JPH07164916A - 車両駆動出力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 定速走行中に加速する場合の運転者の疲労度
を軽減すること。 【構成】 アクセル操作量検出手段によりアクセルペダ
ルの操作量が運転者が定速走行中にアクセルペダルに足
を載せて待機している際の所定操作量以下であるのを検
出し、アクセルペダルの操作量が所定操作量以下の場合
（但し定速走行要求有り且つブレーキ非操作時）には定
速走行条件判断手段により定速走行条件成立と判断した
こと。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両を定速走行させ得
る定速走行機能をもつ車両駆動出力制御装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】近年、アクセルペダルを踏まなくても車
両を定速走行させる定速走行装置が知られている。この
装置は、所望の車両速度が電気信号として記憶され、こ
の所望値と車速検出センサにより検出された実際の車速
とが比較され、その結果に基づいてスロットル弁の開度
制御を行うものである。この装置は、アクセルペダルを
踏まなくても長時間定速走行するので、高速道路での走
行時には極めて有効である。しかしながら、このもので
は、定速車速の設定、加速、減速等は運転席のスイッチ
を運転者が操作することによって行われ、特にブレーキ
操作により定速走行はキャンセルされるため、混雑した
道路においては定速走行の再セットが頻繁に必要にな
り、運転者の操作量が多くなる。

【０００３】そこで、上記操作量を軽減するための技術
としては、特開昭６０−２０６９５０号公報に示される
ものが知られている。これは、運転者によるアクセル踏
み込み量と車両の目標加速度との相関関係を予めメモリ
に記憶し、運転者が踏み込んだアクセル踏み込み量を走
行加速度の目標値に変換し、サンプリング時間における
車速の変化量から実際の加速度を演算し、実際の加速度
と目標加速度との間に差があるときには差を解消するよ
うにスロットル開閉速度を演算し、これに基づき目標ス
ロットル開度を演算してサーボ駆動手段に出力するもの
が開示されている。このものでは、アクセルペダル又は
ブレーキペダルの踏み込み量がゼロのときには、必然的
に定速走行を行うので、煩雑なスイッチ操作を不要にし
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このも
のでは、アクセルペダルの踏み込み量を車両の目標加速
度に変換する為、定速走行機能をもたない一般の車両即
ちアクセルペダルの踏み込み量に基づいてスロットル開
度が決定されるものと比較すると、アクセルペダルの踏
み込み量に対するスロットル弁の動き即ち運転者の足感
覚であるアクセルフィールが異なる。そのため、運転者
が前記定速走行機能をもたない一般の車両から前記アク
セルペダルの踏み込み量を車両の目標加速度に変換する
ものに乗り替えた場合又はその逆の場合には、アクセル
フィールの相違により運転者がとまどいを感じ易く、安
全性の面で不利である。

【０００５】又、ブレーキストロークが所定のストロー
クを超えた場合にのみ機械的なブレーキ制動力が車輪に
加えているので、運転者がブレーキペダルを踏み込んで
も、そのストロークが前記所定ストロークよりも小さけ
れば制動力が加わらない。そのため、ブレーキペダルを
軽く踏めばブレーキ制動力が車輪に加わる一般の車両と
比較して危険であるばかりか、ブレーキペダルの踏み込
み量に対するブレーキ制動力即ち運転者のブレーキフィ
ールが一般の車両とは異なる。従って、ブレーキペダル
を軽く踏めばブレーキ制動力が車輪に加わる一般の車両
から乗り替えた場合又はその逆の場合には、ブレーキフ
ィールの相違により運転者がとまどいを感じ易く、安全
性の面で充分ではない。

【０００６】故に、本発明は、運転者がアクセルペダル
の踏み込み量に応じてスロットル開度が制御される従来
からの車両から乗り換えた場合又はその逆の場合におい
て、アクセルフィールにおける運転者のとまどい，違和
感を軽減する共に、運転者がブレーキペダルを軽く踏め
ばブレーキ制動力が車輪に加わる一般の車両から乗り換
えた場合又はその逆の場合において、ブレーキフィール
における運転者のとまどい，違和感を軽減することを、
その技術的課題とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記技術的課題を解決す
るために請求項１の発明において講じた技術的手段（以
下第１の技術的手段と称する）は、車両の定速走行を要
求する定速走行要求手段と、アクセルペダルの操作量が
運転者が定速走行中にアクセルペダルに足を載せて待機
している際の所定操作量以下であることを検出するアク
セル操作量検出手段と、運転者がブレーキペダルを操作
していないことを検出するブレーキ非操作検出手段と、
走行中の車両の現車速を検出する車速検出手段と、定速
走行の要求有り且つアクセルペダルの操作量が所定操作
量以下且つブレーキ非操作のときに定速走行条件成立と
判断し、それ以外のときには定速走行条件非成立と判断
する定速走行条件判断手段と、条件非成立のとき又は非
成立から成立に切り替わった瞬間に、車速検出手段に基
づいて検出された現車速に目標車速を更新する目標車速
更新手段と、目標車速更新手段により更新された目標車
速に現車速を一致させるように出力制御量を求める出力
制御量設定手段と、条件成立時には、出力制御量設定手
段で求められた出力制御量を選択し、条件非成立時に
は、運転者によるアクセルペダルの操作量に基づく制御
量を選択する制御対象切り替え手段と、制御対象切り替
え手段により選択された制御量に基づき車両の駆動源を
制御する駆動源出力制御手段とを備えたことである。

