JPH07143944A - 窓清掃用ロボットのスクイジー取付機構 - Google Patents
窓清掃用ロボットのスクイジー取付機構Info
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- JPH07143944A JPH07143944A JP31736793A JP31736793A JPH07143944A JP H07143944 A JPH07143944 A JP H07143944A JP 31736793 A JP31736793 A JP 31736793A JP 31736793 A JP31736793 A JP 31736793A JP H07143944 A JPH07143944 A JP H07143944A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 窓清掃用ロボットと窓面との間の平行度にか
かわらずスクイジーと窓面との間に常に理想的な平行度
が得られかつロボットと窓面の間に最適の押付け状態が
得られるスクイジー取付機構を提供する。 【構成】 拭きスクイジー18が取付けられた中空シャ
フト102は円筒状ハウジング104に固定されたピン
108のまわりに回動することができる。ハウジング1
04にはエアシリンダ134のピストン136が連結さ
れており、圧力センサ132の検出圧力に応答してエア
シリンダ134はハウジング104を駆動することによ
り所定の押付け圧力を維持する。
かわらずスクイジーと窓面との間に常に理想的な平行度
が得られかつロボットと窓面の間に最適の押付け状態が
得られるスクイジー取付機構を提供する。 【構成】 拭きスクイジー18が取付けられた中空シャ
フト102は円筒状ハウジング104に固定されたピン
108のまわりに回動することができる。ハウジング1
04にはエアシリンダ134のピストン136が連結さ
れており、圧力センサ132の検出圧力に応答してエア
シリンダ134はハウジング104を駆動することによ
り所定の押付け圧力を維持する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はビル等の構造物の窓清掃
用のロボットのスクイジー取付機構に関する。
用のロボットのスクイジー取付機構に関する。
【0002】
【従来の技術】構築物の高層化や超高層化にともないこ
れら構築物に形成される窓の個数が非常に多くなってお
り、これらの窓に装着される窓ガラスをきれいに保つに
は、定期的に窓ガラスを清掃する必要がある。
れら構築物に形成される窓の個数が非常に多くなってお
り、これらの窓に装着される窓ガラスをきれいに保つに
は、定期的に窓ガラスを清掃する必要がある。
【0003】このため従来から行なわれている窓ガラス
の清掃法は、例えば構築物の屋上等から吊下げたゴンド
ラに作業者が乗り、窓ガラスに清水をかけたのち、スク
イジー等で拭き取って回収するような手作業によるもの
であり、清掃作業の作業能率が悪く、しかも危険であ
る。
の清掃法は、例えば構築物の屋上等から吊下げたゴンド
ラに作業者が乗り、窓ガラスに清水をかけたのち、スク
イジー等で拭き取って回収するような手作業によるもの
であり、清掃作業の作業能率が悪く、しかも危険であ
る。
【0004】そこで、近年窓ガラスの清掃を機械化する
ことができるようにした窓清掃ロボットが開発されてい
る。
ことができるようにした窓清掃ロボットが開発されてい
る。
【0005】この従来の窓清掃ロボットは一般に門型と
呼ばれる直交座標形式の動作原理にもとずき作業部分で
あるスクイジーの上下動作、前後動作および伏せ動作を
行わせるものである。この従来の窓清掃ロボットにおい
ては、図12に示すように、ワイヤロープrによって吊
下げられたフレームaに取付けられた1対のリニアガイ
ドシャフトb,bにヘッドケースcが上下動可能に嵌装
されている。このヘッドケースcには1対のスクイジー
伸縮用モータシリンダdが固定されており、そのピスト
ンの端部に拭きスクイジーeおよび受けスクイジーfが
取付けられていて、両スクイジーe,fは壁面に対し接
近・離間(前後動作)が可能である。ヘッドケースcの
両側には上下のスプロケットg,hに巻回されたチエー
ンiの端末部が固定されており、下側のスプロケットh
は左右駆動の連結用ドライブシャフトjに固定されてい
る。ドライブシャフトjはモータkによって回転駆動さ
れ、ドライブシャフトjを回転駆動することによりヘッ
ドケースcが上下動する。さらにヘッドケースcにはス
クイジー揺動用のモータシリンダlが固定されており、
このモータシリンダlを駆動することにより拭きスクイ
ジーの傾斜角を変更することができる(伏せ動作)。
呼ばれる直交座標形式の動作原理にもとずき作業部分で
あるスクイジーの上下動作、前後動作および伏せ動作を
行わせるものである。この従来の窓清掃ロボットにおい
ては、図12に示すように、ワイヤロープrによって吊
下げられたフレームaに取付けられた1対のリニアガイ
ドシャフトb,bにヘッドケースcが上下動可能に嵌装
されている。このヘッドケースcには1対のスクイジー
伸縮用モータシリンダdが固定されており、そのピスト
ンの端部に拭きスクイジーeおよび受けスクイジーfが
取付けられていて、両スクイジーe,fは壁面に対し接
近・離間(前後動作)が可能である。ヘッドケースcの
両側には上下のスプロケットg,hに巻回されたチエー
ンiの端末部が固定されており、下側のスプロケットh
は左右駆動の連結用ドライブシャフトjに固定されてい
る。ドライブシャフトjはモータkによって回転駆動さ
れ、ドライブシャフトjを回転駆動することによりヘッ
ドケースcが上下動する。さらにヘッドケースcにはス
クイジー揺動用のモータシリンダlが固定されており、
このモータシリンダlを駆動することにより拭きスクイ
ジーの傾斜角を変更することができる(伏せ動作)。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の窓清掃用ロ
ボットにおいては、拭きスクイジーeおよび受けスクイ
ジーfは左右1対のスクイジー伸縮用モータシリンダd
に取付けられており、窓清掃中は所定の押付け力で窓に
対し押付けられている。
ボットにおいては、拭きスクイジーeおよび受けスクイ
ジーfは左右1対のスクイジー伸縮用モータシリンダd
に取付けられており、窓清掃中は所定の押付け力で窓に
対し押付けられている。
【0007】この場合フレームaと窓面が完全な平行状
態にある場合はスクイジーは左右両端間で均一な押付け
力で窓面に押付けられるが、フレームaと窓面が完全な
平行状態にない場合はスクイジーの押付け力はスクイジ
ーの左右両端間で均一ではなく、フレームaと窓面間の
相対的な傾斜に応じた不均一なものとなり、押付け力が
弱い側では拭き残しが生じるおそれがある。
態にある場合はスクイジーは左右両端間で均一な押付け
力で窓面に押付けられるが、フレームaと窓面が完全な
平行状態にない場合はスクイジーの押付け力はスクイジ
ーの左右両端間で均一ではなく、フレームaと窓面間の
相対的な傾斜に応じた不均一なものとなり、押付け力が
弱い側では拭き残しが生じるおそれがある。
【0008】また従来の窓清掃用ロボットにおいては、
窓清掃作業中フレームaと窓との間の微少な相対的接近
・離間が生じた場合にスクイジーの窓に対する押付け力
はこの接近・離間に応じて変化するが、このスクイジー
の押付け力の変化を調節して常に最適の押付け力を維持
することはできなかった。したがってスクイジーの押付
け力の変化により拭きむらを生じることを免れなかっ
た。
窓清掃作業中フレームaと窓との間の微少な相対的接近
・離間が生じた場合にスクイジーの窓に対する押付け力
はこの接近・離間に応じて変化するが、このスクイジー
の押付け力の変化を調節して常に最適の押付け力を維持
することはできなかった。したがってスクイジーの押付
け力の変化により拭きむらを生じることを免れなかっ
た。
【0009】本発明は、上記従来の窓清掃ロボットの欠
点を除去するためになされたものであって、本発明の第
1の目的は、スクイジーが取付けられている窓清掃用ロ
