JPH07178683A - 直交３軸ロボットの駆動装置 - Google Patents
直交３軸ロボットの駆動装置Info
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- JPH07178683A JPH07178683A JP5326406A JP32640693A JPH07178683A JP H07178683 A JPH07178683 A JP H07178683A JP 5326406 A JP5326406 A JP 5326406A JP 32640693 A JP32640693 A JP 32640693A JP H07178683 A JPH07178683 A JP H07178683A
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- axis direction
- orthogonal
- pulley
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 直交３軸ロボットを一つのモーターで駆動で
きるようにして、フレームや移動体等の軽量化、構成の
簡略化、コスト低減化を図る。 【構成】 走行フレーム３に対して移動体９をＸ軸方向
に、該移動体９に対して摺動体３５をＺ軸方向に、該摺
動体３５に対して昇降体４０をＹ軸方向にそれぞれ移動
可能に設け、この３軸方向の動力伝達をプーリーとベル
トによって走行フレーム３に設けた駆動モーター１０よ
り下手側へ直列に駆動するように構成し、Ｘ軸方向の所
定位置にラッチ１７〜２０、Ｙ軸方向・Ｚ軸方向の動力
伝達部のそれぞれにブレーキ装置３２・４５を設けて、
該ブレーキ装置の作用或いは非作用の選択切換により、
各軸を別々に駆動可能とし、走行フレームに設けた一つ
のモーターで直交３軸ロボットＢを駆動すべく構成し
た。
きるようにして、フレームや移動体等の軽量化、構成の
簡略化、コスト低減化を図る。 【構成】 走行フレーム３に対して移動体９をＸ軸方向
に、該移動体９に対して摺動体３５をＺ軸方向に、該摺
動体３５に対して昇降体４０をＹ軸方向にそれぞれ移動
可能に設け、この３軸方向の動力伝達をプーリーとベル
トによって走行フレーム３に設けた駆動モーター１０よ
り下手側へ直列に駆動するように構成し、Ｘ軸方向の所
定位置にラッチ１７〜２０、Ｙ軸方向・Ｚ軸方向の動力
伝達部のそれぞれにブレーキ装置３２・４５を設けて、
該ブレーキ装置の作用或いは非作用の選択切換により、
各軸を別々に駆動可能とし、走行フレームに設けた一つ
のモーターで直交３軸ロボットＢを駆動すべく構成し
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スピンドルチャックと
ワーク供給部又は搬出部との間でワークを搬送する直交
３軸ロボットの構成に関する。
ワーク供給部又は搬出部との間でワークを搬送する直交
３軸ロボットの構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から自動旋盤に直交３軸ロボットと
してガントリーローダ装置を付設して、スピンドルチャ
ックにワークを供給したり、加工後の製品をスピンドル
チャックから搬出したりする技術は公知となっている。
このガントリーローダの構成は門型のローダフレームを
旋盤のベース上に立設して、このローダフレームの横フ
レーム上に移動体を載置して、該移動体はモーターの動
力によって走行輪を駆動して左右（Ｘ軸）方向に走行
し、該移動体には前後（Ｚ軸）方向に移動可能な摺動体
を設け、該摺動体は別のモーターで前後動され、該摺動
体には上下（Ｙ軸）方向に移動可能な昇降ロッドを設け
て、該昇降ロッドも別のモーターで昇降可能とし、該昇
降ロッド下部にローダヘッドを配置し、該ローダヘッド
に設けたローダチャックでワークを把持して受渡しがで
きるようにしていたのである。
してガントリーローダ装置を付設して、スピンドルチャ
ックにワークを供給したり、加工後の製品をスピンドル
チャックから搬出したりする技術は公知となっている。
このガントリーローダの構成は門型のローダフレームを
