JPH07194505A - Rotating-brush structure of robot for cleaning external wall surface of building - Google Patents
Rotating-brush structure of robot for cleaning external wall surface of buildingInfo
- Publication number
- JPH07194505A JPH07194505A JP1209494A JP1209494A JPH07194505A JP H07194505 A JPH07194505 A JP H07194505A JP 1209494 A JP1209494 A JP 1209494A JP 1209494 A JP1209494 A JP 1209494A JP H07194505 A JPH07194505 A JP H07194505A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- squeegee
- cleaning
- wall surface
- rotating brush
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Brushes (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ビル等建築物の外壁面
を清掃する外壁面清掃用ロボットに関し、詳しくは外壁
面を擦って清掃する回転ブラシの構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an outer wall surface cleaning robot for cleaning an outer wall surface of a building or the like, and more particularly, to a structure of a rotary brush for rubbing the outer wall surface for cleaning.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ビルの外壁面や窓に装着される窓
ガラスをきれいに保つための清掃は、屋上等から吊り下
げたゴンドラに作業者が乗って手作業で行っていた。し
かし、建築物の高層化や超高層化に伴っその外壁面が広
大となると共に設けられる窓の数が非常に多くなって作
業が大変となったため、近時これらの清掃を自動的に行
うことのできる外壁面清掃ロボットが開発されて利用さ
れている。2. Description of the Related Art Conventionally, an operator rides a gondola suspended from a rooftop or the like to manually clean a window glass attached to an outer wall surface or a window of a building by hand. However, due to the increase in the number of windows to be installed along with the increase in the size of the outer wall surface of the building due to the increase in the height and height of the building, it is necessary to automatically clean these areas in recent years. An outer wall cleaning robot capable of performing has been developed and used.
【０００３】このような外壁面清掃ロボットの一種であ
る窓清掃用ロボットは、例えば建物の屋上に配置された
ルーフカーからロープ部材を介して吊り下げられたロボ
ット本体に、窓ガラスを拭くスクイジーを支持部材によ
って上下、前後、および伏せ（角度傾斜）動作可能に支
持すると共に、その下側に洗浄水を噴出する撒水ノズル
を備えて構成され、撒水ノズルから洗浄水を噴出させて
窓ガラスに吹き付けつつスクイジーを窓ガラス面に押し
当てた状態でロボット本体を下降させ、窓ガラスを上方
から下方に拭って清掃する。A window cleaning robot, which is a kind of such an outer wall cleaning robot, supports a squeegee for wiping window glass on a robot body suspended from a roof car arranged on the roof of a building through a rope member. It is supported by a member so that it can move up and down, front and back, and prone (angle tilt), and is equipped with a sprinkling nozzle that spouts cleaning water underneath it. While spouting the cleaning water from the sprinkling nozzle and spraying it onto the window glass, The robot body is lowered while the squeegee is pressed against the window glass surface, and the window glass is wiped from the upper side to the lower side for cleaning.
【０００４】上記構成に加え、スクイジーより清掃方向
前方（下側）にスクイジーと平行に回転ブラシを配設す
ると共に回転ブラシに向けて撒水する散水ノズルを設
け、この撒水ノズルから撒水しつつ回転ブラシで外壁面
を擦って清掃するようにしたものもある。これにより窓
ガラス面以外のスクイジーが清掃しない外壁面部分の清
掃を行うことができる。In addition to the above construction, a rotary brush is arranged in front of (in the lower side of) the squeegee in the cleaning direction in parallel with the squeegee, and a sprinkling nozzle for sprinkling water toward the rotary brush is provided, and the rotary brush is sprinkled while sprinkling water from the nozzle. There are also those that are cleaned by rubbing the outer wall surface. As a result, it is possible to clean the outer wall surface portion which is not cleaned by the squeegee other than the window glass surface.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ごとく回転ブラシによって外壁面を清掃するものでは、
洗浄水が回転ブラシの遠心力で飛散してしまうことから
多量の洗浄水が必要となり、そのため、ロボット本体内
の洗浄水を蓄える給水タンクの容量を大きくしなければ
ならず、その結果、ロボット本体が大きく重くなってし
まうという問題がある。又、外壁面清掃ロボットでは近
接センサ等のセンサを用いて窓枠等の外壁面の凹凸を感
知し、その凹凸に応じてスクイジーを前後させるように
構成されているが、このセンサに飛散した洗浄水がかか
ると故障や誤動作の原因となるという問題もある。However, in the case of cleaning the outer wall surface with the rotating brush as described above,
A large amount of cleaning water is required because the cleaning water is scattered by the centrifugal force of the rotating brush, so the capacity of the water tank for storing cleaning water inside the robot body must be increased, and as a result, the robot body Has a problem that it becomes large and heavy. In addition, the outer wall cleaning robot is configured to detect unevenness on the outer wall surface of a window frame using a sensor such as a proximity sensor and move the squeegee back and forth according to the unevenness. There is also a problem that if water is splashed, it may cause malfunction or malfunction.
【０００６】本発明は、上記問題に鑑みてなされたもの
であって、洗浄水の飛散を防ぐことによって洗浄水の使
用量を減らして外壁面清掃ロボット全体の軽量化と小型
化を可能とすると共に、飛散した洗浄水に起因するセン
サの故障や誤動作を防ぐことのできる建築物の外壁面清
掃用ロボットの回転ブラシ構造を提供しようとするもの
である。The present invention has been made in view of the above problems, and reduces the amount of cleaning water used by preventing the scattering of cleaning water, thereby making it possible to reduce the weight and size of the outer wall cleaning robot as a whole. At the same time, it is an object of the present invention to provide a rotating brush structure of a robot for cleaning an outer wall surface of a building, which is capable of preventing a sensor failure or malfunction caused by scattered wash water.
【０００７】[0007]
【課題を解決する為の手段】上記目的を達成する本発明
の建築物の外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ構造は、
建築物の外壁面に沿って移動して建築物の外壁面を清掃
する外壁面清掃用ロボットにおいて、水平且つ外壁面と
平行に設けられた円柱状の回転ブラシと、回転ブラシの
前面側を除く周囲を覆うカバー部材とを備え、カバー部
材の回転ブラシの上下を覆う部位の前方開口縁にはそれ
ぞれ弾性素材で形成されたシール部材がその先端を回転
ブラシによる清掃壁面位置より前方に突出させて設けら
れていることを特徴とする。A rotary brush structure for a robot for cleaning an outer wall of a building according to the present invention, which achieves the above object, comprises:
In an outer wall cleaning robot that moves along an outer wall surface of a building to clean the outer wall surface of the building, except for a cylindrical rotating brush provided horizontally and parallel to the outer wall surface, and a front surface side of the rotating brush. A cover member that covers the surroundings is provided, and a sealing member formed of an elastic material is provided at the front opening edge of the portion of the cover member that covers the upper and lower sides of the rotating brush so that the tip of the sealing member protrudes forward from the cleaning wall surface position by the rotating brush. It is characterized by being provided.
【０００８】[0008]
【作用】シール部材の先端が回転ブラシによる清掃部位
の上下にそれぞれ当接し、カバー部材が回転ブラシの周
囲を覆う。このカバー部材によって洗浄水の飛散が防が
れ、カバー部材内に洗浄水が保持される。The tip of the seal member abuts on the upper and lower sides of the portion cleaned by the rotating brush, and the cover member covers the periphery of the rotating brush. The cover member prevents the washing water from being scattered and holds the washing water in the cover member.
【０００９】[0009]
【発明の実施例】以下添付図面を参照して本発明の一実
施例について説明する。図１は、本発明に係る建築物の
外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ構造の一実施例を適
用した建築物の外壁面清掃用ロボットの正面図であり、
図２はそのＡ-Ａ断面図である。尚、正面図は左側の端
部に傾斜修正用シリンダ１３が設けられている以外は左
右対称であるので図１では図中右側の部分は図示を省略
してある。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a front view of a building outer wall cleaning robot to which an embodiment of a rotating brush structure of a building outer wall cleaning robot according to the present invention is applied,
FIG. 2 is a sectional view taken along the line AA. The front view is symmetrical except that the tilt correcting cylinder 13 is provided at the left end, and therefore the right part in FIG. 1 is omitted.
