JPH07143944A - Squeegee fitting structure of robot for cleaning window - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To always obtain an ideal parallelism between a squeegee and a window surface regardless of the parallelism between a robot for cleaning the window and the window surface and obtain an optimum pressing state between the robot and the window surface. CONSTITUTION:A hollow shaft 102 on which a wiping squeegee 18 is attached can be rotated around a pin 108 fixed a cylindrical housing 104. The piston 136 of an air cylinder 134 is connected to the housing 104 and the housing 104 is driven by the air cylinder 134 in response to the detected pressure of a pressure sensor 132 in order to retain a specified pressing pressure.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はビル等の構造物の窓清掃
用のロボットのスクイジー取付機構に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot squeegee mounting mechanism for cleaning windows of structures such as buildings.

【０００２】[0002]

【従来の技術】構築物の高層化や超高層化にともないこ
れら構築物に形成される窓の個数が非常に多くなってお
り、これらの窓に装着される窓ガラスをきれいに保つに
は、定期的に窓ガラスを清掃する必要がある。2. Description of the Related Art The number of windows formed in these structures has increased significantly as the structures have become taller and ultra-higher, and it is necessary to regularly keep the windows attached to these windows clean. The window glass needs to be cleaned.

【０００３】このため従来から行なわれている窓ガラス
の清掃法は、例えば構築物の屋上等から吊下げたゴンド
ラに作業者が乗り、窓ガラスに清水をかけたのち、スク
イジー等で拭き取って回収するような手作業によるもの
であり、清掃作業の作業能率が悪く、しかも危険であ
る。For this reason, in the conventional window glass cleaning method, for example, an operator rides on a gondola hung from the roof of a building, sprinkles clean water on the window glass, and then wipes it with a squeegee to collect it. This is due to such manual work, the work efficiency of cleaning work is poor, and it is dangerous.

【０００４】そこで、近年窓ガラスの清掃を機械化する
ことができるようにした窓清掃ロボットが開発されてい
る。Therefore, in recent years, a window cleaning robot has been developed which can mechanically clean the window glass.

【０００５】この従来の窓清掃ロボットは一般に門型と
呼ばれる直交座標形式の動作原理にもとずき作業部分で
あるスクイジーの上下動作、前後動作および伏せ動作を
行わせるものである。この従来の窓清掃ロボットにおい
ては、図１２に示すように、ワイヤロープｒによって吊
下げられたフレームａに取付けられた１対のリニアガイ
ドシャフトｂ，ｂにヘッドケースｃが上下動可能に嵌装
されている。このヘッドケースｃには１対のスクイジー
伸縮用モータシリンダｄが固定されており、そのピスト
ンの端部に拭きスクイジーｅおよび受けスクイジーｆが
取付けられていて、両スクイジーｅ，ｆは壁面に対し接
近・離間（前後動作）が可能である。ヘッドケースｃの
両側には上下のスプロケットｇ，ｈに巻回されたチエー
ンｉの端末部が固定されており、下側のスプロケットｈ
は左右駆動の連結用ドライブシャフトｊに固定されてい
る。ドライブシャフトｊはモータｋによって回転駆動さ
れ、ドライブシャフトｊを回転駆動することによりヘッ
ドケースｃが上下動する。さらにヘッドケースｃにはス
クイジー揺動用のモータシリンダｌが固定されており、
このモータシリンダｌを駆動することにより拭きスクイ
ジーの傾斜角を変更することができる（伏せ動作）。This conventional window cleaning robot is designed to perform a vertical movement, a back-and-forth movement, and a prone movement of a squeegee, which is a working portion, based on a rectangular coordinate type operation principle generally called a gate type. In this conventional window cleaning robot, as shown in FIG. 12, a head case c is vertically movably fitted on a pair of linear guide shafts b, b attached to a frame a suspended by a wire rope r. Has been done. A pair of squeegee expansion / contraction motor cylinders d are fixed to the head case c, and a wiping squeegee e and a receiving squeegee f are attached to the ends of the pistons so that both squeegees e and f approach a wall surface.・ Separation (forward / backward movement) is possible. Terminal portions of a chain i wound around upper and lower sprockets g and h are fixed on both sides of the head case c, and the lower sprocket h
Is fixed to the drive shaft j for left-right drive. The drive shaft j is rotationally driven by the motor k, and the head case c is vertically moved by rotationally driving the drive shaft j. Further, a motor cylinder 1 for swinging the squeegee is fixed to the head case c,
By driving this motor cylinder 1, the inclination angle of the wiping squeegee can be changed (falling motion).

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】上記従来の窓清掃用ロ
ボットにおいては、拭きスクイジーｅおよび受けスクイ
ジーｆは左右１対のスクイジー伸縮用モータシリンダｄ
に取付けられており、窓清掃中は所定の押付け力で窓に
対し押付けられている。In the above-mentioned conventional window cleaning robot, the wiping squeegee e and the receiving squeegee f are a pair of left and right squeegee expansion / contraction motor cylinders d.
, And is pressed against the window with a predetermined pressing force during window cleaning.

【０００７】この場合フレームａと窓面が完全な平行状
態にある場合はスクイジーは左右両端間で均一な押付け
力で窓面に押付けられるが、フレームａと窓面が完全な
平行状態にない場合はスクイジーの押付け力はスクイジ
ーの左右両端間で均一ではなく、フレームａと窓面間の
相対的な傾斜に応じた不均一なものとなり、押付け力が
弱い側では拭き残しが生じるおそれがある。In this case, when the frame a and the window surface are in a completely parallel state, the squeegee is pressed against the window surface with a uniform pressing force between the left and right ends, but when the frame a and the window surface are not in a completely parallel state. The pressing force of the squeegee is not uniform between the left and right ends of the squeegee, and becomes non-uniform according to the relative inclination between the frame a and the window surface, and there is a possibility that unwiping may occur on the side where the pressing force is weak.

【０００８】また従来の窓清掃用ロボットにおいては、
窓清掃作業中フレームａと窓との間の微少な相対的接近
・離間が生じた場合にスクイジーの窓に対する押付け力
はこの接近・離間に応じて変化するが、このスクイジー
の押付け力の変化を調節して常に最適の押付け力を維持
することはできなかった。したがってスクイジーの押付
け力の変化により拭きむらを生じることを免れなかっ
た。Further, in the conventional window cleaning robot,
When a slight relative approach / separation between the frame a and the window occurs during the window cleaning work, the pressing force of the squeegee with respect to the window changes according to the approach / separation. It was not possible to adjust and maintain the optimum pressing force at all times. Therefore, it was unavoidable that uneven wiping was caused by a change in the pressing force of the squeegee.

【０００９】本発明は、上記従来の窓清掃ロボットの欠
点を除去するためになされたものであって、本発明の第
１の目的は、スクイジーが取付けられている窓清掃用ロ
ボット本体と窓面との間の平行度にかかわらず、窓清掃
作業中スクイジーと窓面との間には常に理想的な平行度
が得られその結果常に最適の押付け状態が得られる窓清
掃用ロボットのスクイジー取付機構を提供することにあ
る。The present invention has been made to eliminate the above-mentioned drawbacks of the conventional window cleaning robot. A first object of the present invention is to provide a window cleaning robot body having a squeegee and a window surface. The squeegee mounting mechanism of the window cleaning robot always obtains an ideal parallelism between the squeegee and the window surface during the window cleaning work, regardless of the parallelism between the squeegee and the window. To provide.

【００１０】また本発明の第２の目的は、窓清掃作業中
窓清掃用ロボットと窓面の間の微少な相対的な接近・離
間が生じても常に最適の押付け状態が得られる窓清掃ロ
ボットのスクイジー取付機構を提供することにある。A second object of the present invention is to provide a window cleaning robot which can always obtain an optimum pressing state even if a slight relative approach / separation occurs between the window cleaning robot and the window surface during the window cleaning operation. To provide a squeegee mounting mechanism.

【００１１】[0011]

【課題を解決するための手段】上記本発明の第１の目的
を達成する窓清掃用ロボットのスクイジー取付機構は、
スクイジーと、該スクイジーが固定されたスクイジー取
付部と、該スクイジー取付部がそのほぼ中央部に位置す
る垂直回転軸のまわりに水平面上に回動可能に枢着され
たスクイジー取付部支持体とを備えることを特徴とする
ものである。A squeegee mounting mechanism for a window cleaning robot that achieves the first object of the present invention is as follows.
A squeegee, a squeegee mounting portion to which the squeegee is fixed, and a squeegee mounting portion support rotatably pivoted on a horizontal plane about a vertical rotation axis at which the squeegee mounting portion is located at a substantially central portion thereof. It is characterized by being provided.

