JPH07215147A - 車両用障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 障害物がレーダ装置によって検出されなくな
った際の該障害物と自車両との相対関係の推定を適切な
ものにして、障害物検出の信頼性を高める。 【構成】 レーダ装置１，２によって障害物Ｎが検出さ
れなくなったとき、それまでの情報に基づいて当該障害
物Ｎの位置を推定手段６によって推定する。その際、障
害物Ｎの消失原因に応じて上記推定手段６による推定方
法を変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車両の前方に存在す
る先行車両等の障害物との接触を回避する等のために用
いられる車両用障害物検出装置に関し、特に、レーダ装
置を用いて自車両と障害物との距離等を検出するものの
改良に係わる。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の車両の走行安全装置
として、例えば特開昭５３−１６２３０号公報に開示さ
れるように、レーダ装置を用いて自車両と前方の障害物
との間の距離及び相対速度を連続的に検出するととも
に、その検出結果に基づいて自車両が前方障害物に接触
する可能性があるか否かを判断し、接触の可能性がある
とき自動制動装置を作動させて各車輪に制動力をかけた
り、あるいは警報装置を作動させて運転者に警報を発し
たりするようにしたものは知られている。

【０００３】そして、上記例示の公報のものには、レー
ダ装置から障害物の情報が出力されなくなったとき、そ
れまでに得られた情報を用いて上記障害物との距離及び
相対速度の現在値を推定し、それを基に接触可能性を判
断するようにすることが開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記レーダ装
置によって自車両前方の障害物を検出できなくなる原因
には色々あり、例えば自車両が大きなピッチング運動を
することによって一時的に障害物が検出できなくなる場
合もあれば、前方の車両の陰にその前方の車両が入って
当該前前方の車両を検出することができなくなる場合も
ある。さらに、道路形状の変化している場合（自車両前
方で下り坂になったり、カーブしている場合等）にも前
方の車両が検出されなくなる。このような種々の原因で
検出できなくなる障害物の推定を一律な態様で行なうこ
とは問題がある。

【０００５】すなわち、自車両のピッチング運動など自
車両の挙動変化に基づいて障害物の検出ができなくなっ
た場合は、当該障害物がレーダ装置によって再び検出さ
れるようになるのが比較的早いのに対し、自車両の挙動
とは関係なく前方の障害物が他の物の陰に入って検出で
きなくなった場合には、レーダ装置によって該障害物が
再び検出されるようになるまで時間がかかったり、その
後検出されなくなることもある。従って、障害物の推定
を一律な態様で行なうと、不必要な推定に起因する警報
や自動制動装置等の誤作動を生じたり、必要な推定がな
されなかったりすることになる。

【０００６】

【課題を解決するための手段及びその作用】本発明は、
上記課題を解決するために、障害物を検出できなくなっ
た原因が他の物の陰に入ったためか、あるいは自車両の
挙動変化によって障害物の検出ができなくなったものか
を判定して、障害物の推定方法を変更するようにするも
のである。

【０００７】すなわち、上記課題を解決する請求項１に
係る発明は、自車両の前方の障害物をレーダ装置によっ
て検出する車両用障害物検出装置において、上記レーダ
装置によって検出されていた障害物が検出されなくなっ
たときに、それまでに該障害物について上記レーダ装置
によって得られた情報に基づいて、現在の自車両と当該
障害物との相対関係を推定する推定手段と、上記障害物
が検出されなくなったときに、当該障害物についてのそ
れまでの情報と上記レーダ装置によって得られる他の障
害物についての情報とに基づいて、当該障害物が物の陰
に入って検出されなくなったものか否かを判定する判定
手段と、当該障害物が物の陰に入って検出されなくなっ
たと判定された場合とそうでない場合とで上記推定手段
による当該障害物の推定方法を変更する推定方法変更手
段とを備えていることを特徴とするここに、上記自車両
と障害物との相対関係には、両者間の距離だけの場合及
び自車両を基準とする当該障害物の方角だけの場合のい
ずれをも含み、また、両者の相対位置（距離及び方角）
であっても、両者の相対速度であってもよい。

【０００８】また、上記推定方法の変更には、当該推定
を行なう時間の変更、推定情報を出力する時間間隔の変
更、及び推定の禁止を含み、また、相対位置の推定、距
離だけの推定、方角だけの推定及び相対速度だけの推定
の間での変更を含む。

