JPH07186008A - ピッチ誤差補正方法 - Google Patents
ピッチ誤差補正方法Info
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- JPH07186008A JPH07186008A JP33822293A JP33822293A JPH07186008A JP H07186008 A JPH07186008 A JP H07186008A JP 33822293 A JP33822293 A JP 33822293A JP 33822293 A JP33822293 A JP 33822293A JP H07186008 A JPH07186008 A JP H07186008A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークの移動手段としてボールネジを用いる
機械において、移動中のワークの速度を略一定にするこ
とができるとともに、ステージの切換わり点を挾んだワ
ークの微小移動時にもその移動を円滑に行なうことがで
きるボールネジのピッチ誤差補正方法の提供を目的とす
る。 【構成】 所定の補正間隔ＰI に区切られた各ステージ
のピッチ誤差である補正量データＤi から、各ステージ
までの補正量データの積算値Ｉi とそのステージでの増
加率Ｔi ＝Ｄi ／ＰI とを求める。この積算値Ｉi と増
加率Ｔi とを用いて所定の時間毎に現在のワークの位置
（ＰB ）におけるピッチ誤差補正値Δを求め、その補正
値Δによってボールネジを駆動させるサーボモータの回
転速度を制御する。
機械において、移動中のワークの速度を略一定にするこ
とができるとともに、ステージの切換わり点を挾んだワ
ークの微小移動時にもその移動を円滑に行なうことがで
きるボールネジのピッチ誤差補正方法の提供を目的とす
る。 【構成】 所定の補正間隔ＰI に区切られた各ステージ
のピッチ誤差である補正量データＤi から、各ステージ
までの補正量データの積算値Ｉi とそのステージでの増
加率Ｔi ＝Ｄi ／ＰI とを求める。この積算値Ｉi と増
加率Ｔi とを用いて所定の時間毎に現在のワークの位置
（ＰB ）におけるピッチ誤差補正値Δを求め、その補正
値Δによってボールネジを駆動させるサーボモータの回
転速度を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、歯車やボールネジから
なる動力伝達機構を有し、サーボモータで位置制御を行
なう工作機械や一般産業機械におけるボールネジのピッ
チ誤差補正方法に関するものである。
なる動力伝達機構を有し、サーボモータで位置制御を行
なう工作機械や一般産業機械におけるボールネジのピッ
チ誤差補正方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】歯車やボールネジからなる動力伝達機構
を有し、サーボモータを用いてワークの位置を制御する
工作機械等においては、ボールネジのピッチ誤差を考慮
してサーボモータの回転を制御している。ピッチ誤差を
考慮した制御を行なう工作機械等にあっては、使用者
は、工作機械等の運転に先だってピッチ誤差の補正を行
うためのパラメータを工作機械等の制御装置に設定す
る。
を有し、サーボモータを用いてワークの位置を制御する
工作機械等においては、ボールネジのピッチ誤差を考慮
してサーボモータの回転を制御している。ピッチ誤差を
考慮した制御を行なう工作機械等にあっては、使用者
は、工作機械等の運転に先だってピッチ誤差の補正を行
うためのパラメータを工作機械等の制御装置に設定す
る。
【０００３】このようなパラメータには、ピッチ誤差の
補正制御を開始する補正開始点、補正制御範囲を複数個
に区切るための補正間隔やその補正間隔によって区切ら
れた各々の区間すなわちステージを特定するためのステ
ージナンバ等がある。以上のようなパラメータを設定し
た上で使用者は、ステージナンバが付されたステージの
各々に対して１つの補正量データを設定していく。この
補正量データは、各ステージをワークが移動する際にサ
ーボモータに供給される通常のパルス数に対する増加ま
たは減少パルス数として設定される。
補正制御を開始する補正開始点、補正制御範囲を複数個
に区切るための補正間隔やその補正間隔によって区切ら
