JPH0985671A - Small-size articulated robot device - Google Patents
Small-size articulated robot deviceInfo
- Publication number
- JPH0985671A JPH0985671A JP26947095A JP26947095A JPH0985671A JP H0985671 A JPH0985671 A JP H0985671A JP 26947095 A JP26947095 A JP 26947095A JP 26947095 A JP26947095 A JP 26947095A JP H0985671 A JPH0985671 A JP H0985671A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- articulated robot
- floating arm
- small
- arm
- positioning jig
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、移動装置に小形の
多関節形ロボットを搭載して、加工対象領域を広くし
た、簡易式の小形の多関節形ロボット装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a simple small articulated robot apparatus in which a small articulated robot is mounted on a moving device to widen a processing target area.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般にアーク溶接用トーチ，アーク切断
用トーチあるいはグラインダー等の適宜の加工具を自由
端部に備えた産業用ロボットにより所望の加工が行なわ
れている。従来、被加工物（以下、ワークと称する。）
の大きさが比較的小さい場合、例えば、図１０及び図１
１に示されるごとくの、加工対象領域を広くした装置が
提言されている。2. Description of the Related Art Generally, desired processing is performed by an industrial robot equipped with a suitable processing tool such as an arc welding torch, an arc cutting torch, or a grinder at its free end. Conventionally, a workpiece (hereinafter referred to as a work)
Is relatively small, for example, FIG. 10 and FIG.
As shown in FIG. 1, a device having a wide processing target area is proposed.
【０００３】すなわち、動作範囲の小さい小形の多関節
形ロボットＲを、例えば直交する２方向、すなわち、
Ｘ，Ｙ方向に移動自在な移動装置５０に垂設し、ワーク
Ｗを取付けたワーク位置決め治具４０を複数の所望の位
置に位置決めし、小形の多関節形ロボットＲを取付けた
移動台５１を目的とする位置に移動させた後、小形の多
関節形ロボットを作動させて所望の加工を行ない、加工
後、次の加工位置に移動台５１を移動させて順次加工を
行なっている。That is, a small articulated robot R having a small motion range is moved in, for example, two orthogonal directions, that is,
The movable table 50 which is movable in the X and Y directions is hung vertically, the workpiece positioning jig 40 having the workpiece W attached thereto is positioned at a plurality of desired positions, and the movable table 51 provided with the small articulated robot R is attached. After moving to a target position, a small articulated robot is operated to perform desired processing, and after processing, the moving table 51 is moved to the next processing position to perform sequential processing.
【０００４】まず、ワーク位置決め治具４０の基準点Ａ
に対して所望の位置となるようにワークＷを取付け、こ
のワークＷを取付けたワーク位置決め治具４０の各基準
点Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 …がロボット装置の基準点Ｏに対し
て所望の位置となるように複数個のワーク位置決め治具
４０，４０，…を配置する。First, the reference point A of the work positioning jig 40.
The work W is attached so that it is at a desired position with respect to the reference position A 1 , A 2 , A 3, ... Of the work positioning jig 40 on which the work W is attached is desired with respect to the reference point O of the robot apparatus. A plurality of workpiece positioning jigs 40, 40, ...
【０００５】次に移動台５１の基準点Ｂがワーク位置決
め治具の基準点Ａに対して所望の相対位置となるよう
に、例えば基準点Ａ1 に対する所望の位置Ｂ1 となるよ
うに移動台５１を移動させ、この状態で小形の多関節形
ロボットＲによりワークＷ1 の加工が行なわれる。この
後、移動台５１の基準点がＢ2 ，Ｂ3 ，…の位置なるよ
うに移動させて、順次Ｗ2 ，Ｗ3 ，…のワークの加工が
行なわれる。Next, the moving table 51 is moved so that the reference point B of the moving table 51 is at a desired relative position with respect to the reference point A of the workpiece positioning jig, for example, at a desired position B 1 with respect to the reference point A 1 . 51 is moved, and in this state, the work W 1 is processed by the small articulated robot R. After that, the reference point of the moving table 51 is moved to the positions of B 2 , B 3 , ... And the work of W 2 , W 3 , ... Is sequentially performed.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の小形の多関節形ロボット装置においては、ロボット
装置の基準点Ｏに対して、ワーク位置決め治具４０を点
Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ，…に位置決めする作業と、移動台５
１を点Ｂ1 ，Ｂ2 ，Ｂ3 ，…に位置決めする作業とが必
要であり、例えば移動台５１を駆動機により移動させる
自動移動装置５０とする場合には、高精度の自動移動装
置５０と、この移動装置を高精度に制御するための制御
装置とを必要とするため、小形の多関節形ロボット装置
が高価となっていた。However, in the conventional small articulated robot apparatus described above, the workpiece positioning jig 40 is moved to the points A 1 , A 2 , A 3 , with respect to the reference point O of the robot apparatus. Work to position on the…
1 must be positioned at the points B 1 , B 2 , B 3 , ..., For example, when the moving base 51 is an automatic moving device 50 that is moved by a driving machine, a highly accurate automatic moving device 50. Since a control device for controlling this moving device with high accuracy is required, a small articulated robot device is expensive.
