JPH07178683A - 直交3軸ロボットの駆動装置 - Google Patents
直交3軸ロボットの駆動装置Info
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- JPH07178683A JPH07178683A JP5326406A JP32640693A JPH07178683A JP H07178683 A JPH07178683 A JP H07178683A JP 5326406 A JP5326406 A JP 5326406A JP 32640693 A JP32640693 A JP 32640693A JP H07178683 A JPH07178683 A JP H07178683A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- axis direction
- orthogonal
- pulley
- moving body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 直交3軸ロボットを一つのモーターで駆動で
きるようにして、フレームや移動体等の軽量化、構成の
簡略化、コスト低減化を図る。 【構成】 走行フレーム3に対して移動体9をX軸方向
に、該移動体9に対して摺動体35をZ軸方向に、該摺
動体35に対して昇降体40をY軸方向にそれぞれ移動
可能に設け、この3軸方向の動力伝達をプーリーとベル
トによって走行フレーム3に設けた駆動モーター10よ
り下手側へ直列に駆動するように構成し、X軸方向の所
定位置にラッチ17〜20、Y軸方向・Z軸方向の動力
伝達部のそれぞれにブレーキ装置32・45を設けて、
該ブレーキ装置の作用或いは非作用の選択切換により、
各軸を別々に駆動可能とし、走行フレームに設けた一つ
のモーターで直交3軸ロボットBを駆動すべく構成し
た。
きるようにして、フレームや移動体等の軽量化、構成の
簡略化、コスト低減化を図る。 【構成】 走行フレーム3に対して移動体9をX軸方向
に、該移動体9に対して摺動体35をZ軸方向に、該摺
動体35に対して昇降体40をY軸方向にそれぞれ移動
可能に設け、この3軸方向の動力伝達をプーリーとベル
トによって走行フレーム3に設けた駆動モーター10よ
り下手側へ直列に駆動するように構成し、X軸方向の所
定位置にラッチ17〜20、Y軸方向・Z軸方向の動力
伝達部のそれぞれにブレーキ装置32・45を設けて、
該ブレーキ装置の作用或いは非作用の選択切換により、
各軸を別々に駆動可能とし、走行フレームに設けた一つ
のモーターで直交3軸ロボットBを駆動すべく構成し
た。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、スピンドルチャックと
ワーク供給部又は搬出部との間でワークを搬送する直交
3軸ロボットの構成に関する。
ワーク供給部又は搬出部との間でワークを搬送する直交
3軸ロボットの構成に関する。
【0002】
【従来の技術】従来から自動旋盤に直交3軸ロボットと
してガントリーローダ装置を付設して、スピンドルチャ
ックにワークを供給したり、加工後の製品をスピンドル
チャックから搬出したりする技術は公知となっている。
このガントリーローダの構成は門型のローダフレームを
旋盤のベース上に立設して、このローダフレームの横フ
レーム上に移動体を載置して、該移動体はモーターの動
力によって走行輪を駆動して左右(X軸)方向に走行
し、該移動体には前後(Z軸)方向に移動可能な摺動体
を設け、該摺動体は別のモーターで前後動され、該摺動
体には上下(Y軸)方向に移動可能な昇降ロッドを設け
て、該昇降ロッドも別のモーターで昇降可能とし、該昇
降ロッド下部にローダヘッドを配置し、該ローダヘッド
に設けたローダチャックでワークを把持して受渡しがで
きるようにしていたのである。
してガントリーローダ装置を付設して、スピンドルチャ
ックにワークを供給したり、加工後の製品をスピンドル
チャックから搬出したりする技術は公知となっている。
このガントリーローダの構成は門型のローダフレームを
旋盤のベース上に立設して、このローダフレームの横フ
レーム上に移動体を載置して、該移動体はモーターの動
力によって走行輪を駆動して左右(X軸)方向に走行
し、該移動体には前後(Z軸)方向に移動可能な摺動体
を設け、該摺動体は別のモーターで前後動され、該摺動
体には上下(Y軸)方向に移動可能な昇降ロッドを設け
て、該昇降ロッドも別のモーターで昇降可能とし、該昇
降ロッド下部にローダヘッドを配置し、該ローダヘッド
に設けたローダチャックでワークを把持して受渡しがで
