KR102653169B1 - 후측방 경보 제어 장치 및 방법 - Google Patents

후측방 경보 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 개시는 차량의 후측방 경보 제어를 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 일 예로, 본 개시는 센싱 정보 및 주차공간 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 차량의 주차형태를 판단하는 주차형태 판단부와 주차형태에 따라 후측방 경보 제어를 위한 기준각도를 설정하는 기준각도 설정부 및 차량의 후측방 경보 개시 조건이 만족되면, 차량의 후측방 경보영역 내에서 감지되는 타 차량의 이동 경로와 차량의 종방향 기준선이 이루는 입사각도와 기준각도의 비교 결과를 이용하여 경보 발생 여부를 제어하는 경보 제어부를 포함하는 후측방 경보 제어 장치 및 방법을 제공한다.

Description

후측방 경보 제어 장치 및 방법{Apparatus and method for controlling a Rear Cross Traffic Alert}
본 개시는 차량의 후측방 경보 제어를 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 주차된 차량의 후방에 장애물을 감지하여 위험상황에서 경보를 수행하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 자기 차량의 주차 방향이 차량 통행 방향과 직교 혹은 사선 방향으로 주차된 상황에서 자기 차량이 주차 구역에서 빠져나오기 위해 후진시 자기 차량 옆에 주차된 차량 등에 의해 차량 통행 방향으로 주행중인 다가오는 타겟 차량에 대해 운전자가 육안으로 확인이 불가능한 경우를 위해 차량용 후측방 레이더는 후측방 경보 기능을 수행한다.
그러나, 종래 후측방 경보 장치의 경우에 차량의 후방에서 다양한 경로로 타켓 차량이 접근할 수 있으며, 타켓 차량이 자 차량과 유사한 각도로 접근하는 경우에 이에 대한 정확한 검출이 어려울 수 있다. 즉, 종래 후측방 경보 장치의 경우에 타켓 차량이 일정 각도로 이동하는 경우에 오검출 및 경보 정확도를 위해서 후측방 경보를 제공하지 않았다.
종래의 후측방 경보 장치와 같이 타켓 차량이 일정 각도로 이동하는 경우에 경보를 제공하지 않는 경우, 운전자가 후측방 경보 장치에 의지하여 후방 감시를 소홀히 할 문제가 발생할 수 있었으며, 사선 주차와 같은 경우에 일반적인 횡방향 타켓 차량 주행의 경우에도 타켓 차량이 경보 대상에서 제외되는 문제가 발생될 수 있다.
전술한 배경에서 본 개시는 차량의 주차형태에 맞추어 후측방 경보를 위한 경보조건을 가변적으로 설정하는 후측방 경보 제어 장치 및 그 방법에 대해서 제안하고자 한다.
또한, 본 개시는 차량의 주차형태에 맞추어 가변적인 기준각도를 설정하여 사선주차 상황에서도 후측방의 경보 타켓을 정확하게 검출하여 신뢰성을 향상시키는 방법 및 장치를 제안하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위한 일 실시예는 센싱 정보 및 주차공간 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 차량의 주차형태를 판단하는 주차형태 판단부와 주차형태에 따라 후측방 경보 제어를 위한 기준각도를 설정하는 기준각도 설정부 및 차량의 후측방 경보 개시 조건이 만족되면, 차량의 후측방 경보영역 내에서 감지되는 타 차량의 이동 경로와 차량의 종방향 기준선이 이루는 입사각도와 기준각도의 비교 결과를 이용하여 경보 발생 여부를 제어하는 경보 제어부를 포함하는 후측방 경보 제어 장치를 제공한다.
또한, 일 실시예는 센싱 정보 및 주차공간 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 차량의 주차형태를 판단하는 주차형태 판단단계와 주차형태에 따라 후측방 경보 제어를 위한 기준각도를 설정하는 기준각도 설정단계 및 차량의 후측방 경보 개시 조건이 만족되면, 차량의 후측방 경보영역 내에서 감지되는 타 차량의 이동 경로와 차량의 종방향 기준선이 이루는 입사각도와 기준각도의 비교 결과를 이용하여 경보 발생 여부를 제어하는 경보 제어단계를 포함하는 후측방 경보 제어 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시는 차량의 주차형태에 상관없이 신뢰성 높은 후측방 경보 기능을 제공하는 효과가 있다.
또한, 본 개시는 차량의 사선주차 상황에서도 타 주차상황과 동일한 후측방 경보 기능을 제공하고, 운전자의 편의성 및 신뢰성을 향상시키는 효과를 제공한다.
도 1 은 직각 주차형태에서의 후측방 경보 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 종래 사선 주차형태에서의 타 차량이 미감지되는 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 후측방 경보 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 주차형태를 판단하기 위한 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 다른 실시예에 따른 센싱정보를 이용하여 주차형태를 판단하기 위한 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 후측방 경보 제어 장치의 기준각도 설정 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 경보 발생 여부 판단을 위한 추가 조건을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 충돌 예상 시간을 설정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 후측방 경보 제어 장치가 기준각도 재설정 여부를 판단하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 후측방 경보 제어 장치가 사선주차 상황에서도 타 차량을 감지하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 후측방 경보 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서의 후측방 경보 제어 장치는 차량의 후방 또는 후측방을 감지하며, 차량의 경보 조건에 만족하는 타켓 물체가 감지되는 경우에 이에 대한 경보를 운전자에게 알려주는 역할을 수행한다. 예를 들어, 후측방 경보 제어 장치는 레이더 센서를 이용하여 타켓 물체를 감지할 수 있으며, 레이더 센서 이외에도 라이더 센서, 초음파 센서, 카메라 센서 등 차량 내부 또는 외부에 구성되는 하나 이상의 센서의 센싱정보 결합에 따라 타켓 물체를 감지할 수 있다. 차량의 센서를 이용하여 타켓 물체를 감지하는 방법에 그 제한은 없다.
