JPH07155871A - Work reclamping controller and work reclamper of robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To reclamp a work of a large size at a low cost without a large-scale change. CONSTITUTION:The first angle of inclination of a tilting block 14 is previously so set that the posture of a robot when hands 4 of the robot are unclamped and the work WK is placed on the tilting block 14 enters within a prescribed working range A. The second angle of inclination of the tilting block device 14 is previously so set that the posture of the robot when the hands 4 of the robot are clamped again and the work on the tilting block 14 is reclamped enters within the prescribed working range A. After the angle of inclination of the tilting block 14 is positioned to the set first angle of inclination, the hands 4 of the robot are unclamped and the posture of the robot is so changed that the work WK is placed on the tilting block 14. After the angle of inclination of the tilting block 14 is positioned to the set second angle of inclination, the hands 4 of the robot are unclamped and the posture of the robot is so changed that the work WK is placed on the tilting block 14.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットのハンドによ
るワークの持替えを行うために使用されるワーク持替装
置の構造と、そのワーク持替装置および持替えを行うロ
ボットを制御する装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a structure of a work changing device used for changing a work by a hand of a robot, a work changing device and a device for controlling a robot changing the work. .

【０００２】[0002]

【従来の技術】プレスブレーキ用ロボットは、板材のワ
ークをハンドにより把持してプレスブレーキにワークを
挿入して、プレスブレーキに折曲加工を行わせる。2. Description of the Related Art A press brake robot grips a plate work with a hand, inserts the work into the press brake, and causes the press brake to perform a bending process.

【０００３】ここで、ワークとしてはすべての辺を折り
曲げる加工がなされる場合があり、この場合、ロボット
としては、今までハンドによって把持していた辺を、別
の辺に持替える動作を行う必要がある。この持替動作に
よって、はじめて、今まで把持していた辺を加工するこ
とができるからである。Here, there is a case where all the sides of the work are bent, and in this case, the robot needs to perform an operation of replacing the side previously held by the hand with another side. There is. This is because the holding operation can be performed for the first time by this holding operation.

【０００４】そこで、従来より、ロボットにこのような
持替動作を行わせるべく、ワークを一時的に支持するー
ク持替装置が、プレスブレーキシステムにおいて使用さ
れている。Therefore, in order to make the robot perform such a holding operation, a holding device for temporarily supporting the work has been used in the press brake system.

【０００５】持替方式は、１）固定式、２）回転式に大
別される。 １）固定式 固定式は図１０に示されるように、固定の持替台８がロ
ボット３の動作範囲Ａ内に配置されるものである。The changeover system is roughly classified into 1) fixed type and 2) rotary type. 1) Fixed Type As shown in FIG. 10, the fixed type is such that a fixed replacement table 8 is arranged within the operation range A of the robot 3.

【０００６】すなわち、同図に示すシステムの動作を概
略説明すると、まずロボット３としては、ワーク搬入装
置９にあるワークＷＫを、アーム７先端に取り付けられ
たハンド４により把持して、プレスブレーキ２に挿入し
て、プレスブレーキ２による折曲加工をワークＷＫの各
部位について行わせる。この際、ハンド４による持替え
が必要の場合には、持替台８上に一旦ワークＷＫを載置
させることにより行う。That is, the operation of the system shown in FIG. 1 will be briefly described. First, as the robot 3, the work WK in the work carry-in device 9 is gripped by the hand 4 attached to the tip of the arm 7, and the press brake 2 is used. Then, the bending process by the press brake 2 is performed on each part of the work WK. At this time, when the holding by the hand 4 is necessary, the work WK is temporarily placed on the holding table 8.

【０００７】そして、ワークＷＫについての加工の全工
程が終了すると、ロボット３はワークＷＫを搬出装置
（ワークストッカ）１０に搬出するというものである。
なお、ロボット３およびプレスブレーキ２はロボットコ
ントローラ１により駆動制御される。Then, when all the steps of processing the work WK are completed, the robot 3 carries out the work WK to the carry-out device (work stocker) 10.
The robot controller 1 drives and controls the robot 3 and the press brake 2.

【０００８】なお、持替台８としては、ワークＷＫがそ
のまま台上に載置されるものであってもよく、ワークＷ
Ｋを一時的に把持する所定のクランプ機構を具えたもの
であってもよい。As the holding table 8, the work WK may be placed on the table as it is.
It may be provided with a predetermined clamp mechanism for temporarily holding K.

【０００９】２）回転式 回転式は、図１１に示されるように、持替台１１が矢印
Ｂに示されるように、回転されるというものである。2) Rotary Type The rotary type is that the holding table 11 is rotated as shown by an arrow B as shown in FIG.

【００１０】システムの動作は、図１０のものと同様で
あるが、ワークＷＫが持替台１１上に載置された後の動
作が異なる。すなわち、ワークＷＫが持替台１１上に載
置されると、持替台１１が矢印Ｂに示すように所要に回
転されて、ロボット３のハンド４による持替えが容易な
位置にワークＷＫが位置し直される。The operation of the system is similar to that of FIG. 10, but the operation after the work WK is placed on the holding table 11 is different. That is, when the work WK is placed on the change table 11, the change table 11 is rotated as shown by the arrow B, and the work WK is placed at a position where the hand 4 of the robot 3 can easily change the work. Repositioned.

【００１１】[0011]

【発明が解決しようとする課題】上記１）の固定式は、
持替台８上のワークＷＫの位置は不変であるため、ロボ
ット３自身が姿勢を所要に変化させて持替動作を行う必
要がある。このため、扱えるワークＷＫの大きさが、ロ
ボット３の動作範囲Ａによって一義的に制限されるとい
う欠点がある。The fixed type of the above 1) is
Since the position of the work WK on the holding table 8 does not change, the robot 3 itself needs to change its posture to perform the holding operation. Therefore, there is a drawback that the size of the work WK that can be handled is uniquely limited by the operation range A of the robot 3.

【００１２】一方、上記２）の回転式は、持替台８上の
ワークＷＫが回転され、ワーク位置が変化するため、ロ
ボット３の姿勢変化は比較的小さく抑えられる。このた
め、扱えるワークＷＫの大きさが、ロボット３の動作範
囲Ａによって一義的に制限されるという上記固定式の欠
点は解消される。On the other hand, in the rotary type of the above 2), since the work WK on the holding table 8 is rotated and the work position is changed, the posture change of the robot 3 can be suppressed to a relatively small level. For this reason, the disadvantage of the fixed type that the size of the work WK that can be handled is uniquely limited by the operation range A of the robot 3 is solved.

【００１３】しかし、持替台１１が回転するときの周囲
との干渉によって、ワークＷＫの大きさが制限されると
いう欠点が、新たに発生する。However, there is a new defect that the size of the work WK is limited due to interference with the surroundings when the changeable table 11 rotates.

【００１４】このような事情から、上記いずれの方式を
採用するにせよ、各方式の制限範囲を少しでも超えるワ
ークＷＫを扱うためには、加工機２またはロボット３を
大きなサイズに変えて、対処せざるを得なかった。した
がって、大がかりな変更を要し、装置のコストが上昇す
るという問題点を招来することになっている。Under these circumstances, whichever method is adopted, in order to handle the work WK that exceeds the limit range of each method, the processing machine 2 or the robot 3 should be changed to a large size. I had to do it. Therefore, a large change is required, which causes a problem that the cost of the device increases.

【００１５】本発明は、こうした実状に鑑みてなされた
ものであり、大きなサイズのワークの持替えを、大がか
りな変更なく、低コストで行うことができるワーク持替
装置並びにワーク持替制御装置を提供することを目的と
するものである。The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a work replacement device and a work replacement control device capable of replacing a large-sized work at a low cost without making a large change. It is intended to be provided.

【００１６】[0016]

【課題を解決するための手段】そこで、この発明の第１
発明では、ワークを把持するハンドを有し、所定の動作
範囲内で姿勢を変化させて、所定の加工装置でワークの
加工を行わせるロボットと、前記加工装置で加工された
ワークを一時的に支持するワーク持替装置とを具え、前
記ロボットのハンドをアンクランプさせ、ワークを前記
ワーク持替装置により一時的に支持させてから、前記ハ
ンドを再度クランプさせて前記ワーク持替装置上のワー
クを把持し直すワーク持替動作を制御するロボットのワ
ーク持替制御装置において、前記ワーク持替装置は、ワ
ークが載置され、該載置されたワークを傾斜させる傾斜
台を具えており、前記ロボットのハンドをアンクランプ
して、前記傾斜台上にワークを載置させるときのロボッ
トの第１の姿勢が前記所定の動作範囲内に入るように、
前記傾斜台の第１の傾斜角度を予め設定しておくととも
に、前記ロボットのハンドを再度クランプして、前記傾
斜台上のワークを把持し直すときのロボットの第２の姿
勢が前記所定の動作範囲内に入るように、前記傾斜台の
第２の傾斜角度を予め設定しておき、前記傾斜台の傾斜
角度を前記設定された第１の傾斜角度に位置決めした
後、前記ロボットの姿勢を前記第１の姿勢に変化させ
て、ロボットのハンドをアンクランプして前記傾斜台上
にワークを載置させるようにするとともに、前記傾斜台
の傾斜角度を前記設定された第２の傾斜角度に位置決め
した後、前記ロボットの姿勢を前記第２の姿勢に変化さ
せて、ロボットのハンドをクランプして前記傾斜台上の
ワークを把持し直すようにロボットおよびワーク持替装
置を制御している。また、この発明の第２発明では、同
様なロボットのワーク持替制御装置において、前記ワー
ク持替装置は、ワークが載置され、該載置されたワーク
を傾斜させる傾斜台を具えており、前記ロボットのハン
ドをアンクランプして、前記傾斜台上にワークを載置さ
せるときのロボットの姿勢が前記所定の動作範囲内に入
るように、前記傾斜台の第１の傾斜角度を予め設定して
おき、前記傾斜台の傾斜角度を前記設定された第１の傾
斜角度に位置決めした後、前記ロボットの姿勢を前記第
１の姿勢に変化させて、ロボットのハンドをアンクラン
プして前記傾斜台上にワークを載置させるようロボット
およびワーク持替装置を制御するとともに、前記ワー
ク、前記ロボットおよび前記持替装置に関するデータに
基づいて、前記ロボットのハンドを再度クランプして、
前記傾斜台上のワークを把持し直すときのロボットの第
２の姿勢が前記所定の動作範囲内に入るように、前記傾
斜台の第２の傾斜角度を演算し、前記傾斜台の傾斜角度
を前記演算された第２の傾斜角度に位置決めした後、前
記ロボットの姿勢を前記第２の姿勢に変化させて、ロボ
ットのハンドをクランプして前記傾斜台上のワークを把
持し直すようロボットおよびワーク持替装置を制御する
ようにしている。Therefore, the first aspect of the present invention
According to the invention, a robot having a hand for gripping a work, changing a posture within a predetermined motion range, and processing the work with a predetermined processing device, and a work processed by the processing device temporarily. A work supporting device for supporting, unclamping the hand of the robot, temporarily supporting the work by the work replacing device, and then re-clamping the hand to work on the work replacing device. In the work change control device of the robot for controlling the work change operation for re-gripping the work, the work change device includes a tilt table on which the work is placed and which tilts the placed work, To unclamp the hand of the robot so that the first posture of the robot when the work is placed on the tilt table falls within the predetermined operation range,
The first tilt angle of the tilt table is set in advance, and the second posture of the robot when the robot hand is re-clamped and the work on the tilt table is gripped again is the predetermined motion. The second tilt angle of the tilt table is set in advance so as to fall within the range, and after the tilt angle of the tilt table is positioned at the set first tilt angle, the posture of the robot is set to the above-mentioned value. The robot is changed to the first posture, the hand of the robot is unclamped, and the work is placed on the tilt table, and the tilt angle of the tilt table is positioned at the set second tilt angle. After that, the robot and the work changing device are controlled so that the posture of the robot is changed to the second posture and the hand of the robot is clamped to re-grasp the work on the tilt table. Further, according to a second aspect of the present invention, in a work changing control device of the same robot, the work changing device includes a tilt table on which a work is placed and which tilts the placed work. The first tilt angle of the tilt table is preset so that the robot's hand is unclamped and the posture of the robot when the workpiece is placed on the tilt table falls within the predetermined operation range. After the tilt angle of the tilt table is positioned at the set first tilt angle, the posture of the robot is changed to the first posture, and the robot hand is unclamped to tilt the tilt table. The robot and the work changing device are controlled so that the work is placed on the work, and the hand of the robot is again moved based on the data regarding the work, the robot, and the changing device. Lamp to,
The second tilt angle of the tilt table is calculated and the tilt angle of the tilt table is calculated so that the second posture of the robot when gripping the workpiece on the tilt table again falls within the predetermined operation range. After positioning the robot at the calculated second tilt angle, the posture of the robot is changed to the second posture, and the robot hand is clamped to re-grasp the work on the tilt table. The holding device is controlled.

