JPH07222472A - 液圧ブレーキ装置用電動モータの駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電動モータを電源から遮断した後の慣性によ
る回転を速やかに停止させ、搭乗者の不快感を軽減す
る。 【構成】 イニシャルチェック終了時やアンチスキッド
制御終了時等には、スイッチ部２０４がＯＦＦにされ、
電動モータ８０が駆動用電源１９０から遮断される。電
動モータ８０には抵抗２０６が接続され、回生制動回路
２１２が閉成される。電動モータ８０の慣性による回転
によって生じる電気エネルギが抵抗２０６において消費
されるため、回転が速やかに抑制される。つまり、電動
モータ８０の慣性による回転継続時間が電気的制動装置
が設けられていない従来の車両用ブレーキ装置における
より短くなり、回転騒音やラジオノイズによる搭乗者の
不快感を軽減することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、液圧ブレーキ装置に液
圧を供給する液圧ポンプを駆動する電動モータの駆動制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電動モータにより駆動される液圧ポンプ
を備えた液圧ブレーキ装置の一例が特開昭６３─７１４
６９号公報に記載されている。この液圧ブレーキ装置は
車両用であり、車両制動時に車輪のスリップ率が過大に
なることを防止するアンチスキッド制御装置を備えてい
る。液圧ポンプはこのアンチスキッド制御装置の液圧源
を構成するものであり、一方向に回転する電動モータに
よって駆動される。液圧ブレーキ装置においては、この
他にも、ブレーキ操作力を倍力する液圧ブースタの液圧
源、制動効果を正確にブレーキ操作力に応じた大きさに
制御する制動効果制御装置の液圧源、車両加速時に車輪
のスリップ率が過大になることを防止するトラクション
制御装置の液圧源等として一方向に回転する電動モータ
で駆動される液圧ポンプが使用され、電動モータは、電
源と、その電源と電動モータとを接続，遮断するスイッ
チ手段とを含む駆動制御装置により制御される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この種の液圧ポンプを
停止させる場合には、それを駆動する電動モータがスイ
ッチ手段により電源から遮断されるのであるが、電動モ
ータは電源から遮断された後も、電動モータ自身および
液圧ポンプの可動部材の慣性により回転し続け、直ちに
は停止しない。例えば、液圧ポンプを駆動する電動モー
タのイニシャルチェックが行われる場合において、イニ
シャルチェックの終了時に、電動モータが駆動用電源か
ら遮断されても一定時間電動モータが回転し続ける。特
に、その電動モータによって駆動される液圧ポンプが、
例えば還流式アンチスキッド制御装置においてホイール
シリンダからリザーバに排出された作動液を汲み上げる
液圧ポンプのように、汲み上げるべき作動液がない場合
には無負荷状態となるものである場合には電源遮断後の
電動モータの回転継続時間が長くなる。そのため、回転
音が長く続き、あるいは電動モータの回転に起因するラ
ジオノイズ等が長く続き、搭乗者に無用の不快感を与え
る。また、ブレーキ操作中、あるいはアンチスキッド制
御，制動効果制御，トラクション制御等の制御中のみに
電動モータが駆動される場合に、ブレーキ操作あるいは
制御の終了時に電動モータが電源から遮断されても回転
し続け、搭乗者に無用の不快感を与えることもある。

【０００４】そこで、本発明の課題は、電動モータの慣
性による回転を従来の駆動制御装置による場合より早く
終了させることである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そして、本発明の要旨
は、液圧ブレーキ装置用電動モータの駆動制御装置に、
電動モータの回転を電気的に制動する電気的制動装置を
設けたことである。電気的制動装置としては、例えば、
回生制動回路，逆相制動回路等を主体とするものが採用
可能である。

【０００６】

【作用】本発明に係る電動モータの駆動制御装置におい
ては、電動モータの慣性による回転が電気的制動装置に
よって積極的に抑制される。また、電動モータの回転の
抑制によって液圧ポンプの作動も抑制される。例えば、
電気的制動装置が回生制動回路を主体とするものである
場合には、電動モータが電源から遮断された後に、回生
制動回路が閉成される。電動モータの回転によって発生
させられるエネルギが負荷装置において消費されるため
慣性による回転継続時間が従来の駆動制御装置による場
合より短くなる。

【０００７】また、電気的制動装置が逆相制動回路を主
体とするものである場合には、電動モータが電源から遮
断された後に、逆の電圧が印加される。電動モータに逆
の電圧が印加されれば、電動モータの慣性による一方向
の回転が抑制され、回転継続時間が短くなる。「逆の電
圧を印加する」とは、本明細書においては、電動モータ
を一方向に回転させるのに印加した電圧とは正・負逆の
電圧を印加することであり、換言すれば、一方向に回転
させるのに供給した電流とは逆方向に流れる電流を供給
することである。電動モータに逆の電圧を印加するため
の電源は、駆動用の電源と同じものであっても別のもの
であってもよい。

