JP3575494B2 - Route guidance device - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両に搭載されて用いられる経路誘導装置に関し、より詳しくは、交通情報等のリアルタイム情報を加味した目的地またはその付近までの経路データを、情報センターから外部の通信装置を経由して取得し、これを基にして目的地までの最適経路を表示したり、音響化したりすることにより目的地まで誘導することができる経路誘導装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、不案内な土地における車両での走行を支援するため、検出された車両の現在地をその周辺の道路地図とともに液晶表示素子（ＬＣＤ）やＣＲＴなどの表示装置に表示するようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されて用いられている。このようなナビゲーション装置には目的地を運転者が設定入力できるものがあり、設定入力された目的地は検出された現在地とともに上記道路地図上に重ねて表示される。そのため、運転者は、表示されている目的地に向かって走行すれば、目的地に確実に到達することができる。
【０００３】
ところが、上記ナビゲーション装置では、目的地に到達するために走行すべき経路の選択は、運転者自身に委ねられていた。そのため、見知らぬ土地や夜間等における走行では、運転者自身が目的地に至る道路の選択に迷い、最適な道路の選択に時間を要するおそれがある。その結果、目的地へスムーズに到達できず、目的地に達するのに時間がかかったり、あるいは道に迷い込み安全に走行できないことがあった。
【０００４】
そこで、本出願人により、運転者の負担を軽減するため、目的地まで車両を誘導するための機能を備えたナビゲーション装置が種々開発されている（たとえば特開平５−５３５０４号公報参照）。このような経路誘導機能を備えたナビゲーション装置では、運転者による目的地の設定入力に応じて車両の現在地と目的地との間の経路がコンピュータにより自動的に計算される。
【０００５】
具体的には、計算の対象となる道路（車線）を一連のベクトルとして表し（それぞれのベクトルを「リンク」という）、出発地（目的地でもよい）に近いリンクを計算開始リンクとし、目的地（出発地でもよい）に近いリンクを計算終了リンクとし、これらの間の道路地図メモリに記憶された道路地図データを読出して作業領域に移し、作業領域においてリンクのツリーを全て探索し、ツリーを構成する経路のリンクコスト（リンクの走行時間や走行距離のこと）を順次加算して、計算終了リンクに到達する最もリンクコストの少ない経路のみを選択する。
【０００６】
そして、このようにして求められた経路が表示される。そのため、この表示されている経路に沿って走行すれば、確実に目的地に到達することができるので、道を知らない運転者にとって便利である。
ところで、上記の方法で経路計算するには、その前提として、各リンクのリンクコストが一意的に求められていることが必要である。ところが、リンクコストは、道路の渋滞状況、道路工事による通行制限、事故の有無等の交通状況によって時々刻々変化するものである。そのため、厳密に経路計算をするには、時々刻々変化する交通状況を含むリンクコストデータを車両側で持っていなければならないが、これはほとんど不可能なことである。結局、車両側では、交通状況を考慮しない平均的なリンクコストをデータベースとして持ち、時々刻々と変化する交通状況を加味しない経路しか求めることができなかった。
【０００７】
そこで、路上の各所に設置される路上ビーコンや自動車電話回線網を通して、車両を目的地まで誘導するための最新の交通状況を加味した経路データを車両に送信するシステムが現在検討されている。このシステムによれば、交通状況を含む最新のリンクコストを使った経路データをシステム側で用意しておき、路上ビーコンや自動車電話回線網を通じて車両から目的地データを取得すると、その直ぐ後に同一の路上ビーコンや自動車電話回線網を通じて最新のリンクコストを使った経路データを車両に送信する。これにより、車両が最適な経路を取得するのを援助することができる（ただし、現在のところ発表されているのは、自動車電話回線網を利用した道路の渋滞状況を送信するシステム（ＡＴＩＳ），またはビーコンシステムやＦＭ多重等を用いるシステム（ＶＩＣＳ）などがあるだけであるのみである）。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、最新のリンクコストを使った経路データを車両に送信するシステムは、大規模プロジェクトであり、当面は都市圏に設置されると考えられる。したがって、田園部は、経路データを提供できるエリア（以下「経路提供エリア」という）から外れてしまう。そのため、出発地が経路提供エリア内に存在していたとしても、目的地が経路提供エリア内に存在するとは限らず、またその逆もあり得る。さらに、出発地および目的地が経路提供エリア内に存在していても、その途中の走行すべき経路が経路提供エリア外である場合もある。このような場合には、経路提供エリア外の経路を路上ビーコンや自動車電話回線網を介して得ることができない。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、上述の技術的課題を解決し、出発地と目的地との間の経路の一部が経路提供エリア外であっても、経路提供エリア内の最新のリンクコストを使った経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる経路誘導装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための請求項１記載の経路誘導装置は、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された経路計算条件に従って計算する経路計算手段と、上記入力手段から入力された目的地が外部の通信装置の経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路を構成するリンクのうち、上記経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を中間座標点として記憶する中間座標点記憶手段と、この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および現在地を上記外部の通信装置に送信するとともに、これに応答して上記外部の通信装置から送信される現在地と中間座標点との間の経路データを座標点列の形式で受信する通信手段と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記通信手段で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された現在地と中間座標点との間の経路に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする。
【００１１】
ここで、上記中間座標点に対応するリンクを選ぶための「所定の基準」とは、たとえば現在地から最も遠い経路提供エリア内のリンクであることをいう。また、「経路提供エリア」とは経路データを提供できるエリアのことをいう。
また、請求項２記載の経路誘導装置は、上記経路作成手段で作成された現在地と中間座標点との間の経路データを所定の基準によって評価し、上記経路データが信頼性が高く妥当な経路データであるか否かを判定する判定手段をさらに含み、上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路作成手段で作成された現在地と中間座標点との間の経路データが妥当であると判定されると、その経路を経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とするものであることを特徴とする。
【００１２】
ここで、上記判定手段における評価の基準となる「所定の基準」としては、次のような基準が考えられる。
▲１▼経路作成手段で作成された経路を構成するリンクの中に、それまでの経路表示や経路誘導に用いていた最適経路または経路計算手段で計算された経路を構成するリンクが一定割合以上あるかどうか。
【００１３】
▲２▼経路作成手段で作成された経路の経路距離または旅行時間と、それまで経路表示や経路誘導に用いていた最適経路や経路計算手段で計算された経路の経路距離または旅行時間との差または倍率が一定差未満または一定倍率未満であるかどうか。
▲３▼目的地までの直線距離、経路作成手段で作成された経路の経路距離、またはそれまでに経路表示や経路誘導に用いていた最適経路や経路計算手段で計算された経路の経路距離のいずれかが一定距離以上であるかどうか。
【００１４】
経路計算手段で計算された経路は、最新の交通情報を加味せずに車両独自で計算されたものであるが、詳細な地図データに基づいているので、物理的な最短経路を表していると考えられる。したがって、上記▲１▼▲２▼の各基準によれば、経路作成手段で作成された経路は、経路計算手段で計算された経路とほぼ一致するか、あるいは少なくとも遠回りの経路でないと推測できる。
【００１５】
一方、上記▲３▼の基準によれば、目的地がある程度遠い場合、経路作成手段で作成された経路は遠回りの経路を示すものでないと推測できる。その理由は以下のとおりである。
すなわち、経路作成手段で作成される経路は、前述のように、道路地図に含まれるすべての道路を利用したものではなく、経路提供エリア内の主要位置を結んだ粗いリンクを使った経路情報に基づいているが、この粗いリンクは、ほぼ幹線道路と一致していると考えられる。一方、目的地が遠い場合には、幹線道路に沿った経路が最適経路であることが多い。そのため、経路作成手段で作成された経路は最短経路を示していると考えることができる。
【００１６】
また、請求項３記載の経路誘導装置は、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、上記入力手段から入力された目的地が外部の通信装置の経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段において目的地から現在地に向かって経路計算を行い、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが上記経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標を中間点座標として記憶する中間点座標記憶手段と、この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および現在地を上記外部の通信装置に送信するとともに、これに応答して上記外部の通信装置から送信される現在地と中間座標点との間の経路データを座標点列の形式で受信する通信手段と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記通信手段で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、この経路作成手段で作成された経路と、上記経路計算手段で計算された中間座標点と現在地との間の経路とを繋いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする。
【００１７】
また、請求項４記載の経路誘導装置は、上記外部の通信装置は、路上に設置された路上ビーコンであり、上記通信手段は、上記路上ビーコンと通信を行うビーコン送受信機であることを特徴とする。
また、請求項５記載の経路誘導装置は、上記外部の通信装置は、無線基地局であり、上記通信手段は、上記無線基地局と通信を行う無線電話機であることを特徴とする。
【００１８】
また、請求項６記載の経路誘導装置は、車両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地が無線基地局の経路提供エリア外に存在する場合には、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路を構成するリンクのうち、上記経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を中間座標点として記憶する中間座標点記憶手段と、この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および上記入力手段から入力された目的地を上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された中間座標点と目的地との間の経路に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする。
【００１９】
ここで、上記中間座標点に対応するリンクを選ぶための「所定の基準」とは、たとえば目的地から最も遠い経路提供エリア内のリンクであることをいう。
また、請求項７記載の経路誘導装置は、上記経路作成手段で作成された中間座標点と目的地との間の経路データを所定の基準によって評価し、上記経路データが信頼性が高く妥当な経路データであるか否かを判定する判定手段をさらに含み、上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路作成手段で作成された中間座標点と目的地との間の経路データが妥当であると判定されると、その経路を経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とするものであることを特徴とする。
【００２０】
また、請求項８記載の経路誘導装置は、車両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、上記無線基地局の経路提供エリア内であるか否かを示すエリア情報を含む経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地が無線基地局の経路提供エリア外に存在する場合には、上記経路計算手段において現在地から目的地に向かって経路計算を行い、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが上記経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標を中間座標点として記憶する中間座標点記憶手段と、この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および上記入力手段から入力された目的地を上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、この経路作成手段で作成された経路と、上記経路計算で計算された現在地と中間座標点との間の経路とを繋いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする。
【００２１】
また、請求項９記載の経路誘導装置は、車両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された経路計算条件に従って計算する経路計算手段と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地および入力手段から入力された目的地がそれぞれ異なる２つの無線基地局の経路提供エリア内であって、かつ上記経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路を構成するリンクのうち、一方の無線基地局の経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を仮目的地として記憶するとともに、上記経路を構成するリンクのうち、他方の無線基地局の経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を仮出発地として記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶されている仮目的地または仮出発地と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地または上記入力手段から入力された目的地とを上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路または仮現在地と目的地との間の経路に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする。
【００２２】
また、請求項１０記載の経路誘導装置は、上記経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データを所定の基準によって評価し、上記経路データが信頼性が高く妥当な経路データであるか否かを判定する判定手段をさらに含み、上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データが妥当であると判定されると、その経路を経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とするものであることを特徴とする。
【００２３】
また、請求項１１記載の経路誘導装置は、車両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、上記無線基地局の経路提供エリア内であるか否かを示すエリア情報を含む経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地および入力手段から入力された目的地がそれぞれ異なる２つの無線基地局の経路提供エリア内であって、かつ上記経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段において現在地または目的地からそれぞれ目的地または現在地に向かって経路計算を行い、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが一方の経路提供エリア内になったとき、または上計算過程で求められる経路を構成するリンクが他方の経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標をそれぞれ仮目的地または仮現在地として記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶されている仮目的地または仮現在地と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地または上記入力手段から入力された目的地とを上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、この経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路または仮現在地と目的地との間の経路と、上記経路計算手段で計算された仮目的地と目的地との間の経路または現在地と仮現在地との間の経路とを繋いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする。
【００２４】
【作用】
上記請求項１記載の構成では、入力手段から入力された目的地が外部の通信装置の経路提供エリア外である場合において、経路計算手段で現在地と目的地との間の経路が計算されると、この計算された経路を構成するリンクのうち、経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンク（現在地から最も遠いリンク）に対応する座標が中間座標点として記憶される。