【０００８】尚、クレーム対応図を図７に示す。

【０００９】定速走行要求手段は、運転者又は車載のコ
ントローラが車両の定速走行を要求するときに操作され
るものであり、押すたび毎に作動・非作動を繰り返す方
式でも、作動用と非作動用とを個別に備える方式でも良
い。アクセル操作量検出手段は、アクセルペダルの非操
作に関する物理量を直接又は間接的に検出するものであ
り、従ってポテンショメータ、オンオフスイッチ、踏力
センサ等の様にアクセルペダルの操作量を直接検出する
方式でも、あるいはエンジン回転数、車速、吸入吸気
量、スロットル開度等の物理量を検出してアクセルペダ
ルの操作を間接的に検出する方式でも良い。ブレーキ非
操作検出手段は、ブレーキペダルの非操作に関する物理
量を直接又は間接的に検出するものであり、従ってポテ
ンショメータ、オンオフスイッチ、踏力センサ等の様に
ブレーキペダルの操作を直接検出する方式でも、あるい
はブレーキランプの点灯を確認するセンサ、ブレーキ圧
を検出するセンサ、車速センサ等でブレーキペダルの操
作を間接的に検出する方式でも良い。車速検出手段は、
車輪の回転数を検出するセンサ、クランクシャフトの回
転数を検出するセンサ等である。

【００１０】制御対象切り替え手段は、条件成立時には
出力制御量設定手段で求められた出力制御量を選択し、
条件非成立時には運転者によるアクセルペダルの操作量
に基づく制御量を選択するものであり、選択にあたり、
メカニカルなリンク機構を採用しても電子式であっても
良い。

【００１１】又、車両の駆動源には、ガソリン車やデイ
ーゼル車であればエンジン、電気自動車であれば走行用
モータが用いられ、従って、車両の駆動源を制御すると
は、ガソリンエンジンであればスロットル弁の開度、デ
イーゼルエンジンであれば燃料噴射量、電気自動車であ
ればモータ印加電圧や通電電流値等を制御することを意
味する。

【００１２】上記技術的課題を解決するために請求項２
の発明において講じた技術的手段（以下第２の技術的手
段と称する）は、車両の定速走行を要求する定速走行要
求手段と；アクセルペダルの操作量に基づくアクセル開
度を検出するアクセル開度検出手段と；アクセルペダル
操作量が運転者が定速走行中にアクセルペダルに足を載
せて待機している際の所定操作量に達するまではアクセ
ル開度がゼロで、所定操作量を超えた後アクセルペダル
操作量の増加に伴いそれに追従してアクセル開度が増加
するような第１アクセル開度関数と、アクセル非操作状
態からアクセルペダル操作量が増加するに伴いそれに追
従してアクセル開度が増加するような第２アクセル開度
関数とを記憶し、定速走行の要求が有るときには第１ア
クセル開度関数に基づいてアクセル開度を設定し、定速
走行の要求が無いときには第２アクセル開度関数に基づ
いてアクセル開度を設定するアクセル開度設定手段と；
運転者がブレーキペダルを操作していないことを検出す
るブレーキ非操作検出手段と；走行中の車両の現車速を
検出する車速検出手段と；定速走行の要求有り且つアク
セル開度がゼロ且つブレーキ非操作のときに定速走行条
件成立と判断し、それ以外のときには定速走行条件非成
立と判断する定速走行条件判断手段と；条件非成立のと
き又は非成立から成立に切り替わった瞬間に、車速検出
手段に基づいて検出された現車速に目標車速を更新する
目標車速更新手段と；目標車速更新手段により更新され
た目標車速に現車速を一致させるように出力制御量を求
める出力制御量設定手段と；条件成立時には、出力制御
量設定手段で求められた出力制御量を選択し、条件非成
立時には、アクセル開度設定手段により設定されたアク
セル開度に基づく制御量を選択する制御対象切り替え手
段と；制御対象切り替え手段により選択された制御量に
基づき車両の駆動源を制御する駆動源出力制御手段とを
備えたことである。

【００１３】

【作用】上記第１，第２の技術的手段によれば、目標車
速更新手段により定速走行条件非成立のとき又は条件非
成立から成立に切り替わった瞬間に、車速検出手段に基
づいて検出された現車速に目標車速を更新するので、定
速走行要求手段により定速走行が要求されれば、アクセ
ルペダルを踏み込んで車両を加速し、加速したのちの車
速で定速走行可能になる。又、ブレーキペダルを操作し
て車両を減速しても、ブレーキペダルの操作量を再びゼ
ロにすれば、定速走行機能は自動的に復帰し、減速した
のちの車速で定速走行可能になる。従って、混雑した道
路であっても運転者の操作量を低減できる。

【００１４】又、定速走行中（定速走行要求有のとき）
に運転者がアクセルペダルを踏み込んだときに制御対象
切り替え手段により運転者によるアクセルペダルの操作
に基づく制御に切り替えているので、定速走行中（定速
走行要求有りのとき）にアクセルペダルを踏んだ場合に
おけるアクセルフィールが通常運転時（定速走行要求無
のとき）にアクセルペダルを踏んだ場合におけるアクセ
ルフィールに一致する。従って、運転者が上記第１，第
２の技術的手段を用いた車両からアクセルペダルの踏み
込み量に応じて制御される車両に乗り替えた場合又はそ
の逆の場合において、アクセルフィールにおける運転者
のとまどい，違和感を軽減できる。