ボット本体と窓面との間の平行度にかかわらず、窓清掃
作業中スクイジーと窓面との間には常に理想的な平行度
が得られその結果常に最適の押付け状態が得られる窓清
掃用ロボットのスクイジー取付機構を提供することにあ
る。
点を除去するためになされたものであって、本発明の第
1の目的は、スクイジーが取付けられている窓清掃用ロ
ボット本体と窓面との間の平行度にかかわらず、窓清掃
作業中スクイジーと窓面との間には常に理想的な平行度
が得られその結果常に最適の押付け状態が得られる窓清
掃用ロボットのスクイジー取付機構を提供することにあ
る。
【0010】また本発明の第2の目的は、窓清掃作業中
窓清掃用ロボットと窓面の間の微少な相対的な接近・離
間が生じても常に最適の押付け状態が得られる窓清掃ロ
ボットのスクイジー取付機構を提供することにある。
窓清掃用ロボットと窓面の間の微少な相対的な接近・離
間が生じても常に最適の押付け状態が得られる窓清掃ロ
ボットのスクイジー取付機構を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】上記本発明の第1の目的
を達成する窓清掃用ロボットのスクイジー取付機構は、
スクイジーと、該スクイジーが固定されたスクイジー取
付部と、該スクイジー取付部がそのほぼ中央部に位置す
る垂直回転軸のまわりに水平面上に回動可能に枢着され
たスクイジー取付部支持体とを備えることを特徴とする
ものである。
を達成する窓清掃用ロボットのスクイジー取付機構は、
スクイジーと、該スクイジーが固定されたスクイジー取
付部と、該スクイジー取付部がそのほぼ中央部に位置す
る垂直回転軸のまわりに水平面上に回動可能に枢着され
たスクイジー取付部支持体とを備えることを特徴とする
ものである。
【0012】また上記本発明の第2の目的を達成する窓
清掃用ロボットのスクイジー取付機構は、上記の構成に
加え、該スクイジー取付部支持体を窓に対し接近させま
たは窓から離間させる方向に駆動するように該スクイジ
ー取付部支持体に連結された駆動機構と、該スクイジー
取付部支持体の窓に対する接近または窓からの離間を案
内する案内手段と、該スクイジー取付部支持体と協働し
てスクイジーの窓に対する押付け圧力を検出する圧力セ
ンサと、該圧力センサの検出圧力が所定値未満の時該ス
クイジー取付部支持体を窓に対し接近させ該圧力センサ
の検出圧力が所定値を超えた時該スクイジー取付部支持
体を窓から離間させるように該駆動機構を制御する制御
機構とを備えることを特徴とする。
清掃用ロボットのスクイジー取付機構は、上記の構成に
加え、該スクイジー取付部支持体を窓に対し接近させま
たは窓から離間させる方向に駆動するように該スクイジ
ー取付部支持体に連結された駆動機構と、該スクイジー
取付部支持体の窓に対する接近または窓からの離間を案
内する案内手段と、該スクイジー取付部支持体と協働し
てスクイジーの窓に対する押付け圧力を検出する圧力セ
ンサと、該圧力センサの検出圧力が所定値未満の時該ス
クイジー取付部支持体を窓に対し接近させ該圧力センサ
の検出圧力が所定値を超えた時該スクイジー取付部支持
体を窓から離間させるように該駆動機構を制御する制御
機構とを備えることを特徴とする。
【0013】
【作用】請求項第1項記載の発明によれば、スクイジー
取付部支持体に枢着されたスクイジー取付部が垂直回転
軸のまわりに水平面内に回動可能であるので、窓清掃作
業中窓清掃用ロボットと窓面が完全な平行状態にない場
合には、スクイジー取付部が窓面に沿って回動すること
によりスクイジーと窓面との間には完全な平行状態が得
られる。したがって、窓清掃用ロボットと窓面との間の
平行度にかかわらず、窓清掃作業中スクイジーと窓面と
の間には常に理想的な平行度が得られ、その結果スクイ
ジーの最適押付け状態を達成することができる。
取付部支持体に枢着されたスクイジー取付部が垂直回転
軸のまわりに水平面内に回動可能であるので、窓清掃作
業中窓清掃用ロボットと窓面が完全な平行状態にない場
合には、スクイジー取付部が窓面に沿って回動すること
によりスクイジーと窓面との間には完全な平行状態が得
られる。したがって、窓清掃用ロボットと窓面との間の
平行度にかかわらず、窓清掃作業中スクイジーと窓面と
の間には常に理想的な平行度が得られ、その結果スクイ
ジーの最適押付け状態を達成することができる。
【0014】また請求項第2項記載の発明によれば、ス
クイジーの窓に対する押付け圧力が所定値未満の時はス
クイジー取付部支持体が駆動機構によって窓に対し接近
する方向に駆動され、押付け圧力が所定値を超えた時は
スクイジー取付部支持体が駆動機構によって窓から離間
する方向に駆動されるので、窓清掃作業中に窓清掃用ロ
ボットと窓面との間に微少な相対的な接近・離間が生じ
ても常にスクイジーの押付け圧力は所定圧に維持され、
最適の押付け状態が得られる。
クイジーの窓に対する押付け圧力が所定値未満の時はス
クイジー取付部支持体が駆動機構によって窓に対し接近
する方向に駆動され、押付け圧力が所定値を超えた時は
スクイジー取付部支持体が駆動機構によって窓から離間
する方向に駆動されるので、窓清掃作業中に窓清掃用ロ
ボットと窓面との間に微少な相対的な接近・離間が生じ
ても常にスクイジーの押付け圧力は所定圧に維持され、
最適の押付け状態が得られる。
【0015】
【実施例】以下添付図面を参照して本発明の実施例につ
いて説明する。図1〜図11は本発明にかかるスクイジ
ー取付機構の1実施例を含む外壁清掃用ロボットの1例
を示すもので図1はロボットの全体を示す正面図、図2
は図1のA−A矢視図、図3はガイドローラレールにガ
イドローラが嵌合した状態を示す平面図、図4はアーム
駆動機構を示す正面断面図、図5は回転体の駆動部の一
部を示す正面断面図、図6は回転体を示す正面断面図、
図7は受けスクイジーの垂下防止用ストッパを示す側面
図、図8は拭きスクイジー取付機構の側面図、図9は拭
きスクイジー取付機構の平面図、図10は図9のB−B
矢視図、図11はスクイジーの動作を示す図である。
いて説明する。図1〜図11は本発明にかかるスクイジ
ー取付機構の1実施例を含む外壁清掃用ロボットの1例
を示すもので図1はロボットの全体を示す正面図、図2
は図1のA−A矢視図、図3はガイドローラレールにガ
イドローラが嵌合した状態を示す平面図、図4はアーム
駆動機構を示す正面断面図、図5は回転体の駆動部の一
部を示す正面断面図、図6は回転体を示す正面断面図、
図7は受けスクイジーの垂下防止用ストッパを示す側面
図、図8は拭きスクイジー取付機構の側面図、図9は拭
きスクイジー取付機構の平面図、図10は図9のB−B
矢視図、図11はスクイジーの動作を示す図である。
【0016】まずロボットの全体構造および本発明の1
実施例にかかるスクイジー取付機構を含む各部の構造な
らびに各部の動作について逐次詳細に説明する。
実施例にかかるスクイジー取付機構を含む各部の構造な
らびに各部の動作について逐次詳細に説明する。
【0017】1.ロボットの全体構造の概略 まず、図1および図2を参照して外壁清掃用ロボットの
全体構造の概略について説明する。なお、図1は図中左
側に傾斜修正用シリンダ30が設けられている以外は左
右対象であるので図中右側の大部分は図示を省略した。
全体構造の概略について説明する。なお、図1は図中左
側に傾斜修正用シリンダ30が設けられている以外は左
右対象であるので図中右側の大部分は図示を省略した。
【0018】外壁清掃用ロボット1はその両側にガイド
ローラ支持枠2が取付けられ、各ガイドローラ支持枠2
には大小のローラ3,4を直交する方向に組合せてなる
ガイドローラ5が上下1対取付けられている。なおこの
ガイドローラ5の構造はたとえば特開昭4−33251
3号に開示されているように窓拭きロボットにおいては
公知のものであるので、詳細な説明は省略する。ガイド
ローラ5は、図2および図3に示すように、構造物6の
外壁面上に恒久的に上下方向に敷設された2本のガイド
ローラレール7に嵌合している。
ローラ支持枠2が取付けられ、各ガイドローラ支持枠2
には大小のローラ3,4を直交する方向に組合せてなる
ガイドローラ5が上下1対取付けられている。なおこの