【００１７】また、この発明の第３発明では、ロボット
のハンドによるワークの持替えを行うために使用される
ワーク持替装置であって、所定の加工装置で加工された
ワークを一時的に支持するワーク持替装置において、ワ
ークが載置される傾斜台と、前記傾斜台を傾動自在に支
持する基台と、前記傾斜台の傾斜角度を変化させるアク
チュエータとを具えている。Further, according to a third aspect of the present invention, there is provided a work changing device used for changing a work by a robot hand, which temporarily supports a work processed by a predetermined processing device. The work changing device includes a tilt table on which a work is placed, a base table that tiltably supports the tilt table, and an actuator that changes the tilt angle of the tilt table.

【００１８】[0018]

【作用】かかる第１発明の構成によれば、まず、ロボッ
トのハンドがアンクランプされて、傾斜台上にワークが
載置されるときのロボットの姿勢が所定の動作範囲内に
入るように、傾斜台の第１の傾斜角度が予め設定され
る。また、ロボットのハンドが再度クランプされて、傾
斜台上のワークが把持し直されるときのロボットの姿勢
が所定の動作範囲内に入るように、傾斜台の第２の傾斜
角度が予め設定される。According to the structure of the first invention, first, the robot hand is unclamped so that the posture of the robot when the workpiece is placed on the tilt table falls within a predetermined operation range. The first tilt angle of the tilt table is preset. In addition, the second tilt angle of the tilt table is preset so that the posture of the robot when the work of the robot is re-clamped and the work on the tilt table is gripped again falls within the predetermined operation range. .

【００１９】そして、傾斜台の傾斜角度が設定された第
１の傾斜角度に位置決めされた後、ロボットのハンドが
アンクランプされ、傾斜台上にワークが載置されるよう
ロボットの姿勢が変化される。そして、傾斜台の傾斜角
度が設定された第２の傾斜角度に位置決めされた後、ロ
ボットのハンドがクランプされて、傾斜台上のワークが
把持し直されるようロボットの姿勢が変化される。Then, after the tilt table is positioned at the set first tilt angle, the robot hand is unclamped, and the posture of the robot is changed so that the work is placed on the tilt table. It Then, after the tilt angle of the tilt table is positioned at the set second tilt angle, the robot hand is clamped and the posture of the robot is changed so that the work on the tilt table is gripped again.

【００２０】また、第２発明の構成によれば、まず、ロ
ボットのハンドがアンクランプされて、傾斜台上にワー
クが載置されるときのロボットの姿勢が所定の動作範囲
内に入るように、傾斜台の第１の傾斜角度が予め設定さ
れる。Further, according to the structure of the second invention, first, the robot hand is unclamped so that the posture of the robot when the work is placed on the tilt table falls within a predetermined operation range. , The first tilt angle of the tilt table is preset.

【００２１】そして、傾斜台の傾斜角度が設定された第
１の傾斜角度に位置決めされた後、ロボットのハンドが
アンクランプされて、傾斜台上にワークが載置されるよ
うロボットの姿勢が変化される。After the tilt table is positioned at the set first tilt angle, the robot hand is unclamped and the posture of the robot is changed so that the work is placed on the tilt table. To be done.

【００２２】つぎに、ワーク、ロボットおよび持替装置
に関するデータに基づいて、ロボットのハンドが再度ク
ランプされて、傾斜台上のワークが把持し直されるとき
のロボットの姿勢が所定の動作範囲内に入るように、傾
斜台の第２の傾斜角度が演算される。Next, based on the data regarding the work, the robot and the holding device, the posture of the robot when the work of the robot is re-clamped and the work on the tilt table is gripped again is within the predetermined operation range. A second tilt angle of the tilt table is calculated to enter.

【００２３】そして、傾斜台の傾斜角度が演算された第
２の傾斜角度に位置決めされた後、ロボットのハンドが
クランプされて、傾斜台上のワークが把持し直されるよ
うロボットの姿勢が変化される。Then, after the tilt angle of the tilt table is positioned at the calculated second tilt angle, the robot hand is clamped and the posture of the robot is changed so that the work on the tilt table is gripped again. It

【００２４】また、第３発明の構成によれば、基台によ
って傾斜台が傾動自在に支持されており、この傾斜台上
にワークが載置される。よって、アクチュエータにより
傾斜台の傾斜角度が変化されると、ワークの傾斜角度
も、ロボットの持替えに適した角度に変化される。Further, according to the structure of the third invention, the tilt table is tiltably supported by the base, and the work is placed on the tilt table. Therefore, when the tilt angle of the tilt table is changed by the actuator, the work tilt angle is also changed to an angle suitable for changing the robot.

【００２５】[0025]

【実施例】以下、図面を参照して本発明に係るロボット
のワーク持替制御装置およびワーク持替装置の実施例に
ついて説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of a robot work changing control device and a work changing device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００２６】さて、この実施例では、ロボットとして、
プレスブレーキに対してワークを挿入する等の作業を行
なうプレスブレーキロボットを想定している。しかし、
本発明としては、プレスブレーキロボットに限定される
ことなく、加工装置にワークの加工を行わせるために、
ワークの持替えを行うロボットであれば、任意に適用可
能である。Now, in this embodiment, as a robot,
A press brake robot that performs work such as inserting a work into the press brake is assumed. But,
The present invention is not limited to a press brake robot, and in order to allow a processing device to process a workpiece,
Any robot can be applied as long as it is a robot that changes the work.

【００２７】図１（ａ）、（ｂ）は、実施例の制御ブロ
ック図を示している。この実施例の全体構成は、前述し
た図１０、図１１に示す構成のものを前提としている。
ただ、従来と異なるのは、図１（ａ）、（ｂ）に示すよ
うに、持替台８、１１の代わりに、持替機５およびこの
持替機５を制御する持替制御盤６を具えており、ロボッ
トコントローラ１と持替制御盤６との間で、後述する信
号の授受がなされることにより処理が進められるという
点である。FIGS. 1A and 1B are control block diagrams of the embodiment. The entire structure of this embodiment is based on the structure shown in FIGS.
However, what is different from the conventional one is, as shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b), instead of the holding stands 8 and 11, the holding machine 5 and a holding control panel 6 for controlling the holding machine 5. That is, the processing is advanced by exchanging signals described below between the robot controller 1 and the changeover control panel 6.

【００２８】持替機５は、ワークＷＫが載置され、この
載置されたワークＷＫを傾斜させる傾斜台を具えてお
り、その具体的構成は、図２から図４に示されている。The holding machine 5 has a work WK placed thereon and is provided with an inclining table for inclining the placed work WK. The concrete structure thereof is shown in FIGS. 2 to 4.

【００２９】図２および図３は、傾斜角度が２点に固定
される傾動固定式の持替機５´、５´´の構成を示して
いる。FIG. 2 and FIG. 3 show the construction of the tilt-fixing type changers 5 ', 5 "whose tilt angles are fixed at two points.

【００３０】図２の持替機５´は、大きくは、ワークＷ
Ｋが載置され、この載置されたワークＷＫを傾斜させる
傾斜台１４と、この傾斜台１４を傾動自在に支持する基
台１２と、上記傾斜台１４を傾斜させるアクチュエータ
であるエアシリンダ１６とから構成されている。The transfer machine 5'of FIG.
An inclination table 14 on which the K is placed and which inclines the placed work WK, a base 12 which tiltably supports the inclination table 14, and an air cylinder 16 which is an actuator for inclining the inclination table 14. It consists of

【００３１】傾斜台１４の下面に配設された下部プレー
ト１４ｄには、支持部材１４ａが配設され、この支持部
材１４ａの回転軸１３は、基台１２の上面に配設された
支持部材１２ａによって、傾斜台１４が矢印Ｃ1方向な
いしは矢印Ｃ2方向に傾動されるよう、回動自在に支持
されている。A support member 14a is provided on a lower plate 14d provided on the lower surface of the tilt table 14, and a rotary shaft 13 of the support member 14a has a support member 12a provided on the upper surface of the base 12. The tilting table 14 is rotatably supported so as to be tilted in the arrow C1 direction or the arrow C2 direction.