또한, 본 명세서에서의 주차형태는 차량이 주차되는 형태에 관한 것으로, 차량의 주행도로와 주차된 차량이 이루는 각도로 구분될 수 있다. 예를 들어, 주행도로와 주차된 차량의 종방향이 동일한 방향인 경우에 평행주차로 기재하여 설명하며, 주행도로와 주차된 차량의 종방향이 직각을 이루는 경우에 직각주차로 기재하여 설명한다. 또한, 주행도로와 주차된 차량이 소정의 각도를 가지며 평행주차나 직각주차가 아닌 경우에 사선주차로 기재하여 설명한다. 다만, 이러한 주차형태에 관한 명칭에 제한은 없다.
한편, 본 명세서에서의 이동경로는 타 차량 또는 자 차량이 이동하는 경로뿐만 아니라, 타 차량 또는 자 차량의 향후 예측 이동경로를 모두 포함하는 의미로 기재하여 설명한다. 예를 들어, 타 차량의 이동경로는 타 차량의 위치 및 이전 이동경로에 따라 향후 예측되는 이동경로도 모두 포함하는 의미로 해석되어야 한다.
이하, 본 개시에 따른 후측방 경보 제어 장치 및 그 방법을 도면을 참조하여 설명한다.
도 1 은 직각 주차형태에서의 후측방 경보 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 직각주차 상황에서 차량(100)은 주차된 주변차량(101, 102)에 의해서 출차 동작을 수행함에 있어서, 운전자의 충분한 시야확보가 어려울 수 있다. 특히, 출차공간에서 주행 중인 이동차량(110)의 경우 차량(100)의 운전자 입장에서는 101 차량에 의해서 시야가 방해되어 정확히 인지하기가 어려운 문제점이 있다.
이러한 문제점을 보완하기 위해서 후측방 경보 제어 장치는 차량(100)이 출차 동작을 수행하는 경우에 차량(100)의 후측방에 존재하는 타 차량(110, 120)들을 검출하여 운전자에게 경보를 제공하는 기능을 제공한다.
예를 들어, 주차된 차량(100)과 직각방향으로 이동하는 타 차량(110)의 경우, 차량(100)의 종방향 기준선과 타 차량(110)의 예측 이동경로가 만나는 지점이 존재하고, 종방향 기준선과 예측 이동경로가 이루는 입사각도가 미리 설정된 기준각도 이상인 경우에 후측방 경보 제어 장치는 경보 발생 조건으로 인지하여 타 차량(110)에 대한 위험성을 운전자에게 알릴 수 있다.
다만, 주차된 차량(110)과 일정 각도를 이루고 진행하는 타 차량(120)이 존재하는 경우, 종방향 기준선과 타 차량(120)의 예측 이동경로가 만나는 지점이 존재하더라도 타 차량(120)과 종방향 기준선이 이루는 입사각도가 기준각도 보다 작게 검출되는 경우에 해당 타 차량(120)은 타켓에서 제외되어 경보 발생 조건에서 제외되게 된다.
이는 기준각도 보다 작은 입사각도를 가지고 주행 중인 타 차량(120)의 경우에 후측방 경보 제어 장치에서 오감지를 발생시키거나, 반대편에 주차된 타 차량들과의 관계에 의해서 명확하게 검출하는 데에 한계가 발생할 수 있기 때문이다. 또한, 기준각도 보다 작은 입사각도를 가지고 이동하는 타 차량(120)의 경우에 차량(100)의 운전자가 사이드 미러 또는 백 미러 등을 통해서 충분히 인지할 수 있는 상황이기 때문에 후측방 경보 제어 장치의 신뢰성 향상 측면에서 일정 입사각도 미만으로 진입하는 타 차량(120)의 경우에 경보를 위한 타켓에세 제외된다.
도 2는 종래 사선 주차형태에서의 타 차량이 미감지되는 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 도 1에서 설명한 바와 같이 차량(100)의 후측방 경보 제어 장치는 기준각도 미만으로 타 차량(210)의 입사각도가 예측되는 경우에 경보를 발생시키지 않는다. 이는 오감지 및 미감지 문제 등의 발생 확률을 낮추기 위한 것으로, 운전자에게 신뢰성 향상을 제공할 수 있다.
그러나, 도 2와 같이 차량(100)과 주변 주차 차량(201, 202)이 사선 주차형태로 주차된 상황에서는 전술한 입사각도와 기준각도 비교 판단 결과를 경보 발생 여부에 적용하는 경우에 경보가 발생되지 않는 문제점이 발생될 수 있다.
예를 들어, 일반적인 주행도로를 따라 횡방향으로 주행하는 타 차량(210)이 존재하는 경우, 차량(100)의 종방향 기준선과 타 차량(210)의 이동경로가 이루는 입사각도는 기준각도 미만으로 검출된다. 이는 차량(100)의 종방향 기준선이 사선 주차에 따라 기울어지기 때문에 발생되는 것으로, 도 1의 직각 주차형태에서 이동하는 타 차량(110)과 사선 주차형태에서 이동하는 타 차량(210)은 동일한 경로임에도 불구하고 경보 타켓으로 설정되는 경우(도 1의 경우)와 경보 타켓으로 설정되지 않는 경우(도 2의 경우)로 나누어지게 된다.