ガイドローラ5の構造はたとえば特開昭4−33251
3号に開示されているように窓拭きロボットにおいては
公知のものであるので、詳細な説明は省略する。ガイド
ローラ5は、図2および図3に示すように、構造物6の
外壁面上に恒久的に上下方向に敷設された2本のガイド
ローラレール7に嵌合している。
【0019】ロボット1は両側の支柱92に固定された
ワイヤロープ8を介して建造物6の屋上に配置されたル
ーフカー(図示せず)に搭載された巻取りドラムに巻回
されており、この巻取りドラムを操作してワイヤロープ
8を巻取り、巻戻すことによりロボット1をガイドロー
ラレール7に沿って昇降させるようになっている。
ワイヤロープ8を介して建造物6の屋上に配置されたル
ーフカー(図示せず)に搭載された巻取りドラムに巻回
されており、この巻取りドラムを操作してワイヤロープ
8を巻取り、巻戻すことによりロボット1をガイドロー
ラレール7に沿って昇降させるようになっている。
【0020】ロボット1の図1中左側下端部には、ロボ
ット1が水平位置から傾斜した時その傾斜を修正して水
平位置に戻すための傾斜修正用シリンダ30が設けられ
ている。
ット1が水平位置から傾斜した時その傾斜を修正して水
平位置に戻すための傾斜修正用シリンダ30が設けられ
ている。
【0021】ロボット1のフレーム9に固定された円筒
形のベースプレート10には、外壁面12とおおむね平
行にかつおおむね水平方向に延長する第1の回転軸Iの
まわりに回動可能な1対の箱状のアーム14,14′が
支持されている。これらアーム14,14′は相互に一
体的に連結されており、アーム14′側に設けられた電
動モータ13によって、図2中1点鎖線で示す位置X,
Y間に回動させることができる。
形のベースプレート10には、外壁面12とおおむね平
行にかつおおむね水平方向に延長する第1の回転軸Iの
まわりに回動可能な1対の箱状のアーム14,14′が
支持されている。これらアーム14,14′は相互に一
体的に連結されており、アーム14′側に設けられた電
動モータ13によって、図2中1点鎖線で示す位置X,
Y間に回動させることができる。
【0022】回転シャフト15は第1の回転軸Iと平行
な第2の回転軸IIのまわりに回動可能にアーム14,1
4′に支持されている。この回転体15はアーム14側
に設けられた電動モータ16により、アーム14内に設
けられた駆動機構を介して、アーム14,14′の回転
駆動とは独立に回転駆動することができる。
な第2の回転軸IIのまわりに回動可能にアーム14,1
4′に支持されている。この回転体15はアーム14側
に設けられた電動モータ16により、アーム14内に設
けられた駆動機構を介して、アーム14,14′の回転
駆動とは独立に回転駆動することができる。
【0023】回転シャフト15の中央部には本発明のス
クイジー取付機構を構成する拭きスクイジー取付機構1
7が取付けられており、この取付機構17には外壁面1
2と平行に水平方向に延長するゴム等からなる拭きスク
イジー18が取付けられている。また回転シャフト15
の中央部には受けスクイジー取付機構19が取付けられ
ており、この取付機構19には外壁面12と平行に水平
方向に延長するようにして清掃後の汚水を受ける受けス
クイジー20が取付けられている。なお図1中両スクイ
ジー18,20は中央部を切欠いた状態で示してある。
クイジー取付機構を構成する拭きスクイジー取付機構1
7が取付けられており、この取付機構17には外壁面1
2と平行に水平方向に延長するゴム等からなる拭きスク
イジー18が取付けられている。また回転シャフト15
の中央部には受けスクイジー取付機構19が取付けられ
ており、この取付機構19には外壁面12と平行に水平
方向に延長するようにして清掃後の汚水を受ける受けス
クイジー20が取付けられている。なお図1中両スクイ
ジー18,20は中央部を切欠いた状態で示してある。
【0024】受けスクイジー20の下方には、図2に示
すように、拭きスクイジー18による窓ガラスの清掃に
先立ってごみや埃をあらかじめ取り除くための回転ブラ
シ21とこれをカバーする上下のカバースクイジー2
2,23を備える回転ブラシ機構24が設けられている
(図1では回転ブラシ機構24は図示を省略した)。な
お、25は給水タンク、26は清掃後の汚水を貯めるた
めの汚水タンク、93は制御盤である。
すように、拭きスクイジー18による窓ガラスの清掃に
先立ってごみや埃をあらかじめ取り除くための回転ブラ
シ21とこれをカバーする上下のカバースクイジー2
2,23を備える回転ブラシ機構24が設けられている
(図1では回転ブラシ機構24は図示を省略した)。な
お、25は給水タンク、26は清掃後の汚水を貯めるた
めの汚水タンク、93は制御盤である。
【0025】2.アーム駆動機構 図4に示すように、電動モータ13の駆動軸13aはキ
ー27を介して公知の減速機28に連結され、減速機2
8の回転部28aは相互に一体的に連結された箱状アー
ム14,14′に連結されており、電動モータ13の回
転駆動力は減速機28を介してアーム14,14′に伝
達され、アーム14,14′を第1の回転軸Iのまわり
に回動させる。なお、減速機28の固定部28bはねじ
160,161によりベースプレート10に固定されて
いる。なお29はモータフランジでねじ31によりアー
ム14′に一体的に連結されている。モータ13はねじ
163によりモータフランジ29に固定されている。
ー27を介して公知の減速機28に連結され、減速機2
8の回転部28aは相互に一体的に連結された箱状アー
ム14,14′に連結されており、電動モータ13の回
転駆動力は減速機28を介してアーム14,14′に伝
達され、アーム14,14′を第1の回転軸Iのまわり
に回動させる。なお、減速機28の固定部28bはねじ
160,161によりベースプレート10に固定されて
いる。なお29はモータフランジでねじ31によりアー
ム14′に一体的に連結されている。モータ13はねじ
163によりモータフランジ29に固定されている。
【0026】3.回転体駆動機構 次に、主として図5および図6を参照して、第2の回転
軸IIのまわりに回転する回転体15の駆動機構について
説明する。図5に示すように、モータフランジ165に
ねじ164によって固定された電動モータ16の駆動軸
16aはキー32を介して公知の減速機33に連結さ
れ、この減速機33にねじ34により連結されたフラン
ジ35に植込まれたピン37のまわりに回動可能にリン
クロッド取付金具36が取付けられている。リンクロッ
ド取付金具のねじ穴には下方に延長するリンクロッド3
8のねじを切った上端部38aがねじ込まれて固定され
ている。
軸IIのまわりに回転する回転体15の駆動機構について
説明する。図5に示すように、モータフランジ165に
ねじ164によって固定された電動モータ16の駆動軸
16aはキー32を介して公知の減速機33に連結さ
れ、この減速機33にねじ34により連結されたフラン
ジ35に植込まれたピン37のまわりに回動可能にリン
クロッド取付金具36が取付けられている。リンクロッ
ド取付金具のねじ穴には下方に延長するリンクロッド3
8のねじを切った上端部38aがねじ込まれて固定され
ている。
【0027】リンクロッド38のねじを切った下端部3
8aはもう一つのリンクロッド取付金具36′のねじ穴
にねじ込まれ固定されている。リンクロッド取付金具3
6′はトルクガードフランジ39に植込まれたピン40
のまわりに回転可能に取付けられている。トルクガード
フランジ39にねじ166により固定されたトルクガー
ド41の中心部には摩擦継手42を介して中空の回転体
15が同軸に取付けられており、トルクガード41と一
体的に回転するようになっている。したがって、電動モ
ータ16の回転駆動力は減速機33、フランジ35、リ
ンクロッド取付金具36、リンクロッド38、リンクロ
ッド取付金具36、トルクガードフランジ39、トルク
ガード41、摩擦継手42を介して回転シャフト15に
伝達され、回転シャフト15を第2の回転軸IIのまわり
に回転させる。
8aはもう一つのリンクロッド取付金具36′のねじ穴
にねじ込まれ固定されている。リンクロッド取付金具3
