NL9100543A - Robot voor het uitvoeren van werkzaamheden in een warmtewisselaar. - Google Patents

Description

Robot voor het uitvoeren van werkzaamheden in een warmtewisselaar.

De uitvinding heeft betrekking op een robot die in één van de door een scheidingswand gescheiden kamers van een warmtewisselaar kan worden getakeld voor het uitvoeren van inspectie- en reparatie-werkzaamheden, bestaande uit een steunorgaan met twee geleide-assen waarover een tafel op en neer beweegbaar is, een op de tafel aangebracht schoudergewricht om een bevestigingskop om een verticale hartlijn te laten draaien, een onderarm die scharnierbaar met de bevestigingskop is verbonden en aan zijn andere uiteinde een ellebooggewricht heeft dat een boventafel ondersteunt waarover een bovenarm heen en weer beweegbaar is, welke bovenarm aan één van zijn uiteinden het inspectie- of reparatiegereedschap kan dragen, en aandrijforganen voor de ondertafel, de bevestigingskop, de onderarm, het ellebooggewricht en de bovenarm.

Bij bekende robots van dit soort omvat het steunorgaan onder andere een tweetal pennen die in de pijpenplaat van de warmtewisselaar moeten worden gefixeerd. De beide door die pennen bezette pijpen kunnen dan niet op eenvoudige wijze worden geïnspecteerd, bijvoorbeeld zoals gebruikelijk met behulp van een televisiecamera.

De uitvinding beoogt in het voorgaande verbetering te brengen. Volgens de uitvinding is dit bereikt, doordat het steunorgaan bestaat uit een tafelplaat met de geleide-assen voor de ondertafel, en een basisplaat waarop zuignappen zijn aangebracht om de robot te bevestigen aan de scheidingswand van de warmtewisselaar.

De tafelplaat en de basisplaat zijn bij voorkeur door een dubbelscharnier met elkaar verbonden om de tafelplaat zuiver te kunnen plaatsen in vlakken evenwijdig aan en loodrecht op de pijpen van de warmtewisselaar.

De onderarm kan bestaan uit twee evenwijdige parallello-gramarmen die aan het van de bevestigingskop afgekeerde einde schar-nierbaar rond koppelpennen zijn verbonden door een koppelarm die rond een horizontale scharnierpen is verbonden met een steunplaat van het ellebooggewricht. De aanslagvlakken van de koppelarm en de steunplaat zijn bij voorkeur zodanig georiënteerd dat de bovenarm tijdens gebruikt horizontaal staat. De aanslagvlakken kunnen geknikt zijn uitgevoerd.

De bovenarm dan wel het polsgewricht kunnen zijn voorzien van middelen om de bovenarm in de takelpositie te borgen op één van de parallellogramarmen dan wel de bevestigingskop.

De uitvinding zal hieronder anders worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin bij wijze van voorbeeld een uitvoeringsvorm van een robot volgens de uitvinding is weergegeven. In de tekening toont: figuur 1 een perspectivisch aanzicht van een model van de robot met de ondertafel in de laagste stand en de bovenarm neergeklapt op de onderarm, en figuur 2 een schematisch zij-aanzicht van de robot met de ondertafel in de hoogste stand en de bovenarm horizontaal.

Omdat figuur 1 is gebaseerd op een demonstratiemodel zijn twee van de drie poten zichtbaar waarmee dat model op een tafel kan worden neergezet.

Bij vergelijking van de figuren 1 en 2 valt op dat enkele doorgangen van de langwerpige onderdelen 12 en 13 zich juist tussen andere vlakkenparen uitstrekken. Deze doorgangen zijn slechts uit oogpunt van gewichtsbesparing van belang en daarbij doet het er weinig toe op welke wijze ze precies zijn aangebracht. Overigens kan onderdeel 6 om dezelfde reden ook van doorgangen zijn voorzien.

De uitgevonden robot is in het bijzonder geschikt om te worden gebruikt in één van de door een scheidingswand 1 gescheiden kamers van een verder niet weergegeven warmtewisselaar. De scheidingswand 1 heeft in figuur 2 een glad en recht oppervlak, doch dat is in de praktijk niet altijd het geval. De robot bezit een basisplaat 2 met op het naar de scheidingswand 1 gekeerde oppervlak twee verticale rijen (waarvan één is weergegeven) van een variabel aantal zuignappen 3, die zijn aangesloten op een vacuumleiding 4. Als de scheidingswand 1 een onregelmatig gevormd oppervlak heeft, dan is het uiterlijk van de basisplaat 2 daaraan aangepast. De basisplaat 2 is door een dubbel-scharnier 5 verbonden met een tafelplaat 6. Het dubbelscharnier 5 is hierbij bedienbaar met behulp van twee (niet weergegeven) bedienbare motoren, één voor elke scharnier, om ingesteld te kunnen worden op de gewenste stand. De scharnieren van het dubbelscharnier 5 maken schar-nierbeweging om twee loodrecht op elkaar staande horizontale assen mogelijk. Aldus kan de tafelplaat waterpas gezet worden en in vlakken geplaatst en gehouden worden die zuiver evenwijdig zijn aan en loodrecht zijn op de scheidingswand 1 en de pijpenplaat.