【０００８】

【発明の効果】以上のように、本発明の駆動制御装置に
よれば、慣性による電動モータの回転を従来の駆動制御
装置による場合より早く停止させることができる。その
ため、例えば、イニシャルチェック終了後に、電動モー
タの回転音やラジオノイズ等の継続時間を短縮すること
ができ、搭乗者の不快感を軽減することができる。同様
に、ブレーキ操作終了後や制御終了後の電動モータの回
転音継続時間を短縮することができ、搭乗者の不快感を
軽減することができる。また、液圧ポンプの回転を正確
に停止させることができるため、液圧制御を良好に行う
ことができるという利点もある。

【０００９】

【発明の望ましい態様】以下、本発明の望ましい態様を
列挙するとともに各態様についての補足説明を行う。 （１）前記電気的制動装置が、負荷装置と、その負荷装
置を前記電動モータに直列に接続して回生制動回路を閉
成する回生制動回路閉成手段とを含むことを特徴とする
請求項１記載の駆動制御装置。回生制動回路が回生制動
回路閉成手段によって閉成されれば、電動モータの回転
によって生じるエネルギが負荷装置において消費される
ため、電動モータの慣性による回転継続時間が短縮され
る。

【００１０】（２）前記電気的制動装置が、前記電動モ
ータに逆の電圧を印加する逆相制動回路を含むことを特
徴とする請求項１記載または上記態様（１）に記載の駆
動制御装置。電動モータに逆相制動回路によって逆の電
圧が印加されれば、電動モータの一方向の回転が抑制さ
れ、慣性による回転継続時間が短縮される。逆相制動回
路は回生制動回路と併設してもよく、単独で設けてもよ
い。逆相制動は制動効果が大きいが、逆相制動をかけ過
ぎると電動モータが逆回転を始めるため、当初は逆相制
動回路で制動を行い、末期には回生制動回路による制動
を行って、電動モータの逆回転を防止することが有効で
ある。

【００１１】（３）前記液圧ポンプが作動により制御対
象装置の液圧を増大させ、停止により制御対象装置の液
圧を保持する液圧制御機能を果たすものであることを特
徴とする請求項１，態様（１），（２）のいずれか１つ
に記載の駆動制御装置。液圧ポンプが作動，停止によ
り、電磁弁等の助けを借りることなく直接的に対象装置
（例えば、ブレーキを作動させるブレーキシリンダ）の
液圧を制御するものである場合には、電動モータを速や
かに停止させることは、騒音の低減のみならず、液圧ポ
ンプを正確な時期に停止させて液圧制御の精度を向上さ
せることにつながり、本発明の効果を特に有効に享受す
ることができる。なお、対象装置の液圧を減少させる必
要がある場合には減圧用の電磁弁や液圧ポンプによって
対象装置から作動液を排出させればよい。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の一実施例である駆動制御装置
を車両用液圧ブレーキ装置に適用した場合を図面に基づ
いて詳細に説明する。図２において、１０はブレーキ操
作部材としてのブレーキペダルであり、１２はブレーキ
操作力対応液圧発生装置としてのマスタシリンダであ
る。マスタシリンダ１２は２個の加圧室を備えたタンデ
ム式であり、一方の加圧室には、左前輪１４，右後輪１
６の各ホイールシリンダ１８，２０がそれぞれ接続さ
れ、他方の加圧室には、右前輪２２，左後輪２４の各ホ
イールシリンダ２６，２８がそれぞれ接続されている。
また、マスタシリンダ１２の両加圧室には、互いに並列
な逆止弁と開閉弁とを介してリザーバ３０が接続されて
おり、リザーバ３０からマスタシリンダ１２の加圧室へ
は逆止弁を経ていつでも作動液が供給され、マスタシリ
ンダ１２の加圧室からリザーバ３０へはマスタシリンダ
１２内の２個の加圧ピストンが原位置へ復帰した際に開
閉弁が開かれて作動液の流出が許容されるようになって
いる。

【００１３】左前輪１４のホイールシリンダ１８とマス
タシリンダ１２の加圧室とを接続する液通路３４の途中
には、電磁開閉弁３６，３８が設けられ、電磁開閉弁３
６をバイパスするバイパス通路の途中には逆止弁４０が
設けられている。逆止弁４０はホイールシリンダ１８か
らマスタシリンダ１２への作動液の流れは許容するが逆
向きの流れは阻止するものである。

【００１４】また、電磁開閉弁３８をバイパスする２個
のバイパス通路が設けられており、一方のバイパス通路
の途中には逆止弁４２が、他方のバイパス通路の途中に
はリリーフ弁４４が設けられている。逆止弁４２は、マ
スタシリンダ１２から電磁開閉弁３６への作動液の流れ
は許容するが逆向きの流れは阻止するものであり、リリ
ーフ弁４４は、液通路３４のホイールシリンダ１８側の
液圧がリリーフ圧以下の場合には作動液のマスタシリン
ダ１２への流れは阻止するが、リリーフ圧に達すると、
マスタシリンダ１２への作動液の流れを許容するもので
ある。