きるようにしていたのである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のガン
トリーローダはX軸・Y軸・Z軸それぞれの方向へ別々
のモーターによって移動させる構成とし、該モーターは
位置決め精度を高くするためにサーボモーターが使用さ
れていたので、コストが高くなっており、また、モータ
ー自体が重いので移動体の重量も増加し、これを支える
ローダフレームも頑丈に構成する必要があった。
トリーローダはX軸・Y軸・Z軸それぞれの方向へ別々
のモーターによって移動させる構成とし、該モーターは
位置決め精度を高くするためにサーボモーターが使用さ
れていたので、コストが高くなっており、また、モータ
ー自体が重いので移動体の重量も増加し、これを支える
ローダフレームも頑丈に構成する必要があった。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明の解決すべき課題
は以上の如くであり、該課題を解決するために、直交3
軸ロボットを、走行フレームに対して移動体をX軸方向
に、該移動体に対して摺動体をZ軸方向に、該摺動体に
対して昇降体をY軸方向にそれぞれ移動可能に設け、こ
の3軸方向の動力伝達をプーリーとベルトによって走行
フレームに設けた駆動モーターより下手側へ直列に駆動
するように構成し、X軸方向・Y軸方向・Z軸方向の動
力伝達部のそれぞれ所定位置にブレーキ装置を設けて、
該ブレーキ装置の作用或いは非作用の選択切換により、
各軸を別々に駆動可能とし、走行フレームに設けた一つ
のモーターで直交3軸ロボットを駆動すべく構成したも
のである。
は以上の如くであり、該課題を解決するために、直交3
軸ロボットを、走行フレームに対して移動体をX軸方向
に、該移動体に対して摺動体をZ軸方向に、該摺動体に
対して昇降体をY軸方向にそれぞれ移動可能に設け、こ
の3軸方向の動力伝達をプーリーとベルトによって走行
フレームに設けた駆動モーターより下手側へ直列に駆動
するように構成し、X軸方向・Y軸方向・Z軸方向の動
力伝達部のそれぞれ所定位置にブレーキ装置を設けて、
該ブレーキ装置の作用或いは非作用の選択切換により、
各軸を別々に駆動可能とし、走行フレームに設けた一つ
のモーターで直交3軸ロボットを駆動すべく構成したも
のである。
【0005】
【作用】このような手段を用いることによって、Z軸方
向を制動するブレーキ装置として電磁ブレーキ32と、
Y軸方向を制動するブレーキ装置として電磁ブレーキ4
5をONして、X軸方向のブレーキ装置であるロータリ
ソレノイド33を解除すると、駆動モーター10の駆動
によって移動体9は走行フレーム3に沿ってX軸方向に
移動でき、ロータリソレノイド33の係合部33aがラ
ッチ17〜20のいずれか一つに係合させて移動体9を
走行フレーム3に固定して、電磁ブレーキ32をON、
電磁ブレーキ45をOFFとして、駆動モーター10を
駆動させると、昇降体40をY軸方向に移動でき、ラッ
チ17〜20のいずれか一つに係合し、電磁ブレーキ3
2をOFF、電磁ブレーキ45をONとして、駆動モー
ター10を駆動させると、摺動体35を移動体9上でZ
軸方向に移動させることができる。
向を制動するブレーキ装置として電磁ブレーキ32と、
Y軸方向を制動するブレーキ装置として電磁ブレーキ4
5をONして、X軸方向のブレーキ装置であるロータリ
ソレノイド33を解除すると、駆動モーター10の駆動
によって移動体9は走行フレーム3に沿ってX軸方向に
移動でき、ロータリソレノイド33の係合部33aがラ
ッチ17〜20のいずれか一つに係合させて移動体9を
走行フレーム3に固定して、電磁ブレーキ32をON、
電磁ブレーキ45をOFFとして、駆動モーター10を
駆動させると、昇降体40をY軸方向に移動でき、ラッ
チ17〜20のいずれか一つに係合し、電磁ブレーキ3
2をOFF、電磁ブレーキ45をONとして、駆動モー
ター10を駆動させると、摺動体35を移動体9上でZ
軸方向に移動させることができる。
【0006】
【実施例】次に本発明の一実施例を図面に従って説明す
ると、図1は本発明に係る直交3軸ロボットとワーク供
給装置と排出コンベアを装備した自動旋盤の全体正面
図、図2は本発明の直交3軸ロボットの斜視図、図3は
同じく駆動構成を示す模式図である。
ると、図1は本発明に係る直交3軸ロボットとワーク供
給装置と排出コンベアを装備した自動旋盤の全体正面
図、図2は本発明の直交3軸ロボットの斜視図、図3は
同じく駆動構成を示す模式図である。
【0007】本発明の直交3軸ロボットを装備した二軸
型自動旋盤について図1より全体構成から説明すると、
ベース1上に旋盤Aが載置され、該旋盤Aの両側に直交