따라서, 사선 주차형태로 차량(100)이 주차된 경우에 경보 타켓으로 감지되어야 하는 타 차량(210)을 감지하지 못하는 문제가 발생할 수 있다.
전술한 문제점을 해결하기 위해서 안출된 본 개시는 후측방 경보 제어 장치가 차량의 주차형태에 관계없이 경보 타켓과 미경보 타켓을 효율적으로 정확하게 구분할 수 있는 다양한 실시예를 제공한다.
도 3은 일 실시예에 따른 후측방 경보 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 후측방 경보 제어 장치(300)는 센싱 정보 및 주차공간 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 차량의 주차형태를 판단하는 주차형태 판단부(310)와 주차형태에 따라 후측방 경보 제어를 위한 기준각도를 설정하는 기준각도 설정부(320) 및 차량의 후측방 경보 개시 조건이 만족되면, 차량의 후측방 경보영역 내에서 감지되는 타 차량의 이동 경로와 차량의 종방향 기준선이 이루는 입사각도와 기준각도의 비교 결과를 이용하여 경보 발생 여부를 제어하는 경보 제어부(330)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 주차형태 판단부(310)는 차량의 내부 또는 외부에 구성되는 센싱정보 및 차량의 주차시에 획득한 주차공간 정보 중 적어도 하나를 이용하여 차량이 주차된 주차형태에 대한 정보를 판단할 수 있다.
일 예로, 주차형태 판단부(310)는 차량의 주차 동작 시에 카메라 센서를 이용하여 획득한 주차공간 정보를 이용하여 차량의 주차형태를 직각주차, 평행주차 및 사선주차 중 어느 하나로 판단하고, 사선주차로 판단되는 경우에 사선방향 및 사선각도 정보 중 적어도 하나를 더 판단할 수 있다.
도 4를 참조하면, 차량(100)은 주차를 위해서 주차공간을 탐색할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은 차량(100)에 구성된 레이더 센서, 라이더 센서, 초음파 센서 및 카메라 센서 중 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량(100)의 주차가 가능한 주차공간을 판단한다. 타 차량(401, 402)가 존재하는 경우에 주차공간의 크기 및 형태를 판단하고, 차량(100)이 주차가 가능한지를 판단할 수 있다. 더 나아가 차량(100)은 판단된 주차공간에 차량(100)이 자동으로 주차되도록 차량(100)의 조향 및 제동 장치를 제어할 수도 있다. 이와 같이, 차량(100)이 주차 시에 주차공간을 판단하면, 이에 대한 주차공간 정보를 저장할 수 있다. 주차형태 판단부(310)는 저장된 주차공간 정보를 이용하여 차량(100)이 주차된 주차형태가 직각주차인지, 평행주차인지 또는 사선주차인지를 판단할 수 있다. 추가적으로, 주차형태 판단부(310)는 주차공간 정보를 이용하여 차량(100)이 사선 주차형태로 주차된 것으로 판단되면, 주차공간이 차량의 종방향 기준으로 왼쪽방향으로 사선인지 오른쪽 방향으로 사선인지를 구분할 수 있다. 또한, 주차형태 판단부(310)는 주행도로의 직각방향(직각주차 시 차량의 종방향)과 사선방향이 이루는 사선각도를 더 판단할 수도 있다. 즉, 주차형태 판단부(310)는 주차 시에 판단한 주차공간 정보를 이용하여 해당 차량이 주차된 주차형태가 사선주차인지를 판단할 수 있다.
다른 예로, 주차형태 판단부(310)는 차량의 복수의 초음파 센서를 이용하여 차량의 주차형태가 사선주차인지를 판단하되, 사선주차로 판단되는 경우에 사선방향 및 사선각도 정보 중 적어도 하나를 더 판단할 수 있다.
도 5를 참조하면, 차량(100)이 주차된 경우에 차량(100)에 구성된 복수의 초음파 센서를 이용하여 차량의 주차형태를 판단할 수 있다. 도 5에서는 차량(100)에 4개의 초음파 센서가 구성된 경우를 예를 들어 설명한다. 차량(100)이 사선주차로 주차된 경우에 차량(100)의 전방 초음파 센서 중 어느 하나의 초음파 센서에서만 장애물이 감지될 수 있다. 즉, 510 초음파 센서 감지상태와 520 초음파 센서 감지상태를 비교할 때, 510 초음파 센서 감지상태는 타 차량(501)이 감지되지 않아서 미감지 상태로 판단되나, 520 초음파 센서 감지상태는 타 차량(502)이 감지되어 감지 상태로 판단될 수 있다.
또한, 차량(100)이 사선주차로 주차된 경우에 차량(100)의 후방 초음파 센서 중 어느 하나의 초음파 센서에서만 장애물이 감지될 수 있다. 즉, 530 초음파 센서 감지상태와 540 초음파 센서 감지상태를 비교할 때, 530 초음파 센서 감지상태는 타 차량(502)이 감지되지 않아서 미감지 상태로 판단되나, 540 초음파 센서 감지상태는 타 차량(501)이 감지되어 감지 상태로 판단될 수 있다.
이와 같이, 주차형태 판단부(310)는 초음파 센서를 통해서 감지된 감지상태가 전방 및 후방에 각각 일측면에서만 발생되고, 전방 감지상태 및 후방 감지상태가 서로 다른 측면인 경우에 차량(100)이 사선 주차형태로 주차된 것으로 판단할 수 있다. 추가적으로, 차량이 직각주차인 경우에 장애물이 4개의 초음파 센서에서 모두 감지되거나 동일한 측면에서의 전방 및 후방에서 감지될 수 있다. 또한, 평행주차인 경우에 장애물이 동일한 측면에서의 전방 및 후방에서 감지될 수 있다.