【０００７】勿論、上記のごとく移動装置５０が駆動機
を有する自動移動装置であるときには、複数のワーク位
置決め治具４０，４０，…が所望の配置位置となるよう
に留意する必要があった。Of course, when the moving device 50 is an automatic moving device having a driving machine as described above, it has been necessary to take care so that the plurality of workpiece positioning jigs 40, 40, ... Can be arranged at desired positions.
【０００８】本発明は上記の問題に鑑みてなされたもの
で、その目的は、取扱いが簡単で、かつ安価に製作する
ことができる、簡易式の小形の多関節形ロボット装置を
提供することである。The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a simple small articulated robot apparatus that is easy to handle and can be manufactured at low cost. is there.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本第１の発明は、移動装
置に小形の多関節形ロボットを搭載して、加工対象領域
を広くした、簡易式の小形の多関節形ロボット装置に適
用される。その特徴とするところは、多関節からなる遊
動アームの自由端部が昇降自在となるようにバランサー
を介して遊動アームを支柱に支持し、遊動アームの自由
端部に支持ブラケットを水平方向に回動自在に取付け、
該支持ブラケットに小形の多関節形ロボットと、ワーク
位置決め治具の係合部に係合しうる位置決め片を下端部
に有する長尺部材とを垂設すると共に、遊動アームの位
置を固定するための固定手段を設けたことである。The first aspect of the present invention is applied to a simple small articulated robot apparatus in which a small articulated robot is mounted on a moving device to widen a processing target area. It The feature is that the free arm of the multi-joint floating arm is supported on the column via a balancer so that the free end of the free arm can be raised and lowered, and the support bracket is horizontally rotated at the free end of the floating arm. Movably attached,
In order to fix the position of the floating arm, a small articulated robot and a long member having a positioning piece capable of engaging with an engaging portion of a workpiece positioning jig are vertically provided on the support bracket. The fixing means is provided.
【００１０】本第２の発明は、本第１の発明において、
固定手段が、長尺部材の下端に設けられた電磁石である
ことを特徴としている。The second aspect of the present invention is the same as the first aspect of the present invention.
The fixing means is an electromagnet provided at the lower end of the long member.
【００１１】本第３の発明は、本第１の発明において、
固定手段が、長尺部材の下端に設けられた真空吸着機で
あることを特徴としている。The third aspect of the present invention is the same as the first aspect of the present invention.
The fixing means is a vacuum suction machine provided at the lower end of the long member.
【００１２】本第４の発明は、本第１の発明において、
固定手段が、遊動アームの摺動部を固定するブレーキ手
段であることを特徴としている。The fourth invention is based on the first invention.
The fixing means is a braking means for fixing the sliding portion of the floating arm.
【００１３】[0013]
【作用】遊動アームの位置を固定するための固定手段を
解除すると、多関節からなる遊動アームはバランサーを
介して支柱に支持されているため、作業者は遊動アーム
の自由端部を自在に位置変位させることができる。When the fixing means for fixing the position of the floating arm is released, the floating arm composed of multiple joints is supported by the column via the balancer, so that the operator can freely position the free end of the floating arm. It can be displaced.
【００１４】遊動アームの自由端部には、水平方向に回
動自在な支持ブラケットが設けられていて、ワークを取
付けて概略位置に配置されたワーク位置決め治具に遊動
アームの自由端部を接近させた際に、該自由端部に垂設
された長尺部材のうちの位置決め片をワーク位置決め治
具の係合部に係合させる。この係合により、支持ブラケ
ットが水平方向に回動して、支持ブラケットに垂設され
た小形の多関節形ロボットがワーク位置決め治具に沿っ
た所望とする位置に指向されて、ワーク位置決め治具と
遊動アームの自由端部に取付けられた小形の多関節形ロ
ボットとの相対位置が所望とする位置に決定される。At the free end of the floating arm, there is provided a support bracket which is rotatable in the horizontal direction, and the free end of the floating arm is brought close to a work positioning jig which is attached to a work and is arranged at a general position. At this time, the positioning piece of the long member vertically provided at the free end is engaged with the engaging portion of the work positioning jig. By this engagement, the support bracket is rotated in the horizontal direction, and the small articulated robot hung vertically on the support bracket is directed to a desired position along the work positioning jig, and the work positioning jig is moved. And the relative position between the small articulated robot attached to the free end of the floating arm is determined to a desired position.
【００１５】したがって、従来のロボット装置では、ワ
ーク位置決め治具が所望とする配置位置となるように留
意する必要があったが、本発明に係る装置は、ワークを
取付けたワーク位置決め治具の配置位置が平面上にラン
ダムの位置とすることができるので、ワーク位置決め治
具の取扱作業が簡単となる。Therefore, in the conventional robot apparatus, it has been necessary to pay attention so that the work positioning jig is located at a desired position. However, in the apparatus according to the present invention, the work positioning jig to which the work is attached is arranged. Since the positions can be set randomly on the plane, the work for handling the workpiece positioning jig is simplified.
【００１６】この状態で遊動アームの位置を固定するた
めの固定手段を作動させることにより、結果として小形
の多関節形ロボットの位置が固定され、しかる状態で小
形の多関節形ロボットにより所望とする加工が行なわれ
る。第１のワークの加工終了後、上記操作を繰返すこと
により、次々と加工を行なうことができる。By actuating the fixing means for fixing the position of the floating arm in this state, the position of the small articulated robot is fixed as a result, and in this state, the small articulated robot makes it desired. Processing is performed. After the machining of the first work is completed, the machining can be successively performed by repeating the above operation.