3軸ロボットBのローダフレームの支柱2・2を立設
し、該支柱2・2上部に走行フレーム3を横架し、該走
行フレーム3上に後述する移動体9を載置している。旋
盤Aはベース1中央上にヘッドストックからスピンドル
チャック4・4を突出し、該スピンドルチャック4・4
の側方に前後摺動及び回転可能にタレット7・7が突出
され、該タレット7・7の外周面に数種の切削工具が付
設され、該タレット7・7を回転させて加工に必要な切
削工具を選択して、ワークをチャックした主軸を回転さ
せながら、タレット7を前後左右に摺動させて切削加工
ができるようにしている。5は操作盤、6は切粉排出コ
ンベアである。
型自動旋盤について図1より全体構成から説明すると、
ベース1上に旋盤Aが載置され、該旋盤Aの両側に直交
3軸ロボットBのローダフレームの支柱2・2を立設
し、該支柱2・2上部に走行フレーム3を横架し、該走
行フレーム3上に後述する移動体9を載置している。旋
盤Aはベース1中央上にヘッドストックからスピンドル
チャック4・4を突出し、該スピンドルチャック4・4
の側方に前後摺動及び回転可能にタレット7・7が突出
され、該タレット7・7の外周面に数種の切削工具が付
設され、該タレット7・7を回転させて加工に必要な切
削工具を選択して、ワークをチャックした主軸を回転さ
せながら、タレット7を前後左右に摺動させて切削加工
ができるようにしている。5は操作盤、6は切粉排出コ
ンベアである。
【0008】また、旋盤Aの右側にはワークフィーダC
が配置され、左側には製品搬出コンベアDが配置され、
これら旋盤AとワークフィーダCと製品搬出コンベアD
の間でワークを搬送するように本発明の直交3軸ロボッ
トBが配設されているのである。即ち、直交3軸ロボッ
トBの構成は、図2、図3に示すように、前記走行フレ
ーム3がワークフィーダCと製品搬出コンベアDの上方
間に横設されており、該走行フレーム3の右端にサーボ
モーターよりなる駆動モーター10が固設され、該駆動
モーター10の駆動軸10a上にプーリー11が固定さ
れ、走行フレーム3左端に従動プーリー12が回転自在
に枢支され、該プーリー11・12間にタイミングベル
ト13が巻回されている。
が配置され、左側には製品搬出コンベアDが配置され、
これら旋盤AとワークフィーダCと製品搬出コンベアD
の間でワークを搬送するように本発明の直交3軸ロボッ
トBが配設されているのである。即ち、直交3軸ロボッ
トBの構成は、図2、図3に示すように、前記走行フレ
ーム3がワークフィーダCと製品搬出コンベアDの上方
間に横設されており、該走行フレーム3の右端にサーボ
モーターよりなる駆動モーター10が固設され、該駆動
モーター10の駆動軸10a上にプーリー11が固定さ
れ、走行フレーム3左端に従動プーリー12が回転自在
に枢支され、該プーリー11・12間にタイミングベル
ト13が巻回されている。
【0009】一方、前記走行フレーム3上には走行レー
ル3aが付設されて、移動体9が該走行レール3aに沿
って(X軸方向)移動可能とされ、該移動体9前部内に
はプーリー14・15・16が三角形状の頂点位置に回
転自在に配設され、該プーリー14・15・16に前記
タイミングベルト13の中途部がジグザグ状に巻回され
ている。また、走行フレーム3の前面のワークフィーダ
Cの上方、スピンドルチャック4・4の上方、製品搬出
コンベアDの上方にそれぞれ移動体9を停止させるため
のブレーキ装置としてラッチ17・18・19・20が
配設され、該ラッチ17・18・19・20にはそれぞ
れ凹部17a・18a・19a・20aを形成してお
り、該凹部17a・18a・19a・20aに係合でき
る係合片33aを有するロータリソレノイド33が移動
体9に設けられ、該ロータリソレノイド33は通常係合
片を自由状態にしておき、前記ラッチ17・18・19
・20のいずれかに至ると係合片33aが凹部17a・
18a・19a・20aに滑り込み移動体9が停止され
る。そして、その位置から脱出させたいときには、ロー
タリソレノイド33を作動させて係合片33aを回転さ
せて凹部より出して係合を解除し、駆動モーター10を
駆動すれば走行フレーム3上を移動できるようにしてい
る。但し、移動体9の走行レール3a嵌合部にブレーキ
装置を設けて任意位置で停止させるように構成すること
もできる。
ル3aが付設されて、移動体9が該走行レール3aに沿
って(X軸方向)移動可能とされ、該移動体9前部内に
はプーリー14・15・16が三角形状の頂点位置に回
転自在に配設され、該プーリー14・15・16に前記
タイミングベルト13の中途部がジグザグ状に巻回され
ている。また、走行フレーム3の前面のワークフィーダ
