JPH071366A - Controller of industrial manipulator - Google Patents
Controller of industrial manipulatorInfo
- Publication number
- JPH071366A JPH071366A JP11130993A JP11130993A JPH071366A JP H071366 A JPH071366 A JP H071366A JP 11130993 A JP11130993 A JP 11130993A JP 11130993 A JP11130993 A JP 11130993A JP H071366 A JPH071366 A JP H071366A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- master
- slave
- slave arm
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、産業用マニプレータの
制御装置に係り、マスタアームとスレーブアームとの操
作開始時における位置合せを自動的に行なうようにした
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for an industrial manipulator, and automatically aligns a master arm and a slave arm at the start of operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】産業用マニプレータは、一般的には、ス
レーブアームとこれに対して縮小相似形のマスタアーム
にて操作を行なうようになっている。すなわち、マスタ
アームの取手を持って旋回させればマニプレータが旋回
し、マスタアームを上下させればスレーブアームが上下
動し、マスタアームを前後させればスレーブアームが前
後動するという動きをする。この場合、マスタアームと
連動するのは、旋回軸である１軸、前後動のための２
軸、上下動のための３軸であり、手首の上下や回転ある
いはハンドの開閉はスイッチ操作により行なっている。2. Description of the Related Art An industrial manipulator is generally operated by a slave arm and a master arm having a reduced similarity to the slave arm. That is, the manipulator turns by turning the master arm handle, the slave arm moves up and down by moving the master arm up and down, and the slave arm moves back and forth by moving the master arm back and forth. In this case, the master arm is interlocked with one axis, which is the pivot axis, and two for the forward / backward movement.
Axes and three axes for vertical movement. Up / down and rotation of the wrist and opening / closing of the hand are performed by switch operation.
【０００３】かかる産業用マニプレータの利用例として
は、鋳物工場で行なう「鋳ばらし作業」、すなわち、
「コンベア上に流れてくるからみ合った鋳物製品を仕分
け、更に製品と湯口とを仕分けて整列させる作業」、に
て利用される垂直多関節の産業用マニプレータがあげら
れる。An example of the use of such an industrial manipulator is "disassembly work" performed in a foundry, that is,
A vertical articulated industrial manipulator used in "sorting cast products that match on the conveyor and sorting and aligning the product and the sprue" is used.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述の産業用マニプレ
ータにあって、マニプレータの停止中はスレーブアーム
は停止時の姿勢を保つのであるが、マスタアームは機構
上基本姿勢に戻るという特性を持たせてある。このた
め、スレーブアームの動作をマスタアームの動きに対し
同様の軌道をもって追従させるためには、操作開始時に
スレーブアームの姿勢にマスタアームの姿勢を合わせる
必要がある。In the above-described industrial manipulator, the slave arm keeps the posture at the stop while the manipulator is stopped, but the master arm has a characteristic that it returns to the basic posture due to the mechanism. There is. Therefore, in order to cause the movement of the slave arm to follow the movement of the master arm with a similar trajectory, it is necessary to match the posture of the master arm with the posture of the slave arm at the start of the operation.
【０００５】従来においては、マスタアームをスレーブ
アームに合わせる方法としては、目視によりマスタアー
ムの姿勢をスレーブアームの姿勢に合わせた状態でスイ
ッチの投入により一致信号を入力してスレーブアームの
追従動作を可能とするようにしている。Conventionally, as a method of aligning the master arm with the slave arm, the slave arm following operation is performed by visually inputting a coincidence signal by turning on a switch with the attitude of the master arm aligned with the attitude of the slave arm. I try to make it possible.
【０００６】ところが、この目視によるマスタアームと
スレーブアームとの姿勢合せは、おおよその合せしか行
なうことができず、また、上述の一致信号の入力方法に
よっては、マスタアームとスレーブアームとの両者の姿
勢が大きく異なることがある。そして、これら姿勢の不
一致により、マスタアームとスレーブアームとで動きの
違いが生じ、操作が円滑にできない。However, the visual alignment of the master arm and the slave arm can be performed only roughly, and depending on the method of inputting the coincidence signal, both the master arm and the slave arm can be aligned. Postures can vary greatly. Then, due to the disagreement of these postures, a difference in movement occurs between the master arm and the slave arm, and the operation cannot be performed smoothly.
【０００７】本発明は、上述の問題に鑑み姿勢の不一致
を防止した産業用マニプレータの制御装置の提供を目的
とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a control device for an industrial manipulator in which the posture mismatch is prevented.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、スレーブアームの旋回台に、操作者が座る運転
席とスレーブアームに動作指令を送るマスターアームを
備え、マスタ・スレーブ方式により作業を行なう産業用
マニプレータにおいて、上記マスタアームに操作スイッ
チを備え、操作開始に当って上記操作スイッチの投入に
より上記マスタアームが上記スレーブアームと略同じ姿
勢となるまで上記スレーブアームの動作を停止し、略同
一姿勢となった後はスレーブアームの動作をマスタアー
ムの動きに追従させる制御部を備え、たことを特徴とす
る。The present invention that achieves the above-mentioned object is provided with a master-slave system in which a swivel base of a slave arm is provided with a driver's seat on which an operator sits and a master arm for sending operation commands to the slave arm. In an industrial manipulator to perform work, the master arm is equipped with an operation switch, and when the operation is started, the operation of the slave arm is stopped until the master arm is in substantially the same posture as the slave arm by turning on the operation switch. A control unit that causes the movement of the slave arm to follow the movement of the master arm after the postures are substantially the same is provided.
【０００９】[0009]
【作用】操作スイッチの投入にマスタアームがスレーブ
アームと略同じ姿勢となるまでスレーブアームの動作を
停止させ、同一姿勢となるときマスタアームの軌道にス
レーブアームを追従させたことにより、両アームの動作
や姿勢は必ず一致することになる。[Function] When the operation switch is turned on, the operation of the slave arm is stopped until the master arm is in substantially the same posture as the slave arm, and when the master arm is in the same posture, the slave arm follows the trajectory of the master arm. The movement and posture will always match.