【００１２】また上記本発明の第２の目的を達成する窓
清掃用ロボットのスクイジー取付機構は、上記の構成に
加え、該スクイジー取付部支持体を窓に対し接近させま
たは窓から離間させる方向に駆動するように該スクイジ
ー取付部支持体に連結された駆動機構と、該スクイジー
取付部支持体の窓に対する接近または窓からの離間を案
内する案内手段と、該スクイジー取付部支持体と協働し
てスクイジーの窓に対する押付け圧力を検出する圧力セ
ンサと、該圧力センサの検出圧力が所定値未満の時該ス
クイジー取付部支持体を窓に対し接近させ該圧力センサ
の検出圧力が所定値を超えた時該スクイジー取付部支持
体を窓から離間させるように該駆動機構を制御する制御
機構とを備えることを特徴とする。The squeegee mounting mechanism of the window cleaning robot that achieves the second object of the present invention is, in addition to the above-mentioned configuration, arranged to move the squeegee mounting portion support toward or away from the window. A drive mechanism drivingly coupled to the squeegee mount support, guide means for guiding the squeegee mount support towards or away from the window, and cooperating with the squeegee mount support. Pressure sensor for detecting the pressing pressure of the squeegee against the window, and when the pressure detected by the pressure sensor is less than a predetermined value, the squeegee mounting portion support is brought close to the window and the pressure detected by the pressure sensor exceeds the predetermined value. And a control mechanism for controlling the drive mechanism so as to separate the squeegee mounting portion support from the window.

【００１３】[0013]

【作用】請求項第１項記載の発明によれば、スクイジー
取付部支持体に枢着されたスクイジー取付部が垂直回転
軸のまわりに水平面内に回動可能であるので、窓清掃作
業中窓清掃用ロボットと窓面が完全な平行状態にない場
合には、スクイジー取付部が窓面に沿って回動すること
によりスクイジーと窓面との間には完全な平行状態が得
られる。したがって、窓清掃用ロボットと窓面との間の
平行度にかかわらず、窓清掃作業中スクイジーと窓面と
の間には常に理想的な平行度が得られ、その結果スクイ
ジーの最適押付け状態を達成することができる。According to the first aspect of the present invention, the squeegee mounting portion pivotally attached to the squeegee mounting portion support is rotatable about the vertical rotation axis in the horizontal plane, so that the window during the window cleaning operation is performed. When the cleaning robot and the window surface are not in a completely parallel state, the squeegee mounting portion is rotated along the window surface so that a completely parallel state is obtained between the squeegee and the window surface. Therefore, regardless of the parallelism between the window cleaning robot and the window surface, the ideal parallelism is always obtained between the squeegee and the window surface during the window cleaning work, and as a result, the optimum pressing state of the squeegee is obtained. Can be achieved.

【００１４】また請求項第２項記載の発明によれば、ス
クイジーの窓に対する押付け圧力が所定値未満の時はス
クイジー取付部支持体が駆動機構によって窓に対し接近
する方向に駆動され、押付け圧力が所定値を超えた時は
スクイジー取付部支持体が駆動機構によって窓から離間
する方向に駆動されるので、窓清掃作業中に窓清掃用ロ
ボットと窓面との間に微少な相対的な接近・離間が生じ
ても常にスクイジーの押付け圧力は所定圧に維持され、
最適の押付け状態が得られる。According to the second aspect of the present invention, when the pressing force of the squeegee against the window is less than the predetermined value, the squeegee mounting portion support is driven by the drive mechanism in the direction of approaching the window, and the pressing pressure is increased. When the value exceeds a predetermined value, the squeegee mount support is driven by the drive mechanism in the direction away from the window, so a slight relative approach between the window cleaning robot and the window surface during window cleaning work.・ Even if separation occurs, the squeegee pressing pressure is always maintained at the specified pressure,
Optimal pressing condition can be obtained.

【００１５】[0015]

【実施例】以下添付図面を参照して本発明の実施例につ
いて説明する。図１〜図１１は本発明にかかるスクイジ
ー取付機構の１実施例を含む外壁清掃用ロボットの１例
を示すもので図１はロボットの全体を示す正面図、図２
は図１のＡ−Ａ矢視図、図３はガイドローラレールにガ
イドローラが嵌合した状態を示す平面図、図４はアーム
駆動機構を示す正面断面図、図５は回転体の駆動部の一
部を示す正面断面図、図６は回転体を示す正面断面図、
図７は受けスクイジーの垂下防止用ストッパを示す側面
図、図８は拭きスクイジー取付機構の側面図、図９は拭
きスクイジー取付機構の平面図、図１０は図９のＢ−Ｂ
矢視図、図１１はスクイジーの動作を示す図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. 1 to 11 show an example of an outer wall cleaning robot including an embodiment of a squeegee attaching mechanism according to the present invention. FIG. 1 is a front view showing the entire robot, and FIG.
1 is a view taken along the line AA of FIG. 1, FIG. 3 is a plan view showing a state where a guide roller is fitted in a guide roller rail, FIG. 4 is a front sectional view showing an arm drive mechanism, and FIG. Front sectional view showing a part of FIG. 6, FIG. 6 is a front sectional view showing a rotating body,
7 is a side view showing a stopper for preventing the drooping of the receiving squeegee, FIG. 8 is a side view of the wiping squeegee mounting mechanism, FIG. 9 is a plan view of the wiping squeegee mounting mechanism, and FIG. 10 is BB of FIG.
FIG. 11 is a diagram showing the operation of the squeegee, as viewed from the arrow.

【００１６】まずロボットの全体構造および本発明の１
実施例にかかるスクイジー取付機構を含む各部の構造な
らびに各部の動作について逐次詳細に説明する。First, the entire structure of the robot and 1 of the present invention
The structure of each part including the squeegee mounting mechanism and the operation of each part will be sequentially described in detail.

【００１７】１．ロボットの全体構造の概略 まず、図１および図２を参照して外壁清掃用ロボットの
全体構造の概略について説明する。なお、図１は図中左
側に傾斜修正用シリンダ３０が設けられている以外は左
右対象であるので図中右側の大部分は図示を省略した。1. Outline of Overall Structure of Robot First, an outline of the entire structure of the outer wall cleaning robot will be described with reference to FIGS. 1 and 2. It should be noted that FIG. 1 is left-right symmetrical except that a tilt correcting cylinder 30 is provided on the left side of the figure, and therefore most of the right side of the figure is omitted.

【００１８】外壁清掃用ロボット１はその両側にガイド
ローラ支持枠２が取付けられ、各ガイドローラ支持枠２
には大小のローラ３，４を直交する方向に組合せてなる
ガイドローラ５が上下１対取付けられている。なおこの
ガイドローラ５の構造はたとえば特開昭４−３３２５１
３号に開示されているように窓拭きロボットにおいては
公知のものであるので、詳細な説明は省略する。ガイド
ローラ５は、図２および図３に示すように、構造物６の
外壁面上に恒久的に上下方向に敷設された２本のガイド
ローラレール７に嵌合している。The outer wall cleaning robot 1 is provided with guide roller support frames 2 on both sides thereof, and each guide roller support frame 2 is attached.
A pair of upper and lower guide rollers 5 formed by assembling large and small rollers 3 and 4 in a direction orthogonal to each other are attached thereto. The structure of the guide roller 5 is, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 4-33251.
Since the window wiping robot as disclosed in No. 3 is well known, detailed description thereof will be omitted. As shown in FIGS. 2 and 3, the guide roller 5 is fitted to two guide roller rails 7 permanently laid on the outer wall surface of the structure 6 in the vertical direction.

【００１９】ロボット１は両側の支柱９２に固定された
ワイヤロープ８を介して建造物６の屋上に配置されたル
ーフカー（図示せず）に搭載された巻取りドラムに巻回
されており、この巻取りドラムを操作してワイヤロープ
８を巻取り、巻戻すことによりロボット１をガイドロー
ラレール７に沿って昇降させるようになっている。The robot 1 is wound around a winding drum mounted on a roof car (not shown) arranged on the roof of the building 6 via wire ropes 8 fixed to columns 92 on both sides. The robot 1 is moved up and down along the guide roller rails 7 by operating the winding drum to wind up the wire rope 8 and rewinding it.