Cの上方、スピンドルチャック4・4の上方、製品搬出
コンベアDの上方にそれぞれ移動体9を停止させるため
のブレーキ装置としてラッチ17・18・19・20が
配設され、該ラッチ17・18・19・20にはそれぞ
れ凹部17a・18a・19a・20aを形成してお
り、該凹部17a・18a・19a・20aに係合でき
る係合片33aを有するロータリソレノイド33が移動
体9に設けられ、該ロータリソレノイド33は通常係合
片を自由状態にしておき、前記ラッチ17・18・19
・20のいずれかに至ると係合片33aが凹部17a・
18a・19a・20aに滑り込み移動体9が停止され
る。そして、その位置から脱出させたいときには、ロー
タリソレノイド33を作動させて係合片33aを回転さ
せて凹部より出して係合を解除し、駆動モーター10を
駆動すれば走行フレーム3上を移動できるようにしてい
る。但し、移動体9の走行レール3a嵌合部にブレーキ
装置を設けて任意位置で停止させるように構成すること
もできる。
【0010】前記移動体9前部に設けた三つのプーリー
の中央のプーリー15は回転軸21前端に固定されて、
該回転軸21が移動体9に回転自在に枢支されて、該回
転軸21の後端にはベベルギア22が固設され、該ベベ
ルギア22にベベルギア23が噛合されて、該ベベルギ
ア23の軸24は移動体9に回転自在に支持され、該軸
24の他端にはプーリー25が固設され、移動体9後部
にもプーリー26が回転自在に枢支され、該プーリー2
5・26間にタイミングベルト27が巻回されている。
また、前記プーリー25・26とタイミングベルト27
に平行となるように、プーリー28・29を移動体9上
の前後に回転自在に枢支して、該プーリー28・29間
にベルト30を巻回している。該プーリー29の回動軸
31にはブレーキ装置として電磁ブレーキ32と接続さ
れ、ベルト30の回転を停止できるようにしている。
の中央のプーリー15は回転軸21前端に固定されて、
該回転軸21が移動体9に回転自在に枢支されて、該回
転軸21の後端にはベベルギア22が固設され、該ベベ
ルギア22にベベルギア23が噛合されて、該ベベルギ
ア23の軸24は移動体9に回転自在に支持され、該軸
24の他端にはプーリー25が固設され、移動体9後部
にもプーリー26が回転自在に枢支され、該プーリー2
5・26間にタイミングベルト27が巻回されている。
また、前記プーリー25・26とタイミングベルト27
に平行となるように、プーリー28・29を移動体9上
の前後に回転自在に枢支して、該プーリー28・29間
にベルト30を巻回している。該プーリー29の回動軸
31にはブレーキ装置として電磁ブレーキ32と接続さ
れ、ベルト30の回転を停止できるようにしている。
【0011】そして、前記移動体9には摺動体35が前
後(Z軸)方向に摺動自在に嵌合され、該摺動体35は
底面で前記ベルト30に連結板36を介して固定されて
おり、該摺動体35前部には嵌合部35aが設けられ
て、昇降体40が上下(Y軸)方向に摺動自在に嵌合さ
れ、該昇降体40下部にローダヘッド41が設けられ、
該ローダヘッド41にローダチャック42・42が90
°位置をずらせて水平方向と垂直方向に向けて配置し、
ローダヘッド41を回転させることによって互いに位置
を変更可能としている。
後(Z軸)方向に摺動自在に嵌合され、該摺動体35は
底面で前記ベルト30に連結板36を介して固定されて
おり、該摺動体35前部には嵌合部35aが設けられ
て、昇降体40が上下(Y軸)方向に摺動自在に嵌合さ
れ、該昇降体40下部にローダヘッド41が設けられ、
該ローダヘッド41にローダチャック42・42が90
°位置をずらせて水平方向と垂直方向に向けて配置し、
ローダヘッド41を回転させることによって互いに位置
を変更可能としている。
【0012】また、前記摺動体35上にはプーリー37
・38・39を三角形状の頂点位置に回転自在に配置し
て、前記タイミングベルト27の中途部をジグザグ状に
巻回し、この中央のプーリー38を固設した回転軸43
は摺動体35に回転自在に支持されて他端にプーリー4
4とブレーキ装置である電磁ブレーキ45が付設され
て、該プーリー38・44・回転軸43を制動可能に構
成され、該プーリー44にタイミングベルト46が巻回
され、該タイミングベルト46の一端は前記昇降体40
の上部(40a)に固定され、他端は昇降体40の下部
(40b)に固定され、摺動体35前部にはガイドプー
リー47・48が回転自在に配設されて、前記タイミン
グベルト46をプーリー44に巻回できるようにガイド
している。但し、前記タイミングベルトはチェーンに、
プーリーはスプロケットに代えて直交3軸ロボットを駆