이처럼, 주차형태 판단부(310)는 차량(100)의 주변에 위치한 장애물이 초음파 센서에 의해서 감지되나, 전방에서 일측면, 후방에서 일측면에서만 감지되고, 각각 전방 및 후방 감지된 측면이 서로 다른 경우에 사선주차로 판단할 수 있다.
위에서는 초음파 센서를 예를 들어 설명하였으나, 레이더 센서, 라이더 센서, 카메라 등 장애물을 감지할 수 있는 센서의 경우에 동일하게 적용될 수 있다.
또한, 주차형태 판단부(310)는 감지된 전방 초음파 센서 위치 및 후방 초음파 센서의 위치를 이용하여 차량의 사선방향 및 사선각도 중 적어도 하나를 인지할 수 있다. 예를 들어, 차량이 도 5와 같이 오른쪽 방향으로 사선주차된 경우, 520과 540에서 감지가 수행되나, 왼쪽 방향으로 사선주차된 경우에는 510과 530에서 장애물이 감지될 것이다. 또한, 주차형태 판단부(310)는 장애물과의 감지거리, 장애물의 형태, 장애물의 모습 등을 이용하여 사선각도를 판단할 수도 있다.
도 4 및 도 5를 참조하여 설명한 바와 같이, 주차형태 판단부(310)는 차량의 주차형태를 다양한 정보를 이용하여 판단할 수 있으며, 도 4 및 도 5는 개별적으로 또는 상호 결합하여 적용될 수도 있다. 즉, 주차형태 판단부(310)는 주차공간 정보를 기본으로 판단하되, 초음파 센서 등을 이용한 센싱정보를 보완적으로 확인할 수도 있다. 또는 주차형태 판단부(310)는 어느 하나의 정보가 없는 경우에 다른 정보를 우선순위를 높여서 우선적으로 활용할 수도 있다.
한편, 기준각도 설정부(320)는 주차형태에 따라 후측방 경보 제어를 위한 기준각도를 동적으로 설정할 수 있다.
예를 들어, 기준각도 설정부(320)는 주차형태가 직각주차 또는 평행주차로 판단되는 경우, 기준각도를 미리 설정된 초기각도로 설정할 수 있다. 즉, 기준각도 설정부(320)는 주차형태 판단부(310)의 판단결과 차량이 직각주차 또는 평행주차한 것으로 판단되면, 차량에 초기 설정된 초기각도를 기준각도로 설정할 수 있다.
이와 달리, 기준각도 설정부(320)는 차량의 주차형태가 사선주차로 판단되는 경우, 초기각도에 사선인자를 적용하여 초기각도가 감소되도록 기준각도를 설정할 수 있다. 예를 들어, 기준각도 설정부(320)는 차량이 사선주차로 판단되는 경우에 미감지로 인한 문제점을 해결하기 위해서 미리 설정된 초기각도에 사선인자를 적용하여 초기각도 보다 기준각도가 감소되도록 기준각도를 설정할 수 있다.
여기서, 사선인자는 미리 설정되거나, 차량의 사선각도 정보에 대응되어 설정될 수 있다. 예를 들어, 사선인자는 실험 및 법규 등을 이용하여 사전에 설정되어 차량의 메모리 등의 저장장치에 저장될 수 있다.
또는, 사선인자는 차량의 사선각도 정보에 대응되어 동적으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 차량의 사선각도가 커질수록 사선인자의 값도 비례하도록 설정될 수 있다. 이를 위해서, 차량의 메모리와 같은 저장장치에 차량의 사선각도에 대응되는 사선인자가 저장될 수 있다. 또는 차량의 저장장치에 사선각도 범위에 따라 일정 사선인자가 설정되어 저장될 수도 있다. 또는 차량의 저장장치에 기준 사선인자 값이 저장되고, 사선각도에 따라 일정 비율로 사선인자 값이 증감되도록 비율에 대한 값이 저장될 수도 있다.
한편, 기준각도 설정부(320)는 주차형태가 사선주차로 판단되는 경우, 사선주차의 사선방향에 기초하여 차량의 일측면의 기준각도를 초기각도로 설정하고, 차량의 타측면의 기준각도를 초기각도에서 사선인자를 적용하여 설정할 수 있다. 예를 들어, 기준각도 설정부(320)는 사선주차로 판단되는 경우에 차량이 직각주차인 경우를 기준으로 차량이 치우친 방향이 오른쪽인 경우에 오른쪽 사선방향으로 판단되므로, 이 경우 차량의 후방 중 오른쪽 감지영역의 기준각도를 초기각도로 설정하고, 왼쪽 감지영역의 기준각도를 초기각도에서 사선인자를 적용한 기준각도로 설정할 수 있다. 이는 차량의 사선방향에 따라 전술한 문제점의 발생 여부가 다르게 결정되므로, 문제점이 발생되는 측면에 대한 기준각도만을 변경하기 위함이다.
또는, 기준각도 설정부는 주차형태가 사선주차로 판단되는 경우, 차량의 양측면 모두의 초기각도에 사선인자를 적용하여 기준각도를 설정할 수 있다. 또는 양측면 모두의 초기각도에 사선인자를 적용하여 기준각도를 설정할 때, 차량의 사선방향에 따라 사선인자가 다른 값으로 결정되어 적용될 수도 있다. 예를 들어, 사선방향의 반대편 감지영역에 적용되는 감지각도는 더 큰 값의 사선인자가 적용되고 사선방향과 동일한 방향의 감지영역에 적용되는 감지각도는 반대편 사선인자 보다 작은 값이 적용될 수도 있다.