【００３２】また、基台１２の側面には、傾斜台１４が
矢印Ｃ1方向に傾斜された際に、その動きを規制して、
最小傾斜角度θ1に傾斜台１４、つまりワークＷＫを位
置決めするストッパ１８が配設されている。ストッパ１
８は、下部プレート１４ｄ下面に配設された突当部材１
４ｃに当接される。また、ストッパ１８の突当部材１４
ｃへの当接と同時に、当該突当部材１４ｃに当接され
て、傾斜台１４がストッパ１８に当接する際の衝撃を緩
和するダンパ１９が、ストッパ１８に並設されている。
このダンパ１９はたとえばエアクッションを使用するこ
とができる。Further, on the side surface of the base 12, when the tilting base 14 is tilted in the direction of arrow C1, its movement is restricted,
The tilt table 14, that is, the stopper 18 for positioning the work WK is disposed at the minimum tilt angle θ1. Stopper 1
8 is an abutting member 1 provided on the lower surface of the lower plate 14d.
4c is contacted. In addition, the abutting member 14 of the stopper 18
Simultaneously with the contact with c, a damper 19 that is contacted with the abutting member 14c and reduces the impact when the tilting base 14 contacts the stopper 18 is provided in parallel with the stopper 18.
For this damper 19, for example, an air cushion can be used.

【００３３】同様に、基台１２の他方の側面には、傾斜
台１４が矢印Ｃ2方向に傾斜された際に、ワークＷＫを
最大傾斜角度θ2に位置決めするストッパ２０および該
ストッパ２０に傾斜台１４が当接する際の衝撃を緩和す
るダンパ２１が配設されている。Similarly, on the other side surface of the base 12, a stopper 20 for positioning the work WK at the maximum inclination angle θ2 when the inclination base 14 is inclined in the direction of arrow C2, and the inclination base 14 for the stopper 20 are provided. A damper 21 is provided to alleviate the impact when the abutting contacts.

【００３４】エアシリンダ１６の基端に設けられた支持
部材１６ａは、基台１５の上面に配設された支持部材１
５ａに回動自在に支持されており、エアシリンダ１６の
ロッド１７の先端１７ａは、傾斜台１４の下部プレート
１４ｄの下面に配設された支持部材１４ｂによって回動
自在に支持されている。The support member 16 a provided at the base end of the air cylinder 16 is the support member 1 provided on the upper surface of the base 15.
5a is rotatably supported, and the tip 17a of the rod 17 of the air cylinder 16 is rotatably supported by a support member 14b provided on the lower surface of the lower plate 14d of the tilt table 14.

【００３５】したがって、エアシリンダ１６のロッド１
７が縮退されるよう駆動されると、傾斜台１４は矢印Ｃ
1方向に傾動され、最終的に最小傾斜角度θ1に傾斜台１
４を位置決めする。また、エアシリンダ１６のロッド１
７が伸張されるよう駆動されると、傾斜台１４は矢印Ｃ
2方向に傾動され、最終的に最大傾斜角度θ2に傾斜台１
４を位置決めする。Therefore, the rod 1 of the air cylinder 16
When 7 is driven so as to be degenerated, the tilt table 14 is moved to the arrow C.
Tilted in one direction and finally tilted to the minimum tilt angle θ1 1
Position 4. Also, the rod 1 of the air cylinder 16
When the 7 is driven so as to be extended, the tilting table 14 is moved to the arrow C.
Tilted in two directions, and finally tilted to the maximum tilt angle θ2 1
Position 4.

【００３６】なお、最小傾斜角度（以下「第１角度」と
いう）θ1、最大傾斜角度（以下「第２角度」という）
θ2は、ストッパ１８、２０を調整することにより、所
要に微調整される。また、ストッパ１８、２０自体を交
換する等することで、第１角度θ1、第２角度θ2を大幅
に変更することが可能である。The minimum inclination angle (hereinafter referred to as "first angle") θ1 and the maximum inclination angle (hereinafter referred to as "second angle")
θ2 is finely adjusted as necessary by adjusting the stoppers 18 and 20. Further, the first angle θ1 and the second angle θ2 can be significantly changed by replacing the stoppers 18 and 20 themselves.

【００３７】また、ストッパ１８、２０によって傾斜台
１４を第１角度θ1、第２角度θ2に位置決めするのでは
なくて、エアシリンダ１６のロッド１７のストロークエ
ンドによって、上記第１角度θ1、第２角度θ2に位置決
めする実施も可能である。この場合は、エアシリンダ１
６のロッド１７が最小縮退位置まで縮退されたときに傾
斜台１４が第１角度θ1に位置決めされ、ロッド１７が
最大伸張位置まで伸張されたときに、傾斜台１４が第２
角度θ2に位置決めされることになる。Further, instead of positioning the tilting base 14 at the first angle θ1 and the second angle θ2 by the stoppers 18 and 20, the stroke end of the rod 17 of the air cylinder 16 causes the first angle θ1 and the second angle θ2. It is also possible to carry out positioning at the angle θ2. In this case, the air cylinder 1
When the rod 17 of 6 is retracted to the minimum retracted position, the tilt base 14 is positioned at the first angle θ1, and when the rod 17 is extended to the maximum extended position, the tilt base 14 is moved to the second tilt position.
It will be positioned at an angle θ2.

【００３８】なお、この図２の持替機５´では、エアシ
リンダを使用しているが、駆動源は任意であり、油圧シ
リンダ等流体シリンダを使用する実施も可能である。Although the changer 5'in FIG. 2 uses the air cylinder, the drive source is arbitrary, and a fluid cylinder such as a hydraulic cylinder may be used.

【００３９】図３に示す持替機５´´は、図２に示す持
替機５´とほぼ同様な構成であり、異なるのは、アクチ
ュエータとして、エアシリンダ１６の代わりに、ロータ
リアクチュエータ２２を使用した点である。すなわち、
傾斜台１４の支持部材１４ａの回転軸１３を回転させる
ロータリアクチュエータ２２が配設されており、このロ
ータリアクチュエータ２２によって傾斜台１４が第１角
度θ1または第２角度θ2に位置決めされる。The transfer machine 5 ″ shown in FIG. 3 has substantially the same structure as the transfer machine 5 ′ shown in FIG. 2, except that a rotary actuator 22 is used as an actuator instead of the air cylinder 16. It is the point used. That is,
A rotary actuator 22 for rotating the rotary shaft 13 of the support member 14a of the tilt base 14 is provided, and the rotary actuator 22 positions the tilt base 14 at the first angle θ1 or the second angle θ2.

【００４０】第１角度θ1、第２角度θ2に位置決めする
のに、ストッパ１８、２０による規制によってもよく、
ロータリアクチュエータ２２のストロークエンドによっ
てもよいのは、図２の場合と同様である。Positioning at the first angle θ1 and the second angle θ2 may be restricted by stoppers 18 and 20,
As in the case of FIG. 2, the stroke end of the rotary actuator 22 may be used.

【００４１】このような傾動固定式の持替機５´、５´
´に対して図４は、自動変化式の持替機５´´´を示し
ている。なお、図４（ｂ）は図４（ａ）の矢視Ｄ方向を
示している。The tilt-fixing type holding machines 5 ', 5'
4'shows the automatic change type changer 5 '''. Note that FIG. 4B shows the direction of arrow D in FIG.

【００４２】同図４に示すように、この持替機５´´´
は、上述した図３の持替機５´´とほぼ同様な構成であ
るが、ストッパ１８、２０、ダンパ１９、２１を具えて
おらず、ロータリアクチュエータ２２の代わりに、パル
スモータ２３等を具えた点が異なっている。As shown in FIG. 4, this changer 5 '''
3 has substantially the same configuration as the above-described transfer machine 5 ″ of FIG. 3, but does not include the stoppers 18 and 20, the dampers 19 and 21, and includes a pulse motor 23 or the like instead of the rotary actuator 22. Is different.

【００４３】すなわち、２つのモータ２３が、傾斜台１
４の左右両側の支持部材１４ａの回転軸１３をそれぞ
れ、減速機２５を介して回転させるよう配設されてお
り、モータ２３には、回転位置を検出するエンコーダ２
４が付設されている。That is, the two motors 23 are connected to the tilt table 1
The rotary shafts 13 of the support members 14a on both the left and right sides of the motor 4 are arranged to rotate via the speed reducer 25, and the motor 23 includes an encoder 2 for detecting the rotational position.
4 is attached.

【００４４】よって、所望の第１角度θ1、所望の第２
角度θ2が目標値として与えられると、エンコーダ２４
の検出値をフィードバック量として、モータ２３は、上
記目標値θ1またはθ2に達するようにフィードバック制
御される。Therefore, the desired first angle θ1 and the desired second angle θ1
When the angle θ2 is given as the target value, the encoder 24
The motor 23 is feedback-controlled so that the target value θ1 or θ2 is reached by using the detected value of 1 as the feedback amount.

【００４５】なお、任意の位置で停止することができる
アクチュエータであれば、図４においてモータ２３の代
わりに、エアシリンダ、ロータリアクチュエータ等を使
用することもできる。If the actuator can be stopped at an arbitrary position, an air cylinder, a rotary actuator or the like can be used instead of the motor 23 in FIG.

【００４６】図１（ａ）は、上述した傾動角固定式の持
替機５´、５´´を使用した場合の制御ブロック図を示
している。FIG. 1 (a) shows a control block diagram in the case of using the above-described changeable tilting machines 5 ', 5 "of the tilting angle fixed type.

【００４７】同図（ａ）に示すように、ロボットコント
ローラ１から持替制御盤６に対しては、傾斜台１４の傾
斜を指示する傾動指令信号Ｒ1が送出され、持替制御盤
６からロボットコントローラ１に対しては、原位置、つ
まり第１角度θ1への位置決めが完了したことを示す原
位置決め完了信号Ｓ1が送出されるととともに、傾動位
置、つまり第２角度θ2への位置決めが完了したことを
示す傾動位置決め信号Ｓ2が送出される。As shown in FIG. 3A, the robot controller 1 sends a tilting command signal R1 to the holding control panel 6 to instruct the tilting table 14, and the holding control panel 6 causes the robot to move. An original positioning completion signal S1 indicating that the positioning to the original position, that is, the first angle θ1 is completed is sent to the controller 1, and the tilting position, that is, the positioning to the second angle θ2 is completed. A tilting positioning signal S2 indicating that is sent.