【００１０】[0010]
【実施例】ここで、図１〜図９を参照して本発明の実施
例を説明する。図１は本実施例の産業用マニプレータの
うちスレーブアームを抽出してその基本構成を示す説明
図である。同図に示すように、旋回台１は、床面２に設
置してある基台３に対し１軸モータ（図示せず）により
水平面内を回動可能に構成してある。Embodiments of the present invention will now be described with reference to FIGS. FIG. 1 is an explanatory diagram showing a basic configuration of a slave arm extracted from the industrial manipulator of this embodiment. As shown in FIG. 1, the swivel base 1 is configured to be rotatable in a horizontal plane by a uniaxial motor (not shown) with respect to a base 3 installed on a floor surface 2.
【００１１】垂直アーム４は、その基端部を、旋回台１
で支持して２軸モータ（図示せず）により回動する回動
軸５に固定するとともに、その先端部を、上部ユニット
７で支持して３軸モータ（図示せず）により回動する回
動軸６に回動可能に取り付けてある。垂直レバー８は、
その基端部を、軸９を介して旋回台１に、またその先端
部を、軸１０を介して上部ユニット７にそれぞれ回動可
能に取付けてある。すなわち、旋回台１、上部ユニット
７、垂直アーム４、垂直レバー８、回動軸５，６及び軸
９，１０により４節の平行リンク機構を形成している。The vertical arm 4 has its base end portion at the swivel base 1.
It is fixed to the rotating shaft 5 which is supported by and is rotated by a two-axis motor (not shown), and its tip is supported by the upper unit 7 and is rotated by a three-axis motor (not shown). It is rotatably attached to the moving shaft 6. The vertical lever 8
The base end portion is rotatably attached to the swivel base 1 via a shaft 9, and the tip end portion is rotatably attached to the upper unit 7 via a shaft 10. That is, the swivel 1, the upper unit 7, the vertical arm 4, the vertical lever 8, the rotary shafts 5 and 6, and the shafts 9 and 10 form a parallel link mechanism having four joints.
【００１２】水平アーム１１は、その途中を、前記回動
軸６に固定し、上部ユニット７に対して回動可能に構成
してある。カウンタウェイト１２は水平アーム１１の基
端部に固定してある。また、水平アーム１１の先端部に
は、Ｌ字状の手首部１３が軸１４を介して回動可能に取
付けてある。水平レバー１５はその両端部を軸１６，１
７にそれぞれ回動可能に取付けてある。このとき、軸１
６は、基端部を上部ユニット７に垂直に固着してあるブ
ラケット１８の先端部に、また軸１７は、手首部１３の
ブラケット１３ａの先端部にそれぞれ回動可能に取付け
てある。すなわち、回動軸６、軸１４，１６，１７、ブ
ラケット１３ａ，１８、水平アーム１１及び水平レバー
１５により４節の平行リンク機構を形成している。The horizontal arm 11 is fixed to the rotary shaft 6 in the middle thereof and is configured to be rotatable with respect to the upper unit 7. The counter weight 12 is fixed to the base end of the horizontal arm 11. An L-shaped wrist portion 13 is rotatably attached to the tip of the horizontal arm 11 via a shaft 14. The horizontal lever 15 has shafts 16 and 1 at both ends thereof.
7 are rotatably attached. At this time, axis 1
Reference numeral 6 is rotatably attached to the tip end of a bracket 18 whose base end is vertically fixed to the upper unit 7, and shaft 17 is rotatably attached to the tip end of a bracket 13a of the wrist 13. That is, the rotary shaft 6, the shafts 14, 16 and 17, the brackets 13 a and 18, the horizontal arm 11 and the horizontal lever 15 form a four-link parallel link mechanism.
【００１３】ハンド部１９は、その上端部を回動軸２０
を介して４軸モータ（図示せず）により回動可能に手首
部１３に取付けて垂下するとともに、先端部である把持
部１９ａと基端部１９ｂとからなり、把持部１９ａが５
軸モータ（図示せず）により図示の状態で水平面内を回
動可能に構成してある。The hand portion 19 has a rotating shaft 20 at its upper end.
Via a four-axis motor (not shown) rotatably attached to the wrist portion 13 and hangs down. The grip portion 19a, which is the tip portion, and the base end portion 19b, and the grip portion 19a is 5
It is configured to be rotatable in a horizontal plane in the illustrated state by a shaft motor (not shown).
【００１４】かかるスレーブアームは、オペレータによ
るマスターアーム（詳細は後述）の操作に対応して動作
することにより把持部１９ａで対象物を把んで所定位置
迄搬送するものであるが、このときの動作は次の通りで
ある。The slave arm operates in response to an operation of a master arm (details will be described later) by an operator, and grips an object with the gripping portion 19a to convey it to a predetermined position. Is as follows.
【００１５】１軸モータの駆動により旋回台１が基台３
に対し水平面内を回動する。The swivel base 1 is moved to a base 3 by driving a single-axis motor.
To rotate in a horizontal plane.
【００１６】２軸モータの駆動により回動軸５が回動
し、垂直アーム４を含む平行リンク機構が動作して垂直
アーム４及び垂直レバー８が垂直面内を回動する結果、
上部ユニット７が垂直面内を移動する。The rotation shaft 5 is rotated by the driving of the two-axis motor, the parallel link mechanism including the vertical arm 4 is operated, and the vertical arm 4 and the vertical lever 8 are rotated in the vertical plane.
The upper unit 7 moves in the vertical plane.
【００１７】３軸モータの駆動により回動軸６が回動
し、水平アーム１１を含む平行リンク機構が動作して水
平アーム１１及び水平レバー１５が垂直面内を回動する
結果、手首部１３及びハンド部１９が垂直面内を移動す
る。このとき、ブラケット１３ａ，１８は平行であり、
しかもブラケット１８は垂直であるため、ブラケット１
３ａも同様に常に垂直となる。すなわち、手首部１３の
姿勢は常に一定に保持される。The rotating shaft 6 is rotated by the driving of the three-axis motor, the parallel link mechanism including the horizontal arm 11 is operated, and the horizontal arm 11 and the horizontal lever 15 are rotated in the vertical plane. And the hand part 19 moves in the vertical plane. At this time, the brackets 13a and 18 are parallel,
Moreover, since the bracket 18 is vertical, the bracket 1
Similarly, 3a is always vertical. That is, the posture of the wrist 13 is always kept constant.