旋盤のベース上に立設して、このローダフレームの横フ
レーム上に移動体を載置して、該移動体はモーターの動
力によって走行輪を駆動して左右（Ｘ軸）方向に走行
し、該移動体には前後（Ｚ軸）方向に移動可能な摺動体
を設け、該摺動体は別のモーターで前後動され、該摺動
体には上下（Ｙ軸）方向に移動可能な昇降ロッドを設け
て、該昇降ロッドも別のモーターで昇降可能とし、該昇
降ロッド下部にローダヘッドを配置し、該ローダヘッド
に設けたローダチャックでワークを把持して受渡しがで
きるようにしていたのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のガン
トリーローダはＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸それぞれの方向へ別々
のモーターによって移動させる構成とし、該モーターは
位置決め精度を高くするためにサーボモーターが使用さ
れていたので、コストが高くなっており、また、モータ
ー自体が重いので移動体の重量も増加し、これを支える
ローダフレームも頑丈に構成する必要があった。
トリーローダはＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸それぞれの方向へ別々
のモーターによって移動させる構成とし、該モーターは
位置決め精度を高くするためにサーボモーターが使用さ
れていたので、コストが高くなっており、また、モータ
ー自体が重いので移動体の重量も増加し、これを支える
ローダフレームも頑丈に構成する必要があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の解決すべき課題
は以上の如くであり、該課題を解決するために、直交３
軸ロボットを、走行フレームに対して移動体をＸ軸方向
に、該移動体に対して摺動体をＺ軸方向に、該摺動体に
対して昇降体をＹ軸方向にそれぞれ移動可能に設け、こ
の３軸方向の動力伝達をプーリーとベルトによって走行
フレームに設けた駆動モーターより下手側へ直列に駆動
するように構成し、Ｘ軸方向・Ｙ軸方向・Ｚ軸方向の動
力伝達部のそれぞれ所定位置にブレーキ装置を設けて、
該ブレーキ装置の作用或いは非作用の選択切換により、
各軸を別々に駆動可能とし、走行フレームに設けた一つ
のモーターで直交３軸ロボットを駆動すべく構成したも
のである。
は以上の如くであり、該課題を解決するために、直交３
軸ロボットを、走行フレームに対して移動体をＸ軸方向
に、該移動体に対して摺動体をＺ軸方向に、該摺動体に
対して昇降体をＹ軸方向にそれぞれ移動可能に設け、こ
の３軸方向の動力伝達をプーリーとベルトによって走行
フレームに設けた駆動モーターより下手側へ直列に駆動
するように構成し、Ｘ軸方向・Ｙ軸方向・Ｚ軸方向の動
力伝達部のそれぞれ所定位置にブレーキ装置を設けて、
該ブレーキ装置の作用或いは非作用の選択切換により、
各軸を別々に駆動可能とし、走行フレームに設けた一つ
のモーターで直交３軸ロボットを駆動すべく構成したも
のである。
【０００５】
【作用】このような手段を用いることによって、Ｚ軸方
向を制動するブレーキ装置として電磁ブレーキ３２と、
Ｙ軸方向を制動するブレーキ装置として電磁ブレーキ４
５をＯＮして、Ｘ軸方向のブレーキ装置であるロータリ
ソレノイド３３を解除すると、駆動モーター１０の駆動
によって移動体９は走行フレーム３に沿ってＸ軸方向に
移動でき、ロータリソレノイド３３の係合部３３ａがラ
ッチ１７〜２０のいずれか一つに係合させて移動体９を
走行フレーム３に固定して、電磁ブレーキ３２をＯＮ、
電磁ブレーキ４５をＯＦＦとして、駆動モーター１０を
駆動させると、昇降体４０をＹ軸方向に移動でき、ラッ
チ１７〜２０のいずれか一つに係合し、電磁ブレーキ３
２をＯＦＦ、電磁ブレーキ４５をＯＮとして、駆動モー
ター１０を駆動させると、摺動体３５を移動体９上でＺ
軸方向に移動させることができる。
向を制動するブレーキ装置として電磁ブレーキ３２と、
Ｙ軸方向を制動するブレーキ装置として電磁ブレーキ４
５をＯＮして、Ｘ軸方向のブレーキ装置であるロータリ
ソレノイド３３を解除すると、駆動モーター１０の駆動