【００１７】勿論、本発明に係る小形の多関節形ロボッ
ト装置は簡単な構造であって、従来のように、高精度の
移動装置と、この移動装置を高精度に制御するための制
御装置とを必要とするということがないため、従来の装
置よりも可及的に安価とすることができる。Of course, the small-sized articulated robot apparatus according to the present invention has a simple structure, and has a high-precision moving device and a control device for controlling this moving device with high accuracy as in the prior art. Since it is not necessary, it can be made as cheap as possible compared to the conventional device.
【００１８】固定手段を、長尺部材の下端に設けられた
電磁石とすれば、金属製の定盤に適用することができる
ため、遊動アームの自由端部に取付けた多関節形ロボッ
トを精度良く固定することができる。If the fixing means is an electromagnet provided at the lower end of the elongated member, the fixing means can be applied to a metal surface plate. Therefore, the articulated robot attached to the free end of the floating arm can be accurately mounted. Can be fixed.
【００１９】また、固定手段を、長尺部材の下端に設け
られた真空吸着機とすれば、床面の材質に左右されるこ
となく遊動アームの自由端部の位置を固定することがで
きる。Further, if the fixing means is a vacuum suction device provided at the lower end of the long member, the position of the free end of the floating arm can be fixed without being influenced by the material of the floor surface.
【００２０】さらに固定手段を、遊動アームの摺動部を
固定するブレーキ手段とすれば、長尺部材の下端を床面
から離間させることができるため、床面の平面度に左右
されることなく遊動アームの自由端部の位置を固定する
ことができる。Further, if the fixing means is a braking means for fixing the sliding portion of the floating arm, the lower end of the long member can be separated from the floor surface, so that it does not depend on the flatness of the floor surface. The position of the free end of the floating arm can be fixed.
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の実施例によ
り詳細に説明する。図１乃至図５において、１は支柱，
２は第１の垂直軸の軸心Ｏ1 を中心として回動自在に支
柱１に支持された第１のリンク部材、３乃至５は第２，
第３および第４のリンク部材で、上記第１乃至第４のリ
ンク部材２乃至５により平行リンク機構が形成されてい
る。６は第２の垂直軸の軸心Ｏ2 を中心として回動自在
に第４のリンク部材５に支持された、例えばＬ形のアー
ムで、上記２乃至６により垂直多関節形遊動アーム７が
構成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the illustrated embodiments. 1 to 5, 1 is a support,
Reference numeral 2 is a first link member rotatably supported by the column 1 about the axis O 1 of the first vertical axis, and 3 to 5 are second
A parallel link mechanism is formed by the first and fourth link members 2 to 5 of the third and fourth link members. Reference numeral 6 denotes an L-shaped arm, which is rotatably supported by the fourth link member 5 about the axis O 2 of the second vertical shaft. The vertical multi-joint floating arm 7 is formed by the above 2 to 6. It is configured.
【００２２】８はバランサー、９は第３の垂直軸の軸心
Ｏ3 を中心として回動自在となるように遊動アーム７の
自由端部に取付けられた支持ブラケット、１１は支持ブ
ラケット９に垂設された小形の多関節形ロボットで、例
えばこの小形の多関節形ロボットの水平方向に回動する
旋回軸は、第３の垂直軸の軸心Ｏ3 と一致しているもの
とする。Reference numeral 8 is a balancer, 9 is a support bracket attached to the free end of the floating arm 7 so as to be rotatable about the axis O 3 of the third vertical axis, and 11 is suspended from the support bracket 9. In the installed small articulated robot, for example, the turning axis of the small articulated robot that rotates in the horizontal direction is assumed to coincide with the axis O 3 of the third vertical axis.
【００２３】１２は支持ブラケット９に垂設された長尺
部材で、例えばこの長尺部材１２は軸方向に遊入され
て、適宜の締付具、例えば、図示の場合は締付ボルトに
より、長さが調整自在な第１および第２の長尺部材１２
１，１２２と、後述するワーク位置決め治具の係合部に
係合しうる位置決め片１２３とにより構成されている。
なお、位置決め片１２３の基準点をＣとする。１３は、
遊動アーム７の位置を固定するための固定手段、例えば
電磁石である。Reference numeral 12 is a long member vertically provided on the support bracket 9. For example, the long member 12 is loosely inserted in the axial direction, and a proper fastening tool, for example, a fastening bolt in the case shown, First and second elongated members 12 having adjustable lengths
1, 122 and a positioning piece 123 that can be engaged with an engaging portion of a work positioning jig described later.
The reference point of the positioning piece 123 is C. 13 is
A fixing means for fixing the position of the floating arm 7, for example, an electromagnet.