【００２５】
記憶された中間座標点は、現在地とともに通信手段により外部の通信装置に送信される。これに応答して外部の通信装置から送信される現在地と中間座標点との間の経路データが座標点列の形式で通信手段で受信されると、この座標点列が結ばれて経路が作成される。そして、経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部が上記作成された現在地と中間座標点との間の経路に置換えられる。そして、この置換えられた後の現在地と目的地との間の経路が最適経路とされる。
【００２６】
このように、上記構成によれば、経路提供エリア外に目的地が設定された場合でも、受信された経路提供エリア内の経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる。
また、請求項２記載の構成では、判定手段において、通信手段で受信された現在地と中間座標点との間の経路が所定の基準によって評価され、その経路が信頼性が高く妥当な経路であるかどうかが判定される。その結果、上記経路が妥当であると判定されると、その経路が経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えられて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とされる。そのため、この構成によれば、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
【００２７】
また、請求項３記載の構成では、入力手段から入力された目的地が外部の通信装置の経路提供エリア外である場合には、経路計算手段において目的地から現在地に向かって計算が行われる。この計算過程において、上記計算過程で求められる経路を構成するリンクが経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標が中間座標点として記憶される。
【００２８】
記憶された中間座標点は、現在地とともに通信手段により外部の通信装置に送信される。これに応答して外部の通信装置から送信される現在地と中間座標点との間の経路データが座標点列の形式で通信手段で受信されると、この受信された座標点列を結んで経路が作成され、この作成された経路と上記経路計算手段で計算された目的地と中間座標点との間の経路とが繋がれ、この繋がれた後の経路が最適経路とされる。
【００２９】
このように、上記構成によれば、経路提供エリア外に目的地が設定された場合でも、受信された経路提供エリア内の経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる。
なお、上記経路計算手段における経路計算は、中間座標点を検索した時点で打切ってもよく、現在地まで求めてもよい。前者の場合には、特にリンク密度の高い経路提供エリア内の経路を計算しないので、最適経路を得るまでの時間を短縮することができる。一方、後者の場合には、無線基地局から送信される現在地と中間リンクとの間の経路データを補完するのに役立つ。
【００３０】
また、請求項４記載の構成では、路上ビーコンから送信される経路データが車両に搭載されているビーコン送受信機で受信されるので、ドライバが特に操作しなくても自動的に経路を得ることができる。
また、請求項５記載の構成では、無線電話機を利用して経路データが取得されるので、たとえ現在地が無線基地局の経路提供エリア外であっても、経路データを取得できる。
【００３１】
なお、次に説明する請求項６，７および８記載の構成は、無線基地局の経路提供エリア外に車両が存在する場合を想定したものであり、請求項９，１０および１１記載の構成は、互いに異なる無線基地局の各経路提供エリア内にそれぞれ車両および目的地が存在する場合を想定したものである。
また、請求項６記載の構成では、車両が経路提供エリア外に存在する場合において、経路計算手段で現在地と目的地との間の経路が計算されると、この計算された経路を構成するリンクのうち、経路提供エリア内のリンクの中から目的地から最も遠いリンクに対応する座標が中間座標点として記憶される。
【００３２】
記憶された中間座標点は、入力手段から入力された目的地とともに無線電話機により無線基地局に送信される。これに応答して無線基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路データが座標点列の形式で無線電話機で受信されると、この受信された座標点列が結ばれて経路が作成され、この作成された経路に経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部が置換えられて最適経路が生成される。
【００３３】
このように、上記構成によれば、経路提供エリア外に車両が存在する場合でも、受信された経路提供エリア内の経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる。
また、請求項７記載の構成では、判定手段において、無線電話機で受信された中間座標点と目的地との間の経路が所定の基準によって評価され、その経路が信頼性が高く妥当な経路であるかどうかが判定される。その結果、上記経路が妥当であると判定されると、その経路が経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えられて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とされる。そのため、この構成によれば、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
【００３４】
また、請求項８記載の構成では、車両が無線基地局の経路提供エリア外である場合には、経路計算手段において現在地から目的地に向かって計算が行われる。そして、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標点が中間座標点として記憶される。
記憶された中間座標点は、入力手段から入力された目的地とともに無線電話機により無線基地局に送信される。これに応答して無線基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路データが座標点列の形式で無線電話機で受信されると、この受信された座標点列を結んで経路が作成され、この作成された経路と上記経路計算手段で計算された現在地と中間座標点との間の経路とが繋がれ、この繋がれた後の経路が最適経路とされる。
【００３５】
このように、上記構成によれば、経路提供エリア外に車両が存在する場合でも、受信された経路提供エリア内の経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができるとともに、上記請求項３記載の構成と同様の作用を奏する。
また、請求項９記載の構成では、車両の現在地および入力手段から入力された目的地がそれぞれ異なる２つの無線基地局の経路提供エリア内であって、かつ経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が経路提供エリア外において、経路計算手段で計算された経路を構成するリンクのうち、一方の無線基地局の経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標点が仮目的地として記憶されるとともに、上記経路を構成するリンクのうち、他方の無線基地局の経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標点が仮出発地として記憶される。
【００３６】
記憶された仮目的地または仮現在地は、位置検出手段で検出されている車両の現在地または入力手段から入力された目的地とともに無線基地局に送信される。これに応答して無線基地局から送信される現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データが座標点列の形式で無線電話機で受信されると、この受信された座標点列を結んで経路が作成され、この作成された経路に経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部が置換えられて最適経路が生成される。
【００３７】
このように、上記構成によれば、経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外の場合でも、受信された経路提供エリア内の経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる。
また、請求項１０記載の構成では、判定手段において、経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路または仮現在地と目的地との間の経路が所定の基準によって評価され、その経路が信頼性が高く妥当な経路であるかどうかが判定される。その結果、上記経路が妥当であると判定されると、その経路が経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えられて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とされる。そのため、この構成によれば、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
【００３８】
また、請求項１１記載の構成では、経路計算手段において現在地または目的地からそれぞれ目的地または現在地に向かって計算が行われる。そして、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが一方の経路提供エリア内または他方の経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標がそれぞれ仮目的地または仮現在地として記憶される。
【００３９】
記憶された仮目的地または仮現在地は、それぞれ位置検出手段で検出された車両の現在地または入力手段から入力された目的地とともに無線電話機により無線基地局に送信される。これに応答して無線基地局から送信される現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データが無線電話機で受信されると、この受信された各経路と上記経路計算手段で計算された仮目的地と目的地との間の経路または現在地と仮現在地との間の経路とが繋がれ、この繋がれた後の経路が最適経路とされる。
【００４０】
このように、上記構成によれば、経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外の場合でも、経路提供エリア内で受信された経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができるとともに、上記請求項３記載の構成と同様の作用を奏する。
【００４１】
【実施例】
以下では、本発明の実施例を、添付図面を参照して詳細に説明する。
〈第１実施例〉
図２は、本発明の経路誘導装置が適用された第１実施例の経路情報送信システムの概略図である。この経路情報送信システムは、車両に搭載されたビーコン送受信機Ａに対して最新の交通情報を加味した経路データを送信するためのもので、上記最新の交通情報を加味した経路データを計算するための情報センターＢと、上記情報センターＢで計算された経路データをビーコン送受信機Ａに対して送信するための路上ビーコンＣとを含むものである。なお、本実施例では、上記情報センターＢと路上ビーコンＣとが外部の通信装置に対応している。
【００４２】
上記経路情報送信システムの構成についてより具体的に説明すると、上記情報センターＢには、地図専用メモリ１１０、制御装置１２０およびモデム１３０が備えられている。地図専用メモリ１１０には、経路データを提供できるエリアである経路提供エリア内の主要な交差点に対応する点同士を結んだリンクに関するデータが記憶されている。
【００４３】
この記憶されているリンクデータは、各リンクの識別番号，このリンクに対応する緯度・経度，リンクを通過するときのリンクコスト（通過時間），リンク長（距離），そのリンクの起点に接続される他の進入リンク（前リンクともいう）へのポインタ，そのリンクの終点に接続される他の退出リンク（後リンクともいう）へのポインタ，接続コスト等を含むものである。
【００４４】
なお、リンクの起点からこのリンクを見た場合を退出リンク、リンクの終点からこのリンクを逆方向に見た場合を進入リンクと表現している。また、上記接続コストとは、このリンクから退出して次のリンクに進入するための右左折または直進コストのことである。たとえば、進入禁止の場合には接続コストは無限大となり、信号がある場合には右左折または直進時の平均的な信号待ち時間を考慮したコストとなる。
【００４５】
上記リンクコストや接続コストは、通常、法定速度走行時のコストが使用されるが、情報センターＢに最新の交通情報が入ってくれば、その内容に応じた変更が行われる。たとえば、事故のため、あるリンクが不通になったときには、このリンクのリンクコストは通行再開まで無限大とされる。またある道路の上り車線が渋滞中であれば、当該リンクのコストがその渋滞に応じて増加される。
【００４６】
上記地図専用メモリ１１０に記憶されているリンクデータのリンクの形態を具体的に示すと図３のようになる。すなわち、たとえば道路地図が同図に示されるようなものであったとすると、リンクは、図４に示すように、交差点Ｎ１ からＮ２ までを結ぶリンクＬ１２、交差点Ｎ２ からＮ１ までを結ぶリンクＬ２１、・・・といったように表される。
【００４７】
ここで、上記リンクは、道路地図に存在するすべての交差点同士を結んだリンクではなく、主要な交差点等に対応する点同士を結んだリンクである。したがって、主要でない非幹線道路の交差点はリンクの端点（以下「ノード」という）にはなりえない。この点で、後述する車載地図専用ディスクに記憶されている経路計算用道路地図データと異なる。
【００４８】
なお、上記リンクは、たとえば路上ビーコンＣの設置位置同士を結んだリンクであってもよい。
情報センターＢでは、制御装置１２０において、上記リンクに対応する主要な交差点に対応する点から経路提供エリア内の他の主要な交差点に対応する点までの経路が随時計算され、その計算された経路がモデム１３０および通信回線Ｌを介して路上ビーコンＣに送信される。
【００４９】
路上ビーコンＣは、モデム２１０、制御装置２２０および送受信機２３０を備えている。路上ビーコンＣでは、通信回線Ｌおよびモデム２１０を介して情報センターＢから経路データが受信されると、制御装置２２０内のメモリ（図示せず）に上記経路データが経路テーブルの形式で記憶される。この経路データは、目的地リンク，一連の前リンクへのポインタ，経路距離，およびトータルリンクコスト（旅行時間）等から構成されており、上述のように、最新の交通情報を加味したデータである。
【００５０】
制御装置２２０では、後述するように、ビーコン送受信機Ａから車両の現在地データおよび目的地データが送受信機２３０で受信されると、上記現在地と目的地との間の経路に対応する経路データがメモリから読出され、この読出された経路データが送受信機２３０からビーコン送受信機Ａに送信される。
図１は、上記ビーコン送受信機Ａを含む車載用ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。この車載用ナビゲーションシステムは、車両に搭載されて用いられるもので、ＧＰＳ受信機５およびエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）６をそれぞれ方位センサおよび距離センサとして使用している。これらＧＰＳ受信機５およびＥＣＵ６の各出力は、車載用ナビゲーション装置本体１内の位置検出手段として機能する車両位置検出部１４へ与えられる。
【００５１】
車両位置検出部１４では、ＧＰＳ受信機５の出力に基づいて車両の進行方位が求められるとともに、ＥＣＵ６の出力に基づいて車両の走行距離が求められる。車両位置検出部１４には、たとえば車両が発進する前に車両の正確な初期位置データが運転者によって与えられており、車両位置検出部１４では、この予め与えられている初期位置データと、上記車両の進行方位および走行距離とに基づいて車両の現在地が検出される。この車両の現在地の検出は、一定周期（たとえば１．２秒）ごとに行われる。
【００５２】
車両位置検出部１４ではまた、上記検出された車両の現在地が、いわゆる地図マッチング技術（たとえば特開昭６３−１４８１１５号公報参照）により補正される。すなわち、上記ＧＰＳ受信機５およびＥＣＵ６の各出力に基づいて検出された車両の軌跡と、車載用地図専用ディスクＤに格納されている道路パターンとが照合され、その結果に応じて車両の軌跡が道路パターン上に修正される。
【００５３】
地図マッチング技術により補正された車両の現在地データはコントローラ１６に与えられる。
コントローラ１６は、車載用ナビゲーション装置本体１の制御中枢であって、ＣＰＵ１６１，ＳＲＡＭ１６２，および中間座標点記憶手段などとして機能するＤＲＡＭ１６３等を含んでおり、これらＣＰＵ１６１，ＳＲＡＭ１６２およびＤＲＡＭ１６３は互いに内部バス１６４に接続されている。コントローラ１６は、車両位置検出部１４から車両の現在地データが与えられると、メモリ制御部１１およびＣＤドライブ２を介して車載用地図専用ディスクＤから表示用道路地図データを読出す。この読出された表示用道路地図データおよび上記現在地データは表示制御部１２に与えられる。表示制御部１２では、上記表示用道路地図データおよび現在地データが与えられると、車両の現在地を表すカーマークを道路地図に重畳して液晶表示素子（ＬＣＤ）やＣＲＴ等から構成された表示装置３に表示させる。
【００５４】
上記車載地図専用ディスクＤには、上記表示用道路地図データの他に、車両位置検出用道路地図データ、経路計算用道路地図データ、交差点案内用道路地図データが格納されている。次に、本実施例に特に関係のある経路計算用道路地図データについて説明する。
経路計算用道路地図データは、道路地図（高速自動車国道，自動車専用道路，その他の国道，都道府県道，政令指定都市の市道，その他の生活道路を含む）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組合わせからなる経路を、高速道路・国道対応地図と一般道路対応地図と詳細地図とに分けて記憶している。この経路計算用道路地図データには、上記情報センターＢの地図専用メモリ１１に記憶されているリンクデータの構成内容に加えて、各リンクが経路提供エリア内であるか否かを示すエリア情報も含まれている。
【００５５】
上記高速道路・国道対応地図は、主として高速道路（高速自動車国道，自動車専用道路）やその他の国道等を含み、一般道路対応地図は、高速道路やその他の国道等とともに一般道路（道幅５．５ｍ以上）をも含んでいる。詳細地図は、高速道路，その他の国道等，および一般道路とともに生活道路（道幅３．３ｍ以上）までも含んでいる。道路地図データベースの特性上、国道以上の道路については全国的に閉じたネットワークが形成されている。
【００５６】
上記メッシュは、日本道路地図を経度差１度、緯度差４０分で分割し縦横の距離を約８０ｋｍ×８０ｋｍとした上位メッシュと、この上位メッシュを縦横８等分し縦横の距離を約１０ｋｍ×１０ｋｍとした中位メッシュと、中位メッシュを縦横１０等分し縦横の距離を約１ｋｍ×１ｋｍとした下位メッシュとの三重構造から構成させている。
【００５７】