6′はトルクガードフランジ39に植込まれたピン40
のまわりに回転可能に取付けられている。トルクガード
フランジ39にねじ166により固定されたトルクガー
ド41の中心部には摩擦継手42を介して中空の回転体
15が同軸に取付けられており、トルクガード41と一
体的に回転するようになっている。したがって、電動モ
ータ16の回転駆動力は減速機33、フランジ35、リ
ンクロッド取付金具36、リンクロッド38、リンクロ
ッド取付金具36、トルクガードフランジ39、トルク
ガード41、摩擦継手42を介して回転シャフト15に
伝達され、回転シャフト15を第2の回転軸IIのまわり
に回転させる。
【0028】回転シャフト15は、その一端側におい
て、アーム14にねじ43により固定されたアームフラ
ンジ44によって、軸受45,46、中空シャフト47
(後述)、軸受48,49を介して支持されている。同
様に、回転体15は、その他端側において、アーム1
4′にねじ50により固定されたアームフランジ51に
よって、軸受52,53、中空シャフト54(後述)、
軸受55,56を介して支持されている。
て、アーム14にねじ43により固定されたアームフラ
ンジ44によって、軸受45,46、中空シャフト47
(後述)、軸受48,49を介して支持されている。同
様に、回転体15は、その他端側において、アーム1
4′にねじ50により固定されたアームフランジ51に
よって、軸受52,53、中空シャフト54(後述)、
軸受55,56を介して支持されている。
【0029】回転シャフト15は中央部において分断さ
れており、回転シャフト15の拡径部15a,15aに
おいてねじ58,58により拭きスクイジー取付機構1
7(図6においては中間の図示を省略している)の両側
に固定されている。したがって、電動モータ16の回転
駆動力は回転シャフト15の図6中左側の部分から拭き
スクイジー取付機構17を介して図6中右側の回転シャ
フト15の部分に伝達される。
れており、回転シャフト15の拡径部15a,15aに
おいてねじ58,58により拭きスクイジー取付機構1
7(図6においては中間の図示を省略している)の両側
に固定されている。したがって、電動モータ16の回転
駆動力は回転シャフト15の図6中左側の部分から拭き
スクイジー取付機構17を介して図6中右側の回転シャ
フト15の部分に伝達される。
【0030】拭きスクイジー18は拭きスクイジー取付
機構17に取付けてあり、回転シャフト15の回動に連
動して回転シャフト15と一体的に回転する。
機構17に取付けてあり、回転シャフト15の回動に連
動して回転シャフト15と一体的に回転する。
【0031】4.受けスクイジーの駆動機構 上記のとおり、拭きスクイジー18は回転シャフト15
と一体的に回動するが、受けスクイジー20は、以下詳
述するように、電磁クラッチ60の接続・切断状態に応
じて回転シャフト15と一体的に回動するかあるいは回
転シャフト15の回動とは無関係に受けスクイジー18
の自重による垂下傾向をストッパ80により抑止されて
一定位置に維持されるかのいずれかの動作を行う。
と一体的に回動するが、受けスクイジー20は、以下詳
述するように、電磁クラッチ60の接続・切断状態に応
じて回転シャフト15と一体的に回動するかあるいは回
転シャフト15の回動とは無関係に受けスクイジー18
の自重による垂下傾向をストッパ80により抑止されて
一定位置に維持されるかのいずれかの動作を行う。
【0032】アーム14′の図6中右側には円筒形のク
ラッチ室59が設けられており、このクラッチ室59は
ねじ167により中空シャフト54に固定されている。
クラッチ室59内には、クラッチ板61、電磁石62、
クラッチライニング63を備えた電磁クラッチ60が回
転シャフト15の縮径部15bの周囲に配設されてい
る。なお、64,67は止めナットである。
ラッチ室59が設けられており、このクラッチ室59は
ねじ167により中空シャフト54に固定されている。
クラッチ室59内には、クラッチ板61、電磁石62、
クラッチライニング63を備えた電磁クラッチ60が回
転シャフト15の縮径部15bの周囲に配設されてい
る。なお、64,67は止めナットである。
【0033】各中空シャフト47および54には、それ
ぞれ受けスクイジー取付部65(図2)の側板65a,
65aがねじ168,169により固定されており、こ
の受けスクイジー取付部65に受けスクイジー20が固
定されている(図2)。中空シャフト47,54および
受けスクイジー取付部65は受けスクイジー取付機構1
9を構成する。
ぞれ受けスクイジー取付部65(図2)の側板65a,
65aがねじ168,169により固定されており、こ
の受けスクイジー取付部65に受けスクイジー20が固
定されている(図2)。中空シャフト47,54および
受けスクイジー取付部65は受けスクイジー取付機構1
9を構成する。
【0034】スクイジー取付部65は図8および図10
に示すように側板65aから直角に内側に延長する水平
板65bの下面に固定されたスライダベース65cに対
し前後方向に摺動可能に取付けられたスライダ65dを
備えている。図13の断面図に示すように、スライダ6
5dはピストン202が嵌装されたシリンダ203を備
えており、このシリンダ203のシリンダ室203aは
ホース200を介し、シリンダ203bはホース201
を介していずれか一方が圧縮空気源に接続され他方が大
気解放されている。したがってシリンダ室203a、2
03b内の空気を圧入、大気解放することによりスライ
ダ65dは前後方向(矢印D方向)に摺動する。またス
クイジー取付部65はスライダ取付部65はシリンダに
付加する空気圧力を一定に保持する公知の空気調整器
(レギュレータの一種)(図示せず)を備えており、シ
リンダ室203a内の空気圧力をスライダ65dの移動
に関係なく常に一定に保持することでスライダ65dに
取付けられた受けスクイジー20をガラス面に一定の押
付圧で保持することができる。
に示すように側板65aから直角に内側に延長する水平
板65bの下面に固定されたスライダベース65cに対
し前後方向に摺動可能に取付けられたスライダ65dを
備えている。図13の断面図に示すように、スライダ6
5dはピストン202が嵌装されたシリンダ203を備
えており、このシリンダ203のシリンダ室203aは
ホース200を介し、シリンダ203bはホース201
を介していずれか一方が圧縮空気源に接続され他方が大
気解放されている。したがってシリンダ室203a、2
03b内の空気を圧入、大気解放することによりスライ
ダ65dは前後方向(矢印D方向)に摺動する。またス
クイジー取付部65はスライダ取付部65はシリンダに
付加する空気圧力を一定に保持する公知の空気調整器
(レギュレータの一種)(図示せず)を備えており、シ
リンダ室203a内の空気圧力をスライダ65dの移動
に関係なく常に一定に保持することでスライダ65dに
取付けられた受けスクイジー20をガラス面に一定の押
付圧で保持することができる。
【0035】なお、受けスクイジー20のガラス面から
の離間をマイクロスイッチによって検出するようにして
もよく、またスライダ65の駆動を電気モータ等他の駆
動手段で行ってもよい。
の離間をマイクロスイッチによって検出するようにして
もよく、またスライダ65の駆動を電気モータ等他の駆
動手段で行ってもよい。
【0036】電磁石60が切断されている時は、中空シ
ャフト47,54は回転シャフト15からフリーな状態
にあり、したがって受けスクイジー取付機構19も回転
シャフト15からフリーな状態にある。この状態におい
て、受けスクイジー20はその自重により垂下しようと
するが、以下に述べるストッパ機構により水平位置から
の垂下傾向を抑止されるとともに、垂下方向と逆方向、
すなわち受けスクイジー20をはね上げる方向に回転シ
ャフト15のまわりに回動することは可能である。
ャフト47,54は回転シャフト15からフリーな状態
にあり、したがって受けスクイジー取付機構19も回転
シャフト15からフリーな状態にある。この状態におい
て、受けスクイジー20はその自重により垂下しようと
するが、以下に述べるストッパ機構により水平位置から