【００１５】又、定速走行中に運転者がブレーキペダル
を軽く踏むだけでブレーキ制動力により車両が減速でき
るので、一般の車両から乗り換えた場合又はその逆の場
合において、ブレーキフィールにおける運転者のとまど
い，違和感を軽減できる。

【００１６】又、上記第１の技術的手段によれば、アク
セル操作量検出手段によりアクセルペダルの操作量が運
転者が定速走行中にアクセルペダルに足を載せて待機し
ている際の所定操作量以下であるのを検出し、アクセル
ペダルの操作量が所定操作量以下の場合（但し定速走行
要求有り且つブレーキ非操作時）には定速走行条件判断
手段により定速走行条件成立と判断したので、定速走行
中に運転者はアクセルペダルの上に足を置いて待機する
ことが可能になる。その結果、加速したい場合には運転
者がそのままアクセルペダルを操作すれば良く、定速走
行中に車両フロワー上に足を置く場合と比較して加速す
る際における運転者への疲労度が軽減する。又、万一の
急ブレーキ操作も確実なものとなる。

【００１７】又、上記第２の技術的手段によれば、アク
セル開度設定手段により定速走行要求有りのときにはア
クセルペダル操作量が所定操作量まで達するまではアク
セル開度をゼロとする第１アクセル開度関数に基づいて
アクセル開度を設定し、定速走行条件判断手段によりア
クセル開度がゼロ（但し定速走行要求有り且つブレーキ
非操作時）であれば定速走行条件成立と判断したので、
第１の技術的手段と同様に定速走行中に運転者はアクセ
ルペダルの上に足を置いて待機することが可能になる。
その結果、加速したい場合には運転者がそのままアクセ
ルペダルを操作すれば良く、定速走行中に車両フロワー
上に足を置く場合と比較して加速する際における運転者
への疲労度が軽減する。又、万一の急ブレーキ操作も確
実なものとなる。

【００１８】更に、第２の技術的手段によれば、アクセ
ル開度設定手段により定速走行要求有のときに第１アク
セル開度関数に基づいてアクセル開度を設定し、定速走
行要求無のときに第２アクセル開度関数に基づいてアク
セル開度を設定したので、定速走行中にアクセルペダル
の上に足を載せている待機状態から運転者が加速すべく
アクセルペダルを踏み込んだ場合における車両の駆動源
の制御量（例えばスロットル開度の変化量）は、通常運
転中に運転者がアクセルペダルから足を離した待機状態
で加速すべくアクセルペダルを踏み込んだ場合における
車両の駆動源の制御量（例えばスロットル開度の変化
量）と一致する。その結果、両者のアクセルフィールを
同一にすることが可能になる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。

【００２０】第１実施例は従来からの定速走行機能を備
えた車両に適用したものである。図１は第１実施例に係
る車両駆動出力制御装置のブロック図である。

【００２１】図１に示す車両駆動出力制御装置におい
て、車両の定速走行を要求する定速走行要求手段として
のオンオフ式のメインスイッチ１、運転者がアクセルペ
ダル２を操作量が所定操作量即ち定速走行中に運転者が
アクセルペダル２に足を載せて待機する際に相当するア
クセルペダル２操作量以下か否かを検出するアクセル操
作量検出手段としてのオンオフ式又はポテンショメータ
式のアクセルセンサ３、運転者がブレーキペダル４を操
作していないことを検出するブレーキ非操作検出手段と
してのオンオフ式のブレーキセンサ５、ブレーキペダル
４の踏み込みにより点燈するブレーキランプ６、車両の
現車速を検出する車速検出手段としての車速センサ７が
設けられている。尚、メインスイッチは運転席に装備さ
れている。

【００２２】ここで、運転者によりアクセルペダル２が
踏み込まれると、アクセルペダル２に連結されたケーブ
ル８ｃ及び機械的なリンク機構８を介してスロットル弁
９が連動してスロットル弁９が開閉作動する。これによ
りスロットル開度が調整され吸入通路Ｍにおけるエンジ
ンへの吸入空気量が調整される。

【００２３】コントローラ１０は、入力処理回路１１
と、マイコン１２と、モータ駆動回路１３と、電磁クラ
ッチ駆動回路１４と、バッテリ１５からマイコン１２や
各回路１３，１４への給電を行うためのメインリレー１
６とを備えている。アクセルセンサ３、ブレーキセンサ
５、メインスイッチ１、車速センサ７からの信号は入力
処理回路１１を介してマイコン１２に入力される。

【００２４】定速アクチュエータ２０は、定速走行の際
に作動されるものであり、モータ２１と電磁クラッチ２
２とを備えている。モータ２１はモータ駆動回路１３に
より駆動され、電磁クラッチ２２は電磁クラッチ駆動回
路１４により駆動される。通常運転時には電磁クラッチ
２２はオフであるため、運転者のアクセルペダル２の踏
み込み量に基づいてケーブル８ｃ及び機械的なリンク機
構８を介してスロットル弁９が開閉されるが、運転者が
定速走行用のメインスイッチ１をオン操作して定速走行
を要求した場合には、電磁クラッチ２２がオンとなりモ
ータ２１とスロットル弁９とが接続され、従って運転者
がアクセルペダル２を踏み込まなくても、モータ２１の
回転力が電磁クラッチ２２を介してスロットル弁９に伝
達され、スロットル弁９が開閉作動し、スロットル開度
が調整される。尚、本実施例ではスロットルセンサは設
けられていない。