【００１０】図示建築物の外壁面清掃用ロボット１は、
フレーム１０の左右両側部の縦方向のフレームメンバ１
１に夫々端部が固定されたワイヤロープ２を介して建築
物の屋上に配設された図示しないルーフカーからその正
面を建築物の外壁面３と対向させて吊り下げられてい
る。二本のワイヤロープ２の他端はルーフカーに搭載さ
れた巻取ドラムに巻き回されており、この巻き取りドラ
ムによってワイヤロープ２を巻取乃至巻き戻しすること
で当該外壁面清掃用ロボット１は建築物の外壁面３に沿
って昇降駆動されるようになっている。図１中左側に示
されるワイヤロープ２は前述の傾斜修正用シリンダ１３
を介してフレーム１０（フレームメンバ１１）に結合さ
れており、当該外壁面清掃用ロボット１が水平から傾い
ている場合にはこの傾斜修正用シリンダ１３の伸縮駆動
によってその傾きを矯正できるようになっている。又、
正面の左右両端近傍には、大小のローラを直交する方向
に組み合わせたガイドローラー機構１２Ａを備えたガイ
ドローラ部１２がフレーム１０に固定されて設けられて
おり、このガイドローラー部１２が建築物の外壁面３に
鉛直に敷設されたガイドレール４に嵌合し、当該外壁面
清掃用ロボット１の昇降はこのガイドレール４に沿って
行われる。ガイドローラ部１２の構造は、例えば特開昭
４ー３３２５１３号公報に開示されているように窓拭き
ロボットにおいては公知のものであるのでその詳細な説
明は省略する。The robot 1 for cleaning the outer wall of the illustrated building is
Vertical frame members 1 on both left and right sides of the frame 10
1 is hung from a roof car (not shown) disposed on the roof of the building through a wire rope 2 having ends fixed to the outer surface 3 of the building. The other ends of the two wire ropes 2 are wound around a winding drum mounted on the roof car. By winding or rewinding the wire rope 2 by the winding drum, the outer wall cleaning robot 1 is It is designed to be driven up and down along the outer wall surface 3 of the building. The wire rope 2 shown on the left side in FIG. 1 is the above-described tilt correcting cylinder 13
When the outer wall cleaning robot 1 is tilted from the horizontal, it is connected to the frame 10 (frame member 11) via the. ing. or,
A guide roller portion 12 having a guide roller mechanism 12A in which large and small rollers are combined in a direction orthogonal to each other is fixedly provided to the frame 10 near both left and right sides of the front surface. It fits on a guide rail 4 laid vertically on the outer wall surface 3, and the outer wall cleaning robot 1 is elevated and lowered along the guide rail 4. The structure of the guide roller portion 12 is well known in the window wiping robot as disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 332513/1992, so its detailed description will be omitted.
【００１１】フレーム１０の中央には、円筒状のアーム
支持軸受１４がその支持軸方向を当該外壁面清掃用ロボ
ット１の左右方向として設けられており、このアーム支
持軸受１４にアーム１５が回動可能に支持されている。A cylindrical arm support bearing 14 is provided at the center of the frame 10 so that its support axis direction is the left-right direction of the outer wall cleaning robot 1, and the arm 15 is rotated by the arm support bearing 14. Supported as possible.
【００１２】アーム１５は、一対の箱状のアーム部材１
５A がその長手方向略中央で結合部材１５Ｂによって結
合一体化されて形成され、アーム部材１５A の一端の対
向部位間に挟み込むようにしてアーム支持軸受１４に揺
動可能に支持されている。その先端は、スクイジー支持
回転軸１６を回転自在に支持している。The arm 15 is a pair of box-shaped arm members 1.
5A is integrally formed by a connecting member 15B at approximately the center in the longitudinal direction, and is oscillatably supported by the arm support bearing 14 so as to be sandwiched between opposing portions of one end of the arm member 15A. The tip thereof rotatably supports the squeegee support rotary shaft 16.
【００１３】スクイジー支持回転軸１６の中央部には、
スクイジー取付機構１７が設けられており、このスクイ
ジー取付機構１７にゴム等の弾性素材によって所定長さ
の板状に形成された拭きスクイジー１８が水平に支持さ
れ、その下側に撒水ノズル１９（図１には示さず）がそ
の洗浄水噴出方向を拭きスクイジー１８の先端近傍に向
けて設けられている。又、スクイジー支持回転軸１６に
は、スクイジー取付機構１７を跨ぐようにして受けスク
イジーブラケット２０が揺動可能に支持されており、こ
の受けスクイジーブラケット２０に、空気圧によって所
定の圧力で前方側に押圧付勢すると共に所定の範囲でス
ライド移動可能なスライド機構２１を介して、拭きスク
イジー１８と同様にゴム等の弾性素材によって所定長さ
の板状に形成された受けスクイジー２２が装着されてい
る。At the center of the squeegee supporting rotary shaft 16,
A squeegee mounting mechanism 17 is provided. A plate-like wiping squeegee 18 having a predetermined length is horizontally supported by an elastic material such as rubber, and the squeegee mounting mechanism 17 is provided below the water spray nozzle 19 (see FIG. (Not shown in FIG. 1) is provided so that the direction of jetting the cleaning water is directed toward the vicinity of the tip of the squeegee 18. A receiving squeegee bracket 20 is swingably supported on the squeegee supporting rotary shaft 16 so as to straddle the squeegee attaching mechanism 17, and the receiving squeegee bracket 20 is pressed forward by a predetermined pressure by air pressure. Similar to the wiping squeegee 18, a receiving squeegee 22 formed in a plate shape with a predetermined length by an elastic material such as rubber is attached via a slide mechanism 21 that is urged and slidable within a predetermined range.
【００１４】つまり、拭きスクイジー１８は、アーム支
持軸受１４、アーム１５、スクイジー支持回転軸１６及
びスクイジー取付機構１７を介してフレーム１０に支持
され、アーム支持軸受１４（回転軸Ｉ）を中心として揺
動可能であると共にスクイジー支持回転軸１６（回転軸
II）を中心として揺動可能となっている。又、受けスク
イジー２２は、アーム支持軸受１４、アーム１５、スク
イジー支持回転軸１６及び受けスクイジーブラケット２
０を介してフレーム１０に支持され、アーム支持軸受１
４（回転軸Ｉ）を中心として拭きスクイジー１８と共に
揺動可能であると共に拭きスクイジー１８とは独立して
スクイジー支持回転軸１６（回転軸II）を中心として揺
動可能となっているものである。アーム１５の揺動中心
軸であるアーム支持軸受１４（回転軸Ｉ）、スクイジー
支持回転軸１６、拭きスクイジー１８及び受けスクイジ
ー２２は平行に設定されており、拭きスクイジー１８及
び受けスクイジー２２は平行状態を保って変位（移動乃
至角度変化）するようになっている。That is, the wiping squeegee 18 is supported by the frame 10 via the arm supporting bearing 14, the arm 15, the squeegee supporting rotating shaft 16 and the squeegee mounting mechanism 17, and swings around the arm supporting bearing 14 (rotating shaft I). It is movable and supports the squeegee support rotary shaft 16 (rotary shaft
It is possible to swing around II). The receiving squeegee 22 includes the arm supporting bearing 14, the arm 15, the squeegee supporting rotating shaft 16, and the receiving squeegee bracket 2.
The arm support bearing 1 is supported by the frame 10 through 0.
4 (rotating shaft I) and the wiping squeegee 18 as well as the squeegee supporting rotating shaft 16 (rotating shaft II) as a center independently of the wiping squeegee 18. . The arm support bearing 14 (rotating shaft I), which is the swing center axis of the arm 15, the squeegee supporting rotating shaft 16, the wiping squeegee 18 and the receiving squeegee 22 are set in parallel, and the wiping squeegee 18 and the receiving squeegee 22 are in a parallel state. The displacement (movement or angle change) is maintained.
【００１５】アーム１５の揺動駆動は、アーム１５の揺
動支点部（アーム支持軸受１４による支持部）の外側に
設けられたモータ２３によって行われ、スクイジー支持
回転軸１６の回転駆動はアーム１５のこれと反対側の外
側に設けられたモータ２４によってアーム部材１５Ａ内
に配設された図示しないリンク機構を介して行われるよ
うになっている。又、受けスクイジーブラケット２０
は、図示しない電磁クラッチを介してスクイジー支持回
転軸１６と接続されており、この電磁クラッチをつなぐ
とスクイジー支持回転軸１６の回転に伴って揺動すると
共に、電磁クラッチを切ると自由状態となって図示しな
いストッパーによって規制される位置までその支持する
受けスクイジー２２の重量で下方に揺動するようになっ
ている。尚、これらアーム１５の揺動駆動機構、スクイ
ジー支持回転軸１６の回転駆動機構、及び受けスクイジ
ーブラケット２０とスクイジー支持回転軸１６を接続す
る電磁クラッチ部分の構成は本出願人が先に出願した特
願平５ー２８５８９７号に記載したものと同様であり、
詳細な説明は省略する。The oscillating drive of the arm 15 is performed by a motor 23 provided outside the oscillating fulcrum portion of the arm 15 (support portion by the arm support bearing 14), and the squeegee supporting rotary shaft 16 is rotationally driven. This is performed by a motor 24 provided on the outer side on the opposite side to a link mechanism (not shown) provided in the arm member 15A. Also, the receiving squeegee bracket 20
Is connected to the squeegee support rotary shaft 16 via an electromagnetic clutch (not shown). When the electromagnetic clutch is engaged, the squeegee support rotary shaft 16 swings with the rotation of the squeegee support rotary shaft 16, and when the electromagnetic clutch is disengaged, the free state is established. The weight of the receiving squeegee 22 supported by the stopper swings downward to a position regulated by a stopper (not shown). The configuration of the swing drive mechanism of the arm 15, the rotation drive mechanism of the squeegee support rotary shaft 16, and the electromagnetic clutch portion connecting the receiving squeegee bracket 20 and the squeegee support rotary shaft 16 are the features previously filed by the applicant. The same as described in Japanese Patent Application No. 5-285897,
Detailed description is omitted.