ノードとは、一般に、道路の交差点や折曲点を特定するための座標位置のことであり、交差点を表わすノードを交差点ノード、道路の折曲点（交差点を除く）を表わすノードを補間点ノードという。リンクは、始点ノードと終点ノードをつないだものであって、道路の形に沿った方向付きの折れ線と理解できる（図５参照）。
【００５８】
コントローラ１６には、目的地等の各種計算条件を入力するための入力手段として機能するリモートコントローラキー（以下単に「リモコンキー」という）４が入力制御部１３を介して接続されている。コントローラ１６では、運転者によりリモコンキー４を介して目的地等の各種計算条件が入力されると、この入力された目的地データ等がＤＲＡＭ１６３に記憶されるとともに、車載地図専用ディスクＤから経路計算用道路地図データが読出され、ＳＲＡＭ１６２内の専用領域（以下「リンクバッファ」という）に記憶される。そして、コントローラ１６では、目的地と車両位置検出部１４で検出された現在地とにそれぞれ近いリンクの間の経路が上記記憶されている経路計算用道路地図データに基づいてたとえばダイクストラ法を用いて計算される。計算された経路は、表示装置３に表示されている道路地図上にたとえば破線で重畳表示されるとともに、音声制御部１８を介してマイクＭから音響出力される。
【００５９】
ここで、上記ダイクストラ法とは、計算の対象となる道路を幾つも区切って、区切った点をノードとし、ノードとノードとを結ぶ経路をリンクとし、出発地（目的地でもよいが、本実施例では出発地）に近いノードまたはリンクを終点とし、目的地（出発地でもよいが、本実施例では目的地）に最も近いノードまたはリンクを終点とし、始点から終点に至るリンクのツリーを想定し、ツリーを構成する全ての経路のリンクコストを順次加算して、目的地または出発地に到達する最もリンクコストの少ない経路を最適経路とする方法である。
【００６０】
リモコンキー４には、たとえば地図のスクロール，位置の設定，メニューの選択を行う「ジョイスティックキー」、現在地を表すカーマークを中心にして道路地図画面を表示させる「地図キー」、道路地図の表示スケールを拡大縮小する「縮尺キー」、車両の進行方向を上に表示するか、地図の北を上に表示するかを選択する「回転キー」、車両の走行軌跡を表示するかしないかを切り替える「軌跡キー」、現在地から目的地までの経路を計算させたいときにワンタッチで計算要求信号を入力できる「ルートキー」、メニュー操作時、１つ前の画面に戻す「リターンキー」、「目的地設定」，「ルート設定」などのメニュー画面を表示させる「メニューキー」等の各種のキー（いずれも図示せず）が備えられている。
【００６１】
コントローラ１６にはまた、ビーコン送受信機Ａが接続されている。コントローラ１６は、路上ビーコンＣとの交信が行われると、ＤＲＡＭ１６３に記憶されている目的地データを読出し、この読出された目的地データをそのときに車両位置検出部１４で検出されている車両の現在地データとともに目的地等送信部１７を介してビーコン送受信機Ａから上記回線が接続されている路上ビーコンＣに対して送信する。
【００６２】
一方、上記目的地データ等の送信に応答して路上ビーコンＣから送信された現在地と目的地との間の経路データがビーコン送受信機Ａで受信されると、コントローラ１６は、この受信された経路データを外部経路取得部１５を介して取込み、ＤＲＡＭ１６３に記憶させる。この記憶された経路データは後述する経路取得処理に利用される。
【００６３】
なお、本実施例では、上記コントローラ１６は、経路計算手段，経路作成手段，最適経路作成手段および判定手段などとして機能する。
図６は、上記車載用ナビゲーションシステムにおける経路取得処理を説明するためのフローチャートである。この図６に示す経路取得処理は、図７に示すように、情報センターＢの経路提供エリアＥ外に目的地を設定した場合を想定したものである。
【００６４】
電源投入後の出発前において、運転者によりリモコンキー４を介して出発地および目的地等の各種計算条件が初期データとして入力されると（ステップＴ１）、経路計算用道路地図データが車載地図専用ディスクＤからＣＤドライバ２およびメモリ制御部１１を介して読出され、この読出された経路計算用道路地図データがリンクバッファに記憶される。そして、コントローラ１６において出発地と目的地との間の経路の計算が上記記憶されている経路計算用道路地図データに基づいて行われ、その結果得られた経路が最適経路としてＤＲＡＭ１６３に記憶される（ステップＴ２）。その後、求められた最適経路等が表示装置３に表示される（ステップＴ３）。同時に、上記求められた経路において、現在地から最も遠い経路提供エリア内のリンクに対応する地点が特定され、この特定された地点が緯度・経度からなる中間座標点としてＤＲＡＭ１６３に記憶される（ステップＴ４）。経路計算用道路地図データには、上述のように、経路提供エリア内であるか否かに関するエリア情報も含まれているので、このエリア情報に基づいて、上記中間座標点が特定される。
【００６５】
車両が出発すると、車両が経路誘導をすべき所定の地点、たとえば経路途上の交差点等の手前に到達したか否かが判断される（ステップＴ５）。所定地点に達したか否かの判断は、車両位置検出部１４で検出される車両の現在地データに基づいて行われる。もしも、車両が経路誘導をすべき所定の地点に到達したと判断されると、最適経路が得られていることを条件にして、運転者に対して交差点形状や誘導方向が画面または音声で指示される（ステップＴ６）。
【００６６】
上記ステップＴ５，Ｔ６の処理と同時に、路上ビーコンＣとの交信があるか否かが判別される（ステップＴ７）。ここで、路上ビーコンＣとの交信があると判断されると、コントローラ１６は、ステップＴ４でＤＲＡＭに記憶した地点（中間座標点）を目的地データとして目的地等送信部１７を介してビーコン送受信機Ａから路上ビーコンＣに送信するとともに、そのときに車両位置検出部１４で検出されている車両の現在地データを取得し、この取得された現在地データもビーコン送受信機Ａから路上ビーコンＣに送信する（ステップＴ８）。
【００６７】
このとき、運転者の好みに応じて経路計算条件を示すデータを併せて送信するようにしてもよい。このようにして送信された目的地データ（中間座標点データ）および現在地データ等は、路上ビーコンＣの送受信機２３０によって受信される。
このように、本実施例では、車載用ナビゲーションシステムから目的地データを送信する際、緯度・経度からなる座標点として送信しているので、情報センターＢが経路計算を行うときに使用される道路地図と車載地図専用ディスクＤに記憶されている道路地図との規格が統一されていなくても、実用可能である。なお、上記各道路地図の規格が統一されている場合でも座標点で送信してもよい。
【００６８】
路上ビーコンＣの制御装置２２０では、送受信機２３０によって上記各データが受信されると、中間座標点に最も近いリンク（以下「終端リンク」という）が特定される。そして、メモリに記憶されている経路テーブルにアクセスして、車両の現在地と上記特定された終端リンクとの間の一連の座標点列等を含む経路データが取得される。取得された経路データは送受信機２３０からビーコン送受信機Ａに座標点列の形式で送信される。
【００６９】
ここで、上記経路データに含まれる座標点列は、たとえば図８に示すように、路上ビーコンＣが始端地点Ｎ１ と終端地点Ｎ３ との間の経路データを送信する場合、中間地点Ｎ２ の座標と、目的地に最も近い終端地点Ｎ３ とから構成される。始端地点Ｎ１ の座標が含まれないのは、始端地点Ｎ１ が車両の現在地に相当する座標であるからである。
【００７０】
なお、このように、座標点列の形式で経路データを送信することにより、車載用ナビゲーションシステムにおいて経路計算に使用するリンクと、路上ビーコンＣのメモリに記憶されているリンクとの対応関係を示すリンク対応テーブルは不要となる。
ところで、上記路上ビーコンＣから送信される経路データは、上述のように、座標点列で構成されているので、車載用ナビゲーションシステムでは、車載用ナビゲーションシステム内で処理できるように、上記座標点列をリンク列の形式に変換し、かつ変換後の各リンク間を最短距離で繋げる必要がある。そのため、上記路上ビーコンＣから送信される経路データがビーコン送受信機Ａで受信されると（ステップＴ９）、コントローラ１６では、受信された経路データに基づいて、座標点列／リンク列変換処理が行われる（ステップＴ１０）。
【００７１】
図９は、上記座標点列／リンク列変換処理を説明するためのフローチャートである。上記ステップＴ９において、ビーコン送受信機Ａで経路データが座標点列の形式で受信されると、コントローラ１６では、先ず、上記受信された座標点列の中の車両の現在地に最も近い座標点を「仮の目的地」としてＤＲＡＭ１６３に格納させる（ステップＴ１０１）。そして、車両の現在地に最も近いリンクを計算開始リンクとして経路計算が開始される（ステップＴ１０２）。この経路計算には、たとえばリンクバッファに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記計算開始リンクから連鎖的に連なるリンクのツリーを全て探索し、ツリーを構成する経路のリンクコストをそれぞれ加算してルートコストを求める、いわゆるダイクストラ法またはポテンシャル法（小林他「推奨経路表示機能付ナビゲーションシステム」住友電気第１４１号，ＰＰ．１５１−１６０，１９９２年９月）が適用される。ルートコストが求められると、ルートコストが求められたリンクに対応する座標が上記「仮の目的地」の座標と比較され（ステップＴ１０３）、一致するリンクがあれば、このリンクに到るまでの経路がリンク列としてＤＲＡＭ１６３に格納される（ステップＴ１０４）。
【００７２】
次に、上記「仮の目的地」の座標に対応するリンクが計算開始リンクとしてリンクバッファに記憶され（ステップＴ１０５）、他のすべてのリンクコストが初期値（十分大きな値）に設定された後（ステップＴ１０６）、リンクバッファに記憶されている上記経路計算で得られた他のすべてのリンクが抹消される（ステップＴ１０７）。そして、上記「仮の目的地」として格納された座標点の次の座標点が新たな「仮の目的地」とされる（ステップＴ１０８）。続いて、この「仮の目的地」が終端リンクに対応する座標に相当するか否か、すなわち最終目的地に相当するか否かが判別され（ステップＴ１０９）、相当しないと判別されると、上記経路計算が繰返される。一方、相当すると判別されると、予定した終端リンクに到る経路が得られたことになり、その経路がＤＲＡＭ１６３に格納され（ステップＴ１１０）、座標点が繋がれて経路が生成される（ステップＴ１１１）。
【００７３】
このようにして得られたリンク列で構成される経路データは、変換前の座標点列で構成された経路データが、上述のように、主要な交差点で構成されているので、相対的に粗く、必ずしもすべての道路を網羅していない。したがって、上記座標点列／リンク列変換処理によって得られた経路データは、交通渋滞等がなくても遠回りになるおそれがある。
【００７４】
そこで、本実施例の車載用ナビゲーションシステムでは、路上ビーコンＣから送信される経路データを採用すべきか否か、あるいはコントローラ１６で計算された経路を採用すべきかが判断される。次に、この判断処理について詳述する。図６に戻って、上記座標点列／リンク列変換処理が終了すると、コントローラ１６では、先ず、この受信された経路データは初めて受信された経路データであるか否かが判別される（ステップＴ１１）。その結果、初めて受信された経路データであると判別されると、上記ステップＴ７における受信位置と目的地（中間座標点）との直線距離が算出され、この算出された直線距離がＤＲＡＭ１６３に記憶される（ステップＴ１２）。一方、初めて受信された経路データでないと判別されると、従前に記憶されている初めての受信位置と目的地（中間座標点）との直線距離が参照される（ステップＴ１４）。
【００７５】
そして、上記直線距離が予め定められた一定距離より小さいか否かが判定される（ステップＴ１３）。上記「一定距離」は、仮に車両がこの距離より長い距離を走行する場合、車両は主要な幹線道路に沿って走行すると考えられるような距離に選ばれる。
上記ステップＴ１３での判定の結果、直線距離が一定距離よりも小さいと判定されると、路上ビーコンＣから送信された経路データは妥当ではないと判断され、再び上述の処理が繰返される。一方、直線距離が一定距離より大きいと判定されると、受信された経路データが今までに計算された最適経路に含まれるか否かが判別される（ステップＴ１５，Ｔ１６）。
【００７６】
この判別の結果、受信された経路データが今までに計算された最適経路に含まれていると判別されると、受信された経路データがコントローラ１６で計算された最適経路の一部に置換えられる（ステップＴ１７）。そして、この置換えられた後の新しい最適経路および新しい経路距離が表示装置３に表示された後（ステップＴ１８）、上記ステップＴ５に戻る。一方、上記ステップＴ１６での判別の結果、受信された経路データが最適経路に含まれていないと判別されると、直接ステップＴ５に戻る。
【００７７】
なお、上記ステップＴ１７において経路データが最適経路の一部に置換えられた結果得られた最適経路を図７に実線で表す。図中、破線および一点鎖線はそれぞれコントローラ１６で計算された経路および受信された座標点列の形式の経路データを変換した後のリンク形式の経路を表す。
以上のように本実施例の経路情報送信システムによれば、目的地が経路提供エリア外に設定された場合でも、経路提供エリアの境界付近の中間座標点を路上ビーコンＣに送信し、この送信された中間座標点を目的地とした経路データを路上ビーコンＣからビーコン送受信機Ａに送信するようにしているので、車載用ナビゲーションシステムにおいて、路上ビーコンＣから得られる経路データを最大限利用しつつ目的地までの経路誘導を行うことができる。
【００７８】
また、路上ビーコンＣから得られる経路データのコントローラ１６で計算された最適経路への置換えは、路上ビーコンＣから得られる経路データが妥当である場合に限り行っているので、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
〈第２実施例〉
図１０は、本発明の経路誘導装置が適用された第２実施例の経路情報送信システムの概略図である。この図１０において、図２に示した各部と同じ機能部分については同一符号で示す。本実施例の経路情報送信システムは、車両に搭載された自動車電話機や携帯電話機等を含む無線電話機Ｅに対して最新の交通情報を加味した経路データを送信するためのもので、上記最新の交通情報を加味した経路データを計算するための情報センターＢと、上記情報センターＢで計算された経路データを無線電話機Ｅに対して送信するための無線中継局Ｆとを含むものである。なお、本実施例では、上記情報センターＢと無線中継局Ｆとが無線基地局に対応している。
【００７９】
上記経路情報送信システムの構成についてより具体的に説明すると、上記情報センターＢには、地図専用メモリ１１０、制御装置１２０およびモデム１３０が備えられている。情報センターＢでは、制御装置１２０において、上記リンクに対応する主要な交差点の位置から経路提供エリア内の他の主要な交差点の位置までの経路が随時計算され、その計算された経路がモデム１３０および通信回線Ｌを介して無線中継局Ｆに送信される。
【００８０】
無線中継局Ｆは、経路提供エリア内は勿論、経路提供エリア外にも設置されているもので、モデム２１０、制御装置２２０および送受信機２３０を備えている。無線中継局Ｆでは、通信回線Ｌおよびモデム２１０を介して情報センターＢから経路データが受信されると、制御装置２２０内のメモリ（図示せず）に上記経路データが経路テーブルの形式で記憶される。
【００８１】
制御装置２２０では、後述するように、無線電話機Ｅから車両の現在地データおよび目的地データが送受信機２３０で受信されると、上記現在地と目的地との間の経路に対応する経路データがメモリから読出され、この読出された経路データが送受信機２３０から無線電話機Ｅに送信される。
図１１は、上記無線電話機Ｅを含む車載用ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。この図１１において、図１に示した各部と同じ機能部分については同一符号で示す。本実施例の車載用ナビゲーションシステムと上記第１実施例の車載用ナビゲーションシステムとの相違点は、コントローラ１６にビーコン送受信機ではなく無線電話機Ｅが接続されていることである。そのため、以下では、無線電話機Ｅに関することについてのみ説明する。
【００８２】
本実施例のコントローラ１６は、無線電話機Ｅと無線中継局Ｆとの回線が接続された後、無線電話機Ｅから経路データ取得依頼信号が入力されると、ＤＲＡＭ１６３に記憶されている目的地データを読出し、この読出された目的地データをそのときに車両位置検出部１４で検出されている車両の現在地データとともに目的地等送信部１７を介して無線電話機Ｅから上記回線が接続されている無線中継局Ｆに対して送信する。
【００８３】
一方、上記目的地データ等の送信に応答して無線中継局Ｆから送信された現在地と目的地との間の経路データが無線電話機Ｅで受信されると、コントローラ１６は、この受信された経路データを外部経路取得部１５を介して取込み、ＤＲＡＭ１６３に記憶させる。この記憶された経路データは後述する経路誘導処理に利用される。
〈経路取得例１〉
経路取得例１は、上記図７に示すように、情報センターＢの経路提供エリアＥ外に目的地を設定した場合を想定したものである。すなわち、上記図６の経路取得処理で想定した場合と同じ場合を想定している。したがって、基本的には、上記図６に示す経路取得処理と同じである。そのため、以下では、図１２および図１３に示すフローチャートを参照しつつ、上記図６に示す経路誘導処理と経路取得例１との相違点についてのみ説明する。
【００８４】
▲１▼図６に示す経路誘導処理では、ビーコン送受信機Ａと路上ビーコンＣとの間で通信が行われているが、経路取得例１では、無線電話機Ｅと無線中継局Ｆとの間で通信が行われる。
▲２▼図６に示す経路取得処理では、ステップＴ７において、路上ビーコンＣとの交信があったか否かが判別されているが、経路取得例１では、ステップＳ７において、無線電話機Ｅから経路データ取得依頼信号が入力されたか否かが判別される。
【００８５】
▲３▼図６に示す経路取得処理では、ステップＴ１１において、受信された経路データは初めて受信された経路データであるか否かを判別しているが、経路取得例１では、ステップＳ１１において、受信された経路データは初めて依頼して受信された経路データであるか否かを判別している。
▲４▼図６に示す経路取得処理では、ステップＴ１２において、受信位置と目的地との間の直線距離を算出しているが、経路取得例１では、ステップＳ１２において、依頼位置と目的地との間の直線距離を算出している。
【００８６】
▲５▼図６に示す経路取得処理では、ステップＴ１４において、従前に算出されている受信位置と目的地との間の直線距離を参照しているが、経路取得例１では、ステップＳ１４において、従前に算出されている依頼位置と目的地との間の直線距離を参照している。
このように経路取得例１によれば、目的地が経路提供エリア外に設定された場合でも、経路提供エリアの境界付近の中間リンクを無線中継局Ｆに送信し、この送信された中間リンクに対応する座標点を目的地とした経路データを無線中継局Ｆから無線電話機Ｅに送信するようにしているので、車載用ナビゲーションシステムにおいて、無線中継局Ｆから得られる経路データを最大限利用しつつ目的地までの経路誘導を行うことができる。
【００８７】
また、無線中継局Ｆから得られる経路データのコントローラ１６で計算された最適経路への置換えは、無線中継局Ｆから得られる経路データが妥当である場合に限り行っているので、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