【０００９】しかして、当該発明の場合、自車両前方の
障害物が物の陰に入ったためにレーダ装置によって検出
されなくなった場合、それ以外の原因で検出されなくな
った場合とで、当該障害物の推定方法を異なるものにす
るから、例えば、自車両のピッチング運動などの挙動変
化に基づいて障害物の検出ができなくなった場合には、
当該障害物が再び検出されるようになるのが比較的早い
のが通常である点に鑑み、推定時間を短くしたり、ある
いは相対関係の推定を位置や相対速度が含まれるように
できるだけ綿密なものにすることができる。これによ
り、不必要な推定を避けて警報器による誤報や自動制動
装置等の誤作動を防止したり、あるいは自車両と当該障
害物との接触可能性の判断を確実なものにすることがで
きる。

【００１０】一方、自車両の挙動とは関係なく前方の障
害物が物の陰に入って検出できなくなった場合には、レ
ーダ装置によって該障害物を再び検出できるようになる
までに時間がかかるのが通常である点に鑑み、推定時間
を長くとったり、あるいは推定時間を限定しないように
したり、さらには当該推定を距離だけに絞ったりするこ
とができる。これにより、必要な推定がなされないこと
に起因する不測の事態が生ずることを避けたり、あるい
は装置に大きな負担をかけることなく推定を行なったり
することができるようになる。

【００１１】上記課題を解決する請求項２に係る発明
は、上記請求項１に記載の車両用障害物検出装置におい
て、上記判定手段が、いずれか一の障害物の方角と他の
障害物の方角との隔たりが小さくなって該一の障害物が
検出されなくなったときに、該一の障害物が他の障害物
の陰に入って検出されなくなったと判定することを特徴
とする。

【００１２】当該発明においては、一の障害物の方角と
他の障害物の方角との隔たりが小さくなって該一の障害
物が検出されなくなったときは、該一の障害物が他の障
害物よりも遠方にあって該他の障害物の陰に入った結果
であることが多いことから、そのような判定をするもの
であり、これにより、障害物が物の陰に入って検出でき
なくなる場合の一態様を判定することができる。

【００１３】上記課題を解決する請求項３に係る発明
は、上記請求項１に記載の車両用障害物検出装置におい
て、上記判定手段が、第１の障害物が上記レーダ装置に
よって検出されなくなった後に第２の障害物が第１の障
害物と実質的に同じ地点で上記レーダ装置によって検出
されなくなったときに、該第２の障害物が静止物の陰に
入って検出されなくなったと判定することを特徴とす
る。

【００１４】当該発明においては、第１の障害物が上記
レーダ装置によって検出されなくなった後に第２の障害
物が第１の障害物と実質的に同じ地点で上記レーダ装置
によって検出されなくなった場合は、第１障害物及び第
２障害物の検出不能原因が同じであるとみることがで
き、それは通常は道路形状の変化による場合が多いこと
から、道路形状の変化により静止物の陰に入ったと判定
するものである。

【００１５】この場合、静止物については、道路が平坦
路から下り坂あるいは上り坂に変化している地点であれ
ば、道路自体が障害物に対して陰を作る静止物となり、
道路がカーブしている場合には、例えば当該カーブ地点
の建物等が静止物となる。

【００１６】上記課題を解決する請求項４に係る発明
は、上記請求項１乃至請求項３のいずれか一に記載の車
両用障害物検出装置において、上記推定方法変更手段
が、上記障害物が物の陰に入らずに検出されなくなった
と判定された場合には当該障害物についての推定時間を
限定する推定方法を選択し、上記障害物が物の陰に入っ
て検出されなくなったと判定された場合には当該障害物
についての推定時間を限定しないか又は推定時間を上記
の場合よりも長くする推定方法を選択することを特徴と
する。

【００１７】当該発明においては、障害物が物の陰に入
らずに検出されなくなったと判定された場合は、例え
ば、自車両のピッチング運動などの挙動変化に基づいて
障害物の検出ができなくなったとみることができ、この
ときは推定時間を限定する推定方法が選択されるから、
不必要な推定を避けて警報器による誤報や自動制動装置
等の誤作動を防止することができる。また、障害物が物
の陰に入って検出されなくなったと判定された場合に
は、当該障害物についての推定時間を限定しないか又は
推定時間を上記の場合よりも長くする推定方法が選択さ
れるから、必要な推定がなされないことに起因する不測
の事態が生ずることを避けることができるようになる。