れた各々の区間すなわちステージを特定するためのステ
ージナンバ等がある。以上のようなパラメータを設定し
た上で使用者は、ステージナンバが付されたステージの
各々に対して１つの補正量データを設定していく。この
補正量データは、各ステージをワークが移動する際にサ
ーボモータに供給される通常のパルス数に対する増加ま
たは減少パルス数として設定される。
【０００４】このような工作機械等においては、通常、
先に設定された補正開始点から始まり補正間隔毎に区切
られた複数個のステージからなる補正制御範囲内をワー
クは移動する。
先に設定された補正開始点から始まり補正間隔毎に区切
られた複数個のステージからなる補正制御範囲内をワー
クは移動する。
【０００５】次に、図面を用いて従来のピッチ誤差補正
方法について説明する。
方法について説明する。
【０００６】図５に示すように、ワークが移動する補正
制御範囲は、前述したように所定の補正間隔毎に区切ら
れており、各ステージにはステージナンバｉ−２，ｉ−
１，…，ｉ＋２および補正量データＤi-2 ，Ｄi-1 ，
…，Ｄi+2 が設定されている。今、ワークが位置ＰC に
あり、使用者がこのワークを位置ＰG に移動させる場合
を例にとって説明する。使用者が現在位置が位置ＰC と
表示されているワークを位置ＰG に移動するよう工作機
械等を操作すると、工作機械等の制御部は、先ず位置Ｐ
C から位置ＰG にワークを移動させるためにサーボモー
タに供給すべきパルス数を算出する。このパルス数は、
ボールネジにピッチ誤差が全くないと仮定した場合の理
論上のパルス数である。次に制御部は、この位置ＰC か
ら位置ＰGまでの範囲に含まれるステージの切換り点Ｐ
i-2 ，Ｐi-1 およびＰi を特定して、それぞれのステー
ジの補正量データＤi-2 ，Ｄi-1 およびＤi を、先に算
出した理論上のパルス数に加算したパルス数をサーボモ
ータに供給し、サーボモータを定速で駆動させてワーク
を位置ＰG に移動させる。ここで従来のピッチ誤差補正
方法においては、図５のＰi から位置ＰG までの範囲に
おいては、ピッチ誤差の補正は行われない。
制御範囲は、前述したように所定の補正間隔毎に区切ら
れており、各ステージにはステージナンバｉ−２，ｉ−
１，…，ｉ＋２および補正量データＤi-2 ，Ｄi-1 ，
…，Ｄi+2 が設定されている。今、ワークが位置ＰC に
あり、使用者がこのワークを位置ＰG に移動させる場合
を例にとって説明する。使用者が現在位置が位置ＰC と
表示されているワークを位置ＰG に移動するよう工作機
械等を操作すると、工作機械等の制御部は、先ず位置Ｐ
C から位置ＰG にワークを移動させるためにサーボモー
タに供給すべきパルス数を算出する。このパルス数は、
ボールネジにピッチ誤差が全くないと仮定した場合の理
論上のパルス数である。次に制御部は、この位置ＰC か
ら位置ＰGまでの範囲に含まれるステージの切換り点Ｐ
i-2 ，Ｐi-1 およびＰi を特定して、それぞれのステー
ジの補正量データＤi-2 ，Ｄi-1 およびＤi を、先に算
出した理論上のパルス数に加算したパルス数をサーボモ
ータに供給し、サーボモータを定速で駆動させてワーク
を位置ＰG に移動させる。ここで従来のピッチ誤差補正
方法においては、図５のＰi から位置ＰG までの範囲に
おいては、ピッチ誤差の補正は行われない。
【０００７】また、ワークが位置ＰC から位置ＰG へ移
動している間、制御部はワークの位置を使用者に表示す
るための現在位置管理計算を所定の時間毎に行なう。こ
の現在位置管理計算は、図５の設定用位置軸のどの位置
にワークがあるかを表示するための計算であり、具体的
にはその時点までにサーボモータに供給されたパルス数
から補正量分を除いたパルス数に基づいて行なわれる。
動している間、制御部はワークの位置を使用者に表示す
るための現在位置管理計算を所定の時間毎に行なう。こ
の現在位置管理計算は、図５の設定用位置軸のどの位置
にワークがあるかを表示するための計算であり、具体的
にはその時点までにサーボモータに供給されたパルス数
から補正量分を除いたパルス数に基づいて行なわれる。
【０００８】以上説明したように、従来のピッチ誤差補
正方法においては、ワークの現在位置を表示するために
所定の時間毎に現在位置管理計算を行なっている。