【００２０】ロボット１の図１中左側下端部には、ロボ
ット１が水平位置から傾斜した時その傾斜を修正して水
平位置に戻すための傾斜修正用シリンダ３０が設けられ
ている。At the lower left end of the robot 1 in FIG. 1, there is provided a tilt correction cylinder 30 for correcting the tilt of the robot 1 when it is tilted from the horizontal position and returning it to the horizontal position.

【００２１】ロボット１のフレーム９に固定された円筒
形のベースプレート１０には、外壁面１２とおおむね平
行にかつおおむね水平方向に延長する第１の回転軸Ｉの
まわりに回動可能な１対の箱状のアーム１４，１４′が
支持されている。これらアーム１４，１４′は相互に一
体的に連結されており、アーム１４′側に設けられた電
動モータ１３によって、図２中１点鎖線で示す位置Ｘ，
Ｙ間に回動させることができる。A cylindrical base plate 10 fixed to the frame 9 of the robot 1 has a pair of rotatable members about a first axis of rotation I extending generally parallel to the outer wall surface 12 and generally horizontally. Box-shaped arms 14 and 14 'are supported. These arms 14 and 14 'are integrally connected to each other, and by the electric motor 13 provided on the arm 14' side, a position X, shown by a chain line in FIG.
It can be rotated between Y.

【００２２】回転シャフト１５は第１の回転軸Ｉと平行
な第２の回転軸IIのまわりに回動可能にアーム１４，１
４′に支持されている。この回転体１５はアーム１４側
に設けられた電動モータ１６により、アーム１４内に設
けられた駆動機構を介して、アーム１４，１４′の回転
駆動とは独立に回転駆動することができる。The rotary shaft 15 is rotatable about a second rotary axis II parallel to the first rotary axis I and the arms 14, 1 are rotatable.
It is supported by 4 '. The rotating body 15 can be rotationally driven by an electric motor 16 provided on the arm 14 side, independently of the rotational drive of the arms 14 and 14 'via a drive mechanism provided in the arm 14.

【００２３】回転シャフト１５の中央部には本発明のス
クイジー取付機構を構成する拭きスクイジー取付機構１
７が取付けられており、この取付機構１７には外壁面１
２と平行に水平方向に延長するゴム等からなる拭きスク
イジー１８が取付けられている。また回転シャフト１５
の中央部には受けスクイジー取付機構１９が取付けられ
ており、この取付機構１９には外壁面１２と平行に水平
方向に延長するようにして清掃後の汚水を受ける受けス
クイジー２０が取付けられている。なお図１中両スクイ
ジー１８，２０は中央部を切欠いた状態で示してある。The wiping squeegee mounting mechanism 1 constituting the squeegee mounting mechanism of the present invention is provided at the center of the rotary shaft 15.
7 is attached, and the outer wall surface 1 is attached to the attachment mechanism 17.
A wiping squeegee 18, which is made of rubber or the like and extends in the horizontal direction in parallel with 2, is attached. Also the rotating shaft 15
A receiving squeegee attaching mechanism 19 is attached to a central portion of the receiving squeegee 20. The receiving squeegee 20 is attached to the attaching mechanism 19 so as to extend in a horizontal direction in parallel with the outer wall surface 12 and to receive sewage after cleaning. . In FIG. 1, both squeegees 18 and 20 are shown with their central portions cut away.

【００２４】受けスクイジー２０の下方には、図２に示
すように、拭きスクイジー１８による窓ガラスの清掃に
先立ってごみや埃をあらかじめ取り除くための回転ブラ
シ２１とこれをカバーする上下のカバースクイジー２
２，２３を備える回転ブラシ機構２４が設けられている
（図１では回転ブラシ機構２４は図示を省略した）。な
お、２５は給水タンク、２６は清掃後の汚水を貯めるた
めの汚水タンク、９３は制御盤である。Below the receiving squeegee 20, as shown in FIG. 2, a rotating brush 21 for removing dust and dirt prior to cleaning the window glass by the wiping squeegee 18 and upper and lower cover squeegees 2 for covering the rotating brush 21.
A rotary brush mechanism 24 including 2 and 23 is provided (the rotary brush mechanism 24 is omitted in FIG. 1). In addition, 25 is a water supply tank, 26 is a dirty water tank for storing dirty water after cleaning, and 93 is a control panel.

【００２５】２．アーム駆動機構 図４に示すように、電動モータ１３の駆動軸１３ａはキ
ー２７を介して公知の減速機２８に連結され、減速機２
８の回転部２８ａは相互に一体的に連結された箱状アー
ム１４，１４′に連結されており、電動モータ１３の回
転駆動力は減速機２８を介してアーム１４，１４′に伝
達され、アーム１４，１４′を第１の回転軸Ｉのまわり
に回動させる。なお、減速機２８の固定部２８ｂはねじ
１６０，１６１によりベースプレート１０に固定されて
いる。なお２９はモータフランジでねじ３１によりアー
ム１４′に一体的に連結されている。モータ１３はねじ
１６３によりモータフランジ２９に固定されている。2. Arm Drive Mechanism As shown in FIG. 4, the drive shaft 13 a of the electric motor 13 is connected to a known speed reducer 28 via a key 27, and the speed reducer 2
The rotating portion 28a of 8 is connected to the box-shaped arms 14 and 14 'that are integrally connected to each other, and the rotational driving force of the electric motor 13 is transmitted to the arms 14 and 14' via the speed reducer 28. The arms 14 and 14 'are rotated about the first rotation axis I. The fixing portion 28b of the speed reducer 28 is fixed to the base plate 10 with screws 160 and 161. Reference numeral 29 is a motor flange which is integrally connected to the arm 14 'by screws 31. The motor 13 is fixed to the motor flange 29 by screws 163.

【００２６】３．回転体駆動機構 次に、主として図５および図６を参照して、第２の回転
軸IIのまわりに回転する回転体１５の駆動機構について
説明する。図５に示すように、モータフランジ１６５に
ねじ１６４によって固定された電動モータ１６の駆動軸
１６ａはキー３２を介して公知の減速機３３に連結さ
れ、この減速機３３にねじ３４により連結されたフラン
ジ３５に植込まれたピン３７のまわりに回動可能にリン
クロッド取付金具３６が取付けられている。リンクロッ
ド取付金具のねじ穴には下方に延長するリンクロッド３
８のねじを切った上端部３８ａがねじ込まれて固定され
ている。3. Rotating Body Driving Mechanism Next, the driving mechanism of the rotating body 15 that rotates around the second rotation axis II will be described mainly with reference to FIGS. 5 and 6. As shown in FIG. 5, the drive shaft 16 a of the electric motor 16 fixed to the motor flange 165 by a screw 164 is connected to a known speed reducer 33 via a key 32, and is connected to the speed reducer 33 by a screw 34. A link rod mounting bracket 36 is rotatably mounted around a pin 37 implanted in the flange 35. Link rod 3 that extends downward in the threaded hole of the link rod mounting bracket
The threaded upper end portion 38a of 8 is screwed and fixed.

【００２７】リンクロッド３８のねじを切った下端部３
８ａはもう一つのリンクロッド取付金具３６′のねじ穴
にねじ込まれ固定されている。リンクロッド取付金具３
６′はトルクガードフランジ３９に植込まれたピン４０
のまわりに回転可能に取付けられている。トルクガード
フランジ３９にねじ１６６により固定されたトルクガー
ド４１の中心部には摩擦継手４２を介して中空の回転体
１５が同軸に取付けられており、トルクガード４１と一
体的に回転するようになっている。したがって、電動モ
ータ１６の回転駆動力は減速機３３、フランジ３５、リ
ンクロッド取付金具３６、リンクロッド３８、リンクロ
ッド取付金具３６、トルクガードフランジ３９、トルク
ガード４１、摩擦継手４２を介して回転シャフト１５に
伝達され、回転シャフト１５を第２の回転軸IIのまわり
に回転させる。The threaded lower end 3 of the link rod 38
8a is screwed and fixed in the screw hole of another link rod fitting 36 '. Link rod mounting bracket 3
6'is a pin 40 embedded in the torque guard flange 39
Mounted rotatably around. A hollow rotating body 15 is coaxially attached to a central portion of a torque guard 41 fixed to a torque guard flange 39 with a screw 166 via a friction joint 42 so as to rotate integrally with the torque guard 41. ing. Therefore, the rotational driving force of the electric motor 16 is transmitted to the rotary shaft via the speed reducer 33, the flange 35, the link rod mounting bracket 36, the link rod 38, the link rod mounting bracket 36, the torque guard flange 39, the torque guard 41, and the friction joint 42. 15 and causes the rotating shaft 15 to rotate about the second rotation axis II.