【００１８】上記課題を解決する請求項５に係る発明
は、上記請求項１、請求項２及び請求項４のいずれか一
に記載の車両用障害物検出装置において、上記推定方法
変更手段が、物の陰に入って検出されなくなった障害物
の推定位置が当該物よりも自車両に近付いたときに上記
推定手段による当該推定を終了させることを特徴とす
る。

【００１９】当該発明においては、物の陰に入って検出
されなくなった障害物の推定位置が当該物よりも自車両
に近付いたときは、レーダ装置によって当該障害物が検
出されるようになるのが通常であるから当該推定を終了
させるものである。仮に、レーダ装置によって当該障害
物が検出されなかった場合であっても、それは当該障害
物の挙動がその後に変化したためであると考えられ、そ
うであるならば、検出されなくなる前の挙動に基づく推
定自体が意味を成さなくなるため、当該推定を終了させ
ることに問題はない。そして、このように推定が終了さ
れる結果、不必要な推定が避けられ、警報器による誤報
や自動制動装置等の誤作動が防止される。

【００２０】

【発明の効果】従って、請求項１に係る発明によれば、
障害物がレーダ装置によって検出されなくなったとき
に、当該障害物についてのそれまでの情報と上記レーダ
装置によって得られる他の障害物についての情報とに基
づいて、当該障害物が物の陰に入って検出されなくなっ
たものか否かを判定し、当該障害物が物の陰に入って検
出されなくなったと判定された場合とそうでない場合と
で、推定手段による当該障害物の推定方法を変更するよ
うにしたから、不必要な推定を避けて警報器による誤報
や自動制動装置等の誤作動を防止すること、若しくは自
車両と当該障害物との接触可能性の判断を確実なものに
すること、あるいは必要な推定がなされないことに起因
する不測の事態が生ずることを避けること、若しくは装
置に大きな負担をかけることなく推定を行なうことがで
きるようになる。

【００２１】請求項２に係る発明によれば、一の障害物
の方角と他の障害物の方角との隔たりが小さくなって該
一の障害物が検出されなくなったときに、該一の障害物
が他の障害物の陰に入って検出されなくなったと判定す
るようにしたから、請求項１に係る発明の実施が容易に
なる。

【００２２】請求項３に係る発明によれば、第１の障害
物が上記レーダ装置によって検出されなくなった後に第
２の障害物が第１の障害物と実質的に同じ地点で上記レ
ーダ装置によって検出されなくなったときに、該第２の
障害物が静止物の陰に入って検出されなくなったと判定
するようにしたから、請求項１に係る発明の実施が容易
になる。

【００２３】請求項４に係る発明によれば、障害物が物
の陰に入らずに検出されなくなったと判定された場合に
は当該障害物についての推定時間を限定する推定方法を
選択し、障害物が物の陰に入って検出されなくなったと
判定された場合には当該障害物についての推定時間を限
定しないか又は推定時間を上記の場合よりも長くする推
定方法を選択するようにしたから、不必要な推定を避け
て警報器による誤報や自動制動装置等の誤作動を防止す
ること、並びに必要な推定がなされないことに起因する
不測の事態が生ずることを避けることができるようにな
る。

【００２４】請求項５に係る発明によれば、物の陰に入
って検出されなくなった障害物の推定位置が当該物より
も自車両に近付いたときに上記推定手段による当該推定
を終了させるようにしたから、不必要な推定を避けて警
報器による誤報や自動制動装置等の誤作動を防止するこ
とができる。

【００２５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００２６】＜全体構成＞図１において、１は車体前部
に設けられたレーダヘッドユニットである。該レーダヘ
ッドユニット１は、レーダ波としてのパルスレーザ光を
発信部から自車両３の前方に向けて発信するとともに、
前方に存在する先行車両等の障害物に当たって反射して
くる反射波を受信部で受信する構成になっている。ま
た、レーダヘッドユニット１は、その発信部から発信す
るパルスレーザ光を水平方向に比較的広角度で走査させ
るスキャン式のものである。このレーダヘッドユニット
１の信号は演算部２によって障害物を認識できるよう処
理される。この場合、上記レーダヘッドユニット１と演
算部２とによって、自車両３の前方の障害物を検出する
スキャン式のレーダ装置が構成されている。