【００１５】右後輪１６のホイールシリンダ２０とマス
タシリンダ１２の加圧室とを接続する液通路４８の途中
には、電磁開閉弁５０が設けられ、電磁開閉弁５０をバ
イパスするバイパス通路の途中には逆止弁５２が設けら
れている。逆止弁５２は、ホイールシリンダ２０からマ
スタシリンダ１２への作動液の流れは許容するが、逆向
きの流れは阻止するものである。逆止弁４０，５２およ
びバイパス通路は、ブレーキペダル１０の踏み込みが解
除された場合にホイールシリンダ１８，２０内の作動液
をマスタシリンダ１２に速やかに戻すために設けられた
ものである。

【００１６】また、ホイールシリンダ１８，２０は、電
磁開閉弁５６，５８を介してリザーバ６０に接続されて
いる。一方、リザーバ６０は、電磁開閉弁６２を介して
マスタシリンダ１２に接続されるとともに、液圧ポンプ
６４，逆止弁６６を介して液通路３４の電磁開閉弁３６
と電磁開閉弁３８との間に接続されている。液圧ポンプ
６４は直流の電動モータ８０によって駆動され、リザー
バ６０に収容された作動液を加圧してマスタシリンダ１
２に戻すものである。電動モータ８０の駆動と、上述の
電磁開閉弁３８，６２の各ソレノイドおよび電磁開閉弁
３６，５６，５０，５８の各ソレノイド８２〜８５の励
磁とは後述する制御装置８８の指令に基づいて行われ
る。

【００１７】電磁開閉弁３６，５６，５０，５８は、常
には図示の原位置にあり、ホイールシリンダ１８はマス
タシリンダ１２と液圧ポンプ６４との両方に連通させら
れている。この状態でブレーキペダル１０の踏込操作が
行われれば、マスタシリンダ１２から作動液がホイール
シリンダ１８，２０に供給され、ホイールシリンダ１
８，２０の液圧が増大させられる。また、アンチスキッ
ド制御もしくはトラクション制御が開始されて液圧ポン
プ６４が電動モータ８０によって駆動されれば、液圧ポ
ンプ６４から圧送された作動液によってもホイールシリ
ンダ１８の液圧が増大させられる。

【００１８】ソレノイド８２，８４が励磁されると、電
磁開閉弁３６，５０が切り換えられ、電磁開閉弁３６，
５６，５０，５８すべてが閉位置になる。ホイールシリ
ンダ１８，２０がマスタシリンダ１２からもリザーバ６
０からも遮断され、液圧が保持される。ソレノイド８２
〜８５すべてが励磁されると、電磁開閉弁３６，５０が
閉位置に切り換えられるとともに電磁開閉弁５６，５８
が開位置に切り換えられる。ホイールシリンダ１８，２
０とリザーバ６０とが連通させられ、ホイールシリンダ
１８，２０の液圧が減少させられる。

【００１９】電磁開閉弁３８は常には、図示する開位置
にあり、マスタシリンダ１２とホイールシリンダ１８と
を連通させているが、ソレノイドの励磁によって閉位置
に切り換えられ、これらを遮断する。電磁開閉弁６２
は、常には、マスタシリンダ１２とリザーバ６０とを遮
断する閉位置にあるが、ソレノイドの励磁によりこれら
を連通させる開位置に切り換えられる。本実施例におい
ては、電磁開閉弁３８，６２のソレノイドは、アンチス
キッド制御時には励磁されず、トラクション制御時に励
磁される。トラクション制御時には、液圧ポンプ６４に
より、リザーバ３０からマスタシリンダ１２および電磁
開閉弁６２を経て作動液が汲み上げられ、電磁開閉弁３
６を経てホイールシリンダ１８に供給され、余分な作動
液はリリーフ弁４４およびマスタシリンダ１２を経てリ
ザーバ３０に戻されるのである。したがって、トラクシ
ョン制御時における液圧ポンプ６４の最大吐出圧、すな
わちホイールシリンダ１８に供給される液圧の上限はリ
リーフ弁４４のリリーフ圧となる。

【００２０】それに対し、アンチスキッド制御時には、
電磁開閉弁３８が開位置にあり、かつ、マスタシリンダ
１２に液圧が発生しているため、ホイールシリンダ１８
に供給される液圧の上限はマスタシリンダ１２の液圧と
なる。液圧ポンプ６４がアンチスキッド制御時に駆動さ
れる際には、最大吐出圧がマスタシリンダ１２の液圧と
なるのである。