〈経路取得例２〉
経路取得例２は、図１４に示すように、設定された目的地が経路提供エリアＥ内であり、かつ車両の現在地が経路提供エリアＥ外である場合を想定したものである。すなわち、上記経路取得例１と逆の場合を想定したものである。したがって、基本的には、上記経路取得例１の処理と同じである。そのため、以下では、図１５および図１６に示す経路取得例２を説明するためのフローチャートを参照しつつ、経路取得例２と経路取得例１との相違点のみを説明する。
【００８８】
▲１▼経路取得例１では、ステップＳ４において、計算された経路上であって、かつ車両の現在地から経路提供エリア内の最も遠い地点が中間座標点として記憶されているが、経路取得例２では、ステップＰ４において、計算された経路上であって、かつ目的地から経路提供エリア内の最も遠い地点が中間座標点として記憶される。
【００８９】
▲２▼経路取得例１では、ステップＳ８において、ステップＳ４で記憶された中間座標点を目的地データとして無線中継局Ｆに送信するとともに車両の現在地データを無線中継局Ｆに送信しているが、経路取得例２では、ステップＰ８において、ステップＰ４で記憶された中間座標点を現在地データとして無線中継局Ｆに送信するとともに目的地データを無線中継局Ｆに送信する。
【００９０】
▲３▼経路取得例１では、ステップＳ８の処理の後、無線中継局Ｆにおいて、中間座標点が特定され、車両の現在地と上記特定された中間座標点との間の経路データが経路テーブルを参照することにより取得され、この取得された経路データがビーコン送受信機Ａに送信されているが（図１２のフローチャートには記載していない）、経路取得例２では、ステップＰ８の処理の後、無線中継局Ｆにおいて、中間座標点が特定され、この特定された中間座標点と目的地との間の経路データが経路テーブルを参照することにより取得され、この取得された経路データが無線電話機Ｅに送信される（このフローチャートには記載していない）。
【００９１】
▲４▼経路取得例１では、ステップＳ９において、無線中継局Ｆから現在地と中間座標点との間の経路データを受信しているが、経路取得例２では、ステップＰ９において、中間座標点と目的地との間の経路データを受信する。
▲５▼経路取得例１では、ステップＳ１０１において、車両の現在地に最も近い座標点を「仮の目的地」としているが、経路取得例２では、ステップＰ１０１において、目的地に最も近い座標を「仮の目的地」とする。
【００９２】
▲６▼経路取得例１では、ステップＳ１０２において、車両の現在地に最も近いリンクを計算開始リンクとして経路計算を行っているが、経路取得例２では、ステップＳ１０２において、目的地に最も近いリンクを計算開始リンクとして経路計算を行う。
以上のように経路取得例２によれば、現在地が経路提供エリア外であっても、経路提供エリアの境界付近の中間座標点を無線中継局Ｆに送信し、この送信された中間座標点を現在地とした経路データを無線中継局Ｆから無線電話機Ｅに送信するようにしているので、車載用ナビゲーションシステムにおいて、無線中継局Ｆから得られる経路データを最大限利用しつつ目的地までの経路誘導を行うことができる。
〈経路取得例３〉
経路取得例３は、図１７に示すように、車両の現在地および目的地がそれぞれ異なる２つの情報センターＢ１ ，Ｂ２ の経路提供エリアＥ１ ，Ｅ２ 内であって、かつ現在地と目的地との間の経路の一部が経路提供エリア外の場合を想定したものである。次に、経路取得例３の具体的な処理を図１８に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
【００９３】
なお、本実施例では、ＤＲＡＭ１６３が記憶手段として機能する。
電源投入後の車両の出発前のステップＮ１〜Ｎ３の処理については上記図１２のフローチャートのステップＳ１〜Ｓ３と同じであるので省略する。
ステップＮ３において最適経路が求められると、コントローラ１６では、リンクデータに含まれているエリア情報に基づいて情報センターＢ１ の経路提供エリアＥ１ 内に存在する出発地から経路提供エリアＥ１ 内の最も遠い地点が特定され、この特定された点が「仮目的地」（上記「仮の目的地」とは異なる）としてＤＲＡＭ１６に記憶されるとともに、情報センターＢ２ の経路提供エリアＥ２ 内に存在する目的地から経路提供エリアＥ２ 内の最も遠い地点が特定され、この特定された点が「仮出発地」としてＤＲＡＭ１６に記憶される（ステップＮ４）。
【００９４】
その後のステップＮ５，Ｎ６の処理は上記図１２のステップＳ５，Ｓ６の処理と同一なので省略する。
ステップＮ７では、無線電話機Ｅから現在地側の経路データ取得依頼信号が入力されたか否かが判別される。その結果、現在地側の経路データ取得要求信号が入力されたと判別されると、現在地側の経路生成処理が行われる（ステップＮ８）。一方、現在地側の経路データ取得依頼信号が入力されていないと判別されると、目的地側の経路データ取得依頼信号が入力されたか否かが判別される（ステップＮ９）。その結果、目的地側の経路データ取得依頼信号が入力されたと判別されると、目的地側の経路生成処理が行われる（ステップＮ１０）。一方、目的地側の経路データ取得依頼信号も入力されていないと判別されると、そのとき求められている最適経路が表示装置３に表示されたまま（ステップＮ１１）、ステップＮ５に戻る。
【００９５】
図１９および図２０、ならびに図２１および図２２は、それぞれ上記現在地側の経路生成処理および目的地側の経路生成処理を説明するためのフローチャートである。
上記現在地側の経路生成処理は、上記図１２のステップＳ８〜Ｓ１６，Ｓ１８および図１３の処理とほぼ同一であり、相違点は、ＤＲＡＭ１６３に記憶されている中間座標点が「仮目的地」になっている点だけである。
【００９６】
一方、目的地側の経路生成処理は、上記図１５のステップＰ８〜Ｐ１７，Ｐ１９および図１６の処理とほぼ同一であり、相違点は、ＤＲＡＭ１６３に記憶されている中間座標点が「仮出発地」になっている点だけである。
そのため、本フローチャートの説明は省略する。
以上のように経路取得例３によれば、現在地および目的地がそれぞれ異なる２つの経路提供エリアＥ１ ，Ｅ２ 内であって、かつ現在地と目的地との間の経路の一部が経路提供エリア外であっても、各経路提供エリアＥ１ ，Ｅ２ の境界付近の各中間座標点を無線中継局Ｆに送信し、この送信された各中間座標点をそれぞれ目的地および現在地とした経路データを無線中継局Ｆから無線電話機Ｅに送信するようにしているので、車載用ナビゲーションシステムにおいて、無線中継局Ｆから得られる経路データを最大限利用しつつ目的地までの経路誘導を行うことができる。
〈他の実施例〉
本発明の実施例の説明は以上のとおりであるが、本発明は上述の実施例に限定されるものではない。たとえば上記第１実施例では、出発地から目的地まで経路計算を行い、出発地から中間座標点までの経路提供エリア内の経路データを取得し、上記計算された経路の一部を上記取得された経路に置換えて最適経路を得ているが、たとえば目的地から中間座標点まで経路計算を行い、中間座標点から出発地までの経路提供エリア内の経路データを取得し、上記計算された経路と取得された経路とを繋いで最適経路を得るようにしてもよい。
【００９７】
この変形例についてより具体的に説明すると、コントローラ１６は、目的地から経路計算を開始し、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが経路提供エリア内になったか否かをエリア情報に基づいて判定し、上記リンクが経路提供エリア内になったと判定されると、そのリンクに対応する点を中間座標点として記憶する。そして、この中間座標点を記憶した時点で経路の計算を打切る。その後、路上ビーコンＣに出発地データおよび中間座標点データを送信し、これに応答して路上ビーコンＣから送信される中間座標点から出発地までの経路データを取得すると、上記打切り前まで計算していた経路（図２３の破線）とこの取得された経路（図２３の一点鎖線）とを繋いで最適経路（図２３の実線）とする。
【００９８】
このように、上記変形例によれば、特にリンク密度の高い都市圏などの経路提供エリア内の経路を計算していないので、全体的に経路計算時間を短縮することができる。
なお、上記変形例において、中間座標点が検索された時点で経路計算を打切らずに、目的地まで経路計算を継続するようにしてもよい。このようにすれば、計算された経路は、路上ビーコンＣから送信される経路データを補完するのに役立つ。
【００９９】
また、上記変形例の「路上ビーコンＣ」を「無線中継局Ｆ」に代えると、上記変形例は上記第２実施例の経路取得例１に適用できることは言うまでもない。
さらに、上記変形例の前提条件である「現在地が経路提供エリア内で目的地が経路提供エリア外である」を「目的地が経路提供エリア内で現在地が経路提供エリア外である」に代え、さらに「路上ビーコンＣ」を「無線中継局Ｆ」に代えると、上記変形例が上記第２実施例の経路取得例２に適用できることは言うまでもない。
【０１００】
さらにまた、上記第２実施例の経路取得例１の変形例と、上記第２実施例の経路取得例２の変形例とを組合わせてもよい。すなわち、出発地が一方の経路提供エリア内にあり目的地が他方の経路提供エリア内にある場合を想定している上記第２実施例の経路取得例３にも上記変形例は適用可能である。
また、上記第１および第２実施例では、計算された経路を構成するリンクの中の経路提供エリア内の最も遠いリンクに対応する座標点を中間座標点としているが、たとえば経路を計算したときに表示装置３にその経路を表示させ、運転者がこの表示されている経路を構成するリンクの中の経路提供エリア内の任意のリンクを指定し、この指定されたリンクに対応する座標点を中間座標点とするようにしてもよい。この場合、たとえば第１実施例では、路上ビーコンＣから現在地と上記指定されたリンクに対応する中間座標点との間の経路データが送信され、車載用ナビゲーションシステムにおいて、この送信された経路データに計算された最適経路の一部が置換えられることになる。
【０１０１】
その他特許請求の範囲に記載された範囲で種々の設計変更を施すことは可能である。
【０１０２】
【発明の効果】
以上のように請求項１記載の経路誘導装置によれば、経路提供エリア外に目的地が設定された場合でも、外部の通信装置から経路提供エリア内で取得した経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる。
また、請求項２記載の経路誘導装置によれば、外部の通信装置から送信される経路データの経路計算手段で計算された最適経路への置換えは、外部の通信装置から送信される経路データが妥当である場合に限り行うようにしているので、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
【０１０３】
また、請求項３記載の経路誘導装置によれば、経路計算手段における経路計算を中間座標点を検索した時点で打切れば、特にリンク密度の高い経路提供エリア内の経路を計算しないので、最適経路を得るまでの時間を短縮することができる。また、経路計算を現在地まで行うことも可能であり、この場合、経路計算で得られた経路は、外部の通信装置から送信される現在地と中間座標点との間の経路データを補完するのに役立つ。
【０１０４】
また、請求項４記載の経路誘導装置によれば、ドライバが操作しなくても自動的に経路を取得することができる。
また、請求項５記載の経路誘導装置によれば、車両が経路提供エリア外であっても対応することができる。
また、請求項６記載の経路誘導装置によれば、経路提供エリア外に車両の現在地が存在する場合でも、無線基地局から経路提供エリア内で取得した経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる。
【０１０５】
また、請求項７記載の経路誘導装置によれば、無線基地局から送信される経路データの経路計算手段で計算された最適経路への置換えは、無線基地局から送信される経路データが妥当である場合に限り行うようにしているので、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
また、請求項８記載の経路誘導装置によれば、経路計算手段における経路計算を中間座標点を検索した時点で打切れば、特にリンク密度の高い経路提供エリア内の経路を計算しないので、最適経路を得るまでの時間を短縮することができる。また、経路計算を目的地まで行うことも可能であり、この場合、経路計算で得られた経路は、無線基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路データを補完するのに役立つ。
【０１０６】
また、請求項９記載の経路誘導装置によれば、経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外の場合でも、経路提供エリア内で受信された経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる。
また、請求項１０記載の経路誘導装置によれば、無線基地局から送信される経路データの経路計算手段で計算された最適経路への置換えは、無線基地局から送信される経路データが妥当である場合に限り行うようにしているので、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
【０１０７】
また、請求項１１記載の経路誘導装置によれば、経路計算手段における経路計算を仮目的地または仮現在地を検索した時点で打切れば、特にリンク密度の高い経路提供エリア内の経路を計算しないので、最適経路を得るまでの時間を短縮することができる。また、経路計算を目的地または現在地まで行うことも可能であり、この場合、経路計算で得られた経路は、無線基地局から送信される仮目的地と目的地との間の経路データまたは現在地と仮現在地との間の経路データを補完するのに役立つ。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の経路誘導装置が適用された第１実施例の経路情報送信システムの一部を構成する車載用ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】上記経路情報送信システムの概略図である。
【図３】主要な交差点を含む道路地図を示す図である。
【図４】上記図３の道路地図に基づいて設定されるリンクを示す図である。
【図５】道路の形に沿った方向付きの折れ線であるリンクを図解的に示す図である。
【図６】上記車載用ナビゲーションシステムにおける経路誘導処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】上記経路誘導処理の前提条件を説明するための図である。
【図８】路上ビーコンから送信される経路データに含まれる座標点列の構成を説明するための道路地図である。
【図９】上記経路誘導処理の一部である座標点列／リンク列変換処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の経路誘導装置が適用された第２実施例の経路情報送信システムの概略図である。
【図１１】第２実施例の経路情報送信システムの一部を構成する車載用ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図１２】第２実施例の車載用ナビゲーションシステムにおける経路取得例１を説明するためのフローチャートである。
【図１３】上記経路取得例１の一部である座標点列／リンク列変換処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】上記車載用ナビゲーションシステムにおける経路取得例２の前提条件を説明するための図である。
【図１５】上記経路取得例２を説明するためのフローチャートである。
【図１６】上記経路取得例２の一部である座標点列／リンク列変換処理を説明するためのフローチャートである。
【図１７】上記車載用ナビゲーションシステムにおける経路取得例３の前提条件を説明するための図である。
【図１８】上記経路取得例３を説明するためのフローチャートである。
【図１９】上記経路取得例３の中の現在地側の経路生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図２０】上記現在地側の経路生成処理の一部である座標点列／リンク列変換処理を説明するためのフローチャートである。
【図２１】上記経路取得例３の中の目的地側の経路生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図２２】上記目的地側の経路生成処理の一部である座標点列／リンク列変換処理を説明するためのフローチャートである。
【図２３】変形例の経路計算処理において求められる経路の状態を示す図である。
【符号の説明】
Ａ ビーコン送受信機
Ｂ 情報センター
Ｃ 路上ビーコン
Ｄ 地図専用ディスク
Ｅ 無線電話機
Ｆ 無線中継局
４ リモコンキー
５ ＧＰＳ受信機
６ ＥＣＵ
１４ 車両位置検出部
１６ コントローラ
１６３ ＤＲＡＭ[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to a route guidance device used by being mounted on a vehicle, and more specifically, routes data to a destination or its vicinity in consideration of real-time information such as traffic information from an information center via an external communication device. The present invention relates to a route guidance apparatus that can obtain the best route to a destination based on the acquired route, and display the best route to the destination or convert the route into an acoustic sound.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a navigation device that displays a current location of a detected vehicle together with a road map around the detected location on a display device such as a liquid crystal display (LCD) or a CRT in order to assist the vehicle in traveling on unfamiliar land. Are used in vehicles. Some of such navigation devices allow a driver to set and input a destination, and the set and input destination is displayed on the road map together with the detected current position. Therefore, if the driver travels toward the displayed destination, the driver can surely reach the destination.