によって移動体９は走行フレーム３に沿ってＸ軸方向に
移動でき、ロータリソレノイド３３の係合部３３ａがラ
ッチ１７〜２０のいずれか一つに係合させて移動体９を
走行フレーム３に固定して、電磁ブレーキ３２をＯＮ、
電磁ブレーキ４５をＯＦＦとして、駆動モーター１０を
駆動させると、昇降体４０をＹ軸方向に移動でき、ラッ
チ１７〜２０のいずれか一つに係合し、電磁ブレーキ３
２をＯＦＦ、電磁ブレーキ４５をＯＮとして、駆動モー
ター１０を駆動させると、摺動体３５を移動体９上でＺ
軸方向に移動させることができる。
【０００６】
【実施例】次に本発明の一実施例を図面に従って説明す
ると、図１は本発明に係る直交３軸ロボットとワーク供
給装置と排出コンベアを装備した自動旋盤の全体正面
図、図２は本発明の直交３軸ロボットの斜視図、図３は
同じく駆動構成を示す模式図である。
ると、図１は本発明に係る直交３軸ロボットとワーク供
給装置と排出コンベアを装備した自動旋盤の全体正面
図、図２は本発明の直交３軸ロボットの斜視図、図３は
同じく駆動構成を示す模式図である。
【０００７】本発明の直交３軸ロボットを装備した二軸
型自動旋盤について図１より全体構成から説明すると、
ベース１上に旋盤Ａが載置され、該旋盤Ａの両側に直交
３軸ロボットＢのローダフレームの支柱２・２を立設
し、該支柱２・２上部に走行フレーム３を横架し、該走
行フレーム３上に後述する移動体９を載置している。旋
盤Ａはベース１中央上にヘッドストックからスピンドル
チャック４・４を突出し、該スピンドルチャック４・４
の側方に前後摺動及び回転可能にタレット７・７が突出
され、該タレット７・７の外周面に数種の切削工具が付
設され、該タレット７・７を回転させて加工に必要な切
削工具を選択して、ワークをチャックした主軸を回転さ
せながら、タレット７を前後左右に摺動させて切削加工
ができるようにしている。５は操作盤、６は切粉排出コ
ンベアである。
型自動旋盤について図１より全体構成から説明すると、
ベース１上に旋盤Ａが載置され、該旋盤Ａの両側に直交
３軸ロボットＢのローダフレームの支柱２・２を立設
し、該支柱２・２上部に走行フレーム３を横架し、該走
行フレーム３上に後述する移動体９を載置している。旋
盤Ａはベース１中央上にヘッドストックからスピンドル
チャック４・４を突出し、該スピンドルチャック４・４
の側方に前後摺動及び回転可能にタレット７・７が突出
され、該タレット７・７の外周面に数種の切削工具が付
設され、該タレット７・７を回転させて加工に必要な切
削工具を選択して、ワークをチャックした主軸を回転さ
せながら、タレット７を前後左右に摺動させて切削加工
ができるようにしている。５は操作盤、６は切粉排出コ
ンベアである。
【０００８】また、旋盤Ａの右側にはワークフィーダＣ
が配置され、左側には製品搬出コンベアＤが配置され、
これら旋盤ＡとワークフィーダＣと製品搬出コンベアＤ
の間でワークを搬送するように本発明の直交３軸ロボッ
トＢが配設されているのである。即ち、直交３軸ロボッ
トＢの構成は、図２、図３に示すように、前記走行フレ
ーム３がワークフィーダＣと製品搬出コンベアＤの上方
間に横設されており、該走行フレーム３の右端にサーボ
モーターよりなる駆動モーター１０が固設され、該駆動
モーター１０の駆動軸１０ａ上にプーリー１１が固定さ
れ、走行フレーム３左端に従動プーリー１２が回転自在
に枢支され、該プーリー１１・１２間にタイミングベル
ト１３が巻回されている。
が配置され、左側には製品搬出コンベアＤが配置され、
これら旋盤ＡとワークフィーダＣと製品搬出コンベアＤ
の間でワークを搬送するように本発明の直交３軸ロボッ
トＢが配設されているのである。即ち、直交３軸ロボッ
トＢの構成は、図２、図３に示すように、前記走行フレ
ーム３がワークフィーダＣと製品搬出コンベアＤの上方
間に横設されており、該走行フレーム３の右端にサーボ
モーターよりなる駆動モーター１０が固設され、該駆動
モーター１０の駆動軸１０ａ上にプーリー１１が固定さ
れ、走行フレーム３左端に従動プーリー１２が回転自在
に枢支され、該プーリー１１・１２間にタイミングベル
ト１３が巻回されている。
【０００９】一方、前記走行フレーム３上には走行レー