【００２１】同様に、マスタシリンダ１２の他方の加圧
室は、液通路９０を経て右前輪２２のホイールシリンダ
２６に接続され、液通路９２を経て左後輪２４のホイー
ルシリンダ２８に接続されている。液通路９０の途中に
は、電磁開閉弁９４，９６が設けられており、電磁開閉
弁９４をバイパスするバイパス通路の途中には逆止弁９
８が設けられ、電磁開閉弁９６をバイパスする２個のバ
イパス通路の途中には、逆止弁１００またはリリーフ弁
１０２が設けられている。また、液通路９２の途中に
は、電磁開閉弁１０４が設けられ、電磁開閉弁１０４を
バイパスするバイパス通路の途中には逆止弁１０６が設
けられている。

【００２２】ホイールシリンダ２６，２８は、それぞれ
電磁開閉弁１１４，１１６を介してリザーバ１１８に接
続されており、リザーバ１１８には、電磁開閉弁１２２
を介してマスタシリンダ１２が接続されている。一方、
リザーバ１１８は、液圧ポンプ１２６，逆止弁１２８を
介して液通路９０の電磁開閉弁９４と電磁開閉弁９６と
の間に接続されている。液圧ポンプ１２６は電動モータ
８０によって駆動される。電磁開閉弁９４，１１４，１
０４，１１６の各ソレノイド１３０〜１３３の励磁は制
御装置８８の指令に基づいて行われる。

【００２３】また、本車両用液圧ブレーキ装置には、各
車輪１４，１６，２２，２４の車輪速度を検出する車輪
速センサ１４０〜１４３や、ブレーキペダル１０が踏み
込まれているか否かを検出するブレーキスイッチ１４４
が設けられている。また、１４８は、イグニッションス
イッチである。本実施例においては、電磁開閉弁３６，
３８，５０，５６，５８，６２，リリーフ弁４４，１０
２，リザーバ６０，電動モータ８０，液圧ポンプ６４，
電磁開閉弁９４，９６，１０４，１１４，１１６，１２
２，液圧ポンプ１２６，車輪速センサ１４０〜１４３，
制御装置８８等によって還流式のトラクション制御装置
が構成されており、これらのうち電磁開閉弁３８，６
２，９６，１２２，リリーフ弁４４，１０２を除いた部
分によって還流式のアンチスキッド制御装置が構成され
ている。トラクション制御装置とアンチスキッド制御装
置とを合わせてスリップ制御装置１５０と総称すること
とする。

【００２４】次に、制御装置８８について説明する。制
御装置８８は、アンチスキッド制御コンピュータ，トラ
クション制御コンピュータ，車体速度等演算コンピュー
タ等複数個のコンピュータを備えており、これらを代表
して図１に示すアンチスキッド制御コンピュータ１５１
は、スリップ制御異常検出機能を備えている。アンチス
キッド制御コンピュータ１５１は、センサ入力回路１５
２〜１５５，スイッチ入力回路１５６，１５７，ＣＰＵ
１５８，ＲＡＭ１５９，ＲＯＭ１６０を備えており、ソ
レノイドリレー駆動回路１６２，ソレノイド駆動回路１
６４〜１７１，モータリレー駆動回路１７２，ソレノイ
ド監視回路１７４，モータ監視回路１７６等が接続され
ている。

【００２５】センサ入力回路１５２〜１５５には、上述
の車輪速センサ１４０〜１４３が接続され、スイッチ入
力回路１５６にはブレーキスイッチ１４４が接続され、
スイッチ入力回路１５７にはイグニッションスイッチ１
４８が接続されている。また、ＲＯＭ１６０には、図示
しないアンチスキッド制御プログラムやスリップ制御装
置１５０の作動が異常か否かを判定する判定作動プログ
ラムとしてのイニシャルチェックプログラム等が格納さ
れている。

【００２６】一方、ソレノイド駆動回路１６４〜１７１
には、液圧制御アクチュエータ１７８としての前述の各
ソレノイド８２〜８５，１３０〜１３３が接続されてお
り、液圧制御アクチュエータ１７８はソレノイド駆動回
路１６４〜１７１を介してＣＰＵ１５８の指令に基づい
て駆動される。ソレノイド駆動回路１６４〜１７１は各
ソレノド８２〜８５，１３０〜１３３の端子をアースに
接続するスチッチ手段としてのトランジスタ備えてお
り、ＣＰＵ１５８の励磁指令に応じてこのトランジスタ
が導通させられるのである。

【００２７】ソレノイドリレー駆動回路１６２に接続さ
れたソレノイドリレー１８０は、ソレノイド部１８２と
スイッチ部１８４とを備えたものである。スイッチ部１
８４は、ＣＰＵ１５８の指令に基づいてソレノイドリレ
ー駆動回路１６２からソレノイド部１８２に励磁電流が
供給されるとＯＮになり、液圧制御アクチュエータ１７
８がバッテリで構成された駆動用電源としての直流電源
１９０に接続されて、駆動され得る状態になる。ソレノ
イド部１８２は、アンチスキッド制御やトラクション制
御が必要になった場合に励磁されるのであるが、その他
に、イニシャルチェック開始条件が満たされたときも励
磁されるようになっており、本実施例においては「イグ
ニッションスイッチ１４８がＯＦＦからＯＮにされるこ
と」がイニシャルチェック開始条件とされている。