한편, 경보 제어부(330)는 차량의 후측방 경보 개시 조건이 만족되면, 차량의 후측방 경보영역 내에서 감지되는 타 차량의 이동 경로와 차량의 종방향 기준선이 이루는 입사각도와 기준각도의 비교 결과를 이용하여 경보 발생 여부를 제어할 수 있다.
차량의 후측방 경보 개시 조건은 차량의 엔진, 변속기, 차속 등의 미리 설정된 조건 만족 여부에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 차량에 시동이 걸리고, 변속기가 후진으로 설정되고, 차속이 미리 설정된 기준속도 이상인 경우에 차량의 후측방 경보 개시 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다. 차량의 후측방 경보 개시 조건은 후측방 경보 제어 장치의 기능 개시 역할을 수행한다.
경보 제어부(330)는 입사각도가 기준각도 이상으로 판단되는 경우 후측방 경보가 발생되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 경보 제어부(330)는 기준각도 설정부(320)에 의해서 설정된 기준각도와 타 차량의 예측 이동경로와 차량의 종방향 기준선이 이루는 입사각도를 이용하여 후측방 경보의 발생 여부를 제어할 수 있다.
일 예로, 경보 제어부(330)는 입사각도가 기준각도 이상인 경우에 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
다른 예로, 경보 제어부(330)는 입사각도가 기준각도 이상인 경우에 추가적으로 설정되는 경보 발생 조건을 더 판단하여 경보 발생 여부를 최종 제어할 수 있다. 예를 들어, 경보 제어부(330)는 타 차량의 이동 경로와 차량의 종방향 기준선이 교차되는 교차점이 후측방 경보영역 내에 존재하고, 타 차량의 상대속도가 미리 설정된 범위에 포함되고, 타 차량과 차량의 충돌예상시간이 기준시간 이내인 경우인지를 더 판단하여 후측방 경보가 발생되도록 제어할 수 있다. 여기서, 후측방 경보영역은 차량의 속도에 대응되어 동적으로 설정될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 후측방 경보 제어 장치(300)는 차량의 주차형태에 기초하여 기준각도를 동적으로 설정함으로써, 차량의 주차형태에 관계없이 동일하고 효과적인 후측방 감시 및 경보를 제공할 수 있다.
이하에서는, 전술한 후측방 경보 제어 장치(300)의 동작을 도 6을 참조하여 다시 한 번 설명한다.
도 6은 일 실시예에 따른 후측방 경보 제어 장치의 기준각도 설정 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 차량의 주차형태 판단부(310)는 전술한 주차공간 정보 및 센싱정보 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 주차형태가 사선주차인지를 판단한다(S600). 만약, 차량의 주차형태가 사선주차로 판단되는 경우, 주차형태 판단부(310)는 사선방향 및 사선각도 중 적어도 하나를 더 판단할 수 있다(S620). 필요에 따라 S620 단계는 생략될 수도 있다. S620 단계가 생략되는 경우 S600 단계를 만족하는 경우 S630 단계의 동작이 수행될 수 있다.
이후, 기준각도 설정부(320)는 차량의 주차형태가 사선주차가 아닌 것으로 판단되면, 즉 직각주차 또는 평행주차로 판단되면 기준각도를 미리 설정된 초기각도로 설정할 수 있다(S610). 이와 달리, 기준각도 설정부(320)는 차량의 주차형태가 사선주차인 경우에 기준각도를 초기각도에 사선인자가 적용하여 설정할 수 있다(S630).
경보 제어부(330)는 차량의 주차형태에 따라 설정된 기준각도와 타 차량의 입삭각도를 비교하여 입사각도가 기준각도 이상인지를 판단한다(S640). 만약, 입사각도가 기준각도 미만인 경우에 경보 제어부(330)는 경보 발생 조건을 만족하지 못한 것으로 판단하여 경보가 발생되지 않도록 제어한다(S670). 만약, 입사각도가 기준각도 이상인 경우에 경보 제어부(340)는 추가 경보 발생 조건을 만족하는지 판단한다(S650). 추가 경보 발생 조건을 만족하지 못하는 경우, 경부 제어부(330)는 경보가 발생되지 않도록 제어한다(S670).
이와 달리, 추가 경보 발생 조건도 만족하는 경우, 경보 제어부(330)는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다(S660).
추가 경보 발생 조건에 대해서는 도 7을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 7은 일 실시예에 따른 경보 발생 여부 판단을 위한 추가 조건을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 차량(100)의 후측방 경보 제어 장치(300)는 타 차량(710)의 예측 이동경로와 차량의 종방향 기준선 1이 만나는 지점(P1)을 산출한다. 차량의 종방향 기준선은 타 차량(710)이 접근하는 방향의 차량(100) 끝라인을 기준으로 설정되어 종방향 기준선 1과 같이 설정될 수도 있고, 차량(100)의 중심선의 연장으로 종방향 기준선 2와 같이 설정될 수도 있다. 종방향 기준선 2로 설정되는 경우, 후측방 경보 제어 장치(300)는 타 차량(710)의 예측 이동경로와 종방향 기준선 2가 만나는 지점(P2)을 산출할 수도 있다.