【００２８】回転シャフト１５は、その一端側におい
て、アーム１４にねじ４３により固定されたアームフラ
ンジ４４によって、軸受４５，４６、中空シャフト４７
（後述）、軸受４８，４９を介して支持されている。同
様に、回転体１５は、その他端側において、アーム１
４′にねじ５０により固定されたアームフランジ５１に
よって、軸受５２，５３、中空シャフト５４（後述）、
軸受５５，５６を介して支持されている。The rotary shaft 15 has bearings 45 and 46 and a hollow shaft 47 on one end side thereof by means of an arm flange 44 fixed to the arm 14 by screws 43.
It is supported via bearings 48 and 49 (described later). Similarly, the rotating body 15 has the arm 1 on the other end side.
By the arm flange 51 fixed to the 4'with the screw 50, the bearings 52 and 53, the hollow shaft 54 (described later),
It is supported via bearings 55 and 56.

【００２９】回転シャフト１５は中央部において分断さ
れており、回転シャフト１５の拡径部１５ａ，１５ａに
おいてねじ５８，５８により拭きスクイジー取付機構１
７（図６においては中間の図示を省略している）の両側
に固定されている。したがって、電動モータ１６の回転
駆動力は回転シャフト１５の図６中左側の部分から拭き
スクイジー取付機構１７を介して図６中右側の回転シャ
フト１５の部分に伝達される。The rotating shaft 15 is divided at the central portion thereof, and the wiping squeegee mounting mechanism 1 is wiped by the screws 58, 58 at the expanded diameter portions 15a, 15a of the rotating shaft 15.
7 (not shown in the middle of FIG. 6) are fixed to both sides. Therefore, the rotational driving force of the electric motor 16 is transmitted from the left side portion of the rotary shaft 15 in FIG. 6 through the wiping squeegee mounting mechanism 17 to the right rotational shaft portion 15 in FIG.

【００３０】拭きスクイジー１８は拭きスクイジー取付
機構１７に取付けてあり、回転シャフト１５の回動に連
動して回転シャフト１５と一体的に回転する。The wiping squeegee 18 is attached to the wiping squeegee mounting mechanism 17 and rotates integrally with the rotary shaft 15 in conjunction with the rotation of the rotary shaft 15.

【００３１】４．受けスクイジーの駆動機構 上記のとおり、拭きスクイジー１８は回転シャフト１５
と一体的に回動するが、受けスクイジー２０は、以下詳
述するように、電磁クラッチ６０の接続・切断状態に応
じて回転シャフト１５と一体的に回動するかあるいは回
転シャフト１５の回動とは無関係に受けスクイジー１８
の自重による垂下傾向をストッパ８０により抑止されて
一定位置に維持されるかのいずれかの動作を行う。4. Drive mechanism for receiving squeegee As described above, the wiping squeegee 18 has the rotating shaft 15
The receiving squeegee 20 rotates integrally with the rotary shaft 15 or rotates the rotary shaft 15 depending on the connection / disconnection state of the electromagnetic clutch 60, as will be described in detail below. Squishy 18 regardless of
The stopper 80 suppresses the drooping tendency due to its own weight and is maintained at a fixed position.

【００３２】アーム１４′の図６中右側には円筒形のク
ラッチ室５９が設けられており、このクラッチ室５９は
ねじ１６７により中空シャフト５４に固定されている。
クラッチ室５９内には、クラッチ板６１、電磁石６２、
クラッチライニング６３を備えた電磁クラッチ６０が回
転シャフト１５の縮径部１５ｂの周囲に配設されてい
る。なお、６４，６７は止めナットである。A cylindrical clutch chamber 59 is provided on the right side of the arm 14 'in FIG. 6, and the clutch chamber 59 is fixed to the hollow shaft 54 by a screw 167.
In the clutch chamber 59, a clutch plate 61, an electromagnet 62,
An electromagnetic clutch 60 having a clutch lining 63 is arranged around the reduced diameter portion 15b of the rotary shaft 15. Incidentally, 64 and 67 are lock nuts.

【００３３】各中空シャフト４７および５４には、それ
ぞれ受けスクイジー取付部６５（図２）の側板６５ａ，
６５ａがねじ１６８，１６９により固定されており、こ
の受けスクイジー取付部６５に受けスクイジー２０が固
定されている（図２）。中空シャフト４７，５４および
受けスクイジー取付部６５は受けスクイジー取付機構１
９を構成する。The hollow shafts 47 and 54 are provided with side plates 65a of a receiving squeegee mounting portion 65 (FIG. 2),
65a is fixed by screws 168 and 169, and the receiving squeegee 20 is fixed to the receiving squeegee attaching portion 65 (FIG. 2). The hollow shafts 47, 54 and the receiving squeegee attaching portion 65 are the receiving squeegee attaching mechanism 1
Make up 9.

【００３４】スクイジー取付部６５は図８および図１０
に示すように側板６５ａから直角に内側に延長する水平
板６５ｂの下面に固定されたスライダベース６５ｃに対
し前後方向に摺動可能に取付けられたスライダ６５ｄを
備えている。図１３の断面図に示すように、スライダ６
５ｄはピストン２０２が嵌装されたシリンダ２０３を備
えており、このシリンダ２０３のシリンダ室２０３ａは
ホース２００を介し、シリンダ２０３ｂはホース２０１
を介していずれか一方が圧縮空気源に接続され他方が大
気解放されている。したがってシリンダ室２０３ａ、２
０３ｂ内の空気を圧入、大気解放することによりスライ
ダ６５ｄは前後方向（矢印Ｄ方向）に摺動する。またス
クイジー取付部６５はスライダ取付部６５はシリンダに
付加する空気圧力を一定に保持する公知の空気調整器
（レギュレータの一種）（図示せず）を備えており、シ
リンダ室２０３ａ内の空気圧力をスライダ６５ｄの移動
に関係なく常に一定に保持することでスライダ６５ｄに
取付けられた受けスクイジー２０をガラス面に一定の押
付圧で保持することができる。The squeegee mounting portion 65 is shown in FIGS.
As shown in FIG. 5, a slider 65d is provided slidably in the front-rear direction with respect to a slider base 65c fixed to the lower surface of a horizontal plate 65b extending inward at right angles from the side plate 65a. As shown in the sectional view of FIG.
5d includes a cylinder 203 in which a piston 202 is fitted, a cylinder chamber 203a of the cylinder 203 is provided with a hose 200, and a cylinder 203b is provided with a hose 201.
One of them is connected to the compressed air source via the and the other is open to the atmosphere. Therefore, the cylinder chambers 203a, 2
The slider 65d slides in the front-rear direction (direction of arrow D) by pressurizing the air in 03b and releasing it to the atmosphere. Further, the squeegee mounting portion 65 is provided with a known air regulator (a kind of regulator) (not shown) which keeps the air pressure applied to the cylinder constant in the slider mounting portion 65, and controls the air pressure in the cylinder chamber 203a. By constantly holding the slider 65d constantly regardless of the movement of the slider 65d, the receiving squeegee 20 attached to the slider 65d can be held on the glass surface with a constant pressing pressure.

【００３５】なお、受けスクイジー２０のガラス面から
の離間をマイクロスイッチによって検出するようにして
もよく、またスライダ６５の駆動を電気モータ等他の駆
動手段で行ってもよい。The separation of the receiving squeegee 20 from the glass surface may be detected by a micro switch, and the slider 65 may be driven by another driving means such as an electric motor.

【００３６】電磁石６０が切断されている時は、中空シ
ャフト４７，５４は回転シャフト１５からフリーな状態
にあり、したがって受けスクイジー取付機構１９も回転
シャフト１５からフリーな状態にある。この状態におい
て、受けスクイジー２０はその自重により垂下しようと
するが、以下に述べるストッパ機構により水平位置から
の垂下傾向を抑止されるとともに、垂下方向と逆方向、
すなわち受けスクイジー２０をはね上げる方向に回転シ
ャフト１５のまわりに回動することは可能である。When the electromagnet 60 is disconnected, the hollow shafts 47, 54 are free from the rotary shaft 15, and thus the receiving squeegee mounting mechanism 19 is also free from the rotary shaft 15. In this state, the receiving squeegee 20 tries to hang down by its own weight, but the stopper mechanism described below suppresses the tendency of drooping from the horizontal position, and the direction opposite to the hanging direction.
That is, it is possible to rotate the receiving squeegee 20 around the rotating shaft 15 in the direction of splashing.