【００２８】ソレノイドリレー１８０には，ダイオード
１９２を介して警告ランプ１９４が接続されており、上
記のようにイグニッションスイッチ１４８がＯＮとされ
るのに応じてソレノイドリレー１８０のスイッチ部１８
４がＯＮとなるべきところ、ＯＦＦのままである場合に
点灯する。警告ランプ１９４は、アンチスキッド制御コ
ンピュータ１５１のアンチスキッド制御開始指令に応じ
てソレノドリレー１８０のスイッチ部１８４がＯＮとな
るべきところ、ＯＦＦのままである場合にも点灯する。

【００２９】液圧制御アクチュエータ１７８は抵抗器１
９６を介してソレノイド監視回路１７４に接続されてい
る。ソレノイドリレー１８０のスイッチ部１８４がＯＮ
にされた場合に液圧制御アクチュエータ１７８に所定の
電圧が印加されるか否か、液圧制御アクチュエータ１７
８の各ソレノイド８２〜８５，１３０〜１３３に対する
励磁指令および消磁指令に基づいて各ソレノイドが適切
に作動するか否かが、抵抗器１９６を流れる電流の変化
に基づいてソレノイド監視回路１７４により監視され
る。なお、液圧制御アクチュエータ１７８と抵抗器１９
６との接続点と、直流電源１９０とを接続するリード線
は微小な電気抵抗を有しており、上記接続点の電圧はこ
の電気抵抗とリード線を流れる電流とに応じて変わる。
また、各ソレノイド８２〜８５，１３０〜１３３が適切
に作動する場合と作動しない場合とで各ソレノイドの抵
抗の大きさが違い、その結果、抵抗器１９６を流れる電
流の大きさが基準値から外れるため、ソレノイド監視回
路１７４は各ソレノイド８２〜８５，１３０〜１３３の
異常を検知することができるのである。

【００３０】モータリレー駆動回路１７２には、モータ
リレー２００のソレノイド部２０２が接続されており、
モータリレー駆動回路１７２からソレノイド部２０２に
励磁電流が供給されると、モータリレー２００のスイッ
チ部２０４がＯＮに切り換えられる。スイッチ部２０４
には、上記直流電源１９０および負荷装置としての抵抗
器２０６がそれぞれ導線２０８，２１０によって接続さ
れており、スイッチ部２０４がＯＮに切り換わると、電
動モータ８０と直流電源１９０とが導線２０８によって
接続される。電動モータ８０には直流電圧が印加され、
一方向に回転させられる。スイッチ部２０４がＯＦＦに
なると、電動モータ８０が直流電源１９０から遮断さ
れ、抵抗器２０６と導線２１０によって接続される。電
動モータ８０と抵抗器２０６とを直列に含む回生制動回
路２１２が閉成されるのである。

【００３１】本実施例においては、モータリレー駆動回
路１７２を備えた制御装置８８，直流電源１９０，モー
タリレー２００，リード線２０８，２１０，抵抗器２０
６等により電動モータ８０の駆動制御装置が構成されて
おり、それらのうち、モータリレー２００，リード線２
１０および抵抗器２０６により構成される回生制動回路
２１２によって電気的制動装置が構成され、この回生制
動回路２１２を閉成するスイッチ部２０４によって回生
制動回路閉成手段が構成されている。

【００３２】また、電動モータ８０は抵抗２１４を介し
て電動モータ監視回路１７６に接続されており、電動モ
ータ監視回路１７６によって、直流電源１９０から遮断
された後に生じる誘導起電力が検出される。誘導起電力
が生じなければ、電動モータ８０は回転しなかったこと
になり、電動モータ８０が異常であると判断される。

【００３３】以上のように構成された車両用ブレーキ装
置においては、スリップ制御装置１５０に異常が存する
か否かの判定作動としてのイニシャルチェックが行われ
る。イニシャルチェックは、前述のように、イグニッシ
ョンスイッチ１４８がＯＦＦからＯＮされるのに応じて
開始され、イニシャルチェックプログラムに基づいて図
３のタイムチャートが示すように行われる。

