acquisition device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1464594A JP3401893B2 (en) | 1994-02-08 | 1994-02-08 | In-vehicle route acquisition device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07225896A true JPH07225896A (en) | 1995-08-22 |
| JP3401893B2 JP3401893B2 (en) | 2003-04-28 |
Family
ID=11866939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1464594A Expired - Fee Related JP3401893B2 (en) | 1994-02-08 | 1994-02-08 | In-vehicle route acquisition device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3401893B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001141487A (en) * | 1999-11-18 | 2001-05-25 | Equos Research Co Ltd | Navigation method, its apparatus, and its system |
| JP2003057058A (en) * | 2001-05-09 | 2003-02-26 | Robert Bosch Gmbh | Operation method of navigation system for motor vehicle and navigation system |
| CN113091765A (en) * | 2021-03-31 | 2021-07-09 | 深圳一清创新科技有限公司 | Road characterization method, method for presenting road information and electronic equipment |
-
1994
- 1994-02-08 JP JP1464594A patent/JP3401893B2/en not_active Expired - Fee Related
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| CN113091765A (en) * | 2021-03-31 | 2021-07-09 | 深圳一清创新科技有限公司 | Road characterization method, method for presenting road information and electronic equipment |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3401893B2 (en) | 2003-04-28 |
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