の垂下傾向を抑止されるとともに、垂下方向と逆方向、
すなわち受けスクイジー20をはね上げる方向に回転シ
ャフト15のまわりに回動することは可能である。
【0037】中空シャフト47にはねじ170によりフ
ランジ70が固定されており、このフランジ70に植込
まれたピン71のまわりに回動可能に前記リンクロッド
取付金具36,36′と同一構造のリンクロッド取付金
具72が取付けられている。リンクロッド取付金具72
のねじ穴には上方に延長するリンクロッド73のねじを
切った下端部73aがねじ込まれ固定されている。
ランジ70が固定されており、このフランジ70に植込
まれたピン71のまわりに回動可能に前記リンクロッド
取付金具36,36′と同一構造のリンクロッド取付金
具72が取付けられている。リンクロッド取付金具72
のねじ穴には上方に延長するリンクロッド73のねじを
切った下端部73aがねじ込まれ固定されている。
【0038】リンクロッド73のねじを切った上端部3
3b(図5)はリンクロッド取付金具72と同一構造の
リンクロッド取付金具74のねじ穴にねじ込まれ固定さ
れている。このリンクロッド取付金具74はストッパ取
付用中空シャフト76の拡径フランジ部76aに植込ま
れたピン75のまわりに回動可能に取付けられている。
3b(図5)はリンクロッド取付金具72と同一構造の
リンクロッド取付金具74のねじ穴にねじ込まれ固定さ
れている。このリンクロッド取付金具74はストッパ取
付用中空シャフト76の拡径フランジ部76aに植込ま
れたピン75のまわりに回動可能に取付けられている。
【0039】ストッパ取付用中空シャフト76はベース
プレート10にねじ172により固定された中空シャフ
ト77に軸受78,79を介して回転可能に支持されて
いる。なお、中空シャフト77は軸受90を介してアー
ム14の回動を許容する。ストッパ取付用中空シャフト
76のベースプレート側の端部にねじ174により固定
されたフランジ88には図5および図7に示すようなス
トッパ80の水平ロッド81が水平方向に延長するよう
に溶接されている。ストッパ80はこの水平ロッド81
に下端が当接する垂直方向に配置されたショックアブソ
ーバ82を備えており、このショックアブソーバ82は
ねじが切られていてベースプレート10から延びるスト
ッパ支持板85に螺合することによりその高さを調節す
ることができるように構成されており、垂直ロッド82
の上端部はベースプレート10から延びるストッパ支持
板86の孔86aを通って上方に突出している。なお8
3、84、89は止めナットである。
プレート10にねじ172により固定された中空シャフ
ト77に軸受78,79を介して回転可能に支持されて
いる。なお、中空シャフト77は軸受90を介してアー
ム14の回動を許容する。ストッパ取付用中空シャフト
76のベースプレート側の端部にねじ174により固定
されたフランジ88には図5および図7に示すようなス
トッパ80の水平ロッド81が水平方向に延長するよう
に溶接されている。ストッパ80はこの水平ロッド81
に下端が当接する垂直方向に配置されたショックアブソ
ーバ82を備えており、このショックアブソーバ82は
ねじが切られていてベースプレート10から延びるスト
ッパ支持板85に螺合することによりその高さを調節す
ることができるように構成されており、垂直ロッド82
の上端部はベースプレート10から延びるストッパ支持
板86の孔86aを通って上方に突出している。なお8
3、84、89は止めナットである。
【0040】したがって図示の状態において、電磁クラ
ッチ60が切断状態の場合は、受けスクイジー20がそ
の自重により水平位置よりも垂下しようとすると、受け
スクイジー取付部65が取付けられた中空シャフト47
が図中左側から見て時計方向に回動しようとする。この
運動はリンクロッド73を介してストッパ取付用中空シ
ャフト76に伝達され該中空シャフト76を図中左側か
ら見て時計方向に回動させようとし、ストッパ80の水
平ロッド81が上動しようとするが、水平ロッド81は
ショックアブソーバ82に係止されているので上動が抑
止される。したがって受けスクイジー20は水平位置に
保持される。
ッチ60が切断状態の場合は、受けスクイジー20がそ
の自重により水平位置よりも垂下しようとすると、受け
スクイジー取付部65が取付けられた中空シャフト47
が図中左側から見て時計方向に回動しようとする。この
運動はリンクロッド73を介してストッパ取付用中空シ
ャフト76に伝達され該中空シャフト76を図中左側か
ら見て時計方向に回動させようとし、ストッパ80の水
平ロッド81が上動しようとするが、水平ロッド81は
ショックアブソーバ82に係止されているので上動が抑
止される。したがって受けスクイジー20は水平位置に
保持される。
【0041】受けスクイジー20がロボットの下降中窓
枠等に当接することにより上方にはね上げられる方向に
力が作用すると、上記と逆の動作によりストッパ10取
付用中空シャフト76は図中左側から見て反時計方向に
回動しようとするが、この場合はストッパ80の水平ロ
ッド81が下動するのでショックアブソーバ82に抑止
されることがない。したがってこの場合受けスクイジー
20は第2の回転軸IIのまわりに上方に自由に回動する
ことができる。
枠等に当接することにより上方にはね上げられる方向に
力が作用すると、上記と逆の動作によりストッパ10取
付用中空シャフト76は図中左側から見て反時計方向に
回動しようとするが、この場合はストッパ80の水平ロ
ッド81が下動するのでショックアブソーバ82に抑止
されることがない。したがってこの場合受けスクイジー
20は第2の回転軸IIのまわりに上方に自由に回動する
ことができる。
【0042】次に電磁クラッチ60を接続した時の受け
スクイジー20の動作について説明する。電磁クラッチ
60の電磁石62に通電すると、クラッチ板61がクラ
ッチライニング63に圧接されることにより電磁クラッ
チ60が接続される。電磁クラッチ60が接続された状
態で回転体15を回動させると、回転シャフト15の回
動は電磁クラッチ60を介してクラッチ室59に伝達さ
れ、さらに中空シャフト54を介してこの中空シャフト
54に固定された受けスクイジー取付部65に伝達され
る。したがってこの場合受けスクイジー20は回転シャ
フト15と一体的に回動する。ただしこの場合でも受け
スクイジー20が水平位置より下垂する方向への回動は
ストッパ80により抑止されているので、受けスクイジ
ー20を水平位置から上動させる方向への回動のみが可
能である。
スクイジー20の動作について説明する。電磁クラッチ
60の電磁石62に通電すると、クラッチ板61がクラ
ッチライニング63に圧接されることにより電磁クラッ
チ60が接続される。電磁クラッチ60が接続された状
態で回転体15を回動させると、回転シャフト15の回
動は電磁クラッチ60を介してクラッチ室59に伝達さ
れ、さらに中空シャフト54を介してこの中空シャフト
54に固定された受けスクイジー取付部65に伝達され
る。したがってこの場合受けスクイジー20は回転シャ
フト15と一体的に回動する。ただしこの場合でも受け
スクイジー20が水平位置より下垂する方向への回動は
ストッパ80により抑止されているので、受けスクイジ
ー20を水平位置から上動させる方向への回動のみが可
能である。
【0043】5.拭きスクイジー取付機構 次に主として図8〜図10を参照して本発明のスクイジ
ー機構を構成する拭きスクイジー取付機構17について
説明する。壁面と平行に延長する拭きスクイジー18は
拭きスクイジーと同一長さに延長する長方形のスクイジ
ー取付けフランジ100に固定されており、このスクイ
ジー取付フランジ100はその中央部において円筒形の
中空シャフト102に固定されている。拭きスクイジー
18は基端部18aが水平方向に延長し先端部18bは
水平方向からα度上方に傾斜している。このスクイジー
の構成は公知である。なお98は散水用のノズルであ
る。円筒形のハウジング104の内側にはピン取付用中
空シャフト106がねじ180によって固定されてお
り、そのピン取付孔106aには上下方向に延長するピ