ル３ａが付設されて、移動体９が該走行レール３ａに沿
って（Ｘ軸方向）移動可能とされ、該移動体９前部内に
はプーリー１４・１５・１６が三角形状の頂点位置に回
転自在に配設され、該プーリー１４・１５・１６に前記
タイミングベルト１３の中途部がジグザグ状に巻回され
ている。また、走行フレーム３の前面のワークフィーダ
Ｃの上方、スピンドルチャック４・４の上方、製品搬出
コンベアＤの上方にそれぞれ移動体９を停止させるため
のブレーキ装置としてラッチ１７・１８・１９・２０が
配設され、該ラッチ１７・１８・１９・２０にはそれぞ
れ凹部１７ａ・１８ａ・１９ａ・２０ａを形成してお
り、該凹部１７ａ・１８ａ・１９ａ・２０ａに係合でき
る係合片３３ａを有するロータリソレノイド３３が移動
体９に設けられ、該ロータリソレノイド３３は通常係合
片を自由状態にしておき、前記ラッチ１７・１８・１９
・２０のいずれかに至ると係合片３３ａが凹部１７ａ・
１８ａ・１９ａ・２０ａに滑り込み移動体９が停止され
る。そして、その位置から脱出させたいときには、ロー
タリソレノイド３３を作動させて係合片３３ａを回転さ
せて凹部より出して係合を解除し、駆動モーター１０を
駆動すれば走行フレーム３上を移動できるようにしてい
る。但し、移動体９の走行レール３ａ嵌合部にブレーキ
装置を設けて任意位置で停止させるように構成すること
もできる。
ル３ａが付設されて、移動体９が該走行レール３ａに沿
って（Ｘ軸方向）移動可能とされ、該移動体９前部内に
はプーリー１４・１５・１６が三角形状の頂点位置に回
転自在に配設され、該プーリー１４・１５・１６に前記
タイミングベルト１３の中途部がジグザグ状に巻回され
ている。また、走行フレーム３の前面のワークフィーダ
Ｃの上方、スピンドルチャック４・４の上方、製品搬出
コンベアＤの上方にそれぞれ移動体９を停止させるため
のブレーキ装置としてラッチ１７・１８・１９・２０が
配設され、該ラッチ１７・１８・１９・２０にはそれぞ
れ凹部１７ａ・１８ａ・１９ａ・２０ａを形成してお
り、該凹部１７ａ・１８ａ・１９ａ・２０ａに係合でき
る係合片３３ａを有するロータリソレノイド３３が移動
体９に設けられ、該ロータリソレノイド３３は通常係合
片を自由状態にしておき、前記ラッチ１７・１８・１９
・２０のいずれかに至ると係合片３３ａが凹部１７ａ・
１８ａ・１９ａ・２０ａに滑り込み移動体９が停止され
る。そして、その位置から脱出させたいときには、ロー
タリソレノイド３３を作動させて係合片３３ａを回転さ
せて凹部より出して係合を解除し、駆動モーター１０を
駆動すれば走行フレーム３上を移動できるようにしてい
る。但し、移動体９の走行レール３ａ嵌合部にブレーキ
装置を設けて任意位置で停止させるように構成すること
もできる。
【００１０】前記移動体９前部に設けた三つのプーリー
の中央のプーリー１５は回転軸２１前端に固定されて、
該回転軸２１が移動体９に回転自在に枢支されて、該回
転軸２１の後端にはベベルギア２２が固設され、該ベベ
ルギア２２にベベルギア２３が噛合されて、該ベベルギ
ア２３の軸２４は移動体９に回転自在に支持され、該軸
２４の他端にはプーリー２５が固設され、移動体９後部
にもプーリー２６が回転自在に枢支され、該プーリー２
５・２６間にタイミングベルト２７が巻回されている。
また、前記プーリー２５・２６とタイミングベルト２７
に平行となるように、プーリー２８・２９を移動体９上
の前後に回転自在に枢支して、該プーリー２８・２９間
にベルト３０を巻回している。該プーリー２９の回動軸
３１にはブレーキ装置として電磁ブレーキ３２と接続さ
れ、ベルト３０の回転を停止できるようにしている。
の中央のプーリー１５は回転軸２１前端に固定されて、
該回転軸２１が移動体９に回転自在に枢支されて、該回
転軸２１の後端にはベベルギア２２が固設され、該ベベ
ルギア２２にベベルギア２３が噛合されて、該ベベルギ
ア２３の軸２４は移動体９に回転自在に支持され、該軸
２４の他端にはプーリー２５が固設され、移動体９後部
にもプーリー２６が回転自在に枢支され、該プーリー２
５・２６間にタイミングベルト２７が巻回されている。
また、前記プーリー２５・２６とタイミングベルト２７
に平行となるように、プーリー２８・２９を移動体９上