[0003]
However, in the above navigation device, the selection of the route to travel to reach the destination is left to the driver himself. Therefore, when traveling on an unknown land, at night, or the like, the driver himself may be lost in selecting a road to the destination, and it may take time to select an optimal road. As a result, it has not been possible to reach the destination smoothly, it takes time to reach the destination, or it has become difficult to travel safely due to getting lost.
[0004]
Therefore, in order to reduce the burden on the driver, the present applicant has developed various navigation devices having a function of guiding a vehicle to a destination (for example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-53504). In a navigation device having such a route guidance function, the route between the current location and the destination of the vehicle is automatically calculated by the computer in accordance with the input of the destination setting by the driver.
[0005]
Specifically, the road (lane) to be calculated is represented as a series of vectors (each vector is referred to as a “link”), and a link close to the departure point (may be a destination) is set as a calculation start link, A link close to the (starting point) may be used as a calculation end link, the road map data stored in the road map memory between these links may be read and moved to the work area, and the entire tree of links may be searched in the work area. The link costs (the running time and the running distance of the links) of the routes to be configured are sequentially added, and only the route with the lowest link cost that reaches the calculation end link is selected.
[0006]
Then, the route thus obtained is displayed. Therefore, if the vehicle travels along the displayed route, it is possible to reliably reach the destination, which is convenient for a driver who does not know the road.
By the way, in order to calculate a route by the above method, it is necessary that the link cost of each link is uniquely determined. However, the link cost changes every moment depending on traffic conditions such as traffic congestion on the road, traffic restrictions due to road construction, and the presence or absence of an accident. Therefore, in order to calculate the route strictly, the vehicle must have link cost data including traffic conditions that change every moment, which is almost impossible. In the end, the vehicle side has an average link cost that does not consider traffic conditions as a database, and can only find routes that do not take into account the ever-changing traffic conditions.
[0007]
Therefore, a system for transmitting route data to a vehicle through a road beacon or a car telephone network installed at various places on the road, taking into account the latest traffic conditions for guiding the vehicle to a destination is currently being studied. According to this system, route data using the latest link cost including traffic conditions is prepared on the system side, and when destination data is obtained from a vehicle through a road beacon or a car telephone network, the same data is obtained immediately after that. The route data using the latest link cost is transmitted to the vehicle via a road beacon or an automobile telephone network. This can assist the vehicle in obtaining an optimal route. (However, at present, a system for transmitting traffic congestion on a road using an automobile telephone network (ATIS), Alternatively, there is only a beacon system or a system using FM multiplexing (VICS).
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
However, the system for transmitting the route data using the latest link cost to the vehicle is a large-scale project, and is expected to be installed in an urban area for the time being. Therefore, the rural area deviates from an area where route data can be provided (hereinafter, referred to as “route providing area”). Therefore, even if the departure place exists in the route providing area, the destination does not always exist in the route providing area, and vice versa. Furthermore, even if the departure place and the destination exist in the route providing area, the route to be traveled on the way may be outside the route providing area. In such a case, a route outside the route providing area cannot be obtained via a road beacon or an automobile telephone network.
[0009]
Therefore, an object of the present invention is to solve the above-described technical problem, and to reduce the latest link cost in the route providing area even if a part of the route between the departure point and the destination is outside the route providing area. An object of the present invention is to provide a route guidance device capable of performing route guidance to a destination by making maximum use of used route data.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
A route guidance device according to claim 1 for achieving the above object, comprising: input means for inputting route calculation conditions such as a destination; a map memory in which road map data for route calculation is stored in advance; When the route calculation conditions are input from the means, the road calculation road map data stored in the map memory is read, and the route between the destination and the current position inputted from the input means is designated. Route calculation means for calculating according to the calculated route calculation conditions, and, if the destination input from the input means is outside the route providing area of the external communication device, the current location and the destination calculated by the route calculation means Intermediate coordinates for storing, as intermediate coordinate points, coordinates corresponding to links selected on a predetermined basis from among the links in the route providing area among the links constituting the route between Storage means for transmitting the intermediate coordinate point and the current position stored in the intermediate coordinate point storage means to the external communication device, and transmitting the current position and the intermediate coordinate point transmitted from the external communication device in response thereto; Communication means for receiving the route data between them in the form of a sequence of coordinate points; reading the road map data for route calculation from the map memory, and receiving by the communication means based on the read road map data for route calculation Route creation means for creating a route by connecting the coordinate sequence, and a part or all of the route between the current position and the destination calculated by the route calculation means is created by the route creation means. An optimal route creating means for replacing the route between the current position and the intermediate coordinate point with an optimal route for use in vehicle guidance and guidance.
[0011]
Here, the "predetermined reference" for selecting the link corresponding to the intermediate coordinate point means, for example, a link in a route providing area farthest from the current location. The “route providing area” refers to an area where route data can be provided.
In addition, the route guidance device according to
[0012]
Here, as the “predetermined criterion” serving as a criterion for evaluation in the determination means, the following criterion can be considered.
(1) Among the links constituting the route created by the route creating means, a certain percentage or more of the links constituting the optimum route used for the previous route display or route guidance or the route calculated by the route calculating means are included. if they have it or not.
[0013]
(2) The difference between the route distance or travel time of the route created by the route creation means and the route distance or travel time of the route calculated by the optimal route or route calculation means that has been used for route display or route guidance. Or whether the magnification is less than a certain difference or less than a certain magnification.
(3) The straight-line distance to the destination, the route distance of the route created by the route creating means, or the optimal route previously used for route display or route guidance or the route distance of the route calculated by the route calculating means. Whether any are longer than a certain distance.
[0014]
The route calculated by the route calculation means is calculated independently by the vehicle without considering the latest traffic information, but it is based on detailed map data, so it represents the shortest physical route Conceivable. Therefore, according to the above-mentioned criteria (1) and (2), it can be estimated that the route created by the route creation unit substantially matches the route calculated by the route calculation unit, or at least is not a detour route.
[0015]
On the other hand, according to the criterion (3), when the destination is far to some extent, it can be estimated that the route created by the route creating means does not indicate a detour route. The reason is as follows.
That is, as described above, the route created by the route creating means does not use all the roads included in the road map, but uses route information using coarse links connecting major positions in the route providing area. Although based on this, this rough link is considered to correspond approximately to a main road. On the other hand, when the destination is far, the route along the main road is often the optimal route. Therefore, it can be considered that the route created by the route creating means indicates the shortest route.
[0016]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a route guidance apparatus comprising: an input unit for inputting a route calculation condition such as a destination; a map memory in which road map data for route calculation is stored in advance; Is input, the road map data for route calculation stored in the map memory is read, and the route between the destination and the current position inputted from the input means is calculated according to the specified calculation condition. Route calculation means, and when the destination input from the input means is outside the route providing area of the external communication device, the route calculation means calculates a route from the destination to the current location, and calculates An intermediate point coordinate record that stores coordinates corresponding to the link as intermediate point coordinates when a link constituting the route determined in the process is within the route providing area. Means for transmitting the intermediate coordinate point and the current position stored in the intermediate coordinate point storage means to the external communication device, and transmitting the current position and the intermediate coordinate point transmitted from the external communication device in response to this. Communication means for receiving the route data in the form of a series of coordinate points, reading the route calculation road map data from the map memory, and receiving the route data on the basis of the read route calculation road map data. Route creating means for creating a route by connecting the coordinate point sequence, connecting the route created by the route creating means, and the route between the intermediate coordinate point calculated by the route calculating means and the current position. And an optimal route creating means for making an optimal route for use in vehicle guidance and guidance.
[0017]
The route guidance device according to
According to a fifth aspect of the present invention, in the route guidance device, the external communication device is a wireless base station, and the communication means is a wireless telephone that communicates with the wireless base station.
[0018]
Further, the route guidance device according to
[0019]
Here, the “predetermined reference” for selecting the link corresponding to the intermediate coordinate point means, for example, a link in the route providing area farthest from the destination.
Also, the route guidance device according to
[0020]
In addition, the route guidance device according to
[0021]
According to a ninth aspect of the present invention, there is provided a route guidance apparatus including a position detection unit for detecting a current position of a vehicle, an input unit for inputting a route calculation condition such as a destination, and road map data for route calculation. When the route calculation conditions are input from the input map means and the input map means, the road map data for route calculation stored in the map memory is read, and the destination and the position detection means input from the input means are read out. Route calculation means for calculating a route between links respectively close to the current position of the vehicle detected in the above according to the specified route calculation condition; and a current position of the vehicle detected by the position detection means and a destination inputted from the input means. Are within the route providing areas of two different wireless base stations, respectively, and a part of the route between the current location and the destination of the vehicle calculated by the route calculation means is If it is outside the route providing area, a predetermined link is selected from links within the route providing area of one of the radio base stations among the links constituting the route between the current position and the destination calculated by the route calculating means. The coordinates corresponding to the link selected by the reference are stored as the temporary destination, and among the links constituting the above route, the link selected by the predetermined reference from the links in the route providing area of the other radio base station. Storage means for storing the coordinates corresponding to the link as a temporary departure point, a temporary destination or a temporary departure place stored in the storage means, and a current position of the vehicle detected by the position detection means or the input means. The input destination is transmitted to the radio base station, and the route data between the current location and the temporary destination transmitted from the radio base station in response to the input destination or the temporary destination and the destination are transmitted. A radio telephone for receiving route data in the form of a sequence of coordinate points; a road map data for route calculation read from the map memory; and a coordinate point received by the radio telephone based on the read road map data for route calculation. A route creating means for creating a route by connecting the columns, and a part or all of the route between the current position and the destination calculated by the route calculating means, the current location created by the route creating means and a temporary destination An optimal route creation means for replacing the route with the ground or the route between the temporary current location and the destination with an optimal route for use in vehicle guidance and guidance.
[0022]
In addition, the route guidance device according to claim 10 evaluates the route data between the current location and the temporary destination or the route data between the temporary current location and the destination created by the route creating means according to a predetermined standard. And determining means for determining whether the route data is reliable and valid route data, wherein the optimum route creating means determines the current position and the temporary object created by the route creating means by the determining means. If it is determined that the route data to the destination or the route data between the temporary current location and the destination is valid, the route is replaced with part or all of the route calculated by the route calculation means, and the vehicle It is characterized in that it is an optimal route to be used for guidance and guidance.
[0023]
Further, the route guidance device according to the eleventh aspect includes a position detection unit for detecting a current position of the vehicle, an input unit for inputting a route calculation condition such as a destination, and the like. When the route calculation conditions are inputted from the input means, a map memory pre-stored with the route calculation road map data including the area information indicating whether or not the route calculation data is stored in the map memory. A route calculating means for reading road map data and calculating a route between a destination input from the input means and a link detected by the position detecting means, the link being close to the current position of the vehicle, according to designated calculation conditions; The present location of the vehicle detected by the position detecting means and the destination input from the input means are within the route providing areas of two different wireless base stations, respectively, and If a part of the route between the current position and the destination of the vehicle calculated by the calculating means is outside the above-mentioned route providing area, the route calculating means moves from the current position or the destination to the destination or the current position, respectively. Route calculation is performed, and when the link constituting the route determined in the calculation process is within one route providing area, or the link configuring the route determined in the above calculation process is within the other route providing area. At this time, a storage means for storing coordinates corresponding to the link as a temporary destination or a temporary current location, respectively, a temporary destination or a temporary current location stored in the storage means, and a vehicle detected by the position detection means. A current position or a destination input from the input means is transmitted to the wireless base station, and a current position transmitted from the wireless base station in response thereto. A wireless telephone for receiving the route data between the destination and the route data between the temporary current location and the destination in the form of a sequence of coordinate points; and reading road map data for route calculation from the map memory. Route creation means for creating a route by connecting the sequence of coordinate points received by the wireless telephone based on the route calculation road map data, and a route between the current position and the temporary destination created by the route creation means Vehicle guidance by connecting a route or a route between the temporary current location and the destination with a route between the temporary destination and the destination calculated by the route calculation means or a route between the current location and the temporary current location And means for creating an optimal route to be used for guidance.
[0024]
[Action]
In the above configuration, when the destination input from the input unit is outside the route providing area of the external communication device, the route calculation unit calculates the route between the current location and the destination. Of the links constituting the calculated route, the coordinates corresponding to the link (the link farthest from the current position) selected by a predetermined reference from the links in the route providing area are stored as intermediate coordinate points.
[0025]
The stored intermediate coordinate point is transmitted to an external communication device by a communication unit together with the current position. In response to this, when route data between the current position and the intermediate coordinate point transmitted from the external communication device is received by the communication means in the form of a coordinate point sequence, the coordinate point sequence is connected to create a route. Is done. Then, a part or all of the route between the current location and the destination calculated by the route calculation means is replaced with the route between the created current location and the intermediate coordinate point. Then, the route between the current position and the destination after the replacement is set as the optimum route.
[0026]
As described above, according to the above configuration, even when the destination is set outside the route providing area, the route guidance to the destination can be performed by maximizing the use of the received route data in the route providing area. it can.
In the configuration according to the second aspect, the determining unit evaluates a route between the current position and the intermediate coordinate point received by the communication unit based on a predetermined criterion, and the route is a highly reliable and valid route. Is determined. As a result, when it is determined that the above route is appropriate, the route is replaced with a part or all of the route calculated by the route calculation means, and is set as an optimal route for use in guiding and guiding vehicles. . Therefore, according to this configuration, it is possible to improve the reliability of route guidance.
[0027]
In the third aspect, when the destination input from the input means is outside the route providing area of the external communication device, the calculation is performed from the destination to the current location by the route calculation means. In this calculation process, when a link constituting the route determined in the above calculation process is within the route providing area, coordinates corresponding to the link are stored as intermediate coordinate points.
[0028]
The stored intermediate coordinate point is transmitted to an external communication device by a communication unit together with the current position. In response to this, when route data between the current position and the intermediate coordinate point transmitted from the external communication device is received by the communication means in the form of a coordinate point sequence, the route is connected by connecting the received coordinate point sequence. Is created, and the created route is connected to the route between the destination and the intermediate coordinate point calculated by the route calculation means, and the route after the connection is set as the optimum route.
[0029]
As described above, according to the above configuration, even when the destination is set outside the route providing area, the route guidance to the destination can be performed by maximizing the use of the received route data in the route providing area. it can.
It should be noted that the route calculation by the route calculation means may be terminated when the intermediate coordinate point is searched, or may be obtained up to the current location. In the former case, since the route in the route providing area having a particularly high link density is not calculated, the time required to obtain the optimum route can be reduced. On the other hand, the latter case is useful for complementing the route data between the current location and the intermediate link transmitted from the radio base station.
[0030]
Further, in the configuration of the fourth aspect, since the route data transmitted from the road beacon is received by the beacon transceiver mounted on the vehicle, it is possible to automatically obtain the route without any special operation by the driver. it can.
Further, in the configuration according to the fifth aspect, since the route data is acquired using the wireless telephone, the route data can be acquired even if the current location is outside the route providing area of the wireless base station.