【００２７】そうして、当該実施例においては、上記レ
ーダ装置によって得られる障害物情報を処理して、自車
両３と障害物との接触可能性を判断し車両を安全に走行
させることができるようにするものあり、そのために、
自車両３の進行路を予測する手段４、接触判断の対象と
する障害物を特定する手段５、上記レーダ装置によって
検出されなくなった障害物と自車両３との相対関係を推
定する手段６、当該障害物が上記レーダ装置によって検
出されなくなった原因を判定する手段７、この判定結果
に基づいて上記推定手段６の推定方法を変更する手段
８、自車両３と障害物との接触可能性を判断する接近判
断手段９、及び自車両３の安全走行のためのアクチュエ
ータ１０とを備えている。本例のアクチュエータ１０
は、警報器及び自動制動装置を作動させるアクチュエー
タであるが、いずれか一方を作動させるアクチュエータ
であっても、警告表示装置（ランプ等）など他のアクチ
ュエータであってもよい。

【００２８】＜制御の基本フロー＞当該制御の基本フロ
ーは図２に示されている。すなわち、それは、自車両前
方の障害物の認識→自車両の進行路の予測演算→対象障
害物の特定→消失障害物の推定→車両の安全制御、とい
う流れで行なわれるものであり、そのために、各信号を
受け入れる入力インターフェイスと、ＣＰＵ、ＲＯＭ及
びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータと、出力インタ
ーフェイスと、アクチュエータ駆動回路とを備えてなる
制御ユニットが設けられている。なお、消失障害物とは
上記レーダ装置によって検出されなくなった障害物を意
味する（以下、同じ）。

【００２９】＜障害物の認識＞当該認識制御の流れは図
３に示されている。すなわち、上記演算部２は、レーダ
ヘッドユニット１による各走査毎に、自車両前方の物に
よる反射波を受信した時の発信時点からの遅れ時間によ
って、走査範囲内に存在する各反射物と自車両３との間
の距離及び自車両３を基準とする該反射物の方角等を演
算する（ステップＳ１）。そして、各反射物について確
定度が判定され、確定度が所定値以上の反射物が障害物
と認識され、各障害物に認識番号ｎ（１〜ｎｏ）が付与
される（ステップＳ２，Ｓ３）。この場合、所定値以上
の確定度とは、上記走査によって数回連続して当該反射
物が検出される場合をいう。

【００３０】＜進行路の予測＞進行路予測手段４は、図
４に示すように自車両３の状態量として、舵角センサ及
び車速センサ（図示省略）によって得られるステアリン
グハンドルの操舵角（以下、単にステアリング舵角とい
う）θと車速Ｖとを読み込み、自車両３の旋回半径Ｒを
次式によって演算し、該旋回半径Ｒに所定の幅（例えば
３ｍ）をもたせて進行路Ｓとする（ステップＳ４〜Ｓ
６）。

【００３１】 Ｒ＝｛（１＋Ａ・Ｖ² ）／Ｖ｝×｛ｌ・Ｎ／θ｝ 但し、Ａ：スタビリティファクター Ｎ：ステアリングギヤ比 ｌ：ホイールベース

【００３２】＜対象障害物の特定＞障害物特定手段５
は、上記ｎ＝１〜ｎｏの各認識障害物のうち上記進行路
Ｓ内に存在するものを自車両３との接触判断の対象とす
るよう特定するものであり、図５に示すフローに従って
当該特定処理を行なう。すなわち、障害物認識番号ｎ＝
０からスタートして該ｎに１を加算し、各認識障害物ｎ
が上記進行路Ｓ内に存在するか否かを順次判断する（ス
テップＳ７〜Ｓ９）。当該認識障害物ｎが進行路Ｓ内に
存するときには、これを対象障害物と特定して対象番号
Ｎ（１〜Ｎｏ）を順次付与し、認識障害物ｎが進行路Ｓ
内に存在しないときには、ｎ＝ｎｏとなるまでｎに１を
順次加算して全ての認識障害物ｎについて対象障害物か
否かの検索を行なう（ステップＳ９〜Ｓ１１→Ｓ８）。

【００３３】＜消失障害物の推定＞消失障害物の推定は
推定手段６によって行なわれるとともに、その推定方法
は当該障害物の消失原因を判定する判定手段７の判定結
果に基づいて推定方法変更手段８によって変更される。
制御の具体的な流れは図６に示されている。