の前後に回転自在に枢支して、該プーリー２８・２９間
にベルト３０を巻回している。該プーリー２９の回動軸
３１にはブレーキ装置として電磁ブレーキ３２と接続さ
れ、ベルト３０の回転を停止できるようにしている。
【００１１】そして、前記移動体９には摺動体３５が前
後（Ｚ軸）方向に摺動自在に嵌合され、該摺動体３５は
底面で前記ベルト３０に連結板３６を介して固定されて
おり、該摺動体３５前部には嵌合部３５ａが設けられ
て、昇降体４０が上下（Ｙ軸）方向に摺動自在に嵌合さ
れ、該昇降体４０下部にローダヘッド４１が設けられ、
該ローダヘッド４１にローダチャック４２・４２が９０
°位置をずらせて水平方向と垂直方向に向けて配置し、
ローダヘッド４１を回転させることによって互いに位置
を変更可能としている。
後（Ｚ軸）方向に摺動自在に嵌合され、該摺動体３５は
底面で前記ベルト３０に連結板３６を介して固定されて
おり、該摺動体３５前部には嵌合部３５ａが設けられ
て、昇降体４０が上下（Ｙ軸）方向に摺動自在に嵌合さ
れ、該昇降体４０下部にローダヘッド４１が設けられ、
該ローダヘッド４１にローダチャック４２・４２が９０
°位置をずらせて水平方向と垂直方向に向けて配置し、
ローダヘッド４１を回転させることによって互いに位置
を変更可能としている。
【００１２】また、前記摺動体３５上にはプーリー３７
・３８・３９を三角形状の頂点位置に回転自在に配置し
て、前記タイミングベルト２７の中途部をジグザグ状に
巻回し、この中央のプーリー３８を固設した回転軸４３
は摺動体３５に回転自在に支持されて他端にプーリー４
４とブレーキ装置である電磁ブレーキ４５が付設され
て、該プーリー３８・４４・回転軸４３を制動可能に構
成され、該プーリー４４にタイミングベルト４６が巻回
され、該タイミングベルト４６の一端は前記昇降体４０
の上部（４０ａ）に固定され、他端は昇降体４０の下部
（４０ｂ）に固定され、摺動体３５前部にはガイドプー
リー４７・４８が回転自在に配設されて、前記タイミン
グベルト４６をプーリー４４に巻回できるようにガイド
している。但し、前記タイミングベルトはチェーンに、
プーリーはスプロケットに代えて直交３軸ロボットを駆
動するように構成することもできる。
・３８・３９を三角形状の頂点位置に回転自在に配置し
て、前記タイミングベルト２７の中途部をジグザグ状に
巻回し、この中央のプーリー３８を固設した回転軸４３
は摺動体３５に回転自在に支持されて他端にプーリー４
４とブレーキ装置である電磁ブレーキ４５が付設され
て、該プーリー３８・４４・回転軸４３を制動可能に構
成され、該プーリー４４にタイミングベルト４６が巻回
され、該タイミングベルト４６の一端は前記昇降体４０
の上部（４０ａ）に固定され、他端は昇降体４０の下部
（４０ｂ）に固定され、摺動体３５前部にはガイドプー
リー４７・４８が回転自在に配設されて、前記タイミン
グベルト４６をプーリー４４に巻回できるようにガイド
している。但し、前記タイミングベルトはチェーンに、
プーリーはスプロケットに代えて直交３軸ロボットを駆
動するように構成することもできる。
【００１３】このように構成した直交３軸ロボットＢに
よってワークを搬送するために移動体９を左右に摺動さ
せる場合には、ロータリソレノイド３３の係合片３３ａ
がラッチ１７・１８・１９・２０と係合していない状態
で、電磁ブレーキ３２を作動することによってベルト３
０が回転できなくなり摺動体３５が前後動不能となり、
更に、電磁ブレーキ４５を作動することによって、プー
リー４４が摺動体に固定されて昇降体４０が上下動不能
となると同時にプーリー３８も回転不能となってタイミ
ングベルト２７が回転できなくなり、ベベルギア２３・
２２を介してプーリー１５も回転できなくなり、移動体
９がタイミングベルト１３に固定されたと同じ状態にな
る。
よってワークを搬送するために移動体９を左右に摺動さ
せる場合には、ロータリソレノイド３３の係合片３３ａ
がラッチ１７・１８・１９・２０と係合していない状態
で、電磁ブレーキ３２を作動することによってベルト３
０が回転できなくなり摺動体３５が前後動不能となり、
更に、電磁ブレーキ４５を作動することによって、プー