【００３４】イグニッションスイッチ１４８がＯＮにさ
れれば、前述のようにソレノイドリレー１８０のスイッ
チ部１８４がＯＮとされ、液圧制御アクチュエータ１７
８の各ソレノイド８２〜８５，１３０〜１３３が励磁さ
れ得る状態になる。ソレノイド８２〜８５，１３０〜１
３３は、それぞれソレノイド駆動回路１６４〜１７１を
介して、図３に示す順番で励磁され、各ソレノイドが適
切に作動するか否かがソレノイド監視回路１７４によっ
て検出される。その後、モータリレー２００のスイッチ
部２０４がＯＮとされ、電動モータ８０が一定時間直流
電源１９０に接続され、その後、スイッチ部２０４がＯ
ＦＦに切り換えられ、誘導起電力が生じているか否かが
モータ監視回路１７６によって検出される。

【００３５】液圧制御アクチュエータ１７８および電動
モータ８０等が正常であれば、スリップ制御装置１５０
が正常であるとしてイニシャルチェックは終了させら
れ、制御装置８８がアンチスキッド制御やトラクション
制御を実行し得る状態にされる。異常であれば、さら
に、図４に示すように、各ソレノイド８２〜８５，１３
０〜１３３の励磁時間が延長されたり、図５に示すよう
に、スイッチ部２０４がＯＮにされている時間が延長さ
れたりして、再度チェックが行われる。

【００３６】本実施例においては、イグニッションスイ
ッチ１４８，抵抗器１９６，２１４，ソレノイド監視回
路１７４，モータ監視回路１７６，アンチスキッド制御
コンピュータ１５１のイニシャルチェックプログラムを
実行する部分等によってスリップ制御異常検出装置が構
成されているのである。

【００３７】前述のように、イグニッションスイッチ１
４８がＯＮにされてもソレノイドリレー１８０のスイッ
チ部１８４がＯＮにならなければ、警告ランプ１９４が
点灯して制御装置８８もしくはソレノイドリレー１８０
が異常であることを運転者に報知するのであるが、液圧
制御アクチュエータ１７８や電動モータ８０が異常であ
る場合にも、アンチスキッド制御コンピュータ１５１
が、ソレノイドリレー駆動回路１６２に励磁電流の供給
を停止させることにより、警告ランプ１９４を点灯させ
る。また、アンチスキッド制御コンピュータ１５１は、
以上いずれかの異常を検出した場合にはアンチスキッド
制御やトラクション制御の実行を禁止する。

【００３８】上記イニシャルチェック実行のために電動
モータ８０が回転させられた後、直流電源１９０から遮
断されても、電動モータ８０は慣性によって回転し続け
る。しかし、この場合の電動モータ８０の回転の継続時
間は、回生制動回路２１２が設けられていない従来の電
動モータ駆動制御装置における場合より短くなる。図３
〜５から明らかなように、イニシャルチェックの終了時
にはスイッチ部２０４がＯＦＦにされるが、それと同時
に回生制動回路２１２が閉成され、電動モータ８０に抵
抗器２０６が接続される。そのため、電動モータ８０の
慣性による回転継続により発生する誘導起電力に基づく
電気エネルギが抵抗器２０６において消費され、電動モ
ータ８０の回転が速やかに抑制される。その結果、図６
に示すように、従来の電気的制動装置を備えていない車
両用ブレーキ装置における場合よりスイッチ部２０４が
ＯＦＦになった後の電動モータ８０の慣性による回転継
続時間が短縮される。

【００３９】イニシャルチェックによって液圧制御アク
チュエータ１７８や電動モータ８０等、つまりスリップ
制御装置１５０が正常であると判定された場合におい
て、ブレーキスイッチ１４４がＯＮで、車輪速センサ１
４０〜１４３の出力信号に基づいて演算されたスリップ
率が過大になる等アンチスキッド制御開始条件が満たさ
れるとアンチスキッド制御が開始される。アンチスキッ
ド制御は、前述のアンチスキッドプログラムに基づいて
各車輪１４，１６，２２，２４に対して独立に行われ
る。本実施例においては、液圧制御アクチュエータ１７
８の制御によって、各ホイールシリンダ１８，２０，２
６，２８の液圧が減圧，保持，増圧され、各車輪１４，
１６，２２，２４のスリップ率が適正範囲内に保たれ
る。また、ブレーキスイッチ１４４がＯＦＦになる等終
了条件が満たされるとアンチスキッド制御が終了させら
れる。

【００４０】アンチスキッド制御開始条件が満たされれ
ば、モータリレー２００のスイッチ部２０４がＯＮにさ
れる。スイッチ部２０４は、アンチスキッド制御中ＯＮ
に保たれ、電動モータ８０は連続して回転させられる。
リザーバ６０，１１８に収容された作動液が液圧ポンプ
６４，１２６によってマスタシリンダ１２に戻される。
アンチスキッド制御終了条件が満たされると、スイッチ
部２０４がＯＦＦにされ、電動モータ８０と抵抗器２０
６とが直列に接続されて回生制動回路２１２が閉成され
る。電動モータ８０の慣性による回転によって生じる電
気エネルギが抵抗器２０６において消費され、回転継続
時間が短縮される。