[0031]
The configurations described in
In the configuration according to
[0032]
The stored intermediate coordinate point is transmitted to the radio base station by the radio telephone together with the destination input from the input means. In response to this, when the route data between the intermediate coordinate point and the destination transmitted from the wireless base station is received by the wireless telephone in the form of a coordinate point sequence, the received coordinate point sequence is connected. A route is created, and a part or all of the route between the current position and the destination calculated by the route calculation means is replaced with the created route, thereby generating an optimal route.
[0033]
As described above, according to the above configuration, even when a vehicle exists outside the route providing area, route guidance to the destination can be performed using the received route data in the route providing area to the maximum.
Further, in the configuration according to
[0034]
Further, in the configuration described in
The stored intermediate coordinate point is transmitted to the radio base station by the radio telephone together with the destination input from the input means. In response to this, when route data between the intermediate coordinate point and the destination transmitted from the wireless base station is received by the wireless telephone in the form of a coordinate point sequence, the route is connected by connecting the received coordinate point sequence. Is created, and the created route is connected to the route between the current position and the intermediate coordinate point calculated by the route calculating means, and the route after the connection is set as the optimum route.
[0035]
As described above, according to the above configuration, even when a vehicle exists outside the route providing area, route guidance to the destination can be performed while maximally utilizing the received route data in the route providing area. The same operation as that of the above-described third aspect is achieved.
Further, in the configuration according to the ninth aspect, the current location of the vehicle and the destination input from the input unit are within the route providing areas of two different wireless base stations, respectively, and the current location of the vehicle calculated by the route calculation unit. When a part of the route between the route and the destination is outside the route providing area, a predetermined link is selected from links within the route providing area of one of the radio base stations among the links constituting the route calculated by the route calculating means. The coordinate point corresponding to the link selected by the criterion is stored as the temporary destination, and among the links constituting the route, selected from the links in the route providing area of the other radio base station by the predetermined criterion. The coordinate point corresponding to the linked link is stored as a temporary departure point.
[0036]
The stored temporary destination or temporary current location is transmitted to the wireless base station together with the current location of the vehicle detected by the position detection means or the destination input from the input means. In response to this, when the route data between the current location and the temporary destination or the route data between the temporary current location and the destination transmitted from the wireless base station are received by the wireless telephone in the form of a coordinate point sequence, A route is created by connecting the received sequence of coordinate points, and a part or all of the route between the current position and the destination calculated by the route calculation means is replaced with the created route to generate an optimal route. Is done.
[0037]
As described above, according to the above configuration, even when a part of the route between the current position and the destination of the vehicle calculated by the route calculation means is outside the above-described route providing area, the route within the received route providing area may be used. Route guidance to the destination can be performed by making the best use of the data.
In the configuration according to claim 10, the determination unit evaluates a route between the current location and the temporary destination or a route between the temporary current location and the destination created by the route creation unit based on a predetermined criterion, It is determined whether the route is a reliable and valid route. As a result, when it is determined that the above route is appropriate, the route is replaced with a part or all of the route calculated by the route calculation means, and is set as an optimal route for use in guiding and guiding vehicles. . Therefore, according to this configuration, it is possible to improve the reliability of route guidance.
[0038]
In the configuration of the eleventh aspect, the route calculation means performs the calculation from the current location or the destination to the destination or the current location, respectively. Then, when a link constituting the route determined in the calculation process is in one of the route providing areas or in the other route providing area, the coordinates corresponding to the link are stored as the temporary destination or the temporary current location, respectively. You.
[0039]
The stored temporary destination or temporary current location is transmitted to the wireless base station by the wireless telephone together with the current location of the vehicle detected by the position detection means or the destination input from the input means, respectively. When the wireless telephone receives route data between the current location and the temporary destination or route data between the temporary current location and the destination transmitted from the wireless base station in response to this, each of the received routes is received. The route between the temporary destination and the temporary destination calculated by the route calculation means is connected to the route between the current location and the temporary current location, and the route after the connection is determined as the optimal route.
[0040]
As described above, according to the above configuration, even if a part of the route between the current position and the destination of the vehicle calculated by the route calculation unit is outside the route providing area, the route received in the route providing area The route guidance to the destination can be performed by making maximum use of the data, and the same operation as the configuration according to the third aspect is achieved.
[0041]
【Example】
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
<First embodiment>
FIG. 2 is a schematic diagram of a route information transmission system according to a first embodiment to which the route guidance device of the present invention is applied. This route information transmission system is for transmitting route data in consideration of the latest traffic information to the beacon transceiver A mounted on the vehicle, and for calculating the route data in consideration of the latest traffic information. And a road beacon C for transmitting the route data calculated by the information center B to the beacon transceiver A. In this embodiment, the information center B and the road beacon C correspond to an external communication device.
[0042]
More specifically, the configuration of the route information transmission system will be described. The information center B includes a map-dedicated
[0043]
The stored link data is connected to the identification number of each link, the latitude / longitude corresponding to this link, the link cost (passing time) when passing through the link, the link length (distance), and the starting point of the link. This includes a pointer to another incoming link (also referred to as a previous link), a pointer to another exit link (also referred to as a rear link) connected to the end point of the link, a connection cost, and the like.
[0044]
Note that a case where this link is viewed from the start of the link is referred to as an exit link, and a case where the link is viewed in the opposite direction from the end of the link is referred to as an incoming link. The connection cost is a right / left turn or straight-ahead cost for exiting this link and entering the next link. For example, when entry is prohibited, the connection cost is infinite, and when there is a traffic light, the cost takes into account the average signal waiting time when turning right or left or going straight.
[0045]
As the link cost and the connection cost, the cost at the time of traveling at a legal speed is usually used, but if the latest traffic information comes into the information center B, a change according to the content is made. For example, when a link is interrupted due to an accident, the link cost of this link is infinite until traffic resumes. If the up lane of a certain road is congested, the cost of the link is increased in accordance with the congestion.
[0046]
FIG. 3 shows a specific form of the link of the link data stored in the map dedicated
[0047]
Here, the link is not a link connecting all intersections existing on the road map, but a link connecting points corresponding to main intersections and the like. Therefore, intersections of non-main roads that are not major roads cannot be end points of links (hereinafter referred to as “nodes”). This is different from the road map data for route calculation stored in the on-vehicle map dedicated disk described later.
[0048]
The link may be, for example, a link connecting the installation positions of the road beacons C.
In the information center B, the
[0049]
The road beacon C includes a
[0050]
As will be described later, when the current position data and the destination data of the vehicle are received by the
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle navigation system including the beacon transceiver A. This in-vehicle navigation system is mounted on a vehicle, and uses a
[0051]
The
[0052]
In the
[0053]
The current position data of the vehicle corrected by the map matching technique is provided to the
The
[0054]
In addition to the display road map data, the in-vehicle map dedicated disk D stores road map data for vehicle position detection, road map data for route calculation, and road map data for intersection guidance. Next, road calculation road map data particularly relevant to the present embodiment will be described.
The road map data for route calculation is obtained by dividing road maps (including highway national roads, motorways, other national roads, prefectural roads, city roads of government-designated cities, and other living roads) into meshes, and Routes composed of combinations of nodes and links in units are separately stored as maps for expressways and national roads, maps for general roads, and detailed maps. In this route calculation road map data, in addition to the configuration contents of the link data stored in the map dedicated
[0055]
The above expressway / national road correspondence map mainly includes expressways (expressway national roads, motorways) and other national roads, and the general road correspondence map includes general roads (5.5 m wide) along with expressways and other national roads. Above). The detailed map includes expressways, other national roads, and general roads as well as living roads (road width of 3.3 m or more). Due to the characteristics of the road map database, a closed network is formed nationwide for roads higher than national roads.
[0056]
The above mesh is a high-level mesh obtained by dividing the Japanese road map at a longitude difference of 1 degree and a latitude difference of 40 minutes so that the vertical and horizontal distance is about 80 km x 80 km, and the upper mesh is equally divided vertically and horizontally by 8 and the vertical and horizontal distance is about 10 km x It has a triple structure of a medium mesh of 10 km and a lower mesh of which the vertical and horizontal distances are about 1 km × 1 km by dividing the medium mesh into 10 equal parts vertically and horizontally.
[0057]
A node is generally a coordinate position for specifying a road intersection or a bending point. A node representing an intersection is an intersection node, and a node representing a road bending point (excluding an intersection) is an interpolation point node. That. The link connects the start point node and the end point node, and can be understood as a directional polygonal line along the shape of the road (see FIG. 5).
[0058]
A remote controller key (hereinafter simply referred to as “remote control key”) 4 that functions as an input unit for inputting various calculation conditions such as a destination is connected to the
[0059]
Here, the Dijkstra method refers to a method in which a road to be calculated is divided into a number of sections, the divided points are defined as nodes, a path connecting the nodes is defined as a link, and a departure place (a destination may be used. In the example, a node or link close to the starting point is set as the end point, a node or link closest to the destination (the starting point may be used, but in this embodiment, the destination) is set as the end point, and a tree of links from the starting point to the end point is assumed. Then, the link costs of all the routes constituting the tree are sequentially added, and the route having the lowest link cost reaching the destination or the departure point is determined as the optimum route.
[0060]
The
[0061]
The
[0062]
On the other hand, when the beacon transceiver A receives the route data between the current location and the destination transmitted from the road beacon C in response to the transmission of the destination data and the like, the
[0063]
In the present embodiment, the
FIG. 6 is a flowchart for explaining a route acquisition process in the above-described in-vehicle navigation system. The route acquisition process shown in FIG. 6 assumes a case where a destination is set outside the route providing area E of the information center B, as shown in FIG.
[0064]
When various calculation conditions such as a departure point and a destination are input as initial data by the driver via the
[0065]
When the vehicle departs, it is determined whether or not the vehicle has arrived at a predetermined point where the route should be guided, for example, before an intersection along the route (step T5). The determination as to whether or not the vehicle has reached the predetermined point is performed based on the current position data of the vehicle detected by the vehicle
[0066]
At the same time as the processing in steps T5 and T6, it is determined whether there is communication with the road beacon C (step T7). If it is determined that there is communication with the road beacon C, the
[0067]
At this time, data indicating the route calculation condition may be transmitted together according to the driver's preference. The destination data (intermediate coordinate point data) and the current location data transmitted in this manner are received by the
As described above, in the present embodiment, when the destination data is transmitted from the on-vehicle navigation system, the destination data is transmitted as the coordinate points including the latitude and the longitude. Even if the standard of the map and the standard of the road map stored in the on-vehicle map dedicated disk D are not unified, it is practical. In addition, even when the standard of each of the above road maps is unified, it may be transmitted at a coordinate point.
[0068]
In the
[0069]
Here, the coordinate point sequence included in the route data is, for example, as shown in FIG. 1 And end point N 3 When transmitting the route data to and from the waypoint N 2 And the end point N closest to the destination 3 It is composed of Start point N 1 Are not included, the starting point N 1 Is the coordinates corresponding to the current location of the vehicle.
[0070]
In this way, by transmitting the route data in the form of the coordinate point sequence, the correspondence between the link used for the route calculation in the vehicle-mounted navigation system and the link stored in the memory of the road beacon C is shown. The link correspondence table becomes unnecessary.
By the way, since the route data transmitted from the road beacon C is composed of a sequence of coordinate points as described above, the in-vehicle navigation system uses the coordinate point sequence so that it can be processed in the in-vehicle navigation system. Must be converted into a link string format, and the converted links must be connected with the shortest distance. Therefore, when the route data transmitted from the road beacon C is received by the beacon transceiver A (step T9), the
[0071]
FIG. 9 is a flowchart for explaining the coordinate point sequence / link sequence conversion processing. In step T9, when the beacon transceiver A receives the route data in the form of a coordinate point sequence, the
[0072]
Next, the link corresponding to the coordinates of the "temporary destination" is stored in the link buffer as a calculation start link (step T105), and after all other link costs are set to initial values (sufficiently large values). (Step T106), all other links stored in the link buffer and obtained by the route calculation are deleted (Step T107). Then, the coordinate point next to the coordinate point stored as the "temporary destination" is set as a new "temporary destination" (step T108). Subsequently, it is determined whether or not this “temporary destination” corresponds to the coordinates corresponding to the end link, that is, whether or not this corresponds to the final destination (step T109). The above route calculation is repeated. On the other hand, when it is determined that they correspond to each other, it is determined that the route to the scheduled end link is obtained, and the route is stored in the DRAM 163 (step T110), and the coordinate points are connected to generate the route (step T110). T111).
[0073]
The path data composed of the link sequence obtained in this way is relatively coarse because the path data composed of the coordinate point sequence before the transformation is composed of the main intersection as described above. , Does not necessarily cover all roads. Therefore, the route data obtained by the above-described coordinate point sequence / link sequence conversion processing may make a detour even without traffic congestion or the like.
[0074]
Therefore, in the vehicle-mounted navigation system according to the present embodiment, it is determined whether to use the route data transmitted from the road beacon C or to use the route calculated by the
[0075]
Then, it is determined whether or not the linear distance is smaller than a predetermined fixed distance (step T13). The "constant distance" is selected to be such a distance that the vehicle is considered to travel along a main highway if the vehicle travels a distance longer than this distance.
If it is determined in step T13 that the straight-line distance is smaller than the predetermined distance, it is determined that the route data transmitted from the road beacon C is not valid, and the above-described processing is repeated again. On the other hand, if it is determined that the linear distance is greater than the certain distance, it is determined whether the received route data is included in the optimal route calculated so far (steps T15 and T16).
[0076]
As a result of this determination, when it is determined that the received route data is included in the optimum route calculated so far, the received route data is replaced with a part of the optimum route calculated by the
[0077]
The optimum route obtained as a result of replacing the route data with a part of the optimum route in step T17 is indicated by a solid line in FIG. In the figure, a broken line and a dashed-dotted line represent a path calculated by the
As described above, according to the route information transmitting system of the present embodiment, even when the destination is set outside the route providing area, the intermediate coordinate point near the boundary of the route providing area is transmitted to the road beacon C, and the transmission is performed. Since the road data with the set intermediate coordinate point as the destination is transmitted from the road beacon C to the beacon transceiver A, the on-vehicle navigation system maximizes the use of the road data obtained from the road beacon C. Route guidance to the destination can be performed.
[0078]
In addition, since the replacement of the route data obtained from the road beacon C with the optimum route calculated by the
<Second embodiment>
FIG. 10 is a schematic diagram of a route information transmission system according to a second embodiment to which the route guidance device of the present invention is applied. In FIG. 10, the same functional portions as those shown in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals. The route information transmission system according to the present embodiment is for transmitting route data in consideration of the latest traffic information to a wireless telephone E including an automobile telephone and a mobile telephone mounted on a vehicle. It includes an information center B for calculating route data in consideration of information, and a wireless relay station F for transmitting the route data calculated by the information center B to the wireless telephone E. In this embodiment, the information center B and the radio relay station F correspond to radio base stations.