De tafelplaat 6 ondersteunt twee geleide-assen 7 waarover een ondertafel 8 op en neer beweegbaar is met behulp van een tussen de assen 7 gelegen schroefspindel die wordt aangedreven door een motor 9. Aan de onderzijde van de ondertafel 8 is een schoudergewricht 10 aangebracht dat samen met een boven de ondertafel 8 gelegen bevesti-gingskop 11 kan draaien om een verticale hartlijn.

De bevestigingskop 11 ondersteunt een onderarm in de vorm van twee parallellogramarmen 12, 13 door middel van pennen 14, 15. Aan het van de bevestigingskop 11 afgekeerde einde zijn de parallellogramarmen 12, 13 scharnierbaar door middel van pennen 16, 17 verbonden door een koppelarm 18.

Tussen de parallellogramarmen 12 en 13 is een motor 19 met schroef spindel 20 aangebracht om de armen 12, 13 op en neer te bewegen. De motor 19 wordt gevoed via een voedingskabel 21.

De koppelarm 18 heeft een verbreed bovengedeelte voor het onderbrengen van een scharnierpen 22 voor een steunplaat 23 van een ellebooggewricht 24 dat is aangebracht onder een boventafel 25. De aanslagvlakken 26 zijn zodanig georiënteerd dat de boventafel 25, en daardoor een daarop verschuifbaar ondersteunde bovenarm 27 horizontaal staat. De aanslagvlakken 26 zijn in figuur 2 geknikt uitgevoerd. De aandrijving van de bovenarm 27 bestaat weer uit een motor 28 met schroefspindel die ligt tussen twee geleide-assen 29.

Op de bovenarm 27 is aan het van de motor 28 af gekeerde einde een polsgewricht 30 aangebracht waarop de inspectie- en répara- tiewerktuigen (niet weergegeven) kunnen worden aangebracht. Het polsgewricht 30 bezit een motor die gevoed wordt door een voedingska-bel 31. Verdere voedingskabels zijn schematisch aangeduid bij 32 en 33.

De onderdelen 11-32 kunnen met de ondertafel 8 in zijn laagste stand zodanig worden opgevouwen, dat de totale robot nog slechts afmetingen heeft van ongeveer 110 x 25 x 25 cm. Een dergelijke robot laat zich relatief eenvoudig door een mangat van een warmtewisselaar hijsen indien in één der gaten van de pijpenplaat tijdelijk een hijsoog is geplaatst.

Binnen het kader van de conclusies vallen ook andere uitvoeringsvormen dan die, welke in de tekening is weergegeven.

Claims (7)

1. Robot die in één van de door een scheidingswand gescheiden kamers van een warmtewisselaar stoomketel kan worden getakeld voor het uitvoeren van inspectie- en reparatiewerkzaamheden, bestaande uit een steunorgaan met twee geleide-assen waarover een tafel op en neer beweegbaar is, een op de tafel aangebracht schoudergewricht om een bevestigingskop om een verticale hartlijn te laten draaien, een onderarm die scharnierbaar met de bevestigingskop is verbonden en aan zijn andere uiteinde een ellebooggewricht heeft dat een boventafel ondersteunt waarover een bovenarm heen en weer beweegbaar is, welke bovenarm aan één van zijn uiteinden het inspectie- of reparatiegereed-schap kan dragen, en aandrijforganen voor de ondertafel, de bevestigingskop, de onderarm, het ellebooggewricht en de bovenarm, met het kenmerk, dat het steunorgaan bestaat uit een tafelplaat (6) met de geleide-assen (7) voor de ondertafel (8), en een basisplaat (2) waarop zuignappen (3) zijn aangebracht om de robot te bevestigen aan de scheidingswand (1) van de warmtewisselaar.

2. Robot volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de tafelplaat (6) en de basisplaat (2) door een dubbel scharnier (5) met elkaar zijn verbonden om de tafelplaat (6) zuiver te plaatsen in vlakken evenwijdig aan en loodrecht op de scheidingswand (1) en pijpenplaat van de warmtewisselaar.

3. Robot volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de onderarm bestaat uit twee evenwijdige parallellogramarmen (12, 13) die aan het van de bevestigingskop (11) afgekeerde einde scharnierbaar rond koppelpennen (16, 17) zijn verbonden door een koppelarm (18) die rond een horizontale scharnierpen (22) is verbonden met een steunplaat (23) van het ellebooggewricht (24).

4. Robot volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de aanslagvlakken (26) van de koppelarm (18) en de steunplaat (23) zodanig zijn georiënteerd dat de bovenarm (27) horizontaal staat tijdens gebruik.

5. Robot volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de aanslagvlakken (26) geknikt zijn uitgevoerd.

6. Robot volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de bovenarm (27) dan wel het polsgewricht (30) voorzien is van middelen om de bovenarm in de takelpositie te borgen op één der parallellogramarmen (12) dan wel de bevestigingskop (11).

7. Robot zoals weergegeven in de tekening en/of besproken aan de hand daarvan.