【００３７】中空シャフト４７にはねじ１７０によりフ
ランジ７０が固定されており、このフランジ７０に植込
まれたピン７１のまわりに回動可能に前記リンクロッド
取付金具３６，３６′と同一構造のリンクロッド取付金
具７２が取付けられている。リンクロッド取付金具７２
のねじ穴には上方に延長するリンクロッド７３のねじを
切った下端部７３ａがねじ込まれ固定されている。A flange 70 is fixed to the hollow shaft 47 by a screw 170, and a link having the same structure as the link rod fittings 36, 36 'is rotatably provided around a pin 71 embedded in the flange 70. A rod mounting bracket 72 is attached. Link rod mounting bracket 72
A threaded lower end portion 73a of a link rod 73 extending upward is screwed into and fixed to the screw hole.

【００３８】リンクロッド７３のねじを切った上端部３
３ｂ（図５）はリンクロッド取付金具７２と同一構造の
リンクロッド取付金具７４のねじ穴にねじ込まれ固定さ
れている。このリンクロッド取付金具７４はストッパ取
付用中空シャフト７６の拡径フランジ部７６ａに植込ま
れたピン７５のまわりに回動可能に取付けられている。The threaded upper end 3 of the link rod 73
3b (FIG. 5) is screwed and fixed in a screw hole of a link rod mounting member 74 having the same structure as the link rod mounting member 72. The link rod mounting bracket 74 is rotatably mounted around a pin 75 embedded in the enlarged diameter flange portion 76a of the stopper mounting hollow shaft 76.

【００３９】ストッパ取付用中空シャフト７６はベース
プレート１０にねじ１７２により固定された中空シャフ
ト７７に軸受７８，７９を介して回転可能に支持されて
いる。なお、中空シャフト７７は軸受９０を介してアー
ム１４の回動を許容する。ストッパ取付用中空シャフト
７６のベースプレート側の端部にねじ１７４により固定
されたフランジ８８には図５および図７に示すようなス
トッパ８０の水平ロッド８１が水平方向に延長するよう
に溶接されている。ストッパ８０はこの水平ロッド８１
に下端が当接する垂直方向に配置されたショックアブソ
ーバ８２を備えており、このショックアブソーバ８２は
ねじが切られていてベースプレート１０から延びるスト
ッパ支持板８５に螺合することによりその高さを調節す
ることができるように構成されており、垂直ロッド８２
の上端部はベースプレート１０から延びるストッパ支持
板８６の孔８６ａを通って上方に突出している。なお８
３、８４、８９は止めナットである。The stopper mounting hollow shaft 76 is rotatably supported by a hollow shaft 77 fixed to the base plate 10 by screws 172 via bearings 78 and 79. The hollow shaft 77 allows the arm 14 to rotate via the bearing 90. A horizontal rod 81 of a stopper 80 as shown in FIGS. 5 and 7 is welded to a flange 88 fixed to a base plate side end of the stopper mounting hollow shaft 76 by a screw 174 so as to extend in the horizontal direction. . The stopper 80 is the horizontal rod 81
It has a vertically arranged shock absorber 82 with which the lower end abuts. The shock absorber 82 is screwed to adjust its height by being screwed into a stopper support plate 85 extending from the base plate 10. The vertical rod 82
The upper end of the is projected upward through the hole 86a of the stopper support plate 86 extending from the base plate 10. 8
3, 84 and 89 are lock nuts.

【００４０】したがって図示の状態において、電磁クラ
ッチ６０が切断状態の場合は、受けスクイジー２０がそ
の自重により水平位置よりも垂下しようとすると、受け
スクイジー取付部６５が取付けられた中空シャフト４７
が図中左側から見て時計方向に回動しようとする。この
運動はリンクロッド７３を介してストッパ取付用中空シ
ャフト７６に伝達され該中空シャフト７６を図中左側か
ら見て時計方向に回動させようとし、ストッパ８０の水
平ロッド８１が上動しようとするが、水平ロッド８１は
ショックアブソーバ８２に係止されているので上動が抑
止される。したがって受けスクイジー２０は水平位置に
保持される。Therefore, in the state shown in the drawing, when the electromagnetic clutch 60 is in the disengaged state, when the receiving squeegee 20 tries to hang below the horizontal position due to its own weight, the hollow shaft 47 to which the receiving squeegee attaching portion 65 is attached is attached.
Tries to rotate clockwise when viewed from the left side in the figure. This motion is transmitted to the stopper mounting hollow shaft 76 via the link rod 73, and the hollow shaft 76 tries to rotate clockwise when viewed from the left side in the drawing, and the horizontal rod 81 of the stopper 80 tries to move upward. However, since the horizontal rod 81 is locked by the shock absorber 82, the upward movement is suppressed. Therefore, the receiving squeegee 20 is held in the horizontal position.

【００４１】受けスクイジー２０がロボットの下降中窓
枠等に当接することにより上方にはね上げられる方向に
力が作用すると、上記と逆の動作によりストッパ１０取
付用中空シャフト７６は図中左側から見て反時計方向に
回動しようとするが、この場合はストッパ８０の水平ロ
ッド８１が下動するのでショックアブソーバ８２に抑止
されることがない。したがってこの場合受けスクイジー
２０は第２の回転軸IIのまわりに上方に自由に回動する
ことができる。When the receiving squeegee 20 comes into contact with a window frame or the like of the robot while it is descending, a force acts in a direction of being upwardly flipped up, and the hollow shaft 76 for mounting the stopper 10 is viewed from the left side in the figure by the operation reverse to the above. Although it tries to rotate in the counterclockwise direction, in this case, the horizontal rod 81 of the stopper 80 moves downward, so that it is not restrained by the shock absorber 82. Therefore, in this case, the receiving squeegee 20 can freely rotate upward about the second rotation axis II.

【００４２】次に電磁クラッチ６０を接続した時の受け
スクイジー２０の動作について説明する。電磁クラッチ
６０の電磁石６２に通電すると、クラッチ板６１がクラ
ッチライニング６３に圧接されることにより電磁クラッ
チ６０が接続される。電磁クラッチ６０が接続された状
態で回転体１５を回動させると、回転シャフト１５の回
動は電磁クラッチ６０を介してクラッチ室５９に伝達さ
れ、さらに中空シャフト５４を介してこの中空シャフト
５４に固定された受けスクイジー取付部６５に伝達され
る。したがってこの場合受けスクイジー２０は回転シャ
フト１５と一体的に回動する。ただしこの場合でも受け
スクイジー２０が水平位置より下垂する方向への回動は
ストッパ８０により抑止されているので、受けスクイジ
ー２０を水平位置から上動させる方向への回動のみが可
能である。Next, the operation of the receiving squeegee 20 when the electromagnetic clutch 60 is connected will be described. When the electromagnet 62 of the electromagnetic clutch 60 is energized, the clutch plate 61 is pressed against the clutch lining 63 to connect the electromagnetic clutch 60. When the rotating body 15 is rotated while the electromagnetic clutch 60 is connected, the rotation of the rotating shaft 15 is transmitted to the clutch chamber 59 via the electromagnetic clutch 60 and further to the hollow shaft 54 via the hollow shaft 54. It is transmitted to the fixed receiving squeegee mounting portion 65. Therefore, in this case, the receiving squeegee 20 rotates integrally with the rotating shaft 15. However, even in this case, the rotation of the receiving squeegee 20 from the horizontal position is restricted by the stopper 80, so that the receiving squeegee 20 can only be rotated in the direction of moving upward from the horizontal position.