リー４４が摺動体に固定されて昇降体４０が上下動不能
となると同時にプーリー３８も回転不能となってタイミ
ングベルト２７が回転できなくなり、ベベルギア２３・
２２を介してプーリー１５も回転できなくなり、移動体
９がタイミングベルト１３に固定されたと同じ状態にな
る。
【００１４】この状態で駆動モーター１０を駆動する
と、移動体９が走行レール３ａ上を左右に摺動され、ワ
ークフィーダＣからワークをチャックする場合にはラッ
チ１７の位置まで移動体９を移動して係合片３３ａを係
合させて停止させ、ワークフィーダＣからワークを把持
して搬送しスピンドルチャック４に把持させる場合に
は、ラッチ１８又は１９の位置まで移動して係合片３３
ａを係合させ、スピンドルチャック４から製品を搬送し
て製品搬出コンベアＤに搬出する場合にはラッチ２０の
位置まで移動して係合片３３ａを係合させ、その位置か
ら他の位置へ移動する時にはロータリソレノイド３３を
作動して係合片３３ａを退避させて係合を解除し、所望
の位置へ移動体９を移動させる。
と、移動体９が走行レール３ａ上を左右に摺動され、ワ
ークフィーダＣからワークをチャックする場合にはラッ
チ１７の位置まで移動体９を移動して係合片３３ａを係
合させて停止させ、ワークフィーダＣからワークを把持
して搬送しスピンドルチャック４に把持させる場合に
は、ラッチ１８又は１９の位置まで移動して係合片３３
ａを係合させ、スピンドルチャック４から製品を搬送し
て製品搬出コンベアＤに搬出する場合にはラッチ２０の
位置まで移動して係合片３３ａを係合させ、その位置か
ら他の位置へ移動する時にはロータリソレノイド３３を
作動して係合片３３ａを退避させて係合を解除し、所望
の位置へ移動体９を移動させる。
【００１５】そして、そのラッチと係合片３３ａが係合
した停止位置で昇降体４０を上下動させてワークの受渡
しをする場合には、電磁ブレーキ４５の作動を解除（電
磁ブレーキ３２は作動）すると、回転軸４３が回転自在
となりプーリー１５も回転自在となり、駆動モーター１
０を駆動すると、プーリー１１を介してタイミングベル
ト１３が回転されて、プーリー１５、ベベルギア２２・
２３、プーリー２５、タイミングベルト２７、プーリー
３８、回転軸４３、プーリー４４と動力が伝えられて、
タイミングベルト４６が回転されて昇降体４０が上下に
摺動されるのである。尚、昇降体４０の上下高さ位置は
センサーにて検知され、最上昇位置は一定であり、下降
位置は停止位置によって所定の高さまで下降するように
制御されている。
した停止位置で昇降体４０を上下動させてワークの受渡
しをする場合には、電磁ブレーキ４５の作動を解除（電
磁ブレーキ３２は作動）すると、回転軸４３が回転自在
となりプーリー１５も回転自在となり、駆動モーター１
０を駆動すると、プーリー１１を介してタイミングベル
ト１３が回転されて、プーリー１５、ベベルギア２２・
２３、プーリー２５、タイミングベルト２７、プーリー
３８、回転軸４３、プーリー４４と動力が伝えられて、
タイミングベルト４６が回転されて昇降体４０が上下に
摺動されるのである。尚、昇降体４０の上下高さ位置は
センサーにて検知され、最上昇位置は一定であり、下降
位置は停止位置によって所定の高さまで下降するように
制御されている。
【００１６】また、ワークをチャック４・４とローダチ
ャック４２との間で受渡しする場合には、摺動体３５を
前後させる必要があり、この場合、ラッチ１８又は１９
に係合体３３ａを係合させて移動体９を固定した状態
で、電磁ブレーキ３２の作動を解除し、電磁ブレーキ４
５を作動させると、ベルト３０が回転自在となり摺動体
３５が前後に摺動可能となるとともに、昇降体４０が摺
動体３５に固定されると同時に、プーリー３８も回転で
きなくなり、タイミングベルト２７の回転に従って摺動
体３５が前後に摺動されることになる。従って、駆動モ
ーター１０を駆動してタイミングベルト１３を回転させ
ると、プーリー１５、ベベルギア２２・２３、プーリー
２４を介してタイミングベルト２７が回動されて摺動体
３５が前後に摺動されることになるのである。なお、該
摺動体３５の前後動した位置も前記同様にセンサーによ
って検知されて、所定の位置で所定の距離摺動されるよ