[0079]
More specifically, the configuration of the route information transmission system will be described. The information center B includes a map-dedicated
[0080]
The wireless relay station F is installed not only within the route providing area but also outside the route providing area, and includes a
[0081]
In the
FIG. 11 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle navigation system including the wireless telephone E. 11, the same functional portions as those shown in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals. The difference between the on-vehicle navigation system of the present embodiment and the on-vehicle navigation system of the first embodiment is that a wireless telephone E is connected to the
[0082]
When a route data acquisition request signal is input from the wireless telephone E after the line between the wireless telephone E and the wireless relay station F is connected after the line between the wireless telephone E and the wireless relay station F is connected, the
[0083]
On the other hand, when the wireless telephone E receives the route data between the current location and the destination transmitted from the wireless relay station F in response to the transmission of the destination data and the like, the
<Route acquisition example 1>
The route acquisition example 1 is based on the assumption that a destination is set outside the route providing area E of the information center B as shown in FIG. That is, the same case as the case assumed in the route acquisition processing of FIG. 6 is assumed. Therefore, it is basically the same as the route acquisition processing shown in FIG. Therefore, only the differences between the route guidance processing shown in FIG. 6 and the route acquisition example 1 will be described below with reference to the flowcharts shown in FIGS.
[0084]
{Circle around (1)} In the route guidance processing shown in FIG. 6, communication is performed between the beacon transceiver A and the road beacon C. However, in the route acquisition example 1, the communication between the wireless telephone E and the wireless relay station F is performed. Communication takes place.
(2) In the route acquisition process shown in FIG. 6, it is determined in step T7 whether or not there has been communication with the road beacon C. However, in the route acquisition example 1, in step S7, route data is acquired from the wireless telephone E in step S7. It is determined whether a request signal has been input.
[0085]
(3) In the route acquisition process shown in FIG. 6, in step T11, it is determined whether or not the received route data is the route data received for the first time. However, in the route acquisition example 1, in step S11, It is determined whether or not the received route data is the route data requested and received for the first time.
(4) In the route acquisition processing shown in FIG. 6, the straight-line distance between the reception position and the destination is calculated in step T12. However, in the route acquisition example 1, the request position and the destination are Is calculated.
[0086]
(5) In the route acquisition process shown in FIG. 6, in step T14, the previously calculated straight-line distance between the reception position and the destination is referred to. In the first route acquisition example, in step S14, It refers to the previously calculated straight-line distance between the requested position and the destination.
As described above, according to the route acquisition example 1, even when the destination is set outside the route providing area, the intermediate link near the boundary of the route providing area is transmitted to the radio relay station F, and the transmitted intermediate link is transmitted to the relay station F. Since the route data with the corresponding coordinate point as the destination is transmitted from the radio relay station F to the radio telephone E, the route data obtained from the radio relay station F can be used in the in-vehicle navigation system while maximizing the use of the route data. Route guidance to the destination can be performed.
[0087]
In addition, the replacement of the route data obtained from the wireless relay station F with the optimum route calculated by the
<Route acquisition example 2>
The route acquisition example 2 is based on the assumption that the set destination is inside the route providing area E and the current location of the vehicle is outside the route providing area E, as shown in FIG. That is, it is assumed that the case is the reverse of the above-described route acquisition example 1. Therefore, the process is basically the same as that of the above-described route acquisition example 1. Therefore, hereinafter, only the differences between the route acquisition example 2 and the route acquisition example 1 will be described with reference to the flowcharts for explaining the route acquisition example 2 shown in FIGS. 15 and 16.
[0088]
{Circle around (1)} In route acquisition example 1, in step S4, the farthest point in the route providing area from the current location of the vehicle on the calculated route is stored as an intermediate coordinate point. In step P4, the point on the calculated route and farthest from the destination in the route providing area is stored as an intermediate coordinate point.
[0089]
(2) In the route acquisition example 1, in step S8, the intermediate coordinate points stored in step S4 are transmitted to the wireless relay station F as destination data, and the current location data of the vehicle is transmitted to the wireless relay station F. In the route acquisition example 2, in step P8, the intermediate coordinate point stored in step P4 is transmitted to the wireless relay station F as the current location data, and the destination data is transmitted to the wireless relay station F.
[0090]
(3) In the route acquisition example 1, after the processing in step S8, the intermediate coordinate point is specified in the wireless relay station F, and the route data between the current position of the vehicle and the specified intermediate coordinate point is stored in the route table. The acquired route data is transmitted to the beacon transceiver A (not shown in the flowchart of FIG. 12) by reference, but in the route acquisition example 2, after the process of step P8, In the radio relay station F, the intermediate coordinate point is specified, route data between the specified intermediate coordinate point and the destination is obtained by referring to the route table, and the obtained route data is stored in the radio telephone E. (Not shown in this flowchart).
[0091]
{Circle around (4)} In the route acquisition example 1, in step S9, the route data between the current position and the intermediate coordinate point is received from the radio relay station F, but in the route acquisition example 2, the intermediate coordinate point is Receive route data to and from the destination.
{Circle around (5)} In the route acquisition example 1, in step S101, the coordinate point closest to the current position of the vehicle is set as the “temporary destination”. In the route acquisition example 2, in step P101, the coordinates closest to the destination are “ "Tentative destination".
[0092]
{Circle around (6)} In route acquisition example 1, in step S102, the route calculation is performed using the link closest to the current position of the vehicle as the calculation start link. In route acquisition example 2, in step S102, the link closest to the destination is determined. Route calculation is performed as a calculation start link.
As described above, according to the route acquisition example 2, even if the current location is outside the route providing area, the intermediate coordinate point near the boundary of the route providing area is transmitted to the radio relay station F, and the transmitted intermediate coordinate point is Since the current route data is transmitted from the wireless relay station F to the wireless telephone E, the route guidance to the destination can be performed in the in-vehicle navigation system while using the route data obtained from the wireless relay station F as much as possible. It can be performed.
<Route acquisition example 3>
In the route acquisition example 3, as shown in FIG. 17, two information centers B having different current locations and destinations of the vehicle are used. 1 , B 2 Route providing area E 1 , E 2 In this case, it is assumed that a part of the route between the current location and the destination is outside the route providing area. Next, a specific process of the route acquisition example 3 will be described with reference to a flowchart shown in FIG.
[0093]
In this embodiment, the
The processes in steps N1 to N3 before the departure of the vehicle after the power is turned on are the same as steps S1 to S3 in the flowchart of FIG.
When the optimum route is determined in step N3, the
[0094]
Subsequent processes in steps N5 and N6 are the same as the processes in steps S5 and S6 in FIG.
In step N7, it is determined whether or not the current location-side route data acquisition request signal has been input from the wireless telephone E. As a result, when it is determined that the current location side route data acquisition request signal has been input, the current location side route generation processing is performed (step N8). On the other hand, if it is determined that the route data acquisition request signal for the current location has not been input, it is determined whether or not the route data acquisition request signal for the destination has been input (step N9). As a result, when it is determined that the destination side route data acquisition request signal has been input, the destination side route generation processing is performed (step N10). On the other hand, when it is determined that the route data acquisition request signal on the destination side has not been input, the process returns to step N5 with the optimum route obtained at that time being displayed on the display device 3 (step N11).
[0095]
FIGS. 19 and 20 and FIGS. 21 and 22 are flowcharts for explaining the route generation processing on the current location side and the route generation processing on the destination side, respectively.
The route generation processing on the current location side is substantially the same as the processing in steps S8 to S16 and S18 in FIG. 12 and the processing in FIG. 13 except that the intermediate coordinate point stored in the
[0096]
On the other hand, the route generation processing on the destination side is substantially the same as the processing in steps P8 to P17 and P19 in FIG. 15 and the processing in FIG. 16 except that the intermediate coordinate point stored in the
Therefore, the description of this flowchart is omitted.
As described above, according to the route acquisition example 3, two route providing areas E having different current locations and different destinations are provided. 1 , E 2 Even if the route is within the route and a part of the route between the current location and the destination is outside the route providing area, each route providing area E 1 , E 2 Are transmitted to the wireless relay station F, and the route data with the transmitted intermediate coordinate points as the destination and the current position, respectively, are transmitted from the wireless relay station F to the wireless telephone E. Therefore, in the on-vehicle navigation system, route guidance to the destination can be performed while making maximum use of the route data obtained from the wireless relay station F.
<Other examples>
Although the description of the embodiment of the present invention is as described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, in the first embodiment, the route is calculated from the departure point to the destination, the route data in the route providing area from the departure point to the intermediate coordinate point is acquired, and a part of the calculated route is acquired. Although the optimal route is obtained by replacing the route, the route is calculated, for example, from the destination to the intermediate coordinate point, the route data in the route providing area from the intermediate coordinate point to the departure point is obtained, and the calculated route is calculated. And the obtained route may be connected to obtain the optimum route.
[0097]
Describing this modification more specifically, the
[0098]
As described above, according to the above-described modified example, since the route in the route providing area such as the metropolitan area having a high link density is not calculated, the route calculation time can be shortened as a whole.
In the above modification, the route calculation may be continued to the destination without aborting the route calculation at the time when the intermediate coordinate point is searched. In this way, the calculated route helps complement the route data transmitted from the road beacon C.
[0099]
Also, when the "road beacon C" in the above-described modification is replaced with "wireless relay station F", it goes without saying that the above-mentioned modification can be applied to the route acquisition example 1 of the second embodiment.
Further, the prerequisite of the above-mentioned modified example is that "the current location is within the route providing area and the destination is outside the route providing area" is replaced with "the destination is within the route providing area and the current location is outside the route providing area." Further, when the "road beacon C" is replaced with the "wireless relay station F", it goes without saying that the above-described modification can be applied to the route acquisition example 2 of the second embodiment.
[0100]
Furthermore, a modification of the route acquisition example 1 of the second embodiment and a modification of the route acquisition example 2 of the second embodiment may be combined. In other words, the above modification can be applied to the route acquisition example 3 of the second embodiment assuming that the departure place is in one route providing area and the destination is in the other route providing area. .
In the first and second embodiments, the coordinate point corresponding to the farthest link in the route providing area among the links constituting the calculated route is set as the intermediate coordinate point. To display the route on the
[0101]
Other various design changes can be made within the scope described in the claims.
[0102]
【The invention's effect】
As described above, according to the route guidance apparatus of the first aspect, even when the destination is set outside the route providing area, the route data acquired in the route providing area from the external communication device is used to the maximum extent. Route guidance to the destination can be performed.
According to the route guidance device of the second aspect, the replacement of the route data transmitted from the external communication device with the optimum route calculated by the route calculation means is performed when the route data transmitted from the external communication device is replaced. Since it is performed only when it is appropriate, the reliability of route guidance can be improved.
[0103]
Further, according to the route guidance apparatus of the third aspect, if the route calculation by the route calculation means is terminated when the intermediate coordinate point is searched, a route in a route providing area having a particularly high link density is not calculated, so that the route calculation is optimal. The time required to obtain a route can be reduced. It is also possible to perform the route calculation to the current position. In this case, the route obtained by the route calculation is used to complement the route data between the current position and the intermediate coordinate point transmitted from the external communication device. Useful.
[0104]
According to the route guidance apparatus of the fourth aspect, the route can be automatically acquired without the driver operating.
Further, according to the route guidance device of the fifth aspect, it is possible to cope with a case where the vehicle is outside the route providing area.
According to the route guidance device of the sixth aspect, even when the current location of the vehicle exists outside the route providing area, the route data acquired from the wireless base station in the route providing area is used to the maximum extent to the destination. Route guidance can be performed.
[0105]
According to the route guidance apparatus of the seventh aspect, the replacement of the route data transmitted from the wireless base station with the optimal route calculated by the route calculating means is performed by appropriately determining the route data transmitted from the wireless base station. Since it is performed only in a certain case, the reliability of route guidance can be improved.
According to the route guidance apparatus of the eighth aspect, if the route calculation by the route calculation means is terminated when the intermediate coordinate point is searched, the route in the route providing area having a particularly high link density is not calculated, so that the route calculation is optimal. The time required to obtain a route can be reduced. It is also possible to perform the route calculation to the destination, in which case the route obtained by the route calculation complements the route data between the intermediate coordinate point and the destination transmitted from the radio base station. Help.
[0106]
According to the route guidance apparatus of the ninth aspect, even when a part of the route between the current position and the destination of the vehicle calculated by the route calculation means is outside the above-described route providing area, the route is not included in the route providing area. Route guidance to the destination can be performed using the received route data to the maximum.
According to the route guidance apparatus of the tenth aspect, the replacement of the route data transmitted from the wireless base station with the optimal route calculated by the route calculating means is performed by appropriately determining the route data transmitted from the wireless base station. Since it is performed only in a certain case, the reliability of route guidance can be improved.
[0107]
According to the route guidance apparatus of the present invention, if the route calculation by the route calculation means is stopped when the temporary destination or the temporary current location is searched, the route in the route providing area having a particularly high link density is not calculated. Therefore, the time required to obtain the optimum route can be reduced. It is also possible to calculate the route to the destination or the current location. In this case, the route obtained by the route calculation is route data between the temporary destination and the destination transmitted from the wireless base station or the current location. It helps to supplement the route data between and the temporary location.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle navigation system that forms a part of a route information transmission system according to a first embodiment to which a route guidance device according to the present invention is applied.
FIG. 2 is a schematic diagram of the route information transmission system.
FIG. 3 is a diagram showing a road map including major intersections.
FIG. 4 is a diagram showing links set based on the road map of FIG. 3;
FIG. 5 is a diagram schematically showing a link that is a polygonal line with a direction along the shape of a road.
FIG. 6 is a flowchart for explaining a route guidance process in the on-vehicle navigation system.
FIG. 7 is a diagram for explaining preconditions for the route guidance processing.
FIG. 8 is a road map for explaining a configuration of a coordinate point sequence included in route data transmitted from a road beacon.
FIG. 9 is a flowchart illustrating a coordinate point sequence / link sequence conversion process that is a part of the route guidance process.
FIG. 10 is a schematic diagram of a route information transmission system according to a second embodiment to which the route guidance device of the present invention is applied.
FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration of an on-vehicle navigation system that forms a part of the route information transmission system according to the second embodiment.
FIG. 12 is a flowchart illustrating a route acquisition example 1 in the vehicle-mounted navigation system according to the second embodiment;
FIG. 13 is a flowchart illustrating a coordinate point sequence / link sequence conversion process that is a part of the route acquisition example 1;
FIG. 14 is a diagram for explaining preconditions of a route acquisition example 2 in the on-vehicle navigation system.
FIG. 15 is a flowchart for explaining the route acquisition example 2;
FIG. 16 is a flowchart illustrating a coordinate point sequence / link sequence conversion process that is a part of the route acquisition example 2;
FIG. 17 is a diagram for explaining preconditions of Route Acquisition Example 3 in the in-vehicle navigation system.
FIG. 18 is a flowchart for explaining the route acquisition example 3;
FIG. 19 is a flowchart illustrating a route generation process on the current location side in the route acquisition example 3;
FIG. 20 is a flowchart illustrating a coordinate point sequence / link sequence conversion process which is a part of the current location side route generation process.
FIG. 21 is a flowchart for explaining a route generation process on the destination side in the route acquisition example 3;
FIG. 22 is a flowchart illustrating a coordinate point sequence / link sequence conversion process which is a part of the destination side route generation process.
FIG. 23 is a diagram illustrating a state of a route obtained in a route calculation process according to a modification.