正方法においては、ワークの現在位置を表示するために
所定の時間毎に現在位置管理計算を行なっている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】このような従来方法に
おいては、ステージの切換り点で補正量の全てが移動量
に加算される。このため、例えば図６に示すように、補
正量データＤi ＝−１０のステージナンバｉの切換り点
Ｐi を挾んでワークを右に２だけ移動するよう使用者が
指示した場合、使用者の設定する移動速度等の条件によ
っては、工作機械のサーボモータ等の機構に不測の衝撃
を与え機械の円滑な動作を妨げるという問題点があっ
た。しかもこの場合には、ワークは、２＋（−１０）＝
−８すなわち左へ８移動するにも拘わらず、現在位置の
表示は右へ２移動したと表示してしまうという不都合も
あった。
おいては、ステージの切換り点で補正量の全てが移動量
に加算される。このため、例えば図６に示すように、補
正量データＤi ＝−１０のステージナンバｉの切換り点
Ｐi を挾んでワークを右に２だけ移動するよう使用者が
指示した場合、使用者の設定する移動速度等の条件によ
っては、工作機械のサーボモータ等の機構に不測の衝撃
を与え機械の円滑な動作を妨げるという問題点があっ
た。しかもこの場合には、ワークは、２＋（−１０）＝
−８すなわち左へ８移動するにも拘わらず、現在位置の
表示は右へ２移動したと表示してしまうという不都合も
あった。
【００１０】また、従来方法においては、ワークを移動
させる前にサーボモータに供給する補正量を加えたパル
ス数を算出して、この算出されたパルスを一定の周波数
でサーボモータに供給するために、サーボモータの回転
速度は一定となる。このためにボールネジにピッチ誤差
がある場合、ワークの移動速度は図７に示したように定
速にはならない。従って、ワークを定速で移動させるこ
とを要求される自動旋盤等の工作機械には従来方法は不
適当なものであった。
させる前にサーボモータに供給する補正量を加えたパル
ス数を算出して、この算出されたパルスを一定の周波数
でサーボモータに供給するために、サーボモータの回転
速度は一定となる。このためにボールネジにピッチ誤差
がある場合、ワークの移動速度は図７に示したように定
速にはならない。従って、ワークを定速で移動させるこ
とを要求される自動旋盤等の工作機械には従来方法は不
適当なものであった。
【００１１】本発明の目的は、所定時間毎にピッチ誤差
の補正をするようにすることによって、移動中のワーク
の速度を略一定にすることができるとともに、ステージ
の切換り点を挾んでワークを少しだけ移動させる場合に
も、工作機械等の円滑な動作を保つことができるピッチ
誤差補正方法を提供することにある。
の補正をするようにすることによって、移動中のワーク
の速度を略一定にすることができるとともに、ステージ
の切換り点を挾んでワークを少しだけ移動させる場合に
も、工作機械等の円滑な動作を保つことができるピッチ
誤差補正方法を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに本発明は、ボールネジを有する動力伝達機構を有
し、前記ボールネジをサーボモータに駆動パルスを供給
することによって回転させて前記ボールネジに係合した
ワークを移動させる機械の前記ボールネジのピッチ誤差
補正方法において、前記ボールネジにおける補正制御範
囲をその補正開始点から所定の補正間隔で複数の区間に
分割し、該区間における前記ボールネジのピッチ誤差を
前記駆動パルスに換算した補正量データを前記複数の区
間の各々に対して設定し、所定の時間毎に前記ワークの
位置を計測し、当該計測されたワークの位置に応じたピ
ッチ誤差補正量を前記補正量データを用いて算出し、当
該算出されたピッチ誤差補正量に応じて前記サーボモー
タに供給する前記駆動パルスを変化させることを特徴と
するものである。
めに本発明は、ボールネジを有する動力伝達機構を有
し、前記ボールネジをサーボモータに駆動パルスを供給
することによって回転させて前記ボールネジに係合した
ワークを移動させる機械の前記ボールネジのピッチ誤差
補正方法において、前記ボールネジにおける補正制御範
囲をその補正開始点から所定の補正間隔で複数の区間に
分割し、該区間における前記ボールネジのピッチ誤差を