動するように構成することもできる。
・38・39を三角形状の頂点位置に回転自在に配置し
て、前記タイミングベルト27の中途部をジグザグ状に
巻回し、この中央のプーリー38を固設した回転軸43
は摺動体35に回転自在に支持されて他端にプーリー4
4とブレーキ装置である電磁ブレーキ45が付設され
て、該プーリー38・44・回転軸43を制動可能に構
成され、該プーリー44にタイミングベルト46が巻回
され、該タイミングベルト46の一端は前記昇降体40
の上部(40a)に固定され、他端は昇降体40の下部
(40b)に固定され、摺動体35前部にはガイドプー
リー47・48が回転自在に配設されて、前記タイミン
グベルト46をプーリー44に巻回できるようにガイド
している。但し、前記タイミングベルトはチェーンに、
プーリーはスプロケットに代えて直交3軸ロボットを駆
動するように構成することもできる。
【0013】このように構成した直交3軸ロボットBに
よってワークを搬送するために移動体9を左右に摺動さ
せる場合には、ロータリソレノイド33の係合片33a
がラッチ17・18・19・20と係合していない状態
で、電磁ブレーキ32を作動することによってベルト3
0が回転できなくなり摺動体35が前後動不能となり、
更に、電磁ブレーキ45を作動することによって、プー
リー44が摺動体に固定されて昇降体40が上下動不能
となると同時にプーリー38も回転不能となってタイミ
ングベルト27が回転できなくなり、ベベルギア23・
22を介してプーリー15も回転できなくなり、移動体
9がタイミングベルト13に固定されたと同じ状態にな
る。
よってワークを搬送するために移動体9を左右に摺動さ
せる場合には、ロータリソレノイド33の係合片33a
がラッチ17・18・19・20と係合していない状態
で、電磁ブレーキ32を作動することによってベルト3
0が回転できなくなり摺動体35が前後動不能となり、
更に、電磁ブレーキ45を作動することによって、プー
リー44が摺動体に固定されて昇降体40が上下動不能
となると同時にプーリー38も回転不能となってタイミ
ングベルト27が回転できなくなり、ベベルギア23・
22を介してプーリー15も回転できなくなり、移動体
9がタイミングベルト13に固定されたと同じ状態にな
る。
【0014】この状態で駆動モーター10を駆動する
と、移動体9が走行レール3a上を左右に摺動され、ワ
ークフィーダCからワークをチャックする場合にはラッ
チ17の位置まで移動体9を移動して係合片33aを係
合させて停止させ、ワークフィーダCからワークを把持
して搬送しスピンドルチャック4に把持させる場合に
は、ラッチ18又は19の位置まで移動して係合片33
aを係合させ、スピンドルチャック4から製品を搬送し
て製品搬出コンベアDに搬出する場合にはラッチ20の
位置まで移動して係合片33aを係合させ、その位置か
ら他の位置へ移動する時にはロータリソレノイド33を
作動して係合片33aを退避させて係合を解除し、所望
の位置へ移動体9を移動させる。
と、移動体9が走行レール3a上を左右に摺動され、ワ
ークフィーダCからワークをチャックする場合にはラッ
チ17の位置まで移動体9を移動して係合片33aを係
合させて停止させ、ワークフィーダCからワークを把持
して搬送しスピンドルチャック4に把持させる場合に
は、ラッチ18又は19の位置まで移動して係合片33
aを係合させ、スピンドルチャック4から製品を搬送し
て製品搬出コンベアDに搬出する場合にはラッチ20の
位置まで移動して係合片33aを係合させ、その位置か
ら他の位置へ移動する時にはロータリソレノイド33を
作動して係合片33aを退避させて係合を解除し、所望
の位置へ移動体9を移動させる。
【0015】そして、そのラッチと係合片33aが係合
した停止位置で昇降体40を上下動させてワークの受渡
しをする場合には、電磁ブレーキ45の作動を解除(電
磁ブレーキ32は作動)すると、回転軸43が回転自在
となりプーリー15も回転自在となり、駆動モーター1
0を駆動すると、プーリー11を介してタイミングベル
ト13が回転されて、プーリー15、ベベルギア22・
23、プーリー25、タイミングベルト27、プーリー
38、回転軸43、プーリー44と動力が伝えられて、
タイミングベルト46が回転されて昇降体40が上下に
摺動されるのである。尚、昇降体40の上下高さ位置は
センサーにて検知され、最上昇位置は一定であり、下降
位置は停止位置によって所定の高さまで下降するように
制御されている。
した停止位置で昇降体40を上下動させてワークの受渡
しをする場合には、電磁ブレーキ45の作動を解除(電
磁ブレーキ32は作動)すると、回転軸43が回転自在