【００４８】図５は、図１（ａ）の装置で行われる制御
の処理手順を示している。なお、持替機としてはたとえ
ば図２の持替機５´を想定している。FIG. 5 shows a processing procedure of control performed by the apparatus shown in FIG. Note that, for example, the money changer 5 ′ of FIG. 2 is assumed as the money changer.

【００４９】まず、この制御に先だって、上記第１角度
θ1、第２角度θ2の設定が予め行われる。First, prior to this control, the first angle θ1 and the second angle θ2 are set in advance.

【００５０】第１角度θ1は、ロボット３がワークＷＫ
を傾斜台１４上に載置する際の傾斜角度である。すなわ
ち、具体的には、ロボット３のハンド４がアンクランプ
されて、傾斜台１４上にワークＷＫが載置された直後の
姿勢において、ロボット３のアーム先端基準位置７ａが
所定の動作範囲Ａ内に入るように、傾斜台１４の第１角
度θ1が予め設定される。At the first angle θ1, the robot 3 works WK.
Is the tilt angle when the is mounted on the tilt table 14. That is, specifically, in a posture immediately after the hand 4 of the robot 3 is unclamped and the work WK is placed on the tilt table 14, the arm tip reference position 7a of the robot 3 is within the predetermined operation range A. The first angle θ1 of the tilting table 14 is preset so as to enter.

【００５１】上記基準位置７ａは、ロボット３の動作範
囲を画定する基準位置であり、図９のロボット姿勢３´
に示すように、基準位置７ａが動作範囲Ａに入っている
限りは、そのような姿勢をとることが可能であり、ロボ
ット姿勢３´´に示すように、基準位置７ａが動作範囲
Ａ外にあるような姿勢はとることはできない。第１角度
θ1は、通常０°あるいは１５°程度に設定され、ロボ
ット３が、ワークＷＫを傾斜台１４に載置した後、容易
に待避できるような角度にする必要がある。The reference position 7a is a reference position that defines the operation range of the robot 3, and the robot posture 3'in FIG.
As shown in Fig. 2, as long as the reference position 7a is within the movement range A, such a posture can be taken, and as shown in the robot posture 3 '', the reference position 7a is outside the movement range A. You cannot take a certain attitude. The first angle θ1 is usually set to about 0 ° or 15 °, and it is necessary for the robot 3 to set an angle at which the work WK can be easily retracted after being placed on the tilt table 14.

【００５２】また、ロボット３のハンド４が再度クラン
プされて、傾斜台１４上のワークＷＫが把持し直される
ときの基準位置７ａが所定の動作範囲Ａ内に入るよう
に、傾斜台１４の第２角度θ2が予め設定される。具体
的には、クランプする直前の姿勢において、基準位置７
ａが動作範囲Ａに入るよう設定される。この第２角度θ
2は、図９に示すようにロボット３が姿勢３´をとった
ときの傾斜角度（姿勢（３））である。Further, the hand 4 of the robot 3 is re-clamped so that the reference position 7a when the work WK on the tilt table 14 is gripped again falls within the predetermined operating range A. Two angles θ2 are preset. Specifically, in the posture immediately before clamping, the reference position 7
It is set so that a falls within the operating range A. This second angle θ
Reference numeral 2 denotes an inclination angle (posture (3)) when the robot 3 takes the posture 3'as shown in FIG.

【００５３】上記傾斜角度θ1、θ2は、ワークＷＫの寸
法等のデータに基づいて設定されることになる。ただ
し、ワークＷＫの奥行寸法が小さいとき、傾斜台１４の
傾きが大きくなると、ワークＷＫが不安定（傾斜台１４
から落下する虞がある）になるので、持替時の傾きθ2
は小さい方がよいため、１５°〜３０°の範囲程度に設
定される。The inclination angles θ1 and θ2 are set based on data such as the size of the work WK. However, when the depth of the work WK is small and the tilt of the tilt table 14 becomes large, the work WK becomes unstable (the tilt table 14
There is a risk of falling from the
Is preferably smaller, and is therefore set in the range of 15 ° to 30 °.

【００５４】また、ワークＷＫの奥行寸法が大きいと
き、傾斜台１４の傾きが小さければ、持替時には、ロボ
ット３の動作範囲Ａ外となるので、傾きθ2を大きくと
る必要がある。この場合、ワークＷＫの奥行寸法が大き
いので、傾きが大きくてもワークＷＫは安定することに
なる。Further, when the depth of the work WK is large and the inclination of the tilting table 14 is small, the robot 3 is out of the operating range A when it is held, so it is necessary to increase the inclination θ2. In this case, since the depth dimension of the work WK is large, the work WK is stable even if the inclination is large.

【００５５】そこで、同図５に示すように、まず、持替
制御盤６に対して、上記設定された第１角度θ1への原
位置決めを指示する傾動指令信号Ｒ1（オフ）が送出さ
れる。持替制御盤６はこのオフ信号を受けったことを確
認すると、傾斜台１４を第１角度θ1に位置決めするよ
うエアシリンダ１６を駆動制御する（ステップ１１
４）。傾斜台１４が第１角度θ1に位置決めされたこと
を確認すると、原位置決め完了信号Ｓ1がロボットコン
トローラ１に送出される（ステップ１１５）。Therefore, as shown in FIG. 5, first, the tilt command signal R1 (OFF) is sent to the changeover control panel 6 to instruct the original positioning to the first angle θ1 set above. . Upon confirming that the holding control panel 6 has received the OFF signal, the holding control panel 6 drives and controls the air cylinder 16 to position the tilting table 14 at the first angle θ1 (step 11).
4). When it is confirmed that the tilt table 14 is positioned at the first angle θ1, the original positioning completion signal S1 is sent to the robot controller 1 (step 115).

【００５６】コントローラ１は、原位置決め完了信号Ｓ
1を受け取ったことを確認すると、搬入装置９からワー
クＷＫを搬入してくるよう、ロボット３を動作させる
（ステップ１０１）。そして、ワークＷＫをロボット３
のハンド４に把持させて、プレスブレーキ２にワークＷ
Ｋを挿入させる等してワーク折曲加工を行わせるよう、
プレスブレーキ２およびロボット３が制御される。これ
により、ワークＷＫの各辺について折曲加工がなされ、
現在ハンド４が把持している辺を折曲げるためにワーク
ＷＫの持替を行う直前まで、ロボット３およびプレスブ
レーキ２は動作する（ステップ１０２）。The controller 1 sends the original positioning completion signal S
When it is confirmed that 1 has been received, the robot 3 is operated so as to carry in the work WK from the carry-in device 9 (step 101). Then, the work WK is set to the robot 3
The workpiece 4 on the press brake 2
In order to bend the work by inserting K,
The press brake 2 and the robot 3 are controlled. As a result, bending processing is performed on each side of the work WK,
The robot 3 and the press brake 2 are operated until immediately before the work WK is replaced to bend the side currently gripped by the hand 4 (step 102).

【００５７】ワークＷＫの持替を行う時期に達した時点
で、原位置決め完了信号Ｓ1が入力されているか否かが
判断される（ステップ１０３）。ここで、現在、原位置
決め完了信号Ｓ1が入力されているものと判断される
と、ワークＷＫを傾斜台１４に載置させるための姿勢に
なるようロボット３を動作させる（ステップ１０４）。
こうして、傾斜台１４上にワークＷＫを載置する姿勢
に、ロボット３の姿勢が変化されると、ロボット３のハ
ンド４が開かれ、傾斜台１４上にワークＷＫが載置され
る（ステップ１０５）。そして、ロボット３のハンド４
は、傾斜台１４上から待避される（ステップ１０６）。At the time when it is time to replace the work WK, it is determined whether or not the original positioning completion signal S1 is input (step 103). Here, if it is determined that the original positioning completion signal S1 is currently input, the robot 3 is operated so as to have a posture for mounting the work WK on the tilt table 14 (step 104).
In this way, when the posture of the robot 3 is changed to the posture in which the work WK is placed on the tilt table 14, the hand 4 of the robot 3 is opened and the work WK is placed on the tilt table 14 (step 105). ). And the hand 4 of the robot 3
Is retracted from the top of the tilt table 14 (step 106).

【００５８】ここで、ロボットコントローラ１から持替
制御盤６に対して、上記設定された第２角度θ2に傾斜
台１４を位置決めするための傾動指令信号Ｒ1（オン）
が、送出される。持替機制御盤６では、このオン信号を
受け取ったことを確認すると、傾斜台１４を第２角度θ
2に位置決めするようエアシリンダ１６を駆動制御する
（ステップ１１６）。傾斜台１４が第２角度θ2に位置
決めされたことを確認すると、傾動位置決め完了信号Ｓ
2がロボットコントローラ１に送出される（ステップ１
１７）。Here, the tilt command signal R1 (on) for positioning the tilt table 14 from the robot controller 1 to the changeover control panel 6 at the second angle θ2 set above.
Is sent out. When confirming that the ON signal is received, the changer control panel 6 moves the tilting table 14 to the second angle θ.
The air cylinder 16 is drive-controlled to be positioned at 2 (step 116). When it is confirmed that the tilt table 14 is positioned at the second angle θ2, the tilt positioning completion signal S
2 is sent to the robot controller 1 (step 1
17).

【００５９】ロボット３は、傾斜台１４上のワークＷＫ
を把持するための姿勢になるよう動作されており（ステ
ップ１０７）、また傾動位置決め完了信号Ｓ2が入力さ
れたか否かが判断されている（ステップ１０８）。The robot 3 uses the work WK on the tilt table 14.
It is operated so as to have a posture for gripping (step 107), and it is determined whether or not the tilting positioning completion signal S2 is input (step 108).

【００６０】そこで、傾動位置決め完了信号Ｓ2を受け
取ったことを確認すると、ロボット３のハンド４が閉じ
られ、傾斜台１４上のワークＷＫが把持される（ステッ
プ１０９）。そして、ロボット３のハンド４はワークＷ
Ｋを把持した状態で、傾斜台１４上から待避される（ス
テップ１１０）。Then, when it is confirmed that the tilt positioning completion signal S2 is received, the hand 4 of the robot 3 is closed and the work WK on the tilt table 14 is gripped (step 109). The hand 4 of the robot 3 is the work W.
With K held, it is retracted from the tilt table 14 (step 110).