【００２５】図２はコントローラ１０のマイコン１２が
実行する定速走行処理サブルーチンのフローチャートで
ある。

【００２６】同図に示すように、ステップＡ３で車速セ
ンサ７からの信号に基づき現車速を演算する。ステップ
Ａ５でメインスイッチ１がオンかオフかを判定する。メ
インスイッチ１がオンであれば、ステップＡ７でアクセ
ルペダル２の踏み込み量が所定値即ち前記所定操作量以
下か否かを判定する。アクセルペダル２の踏み込み量が
所定値以下であれば、ステップＡ９でブレーキペダル４
がオフか判定する。ブレーキペダル４がオフであれば、
ステップＡ１１で定速走行条件フラグを１にセットす
る。ここで、定速走行条件フラグが１とは、定速走行の
条件が成立していることを意味する。定速走行条件フラ
グが０とは、定速走行の条件が非成立であることを意味
し、定速走行機能を解除することを意味する。尚、起動
時におけるイグニッションスイッチ（図示せず）のオン
により定速走行条件フラグは０にセットされる。

【００２７】一方、ステップＡ５での判定の結果メイン
スイッチ１がオフ、ステップＡ７での判定の結果アクセ
ルペダル２の踏み込み量が所定値を超えたとき、ステッ
プＡ９での判定の結果ブレーキペダル４がオンのときは
ステップＡ１３に進み、定速走行の条件が非成立のため
定速走行条件フラグを０にセットする。

【００２８】ステップＡ１１及びステップＡ１３からは
ステップＡ１５に進み、定速走行条件フラグが１か０か
を判定する。定速走行条件フラグが０であればステップ
Ａ１７で目標車速をステップＡ３にて演算した現車速に
更新する。

【００２９】ステップＡ１５で判定の結果、定速走行条
件フラグが１であればステップＡ２１に進む。ステップ
Ａ１９では、目標車速や現車速からモータ２１のモータ
デューティ比（出力制御量）を演算し、モータ２１の出
力を求める。その後、制御対象を切り替えるべくステッ
プＡ２１で定速走行条件フラグを判定する。そして定速
走行条件フラグが１であれば、更新された目標車速で定
速走行する形態を選択する。即ち、ステップＡ２３でメ
インリレー１６をオンにし、ステップＡ２５で電磁クラ
ッチ２２をオンにし、ステップＡ２７でモータ２１を駆
動する制御信号を出力し、メインルーチンにリターンす
る。これにより、モータデューティ比で駆動するモータ
２１に基づきスロットル弁９は制御され、車両は定速走
行する。

【００３０】ステップＡ２１での判定の結果、定速走行
条件フラグが０であれば、運転者によるアクセルペダル
２の踏み込み操作によるスロットル制御を選択する。即
ち、ステップＡ３１でメインリレー１６をオフにし、ス
テップＡ３３で電磁クラッチ２２をオフにし、ステップ
Ａ３５でモータ２１をオフする。これにより、運転者に
よるアクセルペダル２の踏み込みに基づいてケーブル８
ｃ及びリンク機構８を介してスロットル弁９が開閉作動
する。

【００３１】以上示したように、一旦メインスイッチ１
をオン操作して定速走行を要求すれば、アクセルパダル
２のオフ、ブレーキペダル４のオフの条件が満足されれ
ば、定速走行条件フラグは１にセットされ、車両は定速
走行する。

【００３２】又、定速走行時に運転者がアクセルペダル
２を踏み込むと、定速走行条件非成立のため、定速走行
機能は実行されず、従って運転者によるアクセルペダル
２の踏み込み量に基づいて加速される。その後、アクセ
ルペダル２をオフにすると定速走行条件が成立して定速
走行が実行され、条件成立時点での車速となるように車
両が定速走行する。

【００３３】更に、定速走行時に運転者がブレーキペダ
ル４を踏み込めば、定速走行条件非成立のため、定速走
行機能は実行されず、従ってブレーキペダル４の踏み込
み量に基づいて車両は減速される。その後、ブレーキペ
ダル４をオフとすれば、定速走行条件が成立して定速走
行が実行され、条件成立時点での車速となるように車両
が定速走行する。

【００３４】図３は、定速走行用のメインスイッチ１を
オン操作している場合において加速した後の定速走行、
減速した後の定速走行の形態を模式化したタイミングチ
ャートである。図３において特性線Ｅ１は車速、特性線
Ｅ２はスロットル開度、特性線Ｅ３はアクセルペダル２
の踏み込み量、特性線Ｅ４はブレーキペダル４の踏み込
みを示す。

【００３５】まず特性線Ｅ３に示す様に時刻Ｔ１からア
クセルペダル２を踏み込み始める。

【００３６】このとき定速走行機能は解除される。よっ
て特性線Ｅ２に示す様にスロットル弁９のスロットル開
度も時刻Ｔ１から次第に増加する。よって特性線Ｅ１に
示す様に車速も時刻Ｔ１から次第に増加する。そして特
性線Ｅ３に示す様に時刻Ｔ３でアクセルペダル２の踏み
込み量をゼロにしてアクセルオフにすると、アクセルオ
フに伴い、条件が成立して定速走行機能が復帰し、時刻
Ｔ３での現車速が定速走行の目標車速として設定され
る。つまり、時刻Ｔ３からは時刻Ｔ３における車速Ｖ３
で定速走行される。このときスロットル開度はθ３に維
持される。