【００１８】４軸モータの駆動により回動軸２０が回動
し、ハンド部１９が垂直面内を回動する。また、５軸モ
ータの駆動により把持部１９ａが水平面内を回動する。The rotating shaft 20 is rotated by driving the four-axis motor, and the hand portion 19 is rotated in a vertical plane. Further, the grip portion 19a is rotated in the horizontal plane by driving the 5-axis motor.
【００１９】かかる１軸〜５軸モータの駆動による各部
の移動により把持部１９ａを所定位置から所定位置へ移
動させるThe gripping portion 19a is moved from a predetermined position to a predetermined position by the movement of each part by driving the 1-axis to 5-axis motor.
【００２０】図２は、図１に示すスレーブアームを有す
る本実施例に係る産業用マニプレータを示す右側面図、
図３はその背面図、図４はその平面図である。これら図
２〜図４中、図１と同一部分には同一番号を付し重複す
る説明は省略する。FIG. 2 is a right side view showing an industrial manipulator according to this embodiment having the slave arm shown in FIG.
3 is a rear view thereof, and FIG. 4 is a plan view thereof. 2 to 4, those parts which are the same as those corresponding parts in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and a overlapping description will be omitted.
【００２１】図２〜図４に示すように、旋回台１には運
転席２１、マスターアーム２２及びジョイスティックレ
バー２３が配設してある。旋回台１を回動する１軸モー
タは、基台３内に収納してある。垂直アーム４を回動す
る２軸モータ２４は、支持部２５を介して旋回台１に配
設してある。水平アーム１１を回動する３軸モータ２６
は上部ユニット７に配設してある。ハンド部１９を垂直
面内で回動する４軸モータ２７は、手首部１３に水平に
突出して配設してある。把持部１９ａを水平面内で回動
する５軸モータ２８は、手首部１３に垂直に突出して配
設してある。As shown in FIGS. 2 to 4, the turntable 1 is provided with a driver's seat 21, a master arm 22 and a joystick lever 23. A uniaxial motor that rotates the swivel base 1 is housed in the base 3. A biaxial motor 24 that rotates the vertical arm 4 is disposed on the swivel base 1 via a support portion 25. 3-axis motor 26 for rotating the horizontal arm 11
Is disposed in the upper unit 7. A four-axis motor 27 that rotates the hand portion 19 in a vertical plane is arranged on the wrist portion 13 so as to project horizontally. The 5-axis motor 28 that rotates the grip portion 19a in the horizontal plane is disposed so as to vertically project from the wrist portion 13.
【００２２】上述の１軸〜５軸モータで回動する旋回台
１、垂直アーム４、水平アーム１１、ハンド部１９及び
把持部１９ａの回動中心を図２〜図４中にそれぞれ
Ｏ1 ，Ｏ 2 ，Ｏ3 ，Ｏ4 ，Ｏ5 で示す。これら各回動中
心Ｏ1 〜Ｏ5 には回動角を検出するためにポテンショメ
ータが備えられている。A swivel base which is rotated by the above-mentioned 1-axis to 5-axis motors.
1, vertical arm 4, horizontal arm 11, hand unit 19 and
The rotation center of the grip portion 19a is shown in FIGS.
O1, O 2, O3, OFour, OFiveIndicate. During each of these rotations
Heart O1~ OFiveThe potentiometer to detect the rotation angle.
Data is provided.
【００２３】マスターアーム２２は、スレーブアームと
相似形に形成してあり、このマスターアーム２２をオペ
レータが操作することによりスレーブアームがマスター
アームと相似形となるように制御される。ジョイスティ
ックレバー２３は、これをオペレータが左右に倒すこと
により旋回台１を大きく、高速度で左右方向に回動する
ためのものである。マスターアーム２２は運転席２１の
オペレータが右手で操作するように運転席２１の右側
に、ジョイスティックレバー２３は前記オペレータが左
手で操作するように運転席２１の左側にそれぞれ配設し
てある。The master arm 22 is formed in a similar shape to the slave arm, and the master arm 22 is controlled by the operator so that the slave arm becomes similar in shape to the master arm. The joystick lever 23 is used to turn the joystick 1 to the left and right to make the swivel base 1 large and rotate in the left and right directions at a high speed. The master arm 22 is arranged on the right side of the driver's seat 21 so that the operator in the driver's seat 21 can operate it with his right hand, and the joystick lever 23 is arranged on the left side of the driver's seat 21 so that the operator can operate it with his left hand.
【００２４】図５は、図２に示す産業用マニプレータの
マスターアーム２２を抽出・拡大して示す右側面図、図
６はその背面図、図７はその平面図である。FIG. 5 is a right side view showing the master arm 22 of the industrial manipulator shown in FIG. 2 in an extracted and enlarged manner, FIG. 6 is its rear view, and FIG. 7 is its plan view.
【００２５】図５〜図７に示すように、マスターアーム
２２は、スレーブアームの各構成部品に対応する各部品
をスレーブアームと同様の結合関係を保ちながら相似形
に構成したものである。すなわち、アーム及びレバーの
長さはスレーブアームに相似で、関節回動範囲はスレー
ブアームと等しく構成してある。As shown in FIGS. 5 to 7, the master arm 22 is formed by resembling each component corresponding to each component of the slave arm while maintaining the same coupling relationship as the slave arm. That is, the lengths of the arm and the lever are similar to those of the slave arm, and the joint rotation range is the same as that of the slave arm.