【００４３】５．拭きスクイジー取付機構 次に主として図８〜図１０を参照して本発明のスクイジ
ー機構を構成する拭きスクイジー取付機構１７について
説明する。壁面と平行に延長する拭きスクイジー１８は
拭きスクイジーと同一長さに延長する長方形のスクイジ
ー取付けフランジ１００に固定されており、このスクイ
ジー取付フランジ１００はその中央部において円筒形の
中空シャフト１０２に固定されている。拭きスクイジー
１８は基端部１８ａが水平方向に延長し先端部１８ｂは
水平方向からα度上方に傾斜している。このスクイジー
の構成は公知である。なお９８は散水用のノズルであ
る。円筒形のハウジング１０４の内側にはピン取付用中
空シャフト１０６がねじ１８０によって固定されてお
り、そのピン取付孔１０６ａには上下方向に延長するピ
ン１０８が嵌装され中空シャフト１０６に固定されてい
る。スクイジー取付けフランジ１００が取付けられた中
空シャフト１０２は中央部に上下方向に貫通するピン挿
入孔１０２ａが形成されており、このピン挿入孔１０２
ａにピン１０８が遊嵌されている。したがって中空シャ
フト１０２はピン１０８のまわりに回動することができ
る。なお１１０は軸受けである。5. Wiping Squeegee Mounting Mechanism Next, the wiping squeegee mounting mechanism 17 constituting the squeegee mechanism of the present invention will be described mainly with reference to FIGS. 8 to 10. The wiping squeegee 18 extending parallel to the wall surface is fixed to a rectangular squeegee mounting flange 100 extending the same length as the wiping squeegee, and the squeegee mounting flange 100 is fixed to a cylindrical hollow shaft 102 at its central portion. ing. The wiping squeegee 18 has a base end portion 18a extending in the horizontal direction and a tip end portion 18b inclined upward by α degrees from the horizontal direction. The construction of this squeegee is known. Reference numeral 98 is a nozzle for watering. A hollow shaft 106 for pin mounting is fixed inside the cylindrical housing 104 by a screw 180, and a pin 108 extending in the vertical direction is fitted in the pin mounting hole 106a and fixed to the hollow shaft 106. . The hollow shaft 102 to which the squeegee mounting flange 100 is attached has a pin insertion hole 102a formed at the center thereof and penetrating in the vertical direction.
The pin 108 is loosely fitted in a. Therefore, the hollow shaft 102 can rotate about the pin 108. Incidentally, 110 is a bearing.

【００４４】中空シャフト１０２の後端部には皿ばね取
付ロッド１１２が固定されており、この皿ばね取付ロッ
ド１１２はピン取付用中空シャフト１０６の後端部にね
じ１８２によって固定されたフランジ１１４に形成され
た開口部１１４ａを貫通して後方に突出している。皿ば
ね取付用ロッド１１２には１対の皿ばね押えリング１１
６，１１８が相互に間隔をおいて嵌装されており、この
皿ばね押えリング１１６，１１８の間には皿ばね１２０
が介装されている。１２２は押えナットで、この押えナ
ット１２２により皿ばね１２０の締め付けを調節するこ
とにより、皿ばね１２０による拭きスクイジー１８の水
平方向傾斜の復元力を調整する。以上の構成においてス
クイジー取付フランジ１００、中空シャフト１０２、お
よび皿ばね取付ロッド１１２の部分は本発明におけるス
クイジー取付部を構成し、円筒形ハウジング１０４、ピ
ン取付用中空シャフト１０６、ピン１８０等はスクイジ
ー取付部支持体を構成する。A disc spring mounting rod 112 is fixed to the rear end of the hollow shaft 102, and the disc spring mounting rod 112 is attached to a flange 114 fixed to the rear end of the pin mounting hollow shaft 106 by a screw 182. It penetrates through the formed opening 114a and projects rearward. The disc spring mounting rod 112 has a pair of disc spring pressing rings 11
6, 118 are fitted to each other with a space therebetween, and a disc spring 120 is provided between the disc spring pressing rings 116, 118.
Is installed. A pressing nut 122 adjusts the tightening of the disc spring 120 by the pressing nut 122 to adjust the restoring force of the horizontal inclination of the wiping squeegee 18 by the disc spring 120. In the above structure, the squeegee mounting flange 100, the hollow shaft 102, and the disc spring mounting rod 112 constitute the squeegee mounting portion of the present invention, and the cylindrical housing 104, the pin mounting hollow shaft 106, the pin 180, etc. are squeegee mounting. A part support.

【００４５】円筒形ハウジング１０４の両側には張出し
部１２２がハウジング１０４と一体的に形成されてい
る。この張出し部１２２はその下面に前後方向に延長す
る凹部１２２ａを有し、この凹部１２２ａにはベースプ
レート１２４に前後方向にねじ１８４によって固定され
た案内レール１２６が嵌装されている。したがってハウ
ジング１０４は案内レール１２６に案内されて前後方向
すなわち壁面に対し接近、離間する方向に摺動すること
ができる。凹部１２２ａと案内レール１２６は案内手段
を構成する。Overhangs 122 are integrally formed with the housing 104 on both sides of the cylindrical housing 104. The protruding portion 122 has a recess 122a extending in the front-rear direction on the lower surface thereof, and a guide rail 126 fixed to the base plate 124 by a screw 184 in the front-rear direction is fitted in the recess 122a. Therefore, the housing 104 is guided by the guide rail 126 and can slide in the front-rear direction, that is, in the direction toward and away from the wall surface. The recess 122a and the guide rail 126 constitute a guide means.

【００４６】ハウジング張出部１２２の後端部には長方
形の取付板１２８がねじ１８６によって固定されており
（図９）、この取付板１２８には前端部が閉じた円筒形
の圧力センサ収納筒１３０（図８）がその閉じた前端部
１３０ａをハウジング１０４内に臨ませるようにしてね
じ１８８によって固定されている。圧力センサ収納筒１
３０の前端部の内側に形成された段部には円板状の圧力
センサ１３２が収容されている。A rectangular mounting plate 128 is fixed to the rear end of the housing overhang 122 by a screw 186 (FIG. 9). The mounting plate 128 has a cylindrical pressure sensor housing cylinder with the front end closed. 130 (FIG. 8) is secured by screws 188 such that its closed front end 130a faces the housing 104. Pressure sensor housing 1
A disc-shaped pressure sensor 132 is housed in a step portion formed inside the front end portion of 30.

【００４７】一方ベースプレート１２４の後部には駆動
機構を構成するエアシリンダ１３４が搭載されており、
このエアシリンダ１３４のピストン１３６にねじ１３８
により固定されたエアシリンダヘッド１４０は圧力セン
サ収納筒１３０の後部に嵌入されており圧力センサ１３
２のセンサ突起１３２ａに接触している。圧力センサ収
納筒１３０の後端面にはドーナツ状の係止板１４２がね
じ１９０によって固定されており、エアシリンダヘッド
１４０の段部と係合することによりエアシリンダヘッド
１４０の後方への移動を制限するようになっている。な
お１４４は拭きスクイジー取付機構１７を被覆するカバ
ーである。On the other hand, an air cylinder 134 which constitutes a drive mechanism is mounted on the rear portion of the base plate 124.
A screw 138 is attached to the piston 136 of the air cylinder 134.
The air cylinder head 140 fixed by means of the pressure sensor 13 is fitted in the rear portion of the pressure sensor housing cylinder 130.
It is in contact with the second sensor protrusion 132a. A donut-shaped locking plate 142 is fixed to the rear end surface of the pressure sensor housing cylinder 130 with a screw 190, and by engaging with a step portion of the air cylinder head 140, the rearward movement of the air cylinder head 140 is restricted. It is supposed to do. Reference numeral 144 is a cover that covers the wiping squeegee mounting mechanism 17.

【００４８】圧力センサ１３２は拭きスクイジー１８が
窓ガラスに押付けられた時の押付力を検出しこの押付力
を表す電気信号を基に最適な空気圧力に変換した上でエ
アシリンダ１３４に送出する。エアシリンダ１３４はこ
の信号を受けて、押付力が予設定値を超える場合はピス
トン１３６に与える力を減少させ、押付力が予設定値未
満の場合はピストン１３６に与える力を増加させるよう
に動作する。するとハウジング１０４に設けられた張出
し部１２２が案内レール１３６上を摺動することによっ
て拭きスクイジー１８は窓ガラスに対し接近または離間
し、スクイジー押付力は予設定値に維持される。The pressure sensor 132 detects the pressing force when the wiping squeegee 18 is pressed against the window glass, converts it into an optimum air pressure based on an electric signal representing this pressing force, and then sends it to the air cylinder 134. Upon receiving this signal, the air cylinder 134 operates so as to decrease the force applied to the piston 136 when the pressing force exceeds the preset value and increase the force applied to the piston 136 when the pressing force is less than the preset value. To do. Then, the overhanging portion 122 provided on the housing 104 slides on the guide rail 136 so that the wiping squeegee 18 approaches or separates from the window glass, and the squeegee pressing force is maintained at a preset value.