【００６１】ここで、持替機制御盤６に対して、上記設
定された第１角度θ1への原位置決めを指示する傾動指
令信号Ｒ1（オフ）が送出される。持替制御盤６はこの
オフ信号を受けとったことを確認すると、傾斜台１４を
第１角度θ1に位置決めするようエアシリンダ１６を駆
動制御する（ステップ１１８）。傾斜台１４が第１角度
θ1に位置決めされたことを確認すると、原位置決め完
了信号Ｓ1がロボットコントローラ１に対し送出される
（ステップ１１９）。Here, the tilting command signal R1 (OFF) for instructing the original positioning to the set first angle θ1 is sent to the changer control panel 6. When the holding control panel 6 confirms that the off signal is received, it controls the air cylinder 16 so as to position the tilting table 14 at the first angle θ1 (step 118). When it is confirmed that the tilt table 14 is positioned at the first angle θ1, the original positioning completion signal S1 is sent to the robot controller 1 (step 119).

【００６２】コントローラ１は、原位置決め完了信号Ｓ
1を受け取ったことを確認すると、持替前に把持してい
たワークＷＫの辺を、プレスブレーキ２に折曲げさせる
等、所要の持替後の工程が実行されるよう、プレスブレ
ーキ２およびロボット３を制御する（ステップ１１
１）。そして、曲げの全工程が終了すると、ワークＷＫ
を搬出装置１０に搬出するようロボット３を動作させる
（ステップ１１２）。続いて、別のワークＷＫを連続し
て加工する場合には、手順はステップ１０１に移行され
て、以後同様の処理が繰返し実行されるが（ステップ１
１３の判断ＮＯ）、そうでない場合には、全処理を終了
させる（ステップ１１３の判断ＹＥＳ）。The controller 1 sends the original positioning completion signal S
When it is confirmed that 1 has been received, the press brake 2 and the robot are operated so that the necessary post-replacement process is performed, such as bending the side of the work WK held before the change to the press brake 2. Control 3 (Step 11
1). Then, when all the bending processes are completed, the work WK
The robot 3 is operated so that the robot 3 is carried out to the carry-out device 10 (step 112). Then, when another work WK is continuously processed, the procedure is moved to step 101, and the same processing is repeatedly executed thereafter (step 1
13). If not, the entire process is terminated (YES in step 113).

【００６３】さて、一方、図１（ｂ）は、上述した傾動
変化式の持替機５´´´を使用した場合の制御ブロック
図を示している。On the other hand, FIG. 1 (b) shows a control block diagram in the case of using the tilt change type changer 5 '''described above.

【００６４】同図（ｂ）に示すように、ロボットコント
ローラ１から持替制御盤６に対しては、傾斜台１４の傾
斜を指示する傾動指令信号Ｒ1が送出されるとともに、
２桁のＢＣＤコード（全８ビット）で傾斜台１４の第１
角度の目標値θ1または第２角度の目標値θ2を示す傾度
指令信号Ｒ2が送出される。なお、持替機としては、傾
斜台１４が０〜９０°の範囲で傾動可能となっている持
替機５´´´を想定している。一方、持替制御盤６から
ロボットコントローラ１に対しては、目標角度θ1また
はθ2への位置決めが完了したことを示す位置決め完了
信号Ｓ3が送出される。さらに、ロボット３から持替制
御盤６に対しては、持替制御盤６から出力されている位
置決め完了信号Ｓ3を解除するための位置決め完了確認
信号Ｒ3が出力される。As shown in FIG. 7B, the robot controller 1 sends a tilt command signal R1 to the holding control panel 6 to instruct the tilt table 14, and
The first of the tilt table 14 with a 2-digit BCD code (8 bits in total)
A gradient command signal R2 indicating a target angle value θ1 or a second target angle value θ2 is transmitted. As the changer, it is assumed that the tilter 14 is tiltable in the range of 0 to 90 ° and is a changer 5 ′ ″. On the other hand, the holding control panel 6 sends to the robot controller 1 a positioning completion signal S3 indicating that the positioning to the target angle θ1 or θ2 is completed. Further, the robot 3 outputs a positioning completion confirmation signal R3 for releasing the positioning completion signal S3 output from the replacement control panel 6 to the replacement control panel 6.

【００６５】図６は、図１（ｂ）の装置で行われる制御
の処理手順を示している。FIG. 6 shows a processing procedure of control performed by the apparatus shown in FIG.

【００６６】まず、この制御に先だって、上記第１角度
の目標値θ1（初期角度）の設定がが予め行われる。こ
の第１角度θ1は、前述したようにロボット３がワーク
ＷＫを傾斜台１４上に載置する際の傾斜台１４の傾斜角
度である。First, prior to this control, the target value θ1 (initial angle) of the first angle is set in advance. The first angle θ1 is the tilt angle of the tilt table 14 when the work WK is placed on the tilt table 14 by the robot 3 as described above.

【００６７】そこで、図６に示すように、まず、持替制
御盤６に対して、上記設定された第１角度θ1への位置
決めを指示する傾動指令信号Ｒ1が送出されるととも
に、第１角度θ1を示す傾度指令信号Ｒ2が送出される。
持替制御盤６はこれら信号Ｒ1、Ｒ2を受けったことを確
認すると、傾斜台１４が目標値θ1に位置決めされるよ
うモータ２３を駆動制御する（ステップ２１５）。傾斜
台１４が第１角度θ1に位置決めされたことを確認する
と、位置決め完了信号Ｓ3(オン)がロボットコントロー
ラ１に送出される（ステップ２１６）。Therefore, as shown in FIG. 6, first, the tilt command signal R1 for instructing the positioning to the set first angle θ1 is sent to the holding control panel 6 and the first angle θ1 is sent. A gradient command signal R2 indicating θ1 is transmitted.
When confirming that these signals R1 and R2 have been received, the holding control panel 6 drives and controls the motor 23 so that the tilt table 14 is positioned at the target value θ1 (step 215). When it is confirmed that the tilt table 14 is positioned at the first angle θ1, a positioning completion signal S3 (ON) is sent to the robot controller 1 (step 216).

【００６８】コントローラ１は、位置決め完了信号Ｓ3
を受け取ったことを確認すると、搬入装置９からワーク
ＷＫを搬入してくるよう、ロボット３を動作させる（ス
テップ２０１）。そして、ワークＷＫをロボット３のハ
ンド４に把持させて、プレスブレーキ２にワークＷＫを
挿入させる等してワーク折曲加工を行わせるよう、プレ
スブレーキ２およびロボット３が制御される。これによ
り、ワークＷＫの各辺について折曲加工がなされ、現在
ハンド４が把持している辺を折曲げるためにワークＷＫ
の持替を行う直前まで、ロボット３およびプレスブレー
キ２は動作する（ステップ２０２）。The controller 1 sends the positioning completion signal S3.
When it is confirmed that the work WK has been received, the robot 3 is operated so as to carry in the work WK from the carry-in device 9 (step 201). Then, the press brake 2 and the robot 3 are controlled so that the work WK is gripped by the hand 4 of the robot 3 and the work WK is inserted into the press brake 2 to perform work bending processing. As a result, bending processing is performed on each side of the work WK, and the work WK is bent to bend the side currently held by the hand 4.
The robot 3 and the press brake 2 are operated until just before the change of the pattern (step 202).

【００６９】ワークＷＫの持替を行う時期に達した時点
で、位置決め完了信号Ｓ3が入力されているか否かが判
断される（ステップ２０３）。ここで、現在、位置決め
完了信号Ｓ3が入力されているものと判断されると、現
在送出されている位置決め完了信号Ｓ3を解除すべく、
位置決め完了確認信号Ｒ3を持替制御盤６に対して送出
する。持替制御盤６はこの確認信号Ｒ3を受けて、位置
決め完了信号Ｓ3をオフする（ステップ２１７）。At the time when it is time to replace the work WK, it is determined whether or not the positioning completion signal S3 is input (step 203). Here, if it is determined that the positioning completion signal S3 is currently input, in order to cancel the positioning completion signal S3 currently transmitted,
The positioning completion confirmation signal R3 is sent to the replacement control panel 6. Upon receiving this confirmation signal R3, the holding control panel 6 turns off the positioning completion signal S3 (step 217).

【００７０】位置決め完了信号Ｓ3がオフされると、ワ
ークＷＫを傾斜台１４に載置させるための姿勢になるよ
うロボット３を動作させる（ステップ２０４）。こうし
て、傾斜台１４上にワークＷＫを載置する姿勢にロボッ
ト３の姿勢が変化されると、ロボット３のハンド４が開
かれ、傾斜台１４上にワークＷＫが載置される（ステッ
プ２０５）。そして、ロボット３のハンド４は、傾斜台
１４上から待避される（ステップ２０６）。When the positioning completion signal S3 is turned off, the robot 3 is operated so as to have a posture for mounting the work WK on the tilt table 14 (step 204). In this way, when the posture of the robot 3 is changed so that the work WK is placed on the tilt table 14, the hand 4 of the robot 3 is opened and the work WK is placed on the tilt table 14 (step 205). . Then, the hand 4 of the robot 3 is retracted from the tilt table 14 (step 206).

【００７１】ここで、ロボットコントローラ１では、傾
斜台１４上からワークＷＫを取る際の傾斜台１４の第２
角度の目標値θ2を決定する演算が、図７にて後述する
ようにして実行される（ステップ３０１〜３０９）。そ
して、演算された第２角度θ2に傾斜台１４を位置決め
するための傾動指令信号Ｒ1が送出されるとともに、上
記第２角度θ2を示す傾度指令信号Ｒ2が持替制御盤６に
対して送出される。持替機制御盤６では、これら信号Ｒ
1、Ｒ2を受け取ったことを確認すると、傾斜台１４が目
標値θ2に位置決めされるようにモータ２３が駆動制御
される（ステップ２１８）。傾斜台１４が第２角度θ2
に位置決めされたことを確認すると、位置決め完了信号
Ｓ3(オン)がロボットコントローラ１に送出される（ス
テップ２１９）。Here, in the robot controller 1, when the work WK is taken from the tilt table 14, the second tilt table 14 is used.
The calculation for determining the target value θ2 of the angle is executed as described later with reference to FIG. 7 (steps 301 to 309). Then, the tilt command signal R1 for positioning the tilting table 14 at the calculated second angle θ2 is sent, and the tilt command signal R2 indicating the second angle θ2 is sent to the holding control panel 6. It These signals R are displayed on the transfer control panel 6.
When it is confirmed that 1 and R2 have been received, the motor 23 is drive-controlled so that the tilt table 14 is positioned at the target value θ2 (step 218). The tilt table 14 has a second angle θ2.
When it is confirmed that the positioning has been completed, the positioning completion signal S3 (ON) is sent to the robot controller 1 (step 219).