【００１６】上記構成によって、拭きスクイジー１８
は、アーム１５の揺動とスクイジー支持回転軸１６の回
転を組み合わせることで、前後方向に変位させることが
できる（前後方向に移動できる）と共に仰角を変化させ
ることができ、受けスクイジー２２は、前後方向には拭
きスクイジー１８と連動すると共に、仰角は受けスクイ
ジーブラケット２０とスクイジー支持回転軸１６を接続
する図示しない電磁クラッチを切ることで拭きスクイジ
ー１８とは独立して変化可能となり、その先端が拭きス
クイジー１８の先端と略一致する最も上向きの状態か
ら、受けスクイジーブラケット２０の下方側への揺動が
ストッパーによって規制されるまで下向きに変化し得る
ようになっている。これら拭きスクイジー１８及び受け
スクイジー２２の移動及び角度変化は、拭きスクイジー
１８の先端近傍を検知すべく拭きスクイジー１８の上側
に備えられた図示しないセンサが検知した壁面情報に基
づいて、制御装置２８（図１には示さず）がアーム１５
の揺動、スクイジー支持回転軸１６の回転、及び受けス
クイジーブラケット２０とスクイジー支持回転軸１６を
接続する図示しない電磁クラッチの断続を制御駆動する
ことによって行われる。With the above structure, the wiping squeegee 18
Can be displaced in the front-rear direction (movable in the front-rear direction) and the elevation angle can be changed by combining the swing of the arm 15 and the rotation of the squeegee support rotary shaft 16, and the receiving squeegee 22 can be moved in the front-rear direction. In parallel with the wiping squeegee 18, the elevation angle can be changed independently of the wiping squeegee 18 by disengaging an electromagnetic clutch (not shown) that connects the receiving squeegee bracket 20 and the squeegee supporting rotary shaft 16, and the tip can be wiped. The uppermost position, which substantially coincides with the tip of the squeegee 18, can be changed downward until the swinging of the receiving squeegee bracket 20 to the lower side is restricted by the stopper. The movement and angle change of the wiping squeegee 18 and the receiving squeegee 22 are based on wall surface information detected by a sensor (not shown) provided on the upper side of the wiping squeegee 18 to detect the vicinity of the tip of the wiping squeegee 18 ( Arm 15 (not shown in FIG. 1)
Is oscillated, the squeegee support rotary shaft 16 is rotated, and the electromagnetic clutch (not shown) that connects the receiving squeegee bracket 20 and the squeegee support rotary shaft 16 is controlled to be driven.
【００１７】受けスクイジー２２の下側には、本発明に
係る建築物の外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ構造の
一実施例である回転ブラシ機構４０が設けられ、円柱状
の回転ブラシ４１が拭きスクイジー１８及び受けスクイ
ジー２２と平行にフレーム１０に支持されている。尚、
この回転ブラシ機構４０は後に詳細に説明する。又、こ
の回転ブラシ機構４０の下側に、当該回転ブラシ機構４
０の前後駆動用の情報を得る為に外壁面３を検知するセ
ンサ２５（図１には示さず）がブラケット２９を介して
フレーム１０に固定されて設けられている。Below the receiving squeegee 22, there is provided a rotary brush mechanism 40, which is an embodiment of the rotary brush structure of the robot for cleaning the outer wall surface of the building according to the present invention, and the cylindrical rotary brush 41 is wiped. It is supported by the frame 10 in parallel with the squeegee 18 and the receiving squeegee 22. still,
The rotary brush mechanism 40 will be described in detail later. The rotary brush mechanism 4 is provided below the rotary brush mechanism 40.
A sensor 25 (not shown in FIG. 1) for detecting the outer wall surface 3 is provided fixed to the frame 10 via a bracket 29 in order to obtain the information for 0 front-rear driving.
【００１８】フレーム１０の中央部左右には、洗浄水を
収容する給水タンク２６が設けられており、この給水タ
ンク２６から洗浄水が撒水ノズル１９に供給されるよう
になっている。又、フレーム１０の最下部に排水タンク
２７が設けられており、この排水タンク２７に、受けス
クイジー２２が受けて受けスクイジーブラケット２０の
最も低い部位に溜まった汚水を収容するようになってい
る。Water supply tanks 26 for containing cleaning water are provided on the left and right sides of the center of the frame 10, and the cleaning water is supplied to the water spray nozzles 19 from the water supply tanks 26. A drainage tank 27 is provided at the bottom of the frame 10, and the drainage tank 27 receives the wastewater received by the receiving squeegee 22 and collected in the lowest portion of the receiving squeegee bracket 20.
【００１９】上記の如く構成された外壁面清掃用ロボッ
ト１は、ルーフカーから吊り下げられている二本のワイ
ヤロープ２の巻き戻し駆動によって、ガイドレール４に
沿って鉛直に下降しつつ建築物の外壁面３を清掃する。
即ち、建築物の外壁面３を、回転ブラシ機構４０によっ
て擦って汚れを落とすと共に、撒水ノズル１９から洗浄
水を吹き付けて洗浄し、拭きスクイジー１８で外壁面３
に設けられた窓ガラス面を拭き上げる。受けスクイジー
２２は、拭きスクイジー１８が窓ガラス面を拭う際に窓
ガラス面を伝って流下する汚水を受けてより下方への流
下を防ぎ、この受けスクイジー２２によって回収された
汚水は排水タンク２７に収容するものである。The outer wall cleaning robot 1 constructed as described above is vertically moved down along the guide rails 4 by the unwinding drive of the two wire ropes 2 suspended from the roof car, while vertically descending. Clean the outer wall surface 3.
That is, the outer wall surface 3 of the building is rubbed by the rotating brush mechanism 40 to remove dirt, and washing water is sprayed from the water spray nozzle 19 to wash the outer wall surface 3 with the wiping squeegee 18.
Wipe up the window glass surface provided in. The receiving squeegee 22 receives the dirty water flowing down along the window glass surface when the wiping squeegee 18 wipes the window glass surface and prevents the downward flowing down, and the dirty water collected by the receiving squeegee 22 is collected in the drain tank 27. It is to be housed.
【００２０】拭きスクイジー１８及び受けスクイジー２
２は、図３に示すように移動又は角度変化して窓ガラス
面３１より突出する窓枠３２等の突起物を回避すると共
に窓枠３２との隅部分まで隈無く清掃する。Wiping squeegee 18 and receiving squeegee 2
2, the protrusions such as the window frame 32 protruding from the window glass surface 31 by moving or changing the angle as shown in FIG. 3 are avoided, and the corners with the window frame 32 are cleaned thoroughly.
【００２１】即ち、窓枠３２と対応する位置では、アー
ム１５の揺動によって後方に退避した図中Ａで示す退避
状態とされ、この退避状態で外壁面清掃ロボット１の下
降によって当該窓枠３２を越える。退避状態は、受けス
クイジーブラケット２０が最も上側に揺動して受けスク
イジー２２の先端が拭きスクイジー１８の先端と一致
し、受けスクイジーブラケット２０とスクイジー支持回
転軸１６を接続する電磁クラッチはつながれていて受け
スクイジー２２が単独で揺動し得ない状態である。That is, at a position corresponding to the window frame 32, the arm 15 swings to a retracted state shown by A in the figure, and in this retracted state, the outer wall cleaning robot 1 descends to cause the window frame 32 to move. Over. In the retracted state, the receiving squeegee bracket 20 swings to the uppermost position, the tip of the receiving squeegee 22 coincides with the tip of the wiping squeegee 18, and the electromagnetic clutch connecting the receiving squeegee bracket 20 and the squeegee supporting rotary shaft 16 is connected. In this state, the receiving squeegee 22 cannot swing independently.
【００２２】拭きスクイジー１８の先端が窓枠３２の下
縁と対応する位置まで下降して拭きスクイジー１８の先
端近傍を検知するセンサがそれを検知すると、アーム１
５の図中反時計回りの揺動によって拭きスクイジー１８
の先端が窓枠３２とその直下の窓３３との隅に押し当て
られ、同時に受けスクイジーブラケット２０とスクイジ
ー支持回転軸１６を接続する電磁クラッチが切られて受
けスクイジー２２がストッパーによって規制される位置
までその自重で下方に回動（時計回りに回動）して図中
Ｂで示す状態となる。この状態で撒水ノズル１９から洗
浄水を窓ガラス面３３に吹き付けつつ外壁面清掃ロボッ
ト１が下降して窓ガラス面３３を拭きスクイジー１８で
拭うと共にこれによって窓ガラス面３２を伝って流下す
る汚水を受けスクイジー２２で受けて排水タンク２７に
吸引して収容する。When the tip of the wiping squeegee 18 descends to a position corresponding to the lower edge of the window frame 32 and a sensor for detecting the vicinity of the tip of the wiping squeegee 18 detects it, the arm 1
The squeegee 18 wiped by the counterclockwise swing in the figure of 5
Is pressed against the corners of the window frame 32 and the window 33 directly below it, and at the same time, the electromagnetic clutch connecting the receiving squeegee bracket 20 and the squeegee supporting rotary shaft 16 is disengaged, and the receiving squeegee 22 is restricted by the stopper. It is rotated downward (clockwise) by its own weight until the state shown by B in the figure is reached. In this state, the outer wall cleaning robot 1 descends while spraying the washing water from the sprinkling nozzle 19 onto the window glass surface 33, wipes the window glass surface 33 and wipes it with the squeegee 18, and thereby collects the dirty water flowing down the window glass surface 32. It is received by the receiving squeegee 22 and sucked and stored in the drainage tank 27.