【００３４】図６において、制御がスタートすると、障
害物番号Ｎ＝０の初期値設定がなされた後、番号Ｎに１
が加算され、当該番号Ｎの障害物が消失障害物として
Ａ，Ｂ，Ｃのいずれかによって位置の推定がされている
か否かの判断がなされる（ステップＳ２１〜Ｓ２５）。
各推定Ａ，Ｂ，Ｃについては後述する。

【００３５】障害物Ｎが現在は消失障害物でない（推定
中でない）が、自車両３を基準とする当該障害物Ｎの方
角と他の障害物Ｎ´の方角との隔たりが減少することに
よって接近しつつあって、その後に消失した（レーダ装
置によって検出されなくなった）ならば、当該障害物Ｎ
が他の障害物Ｎ´の陰に入ったために消失したと判定さ
れ、当該障害物Ｎの位置の推定Ａがなされる（ステップ
Ｓ２６〜Ｓ２９）。この場合の推定Ａは時間を限らない
推定となる。そして、上記消失障害物Ｎの推定位置が他
の障害物Ｎ´よりも自車両３に接近した場合には当該消
失障害物Ｎについての推定Ａを終了し、該障害物Ｎはな
くなったものとして自車両３に対する接近判断の対象か
ら外されることになる（ステップＳ３０，Ｓ３１）。全
ての対象障害物が判断対象から外されていない（Ｎ＝Ｎ
ｏでない）ならば、ステップＳ２２に戻る（ステップＳ
３２）。

【００３６】ステップＳ２６において、障害物Ｎが他の
障害物Ｎ´への接近中でないにも拘らず消失した場合に
は、該消失位置が記憶手段に記憶される（ステップＳ３
３，Ｓ３４）。そして、過去に同位置で消失した障害物
が存在しないならば、当該障害物Ｎはピッチング運動な
ど自車両３の挙動変化によって消失したと判定され、位
置の推定Ｂが行なわれる（ステップＳ３５〜Ｓ３７）。
この場合の推定Ｂは短時間（例えば数秒）の位置推定と
なる。そして、推定時間が経過すれば、該推定Ｂが終了
する（ステップＳ３８→Ｓ３１）。

【００３７】ステップＳ３５において、過去に同位置消
失した障害物が存在すれば、当該障害物Ｎは道路形状の
変化により静止物の陰に入ったと判定され、当該障害物
Ｎについて推定Ｃがなされる（ステップＳ３５→Ｓ３９
→Ｓ４０））。この場合の推定Ｃは、自車両３と当該消
失障害物Ｎとの位置関係が消失直前の位置関係と同じで
あると推定するものである。そして、自車両３が当該消
失位置に至ったときに上記推定Ｃは終了される（ステッ
プＳ４１→Ｓ３１）。

【００３８】＜車両の安全制御＞接近判断手段９は、各
対象障害物（消失した推定中の障害物を含む）Ｎについ
て、自車両３からの距離、方角及び相対速度に基づい
て、自車両３と接触する可能性を判断する。そして、接
触可能性がある障害物が割り出されたときに、アクチュ
エータ１０に作動信号が出力され、自動制動装置が作動
して自車両３の各車輪に制動力が付与され、またその制
動に先立って警報器が作動してドライバーに警報が発せ
られる。

【００３９】＜実施例の作用効果＞従って、本実施例の
場合、図１に示すように障害物Ｎ１が他の障害物Ｎ２の
陰に入って消失したと判定されるときには、該障害物Ｎ
１の推定位置が他の障害物Ｎ２よりも自車両に接近しな
い限りその位置の推定が継続されることになる。よっ
て、例えば当該他の障害物Ｎ２が進行路Ｓから急に逸れ
ても不測の事態を招くことを防止することができる。な
お、ステップ２６において、障害物Ｎが障害物Ｎ´に接
近中という判断になった後、障害物Ｎ，Ｎ´の方角が同
一になってもこの両障害物Ｎ，Ｎ´が消失しないときに
は、レーダ装置によって得られるデータの信頼性が低下
するため、該データをキャンセルして警報器を作動させ
るようにしてもよい。

【００４０】また、障害物Ｎが自車両３のピッチング運
動等の挙動変化によって消失した判定されるときでもそ
の位置の推定が行なわれるから、不測の事態を避けるこ
とができるとともに、その推定時間は短いから、不必要
な推定によってアクチュエータ１０の誤作動を招くこと
が防止される。