[Explanation of symbols]
A beacon transceiver
B Information Center
C Street Beacon
D Map dedicated disk
E wireless telephone
F wireless relay station
4 Remote control keys
5 GPS receiver
6 ECU
14 Vehicle position detector
16 Controller
163 DRAM
Claims (11)
目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、
経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、
上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された経路計算条件に従って計算する経路計算手段と、
上記入力手段から入力された目的地が上記外部の通信装置の経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路を構成するリンクのうち、上記経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を中間座標点として記憶する中間座標点記憶手段と、
この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および現在地を上記外部の通信装置に送信するとともに、これに応答して上記外部の通信装置から送信される現在地と中間座標点との間の経路データを座標点列の形式で受信する通信手段と、
上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記通信手段で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、
上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された現在地と中間座標点との間の経路に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。Used by being mounted on a vehicle, transmitting a destination to an external communication device, receiving route data transmitted from the external communication device to the destination in response to the destination, and providing route guidance to the destination. Device to perform,
Input means for inputting route calculation conditions such as a destination,
A map memory in which road map data for route calculation is stored in advance,
When the route calculation condition is input from the input means, the road calculation road map data stored in the map memory is read, and the route between the destination and the current position input from the input means is determined. Route calculation means for calculating according to specified route calculation conditions;
If the destination input from the input means is outside the route providing area of the external communication device, of the links constituting the route between the current location and the destination calculated by the route calculation means, Intermediate coordinate point storage means for storing, as intermediate coordinate points, coordinates corresponding to a link selected on a predetermined basis from the links in the route providing area,
The intermediate coordinate point and the current position stored in the intermediate coordinate point storage means are transmitted to the external communication device, and in response to this, the intermediate position between the current position and the intermediate coordinate point transmitted from the external communication device are transmitted. Communication means for receiving the route data in the form of a sequence of coordinate points;
Route creation means for reading the route calculation road map data from the map memory, and creating a route by connecting the coordinate point sequence received by the communication means based on the read route calculation road map data;
A part or all of the route between the current location and the destination calculated by the route calculation means is replaced with a route between the current location and the intermediate coordinate point created by the route creation means to guide or guide the vehicle. A route guidance device comprising: an optimal route creation unit that determines an optimal route to be used.
上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路作成手段で作成された現在地と中間座標点との間の経路データが妥当であると判定されると、その経路を経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とするものであることを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。A determination unit that evaluates the route data between the current position and the intermediate coordinate point created by the route creation unit based on a predetermined criterion and determines whether the route data is reliable and appropriate route data. In addition,
The optimal route creation means calculates the route by the route calculation means when the determination means determines that the route data between the current location and the intermediate coordinate point created by the route creation means is valid. The route guidance device according to claim 1, wherein the route guidance device is replaced with a part or the entirety of the route to provide an optimal route for use in vehicle guidance and guidance.
目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、
経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、
上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、
上記入力手段から入力された目的地が上記外部の通信装置の経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段において目的地から現在地に向かって経路計算を行い、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが上記経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標を中間点座標として記憶する中間点座標記憶手段と、
この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および現在地を上記外部の通信装置に送信するとともに、これに応答して上記外部の通信装置から送信される現在地と中間座標点との間の経路データを座標点列の形式で受信する通信手段と、
上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記通信手段で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、
この経路作成手段で作成された経路と、上記経路計算手段で計算された中間座標点と現在地との間の経路とを繋いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。This device is mounted on a vehicle and transmits a destination to an external communication device, receives route data transmitted from the external communication device in response to the destination, and performs route guidance to the destination. hand,
Input means for inputting route calculation conditions such as a destination,
A map memory in which road map data for route calculation is stored in advance,
When the route calculation conditions are input from the input means, the route calculation road map data stored in the map memory is read out, and the route between the destination and the current position input from the input means is determined. Route calculation means for calculating according to specified calculation conditions;
If the destination input from the input means is outside the route providing area of the external communication device, the route calculation means calculates a route from the destination to the current location, and a route obtained in the calculation process. When the link that constitutes is within the route providing area, an intermediate point coordinate storage unit that stores coordinates corresponding to the link as intermediate point coordinates,
The intermediate coordinate point and the current position stored in the intermediate coordinate point storage means are transmitted to the external communication device, and in response to this, the intermediate position between the current position and the intermediate coordinate point transmitted from the external communication device are transmitted. Communication means for receiving the route data in the form of a sequence of coordinate points;
Route creation means for reading the route calculation road map data from the map memory, and creating a route by connecting the coordinate point sequence received by the communication means based on the read route calculation road map data;
Optimum route creation by connecting the route created by the route creation means and the route between the intermediate coordinate point calculated by the route calculation means and the current position to be the optimal route for use in vehicle guidance and guidance And a route guidance device.
上記通信手段は、上記路上ビーコンと通信を行うビーコン送受信機であることを特徴とする請求項１，２または３記載の経路誘導装置。The external communication device is a road beacon installed on the road,
4. The route guidance apparatus according to claim 1, wherein said communication means is a beacon transceiver for communicating with said road beacon.
上記通信手段は、上記無線基地局と通信を行う無線電話機であることを特徴とする請求項１，２または３記載の経路誘導装置。The external communication device is a wireless base station,
4. The route guidance device according to claim 1, wherein said communication means is a wireless telephone that communicates with said wireless base station.
車両の現在地を検出するための位置検出手段と、
目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、
経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、
上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、
上記位置検出手段で検出された車両の現在地が上記無線基地局の経路提供エリア外に存在する場合には、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路を構成するリンクのうち、上記経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を中間座標点として記憶する中間座標点記憶手段と、
この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および上記入力手段から入力された目的地を上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、
上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、
上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された中間座標点と目的地との間の経路に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。An apparatus that is mounted on a vehicle and transmits a destination to a wireless base station, receives route data transmitted from the wireless base station in response to the destination data, and performs route guidance to the destination.
Position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
Input means for inputting route calculation conditions such as a destination,
A map memory in which road map data for route calculation is stored in advance,
When the route calculation condition is input from the input means, the road map data for route calculation stored in the map memory is read, and the destination input from the input means and the vehicle detected by the position detection means are detected. Route calculation means for calculating a route between links respectively close to the current location according to specified calculation conditions;
If the current position of the vehicle detected by the position detecting means is outside the route providing area of the wireless base station, the link forming the route between the current position calculated by the route calculating means and the destination is determined. An intermediate coordinate point storage unit that stores, as an intermediate coordinate point, coordinates corresponding to a link selected on a predetermined basis from the links in the route providing area,
The intermediate coordinate points stored in the intermediate coordinate point storage means and the destination input from the input means are transmitted to the radio base station, and the intermediate coordinate points transmitted from the radio base station in response thereto are transmitted. A wireless telephone that receives route data between the destination and the destination in the form of a sequence of coordinate points;
Route creation means for reading the route calculation road map data from the map memory, and creating a route by connecting the coordinate point sequence received by the wireless telephone based on the read route calculation road map data;
A part of or all of the route between the current position and the destination calculated by the route calculating means is replaced with the route between the intermediate coordinate point and the destination created by the route creating means, and the vehicle is guided or guided. And a means for creating an optimum route to be used for the route guidance.
上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路作成手段で作成された中間座標点と目的地との間の経路データが妥当であると判定されると、その経路を経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とするものであることを特徴とする請求項６記載の経路誘導装置。Evaluating the route data between the intermediate coordinate point and the destination created by the route creating device based on a predetermined criterion, and determining whether the route data is reliable and valid route data. Further comprising
The optimal route creating means, when the determining means determines that the route data between the intermediate coordinate point and the destination created by the route creating means is valid, the route is calculated by the route calculating means. The route guidance device according to claim 6, wherein the route guidance device is replaced with a part or the entirety of the route to be used as an optimal route for use in vehicle guidance and guidance.
車両の現在地を検出するための位置検出手段と、
目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、
上記無線基地局の経路提供エリア内であるか否かを示すエリア情報を含む経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、
上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、
上記位置検出手段で検出された車両の現在地が上記無線基地局の経路提供エリア外に存在する場合には、上記経路計算手段において現在地から目的地に向かって経路計算を行い、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが上記経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標を中間座標点として記憶する中間座標点記憶手段と、
この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および上記入力手段から入力された目的地を上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、
上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、
この経路作成手段で作成された経路と、上記経路計算手段で計算された現在地と中間座標点との間の経路とを繋いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。An apparatus that is mounted on a vehicle and transmits a destination to a wireless base station, receives route data transmitted from the wireless base station in response to the destination data, and performs route guidance to the destination.
Position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
Input means for inputting route calculation conditions such as a destination,
A map memory in which route calculation road map data including area information indicating whether or not the wireless base station is in the route providing area is stored in advance;
When the route calculation condition is input from the input means, the road map data for route calculation stored in the map memory is read, and the destination input from the input means and the vehicle detected by the position detection means are detected. Route calculation means for calculating a route between links respectively close to the current location according to specified calculation conditions;
If the current position of the vehicle detected by the position detecting means is outside the route providing area of the wireless base station, the route calculating means performs a route calculation from the current position to the destination, and calculates the route in the calculation process. Intermediate link point storage means for storing coordinates corresponding to the link as an intermediate coordinate point when a link constituting the route to be provided is within the route providing area;
The intermediate coordinate points stored in the intermediate coordinate point storage means and the destination input from the input means are transmitted to the radio base station, and the intermediate coordinate points transmitted from the radio base station in response thereto are transmitted. A wireless telephone that receives route data between the destination and the destination in the form of a sequence of coordinate points;
Route creation means for reading the route calculation road map data from the map memory, and creating a route by connecting the coordinate point sequence received by the wireless telephone based on the read route calculation road map data;
Optimum route creation that connects the route created by the route creation means and the route between the current position and the intermediate coordinate point calculated by the route calculation means and is used as an optimal route for use in vehicle guidance and guidance. And a route guidance device.
車両の現在地を検出するための位置検出手段と、
目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、
経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、
上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された経路計算条件に従って計算する経路計算手段と、
上記位置検出手段で検出された車両の現在地および入力手段から入力された目的地がそれぞれ異なる２つの無線基地局の経路提供エリア内であって、かつ上記経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路を構成するリンクのうち、一方の無線基地局の経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を仮目的地として記憶するとともに、上記経路を構成するリンクのうち、他方の無線基地局の経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を仮出発地として記憶する記憶手段と、
この記憶手段に記憶されている仮目的地または仮出発地と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地または上記入力手段から入力された目的地とを上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、
上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、
上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路または仮現在地と目的地との間の経路に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。A device that is mounted on a vehicle and transmits a destination to a wireless base station, receives route data transmitted from the wireless base station in response to the destination, and performs route guidance to the destination. And
Position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
Input means for inputting route calculation conditions such as a destination,
A map memory in which road map data for route calculation is stored in advance,
When the route calculation condition is inputted from the input means, the road map data for route calculation stored in the map memory is read, and the destination inputted from the input means and the vehicle detected by the position detecting means are detected. Route calculation means for calculating a route between links respectively close to the current location according to specified route calculation conditions;
The current position of the vehicle detected by the position detection means and the destination input from the input means are within the route providing areas of two different wireless base stations, respectively, and the current position of the vehicle calculated by the path calculation means When a part of the route to the destination is outside the route providing area, one of the links constituting the route between the current location and the destination calculated by the route calculation means is used. The coordinates corresponding to a link selected on a predetermined basis from the links in the route providing area of the station are stored as a temporary destination, and the route providing area of the other radio base station among the links constituting the route is stored. Storage means for storing, as a temporary departure point, coordinates corresponding to a link selected based on a predetermined reference from among the links in,
A temporary destination or a temporary departure place stored in the storage means and a current position of the vehicle detected by the position detection means or a destination inputted from the input means are transmitted to the radio base station. A wireless telephone that receives in the form of a sequence of coordinate points a route data between the current location and the temporary destination or a route data between the temporary current location and the destination transmitted from the wireless base station in response to the
Route creation means for reading the route calculation road map data from the map memory, and creating a route by connecting the coordinate point sequence received by the wireless telephone based on the read route calculation road map data;
A part or all of the route between the current location and the destination calculated by the route calculation means is converted to a route between the current location and the temporary destination created by the route creation means or between the temporary current location and the destination. An optimal route creating means for replacing the route with an optimal route for use in vehicle guidance and guidance.
上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データが妥当であると判定されると、その経路を経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とするものであることを特徴とする請求項９記載の経路誘導装置。The route data between the current location and the temporary destination created by the route creating means or the route data between the temporary current location and the destination are evaluated based on a predetermined criterion, and the route data is determined to be a reliable and valid route. A determination unit for determining whether the data is data;
The optimal route creating means determines that the route data between the current location and the temporary destination or the temporary data and the destination data created by the route creating means by the determining means are appropriate. 10. The route guidance according to claim 9, wherein the route is replaced with a part or the whole of the route calculated by the route calculation means to obtain an optimal route for use in vehicle guidance and guidance. apparatus.
車両の現在地を検出するための位置検出手段と、
目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、
上記無線基地局の経路提供エリア内であるか否かを示すエリア情報を含む経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、
上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、
上記位置検出手段で検出された車両の現在地および入力手段から入力された目的地がそれぞれ異なる２つの無線基地局の経路提供エリア内であって、かつ上記経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段において現在地または目的地からそれぞれ目的地または現在地に向かって経路計算を行い、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが一方の経路提供エリア内になったとき、または上計算過程で求められる経路を構成するリンクが他方の経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標をそれぞれ仮目的地または仮現在地として記憶する記憶手段と、
この記憶手段に記憶されている仮目的地または仮現在地と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地または上記入力手段から入力された目的地とを上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、
上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、
この経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路または仮現在地と目的地との間の経路と、上記経路計算手段で計算された仮目的地と目的地との間の経路または現在地と仮現在地との間の経路とを繋いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。An apparatus that is mounted on a vehicle and transmits a destination to a wireless base station, receives route data transmitted from the wireless base station in response to the destination data, and performs route guidance to the destination.
Position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
Input means for inputting route calculation conditions such as a destination,
A map memory in which route calculation road map data including area information indicating whether or not the wireless base station is in the route providing area is stored in advance;
When the route calculation condition is input from the input means, the road map data for route calculation stored in the map memory is read, and the destination input from the input means and the vehicle detected by the position detection means are detected. Route calculation means for calculating a route between links respectively close to the current location according to specified calculation conditions;
The current position of the vehicle detected by the position detection means and the destination input from the input means are within the route providing areas of two different wireless base stations, respectively, and the current position of the vehicle calculated by the path calculation means When a part of the route to the destination is outside the above route providing area, the route calculating means calculates a route from the current location or the destination to the destination or the current location, respectively, and calculates the route in the calculation process. When the link that constitutes the route to be provided falls within one route providing area, or when the link that constitutes the route determined in the above calculation process falls within the other route providing area, the coordinates corresponding to the link are calculated. Storage means for storing as a temporary destination or a temporary current location, respectively;
The temporary destination or temporary current location stored in the storage means and the current location of the vehicle detected by the position detection means or the destination input from the input means are transmitted to the radio base station, and A wireless telephone that receives, in response, route data between the current location and the temporary destination or route data between the temporary current location and the destination transmitted from the wireless base station in the form of a coordinate point sequence;
Route creation means for reading the route calculation road map data from the map memory, and creating a route by connecting the coordinate point sequence received by the wireless telephone based on the read route calculation road map data;
A route between the current location and the temporary destination created by the route creating means or a route between the temporary current location and the destination, and a route between the temporary destination and the destination calculated by the route calculating means Alternatively, a route guidance device including an optimal route creation unit that connects a route between the current location and the temporary current location and uses the route as an optimal route for use in vehicle guidance and guidance.
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