【００２４】なお、遊動アーム７の自由端部と、小形の
多関節形ロボット１１（＝Ｒ）と、長尺部材の位置決め
片１２３とは、例えば図４に示されるごとく、小形の多
関節形ロボットが所望の原位置の状態としたときに、第
３の垂直軸の軸心Ｏ3 に対して位置決め片１２３の基準
点ＣがＹ1 方向に間隔△Ｙだけ離間した位置であり、か
つ小形の多関節形ロボット１１が点Ｏ3 に対してＹ2 方
向に指向しているものとする。The free end of the floating arm 7, the small articulated robot 11 (= R), and the positioning piece 123 of the elongated member are, for example, as shown in FIG. When the robot is in the desired original position, the reference point C of the positioning piece 123 is at a position separated from the axis O 3 of the third vertical axis in the Y 1 direction by a distance ΔY, and is small. It is assumed that the articulated robot 11 of 6 is oriented in the Y 2 direction with respect to the point O 3 .
【００２５】図５に示されるごとく、ワーク位置決め治
具１４には、長尺部材の位置決め片１２３と係合する係
合部１４１が形成されていて、係合部１４１に位置決め
片１２３が係合した際に、位置決め片１２３の基準点Ｃ
に対して、ワーク位置決め治具１４の基準点ＡはＹ2 方
向に間隔△Ｙだけ離間した状態となる。すなわち、ワー
クＷはワーク位置決め治具１４の基準点Ａを基準として
ワーク位置決め治具１４に取付けられる。As shown in FIG. 5, the workpiece positioning jig 14 is formed with an engaging portion 141 that engages with the positioning piece 123 of the long member, and the positioning piece 123 is engaged with the engaging portion 141. At the reference point C of the positioning piece 123
On the other hand, the reference point A of the workpiece positioning jig 14 is in the state of being separated by the interval ΔY in the Y 2 direction. That is, the work W is attached to the work positioning jig 14 with the reference point A of the work positioning jig 14 as a reference.
【００２６】上記小形の多関節形ロボット１１の自由端
部に、従来と同様の適宜の加工具を取付け、かつ小形の
多関節形ロボット等に連結された制御装置１５を作動さ
せて加工が行なわれる。An appropriate working tool similar to the conventional one is attached to the free end of the small articulated robot 11, and the control device 15 connected to the small articulated robot or the like is operated to perform the working. Be done.
【００２７】次に上記した構成からなる小形の多関節形
ロボットの動作について、図１乃至図６に基いて説明す
る。図５に示されるごとく、ワークＷを取付けたワーク
位置決め治具１４が、例えば図６の実線で示される位置
に配置されて位置決めされる。Next, the operation of the small articulated robot having the above structure will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 5, the work positioning jig 14 to which the work W is attached is arranged and positioned, for example, at the position shown by the solid line in FIG.
【００２８】次に遊動アーム７の位置を固定するための
固定手段１３をＯＦＦの状態とした後、作業者により遊
動アーム７の自由端部がワーク位置決め治具１４に接近
するように移動される。この場合、遊動アーム７および
該遊動アーム７の自由端部に取付けられる各部の自重
が、バランサー８により担持されているため、遊動アー
ム７の自由端部の移動は比較的円滑に行なわれる。勿
論、作業者により遊動アーム７の自由端部を移動させる
際に、遊動アーム７は夫々、点Ｏ1 ，Ｏ2 ，Ｏ3 を中心
として回動自在に、かつ昇降自在に引廻される。Next, after the fixing means 13 for fixing the position of the floating arm 7 is turned off, the operator moves the free end of the floating arm 7 so as to approach the workpiece positioning jig 14. . In this case, since the balancer 8 carries the own weight of the floating arm 7 and each part attached to the free end of the floating arm 7, the free end of the floating arm 7 can be moved relatively smoothly. Of course, when the worker moves the free end portion of the floating arm 7, the floating arm 7 is rotatably and vertically movable around the points O 1 , O 2 , and O 3 , respectively.
【００２９】ワーク位置決め治具１４に遊動アーム７の
自由端部を接近させた際に、該自由端部に垂設された長
尺部材１２のうちの位置決め片１２３をワーク位置決め
治具１４の係合部１４１に係合させる。When the free end portion of the floating arm 7 is brought close to the workpiece positioning jig 14, the positioning piece 123 of the long member 12 suspended from the free end portion is engaged with the workpiece positioning jig 14. The mating portion 141 is engaged.
【００３０】点Ｏ3 を回動中心として遊動アーム７の自
由端部に回動自在に取付けられた支持ブラケット９と位
置決め片１２３とは、図４に示されるごとくの平面状態
に配置されているため、位置決め片１２３とワーク位置
決め治具１４の係合部１４１とがピッタリと係合した場
合に、図６に示されるごとく、平面的にみて点Ｏ3 とワ
ーク位置決め具１４の基準点Ａとが一致した状態とな
る。The support bracket 9 and the positioning piece 123, which are rotatably attached to the free end of the floating arm 7 about the point O 3 , are arranged in a plane as shown in FIG. Therefore, when the engaging portion 141 of the positioning piece 123 and the work positioning jig 14 is engaged with perfect, as shown in FIG. 6, the point O 3 in plan view and the reference point a of the workpiece positioning device 14 Are matched.
【００３１】すなわち、上記係合により、支持ブラケッ
ト９が点Ｏ3 を中心として水平方向に回動して、ワーク
位置決め治具１４と遊動アーム７の自由端部に取付けら
れた小形の多関節形ロボット１１との相対位置が所望と
する位置に決定される。That is, due to the above engagement, the support bracket 9 horizontally rotates about the point O 3, and is attached to the free ends of the workpiece positioning jig 14 and the floating arm 7 and is a small articulated type. The relative position with respect to the robot 11 is determined as a desired position.