ン108が嵌装され中空シャフト106に固定されてい
る。スクイジー取付けフランジ100が取付けられた中
空シャフト102は中央部に上下方向に貫通するピン挿
入孔102aが形成されており、このピン挿入孔102
aにピン108が遊嵌されている。したがって中空シャ
フト102はピン108のまわりに回動することができ
る。なお110は軸受けである。
ー機構を構成する拭きスクイジー取付機構17について
説明する。壁面と平行に延長する拭きスクイジー18は
拭きスクイジーと同一長さに延長する長方形のスクイジ
ー取付けフランジ100に固定されており、このスクイ
ジー取付フランジ100はその中央部において円筒形の
中空シャフト102に固定されている。拭きスクイジー
18は基端部18aが水平方向に延長し先端部18bは
水平方向からα度上方に傾斜している。このスクイジー
の構成は公知である。なお98は散水用のノズルであ
る。円筒形のハウジング104の内側にはピン取付用中
空シャフト106がねじ180によって固定されてお
り、そのピン取付孔106aには上下方向に延長するピ
ン108が嵌装され中空シャフト106に固定されてい
る。スクイジー取付けフランジ100が取付けられた中
空シャフト102は中央部に上下方向に貫通するピン挿
入孔102aが形成されており、このピン挿入孔102
aにピン108が遊嵌されている。したがって中空シャ
フト102はピン108のまわりに回動することができ
る。なお110は軸受けである。
【0044】中空シャフト102の後端部には皿ばね取
付ロッド112が固定されており、この皿ばね取付ロッ
ド112はピン取付用中空シャフト106の後端部にね
じ182によって固定されたフランジ114に形成され
た開口部114aを貫通して後方に突出している。皿ば
ね取付用ロッド112には1対の皿ばね押えリング11
6,118が相互に間隔をおいて嵌装されており、この
皿ばね押えリング116,118の間には皿ばね120
が介装されている。122は押えナットで、この押えナ
ット122により皿ばね120の締め付けを調節するこ
とにより、皿ばね120による拭きスクイジー18の水
平方向傾斜の復元力を調整する。以上の構成においてス
クイジー取付フランジ100、中空シャフト102、お
よび皿ばね取付ロッド112の部分は本発明におけるス
クイジー取付部を構成し、円筒形ハウジング104、ピ
ン取付用中空シャフト106、ピン180等はスクイジ
ー取付部支持体を構成する。
付ロッド112が固定されており、この皿ばね取付ロッ
ド112はピン取付用中空シャフト106の後端部にね
じ182によって固定されたフランジ114に形成され
た開口部114aを貫通して後方に突出している。皿ば
ね取付用ロッド112には1対の皿ばね押えリング11
6,118が相互に間隔をおいて嵌装されており、この
皿ばね押えリング116,118の間には皿ばね120
が介装されている。122は押えナットで、この押えナ
ット122により皿ばね120の締め付けを調節するこ
とにより、皿ばね120による拭きスクイジー18の水
平方向傾斜の復元力を調整する。以上の構成においてス
クイジー取付フランジ100、中空シャフト102、お
よび皿ばね取付ロッド112の部分は本発明におけるス
クイジー取付部を構成し、円筒形ハウジング104、ピ
ン取付用中空シャフト106、ピン180等はスクイジ
ー取付部支持体を構成する。
【0045】円筒形ハウジング104の両側には張出し
部122がハウジング104と一体的に形成されてい
る。この張出し部122はその下面に前後方向に延長す
る凹部122aを有し、この凹部122aにはベースプ
レート124に前後方向にねじ184によって固定され
た案内レール126が嵌装されている。したがってハウ
ジング104は案内レール126に案内されて前後方向
すなわち壁面に対し接近、離間する方向に摺動すること
ができる。凹部122aと案内レール126は案内手段
を構成する。
部122がハウジング104と一体的に形成されてい
る。この張出し部122はその下面に前後方向に延長す
る凹部122aを有し、この凹部122aにはベースプ
レート124に前後方向にねじ184によって固定され
た案内レール126が嵌装されている。したがってハウ
ジング104は案内レール126に案内されて前後方向
すなわち壁面に対し接近、離間する方向に摺動すること
ができる。凹部122aと案内レール126は案内手段
を構成する。
【0046】ハウジング張出部122の後端部には長方
形の取付板128がねじ186によって固定されており
(図9)、この取付板128には前端部が閉じた円筒形
の圧力センサ収納筒130(図8)がその閉じた前端部
130aをハウジング104内に臨ませるようにしてね
じ188によって固定されている。圧力センサ収納筒1
30の前端部の内側に形成された段部には円板状の圧力
センサ132が収容されている。
形の取付板128がねじ186によって固定されており
(図9)、この取付板128には前端部が閉じた円筒形
の圧力センサ収納筒130(図8)がその閉じた前端部
130aをハウジング104内に臨ませるようにしてね
じ188によって固定されている。圧力センサ収納筒1
30の前端部の内側に形成された段部には円板状の圧力
センサ132が収容されている。
【0047】一方ベースプレート124の後部には駆動
機構を構成するエアシリンダ134が搭載されており、
このエアシリンダ134のピストン136にねじ138
により固定されたエアシリンダヘッド140は圧力セン
サ収納筒130の後部に嵌入されており圧力センサ13
2のセンサ突起132aに接触している。圧力センサ収
納筒130の後端面にはドーナツ状の係止板142がね
じ190によって固定されており、エアシリンダヘッド
140の段部と係合することによりエアシリンダヘッド
140の後方への移動を制限するようになっている。な
お144は拭きスクイジー取付機構17を被覆するカバ
ーである。
機構を構成するエアシリンダ134が搭載されており、
このエアシリンダ134のピストン136にねじ138
により固定されたエアシリンダヘッド140は圧力セン
サ収納筒130の後部に嵌入されており圧力センサ13
2のセンサ突起132aに接触している。圧力センサ収
納筒130の後端面にはドーナツ状の係止板142がね
じ190によって固定されており、エアシリンダヘッド
140の段部と係合することによりエアシリンダヘッド
140の後方への移動を制限するようになっている。な
お144は拭きスクイジー取付機構17を被覆するカバ
ーである。
【0048】圧力センサ132は拭きスクイジー18が
窓ガラスに押付けられた時の押付力を検出しこの押付力
を表す電気信号を基に最適な空気圧力に変換した上でエ
アシリンダ134に送出する。エアシリンダ134はこ
の信号を受けて、押付力が予設定値を超える場合はピス
トン136に与える力を減少させ、押付力が予設定値未
満の場合はピストン136に与える力を増加させるよう
に動作する。するとハウジング104に設けられた張出
し部122が案内レール136上を摺動することによっ
て拭きスクイジー18は窓ガラスに対し接近または離間
し、スクイジー押付力は予設定値に維持される。
窓ガラスに押付けられた時の押付力を検出しこの押付力
を表す電気信号を基に最適な空気圧力に変換した上でエ
アシリンダ134に送出する。エアシリンダ134はこ
の信号を受けて、押付力が予設定値を超える場合はピス
トン136に与える力を減少させ、押付力が予設定値未
満の場合はピストン136に与える力を増加させるよう
に動作する。するとハウジング104に設けられた張出
し部122が案内レール136上を摺動することによっ
て拭きスクイジー18は窓ガラスに対し接近または離間
し、スクイジー押付力は予設定値に維持される。
【0049】また、拭きスクイジー18を窓ガラスに押
付けた状態で清掃を行う際に、ロボット本体が窓ガラス
に対し平行でない状態になると拭きスクイジー18が取
付けられた中空シャフト102はピン108のまわりに
回動することにより、拭きスクイジー18は窓ガラスに
対し常に平行な位置に維持される。
付けた状態で清掃を行う際に、ロボット本体が窓ガラス