후측방 경보 제어 장치(300)는 P1 또는 P2가 후측방 경보영역 내에 존재하는지 판단한다. 후측방 경보영역은 차량(100)의 속도에 대응되어 동적으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 차량의 속도가 기준속도 미만인 경우에 후측방 경보영역 1과 같이 설정되고, 차량의 속도가 기준속도 이상인 경우에 후측방 경보영역 2와 같이 후측방 경보영역이 확장되어 설정될 수도 있다.
또한, 후측방 경보 제어 장치(300)는 후측방 경보영역 내에 타 차량(710)의 예측 이동경로와 차량(100)의 종방향 기준선이 교차하는 교차점(P1 또는 P2)가 위치하는 것으로 판단되면, 차량(100)과 타 차량(710)의 상대속도가 미리 설정된 속도범위에 포함되는지 판단한다. 추가적으로 후측방 경보 제어 장치(300)는 상대속도가 양의 값(즉, 차량(100) 방향으로 타 차량(710)이 접근하는 경우)인 경우에만 조건에 만족하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 후측방 경보 제어 장치(300)는 차량(100)과 타 차량(710)의 위치정보 및 상대속도 정보를 이용하여 차량(100)과 타 차량(710)의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다. 충돌 예상 시간은 도 8과 같이 상대속도에 대응되어 미리 설정된 테이블에 따라 산출될 수 있다. 일 예로, 충돌 예상 시간은 차량(100)과 타 차량(710)의 상대 거리를 상대속도로 나눈 값으로 결정될 수 있다.
이상에서 설명한 추가 조건은 필요에 따라 가감될 수 있으며, 추가 조건이 설정되는 경우 추가 조건을 만족하고 입사각도가 기준각도 이상인 경우에만 경보 제어부(330)는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
도 9는 일 실시예에 따른 후측방 경보 제어 장치가 기준각도 재설정 여부를 판단하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, S600 내지 S670 단계는 전술한 도 6의 동작과 동일하므로, 여기서는 설명을 생략한다.
다만, 기준각도 설정부(320)는 차량의 주차 완료 후 이동거리 및 차속정보 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 기준각도 재설정 여부를 결정할 수도 있다. 예를 들어, 기준각도 설정부(320)는 차량의 주차형태가 사선주차인 경우에 기준각도 재설정 조건을 만족하는지 추가적으로 판단할 수 있다(S900).
만약, 기준각도 설정부(320)는 기준각도 재설정 조건을 만족하지 못하는 경우, S620 단계를 수행하며, 기준각도 재설정 조건을 만족하는 경우, 기준각도를 초기각도로 설정한다(S910).
기준각도 재설정 조건의 만족 여부는 차량의 주차가 완료된 이후에 차량이 미리 설정된 기준거리 이상 이동하였거나, 차량의 차속이 기준속도 이상인 경우를 이용하여 판단될 수 있다.
이는 차량의 주차 시에 주차공간에 대한 정보를 탐색하여 주차공간 정보를 사선주차로 저장한 경우에 차량이 임의의 이유로 다른 장소로 이동될 수 있다. 예를 들어, 차량이 견인 등에 의해서 사선주차 공간에서 직각주차 공간으로 이동될 수 있다. 따라서, 이 경우에 전술한 주차공간 정보를 활용하여 기준각도를 변경하여 적용하는 경우에 문제가 발생될 수 있다.
이러한 문제점을 예방하기 위해서, 기준각도 설정부(320)는 차량의 주차가 완료된 이후에 일정 거리를 이동하였는지 또는 일정속도 이상이 발생되었는지 판단하여 기준각도 재설정 여부를 결정할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시의 후측방 경보 제어 장치는 차량의 주차상태에 따라 기준각도를 동적으로 변경할 수 있다.
도 10은 일 실시예에 따른 후측방 경보 제어 장치가 사선주차 상황에서도 타 차량을 감지하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10을 참조하면, 차량(100)이 타 차량들(1001, 1002) 사이에 주차된 경우에 후측방 경보 기능이 요구될 수 있다. 차량의 주차형태를 고려하지 않고 미리 설정된 초기각도와 입사각도를 고려할 때, 경보의 대상이 되어야 하는 타 차량(1010)의 입사각도가 초기각도 보다 작게 나타나서 경보가 발생되지 않을 수 있다.
그러나, 본 후측방 경보 제어 장치(300)는 차량의 주차형태가 사선주차로 판단되면, 초기각도에 사선인자를 적용하여 기준각도를 설정함으로써, 타 차량(1010)의 입사각도가 기준각도보다 크게 산출되어 경보가 발생될 수 있다.
이와 같이, 본 개시에 따르면 차량의 주차형태에 무관하게 동일한 후측방 경보 기능을 운전자에게 제공하여 운전자의 신뢰성을 재고시킬 수 있다.
또한, 후측방 경보 제어 장치는 카메라 센서 또는 초음파 센서를 통해서 수신되는 센싱 정보, 또는 주차공간 정보를 이용하여 차량의 주차형태가 사선주차인지를 판단하는 주차형태 판단부와 차량의 주차형태가 사선주차로 판단되고, 차량의 후측방 경보 개시 조건이 만족되면, 차량의 후측방 경보영역 내에서 감지되는 타 차량의 이동 경로와 차량이 출차할 경우에 형성되는 출차 경로가 이루는 각도정보를 이용하여 후측방 경보 발생 여부를 제어하는 컨트롤러를 포함할 수 있다. 여기서, 컨트롤러는 전술한 기준각도 설정부와 경보 제어부의 동작을 일부 또는 전부 수행할 수 있다.