【００２６】図５〜図７中、３３は旋回台１に対応する
旋回部、３４は垂直アーム４に対応する垂直アーム、３
５，３６，３９，４０，４４，４６，４７，５０は回動
軸５，６，２０及び軸９，１０，１４，１６，１７にそ
れぞれ対応する軸、３７は上部ユニット７に対応する上
部ユニット、３８は垂直レバー８に対応する垂直レバ
ー、４１は水平アーム１１に対応する水平アーム、４２
はカウンタウエイト１２に対応するカウンタウエイト、
４３は手首部１３に対応する手首部、４３ａはブラケッ
ト１３ａに対応するブラケット、４５は水平レバー１５
に対応する水平レバー、４８はブラケット１８に対応す
るブラケットである。In FIG. 5 to FIG. 7, 33 is a swivel part corresponding to the swivel base 1, 34 is a vertical arm corresponding to the vertical arm 4, and 3 is a vertical arm.
Reference numerals 5, 36, 39, 40, 44, 46, 47, 50 denote rotation shafts 5, 6, 20 and shafts 9, 10, 14, 16, 17 respectively, and 37 denotes an upper portion corresponding to the upper unit 7. Unit, 38 is a vertical lever corresponding to the vertical lever 8, 41 is a horizontal arm corresponding to the horizontal arm 11, 42
Is a counter weight corresponding to the counter weight 12,
43 is a wrist corresponding to the wrist 13, 43a is a bracket corresponding to the bracket 13a, and 45 is a horizontal lever 15.
Is a horizontal lever, and 48 is a bracket corresponding to the bracket 18.
【００２７】操作部５１は軸５０を介して手首部４３
に、垂直面内を回動可能に取付けてある。また、この操
作部５１の頂部には、水平面内を回動するハンド操作部
５１ａが設けてあり、このハンド操作部５１ａを回動す
ることにより５軸モータ２８（図２参照）でハンド部１
９を回動させる。操作部５１に配設してあるハンド開閉
スイッチ５２及び本実施例の特徴である操作スイッチ
（デッドマンスイッチ）５３は、その操作によりハンド
部１９（図２参照）の把持部１９ａの開閉を行なうとと
もに、スレーブアームの制御操作を起動することができ
る。The operating portion 51 is connected to the wrist portion 43 via the shaft 50.
It is mounted so as to be rotatable in a vertical plane. In addition, a hand operation unit 51a that rotates in a horizontal plane is provided on the top of the operation unit 51. By rotating the hand operation unit 51a, the hand unit 1 is operated by the 5-axis motor 28 (see FIG. 2).
Rotate 9. The hand opening / closing switch 52 provided in the operation unit 51 and the operation switch (deadman switch) 53 which is a feature of this embodiment open / close the grip 19a of the hand unit 19 (see FIG. 2) by its operation. , The control operation of the slave arm can be activated.
【００２８】このとき、旋回部３３は、旋回台１に、水
平面内を回動可能に配設してある。垂直アーム３４、垂
直レバー３８、水平アーム４１、水平レバー４５及び操
作部５１は、軸３５，３９，３６，４６，５０を回動中
心として垂直面内を回動し得るように構成してある。こ
のときの各回動中心を図５、図７中にＯ6 ，Ｏ7 ，
Ｏ 8 ，Ｏ9 ，Ｏ10の符号を付して示す。また、軸４０，
４４，４７の各中心を図５中にＯ11，Ｏ12，Ｏ13の符号
を付して示す。At this time, the swivel unit 33 is arranged to
It is arranged to be rotatable in a plane. Vertical arm 34, hanging
Straight lever 38, horizontal arm 41, horizontal lever 45 and operation
The working unit 51 is rotating the shafts 35, 39, 36, 46, 50.
It is constructed so that it can rotate in a vertical plane as a center. This
Each rotation center at the time of is shown in FIG. 5 and FIG.6, O7，
O 8, O9, OTenThe symbol is attached. Also, the shaft 40,
The center of each of 44 and 47 is O in FIG.11, O12, O13Sign of
Is attached.
【００２９】マスターアーム２２における各部の回動量
は、各軸毎に設けたポテンショメータ５４，５５，５
６，５７，５８により検出する。かくして、これら１〜
５軸ポテンショメータ５４〜５８の検出信号に基づき制
御部を介してスレーブアームの１軸モータ、２軸モータ
２４、３軸モータ２６、４軸モータ２７及び５軸モータ
２８（図２参照）を駆動するように構成してある。The amount of rotation of each part of the master arm 22 depends on the potentiometers 54, 55, 5 provided for each axis.
It is detected by 6, 57 and 58. Thus, these 1
Based on the detection signals of the 5-axis potentiometers 54 to 58, the 1-axis motor, 2-axis motor 24, 3-axis motor 26, 4-axis motor 27 and 5-axis motor 28 (see FIG. 2) of the slave arm are driven via the control unit. It is configured as follows.
【００３０】引張りバネ５９は、その両端部を旋回部３
３と上部ユニット３７とに係止してあり、通常時（非操
作時）には垂直アーム３４及び垂直レバー３８を、垂直
状態に保持するように構成してある。カウンタウエイト
４２は、水平アーム４１の基端部に固着してあり、通常
時には水平アーム４１を基本姿勢である水平状態に保持
するように構成してある。さらに旋回部３３及び操作部
５１には、それぞれ捩りバネ（図示せず）が介装してあ
り、各部の操作力に抗して旋回部３３、ハンド操作部５
１ａが原点位置に復帰するように旋回部３３及びハンド
操作部５１ａをその回動軸回りに水平面内で回動すると
ともに、操作部５１が原点位置に復帰するように操作部
５１をその回動軸回りに垂直面内で回動するように構成
してある。Both ends of the tension spring 59 are rotated by the swivel unit 3.
3 and the upper unit 37, and is configured to normally hold the vertical arm 34 and the vertical lever 38 in a vertical state (when not operated). The counterweight 42 is fixed to the base end portion of the horizontal arm 41, and is configured to normally hold the horizontal arm 41 in a horizontal state which is a basic posture. Further, a torsion spring (not shown) is provided in each of the swivel unit 33 and the operation unit 51, and the swivel unit 33 and the hand operation unit 5 resist the operation force of each unit.
1a is rotated in the horizontal plane about the rotation axis of the swivel unit 33 and the hand operation unit 51a so that the operation unit 51 is returned to the original position, and the operation unit 51 is rotated so that the operation unit 51 is returned to the original position. It is configured to rotate about a shaft in a vertical plane.