【００７２】ここで、また、位置決め完了信号Ｓ3が入
力されているか否かが判断される（ステップ２０８）。
そこで、現在、位置決め完了信号Ｓ3が入力されている
ものと判断されると、現在送出されている位置決め完了
信号Ｓ3を解除すべく、位置決め完了確認信号Ｒ3を持替
制御盤６に対して送出する。持替制御盤６はこの確認信
号Ｒ3を受けて、位置決め完了信号Ｓ3をオフする（ステ
ップ２２０）。Here, again, it is judged whether or not the positioning completion signal S3 is inputted (step 208).
Therefore, when it is determined that the positioning completion signal S3 is currently input, a positioning completion confirmation signal R3 is sent to the replacement control panel 6 in order to cancel the positioning completion signal S3 that is currently sent. . Upon receiving this confirmation signal R3, the holding control panel 6 turns off the positioning completion signal S3 (step 220).

【００７３】このようにして位置決め完了信号Ｓ3がオ
フされるが、ロボット３は、すでに、傾斜台１４上のワ
ークＷＫを把持するための姿勢になるよう動作されてお
り（ステップ２０７）、ロボット３のハンド４が閉じら
れ、傾斜台１４上のワークＷＫが把持される（ステップ
２０９）。そして、ロボット３のハンド４はワークＷＫ
を把持した状態で、傾斜台１４上から待避される（ステ
ップ２１０）。In this way, the positioning completion signal S3 is turned off, but the robot 3 has already been operated so as to have a posture for gripping the work WK on the tilt table 14 (step 207). The hand 4 is closed and the work WK on the tilt table 14 is gripped (step 209). Then, the hand 4 of the robot 3 is the work WK.
While being held, it is retracted from the tilt table 14 (step 210).

【００７４】ここで、持替機制御盤６に対して、再び上
記設定された第１角度θ1への原位置決めを指示する傾
動指令信号Ｒ1が送出されるとともに、第１角度θ1を示
す傾度指令信号Ｒ2が送出される。持替制御盤６はこれ
ら信号Ｒ1、Ｒ2を受けったことを確認すると、傾斜台１
４が目標値θ1に位置決めされるように、モータ２３を
駆動制御する（ステップ２２１）。傾斜台１４が第１角
度θ1に位置決めされたことを確認すると、位置決め完
了信号Ｓ3がロボットコントローラ１に送出される（ス
テップ２２２）。Here, the tilting command signal R1 for instructing the original positioning to the first angle θ1 set again is sent to the holding machine control panel 6 and the tilting command indicating the first angle θ1 is issued. The signal R2 is transmitted. When the holding control panel 6 confirms that these signals R1 and R2 have been received, the tilting table 1
The motor 23 is driven and controlled so that 4 is positioned at the target value θ1 (step 221). When it is confirmed that the tilt table 14 is positioned at the first angle θ1, a positioning completion signal S3 is sent to the robot controller 1 (step 222).

【００７５】コントローラ１は、位置決め完了信号Ｓ3
を受け取ったことを確認すると、持替前に把持していた
ワークＷＫの辺を、プレスブレーキ２に折曲げさせる等
の所要の持替後の工程が実行されるよう、プレスブレー
キ２およびロボット３を制御する（ステップ２１１）。
そして、曲げの全工程が終了すると、ワークＷＫを搬出
装置１０に搬出するようロボット３を動作させる（ステ
ップ２１２）。続いて、別のワークＷＫを連続して加工
する場合には、手順はステップ２０１に移行されて、以
後同様の処理が繰返し実行されるが（ステップ２１３の
判断ＮＯ）、そうでない場合には、手順はつぎのステッ
プ２１４に移行される（ステップ２１３の判断ＹＥ
Ｓ）。The controller 1 uses the positioning completion signal S3.
After confirming that the press brake 2 and the robot 3 have been executed, a necessary post-replacement process such as bending the side of the work WK held before the replacement by the press brake 2 is executed. Is controlled (step 211).
Then, when all the bending processes are completed, the robot 3 is operated so as to carry out the work WK to the carry-out device 10 (step 212). Then, when another workpiece WK is continuously processed, the procedure is moved to step 201, and the same processing is repeatedly executed thereafter (decision NO in step 213), but otherwise, The procedure moves to the next step 214 (determination YE in step 213).
S).

【００７６】ステップ２１４では、位置決め完了信号Ｓ
3が入力されているか否かが判断される。そこで、現
在、位置決め完了信号Ｓ3が入力されているものと判断
されると、現在送出されている位置決め完了信号Ｓ3を
解除すべく、位置決め完了確認信号Ｒ3を持替制御盤６
に対して送出する。持替制御盤６はこの確認信号Ｒ3を
受けて、位置決め完了信号Ｓ3をオフする（ステップ２
２３）。そして、ロボットコントローラ１は、位置決め
完了信号Ｓ3がオフされたことを確認して、全処理を終
了させる。At step 214, the positioning completion signal S
It is determined whether or not 3 is input. Therefore, when it is determined that the positioning completion signal S3 is currently input, the positioning completion confirmation signal R3 is transferred to the replacement control panel 6 in order to cancel the positioning completion signal S3 currently sent.
Send to. Upon receiving this confirmation signal R3, the holding control panel 6 turns off the positioning completion signal S3 (step 2).
23). Then, the robot controller 1 confirms that the positioning completion signal S3 is turned off and terminates all the processing.

【００７７】つぎに、上記第２角度の目標値θ2を演算
によって決定する処理について、図７のフローチャート
および図８の幾何学的配置図を参照して説明する。Next, the process of determining the target value θ2 of the second angle by calculation will be described with reference to the flowchart of FIG. 7 and the geometrical layout diagram of FIG.

【００７８】この演算処理では、第１角度θ1を初期角
度θ0とし、この初期角度θ0に対して微小角度Δθを順
次加算していくことによって最終的に得られる角度θn
を第２角度θ2として決定するようにしている。角度θ2
は、ワークＷＫの長さ等ワークＷＫに関するデータと、
ロボット３がワークＷＫを傾斜台１４上から取る際の姿
勢等ロボット３に関するデータと、傾斜台１４の傾動中
心等持替機５´´´に関するデータとに基づいて演算さ
れる。In this calculation process, the first angle θ1 is set as the initial angle θ0, and the angle θn finally obtained by sequentially adding the small angle Δθ to this initial angle θ0.
Is determined as the second angle θ2. Angle θ2
Is data related to the work WK such as the length of the work WK,
It is calculated based on the data regarding the robot 3 such as the posture when the robot 3 picks up the work WK from the tilt table 14 and the data regarding the tilting center etc. of the tilt table 14 5 ′ ″.

【００７９】すなわち、図８における各符号は以下のよ
うに定義される。That is, each symbol in FIG. 8 is defined as follows.

【００８０】Ｐa0：傾動前（姿勢（１））の傾斜台１４
上のワークＷＫの基準位置 Ｐａn：傾動後（姿勢（２））の傾斜台１４上のワーク
ＷＫの基準位置 Ｐｂ：ロボット３がワークＷＫを離して待避した位置 Ｐｃ：ロボット３が取りにいく側のワーク端 Ｐｄ0：傾動しない場合にロボット３がワークＷＫを取
りにいく直前の位置 Ｐｄn：傾動後にロボット３がワークＷＫを取りにいく
直前の位置 Ｐe：傾斜台１４の傾動中心 θ0：傾動前の傾斜台１４の角度（θ1） θn：傾動後の傾斜台１４の角度 ＬW：ワークＷＫの長さ Ｌh：ワークＷＫとハンド４が干渉しないための距離 Ｌ1：ワークＷＫと傾斜台１４の傾動中心Ｐeとの距離 Ｌ2：ＰeからワークＷＫにおろした垂線の足とＰa0との
距離 すると、Ｐa（Ｘ0、Ｙ0、Ｚ0）とし、単純化のため、Ｙ
座標を変えない位置で持ち替えるものとすると、 Ｐｂ＝（Ｘ0＋Ｌh・ｃｏｓθ0、Ｙ0、Ｚ0−Ｌh・ｓｉｎ
θ0） Ｐｄ0＝（Ｘ0−（ＬW＋Ｌh）ｃｏｓθ0、Ｙ0、Ｚ0＋
（ＬW＋Ｌh）ｓｉｎθ0） Ｐan＝（Ｘ0＋Ｌ1・ｓｉｎθn＋Ｌ2・ｃｏｓθn、Ｙ0、
Ｚ0＋Ｌ1・ｃｏｓθn−Ｌ2・ｓｉｎθn） Ｐｄn＝（Ｘ0＋Ｌ1・ｓｉｎθn＋Ｌ2・ｃｏｓθn− （ＬW＋Ｌh）ｃｏｓθn、Ｙ0、Ｚ0＋Ｌ1・ｃｏｓθn− Ｌ2・ｓｉｎθn＋（ＬW＋Ｌh）・ｓｉｎθn） となる。そして、ロボット３のツール方向（Ａ、Ｂ、
Ｃ）を考慮したＰbの座標を、 Ｐb＝（Ｘ0＋Ｌh・ｃｏｓθ0、Ｙ0、Ｚ0−Ｌh・ｓｉｎ
θ0、Ａ、Ｂ、Ｃ） とすると、 Ｐｄn＝（Ｘ0＋Ｌ1・ｓｉｎθn＋Ｌ2・ｃｏｓθn− （ＬW＋Ｌh）ｃｏｓθn、Ｙ0、Ｚ0＋Ｌ1・ｃｏｓθn− Ｌ2・ｓｉｎθn＋（ＬW＋Ｌh）・ｓｉｎθn、Ａ−１８
０°、−Ｂ、Ｃ）…（１） と、傾斜台１４が傾斜角度θnの場合におけるハンド４
の先端位置Ｐｄnが演算される。これによって、上記ア
ーム先端基準位置７ａも容易に演算することができる。Pa0: Inclination stand 14 before tilting (posture (1))
Reference position of the upper work WK Pan: Reference position of the work WK on the tilt table 14 after tilting (posture (2)) Pb: Position at which the robot 3 has retracted the work WK and saved Pc: Side where the robot 3 picks up Work end Pd0: Position just before the robot 3 gets the work WK when not tilting Pdn: Position just before the robot 3 gets the work WK after tilting Pe: Tilt center of the tilt table 14 θ0: Before tilting Angle of the tilt table 14 (θ1) θn: Angle of the tilt table 14 after tilting LW: Length of the work WK Lh: Distance for avoiding interference between the work WK and the hand 4 L1: Tilt center Pe of the work WK and the tilt table 14 Distance L2: The distance between the foot of the perpendicular line drawn from the Pe to the work WK and Pa0 is Pa (X0, Y0, Z0). For simplicity, Y
Assuming that the position is changed at a position where the coordinates are not changed, Pb = (X0 + Lh · cos θ0, Y0, Z0−Lh · sin
θ0) Pd0 = (X0− (LW + Lh) cos θ0, Y0, Z0 +
(LW + Lh) sin θ0) Pan = (X0 + L1 · sin θn + L2 · cos θn, Y0,
Z0 + L1 · cos θn−L2 · sin θn) Pdn = (X0 + L1 · sin θn + L2 · cos θn− (LW + Lh) cos θn, Y0, Z0 + L1 · cos θn−L2 · sin θn + (LW + Lh) · sin θn). Then, the tool direction of the robot 3 (A, B,
The coordinates of Pb considering C) are as follows: Pb = (X0 + Lh · cos θ0, Y0, Z0−Lh · sin
θ0, A, B, C), Pdn = (X0 + L1 · sin θn + L2 · cos θn− (LW + Lh) cos θn, Y0, Z0 + L1 · cos θn− L2 · sin θn + (LW + Lh) · sin θn, A-18
0 °, −B, C) (1) and the hand 4 when the tilting table 14 has a tilting angle θn.
The tip position Pdn of the is calculated. Thereby, the arm tip reference position 7a can be easily calculated.