に対し平行でない状態になると拭きスクイジー18が取
付けられた中空シャフト102はピン108のまわりに
回動することにより、拭きスクイジー18は窓ガラスに
対し常に平行な位置に維持される。
【0050】6.両スクイジーの動作 次に、図11を参照して窓清掃作業中の拭きスクイジー
18および受けスクイジー20の動作について説明す
る。
18および受けスクイジー20の動作について説明す
る。
【0051】図11中aで示す待機位置において、両ス
クイジー18,20は窓枠150との接触を避けるため
窓152から離間している。アーム14の第1の回転軸
Iはロボット1の下降に伴い垂線L1上を下降する。こ
の待機位置においては回転体15と受けスクイジー20
とを接続する電磁クラッチ60は接続状態にあり、両ス
クイジー18,20はともに回転体15と一体的に回動
する状態に置かれている。
クイジー18,20は窓枠150との接触を避けるため
窓152から離間している。アーム14の第1の回転軸
Iはロボット1の下降に伴い垂線L1上を下降する。こ
の待機位置においては回転体15と受けスクイジー20
とを接続する電磁クラッチ60は接続状態にあり、両ス
クイジー18,20はともに回転体15と一体的に回動
する状態に置かれている。
【0052】次にこの待機位置からロボット1を下降さ
せながらアーム14を第1の回転軸Iのまわりに反時計
方向に回動させることにより拭きスクイジー18を窓枠
150の直下の窓152に当接させ窓清掃開始点bに位
置ずける。同時に電磁クラッチ60を切断状態とするこ
とにより受けスクイジー20をその自重により下方に回
動させ、b位置にある拭きスクイジー18の下方の位置
b′に位置ずける。この位置b′において、受けスクイ
ジー20は拭きスクイジー18による清掃の結果流下す
る汚水を受けロボット1内の汚水タンク26にな流し込
むことができる。また受けスクイジー20はストッパ8
0により下垂を抑止されている。この状態を維持しつつ
ロボット1を下降させることにより窓ガラス152の清
掃が上方から下方に向って進行する。
せながらアーム14を第1の回転軸Iのまわりに反時計
方向に回動させることにより拭きスクイジー18を窓枠
150の直下の窓152に当接させ窓清掃開始点bに位
置ずける。同時に電磁クラッチ60を切断状態とするこ
とにより受けスクイジー20をその自重により下方に回
動させ、b位置にある拭きスクイジー18の下方の位置
b′に位置ずける。この位置b′において、受けスクイ
ジー20は拭きスクイジー18による清掃の結果流下す
る汚水を受けロボット1内の汚水タンク26にな流し込
むことができる。また受けスクイジー20はストッパ8
0により下垂を抑止されている。この状態を維持しつつ
ロボット1を下降させることにより窓ガラス152の清
掃が上方から下方に向って進行する。
【0053】清掃が進行して拭きスクイジー18がc1
位置からc位置に至ると、拭きスクイジー18は下方の
窓枠151の上縁に沿う窓ガラス152を清掃するため
に伏せ動作に入り、このため回転シャフト15が第2の
回転軸IIのまわりに時計方向に回動するとともにアーム
14は第1の回転軸Iのまわりに時計方向に回転し、第
2の回転軸IIはδだけ後方に移動する。この時受けスク
イジー20も後方に移動しようとするが、受けスクイジ
ー20は窓ガラス152に沿って前記スライダ機構によ
り一定の押付け力を付与されているので、受けスクイジ
ー20は前方に移動し窓ガラス152から離れることは
ない。したがって第2の回転軸IIの後退にともなう受け
スクイジー20の後退によって上方から流下する汚水を
受けられなくなるという不都合が生じることを防止する
ことができる。
位置からc位置に至ると、拭きスクイジー18は下方の
窓枠151の上縁に沿う窓ガラス152を清掃するため
に伏せ動作に入り、このため回転シャフト15が第2の
回転軸IIのまわりに時計方向に回動するとともにアーム
14は第1の回転軸Iのまわりに時計方向に回転し、第
2の回転軸IIはδだけ後方に移動する。この時受けスク
イジー20も後方に移動しようとするが、受けスクイジ
ー20は窓ガラス152に沿って前記スライダ機構によ
り一定の押付け力を付与されているので、受けスクイジ
ー20は前方に移動し窓ガラス152から離れることは
ない。したがって第2の回転軸IIの後退にともなう受け
スクイジー20の後退によって上方から流下する汚水を
受けられなくなるという不都合が生じることを防止する
ことができる。
【0054】拭きスクイジー18が1枚の窓ガラス15
2の清掃を終了する以前に、受けスクイジー20は下段
の窓枠151の上縁に当接するc′位置に到達する。受
けスクイジー20のc′位置到達後もロボット1の下降
に伴い拭きスクイジー18による窓ガラス152の清掃
は継続されるが、受けスクイジー20は窓枠151の上
縁に係止されそれ以上の下動を禁止される一方電磁クラ
ッチ60が切断状態にあり、受けスクイジーは回転シャ
フト15からフリーに上方に回動できるので、受けスク
イジー20はc′位置にとどまりつつ第2の回転軸IIの
まわりに反時計方向に回動する。
2の清掃を終了する以前に、受けスクイジー20は下段
の窓枠151の上縁に当接するc′位置に到達する。受
けスクイジー20のc′位置到達後もロボット1の下降
に伴い拭きスクイジー18による窓ガラス152の清掃
は継続されるが、受けスクイジー20は窓枠151の上
縁に係止されそれ以上の下動を禁止される一方電磁クラ
ッチ60が切断状態にあり、受けスクイジーは回転シャ
フト15からフリーに上方に回動できるので、受けスク
イジー20はc′位置にとどまりつつ第2の回転軸IIの
まわりに反時計方向に回動する。
【0055】拭きスクイジー18が窓枠151の直上の
清掃終了点dに到達すると、センサーによる窓枠検知信
号に応答して両スクイジー18,20は窓枠151を回
避する運動を行う。すなわち電磁クラッチ60が接続さ
れ、両スクイジー20は回転シャフト15と一体的に回
転する体勢に入る。ここでアーム14を第1の回転軸I
のまわりに時計方向に所定角度だけ回動させるとともに
回転シャフト15を反時計方向に所定角度回動させる。
この2つの回動動作の組合せの結果、両スクイジー20
は、窓ガラス152から離間し、次の待機位置eに位置
ずけられる。
清掃終了点dに到達すると、センサーによる窓枠検知信
号に応答して両スクイジー18,20は窓枠151を回
避する運動を行う。すなわち電磁クラッチ60が接続さ
れ、両スクイジー20は回転シャフト15と一体的に回
転する体勢に入る。ここでアーム14を第1の回転軸I
のまわりに時計方向に所定角度だけ回動させるとともに
回転シャフト15を反時計方向に所定角度回動させる。
この2つの回動動作の組合せの結果、両スクイジー20
は、窓ガラス152から離間し、次の待機位置eに位置
ずけられる。
【0056】さらにロボット1が下降する間にアーム1
4を第1の回転軸Iのまわりに反時計方向に所定角度だ
け回動させるとともに電磁クラッチ60を切断し次の窓
清掃開始点fに拭きスクイジー18を当接させることに
より下段の窓ガラス152の清掃を開始し、以下同様の
動作を繰返することによって窓の清掃を行う。以上の一
連の動作はすべて予めプログラムされたサーボ制御によ
って行う。
4を第1の回転軸Iのまわりに反時計方向に所定角度だ
け回動させるとともに電磁クラッチ60を切断し次の窓
清掃開始点fに拭きスクイジー18を当接させることに
より下段の窓ガラス152の清掃を開始し、以下同様の
動作を繰返することによって窓の清掃を行う。以上の一
連の動作はすべて予めプログラムされたサーボ制御によ
って行う。
【0057】
【変更例】上記実施例においては、本発明を拭きスクイ
ジー18の取付機構について適用した場合について説明
したが、本発明は受けスクイジーの取付機構についても
適用することができる。
ジー18の取付機構について適用した場合について説明
したが、本発明は受けスクイジーの取付機構についても
適用することができる。
【0058】また上記実施例においては、中空シャフト
102がピン108のまわりに回動するように構成され
ているが、これに限らず、たとえば中空シャフト102