前記駆動パルスに換算した補正量データを前記複数の区
間の各々に対して設定し、所定の時間毎に前記ワークの
位置を計測し、当該計測されたワークの位置に応じたピ
ッチ誤差補正量を前記補正量データを用いて算出し、当
該算出されたピッチ誤差補正量に応じて前記サーボモー
タに供給する前記駆動パルスを変化させることを特徴と
するものである。
【００１３】
【作用】本発明によれば、あらかじめ、ボールネジにお
ける補正範囲を補正開始点から所定の補正間隔で複数の
区間に分割しておき、その各区間毎のボールネジのピッ
チ誤差を、ボールネジを回転させるサーボモータの駆動
パルス数に換算した補正量データを設定しておく。以上
のような状態で、サーボモータに供給された駆動パルス
数からワークの位置を所定の時間毎に計測して、そのワ
ークの位置に応じたピッチ誤差補正量を前述した補正量
データから算出して、この算出されたピッチ誤差補正量
に応じてサーボモータに供給する駆動パルスを変化させ
ることによってボールネジのピッチ誤差の補正を行な
う。
ける補正範囲を補正開始点から所定の補正間隔で複数の
区間に分割しておき、その各区間毎のボールネジのピッ
チ誤差を、ボールネジを回転させるサーボモータの駆動
パルス数に換算した補正量データを設定しておく。以上
のような状態で、サーボモータに供給された駆動パルス
数からワークの位置を所定の時間毎に計測して、そのワ
ークの位置に応じたピッチ誤差補正量を前述した補正量
データから算出して、この算出されたピッチ誤差補正量
に応じてサーボモータに供給する駆動パルスを変化させ
ることによってボールネジのピッチ誤差の補正を行な
う。
【００１４】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を詳細に
説明する。
説明する。
【００１５】先ず、本実施例で用いられるサーボモータ
の位置決め制御系について説明する。
の位置決め制御系について説明する。
【００１６】図１は本実施例で使用する偏差カウンタ方
式のサーボモータの位置決め制御系の構成を示すブロッ
ク図である。図１において、１はマイクロコンピュータ
等により構成される制御器であり、使用者からの目標値
（ワークの移動目標位置）が入力すると、その目標値に
従って指令パルスを出力するとともに、所定の時間毎に
後述する手順に従ってピッチ誤差補正値（パルス）を出
力する。
式のサーボモータの位置決め制御系の構成を示すブロッ
ク図である。図１において、１はマイクロコンピュータ
等により構成される制御器であり、使用者からの目標値
（ワークの移動目標位置）が入力すると、その目標値に
従って指令パルスを出力するとともに、所定の時間毎に
後述する手順に従ってピッチ誤差補正値（パルス）を出
力する。
【００１７】この指令パルスとピッチ誤差補正値との和
は、偏差カウンタ２に入力するとともに、フィードフォ
ワードゲインＧF を掛けられた後モータアンプ３に出力
される。モータアンプ３には、この指令パルスとピッチ
誤差補正値との和にフィードフォワードゲインＧF を掛
けた値と、偏差カウンタ２の出力値に位置ループゲイン
ＧL を掛けた値との加算値が入力する。この入力値に従
ってモータアンプ３はサーボモータ４を駆動する。サー
ボモータ４の回転に伴ってボールネジに係合しているワ
ークが移動するとともに、パルスジェネレータ（ＰＧ）
８から帰還パルスＰB が出力される。この帰還パルス
は、偏差カウンタ２に出力され、さらに制御器１にも出
力されてピッチ誤差補正値を計算するために用いられ
る。
は、偏差カウンタ２に入力するとともに、フィードフォ
ワードゲインＧF を掛けられた後モータアンプ３に出力
される。モータアンプ３には、この指令パルスとピッチ
誤差補正値との和にフィードフォワードゲインＧF を掛
けた値と、偏差カウンタ２の出力値に位置ループゲイン
ＧL を掛けた値との加算値が入力する。この入力値に従
ってモータアンプ３はサーボモータ４を駆動する。サー
ボモータ４の回転に伴ってボールネジに係合しているワ
ークが移動するとともに、パルスジェネレータ（ＰＧ）
８から帰還パルスＰB が出力される。この帰還パルス
は、偏差カウンタ２に出力され、さらに制御器１にも出
力されてピッチ誤差補正値を計算するために用いられ
る。
【００１８】ここで、制御器１から偏差カウンタ２に出
力されるパルスの積算値Ｐout を指令現在位置とし、帰