【００４９】また、拭きスクイジー１８を窓ガラスに押
付けた状態で清掃を行う際に、ロボット本体が窓ガラス
に対し平行でない状態になると拭きスクイジー１８が取
付けられた中空シャフト１０２はピン１０８のまわりに
回動することにより、拭きスクイジー１８は窓ガラスに
対し常に平行な位置に維持される。When the wiping squeegee 18 is pressed against the window glass for cleaning, if the robot body is not parallel to the window glass, the hollow shaft 102 to which the wiping squeegee 18 is attached will move around the pin 108. By rotating, the wiping squeegee 18 is always maintained in a position parallel to the window glass.

【００５０】６．両スクイジーの動作 次に、図１１を参照して窓清掃作業中の拭きスクイジー
１８および受けスクイジー２０の動作について説明す
る。6. Operation of Both Squeegees Next, the operation of the wiping squeegee 18 and the receiving squeegee 20 during the window cleaning operation will be described with reference to FIG.

【００５１】図１１中ａで示す待機位置において、両ス
クイジー１８，２０は窓枠１５０との接触を避けるため
窓１５２から離間している。アーム１４の第１の回転軸
Ｉはロボット１の下降に伴い垂線Ｌ１上を下降する。こ
の待機位置においては回転体１５と受けスクイジー２０
とを接続する電磁クラッチ６０は接続状態にあり、両ス
クイジー１８，２０はともに回転体１５と一体的に回動
する状態に置かれている。At the standby position indicated by a in FIG. 11, both squeegees 18 and 20 are separated from the window 152 in order to avoid contact with the window frame 150. The first rotation axis I of the arm 14 descends along the vertical line L1 as the robot 1 descends. In this standby position, the rotating body 15 and the receiving squeegee 20
The electromagnetic clutch 60 for connecting and is connected, and both squeegees 18 and 20 are placed so as to rotate integrally with the rotating body 15.

【００５２】次にこの待機位置からロボット１を下降さ
せながらアーム１４を第１の回転軸Ｉのまわりに反時計
方向に回動させることにより拭きスクイジー１８を窓枠
１５０の直下の窓１５２に当接させ窓清掃開始点ｂに位
置ずける。同時に電磁クラッチ６０を切断状態とするこ
とにより受けスクイジー２０をその自重により下方に回
動させ、ｂ位置にある拭きスクイジー１８の下方の位置
ｂ′に位置ずける。この位置ｂ′において、受けスクイ
ジー２０は拭きスクイジー１８による清掃の結果流下す
る汚水を受けロボット１内の汚水タンク２６にな流し込
むことができる。また受けスクイジー２０はストッパ８
０により下垂を抑止されている。この状態を維持しつつ
ロボット１を下降させることにより窓ガラス１５２の清
掃が上方から下方に向って進行する。Next, while lowering the robot 1 from the standby position, the arm 14 is rotated in the counterclockwise direction about the first rotation axis I so that the wiping squeegee 18 contacts the window 152 directly below the window frame 150. Contact and move to the window cleaning start point b. At the same time, by disengaging the electromagnetic clutch 60, the receiving squeegee 20 is rotated downward by its own weight and is positioned at a position b'below the wiping squeegee 18 at the position b. At this position b ′, the receiving squeegee 20 can receive the sewage flowing down as a result of the cleaning by the wiping squeegee 18 into the sewage tank 26 in the robot 1. The receiving squeegee 20 is a stopper 8
Drooping is suppressed by 0. By lowering the robot 1 while maintaining this state, the cleaning of the window glass 152 proceeds from the upper side to the lower side.

【００５３】清掃が進行して拭きスクイジー１８がｃ１
位置からｃ位置に至ると、拭きスクイジー１８は下方の
窓枠１５１の上縁に沿う窓ガラス１５２を清掃するため
に伏せ動作に入り、このため回転シャフト１５が第２の
回転軸IIのまわりに時計方向に回動するとともにアーム
１４は第１の回転軸Ｉのまわりに時計方向に回転し、第
２の回転軸IIはδだけ後方に移動する。この時受けスク
イジー２０も後方に移動しようとするが、受けスクイジ
ー２０は窓ガラス１５２に沿って前記スライダ機構によ
り一定の押付け力を付与されているので、受けスクイジ
ー２０は前方に移動し窓ガラス１５２から離れることは
ない。したがって第２の回転軸IIの後退にともなう受け
スクイジー２０の後退によって上方から流下する汚水を
受けられなくなるという不都合が生じることを防止する
ことができる。As the cleaning progresses, the wiping squeegee 18 becomes c1.
From the position to the position c, the wiping squeegee 18 goes into a prone motion to clean the window glass 152 along the upper edge of the lower window frame 151, so that the rotary shaft 15 moves around the second rotary axis II. While rotating clockwise, the arm 14 rotates clockwise around the first rotation axis I, and the second rotation axis II moves backward by δ. At this time, the receiving squeegee 20 also tries to move backward, but since the receiving squeegee 20 is given a constant pressing force along the window glass 152 by the slider mechanism, the receiving squeegee 20 moves forward and moves toward the window glass 152. Never leave. Therefore, it is possible to prevent the disadvantage that the sewage flowing down from above cannot be received due to the retreat of the receiving squeegee 20 accompanying the retreat of the second rotating shaft II.

【００５４】拭きスクイジー１８が１枚の窓ガラス１５
２の清掃を終了する以前に、受けスクイジー２０は下段
の窓枠１５１の上縁に当接するｃ′位置に到達する。受
けスクイジー２０のｃ′位置到達後もロボット１の下降
に伴い拭きスクイジー１８による窓ガラス１５２の清掃
は継続されるが、受けスクイジー２０は窓枠１５１の上
縁に係止されそれ以上の下動を禁止される一方電磁クラ
ッチ６０が切断状態にあり、受けスクイジーは回転シャ
フト１５からフリーに上方に回動できるので、受けスク
イジー２０はｃ′位置にとどまりつつ第２の回転軸IIの
まわりに反時計方向に回動する。A window glass 15 having a wiping squeegee 18
Before the cleaning of No. 2 is completed, the receiving squeegee 20 reaches the position c ′ where it abuts on the upper edge of the lower window frame 151. Even after the receiving squeegee 20 reaches the c ′ position, the cleaning of the window glass 152 by the wiping squeegee 18 continues as the robot 1 descends, but the receiving squeegee 20 is locked to the upper edge of the window frame 151 and further moves downward. While the electromagnetic clutch 60 is in the disengaged state and the receiving squeegee can freely rotate upward from the rotating shaft 15, the receiving squeegee 20 stays in the c'position while it is rotated around the second rotating shaft II. Rotate clockwise.

【００５５】拭きスクイジー１８が窓枠１５１の直上の
清掃終了点ｄに到達すると、センサーによる窓枠検知信
号に応答して両スクイジー１８，２０は窓枠１５１を回
避する運動を行う。すなわち電磁クラッチ６０が接続さ
れ、両スクイジー２０は回転シャフト１５と一体的に回
転する体勢に入る。ここでアーム１４を第１の回転軸Ｉ
のまわりに時計方向に所定角度だけ回動させるとともに
回転シャフト１５を反時計方向に所定角度回動させる。
この２つの回動動作の組合せの結果、両スクイジー２０
は、窓ガラス１５２から離間し、次の待機位置ｅに位置
ずけられる。When the wiping squeegee 18 reaches the cleaning end point d immediately above the window frame 151, both squeegees 18 and 20 perform a motion to avoid the window frame 151 in response to the window frame detection signal from the sensor. That is, the electromagnetic clutch 60 is connected, and both squeegees 20 enter a posture in which they rotate integrally with the rotary shaft 15. Here, the arm 14 is connected to the first rotation axis I.
The rotation shaft 15 is rotated clockwise by a predetermined angle and the rotation shaft 15 is rotated counterclockwise by a predetermined angle.
As a result of the combination of these two turning movements, both squeegees 20
Is separated from the window glass 152 and is moved to the next standby position e.

【００５６】さらにロボット１が下降する間にアーム１
４を第１の回転軸Ｉのまわりに反時計方向に所定角度だ
け回動させるとともに電磁クラッチ６０を切断し次の窓
清掃開始点ｆに拭きスクイジー１８を当接させることに
より下段の窓ガラス１５２の清掃を開始し、以下同様の
動作を繰返することによって窓の清掃を行う。以上の一
連の動作はすべて予めプログラムされたサーボ制御によ
って行う。Further, while the robot 1 descends, the arm 1
4 is rotated counterclockwise about the first rotation axis I by a predetermined angle, the electromagnetic clutch 60 is disengaged, and the wiping squeegee 18 is brought into contact with the next window cleaning start point f to bring the lower window glass 152 into contact. The cleaning of the window is performed by starting the cleaning of step 1 and repeating the same operation. The above series of operations are all performed by pre-programmed servo control.