【００３１】かくして、マスターアーム２２の操作部５
１を手６０で把持して所定の操作を行なった後、この手
６０を離すことにより各部は原点位置に復帰し、基本姿
勢を保持するように構成してある。Thus, the operating portion 5 of the master arm 22
After gripping 1 with the hand 60 and performing a predetermined operation, each part is returned to the origin position by releasing the hand 60, and the basic posture is maintained.
【００３２】この場合、前述の操作スイッチ５３は、オ
ペレータによる操作部５１の把持により指での押圧にて
投入されるようになっており、この操作スイッチ５３の
投入にてマスタアームに追従してスレーブアームが動き
得るものである。しかも、操作開始当初マスタアームが
スレーブアームに対してその姿勢が基本姿勢となってず
れている場合には、操作スイッチ５３が投入されてもマ
スタアームに従ってスレーブアームが動かず、マスタア
ームの姿勢がスレーブアームの姿勢に一致した状態の後
マスタアームがスレーブアームと同じ軌道を動くように
なっている。操作スイッチ５３が解除された場合には、
スレーブアームはそのままの姿勢をとり、マスタアーム
が基本姿勢に戻る。なお、操作スイッチ５３は指による
押圧のみならず、光式スイッチによっても構成できる。In this case, the above-mentioned operation switch 53 is adapted to be turned on by the operator's grip of the operation section 51 by pressing with a finger, and the operation switch 53 is turned on to follow the master arm. The slave arm can move. Moreover, when the master arm is displaced from the slave arm in the basic attitude at the beginning of the operation, even if the operation switch 53 is turned on, the slave arm does not move according to the master arm, and the attitude of the master arm changes. The master arm moves along the same path as the slave arm after the slave arm is in the same posture. When the operation switch 53 is released,
The slave arm takes the same posture, and the master arm returns to the basic posture. The operation switch 53 can be configured not only by pressing with a finger but also by an optical switch.
【００３３】こうして、オペレータがマスターアーム２
２の操作部５１を把持して旋回部３３を回動することに
より、このときの回動量を１軸ポテンショメータ５４で
検出する結果、前記制御部を介して１軸モータが駆動さ
れ、旋回部３３の回動量に応じて旋回台１を旋回する。In this way, the operator operates the master arm 2
By rotating the swivel part 33 by gripping the second operation part 51, the amount of rotation at this time is detected by the one-axis potentiometer 54. As a result, the one-axis motor is driven via the control part, and the swivel part 33 is rotated. The swivel base 1 is swiveled in accordance with the amount of swiveling.
【００３４】以下、同様にオペレータの操作により垂直
アーム３４、水平アーム４１、操作部５１及びハンド操
作部５１ａを回動・操作することにより、このときの回
動量を２軸〜５軸ポテンショメータ５５，５６，５７，
５８で検出する結果、前記制御部を介して２軸〜５軸モ
ータ２４，２６，２７，２８が駆動され、垂直アーム３
４、水平アーム４１、操作部５１及びハンド操作部５１
ａの回動量に応じて垂直アーム４、水平アーム１１、ハ
ンド部１９及び把持部１９ａをそれぞれ回動する。Similarly, the vertical arm 34, the horizontal arm 41, the operating section 51 and the hand operating section 51a are rotated / operated by the operator's operation, whereby the amount of rotation at this time is adjusted by the 2-axis to 5-axis potentiometer 55, 56, 57,
As a result of detection by 58, the 2-axis to 5-axis motors 24, 26, 27, 28 are driven via the control unit, and the vertical arm 3
4, horizontal arm 41, operation unit 51 and hand operation unit 51
The vertical arm 4, the horizontal arm 11, the hand portion 19 and the grip portion 19a are each rotated according to the rotation amount of a.
【００３５】図８は上述した構成の産業用マニプレータ
の動作を制御する制御系を示し、図９は操作時の制御手
順を示す。図８に示すようにスレーブアームの１軸、２
軸、３軸にはポテンショメータＰＴ１、ＰＴ２、ＰＴ３
が備えられ、マスタアームの１軸、２軸、３軸にもポテ
ンショメータ５４（ＰＴ１１）、５５（ＰＴ１２）、５
６（ＰＴ１３）が備えられている。各ポテンショメータ
ＰＴ１〜ＰＴ３、ＰＴ１１〜ＰＴ１３から出力されたポ
テンショメータ信号はＡ／Ｄ変換器６０にてディジタル
信号に変換されてＣＰＵ６１に入力される。ＣＰＵ６１
は、ポテンショメータ信号から各軸角度を求め、マスタ
アームの姿勢及びスレーブアームの姿勢を演算する。FIG. 8 shows a control system for controlling the operation of the industrial manipulator having the above construction, and FIG. 9 shows a control procedure at the time of operation. As shown in FIG. 8, 1 axis of the slave arm, 2
Axis 3, axis 3 are potentiometers PT1, PT2, PT3
Is equipped with potentiometers 54 (PT11), 55 (PT12), 5 for the 1-axis, 2-axis and 3-axis of the master arm.
6 (PT13) is provided. The potentiometer signals output from the potentiometers PT1 to PT3 and PT11 to PT13 are converted into digital signals by the A / D converter 60 and input to the CPU 61. CPU 61
Calculates the angle of each axis from the potentiometer signal and calculates the attitude of the master arm and the attitude of the slave arm.
【００３６】また操作スイッチ５３のオン・オフ出力が
ＣＰＵ６１に入力されており、この操作スイッチ５３の
投入によりマスタアームがスレーブアームと同姿勢にな
った以後追従動作が開始される制御が行なわれる。ＣＰ
Ｕ６１による追従動作指令は、マスタアームの各軸角度
とスレーブアームの各軸角度の偏差を求め、その偏差が
零となるような指令が演算され出力される。この追従動
作指令はＤ／Ａ変換器６２によりアナログ信号に変換さ
れサーボドライバ６３に送られ、スレーブアームの各軸
に備えたモータが駆動する。かくて、マスタアームの動
作に追従してスレーブアームが動作する。The on / off output of the operation switch 53 is input to the CPU 61, and by turning on the operation switch 53, the master arm takes the same posture as the slave arm, and thereafter, control is performed to start the following operation. CP
As the follow-up operation command by U61, a deviation between each axis angle of the master arm and each axis angle of the slave arm is obtained, and a command that the deviation becomes zero is calculated and output. This follow-up operation command is converted into an analog signal by the D / A converter 62 and sent to the servo driver 63, and the motor provided for each axis of the slave arm is driven. Thus, the slave arm operates following the operation of the master arm.