となりプーリー15も回転自在となり、駆動モーター1
0を駆動すると、プーリー11を介してタイミングベル
ト13が回転されて、プーリー15、ベベルギア22・
23、プーリー25、タイミングベルト27、プーリー
38、回転軸43、プーリー44と動力が伝えられて、
タイミングベルト46が回転されて昇降体40が上下に
摺動されるのである。尚、昇降体40の上下高さ位置は
センサーにて検知され、最上昇位置は一定であり、下降
位置は停止位置によって所定の高さまで下降するように
制御されている。
【0016】また、ワークをチャック4・4とローダチ
ャック42との間で受渡しする場合には、摺動体35を
前後させる必要があり、この場合、ラッチ18又は19
に係合体33aを係合させて移動体9を固定した状態
で、電磁ブレーキ32の作動を解除し、電磁ブレーキ4
5を作動させると、ベルト30が回転自在となり摺動体
35が前後に摺動可能となるとともに、昇降体40が摺
動体35に固定されると同時に、プーリー38も回転で
きなくなり、タイミングベルト27の回転に従って摺動
体35が前後に摺動されることになる。従って、駆動モ
ーター10を駆動してタイミングベルト13を回転させ
ると、プーリー15、ベベルギア22・23、プーリー
24を介してタイミングベルト27が回動されて摺動体
35が前後に摺動されることになるのである。なお、該
摺動体35の前後動した位置も前記同様にセンサーによ
って検知されて、所定の位置で所定の距離摺動されるよ
うに制御されている。
ャック42との間で受渡しする場合には、摺動体35を
前後させる必要があり、この場合、ラッチ18又は19
に係合体33aを係合させて移動体9を固定した状態
で、電磁ブレーキ32の作動を解除し、電磁ブレーキ4
5を作動させると、ベルト30が回転自在となり摺動体
35が前後に摺動可能となるとともに、昇降体40が摺
動体35に固定されると同時に、プーリー38も回転で
きなくなり、タイミングベルト27の回転に従って摺動
体35が前後に摺動されることになる。従って、駆動モ
ーター10を駆動してタイミングベルト13を回転させ
ると、プーリー15、ベベルギア22・23、プーリー
24を介してタイミングベルト27が回動されて摺動体
35が前後に摺動されることになるのである。なお、該
摺動体35の前後動した位置も前記同様にセンサーによ
って検知されて、所定の位置で所定の距離摺動されるよ
うに制御されている。
【0017】以上説明したように、電磁ブレーキ32・
45をONして駆動モーター10の駆動によって移動体
9を左右(X軸)方向に移動させて、ラッチ17〜20
のいずれかの位置で係合体33aがラッチ17a〜20
aに係合して移動体9を固定して、電磁ブレーキ32を
ON、電磁ブレーキ45をOFFとして、駆動モーター
10を駆動させると、昇降体40を昇降(Y軸方向に移
動)でき、移動体9を固定した状態で、電磁ブレーキ3
2をOFF、電磁ブレーキ45をONとして、駆動モー
ター10を駆動させると、摺動体35を前後動(Z軸方
向に移動)させることができるのである。
45をONして駆動モーター10の駆動によって移動体
9を左右(X軸)方向に移動させて、ラッチ17〜20
のいずれかの位置で係合体33aがラッチ17a〜20
aに係合して移動体9を固定して、電磁ブレーキ32を
ON、電磁ブレーキ45をOFFとして、駆動モーター
10を駆動させると、昇降体40を昇降(Y軸方向に移
動)でき、移動体9を固定した状態で、電磁ブレーキ3
2をOFF、電磁ブレーキ45をONとして、駆動モー
ター10を駆動させると、摺動体35を前後動(Z軸方
向に移動)させることができるのである。
【0018】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、駆動モーターが一
つで3軸をそれぞれ個々に駆動できるようになり、従来
のように3軸別個のサーボモーターで駆動していた構成
に比べて、フレームや移動体を軽量化することができ、
構成も簡略化し、コスト低減化も図れ、また、従来のよ
うにサーボモーターを用いるとボールネジによって移動
させることになるが、本発明ではタイミングベルトによ
って駆動できるようになるので、更に軽量化を図ること
ができる。
ような効果を奏するのである。即ち、駆動モーターが一
つで3軸をそれぞれ個々に駆動できるようになり、従来
のように3軸別個のサーボモーターで駆動していた構成
に比べて、フレームや移動体を軽量化することができ、
構成も簡略化し、コスト低減化も図れ、また、従来のよ
うにサーボモーターを用いるとボールネジによって移動
させることになるが、本発明ではタイミングベルトによ