【００３７】更に特性線Ｅ４に示す様に時刻Ｔ４におい
てブレーキペダル４が踏み込まれブレーキオンになる
と、条件が非成立となり定速走行機能は解除され、特性
線Ｅ２に示す様に時刻Ｔ４からスロットル開度はアクセ
ル踏み込み量になり、特性線Ｅ１に示す様に時刻Ｔ４か
ら現車速は次第に減速する。そして、特性線Ｅ４に示す
様に時刻Ｔ５でブレーキペダル４の踏み込み量をゼロに
してブレーキオフにすると、条件が成立して定速走行機
能が復帰し、時刻Ｔ５での現車速が定速走行の目標車速
として設定される。つまり、時刻Ｔ５からは時刻Ｔ５に
おける車速Ｖ５で定速走行される。このときスロットル
開度はθ５に維持される。

【００３８】以上示したように、第１実施例では、メイ
ンスイッチ１により定速走行が要求されれば、アクセル
ペダル２を踏み込んで車両を加速し、加速したのちの車
速で定速走行可能になる。又、ブレーキペダル４を操作
して車両を減速しても、定速走行機能は完全にはキャン
セルされず、ブレーキペダル４の操作量を再びゼロにす
れば、定速走行機能は自動的に復帰し、減速したのちの
車速で定速走行可能になる。従って、混雑した道路であ
っても運転者の操作量を低減できる。

【００３９】又、運転者がアクセルペダル２を踏み込ん
だときに定速走行制御から運転者によるアクセルペダル
２の操作に基づく制御に切り替えているので、メインス
イッチ１がオン（定速走行要求有）のときに運転者がア
クセルペダル２を踏み込んだ場合におけるアクセルフィ
ールがとメインスイッチ１がオフ（定速走行要求無）の
ときに運転者がよるアクセルペダル２を踏み込んだ場合
におけるアクセルフィールと一致する。従って、運転者
が本実施例の車両から定速走行機能をもたない車両に乗
り替えた場合又はその逆の場合において、アクセルフィ
ールにおける運転者のとまどい，違和感を軽減できる。

【００４０】又、定速走行中に運転者がブレーキペダル
４を軽く踏むだけでブレーキ制動力により車両が減速で
きるので、一般の車両から乗り換えた場合又はその逆の
場合において、ブレーキフィールにおける運転者のとま
どい，違和感を軽減できる。

【００４１】更に、アクセルセンサ３によりアクセルペ
ダル２の操作量が運転者が定速走行中にアクセルペダル
に足を載せて待機している際の所定操作量以下であるの
を検出し、アクセルペダル２の操作量が所定操作量以下
の場合（但し定速走行要求有り且つブレーキ非操作時）
には定速走行条件成立と判断しているので、定速走行中
に運転者はアクセルペダル２の上に足を置いて待機する
ことが可能になる。その結果、加速したい場合には運転
者はそのままアクセルペダルを操作すれば良く、定速走
行中に車両フロワー上に足を置いて待機する場合と比較
して加速する際における運転者への疲労度が軽減する。
又、万一の急ブレーキ操作も確実なものとなる。

【００４２】次に、第２実施例について説明する。図４
は第２実施例に係る車両駆動出力制御装置のブロック図
である。

【００４３】図４に示す車両駆動出力制御装置におい
て、メインスイッチ１、ポテンショメータ式のアクセル
センサ３、ブレーキセンサ５、ブレーキランプ６、車速
センサ７が設けられている。尚、スロットル弁９のスロ
ットル開度はスロットルセンサ３０により検出されてい
る。

【００４４】コントローラ１０は、アクセルセンサ３の
アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器３
１と、入力処理回路１１と、マイコン１２と、モータ駆
動回路１３と、スロットルセンサ３０のアナログ信号を
デジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器３２とを備えてい
る。ブレーキセンサ５、メインスイッチ１、車速センサ
７からの信号は入力処理回路１１を介してマイコン１２
に入力される。

【００４５】ここで、運転者によるアクセルペダル２の
踏み込み量を検出するアクセルセンサ３の信号に基づい
て、コントローラ１０はモータ２１を制御する。モータ
２１の回転力はスロットル弁９に伝達され、スロットル
弁９が開閉作動する。

【００４６】図５はコントローラ１０のマイコン１２が
実行するメインルーチンのフローチャートである。

【００４７】同図においてイグニッションスイッチのオ
ンによりスタートする。まずステップＳ１でイニシャラ
イズを行い、レジスタ等をリセットすると共に定速走行
条件フラグを０にセットする。ステップＳ３で１ルーチ
ンに要する時間を一定にするための内部タイマをスター
トする。ステップＳ５において各モードを選択し、各モ
ードの処理を実行する。ステップＳ７では通常アクセル
処理サブルーチン、ステップＳ９では加速スリップ処理
サブルーチン、ステップＳ１１ではアイドル処理サブル
ーチン、ステップＳ１３では定速走行処理サブルーチ
ン、ステップＳ１７ではトルク処理サブルーチン、ステ
ップＳ１９ではコーナリング処理サブルーチン、ステッ
プＳ２１では異状処理サブルーチン、更にステップＳ２
３ではその他の処理サブルーチンを実行する。そして、
ステップＳ２５で内部タイマの終了を待って、ステップ
Ｓ３に戻る。終了の際にはステップＳ１５に進み、ファ
イナル処理を行う。