【００２３】外壁面清掃ロボット１の下降によって清掃
が進行し、清掃位置が下側の窓枠３４に近くなると、こ
の窓枠３４の近傍を清掃するためにアーム１５が図中時
計回りに揺動される共にスクイジー支持回転軸１６が時
計回りに回動され、図中Ｃ〜Ｄに示すように拭きスクイ
ジー１８の角度が下向きに変更される。この時、受けス
クイジー２２はスライド機構２１の作用によって所定の
圧力での窓ガラス面３３への圧接を継続し、汚水を受け
続ける。尚、図中Ｃ及びＤで示す拭きスクイジー１８と
対応する受けスクイジー２２は図中省略してある。When the outer wall cleaning robot 1 descends to perform cleaning and the cleaning position approaches the lower window frame 34, the arm 15 swings clockwise in the figure to clean the vicinity of the window frame 34. At the same time, the squeegee support rotary shaft 16 is rotated clockwise, and the angle of the wiping squeegee 18 is changed downward as shown in C to D in the figure. At this time, the receiving squeegee 22 continues the pressure contact with the window glass surface 33 at a predetermined pressure by the action of the slide mechanism 21, and continues receiving the dirty water. The receiving squeegee 22 corresponding to the wiping squeegee 18 shown by C and D in the figure is omitted in the figure.
【００２４】清掃の進行によって受けスクイジー２２が
窓枠の上縁に当接してその下降が規制されると、受けス
クイジー２２は窓枠３４に係止された状態となり、外壁
面清掃ロボット１の下降によって受けスクイジーブラケ
ット２０がスクイジー支持回転軸１６に対して反時計回
りに回動することでその位置に留まる。拭きスクイジー
１８が窓枠３４の上縁まで下降して窓ガラス面３３の清
掃が終了すると、拭きスクイジー１８の先端と受けスク
イジー２２の先端が揃った図中Ｅで示す状態となり、こ
の時、拭きスクイジー１８の先端近傍を検知するセンサ
が窓枠３４を検知する。ここで受けスクイジーブラケッ
ト２０とスクイジー支持回転軸１６を接続する電磁クラ
ッチがつながれて受けスクイジー２２が拭きスクイジー
１８に対して相対回動不能され、スクイジー支持回転軸
１６が反時計回りに回動されて両スクイジー１８・２２
の先端が上げられると共にアーム１５が時計回りに揺動
されて両スクイジー１８・２２が図中Ｆで示すように退
避される。以後、上記工程が繰り返されて下方の窓ガラ
スの清掃が継続されるものである。When the receiving squeegee 22 comes into contact with the upper edge of the window frame and its lowering is restricted by the progress of cleaning, the receiving squeegee 22 is locked to the window frame 34 and the outer wall surface cleaning robot 1 descends. The receiving squeegee bracket 20 rotates in the counterclockwise direction with respect to the squeegee supporting rotary shaft 16 and stays in that position. When the wiping squeegee 18 descends to the upper edge of the window frame 34 and the cleaning of the window glass surface 33 is completed, the state in which the tip of the wiping squeegee 18 and the tip of the receiving squeegee 22 are aligned is indicated by E in the figure. A sensor that detects the vicinity of the tip of the squeegee 18 detects the window frame 34. Here, an electromagnetic clutch connecting the receiving squeegee bracket 20 and the squeegee supporting rotary shaft 16 is engaged, the receiving squeegee 22 is wiped against the squeegee 18, and the squeegee supporting rotary shaft 16 is rotated counterclockwise. Both squeegees 18 ・ 22
And the arm 15 is swung clockwise and both squeegees 18 and 22 are retracted as indicated by F in the figure. After that, the above steps are repeated to continue cleaning the lower window glass.
【００２５】次に、回転ブラシ機構４０を詳細に説明す
る。図４は一部を断面とした平面図であり、図５はその
Ｂ−Ｂ断面図である。尚、図４は前方側を上側として示
してある。Next, the rotary brush mechanism 40 will be described in detail. FIG. 4 is a plan view of a part of which is shown in cross section, and FIG. 5 is a BB cross sectional view thereof. Note that FIG. 4 shows the front side as the upper side.
【００２６】回転ブラシ機構４０は、フレーム１０に設
けられた押圧力調整機構としての一対のエアーパックテ
ーブル４２にフォークフレーム４３が支持され、このフ
ォークフレーム４３に、回転ブラシ４１と、カバースク
イジー４６Ａ・４６Ｂが支持されて構成されている。In the rotary brush mechanism 40, a fork frame 43 is supported by a pair of air pack tables 42 as a pressing force adjusting mechanism provided on the frame 10. The fork frame 43 has a rotary brush 41 and a cover squeegee 46A. 46B is supported and comprised.
【００２７】エアーパックテーブル４２は、ガイド部材
４２Ａに摺動移動可能に支持されたテーブル４２Ｂが、
ガイド部材４２Ａ内に設けられたエアーシリンダによっ
て移動駆動されるものであり、フレーム１０の平面中心
を挟んで対称となる位置にそれぞれそのテーブル４２Ｂ
の移動方向を前後方向として配設されている。尚、左右
対称であるので図４はその左半分を省略してある。当該
エアーパックテーブル４２は供給される空気圧を一定に
保持する公知の空気圧調整器（レギュレータの一種）を
介して駆動され、シリンダ内の空気圧を常に一定に保持
することができるようになっている。The air pack table 42 includes a table 42B slidably supported by a guide member 42A.
The table 42B is driven and moved by an air cylinder provided in the guide member 42A, and the tables 42B are arranged at symmetrical positions with respect to the plane center of the frame 10.
Is arranged with the moving direction of as the front-back direction. Note that the left half is omitted in FIG. 4 because it is symmetrical. The air pack table 42 is driven through a known air pressure regulator (a type of regulator) that keeps the supplied air pressure constant, so that the air pressure in the cylinder can always be kept constant.
【００２８】エアーパックテーブル４２のテーブル４２
Ｂ上面には、支点ピン４２Ｃが垂立固定されており、こ
の支点ピン４２Ｃにフォークフレーム４３がベアリング
ブッシュ４２Ｄを介して嵌合している。Table 42 of air pack table 42
A fulcrum pin 42C is vertically fixed on the upper surface of B, and a fork frame 43 is fitted to the fulcrum pin 42C via a bearing bush 42D.
【００２９】フォークフレーム４３は、回転ブラシ４１
と略等しい長さの支持板４３Ａの両端に回転ブラシ４１
の端部を支持する支持側板４３Ｂが直角に固定されると
共に、支持板４３Ａの背面に固定板４３Ｃが水平に固定
延設されて形成されている。固定板４３Ｃの所定位置に
はその厚さ方向に貫通する軸受４３Ｄが設けられてお
り、この軸受４３Ｄがエアパックテーブル４２のテーブ
ル４２Ｂに固定された支点ピン４２Ｃに嵌合し、支点ピ
ン４２の上端に二重に螺合したリングナット４２Ｅによ
って当該フォークフレーム４３はエアパックテーブル４
２のテーブル４２Ｂに脱落不能に装着支持されている。
支持側板４３Ｂの先端部には、回転ブラシ４１のシャフ
ト４１Ａが内側から外側に貫通して突出しており、この
シャフト４１Ａは先端部に螺合したナット４４によって
支持側板４３Ｂに固定され、これによって支持側板４３
Ｂが（即ちフォークフレーム４３が）回転ブラシ４１を
脱落不能に支持している。The fork frame 43 is a rotary brush 41.
The rotating brush 41 is attached to both ends of the support plate 43A having a length substantially equal to
The support side plate 43B for supporting the end portion of is fixed at a right angle, and the fixed plate 43C is horizontally fixed and extended on the back surface of the support plate 43A. A bearing 43D penetrating in the thickness direction is provided at a predetermined position of the fixed plate 43C, and this bearing 43D is fitted to the fulcrum pin 42C fixed to the table 42B of the air pack table 42, and the fulcrum pin 42 The fork frame 43 is attached to the air pack table 4 by a ring nut 42E that is doubly screwed to the upper end.
The second table 42B is attached and supported irremovably.
A shaft 41A of the rotating brush 41 penetrates and projects from the inner side to the outer side at a tip portion of the support side plate 43B, and the shaft 41A is fixed to the support side plate 43B by a nut 44 screwed to the tip portion. Side plate 43
B (that is, the fork frame 43) supports the rotating brush 41 so as not to fall off.