【００３７】図９はマニプレータの操作開始時をも含め
たＣＰＵ６１による制御フローであり、操作開始により
まずスレーブアームのポテンショメータ信号が読み込ま
れ（ステップ１）、ついでマスタアームのポテンショメ
ータ信号が読み込まれて（ステップ２）、それぞれの各
軸の角度計算が行なわれる（ステップ３）。ついで、操
作スイッチ５３のオン・オフが判定され（ステップ
４）、オフの場合には停止指令、オンの場合には次の判
定として角度差１°以内か否かの判断がなされる（ステ
ップ５）。ここで、角度差が１°以上あるときには未だ
マスタアームとスレーブアームとの姿勢が一致しないと
して停止指令が出力され、角度差１°以内では通常の追
従動作に移る。通常の追従動作に移行した場合には、マ
スタアームとスレーブアームとの偏差を求めるために、
ステップ１、２、３と同様の信号読み込みと角度計算が
行なわれる（ステップ６、７、８）。ついで、操作スイ
ッチ５３のオン・オフの判定（ステップ９）後、オフす
ればスレーブの停止、オンにより速度指令値の計算（ス
テップ１０）と速度指令出力（ステップ１１）とにより
追従動作が行なわれる。FIG. 9 is a control flow by the CPU 61 including the operation start of the manipulator. When the operation is started, the potentiometer signal of the slave arm is first read (step 1), and then the potentiometer signal of the master arm is read ( In step 2), the angle of each axis is calculated (step 3). Next, it is judged whether the operation switch 53 is on or off (step 4), and if it is off, a stop command is issued, and if it is on, the next judgment is whether the angular difference is within 1 ° or not (step 5). ). Here, when the angle difference is 1 ° or more, a stop command is output because the postures of the master arm and the slave arm do not match yet, and when the angle difference is 1 ° or less, the normal follow-up operation is started. When shifting to normal follow-up operation, in order to obtain the deviation between the master arm and the slave arm,
The same signal reading and angle calculation as in steps 1, 2, and 3 are performed (steps 6, 7, and 8). Next, after determining whether the operation switch 53 is on or off (step 9), if the switch is turned off, the slave is stopped, and the follow-up operation is performed by calculating the speed command value by turning on the slave (step 10) and outputting the speed command (step 11). .
【００３８】[0038]
【発明の効果】以上実施例と共に具体的に説明したよう
に、オペレータによるマニプレータの操作開始にあって
操作スイッチのオンによりマスタアームがスレーブアー
ムの姿勢に略一致したとき、スレーブアームの動作を追
従させることができ、マニプレータの円滑な操作を可能
とした。As described in detail with reference to the above embodiments, when the operation of the manipulator is started by the operator and the operation of the master switch causes the master arm to substantially match the attitude of the slave arm, the operation of the slave arm is followed. The manipulator can be operated smoothly.
【図１】本発明の実施例に係る垂直多関節の産業用マニ
プレータのうちスレーブアームを抽出してその基本構成
を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing a basic configuration of a slave arm extracted from a vertical articulated industrial manipulator according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示すスレーブアームを有する本実施例に
係る産業用マニプレータを有する右側面図である。FIG. 2 is a right side view of the industrial manipulator according to the present embodiment having the slave arm shown in FIG.
【図３】図２の背面図である。FIG. 3 is a rear view of FIG.
【図４】図２の平面図である。FIG. 4 is a plan view of FIG.
【図５】図２に示す産業用マニプレータのマスターアー
ムを抽出・拡大して示す右側面図である。5 is a right side view showing the master arm of the industrial manipulator shown in FIG. 2 in an extracted and enlarged manner.
【図６】図５の背面図である。FIG. 6 is a rear view of FIG.
【図７】図５の平面図である。FIG. 7 is a plan view of FIG.
【図８】本発明の実施例に係る産業用マニプレータの制
御のためのブロック図である。FIG. 8 is a block diagram for controlling an industrial manipulator according to an embodiment of the present invention.
【図９】実施例の操作開始の手法を示すフロー図であ
る。FIG. 9 is a flowchart showing a method of starting an operation according to the embodiment.