還パルスの積算値ＰB を実際の現在位置とすると、偏差
カウンタ２は指令現在位置から実際の現在位置を減じた
値を出力することになる。従って、指令現在位置と実際
の現在位置とが一致した時点、すなわちワークが目標位
置に到達した時点で偏差カウンタ２の出力が零になって
モータ４の回転は停止する。
力されるパルスの積算値Ｐout を指令現在位置とし、帰
還パルスの積算値ＰB を実際の現在位置とすると、偏差
カウンタ２は指令現在位置から実際の現在位置を減じた
値を出力することになる。従って、指令現在位置と実際
の現在位置とが一致した時点、すなわちワークが目標位
置に到達した時点で偏差カウンタ２の出力が零になって
モータ４の回転は停止する。
【００１９】次に、本実施例におけるピッチ誤差補正値
について説明する。本実施例においても使用者は従来例
と同様に、工作機械等の運転に先だってピッチ誤差の補
正を行うためのパラメータを工作機械等の制御装置に設
定する。すなわち、使用者は、補正制御範囲の開始点Ｐ
S 、補正間隔ＰI 、ステージナンバｉおよび補正量デー
タＤi を機械の運転に先だって設定する。
について説明する。本実施例においても使用者は従来例
と同様に、工作機械等の運転に先だってピッチ誤差の補
正を行うためのパラメータを工作機械等の制御装置に設
定する。すなわち、使用者は、補正制御範囲の開始点Ｐ
S 、補正間隔ＰI 、ステージナンバｉおよび補正量デー
タＤi を機械の運転に先だって設定する。
【００２０】以上のようなパラメータが設定されると、
図１に示した制御器１は以下の表１に示すデータテーブ
ルをイニシャル計算で作成する。
図１に示した制御器１は以下の表１に示すデータテーブ
ルをイニシャル計算で作成する。
【００２１】
【表１】
【００２２】表１において、積算値Ｉi は補正開始点Ｐ
S からステージｉまでの補正量データの積算値であり、
増加率Ｔi はステージｉの補正量データＤi を補正間隔
で割ったステージｉでの補正量データの増加率を表わす
ものである。これらのデータの相互の関係を図２に示
す。
S からステージｉまでの補正量データの積算値であり、
増加率Ｔi はステージｉの補正量データＤi を補正間隔
で割ったステージｉでの補正量データの増加率を表わす
ものである。これらのデータの相互の関係を図２に示
す。
【００２３】表１に示したデータテーブルに基づいて図
１に示した制御器１は、ワークの現在位置管理計算を行
う毎に以下に説明する手順でピッチ誤差補正値を計算し
て出力する。
１に示した制御器１は、ワークの現在位置管理計算を行
う毎に以下に説明する手順でピッチ誤差補正値を計算し
て出力する。
【００２４】図３はワークの移動中（モータの回転時）
に制御器１がピッチ誤差補正値を計算する手順を示すフ
ローチャートである。
に制御器１がピッチ誤差補正値を計算する手順を示すフ
ローチャートである。
【００２５】ステップＳ１では、制御器１が既に出力し
ているパルス数Ｐout に対応する位置（指令現在位置）
が補正制御範囲内か否かを判定する。そして否定判定で
あればそれで終了し、肯定判定であればステップＳ２に
進む。
ているパルス数Ｐout に対応する位置（指令現在位置）
が補正制御範囲内か否かを判定する。そして否定判定で
あればそれで終了し、肯定判定であればステップＳ２に
進む。
【００２６】ステップＳ２では、前回の出力パルス数と
今回の出力パルス数とからワークの移動距離Ｌ1 を計算
する。
今回の出力パルス数とからワークの移動距離Ｌ1 を計算
する。
【００２７】ステップＳ３では、移動距離Ｌ1 と補正間
隔ＰI とを比較し、Ｌ1 ＞ＰI であれば前回の計算時の
ときにワークがあったステージと今回の計算時のときに
ワークがあるステージとは異なることになるので、ステ
ップＳ４に進んで指令現在位置から今回の計算時のステ
ージナンバを求める。またステップＳ３でＬ1 ≦ＰIで
あれば前回と今回とのステージが同じである可能性があ
るのでステージナンバを更新せずにステップＳ５に進
む。
隔ＰI とを比較し、Ｌ1 ＞ＰI であれば前回の計算時の
ときにワークがあったステージと今回の計算時のときに
ワークがあるステージとは異なることになるので、ステ
ップＳ４に進んで指令現在位置から今回の計算時のステ
ージナンバを求める。またステップＳ３でＬ1 ≦ＰIで