うに制御されている。
ャック４２との間で受渡しする場合には、摺動体３５を
前後させる必要があり、この場合、ラッチ１８又は１９
に係合体３３ａを係合させて移動体９を固定した状態
で、電磁ブレーキ３２の作動を解除し、電磁ブレーキ４
５を作動させると、ベルト３０が回転自在となり摺動体
３５が前後に摺動可能となるとともに、昇降体４０が摺
動体３５に固定されると同時に、プーリー３８も回転で
きなくなり、タイミングベルト２７の回転に従って摺動
体３５が前後に摺動されることになる。従って、駆動モ
ーター１０を駆動してタイミングベルト１３を回転させ
ると、プーリー１５、ベベルギア２２・２３、プーリー
２４を介してタイミングベルト２７が回動されて摺動体
３５が前後に摺動されることになるのである。なお、該
摺動体３５の前後動した位置も前記同様にセンサーによ
って検知されて、所定の位置で所定の距離摺動されるよ
うに制御されている。
【００１７】以上説明したように、電磁ブレーキ３２・
４５をＯＮして駆動モーター１０の駆動によって移動体
９を左右（Ｘ軸）方向に移動させて、ラッチ１７〜２０
のいずれかの位置で係合体３３ａがラッチ１７ａ〜２０
ａに係合して移動体９を固定して、電磁ブレーキ３２を
ＯＮ、電磁ブレーキ４５をＯＦＦとして、駆動モーター
１０を駆動させると、昇降体４０を昇降（Ｙ軸方向に移
動）でき、移動体９を固定した状態で、電磁ブレーキ３
２をＯＦＦ、電磁ブレーキ４５をＯＮとして、駆動モー
ター１０を駆動させると、摺動体３５を前後動（Ｚ軸方
向に移動）させることができるのである。
４５をＯＮして駆動モーター１０の駆動によって移動体
９を左右（Ｘ軸）方向に移動させて、ラッチ１７〜２０
のいずれかの位置で係合体３３ａがラッチ１７ａ〜２０
ａに係合して移動体９を固定して、電磁ブレーキ３２を
ＯＮ、電磁ブレーキ４５をＯＦＦとして、駆動モーター
１０を駆動させると、昇降体４０を昇降（Ｙ軸方向に移
動）でき、移動体９を固定した状態で、電磁ブレーキ３
２をＯＦＦ、電磁ブレーキ４５をＯＮとして、駆動モー
ター１０を駆動させると、摺動体３５を前後動（Ｚ軸方
向に移動）させることができるのである。
【００１８】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、駆動モーターが一
つで３軸をそれぞれ個々に駆動できるようになり、従来
のように３軸別個のサーボモーターで駆動していた構成
に比べて、フレームや移動体を軽量化することができ、
構成も簡略化し、コスト低減化も図れ、また、従来のよ
うにサーボモーターを用いるとボールネジによって移動
させることになるが、本発明ではタイミングベルトによ
って駆動できるようになるので、更に軽量化を図ること
ができる。
ような効果を奏するのである。即ち、駆動モーターが一
つで３軸をそれぞれ個々に駆動できるようになり、従来
のように３軸別個のサーボモーターで駆動していた構成
に比べて、フレームや移動体を軽量化することができ、
構成も簡略化し、コスト低減化も図れ、また、従来のよ
うにサーボモーターを用いるとボールネジによって移動
させることになるが、本発明ではタイミングベルトによ
って駆動できるようになるので、更に軽量化を図ること
ができる。
【図１】本発明に係る直交３軸ロボットとワーク供給装
置と排出コンベアを装備した自動旋盤の全体正面図であ
る。
置と排出コンベアを装備した自動旋盤の全体正面図であ
る。
【図２】本発明の直交３軸ロボットの斜視図である。
【図３】同じく駆動構成を示す模式図である。
Ａ 旋盤 Ｂ 直交３軸ロボット ３ 走行フレーム ９ 移動体 １０ 駆動モーター １３・２７・４６ タイミングベルト １７〜２０ ラッチ ３２・４５ 電磁ブレーキ ３３ ロータリソレノイド ３３ａ 係合片 ３５ 摺動体 ４０ 昇降体
Claims (1)
- 【請求項１】 走行フレームに対して移動体をＸ軸方向
に、該移動体に対して摺動体をＺ軸方向に、該摺動体に
対して昇降体をＹ軸方向に移動可能に設けた直交３軸ロ
ボットにおいて、この３軸方向の動力伝達系を直列に設
け、各動力伝達部にブレーキ装置を設けて、該ブレーキ
装置の作用或いは非作用の選択切換により、一つのモー