【００４１】さらに、図７に示すように、障害物Ｎ１が
道路形状の変化によって消失した後に障害物Ｎ２が当該
変化地点Ｐで消失した場合、自車両３が同地点Ｐに達す
るまで障害物Ｎ２の推定が継続されるから、不測の事態
を避けることができる。この場合、自車両３が同地点に
近付いた際に当該消失障害物Ｎ２が急に自車両の前方に
現れる可能性があるから、自車両３が同地点を通り過ぎ
て所定距離に達するまでは、障害物を接近判断の対象と
するための確定度を低くするようにすることが好適であ
る。また、仮に当該障害物Ｎ２の消失原因が道路形状の
変化によるものでないときであっても、自車両３が同地
点Ｐに達するまでは当該推定が継続されるから、不測の
事態を避けることができる。

【００４２】なお、道路がカーブしている場合には、障
害物Ｎ１が消失した後に障害物Ｎ２が基本的には同じ地
点で消失するが、障害物Ｎ１が消失してから障害物Ｎ２
が消失するまでの間も自車両３が移動している関係で、
障害物Ｎ１が消失する位置と障害物Ｎ２が消失する位置
とが多少ずれることがあるため、消失位置の特定には所
定の幅をもたせることが好ましい。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の車両障害物検出装置の構成図

【図２】制御の全体のフロー図

【図３】障害物の認識のフロー図

【図４】進行路予測のフロー図

【図５】対象障害物特定のフロー図

【図６】障害物推定のフロー図

【図７】道路形状の変化の一態様を示す側面図

【符号の説明】

１ レーダヘッドユニット ２ 演算部 ３ 自車両 ４ 進行路予測手段 ５ 障害物特定手段 ６ 推定手段 ７ 判定手段 ８ 推定方法変更手段 ９ 接近判断手段 １０ 安全走行用アクチュエータ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両の前方の障害物をレーダ装置によ
   って検出する車両用障害物検出装置において、 上記レーダ装置によって検出されていた障害物が検出さ
   れなくなったときに、それまでに該障害物について上記
   レーダ装置によって得られた情報に基づいて、現在の自
   車両と当該障害物との相対関係を推定する推定手段と、 上記障害物が検出されなくなったときに、当該障害物に
   ついてのそれまでの情報と上記レーダ装置によって得ら
   れる他の障害物についての情報とに基づいて、当該障害
   物が物の陰に入って検出されなくなったものか否かを判
   定する判定手段と、 当該障害物が物の陰に入って検出されなくなったと判定
   された場合とそうでない場合とで上記推定手段による当
   該障害物の推定方法を変更する推定方法変更手段とを備
   えていることを特徴とする車両用障害物検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車両用障害物検出装置
   において、 上記判定手段が、いずれか一の障害物の方角と他の障害
   物の方角との隔たりが小さくなって該一の障害物が検出
   されなくなったときに、該一の障害物が他の障害物の陰
   に入って検出されなくなったと判定することを特徴とす
   る車両用障害物検出装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の車両用障害物検出装置
   において、 上記判定手段が、第１の障害物が上記レーダ装置によっ
   て検出されなくなった後に第２の障害物が第１の障害物
   と実質的に同じ地点で上記レーダ装置によって検出され
   なくなったときに、該第２の障害物が静止物の陰に入っ
   て検出されなくなったと判定することを特徴とする車両
   用障害物検出装置。
4. 【請求項４】 請求項１乃至請求項３のいずれか一に記
   載の車両用障害物検出装置において、 上記推定方法変更手段が、上記障害物が物の陰に入らず
   に検出されなくなったと判定された場合には当該障害物
   についての推定時間を限定する推定方法を選択し、上記
   障害物が物の陰に入って検出されなくなったと判定され
   た場合には当該障害物についての推定時間を限定しない
   か又は推定時間を上記の場合よりも長くする推定方法を
   選択することを特徴とする車両用障害物検出装置。
5. 【請求項５】 請求項１、請求項２及び請求項４のいず
   れか一に記載の車両用障害物検出装置において、 上記推定方法変更手段が、物の陰に入って検出されなく
   なった障害物の推定位置が当該物よりも自車両に近付い
   たときに上記推定手段による当該推定を終了させること
   を特徴とする車両用障害物検出装置。