【００３２】上記の状態で固定手段を作動して、図示の
場合電磁石１３に給電して、床面に置かれた、例えば鋼
板または金属製の定磐に電磁石１３を吸着させて、遊動
アーム７の自由端部に取付けられた支持ブラケット９の
位置を固定させる。この状態で小形の多関節形ロボット
１１を適宜に稼動させて、所望とする加工が行なわれ
る。In the above-mentioned state, the fixing means is operated to supply power to the electromagnet 13 in the case shown in the figure, and the electromagnet 13 is attracted to a fixed surface made of, for example, a steel plate or a metal, and the floating arm 7 is placed. The position of the support bracket 9 attached to the free end of the is fixed. In this state, the small articulated robot 11 is appropriately operated to perform desired processing.
【００３３】上記加工終了後、電磁石１３への給電を中
止して、作業者により遊動アーム７の自由端部が、次に
加工すべきワークを取付けたワーク位置決め治具１４に
接近するように取扱われる。例えば、図６において２点
鎖線で示されるワーク位置決め治具１４の係合部１４１
と位置決め片１２３とが係合するように遊動アーム７の
自由端部を移動させる。After the above-mentioned machining is completed, the power supply to the electromagnet 13 is stopped, and the operator handles the free arm 7 so that the free end of the floating arm 7 approaches the workpiece positioning jig 14 having the workpiece to be machined next. Be seen. For example, the engaging portion 141 of the workpiece positioning jig 14 indicated by a chain double-dashed line in FIG.
The free end of the floating arm 7 is moved so that the positioning piece 123 and the positioning piece 123 are engaged with each other.
【００３４】この場合、ワーク位置決め治具１４がＸ−
Ｙ座標に対して傾いて位置決めされていたとしても、位
置決め片１２３とワーク位置決め治具１４の係合部１４
１とをピッタリと係合させると、当然位置決め片１２３
はワーク位置決め治具１４の係合部１４１に沿うことと
なる。このため、位置決め片１２３と共に支持ブラケッ
ト９が点Ｏ3 を中心として回動して、平面的にみて点Ｏ
3 と、Ｘ−Ｙ座標に対して傾いたワーク位置決め治具１
４の基準点Ａとが一致した状態となる。In this case, the work positioning jig 14 is X-
Even if the positioning is performed with an inclination with respect to the Y coordinate, the positioning piece 123 and the engaging portion 14 of the workpiece positioning jig 14
When the 1 and the 1 are properly engaged, the positioning piece 123 is naturally
Is along the engaging portion 141 of the work positioning jig 14. For this reason, the support bracket 9 rotates together with the positioning piece 123 about the point O 3 , and when viewed in plan, the point O
3 and workpiece positioning jig 1 tilted with respect to XY coordinates
The reference point A of 4 coincides with this.
【００３５】すなわち、ワークを取付けたワーク位置決
め治具１４の配置位置が平面上にランダムに位置決めさ
れていたとしても、上記位置決め片１２３と係合部１４
１との係合により、所望の原位置の状態に維持された小
形の多関節形ロボット１１はワーク位置決め治具１４に
沿った所望とする位置に指向されて、小形の多関節形ロ
ボット１１により所望の加工が行なわれる。That is, even if the positions of the work positioning jigs 14 to which the works are attached are randomly positioned on the plane, the positioning pieces 123 and the engaging portions 14 are arranged.
The small articulated robot 11 maintained in the desired original position by being engaged with 1 is directed to the desired position along the workpiece positioning jig 14, and the small articulated robot 11 The desired processing is performed.
【００３６】次に、本発明を他の実施例により説明す
る。図７乃至図９において、２２は支柱１に対して昇降
自在な第１のアーム，２３は第１のアーム２２の先端部
に回転自在に取付けられた第２のアーム，２４は第２の
アーム２３の先端部に回転自在に取付けられた第３のア
ーム，２５は第３のアーム２４の先端部に回転自在に取
付けられた第４のアームで，上記第１乃至第４のアーム
２２乃至２５により、水平多関節形遊動アーム２７が構
成されている。なお、第１のアーム２２には適宜の滑車
２８１，２８２，２８３を介してバランサー８が係止さ
れている。Next, the present invention will be described with reference to another embodiment. In FIG. 7 to FIG. 9, 22 is a first arm that can move up and down with respect to the column 1, 23 is a second arm rotatably attached to the tip of the first arm 22, and 24 is a second arm. A third arm 25 is rotatably attached to the tip of 23, and a fourth arm 25 is rotatably attached to the tip of the third arm 24. The first to fourth arms 22 to 25 are Thus, the horizontal articulated floating arm 27 is configured. In addition, the balancer 8 is locked to the first arm 22 via appropriate pulleys 281, 282, 283.
【００３７】１３Ａ乃至１３Ｄは、遊動アーム２７の位
置を固定するための固定手段、例えばブレーキで、ブレ
ーキ１３Ａ乃至１３Ｄにより第１乃至第４のアーム２２
乃至２５が任意の位置に固定される。13A to 13D are fixing means for fixing the position of the floating arm 27, for example, a brake, and the first to fourth arms 22 by the brakes 13A to 13D.