あれば前回と今回とのステージが同じである可能性があ
るのでステージナンバを更新せずにステップＳ５に進
む。
【００２８】ステップＳ５では、パルスジェネレータ
（ＰＧ）からの帰還パルスの積算値ＰB を用いてワーク
が実際にあるステージのステージナンバｉを求める。ス
テップＳ５で求めたステージナンバｉが、それ以前のス
テップのステージナンバと一致しているか否かがステッ
プＳ６で判定され、一致していればステップＳ８へ進
み、一致していなければステップＳ７に進みステージナ
ンバをステップＳ５で求めたｉに更新してからステップ
Ｓ８に進む。
（ＰＧ）からの帰還パルスの積算値ＰB を用いてワーク
が実際にあるステージのステージナンバｉを求める。ス
テップＳ５で求めたステージナンバｉが、それ以前のス
テップのステージナンバと一致しているか否かがステッ
プＳ６で判定され、一致していればステップＳ８へ進
み、一致していなければステップＳ７に進みステージナ
ンバをステップＳ５で求めたｉに更新してからステップ
Ｓ８に進む。
【００２９】ステップＳ８では、現在ワークが位置して
いるステージナンバｉに基づいて、表１に示したデータ
テーブルを用いてピッチ誤差補正値Δを次式により計算
する。
いるステージナンバｉに基づいて、表１に示したデータ
テーブルを用いてピッチ誤差補正値Δを次式により計算
する。
【００３０】
【数１】Δ＝（ＰB −Ｐi-1 ）×Ｔi ＋Ｉi-1 このピッチ誤差補正値Δは、図２に示すように現在ワー
クが位置している場所（ＰB ）における補正値であり、
直線補間法によって求められた補正値である。
クが位置している場所（ＰB ）における補正値であり、
直線補間法によって求められた補正値である。
【００３１】以上説明したように、本実施例において
は、現在位置管理計算をする毎にピッチ誤差補正値の計
算をして、その値を指令パルスに加算して偏差カウンタ
へ出力する方法となっているので、指令パルス数の積算
値に基づく現在位置管理計算を従来に比して容易に行な
うことができる。
は、現在位置管理計算をする毎にピッチ誤差補正値の計
算をして、その値を指令パルスに加算して偏差カウンタ
へ出力する方法となっているので、指令パルス数の積算
値に基づく現在位置管理計算を従来に比して容易に行な
うことができる。
【００３２】図４は、本実施例におけるワークの移動状
態を示した図である。図４に示すように、本実施例によ
れば現在位置管理計算をする毎に、補正値を出力して、
ピッチ誤差に応じてサーボモータの回転速度を制御して
いるために、ワークを略一定速度で移動させることがで
きる。さらに直線補間法を用いてステージの中間位置に
おいても補正を行なっているために、ステージの切換わ
り点を挾んだワーク微小移動時にも、その移動を円滑に
行なうことができる。
態を示した図である。図４に示すように、本実施例によ
れば現在位置管理計算をする毎に、補正値を出力して、
ピッチ誤差に応じてサーボモータの回転速度を制御して
いるために、ワークを略一定速度で移動させることがで
きる。さらに直線補間法を用いてステージの中間位置に
おいても補正を行なっているために、ステージの切換わ
り点を挾んだワーク微小移動時にも、その移動を円滑に
行なうことができる。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、移
動中のワークの速度を略一定にすることができるととも
に、ステージの切換り点を挾んでワークを少しだけ移動
させる場合にも工作機械等の円滑な動作を保つことがで
きる。
動中のワークの速度を略一定にすることができるととも
に、ステージの切換り点を挾んでワークを少しだけ移動
させる場合にも工作機械等の円滑な動作を保つことがで
きる。
【図１】本発明の一実施例に係る制御系の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係るデータの相互の関係を
説明するための説明図である。
説明するための説明図である。
【図３】制御器が処理すべき手順を示すフローチャート
である。
である。
【図４】本発明の一実施例に係る機械におけるワークの
移動状態を示す説明図である。
移動状態を示す説明図である。
【図５】従来のピッチ誤差補正方法を説明するための説
明図である。
明図である。
【図６】従来のピッチ誤差補正方法を説明するための説