１ 旋回台 ２ 床面 ３ 基台 ４ 垂直アーム ５ 回動軸 ６ 回動軸 ７ 上部ユニット ８ 垂直レバー ９ 軸 １０ 軸 １１ 水平アーム １２ カウンタウエイト １３ 手首部 １３ａ ブラケット １４ 軸 １５ 水平レバー １６ 軸 １７ 軸 １８ ブラケット １９ ハンド部 １９ａ 把持部 １９ｂ 基端部 ２０ 回動軸 ２１ 運転席 ２２ マスターアーム ２３ ジョイスティックレバー ３３ 旋回部 ３４ 垂直アーム ３５ 回動軸 ３６ 回動軸 ３７ 上部ユニット ３８ 垂直レバー ３９ 軸 ４０ 軸 ４１ 水平アーム ４２ カウンタウエイト ４３ 手首部 ４３ａ ブラケット ４４ 軸 ４５ 水平レバー ４６ 軸 ４７ 軸 ４８ ブラケット ５３ 操作スイッチ ５４、５５、５６、５７、５８、ＰＴ１、ＰＴ２、ＰＴ
３ ポテンショメータ1 swivel 2 floor 3 base 4 vertical arm 5 turning axis 6 turning axis 7 upper unit 8 vertical lever 9 axis 10 axis 11 horizontal arm 12 counterweight 13 wrist 13a bracket 14 axis 15 horizontal lever 16 axis 17 axis 18 bracket 19 hand part 19a gripping part 19b base end part 20 turning shaft 21 driver's seat 22 master arm 23 joystick lever 33 turning part 34 vertical arm 35 turning shaft 36 turning shaft 37 upper unit 38 vertical lever 39 shaft 40 shaft 41 Horizontal arm 42 Counterweight 43 Wrist 43a Bracket 44 Axis 45 Horizontal lever 46 Axis 47 Axis 48 Bracket 53 Operation switch 54, 55, 56, 57, 58, PT1, PT2, PT
3 potentiometer
Claims (1)
る運転席とスレーブアームに動作指令を送るマスターア
ームを備え、マスタ・スレーブ方式により作業を行なう
産業用マニプレータにおいて、 上記マスタアームに操作スイッチを備え、 操作開始に当って上記操作スイッチの投入により上記マ
スタアームが上記スレーブアームと略同じ姿勢となるま
で上記スレーブアームの動作を停止し、略同一姿勢とな
った後はスレーブアームの動作をマスタアームの動きに
追従させる制御部を備え、 たことを特徴とする産業用マニプレータの制御装置。1. An industrial manipulator for performing work by a master / slave system, comprising a driver's seat on which an operator sits and a master arm for sending an operation command to the slave arm on a swivel base of the slave arm. When the operation is started, the operation of the slave arm is stopped until the master arm is in substantially the same posture as the slave arm by turning on the operation switch, and after the posture is substantially the same, the operation of the slave arm is stopped. An industrial manipulator control device comprising a control unit that follows the movement of the master arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5111309A JP2610094B2 (en) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | Control device for industrial manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5111309A JP2610094B2 (en) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | Control device for industrial manipulator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH071366A true JPH071366A (en) | 1995-01-06 |
| JP2610094B2 JP2610094B2 (en) | 1997-05-14 |
Family
ID=14557966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5111309A Expired - Lifetime JP2610094B2 (en) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | Control device for industrial manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2610094B2 (en) |
Cited By (38)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08215204A (en) * | 1995-02-08 | 1996-08-27 | Olympus Optical Co Ltd | Medical manipulator |
| WO2013018933A1 (en) * | 2011-08-04 | 2013-02-07 | Olympus Corporation | Manipulator system |
| WO2012149435A3 (en) * | 2011-04-29 | 2013-09-12 | Raytheon Company | System and method for controlling a tele-operated robotic agile lift system |
| US8892258B2 (en) | 2011-04-29 | 2014-11-18 | Raytheon Company | Variable strength magnetic end effector for lift systems |
| US8977388B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Platform perturbation compensation |
| US9161772B2 (en) | 2011-08-04 | 2015-10-20 | Olympus Corporation | Surgical instrument and medical manipulator |
| US9218053B2 (en) | 2011-08-04 | 2015-12-22 | Olympus Corporation | Surgical assistant system |
| US9244524B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-01-26 | Olympus Corporation | Surgical instrument and control method thereof |
| US9314921B2 (en) | 2011-03-17 | 2016-04-19 | Sarcos Lc | Robotic lift device with human interface operation |
| US9423869B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-08-23 | Olympus Corporation | Operation support device |
| WO2016163401A1 (en) * | 2015-04-08 | 2016-10-13 | 日本精工株式会社 | Manipulation system and method for controlling same |
| US9477301B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-10-25 | Olympus Corporation | Operation support device and assembly method thereof |
| US9519341B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-13 | Olympus Corporation | Medical manipulator and surgical support apparatus |
| US9524022B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-20 | Olympus Corporation | Medical equipment |
| US9568992B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-02-14 | Olympus Corporation | Medical manipulator |
| US9616580B2 (en) | 2012-05-14 | 2017-04-11 | Sarcos Lc | End effector for a robotic arm |
| US9632573B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-04-25 | Olympus Corporation | Medical manipulator and method of controlling the same |
| US9632577B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-04-25 | Olympus Corporation | Operation support device and control method thereof |
| US9671860B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-06-06 | Olympus Corporation | Manipulation input device and manipulator system having the same |
| US9789603B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-10-17 | Sarcos Lc | Teleoperated robotic system |
| US9851782B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-12-26 | Olympus Corporation | Operation support device and attachment and detachment method thereof |
| US10766133B2 (en) | 2014-05-06 | 2020-09-08 | Sarcos Lc | Legged robotic device utilizing modifiable linkage mechanism |
| US10765537B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-09-08 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators for use within a robotic system |
| US10821614B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US10828767B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-10 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US10843330B2 (en) | 2017-12-07 | 2020-11-24 | Sarcos Corp. | Resistance-based joint constraint for a master robotic system |
| US10906191B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-02-02 | Sarcos Corp. | Hybrid robotic end effector |
| US10919161B2 (en) | 2016-11-11 | 2021-02-16 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules for a robotic system |
| US11241801B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-02-08 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
| US11331809B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-05-17 | Sarcos Corp. | Dynamically controlled robotic stiffening element |
| US11351675B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-06-07 | Sarcos Corp. | Robotic end-effector having dynamic stiffening elements for conforming object interaction |
| US11717956B1 (en) | 2022-08-29 | 2023-08-08 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with integrated safety |
| US11794345B2 (en) | 2020-12-31 | 2023-10-24 | Sarcos Corp. | Unified robotic vehicle systems and methods of control |
| US11826907B1 (en) | 2022-08-17 | 2023-11-28 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with length adapter |
| US11833676B2 (en) | 2020-12-07 | 2023-12-05 | Sarcos Corp. | Combining sensor output data to prevent unsafe operation of an exoskeleton |
| US11897132B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-02-13 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
| US11924023B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-03-05 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
| US11981027B2 (en) | 2020-11-09 | 2024-05-14 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6438274U (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-07 |
-
1993
- 1993-05-13 JP JP5111309A patent/JP2610094B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6438274U (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-07 |