To 25 are fixed at arbitrary positions.
【００３８】第４のアーム２５の下端には、支持ブラケ
ット９が取付けられ、この支持ブラケット９には、小形
の多関節形ロボット１１と長尺部材１２とが垂設されて
いる。A support bracket 9 is attached to the lower end of the fourth arm 25, and a small articulated robot 11 and a long member 12 are vertically provided on the support bracket 9.
【００３９】図示の場合、長尺部材１２の位置決め片１
２３は平行に取付けられた、先端が先細の丸棒状体によ
り形成されている。In the illustrated case, the positioning piece 1 of the elongated member 12
Reference numeral 23 is formed by a round rod-shaped body having a tapered tip and attached in parallel.
【００４０】この場合、図９に示されるごとく、ワーク
位置決め治具１４に設けられる係合部１４１は、位置決
め片１２３が嵌合する２個の孔または２個の孔を連通さ
せた長孔が採用される。In this case, as shown in FIG. 9, the engaging portion 141 provided on the workpiece positioning jig 14 has two holes into which the positioning pieces 123 are fitted, or a long hole which connects the two holes. Adopted.
【００４１】上記において、ブレーキ１３Ａ〜１３Ｄを
解放し、作業者が遊動アーム２７の自由端部をワーク位
置決め治具１４に近ずけて、位置決め片１２３をワーク
位置決め治具１４の係合部１４１に係合させ、この後ブ
レーキ１３Ａ〜１３Ｄにより遊動アーム２７の位置を固
定し、続いて小形の多関節形ロボット１１により目的と
する加工を行なうという一連の動作は、図１乃至図６で
説明したと同様である。In the above, the brakes 13A to 13D are released, the operator moves the free end of the floating arm 27 closer to the work positioning jig 14, and moves the positioning piece 123 to the engaging portion 141 of the work positioning jig 14. 1 to 6, the position of the floating arm 27 is fixed by the brakes 13A to 13D, and the target machining is subsequently performed by the small articulated robot 11. It is the same as I did.
【００４２】勿論、特に図７に示されるごとく、固定手
段が、遊動アームの摺動部を固定するブレーキ手段であ
れば、長尺部材の下端を床面から離間させることができ
るため、床面の平面度に左右されることなく遊動アーム
の自由端部の位置を固定することができる。Of course, as shown in FIG. 7, if the fixing means is a braking means for fixing the sliding portion of the floating arm, the lower end of the elongated member can be separated from the floor surface, so that the floor surface can be separated. The position of the free end of the floating arm can be fixed without being influenced by the flatness of the.
【００４３】さらに、長尺部材１２の位置決め片１２３
は平行に設けられる２本の丸棒状体とくさひ状体とを任
意に選択して使用することができる。Further, the positioning piece 123 of the elongated member 12
Can be used by arbitrarily selecting two round bar-shaped bodies and a wedge-shaped body provided in parallel.
【００４４】さらにまた、遊動アームの位置を固定する
ための固定手段は、長尺部材の下端に設けられた真空吸
着機とすることができる。このように固定手段を真空吸
着機とすれば、床面の材質に左右されることなく遊動ア
ームの自由端部の位置を固定することができる。Furthermore, the fixing means for fixing the position of the floating arm can be a vacuum suction device provided at the lower end of the elongated member. Thus, if the fixing means is a vacuum suction device, the position of the free end of the floating arm can be fixed regardless of the material of the floor surface.
【００４５】勿論、本発明に係る小形の多関節形ロボッ
ト装置は上記のごとく簡単な構造であって、従来のよう
に、高精度の移動装置と、この移動装置を高精度に制御
するための制御装置とを必要とするということがないた
め、従来の装置よりも可及的に安価とすることができ
る。As a matter of course, the small articulated robot apparatus according to the present invention has a simple structure as described above, and has a high-precision moving device and a high-precision controlling device for moving the moving device as in the conventional case. Since it does not require a control device, it can be made as cheap as possible compared to conventional devices.
【００４６】勿論、遊動アームＬ1 ，Ｌ2 の範囲内で自
在に小形の多関節形ロボットを移動させることができ
る。Of course, the small articulated robot can be freely moved within the range of the floating arms L 1 and L 2 .
【００４７】さらに、上記説明を簡単とするために、支
持ブラケット９の軸心Ｏ3 と、小形の多関節形ロボット
における水平方向に回動する旋回軸の軸心とが一致する
ものとして説明したが、勿論これらの軸心が平面的に見
て、位置をずらして配置することができる。Further, for simplification of the above description, it has been explained that the axis O 3 of the support bracket 9 and the axis of the pivot shaft that rotates in the horizontal direction in the small articulated robot coincide with each other. However, as a matter of course, these axial centers can be arranged so as to be displaced in plan view.