예를 들어, 컨트롤러는 타 차량의 이동 경로와 차량이 출차할 경우에 형성되는 출차 경로가 이루는 각도정보와 기준각도를 비교한 결과에 따라 후측방 경보 발생 여부를 결정할 수 있다. 여기서, 기준각도는 차량이 평행주차 또는 직각주차 상태인 경우에 설정되는 초기각도 보다 감소되도록 설정될 수 있으며, 전술한 사선인자를 활용할 수 있다.
이 외에도, 컨트롤러는 전술한 본 개시를 수행하는 데에 필요한 동작의 일부 또는 전부를 수행할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 따른 후측방 경보 제어 장치(300)는 차량의 주차상태에 따라 기준각도를 동적으로 변경함으로써, 운전자에게 정확하고 안전한 후측방 경보 기능을 제공할 수 있다.
이하에서는 전술한 본 실시예들의 전부 또는 일부를 수행할 수 있는 후측방 경보 제어 방법에 대해서 도면을 참조하여 설명한다.
도 11은 일 실시예에 따른 후측방 경보 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11을 참조하면, 후측방 경보 제어 방법은 센싱 정보 및 주차공간 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 차량의 주차형태를 판단하는 주차형태 판단단계를 포함할 수 있다(S1100). 전술한 바와 같이, 주차형태 판단단계는 차량의 주차형태를 직각주차, 평행주차 및 사선주차 중 어느 하나로 판단하고, 사선주차로 판단되는 경우에 사선방향 및 사선각도 정보 중 적어도 하나를 더 판단할 수 있다. 차량의 주차형태는 차량의 주차 시에 탐색되는 주차공간 정보를 이용하여 판단될 수 있다. 또는, 차량의 주차형태는 차량에 구성된 센서(예를 들어, 초음파 센서)의 센싱정보를 이용하여 판단될 수도 있다. 또는, 주차공간 정보 및 센싱 정보를 모두 이용하여 우선순위 또는 존재하는 정보 종류에 따라 선택적으로 활용하여 주차형태가 판단될 수도 있다.
또한, 후측방 경보 제어 방법은 주차형태에 따라 후측방 경보 제어를 위한 기준각도를 설정하는 기준각도 설정단계를 포함할 수 있다(S1102). 기준각도 설정단계는 주차형태가 직각주차 또는 평행주차로 판단되는 경우, 기준각도를 미리 설정된 초기각도로 설정하고, 주차형태가 사선주차로 판단되는 경우, 초기각도에 사선인자를 적용하여 초기각도가 감소되도록 기준각도를 설정할 수 있다. 전술한 바와 같이, 사선인자는 미리 설정되거나, 차량의 사선각도 정보에 대응되어 설정될 수 있다. 또한, 기준각도 설정단계는 주차형태가 사선주차로 판단되는 경우, 사선주차의 사선방향에 기초하여 차량의 일측면의 기준각도를 초기각도로 설정하고, 차량의 타측면의 기준각도를 초기각도에서 사선인자를 적용하여 설정할 수 있다. 기준각도가 초기각도로 설정되는 측면은 차량의 사선방향에 따라 결정될 수 있다.
한편, 기준각도 설정단계는 차량의 주차 완료 후 이동거리 및 차속정보 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 기준각도 재설정 여부를 결정할 수도 있다.
또한, 후측방 경보 제어 방법은 차량의 후측방 경보 개시 조건이 만족되면, 차량의 후측방 경보영역 내에서 감지되는 타 차량의 이동 경로와 차량의 종방향 기준선이 이루는 입사각도와 기준각도의 비교 결과를 이용하여 경보 발생 여부를 제어하는 경보 제어단계를 포함할 수 있다(S1104). 경보 제어단계는 입사각도가 기준각도 이상으로 판단되는 경우 후측방 경보가 발생되도록 제어할 수 있다. 또는, 경보 제어단계는 추가 경보발생 조건을 더 판단하여 경보 발생 여부를 제어할 수 있다. 예를 들어, 경보 제어단계는 타 차량의 이동 경로와 차량의 종방향 기준선이 교차되는 교차점이 후측방 경보영역 내에 존재하고, 타 차량의 상대속도가 미리 설정된 범위에 포함되고, 타 차량과 차량의 충돌예상시간이 기준시간 이내인 경우인지를 더 판단하여 상기 후측방 경보가 발생되도록 제어할 수 있다. 필요에 따라 후측방 경보영역은 차량의 속도에 대응되어 동적으로 설정될 수 있다.
이 외에도 후측방 경보 제어 방법은 도 1 내지 도 10을 참조하여 설명한 동작을 단계적으로 수행하기 위한 단계를 더 포함할 수 있으며, 일부 단계는 생략 또는 순서가 변경될 수도 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시는 차량의 주차형태의 변화에 관계없이 후측방 경보를 동일한 기준으로 발생되도록 제어하여 운전자의 안전성 및 신뢰성을 재고하는 효과를 제공한다.