【００３０】回転ブラシ４１は、所定長さで所定直径の
中空パイプ４１０の外周面にブラシ４１Ｂを二重螺旋状
に巻き付けて固定すると共に、その内部に両端からそれ
ぞれモータローラ４５がそのシャフト４１Ａを外側に突
出させた状態で固定されて構成されている。中空パイプ
４１０の端部には図６に当該部位の部分斜視図を示すよ
うに軸方向のスリット４１１が形成されており、モータ
ローラ４５と中空パイプ４１０の固定は、モータローラ
４５が嵌合された状態でこのスリット４１１形成部位の
外周をホースバンド４１Ｃによって締め付けることで行
われている。つまり、ブラシ４１Ｂが植設された中空パ
イプ４１１がモータローラ４５の外輪にホースバンドに
４１Ｃよって固定一体化され、モータローラ４５のシャ
フト４１Ａはフォークフレーム４３に固定されているも
のである。これにより、モータローラ４５の回転駆動に
よって中空パイプ４１０（即ちブラシ４１Ｂ）が回転駆
動されるようになっている。The rotating brush 41 has a brush 41B wound in a double spiral shape on the outer peripheral surface of a hollow pipe 410 having a predetermined length and a predetermined diameter, and is fixed inside the motor 41. It is configured so as to be fixed while protruding to the outside. An axial slit 411 is formed at an end of the hollow pipe 410 as shown in a partial perspective view of the portion in FIG. 6, and the motor roller 45 is fitted to the hollow roller 410 when the motor roller 45 and the hollow pipe 410 are fixed. In this state, the outer periphery of the slit 411 forming portion is tightened by the hose band 41C. That is, the hollow pipe 411 in which the brush 41B is planted is fixedly integrated with the outer ring of the motor roller 45 by the hose band 41C, and the shaft 41A of the motor roller 45 is fixed to the fork frame 43. Accordingly, the hollow pipe 410 (that is, the brush 41B) is rotationally driven by the rotational driving of the motor roller 45.
【００３１】回転ブラシ４１の前方側を除く周囲（上下
及び後方側）は、カバー部材としてのカバー４６によっ
て覆われている。The periphery (upper and lower sides) of the rotary brush 41 excluding the front side is covered with a cover 46 as a cover member.
【００３２】カバー４６は、断面形状が略コ字状のホル
ダー４６０の上下のスクイジー支持部４６２・４６３に
それぞれシール部材としてのカバースクイジー４６Ａ・
４６Ｂが固定されて構成され、ホルダー４６０の背面板
４６１に設けられた左右一対のアジャスタブル機構４７
を介してフォークフレーム４３の支持板４３Ａに装着さ
れている。The cover 46 has squeegee support portions 462 and 463 above and below a holder 460 having a substantially U-shaped cross section, and cover squeegees 46A and 46A serving as seal members, respectively.
46B is fixed, and a pair of left and right adjustable mechanisms 47 are provided on the back plate 461 of the holder 460.
It is attached to the support plate 43A of the fork frame 43 via.
【００３３】ホルダー４６０は、背面板４６１の上下両
縁部にスクイジー支持部４６２・４６３が前方側に屈折
形成されて前述の如く断面形状が略コ字状となってお
り、その長さは回転ブラシ４１と略等しく、回転ブラシ
４１の後方にその解放側を前方に向けて回転ブラシ４１
の後ろ半分を覆うように設けられている。長手方向両端
部には側板４６４が固定されており、該側板４６４はア
ジャスタブル機構４７を介してフォークフレーム４３に
装着された状態における回転ブラシ４１の回転中心と対
応する位置を中心として所定半径の円弧状に切り欠かれ
ている。背面板４６１と上側のスクイジー支持部４６２
の角部は略直角であって、その角部の内側に、撒水パイ
プ４８が長手方向に沿って配設されている。この撒水パ
イプ４８には回転ブラシ４１に向けて撒水する撒水口が
所定の間隔で形成されている。又、背面板４６１と下側
のスクイジー支持部４６３の角部は先端が僅かに上向き
となる角度となっており、その角部の内側に吸引口を備
えた排水ボス４９が長手方向両端に配設されている。The holder 460 has squeegee supporting portions 462 and 463 formed on the upper and lower edges of the back plate 461 so as to be bent forward and has a substantially U-shaped cross section as described above. The brush is substantially the same as the brush 41, and the rotary brush 41 is arranged with its release side facing forward toward the rear of the rotary brush 41.
It is provided to cover the back half of the. Side plates 464 are fixed to both ends in the longitudinal direction, and the side plates 464 are circles having a predetermined radius around a position corresponding to the rotation center of the rotating brush 41 mounted on the fork frame 43 via the adjustable mechanism 47. It is cut out in an arc shape. Back plate 461 and upper squeegee support 462
Has a substantially right angle, and a water spray pipe 48 is arranged inside the corner along the longitudinal direction. The sprinkling pipes 48 are formed with sprinkling openings for sprinkling water toward the rotating brush 41 at predetermined intervals. The corners of the back plate 461 and the lower squeegee support 463 are angled so that the tips are slightly upward, and drain bosses 49 having suction ports inside the corners are arranged at both ends in the longitudinal direction. It is set up.
【００３４】カバースクイジー４６Ａ・４６Ｂは、ゴム
等の所定の弾性を有する弾性素材によって形成され、所
定の幅でホルダー４６０と略等しい長さの板状であっ
て、その厚さは幅方向の一方の端の基端側から他端側に
向けて所定の勾配で薄くされてその先端は尖っている。
そして、その基端部がホルダー４６０のスクイジー支持
部４６２・４６３にそれぞれ押さえ金４６Ｃ・４６Ｄを
介して止めネジ４６Ｅ・４６Ｆによって固定され、ホル
ダー４６０に装着されている。The cover squeegees 46A and 46B are made of an elastic material having a predetermined elasticity such as rubber and have a plate shape having a predetermined width and a length substantially equal to that of the holder 460. Is thinned at a predetermined gradient from the base end side to the other end side, and its tip is sharp.
The base ends of the holders 460 are fixed to the squeegee support portions 462 and 463 of the holder 460 via the pressers 46C and 46D, and are attached to the holder 460.
【００３５】アジャスタブル機構４７は、スライドガイ
ドシャフト４７Ａとアジャストシャフト４７Ｂがその軸
方向を前後方向として隣接して平行に配置されて構成さ
れている。The adjustable mechanism 47 comprises a slide guide shaft 47A and an adjust shaft 47B, which are arranged in parallel with each other with their axial directions adjoining each other.
【００３６】スライドシャフト４７Ａは、フォークフレ
ーム４３の支持板４３Ａに固定されたガイド筒４７Ｃに
ブッシュ４７Ｄを介して摺動可能に嵌合しており、アジ
ャストシャフト４７Ｂは付勢手段としてのスプリング４
７Ｅが外挿されると共に支持板４３Ａを前方側から後方
側へ貫通してその先端にダブルナット４７Ｆが螺合固定
されて支持板４３Ａから外れないようになっている。ア
ジャストシャフト４７Ｂに外挿されたスプリング４７Ｅ
は、ホルダー４６０の背面板４６１とフォークフレーム
４３の支持板４３Ａとの間に介装されて圧縮された状態
となり、その弾性復帰力で背面板４６１と支持板４３Ａ
を離間する方向に付勢して両者の間隔をダブルナット４
７Ｆで規制される間隔に維持するように作用している。The slide shaft 47A is slidably fitted to a guide cylinder 47C fixed to the support plate 43A of the fork frame 43 via a bush 47D, and the adjust shaft 47B is a spring 4 serving as a biasing means.
7E is externally inserted, penetrates the support plate 43A from the front side to the rear side, and a double nut 47F is screwed and fixed to the tip of the support plate 43A so as not to come off from the support plate 43A. Spring 47E externally inserted on the adjustment shaft 47B
Is in a compressed state by being interposed between the back plate 461 of the holder 460 and the support plate 43A of the fork frame 43, and its elastic restoring force causes the back plate 461 and the support plate 43A.
Is urged in the direction of separating
It acts to maintain the interval regulated by 7F.
【００３７】このように構成されたアジャスタブル機構
４７により、カバー４６は、スライドガイドシャフト４
７Ａがガイド筒４７Ｃに対して摺動することで前後方向
に移動可能であると共に、スプリング４７Ｅの弾性復帰
力でフォークフレーム４３に対して前方側に付勢された
状態でフォークフレーム４３支持されており、スプリン
グ４７Ｅの弾性復帰力に抗して後方側に押圧されると後
方に移動するようになっているものである。With the adjustable mechanism 47 having the above-described structure, the cover 46 is fixed to the slide guide shaft 4.
7A is movable in the front-rear direction by sliding with respect to the guide cylinder 47C, and is supported by the fork frame 43 while being biased forward by the elastic restoring force of the spring 47E with respect to the fork frame 43. When the spring 47E is pressed rearward against the elastic return force of the spring 47E, the spring 47E moves rearward.
【００３８】而して、上記の如く構成された回転ブラシ
機構４０は、下記の如く作用する。The rotary brush mechanism 40 constructed as described above operates as follows.
【００３９】当該回転ブラシ機構４０を備えた外壁面清
掃ロボット１が下降しつつ外壁面を清掃する際には、回
転ブラシ４１がエアーパックテーブル４２の駆動によっ
て図５中想像線で示すように外壁面３に圧接され、撒水
パイプ４８の撒水口からの撒水を受けつつ図５中矢印で
示すように時計回りに回転駆動されて外壁面３を擦って
清掃する。When the outer wall surface cleaning robot 1 equipped with the rotating brush mechanism 40 descends to clean the outer wall surface, the rotating brush 41 is driven by the air pack table 42 to move the outer wall surface as shown by an imaginary line in FIG. While being pressed against the wall surface 3 and being sprinkled from the sprinkling port of the sprinkling pipe 48, the outer wall surface 3 is rubbed and cleaned by being driven to rotate clockwise as shown by the arrow in FIG.