【００４８】[0048]
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
係る小形の多関節形ロボット装置は、多関節からなる遊
動アームの自由端部が昇降自在となるようにバランサー
を介して遊動アームを支柱に支持し、遊動アームの自由
端部に支持ブラケットを水平方向に回動自在に取付け、
支持ブラケットに小形の多関節形ロボットと、ワーク位
置決め治具の係合部に係合しうる位置決め片を下端部に
有する長尺部材とを垂設すると共に、遊動アームの位置
を固定するための固定手段を設けてなるため、簡単な構
造であって、かつ従来のように、高精度の移動装置と、
この移動装置を高精度に制御するための制御装置とを必
要とするということがないため、従来のロボット装置に
比べて、装置を可及的に安価に製作することができる。As is clear from the above description, in the small articulated robot apparatus according to the present invention, the free arm of the multi-joint floating arm can be moved up and down via the balancer so that the free end of the free arm can be raised and lowered. Is supported on a column, and a support bracket is horizontally rotatably attached to the free end of the floating arm.
A small articulated robot and a long member having a positioning piece at a lower end portion capable of engaging with an engaging portion of a workpiece positioning jig are vertically provided on the support bracket, and the position of the floating arm is fixed. Since the fixing means is provided, the moving device has a simple structure and has high precision as in the conventional case,
Since there is no need for a control device for controlling this moving device with high precision, the device can be manufactured as cheaply as possible compared to the conventional robot device.
【００４９】さらに、ワークを取付けたワーク位置決め
治具の配置位置が平面上にランダムに位置決めされてい
たとしても、上記位置決め片と係合部との係合により、
所望の原位置の状態に維持された小形の多関節形ロボッ
トはワーク位置決め治具に沿った所望とする位置に指向
されて、小形の多関節形ロボットにより所望の加工を行
なうことができる。Further, even if the position of the work positioning jig to which the work is attached is randomly positioned on the plane, the engagement between the positioning piece and the engaging portion causes
The small articulated robot maintained in the desired original position is directed to the desired position along the workpiece positioning jig, and the small articulated robot can perform the desired machining.
【００５０】勿論、従来のロボット装置では、ワーク位
置決め治具が所望とする配置位置となるように留意する
必要があったが、本発明に係る装置は、上記のごとくワ
ークを取付けたワーク位置決め治具の配置位置が平面上
にランダムの位置とすることができるので、ワーク位置
決め治具の取扱作業が簡単となる。Of course, in the conventional robot apparatus, it was necessary to take care so that the work positioning jig would be at the desired arrangement position. However, in the apparatus according to the present invention, the work positioning jig with the work attached as described above. Since the arrangement position of the tool can be set at a random position on the plane, the work operation of the work positioning jig becomes easy.
【図１】本発明の要部斜視図FIG. 1 is a perspective view of a main part of the present invention.
【図２】本発明の実施例を示す側面図FIG. 2 is a side view showing an embodiment of the present invention.
【図３】図２の平面図FIG. 3 is a plan view of FIG.
【図４】図２の要部の配置状態を示す平面図FIG. 4 is a plan view showing an arrangement state of main parts of FIG.
【図５】図２に示される装置に好敵なワーク位置決め治
具を示す斜視図5 is a perspective view showing a workpiece positioning jig which is suitable for the apparatus shown in FIG.
【図６】図２に示される装置の操作状態説明図6 is an explanatory view of the operating state of the device shown in FIG.
【図７】本発明の他の実施例を示す側面図FIG. 7 is a side view showing another embodiment of the present invention.
【図８】図７におけるVIII−VIII線矢視図FIG. 8 is a view taken along the line VIII-VIII in FIG.
【図９】図７に示される装置に好敵なワーク位置決め治
具を示す斜視図9 is a perspective view showing a workpiece positioning jig which is suitable for the apparatus shown in FIG.
【図１０】従来例を示す側面図FIG. 10 is a side view showing a conventional example.
【図１１】図１０に示される装置の位置決め状態説明図11 is an explanatory view of a positioning state of the device shown in FIG.
１ 支柱 ７ 多関節形遊動アーム ８ バランサー ９ 支持ブラケット １１ 小形の多関節形ロボット １２ 長尺部材 １２３ 位置決め片 １３ 固定手段 １４ ワーク位置決め治具 １４１ 係合部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Support 7 Multi-joint type floating arm 8 Balancer 9 Support bracket 11 Small multi-joint type robot 12 Long member 123 Positioning piece 13 Fixing means 14 Work positioning jig 141 Engagement part
Claims (4)
昇降自在となるようにバランサーを介して遊動アームを
支柱に支持し、遊動アームの自由端部に支持ブラケット
を水平方向に回動自在に取付け、該支持ブラケットに小
形の多関節形ロボットと、ワーク位置決め治具の係合部
に係合しうる位置決め片を下端部に有する長尺部材とを
垂設すると共に、遊動アームの位置を固定するための固
定手段を設けてなる小形の多関節形ロボット装置。1. A free arm of a multi-joint floating arm is supported on a support via a balancer so that the free end of the floating arm can be raised and lowered, and a support bracket can be horizontally rotated at the free end of the floating arm. A small articulated robot and a long member having a positioning piece at the lower end that can engage with the engaging portion of the workpiece positioning jig are hung vertically on the support bracket, and the position of the floating arm is A small articulated robot device provided with fixing means for fixing.
られた電磁石である請求項１に記載の小形の多関節形ロ
ボット装置。2. The small articulated robot apparatus according to claim 1, wherein the fixing means is an electromagnet provided at a lower end of a long member.
られた真空吸着機である請求項１に記載の小形の多関節
形ロボット装置。3. The small articulated robot apparatus according to claim 1, wherein the fixing means is a vacuum suction machine provided at a lower end of a long member.