【００５７】[0057]

【変更例】上記実施例においては、本発明を拭きスクイ
ジー１８の取付機構について適用した場合について説明
したが、本発明は受けスクイジーの取付機構についても
適用することができる。MODIFICATIONS In the above embodiments, the case where the present invention is applied to the mounting mechanism of the wiping squeegee 18 has been described, but the present invention can also be applied to the mounting mechanism of the receiving squeegee.

【００５８】また上記実施例においては、中空シャフト
１０２がピン１０８のまわりに回動するように構成され
ているが、これに限らず、たとえば中空シャフト１０２
をピン１０８に固定し、ピン１０８が中空シャフト１０
６に対し回動する構成としてもよい。Further, in the above embodiment, the hollow shaft 102 is constructed so as to rotate around the pin 108. However, the present invention is not limited to this, and for example, the hollow shaft 102.
Is fixed to the pin 108, and the pin 108 makes the hollow shaft 10
It may be configured to rotate with respect to 6.

【００５９】上記実施例においては中空シャフト１０４
を駆動する駆動機構としてエアシリンダ１３４が使用さ
れているが、駆動機構としてはこれに限らずたとえば油
圧シリンダ等他の駆動機構を使用してもよい。In the above embodiment, the hollow shaft 104
Although the air cylinder 134 is used as a drive mechanism for driving the, the drive mechanism is not limited to this, and another drive mechanism such as a hydraulic cylinder may be used.

【００６０】[0060]

【発明の効果】以上述べたように、請求項第１項記載の
発明によれば、スクイジー取付部支持体に枢着されたス
クイジー取付部が垂直回転軸のまわりに水平面内に回動
可能であるので、窓清掃作業中窓清掃用ロボットと窓面
が完全な平行状態にない場合には、スクイジー取付部が
窓面に沿って回動することによりスクイジーと窓面との
間には完全な平行状態が得られる。したがって、窓清掃
用ロボットと窓面との間の平行度にかかわらず、窓清掃
作業中スクイジーと窓面との間には常に理想的な平行度
が得られ、その結果スクイジーの最適押付け状態を達成
することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the squeegee mounting portion pivotally attached to the squeegee mounting portion support is rotatable about the vertical rotation axis in the horizontal plane. Therefore, if the window cleaning robot and the window surface are not perfectly parallel to each other during the window cleaning work, the squeegee mounting part rotates along the window surface so that the squeegee and the window surface are completely separated from each other. A parallel state is obtained. Therefore, regardless of the parallelism between the window cleaning robot and the window surface, the ideal parallelism is always obtained between the squeegee and the window surface during the window cleaning work, and as a result, the optimum pressing state of the squeegee is obtained. Can be achieved.

【００６１】また請求項第２項記載の発明によれば、ス
クイジーの窓に対する押付け圧力が所定値未満の時はス
クイジー取付部支持体が駆動機構によって窓に対し接近
する方向に駆動され、押付け圧力が所定値を超えた時は
スクイジー取付部支持体が駆動機構によって窓から離間
する方向に駆動されるので、窓清掃作業中に窓清掃用ロ
ボットと窓面との間に微少な相対的な接近・離間が生じ
ても常にスクイジーの押付け圧力は所定圧に維持され、
最適の押付け状態が得られる。According to the second aspect of the invention, when the pressing force of the squeegee against the window is less than the predetermined value, the squeegee mounting portion support is driven by the drive mechanism in the direction of approaching the window, and the pressing pressure is increased. When the value exceeds a predetermined value, the squeegee mount support is driven by the drive mechanism in the direction away from the window, so a slight relative approach between the window cleaning robot and the window surface during window cleaning work.・ Even if separation occurs, the squeegee pressing pressure is always maintained at the specified pressure,
Optimal pressing condition can be obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明が適用される外壁清掃用ロボット１例を
示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing an example of an outer wall cleaning robot to which the present invention is applied.

【図２】図１のＡ−Ａ矢視図である。FIG. 2 is a view on arrow AA of FIG.

【図３】ガイドローラレールとガイドローラの嵌合状態
を示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing a fitted state of a guide roller rail and a guide roller.

【図４】ア−ム駆動機構を示す正面断面図である。FIG. 4 is a front sectional view showing an arm drive mechanism.

【図５】回転体の駆動部の一部を示す正面断面図であ
る。FIG. 5 is a front sectional view showing a part of a drive unit of a rotating body.

【図６】回転体を示す正面断面図である。FIG. 6 is a front sectional view showing a rotating body.

【図７】受けスクイジーの垂下防止用ストッパを示す側
面図である。FIG. 7 is a side view showing a stopper for preventing drooping of the receiving squeegee.

【図８】拭きスクイジー取付機構の側面断面図である。FIG. 8 is a side sectional view of the wiping squeegee attachment mechanism.

【図９】拭きスクイジー取付機構の平面図である。FIG. 9 is a plan view of a wiping squeegee attachment mechanism.

【図１０】図９のＢ−Ｂ矢視図である。FIG. 10 is a view as seen from the arrow BB of FIG.

【図１１】スクイジーの動作を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a squeegee operation.

【図１２】従来の窓清掃ロボットの要部を示す斜視図で
ある。FIG. 12 is a perspective view showing a main part of a conventional window cleaning robot.

【図１３】受けスクイジー取付部の断面図である。FIG. 13 is a sectional view of a receiving squeegee mounting portion.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 外壁清掃用ロボット １４ アーム １５ 回転体 １７ 拭きスクイジー取付機構 １８ 拭きスクイジー １００、１０２、１１２ スクイジー取付部 １０４、１０６、１８０ スクイジー取付部支持体 １３２ 圧力センサ １３４ エアシリンダ（駆動機構） １２２ａ、１２６ 案内手段 I 第１の回転軸 II 第２の回転軸 1 Robot for cleaning outer wall 14 Arm 15 Rotating body 17 Wiping squeegee mounting mechanism 18 Wiping squeegee 100, 102, 112 Squeegee mounting portion 104, 106, 180 Squeegee mounting portion support 132 Pressure sensor 134 Air cylinder (driving mechanism) 122a, 126 Guide Means I First axis of rotation II Second axis of rotation

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 スクイジーと、該スクイジーが固定され
たスクイジー取付部と、該スクイジー取付部がそのほぼ
中央部に位置する垂直回転軸のまわりに水平面上に回動
可能に枢着されたスクイジー取付部支持体とを備えるこ
とを特徴とする窓清掃用ロボットのスクイジー取付機
構。1. A squeegee, a squeegee mounting portion to which the squeegee is fixed, and a squeegee mounting rotatably pivoted on a horizontal plane about a vertical axis of rotation at which the squeegee mounting portion is located at a substantially central portion thereof. A squeegee mounting mechanism for a window cleaning robot, comprising: 【請求項２】 該スクイジー取付部支持体を窓に対し接
近させまたは窓から離間させる方向に駆動するように該
スクイジー取付部支持体に連結された駆動機構と、該ス
クイジー取付部支持体の窓に対する接近または窓からの
離間を案内する案内手段と、該スクイジー取付部支持体
と協働してスクイジーの窓に対する押付け圧力を検出す
る圧力センサと、該圧力センサの検出圧力が所定値未満
の時該スクイジー取付部支持体を窓に対し接近させ該圧
力センサの検出圧力が所定値を超えた時該スクイジー取
付部支持体を窓から離間させるように該駆動機構を制御
する制御機構とを備えることを特徴とする請求項１記載
の窓清掃用ロボットのスクイジー取付機構。2. A drive mechanism connected to the squeegee mounting part support so as to drive the squeegee mounting part support toward and away from the window, and a window of the squeegee mounting part support. Guide means for guiding the approach or separation from the window, a pressure sensor that cooperates with the squeegee mounting portion support to detect the pressing pressure of the squeegee against the window, and the pressure detected by the pressure sensor is less than a predetermined value. And a control mechanism for controlling the drive mechanism so that the squeegee mounting part support is brought close to the window and the squeegee mounting part support is separated from the window when the pressure detected by the pressure sensor exceeds a predetermined value. A squeegee mounting mechanism for a window cleaning robot according to claim 1.