をピン108に固定し、ピン108が中空シャフト10
6に対し回動する構成としてもよい。
102がピン108のまわりに回動するように構成され
ているが、これに限らず、たとえば中空シャフト102
をピン108に固定し、ピン108が中空シャフト10
6に対し回動する構成としてもよい。
【0059】上記実施例においては中空シャフト104
を駆動する駆動機構としてエアシリンダ134が使用さ
れているが、駆動機構としてはこれに限らずたとえば油
圧シリンダ等他の駆動機構を使用してもよい。
を駆動する駆動機構としてエアシリンダ134が使用さ
れているが、駆動機構としてはこれに限らずたとえば油
圧シリンダ等他の駆動機構を使用してもよい。
【0060】
【発明の効果】以上述べたように、請求項第1項記載の
発明によれば、スクイジー取付部支持体に枢着されたス
クイジー取付部が垂直回転軸のまわりに水平面内に回動
可能であるので、窓清掃作業中窓清掃用ロボットと窓面
が完全な平行状態にない場合には、スクイジー取付部が
窓面に沿って回動することによりスクイジーと窓面との
間には完全な平行状態が得られる。したがって、窓清掃
用ロボットと窓面との間の平行度にかかわらず、窓清掃
作業中スクイジーと窓面との間には常に理想的な平行度
が得られ、その結果スクイジーの最適押付け状態を達成
することができる。
発明によれば、スクイジー取付部支持体に枢着されたス
クイジー取付部が垂直回転軸のまわりに水平面内に回動
可能であるので、窓清掃作業中窓清掃用ロボットと窓面
が完全な平行状態にない場合には、スクイジー取付部が
窓面に沿って回動することによりスクイジーと窓面との
間には完全な平行状態が得られる。したがって、窓清掃
用ロボットと窓面との間の平行度にかかわらず、窓清掃
作業中スクイジーと窓面との間には常に理想的な平行度
が得られ、その結果スクイジーの最適押付け状態を達成
することができる。
【0061】また請求項第2項記載の発明によれば、ス
クイジーの窓に対する押付け圧力が所定値未満の時はス
クイジー取付部支持体が駆動機構によって窓に対し接近
する方向に駆動され、押付け圧力が所定値を超えた時は
スクイジー取付部支持体が駆動機構によって窓から離間
する方向に駆動されるので、窓清掃作業中に窓清掃用ロ
ボットと窓面との間に微少な相対的な接近・離間が生じ
ても常にスクイジーの押付け圧力は所定圧に維持され、
最適の押付け状態が得られる。
クイジーの窓に対する押付け圧力が所定値未満の時はス
クイジー取付部支持体が駆動機構によって窓に対し接近
する方向に駆動され、押付け圧力が所定値を超えた時は
スクイジー取付部支持体が駆動機構によって窓から離間
する方向に駆動されるので、窓清掃作業中に窓清掃用ロ
ボットと窓面との間に微少な相対的な接近・離間が生じ
ても常にスクイジーの押付け圧力は所定圧に維持され、
最適の押付け状態が得られる。
【図1】本発明が適用される外壁清掃用ロボット1例を
示す正面図である。
示す正面図である。
【図2】図1のA−A矢視図である。
【図3】ガイドローラレールとガイドローラの嵌合状態
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図4】ア−ム駆動機構を示す正面断面図である。
【図5】回転体の駆動部の一部を示す正面断面図であ
る。
る。
【図6】回転体を示す正面断面図である。
【図7】受けスクイジーの垂下防止用ストッパを示す側
面図である。
面図である。
【図8】拭きスクイジー取付機構の側面断面図である。
【図9】拭きスクイジー取付機構の平面図である。
【図10】図9のB−B矢視図である。
【図11】スクイジーの動作を示す図である。
【図12】従来の窓清掃ロボットの要部を示す斜視図で
ある。
ある。
【図13】受けスクイジー取付部の断面図である。
1 外壁清掃用ロボット 14 アーム 15 回転体 17 拭きスクイジー取付機構 18 拭きスクイジー 100、102、112 スクイジー取付部 104、106、180 スクイジー取付部支持体 132 圧力センサ 134 エアシリンダ(駆動機構) 122a、126 案内手段 I 第1の回転軸 II 第2の回転軸
Claims (2)
- 【請求項1】 スクイジーと、該スクイジーが固定され
たスクイジー取付部と、該スクイジー取付部がそのほぼ
中央部に位置する垂直回転軸のまわりに水平面上に回動
可能に枢着されたスクイジー取付部支持体とを備えるこ
とを特徴とする窓清掃用ロボットのスクイジー取付機
構。 - 【請求項2】 該スクイジー取付部支持体を窓に対し接
近させまたは窓から離間させる方向に駆動するように該
スクイジー取付部支持体に連結された駆動機構と、該ス
クイジー取付部支持体の窓に対する接近または窓からの
離間を案内する案内手段と、該スクイジー取付部支持体
と協働してスクイジーの窓に対する押付け圧力を検出す
る圧力センサと、該圧力センサの検出圧力が所定値未満
の時該スクイジー取付部支持体を窓に対し接近させ該圧
力センサの検出圧力が所定値を超えた時該スクイジー取
付部支持体を窓から離間させるように該駆動機構を制御
する制御機構とを備えることを特徴とする請求項1記載
の窓清掃用ロボットのスクイジー取付機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31736793A JPH07143944A (ja) | 1993-11-24 | 1993-11-24 | 窓清掃用ロボットのスクイジー取付機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31736793A JPH07143944A (ja) | 1993-11-24 | 1993-11-24 | 窓清掃用ロボットのスクイジー取付機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07143944A true JPH07143944A (ja) | 1995-06-06 |
Family
ID=18087459
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31736793A Pending JPH07143944A (ja) | 1993-11-24 | 1993-11-24 | 窓清掃用ロボットのスクイジー取付機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07143944A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014208118A1 (ja) * | 2013-06-26 | 2014-12-31 | シャープ株式会社 | 洗浄装置 |
CN108606713A (zh) * | 2018-05-10 | 2018-10-02 | 林微雨 | 一种滚筒式自动擦窗刷 |
CN108991982A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-12-14 | 北京黑蚁兄弟科技有限公司 | 一种刮条升降机构 |
-
1993
- 1993-11-24 JP JP31736793A patent/JPH07143944A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014208118A1 (ja) * | 2013-06-26 | 2014-12-31 | シャープ株式会社 | 洗浄装置 |
JP2015006647A (ja) * | 2013-06-26 | 2015-01-15 | シャープ株式会社 | 洗浄装置 |
CN108991982A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-12-14 | 北京黑蚁兄弟科技有限公司 | 一种刮条升降机构 |
CN108606713A (zh) * | 2018-05-10 | 2018-10-02 | 林微雨 | 一种滚筒式自动擦窗刷 |
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