固定するブレーキ手段である請求項１に記載の小形の多
関節形ロボット装置。4. The small articulated robot apparatus according to claim 1, wherein the fixing means is a braking means for fixing the sliding portion of the floating arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26947095A JPH0985671A (en) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | Small-size articulated robot device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26947095A JPH0985671A (en) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | Small-size articulated robot device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0985671A true JPH0985671A (en) | 1997-03-31 |
Family
ID=17472891
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26947095A Pending JPH0985671A (en) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | Small-size articulated robot device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0985671A (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011001569A1 (en) * | 2009-07-02 | 2011-01-06 | パナソニック株式会社 | Robot, control device for robot arm, and control program for robot arm |
| CN102967484A (en) * | 2012-10-31 | 2013-03-13 | 东南大学 | Asteroid rock sampling mechanical arm device |
| KR101498313B1 (en) * | 2010-08-13 | 2015-03-03 | 현대중공업 주식회사 | Air drill jig for honning of sternpost |
| CN104985301A (en) * | 2015-08-06 | 2015-10-21 | 苏州五圣通机器人自动化有限公司 | Robot-based automatic welding apparatus especially for steel grating plate and working method thereof |
| WO2016103729A1 (en) * | 2014-12-26 | 2016-06-30 | 川崎重工業株式会社 | Dual arm robot teaching system and dual arm robot teaching method |
| JP2020069620A (en) * | 2018-11-02 | 2020-05-07 | 鹿島建設株式会社 | Welding equipment and welding method |
| EP4201602A1 (en) * | 2021-12-21 | 2023-06-28 | Rolls-Royce plc | Continuum arm robot |
-
1995
- 1995-09-22 JP JP26947095A patent/JPH0985671A/en active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011001569A1 (en) * | 2009-07-02 | 2011-01-06 | パナソニック株式会社 | Robot, control device for robot arm, and control program for robot arm |
| JP4768086B2 (en) * | 2009-07-02 | 2011-09-07 | パナソニック株式会社 | Robot, robot arm control device, and robot arm control program |
| US8185243B2 (en) | 2009-07-02 | 2012-05-22 | Panasonic Corporation | Robot, control device for robot arm and control program for robot arm |
| KR101498313B1 (en) * | 2010-08-13 | 2015-03-03 | 현대중공업 주식회사 | Air drill jig for honning of sternpost |
| CN102967484A (en) * | 2012-10-31 | 2013-03-13 | 东南大学 | Asteroid rock sampling mechanical arm device |
| WO2016103729A1 (en) * | 2014-12-26 | 2016-06-30 | 川崎重工業株式会社 | Dual arm robot teaching system and dual arm robot teaching method |
| JP2016124065A (en) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | 川崎重工業株式会社 | Teaching system of two-arm robot and teaching method of two-arm robot |
| US10078327B2 (en) | 2014-12-26 | 2018-09-18 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Teaching system of dual-arm robot and method of teaching dual-arm robot |
| CN104985301A (en) * | 2015-08-06 | 2015-10-21 | 苏州五圣通机器人自动化有限公司 | Robot-based automatic welding apparatus especially for steel grating plate and working method thereof |
| JP2020069620A (en) * | 2018-11-02 | 2020-05-07 | 鹿島建設株式会社 | Welding equipment and welding method |
| EP4201602A1 (en) * | 2021-12-21 | 2023-06-28 | Rolls-Royce plc | Continuum arm robot |
| US11964388B2 (en) | 2021-12-21 | 2024-04-23 | Rolls-Royce Plc | Continuum arm robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3626265B2 (en) | Machine Tools | |
| EP0314839B1 (en) | Positioning apparatus | |
| EP0420909A1 (en) | A mechanical closed loop robotic arm end effector positioning system | |
| JPH11285894A (en) | Device for driving/positioning robot, workpiece, etc. | |
| JPH04269139A (en) | Work holding device | |
| JPH0985671A (en) | Small-size articulated robot device | |
| EP0087449A1 (en) | Work positioner including rotatable work-tables | |
| JPH07214359A (en) | Method and device for laser beam machining | |
| JPH11226831A (en) | Workpiece clamp device for plate material work device | |
| JP3595623B2 (en) | Laser processing equipment | |
| KR200221108Y1 (en) | Combined laser and computer-aided sculpting device | |
| JPH11320168A (en) | Work clamping device in plate member processing machine | |
| CN110834197A (en) | Automatic tracking deburring chamfering device | |
| JP4052701B2 (en) | Nut welding equipment | |
| JPH09207038A (en) | Work positioning device for plate processing device | |
| US20220395947A1 (en) | System for processing a workpiece | |
| JPH04189430A (en) | Device for adjusting pitch between work tools and screw tightening robot | |
| JP3749806B2 (en) | Differential case processing jig device | |
| JP2591905Y2 (en) | Tool mounting device | |
| JPH07155871A (en) | Work reclamping controller and work reclamper of robot | |
| Ray | Automated finishing of steel castings | |
| KR0126154Y1 (en) | Welded clamped tool | |
| JP4260248B2 (en) | Method and device for moving carrier member in machine tool | |
| JPH04159055A (en) | Work conveying device on machine tool | |
| JPS63207471A (en) | Bevel cutting method |