【００４１】また、スリップ制御装置１５０が正常であ
ると判定された場合において、図示しないアクセルペダ
ルが踏み込まれ、かつ、スリップ率が過大になる等トラ
クション制御開始条件が満たされるとトラクション制御
が開始される。トラクション制御は図示しないトラクシ
ョン制御コンピュータのＲＯＭに格納されたトラクショ
ン制御プログラムに基づいて、駆動輪としての左右前輪
１４，２２に対して独立に行われる。左右前輪１４，２
２のホイールシリンダ１８，２６の液圧が増圧，保持，
減圧されることによってスリップ率が適正範囲内に保た
れる。ブレーキペダル１０が踏み込まれる等終了条件が
満たされると、トラクション制御が終了させられる。

【００４２】ここでは、左前輪１４に対する制御につい
て説明する。トラクション制御開始条件が満たされる
と、電磁開閉弁３８および電磁開閉弁６２が切り換えら
れる。ホイールシリンダ１８がマスタシリンダ１２から
遮断されるとともに、液圧ポンプ６４がマスタシリンダ
１２を介してリザーバ３０に連通させられる。モータリ
レー２００のスイッチ部２０４がＯＮにされ、電動モー
タ８０に直流電源１９０が接続される。スイッチ部２０
４はトラクション制御中ＯＮに保たれるため、電動モー
タ８０は、その間回転し続ける。電磁開閉弁３６が開位
置に切り換えられると、ホイールシリンダ１８には液圧
ポンプ６４によって加圧されたリザーバ３０の作動液が
供給されることになるため、ホイールシリンダ１８の液
圧が増加させられる。

【００４３】トラクション制御終了条件が満たされる
と、電磁開閉弁３８，６２が図示の原位置に切り換えら
れ、スイッチ部２０４がＯＦＦにされる。回生制動回路
２１２が閉成され、電動モータ８０には抵抗器２０６が
直列に接続される。電動モータ８０の慣性に基づく回転
継続によって発生させられる電気エネルギが抵抗器２０
６において消費され、慣性による回転継続時間が短縮さ
れる。

【００４４】また、トラクション制御がブレーキペダル
１０が踏み込まれたことによって終了させられた場合に
は、ブレーキペダル１０へのキックバックが電気的制動
装置が設けられていない従来の車両用ブレーキ装置にお
ける場合より小さくなる。従来の車両用ブレーキ装置に
おいては、ブレーキペダル１０が踏み込まれたことによ
ってトラクション制御が終了してスイッチ部２０４がＯ
ＦＦにされても、電動モータ８０は慣性によって回転し
続け、それに伴って液圧ポンプ６４も駆動され続ける。
そのため、電磁開閉弁３８が図示する原位置に切り換え
られてから、液圧ポンプ６４によって加圧された作動液
がマスタシリンダ１２に戻され、キックバックを生じさ
せることとなる。それに対して、本実施例においては、
電動モータ８０が速やかに停止させられるため、液圧ポ
ンプ７４の作動も速やかに停止させられることになる。
その結果、電磁開閉弁３８が開位置に切り換えられた後
に、マスタシリンダ１２に戻される作動液の量が少なく
なり、キックバックが小さくなるのである。

【００４５】以上のように、本実施例の車両用ブレーキ
装置における電動モータ８０の駆動制御装置によれば、
電動モータ８０の回転が従来の駆動制御装置によるより
早く停止させられるため、イニシャルチェック終了後，
アンチスキッド制御終了後およびトラクション制御終了
後等の電動モータの回転音やラジオノイズの継続時間を
短くすることができ、搭乗者の不快感を軽減することが
できる。また、電動モータ８０の回転を速やかに停止さ
せることによって、ブレーキペダル１０が踏み込まれた
ことによってトラクション制御が終了させられる際のブ
レーキペダル１０へのキックバックを小さくすることが
できる。

【００４６】さらに、本実施例においては、スリップ制
御装置１５０が異常であると判定された場合には警告ラ
ンプ１９４を点灯させることによって異常の発生を運転
者に知らせることができる。

【００４７】なお、上記実施例においては、電気的制動
装置が、回生制動回路２１２に含まれる抵抗器２０６，
導線２１０およびスイッチ部２０４等によって構成され
るようになっていたが、図７に示すように、電動モータ
８０に逆の電圧を印加する逆相制動回路４５０を含むも
のとしてもよい。逆相制動回路４５０は、制動用電源４
５２，スイッチ部４５４等を備えたものであり、制動用
電源４５２は、駆動用の直流電源１９０とは電動モータ
８０に対する正・負が逆のものであり、スイッチ部４５
４は、モータリレー２００のスイッチ部２０４がＯＦＦ
にされると設定時間だけＯＮにされるようになってい
る。