【００４０】回転ブラシ４１は、左右一対のエアーパッ
クテーブル４２の作用によって常に一定の圧力で壁面に
圧接され、回転ブラシ４１が外壁面３に対して斜めにな
って長手方向で圧接力に不均一が生じた場合でも自動的
に矯正されると共に、外壁面３の凹凸に追従して所定圧
力での圧接状態を維持する。又、ブラシ４１Ｂが磨耗し
ても圧接力で管理することで清掃能力は保たれる。The rotating brush 41 is pressed against the wall surface at a constant pressure by the action of the pair of left and right air pack tables 42, and the rotating brush 41 is inclined with respect to the outer wall surface 3 and the pressing force is not uniform in the longitudinal direction. Even if the occurrence occurs, it is automatically corrected, and the pressed state at a predetermined pressure is maintained by following the irregularities of the outer wall surface 3. Further, even if the brush 41B is worn, the cleaning ability is maintained by controlling the pressure contact force.
【００４１】回転ブラシ４１の上下に位置するカバース
クイジー４６Ａ・４６Ｂは、図５中想像線で示すように
その先端が外壁面３に当接してアジャスタブル機構４７
のスプリング４７Ｅの付勢力で圧接される。これによっ
て、回転ブラシ４１の周囲はカバー４６と外壁面３によ
って囲まれた状態となる。つまり、後方側はホルダー４
６０によって、上方側及び下方側はカバースクイジー４
６Ａ・４６Ｂによって、側方側は側板４６４によって、
カバー４６０の解放する前面側は外壁面３によって、そ
れぞれ囲われた空間内に回転ブラシ４１が位置すること
となる。この状態で撒水パイプ４８からの撒水を受けつ
つ回転ブラシが回転して外壁面３の清掃を行うことによ
り、洗浄水の外部への飛散が防がれると共に洗浄水は回
転ブラシ４１の周囲の空間内に留まり、その結果、少な
い洗浄水量でも効率よく外壁面３の清掃を行うことがで
きる。清掃によって生じた汚水は、回転ブラシ４１が位
置する空間内で最も低い位置であるカバー４６のホルダ
ー４６０下側部位に溜まり、排水ボス４９から吸引され
て排水タンク２７に収容される。The cover squeegees 46A and 46B located above and below the rotary brush 41 have their tips abutted against the outer wall surface 3 as shown by the imaginary line in FIG.
It is pressed by the urging force of the spring 47E. As a result, the periphery of the rotating brush 41 is surrounded by the cover 46 and the outer wall surface 3. In other words, the rear side is the holder 4
60, cover squeegee 4 on the upper and lower sides
By 6A and 46B, the side by the side plate 464,
The rotating brush 41 is located in the space surrounded by the outer wall surface 3 on the front side of the cover 460 that is released. In this state, the rotating brush rotates to clean the outer wall surface 3 while receiving the water sprayed from the water spray pipe 48, so that the cleaning water is prevented from splashing to the outside and the cleaning water is a space around the rotating brush 41. Therefore, the outer wall surface 3 can be efficiently cleaned with a small amount of cleaning water. The dirty water generated by the cleaning is collected in the lower portion of the holder 460 of the cover 46, which is the lowest position in the space where the rotary brush 41 is located, and is sucked from the drain boss 49 and stored in the drain tank 27.
【００４２】清掃方向前方（下方）に窓枠等外壁面から
突出した部位があると、回転ブラシ機構４０の下側に配
設されたセンサ２５がこれを検知し、この検知信号を受
けた制御装置２８がセンサ２５と回転ブラシ４１の清掃
方向（上下方向）における間隔と当該壁面清掃ロボット
１の清掃速度（下降速度）との関係に基づいて、回転ブ
ラシ４１が突出部に至るタイミングでエアーパックテー
ブル４２を駆動して回転ブラシ４１を突出部の高さと対
応する量だけ後退させる。これに先立って、下側のカバ
ースクイジー４６Ｂが突出部に当接することとなるが、
その時点では回転ブラシ４１は後退駆動されておらず、
従って、当該カバースクイジー４６Ｂは図７に示すよう
にその進路に干渉する突出部３５に弾性変形して乗り上
げ、回転ブラシ４１の周囲空間の閉鎖状態を維持する。
同時に、その弾性復帰力が後方側に向けて作用すること
となり、この後方側に向けて作用する力によってカバー
４６全体がアジャスタブル機構４７のスプリング４７Ｅ
の付勢力に抗して後退することとなる。つまり、清掃方
向前方に障害物（突出部３５）があると、カバースクイ
ジー４６Ｂ（カバー４６）が回転ブラシ４１に先立って
少なくとも回転ブラシ４１の下側を覆った状態を維持し
て汚水の流下を防ぎつつ突出部３５に倣って回転ブラシ
４１とは別個に単独で後退するものである。その後回転
ブラシ４１が後退すると、カバー４６はアジャスタブル
機構４７の作用によって前進して回転ブラシ４１に対す
る通常の位置に復帰する。If there is a portion projecting from the outer wall surface such as a window frame in the front direction (downward) in the cleaning direction, the sensor 25 arranged below the rotary brush mechanism 40 detects this and the control which receives this detection signal is detected. The device 28 is based on the relationship between the distance between the sensor 25 and the rotating brush 41 in the cleaning direction (vertical direction) and the cleaning speed (lowering speed) of the wall surface cleaning robot 1, and the rotary brush 41 reaches the protruding portion at the timing when the air pack is reached. The table 42 is driven to retract the rotary brush 41 by an amount corresponding to the height of the protrusion. Prior to this, the lower cover squeegee 46B comes into contact with the protrusion,
At that time, the rotary brush 41 is not driven backward,
Therefore, as shown in FIG. 7, the cover squeegee 46B elastically deforms and rides on the protruding portion 35 that interferes with the path of the cover squeegee 46, and maintains the closed state of the space around the rotating brush 41.
At the same time, the elastic return force acts toward the rear side, and the force acting toward the rear side causes the entire cover 46 to move the spring 47E of the adjustable mechanism 47.
Will retreat against the urging force of. That is, if there is an obstacle (projection 35) in the front of the cleaning direction, the cover squeegee 46B (cover 46) maintains the state in which at least the lower side of the rotating brush 41 is covered prior to the rotating brush 41, and the sewage flows down. While preventing it, it follows the protrusion 35 and retreats independently of the rotating brush 41. After that, when the rotary brush 41 retracts, the cover 46 advances by the action of the adjustable mechanism 47 and returns to the normal position with respect to the rotary brush 41.
【００４３】回転ブラシ４１が突出部３５を越えると、
センサ２５からの情報に基づくエアーパックテーブル４
２の駆動によって回転ブラシ４１は突出部３５より下側
の外壁面に所定の圧力で押圧されて清掃を継続する。When the rotating brush 41 goes over the protrusion 35,
Air pack table 4 based on information from sensor 25
By the driving of 2, the rotating brush 41 is pressed against the outer wall surface below the protruding portion 35 with a predetermined pressure to continue cleaning.
【００４４】上記構成では、回転ブラシ４１がカバー４
６によって覆われると共に、このカバー４６が回転ブラ
シ４１とは独立して前後移動可能であることにより、カ
バー４６が外壁面３の凹凸に追従して回転ブラシ４１と
は別個に単独で前後して回転ブラシ４１を覆い続け、洗
浄水の飛散を防止してカバー４６内に保持する。これに
より、洗浄水を有効に利用することができると共に近傍
に設けられたセンサ２５が飛散した汚水で汚れて故障や
誤作動を生ずることも防ぐことができる。In the above structure, the rotating brush 41 is used as the cover 4.
Since the cover 46 is covered by 6 and is movable back and forth independently of the rotating brush 41, the cover 46 follows the irregularities of the outer wall surface 3 and moves back and forth independently of the rotating brush 41. The rotary brush 41 is continuously covered to prevent the cleaning water from being scattered and held in the cover 46. This makes it possible to effectively use the wash water and prevent the sensor 25 provided in the vicinity from being contaminated with the scattered waste water and causing a failure or a malfunction.
【００４５】次に、図８に回転ブラシ部分の拡大断面図
を示す本発明の第二実施例を説明する。図示第二実施例
は、前述の実施例がホルダー４６０に上下のカバースク
イジー４６Ａ・４６Ｂが一体に固定されたカバー４６を
回転ブラシ４１に対して前後するように構成したもので
あるのに対し、前後のカバースクイジー４６Ａ・４６Ｂ
を独立して前後に移動可能に構成したものである。尚、
図中前述の第一実施例と同機能の部位には同符号を付し
て説明を省略する。Next, a second embodiment of the present invention will be described in which an enlarged sectional view of the rotary brush portion is shown in FIG. In contrast to the second embodiment shown in the drawings, the cover 46, in which the upper and lower cover squeegees 46A and 46B are integrally fixed to the holder 460, is configured to move back and forth with respect to the rotating brush 41. Front and rear cover squeegee 46A / 46B
Is configured to be independently movable back and forth. still,
In the figure, parts having the same functions as those of the above-described first embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
【００４６】図示回転ブラシ機構におけるカバー５０
は、フォークフレーム４３の左右の側板４３Ｂ間に背面
板５１がその板面を鉛直として架設され、この背面板５
１の、上縁部に上部カバースクイジー４６Ａが、下縁部
に下部カバースクイジー４６Ｂが、それぞれアジャスト
機構６０を介して装着されて構成されている。Cover 50 in the illustrated rotating brush mechanism
The rear plate 51 is installed between the left and right side plates 43B of the fork frame 43 with its plate surface being vertical.