【００４８】通常アクセル処理サブルーチンは、運転者
によるアクセルペダル２の踏み込み量に応じた目標スロ
ットル開度を設定する。加速スリップ処理サブルーチン
は、発進時等における駆動輪のスリップを検出し、スリ
ップを低減する様に目標スロットル開度を制御する。ア
イドル処理サブルーチンは、例えばエアコンの作動を変
化させた場合等の様に、内燃機関のアイドリング時にお
ける状況が変化しても、内燃機関のアイドル回転数を一
定に維持するように目標スロットル開度を制御する。ト
ルク処理サブルーチンは、変速時におけるショックを軽
減する様に目標スロットル開度を制御する。コーナリン
グ処理サブルーチンは、ステアリングの操舵角に応じて
目標スロットル開度を制御する。

【００４９】図６を参照して定速走行処理サブルーチン
について説明する。

【００５０】まずステップＢ３で車速センサ７からの信
号に基づき現車速を演算する。ステップＢ５でメインス
イッチ１がオンかオフかを判定する。メインスイッチ１
がオンであれば、ステップＢ７でアクセルペダル踏み込
み量が定速走行中に運転者が足を載せて待機する際のア
クセルペダル２の踏み込み所定値以下か否かを判定す
る。アクセルペダル踏み込み量が所定値以下であれば、
ステップＢ９でブレーキペダル４がオフか判定する。ブ
レーキペダル４がオフであれば、ステップＢ１１で定速
走行条件フラグを１にセットする。ここで、定速走行条
件フラグが１とは、定速走行の条件が成立していること
を意味する。定速走行条件フラグが０とは、定速走行の
条件が非成立であることを意味し、定速走行機能を解除
することを意味する。

【００５１】一方、ステップＢ５での判定の結果メイン
スイッチ１がオフ、ステップＢ７での判定の結果アクセ
ルペダル踏み込み量が所定値を超えたとき、ステップＢ
９での判定の結果ブレーキペダル４がオンのときはステ
ップＢ１３に進み、定速走行の条件が非成立のため定速
走行条件フラグを０にセットする。

【００５２】ステップＢ１１及びステップＢ１３からは
ステップＢ１５に進み、定速走行条件フラグが１か０か
を判定する。定速走行条件フラグが０であればステップ
Ｂ１７で目標車速を現車速に更新する。

【００５３】ステップＢ１５で判定の結果、定速走行条
件フラグが１であればステップＢ２３で目標車速や現車
速から定速走行するためのスロットル開度であるクルー
ズ開度（出力制御量）を演算する。その後、ステップＢ
２１で定速走行条件フラグを判定する。そして定速走行
条件フラグが１であれば、更新された目標車速で定速走
行すべくステップＢ２３で目標スロットル開度をクルー
ズ開度に設定する。ステップＢ２５でこの目標スロット
ル開度にスロットル弁９がなるようにモータ２１を制御
し、メインルーチンにリターンする。この場合にはスロ
ットルセンサ３０で検出したスロットル開度と目標スロ
ットル開度とに差がある場合には、その差をなくす様に
フィードバック制御され、現スロットル開度と目標スロ
ットル開度とが一致する様に制御される。

【００５４】ステップＢ２１での判定の結果、定速走行
条件フラグが０であれば、ステップＢ３１に進み、運転
者によるアクセルペダル２の踏み込み量に基づいて検出
したアクセルセンサ３の信号に応じて、目標スロットル
開度を設定し、ステップＢ２５に進み、メインルーチン
にリターンする。

【００５５】上記した第２実施例においても、運転者が
定速走行機能を用いた形態から利用しない形態に切り替
えた場合又はその逆の場合並びに運転者が定速走行機能
をもたない車両に乗り替えた場合又はその逆の場合にお
いて、アクセルフィールにおける運転者のとまどい，違
和感を軽減できる。

【００５６】又、定速走行中に運転者がブレーキペダル
３を軽く踏むだけでブレーキ制動力により車両が減速で
きるので、一般の車両から乗り換えた場合又はその逆の
場合において、ブレーキフィールにおける運転者のとま
どい，違和感を軽減できる。

【００５７】更に、アクセルセンサ３によりアクセルペ
ダル２の操作量が運転者が定速走行中にアクセルペダル
に足を載せて待機している際の所定操作量以下であるの
を検出し、アクセルペダル２の操作量が所定操作量以下
の場合（但し定速走行要求有り且つブレーキ非操作時）
には定速走行条件成立と判断しているので、定速走行中
に運転者はアクセルペダル２の上に足を置いて待機する
ことが可能になる。その結果、加速したい場合には運転
者はそのままアクセルペダルを操作すれば良く、定速走
行中に車両フロワー上に足を置いて待機する場合と比較
して加速する際における運転者への疲労度が軽減する。
又、万一の急ブレーキ操作も確実なものとなる。

【００５８】図８は第３実施例に係る定速走行処理サブ
ルーチンのフローチャートである。

【００５９】まずステップＣ３で車速センサ７からの信
号に基づき現車速を演算する。ステップＣ５でメインス
イッチ１がオンかオフかを判定する。メインスイッチ１
がオンであればステップＣ７でアクセル開度（即ちスロ
ットル弁を感応させる開度）を関数ｆ₂ （第１アクセル
開度関数）に基づいて設定した後、ステップＣ１１に進
む。ここで、関数ｆ₂ は図９に示されるような曲線であ
り、アクセルペダル踏み込み量が運転者がアクセルペダ
ルに足を載せて待機している際に沈み込む所定操作量以
下（所定範囲α内）のときはアクセル開度がゼロに設定
され、アクセルペダル踏み込み量が前記所定操作量を超
えるに伴いそれに追従してアクセル開度が増加するよう
になっている。つまり、所定範囲αは不感帯になってい
る。一方、ステップＣ５でメインスイッチ１がオフであ
ればステップＣ９でアクセル開度を関数ｆ₁ （第２アク
セル開度関数）に基づいて設定した後、ステップＣ１１
に進む。ここで、関数ｆ₁ は図９に示されるように運転
者がアクセルペダル１から足を離した状態からアクセル
ペダル踏み込み量が増加するに伴いそれに追従してアク
セル開度が増加する曲線である。つまり、関数ｆ₁ にお
いては不感帯が設けられておらず、アクセルペダル踏み
込み量全域においてアクセル開度がアクセル踏み込み量
に追従するようになっている。