【００８１】さて、図７に示すように、まずｎが０にイ
ニシャライズされて（ステップ３０１）、初期角度θ0
（＝θ1）が設定される。このとき、ハンド４先端位置
Ｐｄnは動作範囲Ａに応じた動作範囲内に配置されると
ともに、基準位置７ａが動作範囲Ａ内に配置される（ス
テップ３０２）。Now, as shown in FIG. 7, first, n is initialized to 0 (step 301), and the initial angle θ0 is set.
(= Θ1) is set. At this time, the tip position Pdn of the hand 4 is arranged in the movement range corresponding to the movement range A, and the reference position 7a is arranged in the movement range A (step 302).

【００８２】つぎに、上記（１）式に基づいて、ハンド
４先端位置Ｐｄnが演算される（ステップ３０３）。つ
ぎに、この演算された位置Ｐｄnが動作範囲Ａに応じた
動作範囲内であるか否かが判断される（ステップ３０
４）。ここで、動作範囲外にあると判断されれば、ｎが
＋１インクリメントされて（ステップ３０６）、持替機
５´´´の傾斜台１４をさらに微小角度Δθだけ傾動さ
せた際の角度θnが求められ（ステップ３０７）、この
角度θnが傾斜台１４の傾動可能範囲（０°〜９０°）
内に収まっているか否かが判断される（ステップ３０
８）。Next, the tip position Pdn of the hand 4 is calculated based on the equation (1) (step 303). Next, it is judged whether or not the calculated position Pdn is within the operation range corresponding to the operation range A (step 30).
4). Here, if it is determined that it is out of the operation range, n is incremented by +1 (step 306), and the angle θn when the tilting base 14 of the transfer machine 5 ″ ″ is further tilted by the minute angle Δθ is obtained. It is determined (step 307), and this angle θn is the tiltable range (0 ° to 90 °) of the tilt table 14.
It is determined whether or not it is within (step 30)
8).

【００８３】角度θnが傾動可能範囲内にあると判断さ
れたならば、再びステップ３０４に移行されて上記
（１）式の演算が実行されて、ハンド４の先端位置Ｐｄ
nが求められる。If it is determined that the angle θn is within the tiltable range, the process proceeds to step 304 again and the calculation of the above equation (1) is executed so that the tip position Pd of the hand 4 is reached.
n is required.

【００８４】以下、ハンド４先端位置Ｐｄnがロボット
３の動作範囲外であり、かつ傾斜台１４の傾斜角度θn
が傾動可能範囲内である限りは、上記ステップ３０４〜
３０８の処理が繰返し実行される。Hereinafter, the tip position Pdn of the hand 4 is out of the operation range of the robot 3, and the tilt angle θn of the tilt table 14 is set.
As long as is within the tiltable range, the above steps 304 to
The process of 308 is repeatedly executed.

【００８５】やがて、ハンド４先端位置Ｐｄnが動作範
囲内であると判断されると、たとえば、図９に示すよう
にロボット３が姿勢３´をとり、傾斜台１４が姿勢
（３）をとるような角度である場合には（ステップ３０
４の判断ＹＥＳ）、このときの角度θnが第２角度の目
標値θ2とされる（ステップ３０５）。When it is determined that the tip position Pdn of the hand 4 is within the operation range, the robot 3 takes the posture 3'and the tilt base 14 takes the posture (3) as shown in FIG. 9, for example. If the angle is different (step 30
4), the angle θn at this time is set as the target value θ2 of the second angle (step 305).

【００８６】一方、ステップ３０８において、ハンド４
先端位置Ｐｄnが動作範囲外のままで傾斜角度θnが傾動
可能範囲外と判断された場合、たとえば、図９に示すよ
うにロボット３が姿勢３´´をとり、傾斜台１４が姿勢
（４）をとるような角度である場合には（ステップ３０
８の判断ＮＯ）、持替が不可能であるとして、処理を中
断する等の所定の異常処理がなされる（ステップ３０
９）。On the other hand, in step 308, the hand 4
When it is determined that the tip angle Pdn remains outside the operating range and the tilt angle θn is outside the tiltable range, for example, the robot 3 takes the posture 3 ″ and the tilting table 14 takes the posture (4) as shown in FIG. If the angle is such that (step 30
(No in 8), it is determined that it is impossible to change the pattern, and a predetermined abnormal process such as interrupting the process is performed (step 30).
9).

【００８７】以上のようにして、この実施例によれば、
ロボット３の動作範囲がたとえ、限定された範囲であっ
ても、持替機の傾斜台１４を傾斜させて、ワークＷＫの
持替えを行うようにしたので、システムに大きな変更を
施すことなく、低コストで、従来よりも大きなサイズの
ワークを扱うことが可能となる。As described above, according to this embodiment,
Even if the operating range of the robot 3 is limited, the tilting table 14 of the changer is tilted to change the work WK, so that the system is not changed significantly. It is possible to handle a work of a larger size than before with low cost.

【００８８】たとえば、同じプレスブレーキとロボット
を使用した場合に、前述した固定式（図１０）では、最
大２５００ｍｍ×５００ｍｍのワークしか扱えず、回転
式（図１１）では、最大１２５０ｍｍ×６００ｍｍのワ
ークしか扱えなかったものが、この実施例によれば、最
大２５００ｍｍ×８００ｍｍものワークを扱えるという
良好な結果が得ている。For example, when the same press brake and robot are used, the fixed type (FIG. 10) described above can handle only a work up to 2500 mm × 500 mm, and the rotary type (FIG. 11) can work up to 1250 mm × 600 mm. According to the present embodiment, a good result that a work up to 2500 mm × 800 mm can be handled is obtained.

【００８９】[0089]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ワーク持替装置の傾斜台を傾斜させて、ワークの持替え
を行うようにしたので、システムに大きな変更を施すこ
となく、低コストで、従来よりも大きなサイズのワーク
を扱うことが可能となる。As described above, according to the present invention,
Since the tilt table of the work changing device is tilted to change the work, the work can be handled at a lower cost and with a larger size than before without making a major change to the system. .

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】図１（ａ）、（ｂ）は本発明に係るロボットの
ワーク持替制御装置およびワーク持替装置の実施例の構
成をそれそれ例示した制御ブロック図である。1 (a) and 1 (b) are control block diagrams respectively illustrating the configurations of an embodiment of a work change control device for a robot and a work change device according to the present invention.

【図２】図２は実施例のワーク持替装置の構成を例示し
た図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a work changing device according to an embodiment.

【図３】図３は図２と異なるワーク持替装置の構成を例
示した図である。FIG. 3 is a diagram exemplifying a configuration of a work changing device which is different from FIG. 2.

【図４】図４（ａ）、（ｂ）は図２、図３と異なるワー
ク持替装置の構成を例示した図で、同図４（ｂ）は同図
４（ａ）の矢視Ｄ方向を示す図である。4A and 4B are views exemplifying a configuration of a work changing device which is different from FIGS. 2 and 3, and FIG. 4B is an arrow D of FIG. 4A. It is a figure which shows a direction.

【図５】図５は図１（ａ）の装置で実行される制御の処
理手順を示すフローチャートである。5 is a flowchart showing a processing procedure of control executed by the apparatus of FIG. 1 (a).

【図６】図６は図１（ｂ）の装置で実行される制御の処
理手順を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure of control executed by the device of FIG. 1 (b).

【図７】図７は図６の制御に使用される傾斜角度を決定
する手順を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a procedure for determining a tilt angle used for the control of FIG.

【図８】図８は、図７のフローチャートを説明するため
に用いた、幾何学的配置図である。FIG. 8 is a geometric layout diagram used for explaining the flowchart of FIG. 7.

【図９】図９は、ロボット３の動作範囲を説明するため
に用いた図である。FIG. 9 is a diagram used for explaining an operation range of the robot 3.

【図１０】図１０は従来のプレスブレーキシステムの構
成を示す上面図である。FIG. 10 is a top view showing a configuration of a conventional press brake system.