明図である。
明図である。
【図７】従来のピッチ誤差補正方法に係る機械における
ワークの移動状態を示す説明図である。
ワークの移動状態を示す説明図である。
１ 制御器 ２ 偏差カウンタ ３ モータアンプ ４ サーボモータ ５ パルスジェネレータ
Claims (3)
- 【請求項１】 ボールネジを有する動力伝達機構を有
し、前記ボールネジをサーボモータに駆動パルスを供給
することによって回転させて前記ボールネジに係合した
ワークを移動させる機械の前記ボールネジのピッチ誤差
補正方法において、 前記ボールネジにおける補正制御範囲をその補正開始点
から所定の補正間隔で複数の区間に分割し、 該区間における前記ボールネジのピッチ誤差を前記駆動
パルスに換算した補正量データを前記複数の区間の各々
に対して設定し、 所定の時間毎に前記ワークの位置を計測し、 当該計測されたワークの位置に応じたピッチ誤差補正量
を前記補正量データを用いて算出し、 当該算出されたピッチ誤差補正量に応じて前記サーボモ
ータに供給する前記駆動パルスを変化させることを特徴
とするピッチ誤差補正方法。 - 【請求項２】 前記ピッチ誤差補正量は、前記補正開始
点から前記計測されたワークの位置までの間に含まれて
いる前記区間に対応した前記補正量データの全てを加算
した第１ピッチ誤差補正量と、前記計測されたワークの
位置が属する区間の始点から前記計測されたワークの位
置までの距離に応じて当該区間の補正量データから算出
される第２ピッチ誤差補正量との和であることを特徴と
する請求項１に記載のピッチ誤差補正方法。 - 【請求項３】 前記第２ピッチ誤差補正量は、直線補間
法を用いて求めることを特徴とする請求項２に記載のピ
ッチ誤差補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33822293A JPH07186008A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | ピッチ誤差補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33822293A JPH07186008A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | ピッチ誤差補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07186008A true JPH07186008A (ja) | 1995-07-25 |
Family
ID=18316081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33822293A Pending JPH07186008A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | ピッチ誤差補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07186008A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113476073A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-10-08 | 明峰医疗***股份有限公司 | 一种床板运动校准方法及校准*** |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP33822293A patent/JPH07186008A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113476073A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-10-08 | 明峰医疗***股份有限公司 | 一种床板运动校准方法及校准*** |
| CN113476073B (zh) * | 2021-07-28 | 2023-11-10 | 明峰医疗***股份有限公司 | 一种床板运动校准方法及校准*** |
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