1, the upper cover squeegee 46A is attached to the upper edge portion, and the lower cover squeegee 46B is attached to the lower edge portion via the adjusting mechanism 60.
【００４７】上部カバースクイジー４６Ａは、鉛直の支
持板部の上縁が直角に屈折されて成る断面形状Ｌ字状の
支持金具５２の上面にその基端部が押さえ金具５３を介
してボルト５４によって固定され、下部カバースクイジ
ー４６Ｂは、上部カバースクイジー４６Ａの支持金具５
２を裏返したような略鉛直の支持板部の下縁が直角に屈
折されて成る支持金具５５の上面にその基端部が押さえ
金具５７を介してボルト５６によって固定されている。The upper cover squeegee 46A has a base end on the upper surface of a support fitting 52 having an L-shaped cross section formed by bending the upper edge of a vertical support plate at a right angle by a bolt 54 via a pressing fitting 53. Fixed, the lower cover squeegee 46B is the support fitting 5 of the upper cover squeegee 46A.
The base end portion is fixed to the upper surface of a support fitting 55, which is formed by bending the lower edge of the substantially vertical support plate portion, which has been turned upside down, at a right angle by a bolt 56 via a pressing fitting 57.
【００４８】アジャスト機構６０は、支持金具５２・５
５の支持板部の背面に直角に固定されたスライドシャフ
ト６１が、付勢手段としてのスプリング６２が外挿され
て背面板５１に当該背面板５１と直角に設けられたガイ
ド筒６３に摺動可能に嵌合し、そのガイド筒６３より後
方側に突出する端部にストッパー６４が嵌合固定されて
脱落不能とされて構成されている。これにより、支持金
具５２・５５（即ちカバースクイジー４６Ａ・４６Ｂ）
は背面板５１によって支持され、スプリング６２は支持
金具５２・５５と背面板５１の間に圧縮状態で介装され
て支持金具５２・５５をストッパー６４によって規制さ
れる位置まで背面板５１から前方に離間するように付勢
している。The adjusting mechanism 60 includes the support fittings 52.5.
A slide shaft 61 fixed at a right angle to the back surface of the supporting plate portion of No. 5 slides on a guide cylinder 63 provided at a right angle to the back plate 51 with a spring 62 as an urging means being externally inserted. A stopper 64 is fitted and fixed to an end portion of the guide tube 63 that fits as much as possible and projects rearward from the guide cylinder 63 so that it cannot be removed. Thereby, the support fittings 52/55 (that is, the cover squeegees 46A / 46B)
Is supported by the back plate 51, and the spring 62 is interposed between the support fittings 52/55 and the back plate 51 in a compressed state to move the support fittings 52/55 forward from the back plate 51 to a position where the stopper 64 restricts the support fittings 52/55. It is urged to separate.
【００４９】支持金具５２・５５と背面板５１の間は、
端縁が支持金具５２・５５の角部と背面板５１の縁にそ
れぞれ接合された柔軟なカバーゴム６５で塞がれてお
り、このカバーゴム６５が支持金具５２・５５（即ちカ
バースクイジー４６Ａ・４６Ｂ）の移動を妨げることな
くカバー５０外部への洗浄水の飛散を防ぐようになって
いる。下側のカバーゴム６５には、排水管５８が接合さ
れており、当該カバーゴム６５部位に溜まった汚水がこ
の排水管５８を介して吸引されて排水タンク２７に回収
されるようになっている。Between the support fittings 52 and 55 and the back plate 51,
The end edges are closed by the flexible cover rubber 65 joined to the corners of the support fittings 52 and 55 and the edge of the back plate 51, respectively. This cover rubber 65 is supported by the support fittings 52 and 55 (that is, the cover squeegee 46A. 46B) prevents the washing water from scattering to the outside of the cover 50 without hindering the movement of 46B). A drain pipe 58 is joined to the lower cover rubber 65, and the dirty water collected in the cover rubber 65 is sucked through the drain pipe 58 and collected in the drain tank 27. .
【００５０】尚、撒水パイプ４８は上部カバースクイジ
ー４６Ａを支持する支持金具５２の角部の内側に配設さ
れている。The sprinkling pipe 48 is arranged inside the corner of the support fitting 52 for supporting the upper cover squeegee 46A.
【００５１】上記のごとく構成されたカバー５０では、
上部カバースクイジー４６Ａ及び下部カバースクイジー
４６Ｂは、スライドシャフト６１がガイド筒６３に対し
て摺動することで前後に移動可能であり、スプリング６
２の付勢力に抗して後方側に押圧されると後方に移動す
るようになっている。In the cover 50 constructed as described above,
The upper cover squeegee 46A and the lower cover squeegee 46B can move back and forth as the slide shaft 61 slides with respect to the guide cylinder 63, and the spring 6
When it is pressed rearward against the urging force of 2, it moves rearward.
【００５２】而して、上記構成によれば、上部カバース
クイジー４６Ａと下部カバースクイジー４６Ｂは、それ
ぞれ独立して前後に移動可能であり、窓枠等の外壁面か
らの突出物と干渉するとそれぞれが単独で後退する。こ
れにより、回転ブラシ４１の周囲を常に完璧に近い状態
で包囲することができ、洗浄水の飛散をより完全に防ぐ
と共に洗浄水を保持することができる。尚、本発明は上
記実施例に限るものではなく、適宜変更可能なものであ
る。Thus, according to the above structure, the upper cover squeegee 46A and the lower cover squeegee 46B can be moved back and forth independently of each other, and when they interfere with the protrusions from the outer wall surface of the window frame or the like, they are separated from each other. Retreat alone. As a result, the circumference of the rotary brush 41 can always be surrounded in a nearly perfect state, and the scattering of the cleaning water can be more completely prevented and the cleaning water can be retained. The present invention is not limited to the above embodiment, but can be modified as appropriate.
【００５３】[0053]
【発明の効果】以上述べたように、発明に係る建築物の
外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ構造によれば、カバ
ー部材で回転ブラシの周囲を覆うことにより、このカバ
ー部材によって洗浄水の飛散が防がれると共に、カバー
部材内に洗浄水が保持される。これにより、少ない洗浄
水で効率の良い壁面清掃が可能となり、給水タンクの容
量を小さくできることから、外壁面清掃用ロボット全体
を小型軽量に構成することができる。又、飛散した洗浄
水に起因するセンサ等の故障や誤動作も防止できる。As described above, according to the rotary brush structure of the robot for cleaning the outer wall surface of the building according to the present invention, by covering the periphery of the rotary brush with the cover member, the cleaning water is scattered by the cover member. And the cleaning water is retained in the cover member. As a result, the wall surface can be efficiently cleaned with a small amount of cleaning water, and the capacity of the water supply tank can be reduced, so that the entire outer wall surface cleaning robot can be made compact and lightweight. In addition, it is possible to prevent a malfunction or malfunction of the sensor or the like due to the scattered cleaning water.
【図１】本発明に係る建築物の外壁面清掃用ロボットの
回転ブラシ構造の一実施例を適用した建築物の外壁面清
掃用ロボットの正面図である。FIG. 1 is a front view of a building outer wall cleaning robot to which an embodiment of a rotating brush structure of a building outer wall cleaning robot according to the present invention is applied.
【図２】図１のＡ- Ａ断面図である。FIG. 2 is a sectional view taken along line AA of FIG.
【図３】スクイジーによる窓ガラスの清掃工程を説明す
る図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a window glass cleaning process using a squeegee.
【図４】回転ブラシ機構の一部を断面した平面図であ
る。FIG. 4 is a plan view in which a part of a rotating brush mechanism is shown in section.
【図５】図４のＢ−Ｂ断面図である。5 is a sectional view taken along line BB of FIG.
【図６】回転ブラシの端部を示す部分斜視図である。FIG. 6 is a partial perspective view showing an end portion of a rotating brush.
【図７】図４の状態からカバーが後退した状態を示す図
である。FIG. 7 is a diagram showing a state where the cover is retracted from the state of FIG.
【図８】本発明の第二実施例である回転ブラシ部分の断
面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view of a rotary brush portion that is a second embodiment of the present invention.