【図１１】図１１は従来のプレスブレーキシステムの構
成を示す上面図である。FIG. 11 is a top view showing a configuration of a conventional press brake system.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ロボットコントローラ ２ プレスブレーキ ４ ハンド ５ 持替機 ６ 持替制御盤 １４ 傾斜台 ＷＫ ワーク 1 Robot Controller 2 Press Brake 4 Hand 5 Holding Machine 6 Holding Control Panel 14 Tilt Table WK Work

Claims (10)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ワークを把持するハンドを有し、所
定の動作範囲内で姿勢を変化させて、所定の加工装置で
ワークの加工を行わせるロボットと、前記加工装置で加
工されたワークを一時的に支持するワーク持替装置とを
具え、前記ロボットのハンドをアンクランプさせ、ワー
クを前記ワーク持替装置により一時的に支持させてか
ら、前記ハンドを再度クランプさせて前記ワーク持替装
置上のワークを把持し直すワーク持替動作を制御するロ
ボットのワーク持替制御装置において、 前記ワーク持替装置は、ワークが載置され、該載置され
たワークを傾斜させる傾斜台を具えており、 前記ロボットのハンドをアンクランプして、前記傾斜台
上にワークを載置させるときのロボットの第１の姿勢が
前記所定の動作範囲内に入るように、前記傾斜台の第１
の傾斜角度を予め設定しておくとともに、前記ロボット
のハンドを再度クランプして、前記傾斜台上のワークを
把持し直すときのロボットの第２の姿勢が前記所定の動
作範囲内に入るように、前記傾斜台の第２の傾斜角度を
予め設定しておき、 前記傾斜台の傾斜角度を前記設定された第１の傾斜角度
に位置決めした後、前記ロボットの姿勢を前記第１の姿
勢に変化させて、ロボットのハンドをアンクランプして
前記傾斜台上にワークを載置させるとともに、前記傾斜
台の傾斜角度を前記設定された第２の傾斜角度に位置決
めした後、前記ロボットの姿勢を前記第２の姿勢に変化
させて、ロボットのハンドをクランプして前記傾斜台上
のワークを把持し直すように、ロボットおよびワーク持
替装置を制御するようにしたロボットのワーク持替制御
装置。1. A robot having a hand for holding a work, changing a posture within a predetermined movement range, and processing the work by a predetermined processing device, and a work temporarily processed by the processing device. And a work holding device that supports the work, the robot hand is unclamped, the work is temporarily supported by the work holding device, and then the hand is re-clamped on the work holding device. In the work change control device of the robot for controlling the work change operation for re-holding the work, the work change device includes a tilt table on which the work is placed and which tilts the placed work. , The hand of the robot is unclamped so that the first posture of the robot when the work is placed on the tilt table falls within the predetermined operation range. 1
The angle of inclination of the robot is set in advance, and the second posture of the robot when the hand of the robot is re-clamped and the work on the inclined table is gripped again falls within the predetermined operation range. After setting a second tilt angle of the tilt table in advance and positioning the tilt angle of the tilt table at the set first tilt angle, the posture of the robot is changed to the first posture. Then, the hand of the robot is unclamped, the work is placed on the tilt table, and the tilt angle of the tilt table is positioned at the set second tilt angle. A robot work-piece change control system in which the robot and the work-piece change device are controlled so that the robot hand is clamped and the work piece on the tilt table is gripped again by changing to the second posture. Your device. 【請求項２】 ワークを把持するハンドを有し、所
定の動作範囲内で姿勢を変化させて、所定の加工装置で
ワークの加工を行わせるロボットと、前記加工装置で加
工されたワークを一時的に支持するワーク持替装置とを
具え、前記ロボットのハンドをアンクランプさせ、ワー
クを前記ワーク持替装置により一時的に支持させてか
ら、前記ハンドを再度クランプさせて前記ワーク持替装
置上のワークを把持し直すワーク持替動作を制御するロ
ボットのワーク持替制御装置において、 前記ワーク持替装置は、ワークが載置され、該載置され
たワークを傾斜させる傾斜台を具えており、 前記ロボットのハンドをアンクランプして、前記傾斜台
上にワークを載置させるときのロボットの第１の姿勢が
前記所定の動作範囲内に入るように、前記傾斜台の第１
の傾斜角度を予め設定しておき、 前記傾斜台の傾斜角度を前記設定された第１の傾斜角度
に位置決めした後、前記ロボットの姿勢を前記第１の姿
勢に変化させて、ロボットのハンドをアンクランプして
前記傾斜台上にワークを載置させるようにロボットおよ
びワーク持替装置を制御するとともに、 前記ワーク、前記ロボットおよび前記持替装置に関する
データに基づいて、前記ロボットのハンドを再度クラン
プして、前記傾斜台上のワークを把持し直すときのロボ
ットの第２の姿勢が前記所定の動作範囲内に入るよう
に、前記傾斜台の第２の傾斜角度を演算し、 前記傾斜台の傾斜角度を前記演算された第２の傾斜角度
に位置決めした後、前記ロボットの姿勢を前記第２の姿
勢に変化させて、ロボットのハンドをクランプして前記
傾斜台上のワークを把持し直すようにロボットおよびワ
ーク持替装置を制御するようにしたロボットのワーク持
替制御装置。2. A robot having a hand for holding a work, changing a posture within a predetermined movement range, and processing the work by a predetermined processing device, and a work temporarily processed by the processing device. And a work holding device that supports the work, the robot hand is unclamped, the work is temporarily supported by the work holding device, and then the hand is re-clamped on the work holding device. In the work change control device of the robot for controlling the work change operation for re-holding the work, the work change device includes a tilt table on which the work is placed and which tilts the placed work. , The hand of the robot is unclamped so that the first posture of the robot when the work is placed on the tilt table falls within the predetermined operation range. 1
Is set in advance, the tilt angle of the tilt table is positioned at the set first tilt angle, and then the posture of the robot is changed to the first posture, and the robot hand is moved. The robot and the work changing device are controlled so that the work is unclamped and the work is placed on the tilt table, and the hand of the robot is re-clamped based on the data on the work, the robot, and the changing device. Then, the second tilt angle of the tilt table is calculated so that the second posture of the robot when gripping the work on the tilt table again falls within the predetermined operation range. After positioning the tilt angle to the calculated second tilt angle, the posture of the robot is changed to the second posture, and the robot hand is clamped to clamp the robot hand. Work Jikawa control apparatus for a robot which is adapted to control the robot and workpiece Jikawa device to re-grip the over click. 【請求項３】 ロボットのハンドによるワークの持
替えを行うために使用されるワーク持替装置であって、
所定の加工装置で加工されたワークを一時的に支持する
ワーク持替装置において、 ワークが載置される傾斜台と、 前記傾斜台を傾動自在に支持する基台と、 前記傾斜台の傾斜角度を変化させるアクチュエータとを
具えたワーク持替装置。3. A work change device used for changing a work by a robot hand, comprising:
In a work changing device for temporarily supporting a work processed by a predetermined processing device, a tilt table on which the work is placed, a base for tiltably supporting the tilt table, and a tilt angle of the tilt table Work change device with an actuator for changing the work. 【請求項４】 前記アクチュエータは、ロッド先端
が前記傾斜台に連結されたシリンダである請求項３記載
のワーク持替装置。4. The work changing device according to claim 3, wherein the actuator is a cylinder whose rod tip is connected to the tilt base. 【請求項５】 前記シリンダのロッドを縮退させて
ストロークエンドに達したときの傾斜台の傾斜角度を第
１の傾斜角度に設定するとともに、前記シリンダのロッ
ドを伸張させてストロークエンドに達したときの傾斜台
の傾斜角度を第２の傾斜角度に設定し、 前記シリンダのロッドを伸縮させて前記傾斜台を前記第
１の傾斜角度または前記第２の傾斜角度に位置決めする
請求項４記載のワーク持替装置。5. When the rod of the cylinder is retracted to reach the stroke end, the tilt angle of the tilt base is set to a first tilt angle, and the rod of the cylinder is extended to reach the stroke end. 5. The work according to claim 4, wherein the tilt angle of the tilt table is set to a second tilt angle, and the rod of the cylinder is expanded and contracted to position the tilt table at the first tilt angle or the second tilt angle. Holding device. 【請求項６】 前記傾斜台は、前記基台に軸支され
ており、 前記アクチュエータは、前記傾斜台の軸を回転させる回
転アクチュエータである請求項３記載のワーク持替装
置。6. The work changing device according to claim 3, wherein the tilt base is pivotally supported by the base, and the actuator is a rotary actuator that rotates the shaft of the tilt base. 【請求項７】 前記回転アクチュエータを一方向に
回転させてストロークエンドに達したときの傾斜台の傾
斜角度を第１の傾斜角度に設定するとともに、前記回転
アクチュエータを他方向に回転させてストロークエンド
に達したときの傾斜台の傾斜角度を第２の傾斜角度に設
定し、 前記回転アクチュエータを回転させて前記傾斜台を前記
第１の傾斜角度または前記第２の傾斜角度に位置決めす
る請求項６記載のワーク持替装置。7. The tilt angle of the tilt base when the rotary actuator is rotated in one direction to reach the stroke end is set to a first tilt angle, and the rotary actuator is rotated in the other direction to set the stroke end. The tilt angle of the tilt table when the tilt angle is reached is set to a second tilt angle, and the rotary actuator is rotated to position the tilt table at the first tilt angle or the second tilt angle. The work replacement device described. 【請求項８】 前記傾斜台が一方向に傾動したとき
の動きを規制する第１のストッパと、前記傾斜台が他方
向に傾動したときの動きを規制する第２のストッパと
を、さらに具えており、 前記傾斜台が前記第１のストッパに当接したときの傾斜
台の傾斜角度を第１の傾斜角度に設定するとともに、前
記傾斜台が前記第２のストッパに当接したときの傾斜台
の傾斜角度を第２の傾斜角度に設定し、 前記アクチュエータを作動させて前記傾斜台を前記第１
の傾斜角度または前記第２の傾斜角度に位置決めする請
求項３記載のワーク持替装置。8. A first stopper for restricting a movement when the tilt table tilts in one direction, and a second stopper for restricting a movement when the tilt table tilts in another direction. The tilt angle of the tilt table when the tilt table contacts the first stopper is set to the first tilt angle, and the tilt angle when the tilt table contacts the second stopper. The tilt angle of the table is set to a second tilt angle, and the actuator is operated to move the tilt table to the first tilt angle.
The work repositioning device according to claim 3, wherein the work repositioning device is positioned at the inclination angle or the second inclination angle. 【請求項９】 前記傾斜台が前記第１のストッパに
当接されるのと同時に当接される第１のダンパと、前記
傾斜台が前記第２のストッパに当接されるのと同時に当
接される第２のダンパとを、さらに具えている請求項８
記載のワーク持替装置。9. A first damper, which is brought into contact with the first stopper at the same time as the tilt base, and a second damper, which is brought into contact with the second stopper, at the same time. 9. A second damper, which is brought into contact with the second damper, further comprising:
The work replacement device described. 【請求項１０】 前記所定の加工装置は、プレスブレ
ーキである請求項３記載のワーク持替装置。10. The work changing device according to claim 3, wherein the predetermined processing device is a press brake.