이상에서, 본 개시의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 개시가 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (18)

  1. 센싱 정보 및 주차공간 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 차량의 주차형태를 판단하는 주차형태 판단부;
    상기 주차형태에 따라 후측방 경보 제어를 위한 기준각도를 설정하는 기준각도 설정부; 및
    상기 차량의 후측방 경보 개시 조건이 만족되면, 상기 차량의 후측방 경보영역 내에서 감지되는 타 차량의 이동 경로와 상기 차량의 종방향 기준선이 이루는 입사각도와 상기 기준각도의 비교 결과를 이용하여 경보 발생 여부를 제어하는 경보 제어부를 포함하고,
    상기 기준각도 설정부는,
    상기 주차형태가 직각주차 또는 평행주차로 판단되는 경우, 상기 기준각도를 미리 설정된 초기각도로 설정하고, 상기 주차형태가 사선주차로 판단되는 경우, 상기 초기각도에 사선인자를 적용하여 상기 초기각도가 감소되도록 상기 기준각도를 설정하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차형태 판단부는,
    상기 차량의 주차 동작 시에 카메라 센서를 이용하여 획득한 상기 주차공간 정보를 이용하여 상기 차량의 주차형태를 직각주차, 평행주차 및 사선주차 중 어느 하나로 판단하고,
    상기 사선주차로 판단되는 경우, 사선방향 및 사선각도 정보 중 적어도 하나를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차형태 판단부는,
    상기 차량의 복수의 초음파 센서를 이용하여 상기 차량의 주차형태가 사선주차인지를 판단하되, 상기 사선주차로 판단되는 경우, 사선방향 및 사선각도 정보 중 적어도 하나를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 주차형태 판단부는,
    상기 차량의 전방 초음파 센서 중 어느 하나에 장애물이 감지되고, 상기 차량의 후방 초음파 센서 중 어느 하나에 장애물이 감지되며, 상기 장애물이 감지된 초음파 센서가 서로 다른 측면에 위치하는 경우 상기 차량의 주차형태가 사선주차인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 제어 장치.
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준각도 설정부는,
    상기 주차형태가 사선주차로 판단되는 경우, 상기 사선주차의 사선방향에 기초하여 상기 차량의 일측면의 상기 기준각도를 상기 초기각도로 설정하고, 상기 차량의 타측면의 상기 기준각도를 상기 초기각도에서 상기 사선인자를 적용하여 설정하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 사선인자는,
    미리 설정되거나, 상기 차량의 사선각도 정보에 대응되어 설정되는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 경보 제어부는,
    상기 입사각도가 상기 기준각도 이상으로 판단되는 경우 상기 후측방 경보가 발생되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 제어 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 경보 제어부는,
    상기 타 차량의 이동 경로와 상기 차량의 종방향 기준선이 교차되는 교차점이 상기 후측방 경보영역 내에 존재하고, 상기 타 차량의 상대속도가 미리 설정된 범위에 포함되고, 상기 타 차량과 상기 차량의 충돌예상시간이 기준시간 이내인 경우인지를 더 판단하여 상기 후측방 경보가 발생되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 제어 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 후측방 경보영역은,
    상기 차량의 속도에 대응되어 동적으로 설정되는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 제어 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준각도 설정부는,
    상기 차량의 주차 완료 후 이동거리 및 차속정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 기준각도 재설정 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 제어 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 이동거리가 기준거리 이상이거나, 상기 차속정보가 기준속도 이상인 경우에 상기 차량의 기준각도가 미리 설정된 초기각도가 되도록 재설정하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 제어 장치.
  13. 센싱 정보 및 주차공간 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 차량의 주차형태를 판단하는 주차형태 판단단계;
    상기 주차형태에 따라 후측방 경보 제어를 위한 기준각도를 설정하는 기준각도 설정단계; 및
    상기 차량의 후측방 경보 개시 조건이 만족되면, 상기 차량의 후측방 경보영역 내에서 감지되는 타 차량의 이동 경로와 상기 차량의 종방향 기준선이 이루는 입사각도와 상기 기준각도의 비교 결과를 이용하여 경보 발생 여부를 제어하는 경보 제어단계를 포함하고,
    상기 기준각도 설정단계는,
    상기 주차형태가 직각주차 또는 평행주차로 판단되는 경우, 상기 기준각도를 미리 설정된 초기각도로 설정하고, 상기 주차형태가 사선주차로 판단되는 경우, 상기 초기각도에 사선인자를 적용하여 상기 초기각도가 감소되도록 상기 기준각도를 설정하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 주차형태 판단단계는,
    상기 차량의 주차형태를 직각주차, 평행주차 및 사선주차 중 어느 하나로 판단하고,
    상기 사선주차로 판단되는 경우에 사선방향 및 사선각도 정보 중 적어도 하나를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 제어 방법.
  15. 삭제
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 경보 제어단계는,
    상기 입사각도가 상기 기준각도 이상으로 판단되는 경우 상기 후측방 경보가 발생되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 제어 방법.
  17. 카메라 센서 또는 초음파 센서를 통해서 수신되는 센싱 정보, 또는 주차공간 정보를 이용하여 차량의 주차형태가 사선주차인지를 판단하는 주차형태 판단부; 및
    상기 차량의 주차형태가 사선주차로 판단되고, 상기 차량의 후측방 경보 개시 조건이 만족되면, 상기 차량의 후측방 경보영역 내에서 감지되는 타 차량의 이동 경로와 상기 차량이 출차할 경우에 형성되는 출차 경로가 이루는 각도정보를 이용하여 상기 후측방 경보 발생 여부를 제어하는 컨트롤러를 포함하되,
    상기 컨트롤러는,
    상기 타 차량의 이동 경로와 상기 차량이 출차할 경우에 형성되는 출차 경로가 이루는 상기 각도정보와 기준각도를 비교한 결과에 따라 상기 후측방 경보 발생 여부를 결정하되, 상기 기준각도는 상기 차량이 평행주차 또는 직각주차 상태인 경우에 설정되는 초기각도 보다 감소되도록 설정되는 후측방 경보 제어 장치.
  18. 삭제
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