ターで各軸を別々に駆動可能に構成した直交３軸ロボッ
トの駆動装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5326406A JPH07178683A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 直交３軸ロボットの駆動装置 |
| TW083110098A TW269660B (ja) | 1993-12-24 | 1994-11-02 | |
| KR1019940034120A KR100234957B1 (ko) | 1993-12-24 | 1994-12-14 | 직교3축로보트의 구동장치 |
| CN94113559A CN1044691C (zh) | 1993-12-24 | 1994-12-24 | 正交三轴机械手的驱动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5326406A JPH07178683A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 直交３軸ロボットの駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07178683A true JPH07178683A (ja) | 1995-07-18 |
Family
ID=18187441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5326406A Pending JPH07178683A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 直交３軸ロボットの駆動装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07178683A (ja) |
| KR (1) | KR100234957B1 (ja) |
| CN (1) | CN1044691C (ja) |
| TW (1) | TW269660B (ja) |
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| US7344017B1 (en) | 2006-09-07 | 2008-03-18 | Nsk Ltd. | Three axis drive apparatus |
| CN104670850A (zh) * | 2013-11-27 | 2015-06-03 | 深圳职业技术学院 | 用于传输柸料的供给装置及其装料机器人、加工*** |
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-
1993
- 1993-12-24 JP JP5326406A patent/JPH07178683A/ja active Pending
-
1994
- 1994-11-02 TW TW083110098A patent/TW269660B/zh active
- 1994-12-14 KR KR1019940034120A patent/KR100234957B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1994-12-24 CN CN94113559A patent/CN1044691C/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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| KR950017116A (ko) | 1995-07-20 |
| KR100234957B1 (ko) | 2000-04-01 |
| CN1044691C (zh) | 1999-08-18 |
| TW269660B (ja) | 1996-02-01 |
| CN1129623A (zh) | 1996-08-28 |
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