って駆動できるようになるので、更に軽量化を図ること
ができる。
【図1】本発明に係る直交3軸ロボットとワーク供給装
置と排出コンベアを装備した自動旋盤の全体正面図であ
る。
置と排出コンベアを装備した自動旋盤の全体正面図であ
る。
【図2】本発明の直交3軸ロボットの斜視図である。
【図3】同じく駆動構成を示す模式図である。
A 旋盤 B 直交3軸ロボット 3 走行フレーム 9 移動体 10 駆動モーター 13・27・46 タイミングベルト 17〜20 ラッチ 32・45 電磁ブレーキ 33 ロータリソレノイド 33a 係合片 35 摺動体 40 昇降体
Claims (1)
- 【請求項1】 走行フレームに対して移動体をX軸方向
に、該移動体に対して摺動体をZ軸方向に、該摺動体に
対して昇降体をY軸方向に移動可能に設けた直交3軸ロ
ボットにおいて、この3軸方向の動力伝達系を直列に設
け、各動力伝達部にブレーキ装置を設けて、該ブレーキ
装置の作用或いは非作用の選択切換により、一つのモー
ターで各軸を別々に駆動可能に構成した直交3軸ロボッ
トの駆動装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5326406A JPH07178683A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 直交3軸ロボットの駆動装置 |
TW083110098A TW269660B (ja) | 1993-12-24 | 1994-11-02 | |
KR1019940034120A KR100234957B1 (ko) | 1993-12-24 | 1994-12-14 | 직교3축로보트의 구동장치 |
CN94113559A CN1044691C (zh) | 1993-12-24 | 1994-12-24 | 正交三轴机械手的驱动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5326406A JPH07178683A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 直交3軸ロボットの駆動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07178683A true JPH07178683A (ja) | 1995-07-18 |
Family
ID=18187441
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5326406A Pending JPH07178683A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 直交3軸ロボットの駆動装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
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KR (1) | KR100234957B1 (ja) |
CN (1) | CN1044691C (ja) |
TW (1) | TW269660B (ja) |
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1993
- 1993-12-24 JP JP5326406A patent/JPH07178683A/ja active Pending
-
1994
- 1994-11-02 TW TW083110098A patent/TW269660B/zh active
- 1994-12-14 KR KR1019940034120A patent/KR100234957B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1994-12-24 CN CN94113559A patent/CN1044691C/zh not_active Expired - Fee Related
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KR950017116A (ko) | 1995-07-20 |
KR100234957B1 (ko) | 2000-04-01 |
CN1044691C (zh) | 1999-08-18 |
TW269660B (ja) | 1996-02-01 |
CN1129623A (zh) | 1996-08-28 |
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