【００６０】ステップＣ１１で再びメインスイッチ１が
オンかオフかを判定する。メインスイッチ１がオンであ
ればステップＣ１３でアクセルセンサ３により検出され
た実際のアクセル開度がゼロであるかを判定する。アク
セル開度がゼロであればステップＣ１５でブレーキペダ
ル４がオフか判定する。ブレーキペダル４がオフであれ
ば、ステップＣ１７で定速走行条件フラグを１にセット
する。ここで、定速走行条件フラグが１とは、定速走行
の条件が成立していることを意味する。定速走行条件フ
ラグが０とは、定速走行の条件が非成立であることを意
味し、定速走行機能を解除することを意味する。

【００６１】一方、ステップＣ１１での判定の結果メイ
ンスイッチ１がオフ、ステップＣ１３での判定の結果ア
クセル開度はゼロでないとき、ステップＣ１５での判定
の結果ブレーキペダル４がオンのときはステップＣ１９
に進み、定速走行の条件が非成立のため定速走行条件フ
ラグを０にセットする。

【００６２】ステップＣ１７及びステップＣ１９からは
ステップＣ２１に進み、定速走行条件フラグが１か０か
を判定する。定速走行条件フラグが０であればステップ
Ｃ２３で目標車速を現車速に更新する。

【００６３】ステップＣ２１で判定の結果、定速走行条
件フラグが１であればステップＣ２５で目標車速や現車
速から定速走行するためのスロットル開度であるクルー
ズ開度（出力制御量）を演算する。その後、ステップＣ
２７で定速走行条件フラグを判定する。そして定速走行
条件フラグが１であれば、更新された目標車速で定速走
行すべくステップＣ２９で目標スロットル開度をクルー
ズ開度に設定する。ステップＣ３１でこの目標スロット
ル開度にスロットル弁９がなるようにモータ２１を制御
し、メインルーチンにリターンする。この場合にはスロ
ットルセンサ３０で検出したスロットル開度と目標スロ
ットル開度とに差がある場合には、その差をなくす様に
フィードバック制御され、現スロットル開度と目標スロ
ットル開度とが一致する様に制御される。

【００６４】ステップＣ２７での判定の結果、定速走行
条件フラグが０であれば、ステップＣ３３に進み、ステ
ップＣ７（定速走行要求有りのとき）又はステップＣ９
（定速走行要求無しのとき）にて設定したアクセル開度
に応じて、目標スロットル開度を設定し、ステップＣ３
１に進み、メインルーチンにリターンする。

【００６５】上記第３実施例でも、運転者が定速走行機
能を用いた形態から利用しない形態に切り替えた場合又
はその逆の場合並びに運転者が定速走行機能をもたない
車両に乗り替えた場合又はその逆の場合において、アク
セルフィールにおける運転者のとまどい，違和感を軽減
できる。

【００６６】又、定速走行中に運転者がブレーキペダル
３を軽く踏むだけでブレーキ制動力により車両が減速で
きるので、一般の車両から乗り換えた場合又はその逆の
場合において、ブレーキフィールにおける運転者のとま
どい，違和感を軽減できる。

【００６７】又、定速走行要求有りのときにはアクセル
ペダル操作量が所定操作量まで達するまではアクセル開
度をゼロとする関数ｆ₂ に基づいてアクセル開度が設定
され、アクセル開度がゼロ（但し定速走行要求有り且つ
ブレーキ非操作時）であれば定速走行条件成立と判断し
ているので、第１，第２実施例と同様に定速走行中に運
転者はアクセルペダル２の上に足を置いて待機すること
が可能になる。その結果、加速したい場合には運転者が
そのままアクセルペダル２を操作すれば良く、定速走行
中に車両フロワー上に足を置く場合と比較して加速する
際における運転者への疲労度が軽減する。又、万一の急
ブレーキ操作も確実なものとなる。

【００６８】更に、定速走行要求有のときに関数ｆ₂ に
基づいてアクセル開度を設定し、定速走行要求無のとき
に関数ｆ₁ に基づいてアクセル開度が設定されているの
で、定速走行中にアクセルペダル２の上に足を載せてい
る待機状態から運転者が加速すべくアクセルペダル２を
踏み込んだ場合におけるスロットル開度の変化量は、通
常運転中に運転者がアクセルペダル２から足を離した待
機状態で加速すべくアクセルペダル２を踏み込んだ場合
におけると一致する。その結果、両者のアクセルフィー
ルを同一にすることが可能になる。

【００６９】尚、上記した実施例はガソリンエンジンに
適用した場合であるが、本発明はこれに限定される必要
は全くなく、ディーゼルエンジンや電気自動車に適用す
ることもできる。電気自動車に適用しても、条件が非成
立のときには定速走行機能が自動的に解除され、エンジ
ンブレーキに相当する回生ブレーキがきく。