【００４８】電動モータ８０の回転を停止させる場合に
は、モータリレー２００のスイッチ部２０４がＯＦＦと
され、スイッチ部４５４が設定時間だけＯＮにされ、電
動モータ８０には制動用電源４５２がその設定時間の間
だけ接続される。電動モータ８０には、逆の電圧が印加
されるため、慣性による一方向の回転が前記回生制動に
よる場合よりさらに早く停止させられる。この場合に
は、制動用電源４５２を直流電源１９０とは別に設けな
くても、直流電源１９０の電動モータ８０に対する接続
を正，負逆にする接続切換回路を設けてもよい。さら
に、スイッチ部４５４を、スイッチ部２０４を前記実施
例における抵抗器２０６に相当する抵抗器と制動用電源
４５２とに択一的に接続する切換スイッチとし、制動用
電源４５２を設定時間だけ電動モータ８０に接続した
後、抵抗器２０６を接続するようにすれば、逆相制動と
回生制動とを共に利用することができる。

【００４９】また、上記各実施例においては、電動モー
タ８０が、トラクション制御中は継続して駆動されるよ
うになっていたが、増圧時にのみ駆動されるようにして
もよい。さらに、液圧ポンプ６４を電磁開閉弁３６とホ
イールシリンダ１８との間に接続し、アンチスキッド制
御あるいはトラクション制御中は電磁開閉弁３６を閉じ
たままに保ち、ホーイルシリンダ１８の増圧が必要な間
のみ液圧ポンプ６４を作動させるようにしてもよい。こ
の場合、ホイールシリンダ１８の減圧は、電磁開閉弁５
６を開位置にすることによって行うか、別に減圧用の液
圧ポンプおよび電動モータを設ければよい。このよう
に、増圧あるいは減圧を電動モータで駆動される液圧ポ
ンプで行う場合に、電動モータの駆動制御装置に本発明
を適用すれば、騒音の継続時間を短縮し得るのみなら
ず、液圧制御精度を向上させることができる。電動モー
タは直流モータに限らず、交流モータに対して本発明を
適用することも可能である。

【００５０】さらに、上記各実施例においては、モータ
リレー２００のスイッチ部２０４がアンチスキッド制御
中あるいはトラクション制御中にはＯＮに保たれるよう
に制御されていたが、リザーバ６０，１１８内の作動液
量が設定量以上の間だけＯＮに保たれるようにしてもよ
い。その場合には、リザーバ６０，１１８内の作動液量
が設定量まで減少すると電動モータ８０の回転が速やか
に停止させられるため、電動モータ８０および液圧ポン
プ６４の作動時間を短縮することができ、エネルギを節
減し得るとともに運転者に与える不快感を軽減すること
ができる。

【００５１】また、イニシャルチェックが図３に示すタ
イムチャート以外のタイムチャートに基づいて行われる
ようにしてもよく、イニシャルチェックはイグニッショ
ンスイッチ１４８がＯＮにされた時点に開始されなくて
も、エンジン回転数が設定値以上で車体速度が設定値以
下の場合に開始される等、他の開始条件が満たされた場
合に開始されるようにしてもよい。

【００５２】また、電動モータの駆動制御装置を構成す
る電気回路やホーイルシリンダの液圧を制御する液圧回
路等は、上記実施例の構成に限らず、他の構成であって
もよい。例えば、各ホイールシリンダの液圧を増減させ
るために、２つの電磁開閉弁の組合せによって構成され
る電磁液圧制御弁装置が採用されていたが、増圧，保持
および減圧の３位置を備えた電磁方向切換弁や、液圧を
比例制御する比例式電磁液圧制御弁等により電磁液圧制
御弁装置を構成してもよい。その他、いちいち例示する
ことはしないが、特許請求の範囲を逸脱することなく当
業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で
本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である液圧ブレーキ装置用電
動モータの駆動制御装置の電気回路図である。

【図２】上記液圧ブレーキ装置の液圧回路図である。

【図３】上記駆動制御装置のＲＯＭに格納されたタイム
チャートを表す図である。

【図４】上記駆動制御装置のＲＯＭに格納されたタイム
チャートを表す図である。

【図５】上記駆動制御装置のＲＯＭに格納されたタイム
チャートを表す図である。

【図６】上記電動モータの制御図である。

【図７】本発明の別の実施例である液圧ブレーキ装置用
電動モータの駆動制御装置の電気回路図の一部である。

【符号の説明】

６４，１２６ 液圧ポンプ ８０ 電動モータ ８８ 制御装置 １５１ アンチスキッド制御コンピュータ ２０４ スイッチ部 ２０６ 抵抗 ２１０ 導線 ２１２ 回生制動回路 ４５０ 逆相制動回路 ４５２ 電源

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 液圧ブレーキ装置に液圧を供給する液圧
   ポンプを一方向に回転して駆動する電動モータの駆動制
   御装置において、 前記電動モータの回転を電気的に制動する電気的制動装
   置を設けたことを特徴とする液圧ブレーキ装置用電動モ
   ータの駆動制御装置。