１…外壁面清掃用ロボット ４１…回転ブラシ ４２…エアーパックテーブル（押圧力調整機構） ４６…カバー（カバー部材） ４６Ａ・４６Ｂ…カバースクイジー（シール部材） ４７Ｅ…スプリング（付勢手段） ６２…スプリング（付勢手段） 1 ... Robot for cleaning outer wall surface 41 ... Rotating brush 42 ... Air pack table (pressing force adjusting mechanism) 46 ... Cover (cover member) 46A / 46B ... Cover squeegee (seal member) 47E ... Spring (biasing means) 62 ... Spring (Biasing means)
Claims (4)
物の外壁面を清掃する建築物の外壁面清掃用ロボットに
おいて、 水平且つ前記外壁面と平行に設けられた円柱状の回転ブ
ラシと、 前記回転ブラシの前面側を除く周囲を覆うカバー部材と
を備え、 前記カバー部材の前記回転ブラシの上下を覆う部位の前
方開口縁にはそれぞれ弾性素材で形成されたシール部材
がその先端を前記回転ブラシによる清掃壁面位置より前
方に突出させて設けられていることを特徴とする建築物
の外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ構造。1. A robot for cleaning an outer wall of a building which moves along the outer wall of the building to clean the outer wall of the building, wherein a cylindrical rotation is provided horizontally and in parallel with the outer wall. A brush, and a cover member that covers the periphery of the rotating brush excluding the front surface side, and a sealing member formed of an elastic material is provided at a front opening edge of a portion of the cover member that covers the rotating brush from above and below. Is provided so as to project forward from a cleaning wall surface position by the rotating brush, a rotating brush structure of a robot for cleaning an outer wall surface of a building.
立して上記清掃壁面と離接する方向に移動可能であると
共に、付勢手段によって前方側に付勢されて設けられて
いること、を特徴とする請求項１に記載の建築物の外壁
面清掃用ロボットの回転ブラシ構造。2. The cover member is movable independently of the rotary brush in a direction in which it separates from and contacts the cleaning wall surface, and is biased forward by a biasing means. The rotating brush structure of the robot for cleaning an outer wall surface of a building according to claim 1.
清掃壁面と離接する方向に移動可能であると共に付勢手
段によって前方側に付勢されて設けられていること、を
特徴とする請求項１に記載の建築物の外壁面清掃用ロボ
ットの回転ブラシ構造。3. The seal member is movable in a direction in which the cover member separates from and comes in contact with the cleaning wall surface, and is biased forward by biasing means. A rotating brush structure of the robot for cleaning the outer wall surface of the building according to 1.
所定の圧力で押圧する押圧力調整機構を介してロボット
本体に設けられていること、を特徴とする請求項２又は
３に記載の建築物の外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ
構造。4. The rotating brush is provided on the robot main body via a pressing force adjusting mechanism that presses the cleaning wall surface with a predetermined pressure, and the rotating brush is provided on the robot main body. A rotating brush structure of a robot for cleaning the outer wall of a building.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1209494A JPH07194505A (en) | 1994-01-07 | 1994-01-07 | Rotating-brush structure of robot for cleaning external wall surface of building |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1209494A JPH07194505A (en) | 1994-01-07 | 1994-01-07 | Rotating-brush structure of robot for cleaning external wall surface of building |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07194505A true JPH07194505A (en) | 1995-08-01 |
Family
ID=11795994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1209494A Pending JPH07194505A (en) | 1994-01-07 | 1994-01-07 | Rotating-brush structure of robot for cleaning external wall surface of building |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07194505A (en) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000033717A3 (en) * | 1998-12-05 | 2000-08-10 | Dornier Tech Gmbh & Co | Automatic cleaning device |
| KR100458686B1 (en) * | 2001-12-15 | 2004-12-03 | 서울시립대학교 | An omni-directional self-propulsive apparatus polishing a floor by a remote controller |
| KR20060115104A (en) * | 2005-05-04 | 2006-11-08 | 정기훈 | Automatic cleaner of outer wall of the multistory building and window |
| JP2007097638A (en) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Amano Corp | Structure of dust hopper for cleaner |
| JP2010186819A (en) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Kowa Co Ltd | Device for cleaning solar panel |
| CN101863294A (en) * | 2010-08-02 | 2010-10-20 | 合肥通用机械研究院 | Magnetic-gap wall-climbing robot for dry and wet environments |
| KR101308976B1 (en) * | 2012-03-21 | 2013-09-17 | 한국건설기술연구원 | Apparatus for cleaning surface of building |
| KR101308975B1 (en) * | 2012-03-21 | 2013-09-17 | 한국건설기술연구원 | Apparatus for cleaning surface of building |
| KR101308974B1 (en) * | 2012-03-21 | 2013-09-17 | 한국건설기술연구원 | Apparatus for cleaning surface of building |
| CN104290095A (en) * | 2013-11-12 | 2015-01-21 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | High-altitude cleaning robot control system and method based on RC |
| JP2019535403A (en) * | 2017-04-20 | 2019-12-12 | エムレム，ファティ | Window cleaning robot |
| JP2020028849A (en) * | 2018-08-22 | 2020-02-27 | ユニバーサル製缶株式会社 | Inner wall cleaning device |
| KR20210104302A (en) * | 2020-02-17 | 2021-08-25 | 서울대학교산학협력단 | Cleaning Module |
| CN114305194A (en) * | 2021-12-28 | 2022-04-12 | 陈萍 | Device and method for cleaning glass curtain wall under high-altitude operation |
| CN115644752A (en) * | 2022-10-31 | 2023-01-31 | 江苏洁路宝环保科技有限公司 | Intelligent electric floor sweeping machine filter element cleaning structure |
-
1994
- 1994-01-07 JP JP1209494A patent/JPH07194505A/en active Pending
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000033717A3 (en) * | 1998-12-05 | 2000-08-10 | Dornier Tech Gmbh & Co | Automatic cleaning device |
| KR100458686B1 (en) * | 2001-12-15 | 2004-12-03 | 서울시립대학교 | An omni-directional self-propulsive apparatus polishing a floor by a remote controller |
| KR20060115104A (en) * | 2005-05-04 | 2006-11-08 | 정기훈 | Automatic cleaner of outer wall of the multistory building and window |
| JP2007097638A (en) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Amano Corp | Structure of dust hopper for cleaner |
| JP2010186819A (en) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Kowa Co Ltd | Device for cleaning solar panel |
| CN101863294A (en) * | 2010-08-02 | 2010-10-20 | 合肥通用机械研究院 | Magnetic-gap wall-climbing robot for dry and wet environments |
| KR101308974B1 (en) * | 2012-03-21 | 2013-09-17 | 한국건설기술연구원 | Apparatus for cleaning surface of building |
| KR101308975B1 (en) * | 2012-03-21 | 2013-09-17 | 한국건설기술연구원 | Apparatus for cleaning surface of building |
| KR101308976B1 (en) * | 2012-03-21 | 2013-09-17 | 한국건설기술연구원 | Apparatus for cleaning surface of building |
| CN104290095A (en) * | 2013-11-12 | 2015-01-21 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | High-altitude cleaning robot control system and method based on RC |
| JP2019535403A (en) * | 2017-04-20 | 2019-12-12 | エムレム，ファティ | Window cleaning robot |
| JP2020028849A (en) * | 2018-08-22 | 2020-02-27 | ユニバーサル製缶株式会社 | Inner wall cleaning device |
| KR20210104302A (en) * | 2020-02-17 | 2021-08-25 | 서울대학교산학협력단 | Cleaning Module |
| CN114305194A (en) * | 2021-12-28 | 2022-04-12 | 陈萍 | Device and method for cleaning glass curtain wall under high-altitude operation |
| CN114305194B (en) * | 2021-12-28 | 2023-02-07 | 苏州工业园区科特建筑装饰有限公司 | Glass curtain wall cleaning device under high altitude construction |
| CN115644752A (en) * | 2022-10-31 | 2023-01-31 | 江苏洁路宝环保科技有限公司 | Intelligent electric floor sweeping machine filter element cleaning structure |
| CN115644752B (en) * | 2022-10-31 | 2023-06-27 | 江苏洁路宝环保科技有限公司 | Filter core cleaning structure for intelligent electric sweeper |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH07194505A (en) | Rotating-brush structure of robot for cleaning external wall surface of building | |
| US4747348A (en) | Washing device for impression cylinders | |
| US5935333A (en) | Variable speed bowling lane maintenance machine | |
| KR20020077404A (en) | Cleaning head for a floor-cleaning device | |
| JP2010075529A (en) | Device for connection of squeegee used for floor washer | |
| JPH0468148B2 (en) | ||
| KR101160406B1 (en) | Tilting steering apparatus for side brush of car washing machine | |
| AU729023B2 (en) | Cleaning device and method | |
| US5753043A (en) | Variable speed bowling lane maintenance machine | |
| JP3716168B2 (en) | Cleaning device for paper machine | |
| US5930859A (en) | Vehicle washing apparatus with movable brush arm pivot point | |
| JPH11227169A (en) | Apparatus for cleaning cylinder of printer | |
| US8185995B2 (en) | Portable surface treating apparatus | |
| JP2005324968A (en) | Escalator handrail belt cleaning device | |
| JP5381674B2 (en) | Car wash machine | |
| JP3516408B2 (en) | Wall cleaning robot | |
| JP2019048598A (en) | Car washing machine | |
| EP0057966A1 (en) | A method of cleaning a squeegee device and cleaning installation to be used for that purpose | |
| JP3708664B2 (en) | Squeezing pressure constant mechanism in automatic outer surface cleaning device | |
| JPS6344063B2 (en) | ||
| JP2004000849A (en) | Ceiling wiping device | |
| JPH0976520A (en) | Cleaning device for ink jet recording head | |
| CN219805047U (en) | Calendering roller cleaning device for PVC (polyvinyl chloride) artificial leather calender | |
| JPS588349B2 (en) | Printing table cleaning machine | |
| JPH0597017A (en) | Wiper blade |