【００７０】

【発明の効果】請求項１，２の発明は、以下の如く効果
を有する。

【００７１】運転者がアクセルペダルを踏み込んだとき
に制御対象切り替え手段により定速走行制御から運転者
によるアクセルペダルの操作に基づく制御に切り替えら
れるので、運転者が定速走行機能をもたない車両に乗り
替えた場合又はその逆の場合において、アクセルフィー
ルにおける運転者のとまどい，違和感を軽減できる。

【００７２】又、定速走行中に運転者がブレーキペダル
を軽く踏むだけでブレーキ制動力により車両が減速でき
るので、一般の車両から乗り換えた場合又はその逆の場
合において、ブレーキフィールにおける運転者のとまど
い，違和感を軽減できる。

【００７３】更に、定速走行中に運転者はアクセルペダ
ルの上に足を置いて待機することが可能になるので、加
速したい場合には運転者がそのままアクセルペダルを操
作すれば良く、定速走行中に車両フロワー上に足を置く
場合と比較して加速する際における運転者への疲労度が
軽減する。又、万一の急ブレーキ操作も確実なものとな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例に係る車両駆動出力制御装置のブロ
ック図である。

【図２】コントローラのマイコンが実行する第１実施例
に係る定速走行処理サブルーチンのフローチャートであ
る。

【図３】定速走行の形態を示すタイムチャートである。

【図４】第２実施例に係る車両駆動出力制御装置のブロ
ック図である。

【図５】コントローラのマイコンが実行するメインルー
チンのフローチャートである。

【図６】コントローラのマイコンが実行する第２実施例
に係る定速走行処理サブルーチンのフローチャートであ
る。

【図７】クレーム対応図である。

【図８】コントローラのマイコンが実行する第３実施例
に係る定速走行処理サブルーチンのフローチャートであ
る。

【図９】第３実施例に係るアクセルペダル踏み込み量−
アクセル開度関数を示すグラフである。

【符号の説明】

１ メインスイッチ（定速走行要求手段） ２ アクセルペダル ３ アクセルセンサ（アクセル操作量検出手段） ４ ブレーキペダル ５ ブレーキセンサ（ブレーキ非操作検出手段） ７ 車速センサ（車速検出手段） ９ スロットル弁（車両の駆動源）

フロントページの続き (72)発明者 吉 川 光 生 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の定速走行を要求する定速走行要求
   手段と、 アクセルペダルの操作量が運転者が定速走行中にアクセ
   ルペダルに足を載せて待機している際の所定操作量以下
   であることを検出するアクセル操作量検出手段と、 運転者がブレーキペダルを操作していないことを検出す
   るブレーキ非操作検出手段と、 走行中の車両の現車速を検出する車速検出手段と、 定速走行の要求有り且つアクセルペダルの操作量が前記
   所定操作量以下且つブレーキ非操作のときに定速走行条
   件成立と判断し、それ以外のときには定速走行条件非成
   立と判断する定速走行条件判断手段と、 条件非成立のとき又は非成立から成立に切り替わった瞬
   間に、前記車速検出手段に基づいて検出された現車速に
   目標車速を更新する目標車速更新手段と、 前記目標車速更新手段により更新された目標車速に現車
   速を一致させるように出力制御量を求める出力制御量設
   定手段と、 条件成立時には、前記出力制御量設定手段で求められた
   出力制御量を選択し、条件非成立時には、運転者による
   アクセルペダルの操作量に基づく制御量を選択する制御
   対象切り替え手段と、 前記制御対象切り替え手段により選択された制御量に基
   づき車両の駆動源を制御する駆動源出力制御手段とを備
   えることを特徴とする車両駆動出力制御装置。
2. 【請求項２】 車両の定速走行を要求する定速走行要求
   手段と、 アクセルペダルの操作量に基づくアクセル開度を検出す
   るアクセル開度検出手段と、 アクセルペダル操作量が運転者が定速走行中にアクセル
   ペダルに足を載せて待機している際の所定操作量に達す
   るまではアクセル開度がゼロで、前記所定操作量を超え
   た後アクセルペダルの操作量の増加に伴いそれに追従し
   てアクセル開度が増加するような第１アクセル開度関数
   と、アクセル非操作状態からアクセルペダルの操作量が
   増加するに伴いそれに追従してアクセル開度が増加する
   ような第２アクセル開度関数とを記憶し、定速走行の要
   求が有るときには第１アクセル開度関数に基づいてアク
   セル開度を設定し、定速走行の要求が無いときには第２
   アクセル開度関数に基づいてアクセル開度を設定するア
   クセル開度設定手段と、 運転者がブレーキペダルを操作していないことを検出す
   るブレーキ非操作検出手段と、 走行中の車両の現車速を検出する車速検出手段と、 定速走行の要求有り且つアクセル開度がゼロ且つブレー
   キ非操作のときに定速走行条件成立と判断し、それ以外
   のときには定速走行条件非成立と判断する定速走行条件
   判断手段と、 条件非成立のとき又は非成立から成立に切り替わった瞬
   間に、前記車速検出手段に基づいて検出された現車速に
   目標車速を更新する目標車速更新手段と、 前記目標車速更新手段により更新された目標車速に現車
   速を一致させるように出力制御量を求める出力制御量設
   定手段と、 条件成立時には、前記出力制御量設定手段で求められた
   出力制御量を選択し、条件非成立時には、前記アクセル
   開度設定手段により設定されたアクセル開度に基づく制
   御量を選択する制御対象切り替え手段と、 前記制御対象切り替え手段により選択された制御量に基
   づき車両の駆動源を制御する駆動源出力制御手段とを備
   えることを特徴とする車両駆動出力制御装置。