Cited By (52)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08215204A (en) * | 1995-02-08 | 1996-08-27 | Olympus Optical Co Ltd | Medical manipulator |
| US9314921B2 (en) | 2011-03-17 | 2016-04-19 | Sarcos Lc | Robotic lift device with human interface operation |
| US9789603B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-10-17 | Sarcos Lc | Teleoperated robotic system |
| WO2012149435A3 (en) * | 2011-04-29 | 2013-09-12 | Raytheon Company | System and method for controlling a tele-operated robotic agile lift system |
| US8892258B2 (en) | 2011-04-29 | 2014-11-18 | Raytheon Company | Variable strength magnetic end effector for lift systems |
| US8942846B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-01-27 | Raytheon Company | System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system |
| US8977398B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Multi-degree of freedom torso support for a robotic agile lift system |
| US8977388B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Platform perturbation compensation |
| US9533411B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-01-03 | Sarcos Lc | System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system |
| US11745331B2 (en) | 2011-04-29 | 2023-09-05 | Sarcos, Lc | Teleoperated robotic system with payload stabilization |
| US11738446B2 (en) | 2011-04-29 | 2023-08-29 | Sarcos, Lc | Teleoperated robotic system with impact responsive force feedback |
| US9851782B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-12-26 | Olympus Corporation | Operation support device and attachment and detachment method thereof |
| WO2013018933A1 (en) * | 2011-08-04 | 2013-02-07 | Olympus Corporation | Manipulator system |
| US9244523B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-01-26 | Olympus Corporation | Manipulator system |
| US9423869B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-08-23 | Olympus Corporation | Operation support device |
| US9477301B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-10-25 | Olympus Corporation | Operation support device and assembly method thereof |
| US9519341B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-13 | Olympus Corporation | Medical manipulator and surgical support apparatus |
| US9524022B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-20 | Olympus Corporation | Medical equipment |
| US9568992B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-02-14 | Olympus Corporation | Medical manipulator |
| US9244524B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-01-26 | Olympus Corporation | Surgical instrument and control method thereof |
| US9632573B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-04-25 | Olympus Corporation | Medical manipulator and method of controlling the same |
| US9632577B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-04-25 | Olympus Corporation | Operation support device and control method thereof |
| US9671860B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-06-06 | Olympus Corporation | Manipulation input device and manipulator system having the same |
| JP2013034851A (en) * | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Olympus Corp | Manipulator system |
| US9161772B2 (en) | 2011-08-04 | 2015-10-20 | Olympus Corporation | Surgical instrument and medical manipulator |
| US9218053B2 (en) | 2011-08-04 | 2015-12-22 | Olympus Corporation | Surgical assistant system |
| US10780588B2 (en) | 2012-05-14 | 2020-09-22 | Sarcos Lc | End effector for a robotic arm |
| US9616580B2 (en) | 2012-05-14 | 2017-04-11 | Sarcos Lc | End effector for a robotic arm |
| US10766133B2 (en) | 2014-05-06 | 2020-09-08 | Sarcos Lc | Legged robotic device utilizing modifiable linkage mechanism |
| WO2016163401A1 (en) * | 2015-04-08 | 2016-10-13 | 日本精工株式会社 | Manipulation system and method for controlling same |
| US10245734B2 (en) | 2015-04-08 | 2019-04-02 | Nsk Ltd. | Manipulation system and control method thereof |
| JPWO2016163401A1 (en) * | 2015-04-08 | 2017-09-07 | 日本精工株式会社 | Manipulation system and control method thereof |
| US11772283B2 (en) | 2016-11-11 | 2023-10-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US10828767B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-10 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US11926044B2 (en) | 2016-11-11 | 2024-03-12 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US10919161B2 (en) | 2016-11-11 | 2021-02-16 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules for a robotic system |
| US10765537B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-09-08 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators for use within a robotic system |
| US11759944B2 (en) | 2016-11-11 | 2023-09-19 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi- passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US10821614B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US10843330B2 (en) | 2017-12-07 | 2020-11-24 | Sarcos Corp. | Resistance-based joint constraint for a master robotic system |
| US11331809B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-05-17 | Sarcos Corp. | Dynamically controlled robotic stiffening element |
| US11679511B2 (en) | 2018-12-31 | 2023-06-20 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
| US11351675B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-06-07 | Sarcos Corp. | Robotic end-effector having dynamic stiffening elements for conforming object interaction |
| US11241801B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-02-08 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
| US10906191B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-02-02 | Sarcos Corp. | Hybrid robotic end effector |
| US11981027B2 (en) | 2020-11-09 | 2024-05-14 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US11833676B2 (en) | 2020-12-07 | 2023-12-05 | Sarcos Corp. | Combining sensor output data to prevent unsafe operation of an exoskeleton |
| US11794345B2 (en) | 2020-12-31 | 2023-10-24 | Sarcos Corp. | Unified robotic vehicle systems and methods of control |
| US11826907B1 (en) | 2022-08-17 | 2023-11-28 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with length adapter |
| US11717956B1 (en) | 2022-08-29 | 2023-08-08 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with integrated safety |
| US11897132B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-02-13 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
| US11924023B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-03-05 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2610094B2 (en) | 1997-05-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH071366A (en) | Controller of industrial manipulator | |
| CA2000818C (en) | Master slave manipulator system | |
| US4594671A (en) | Velocity method of controlling industrial robot actuators | |
| WO1999033617A1 (en) | Arm structure for man type working robots | |
| JP3263939B2 (en) | Manipulator operation device | |
| WO1995004959A1 (en) | Second generation six-degree-of-freedom virtual pivot hand controller | |
| JP3250300B2 (en) | Control device for industrial manipulator | |
| JPH11123690A (en) | Articulated robot | |
| JP3211456B2 (en) | Industrial manipulator | |
| JP2562827Y2 (en) | Master arm of industrial manipulator | |
| JPH0762803B2 (en) | Drive control device for arm type working machine | |
| JPH10202568A (en) | Industrial robot and its teaching method | |
| JPH02279289A (en) | Industrial robot | |
| JPH0677205B2 (en) | Robot control method | |
| JP2620488B2 (en) | Master / slave type industrial manipulator | |
| JPH01188903A (en) | Correcting method for robot teaching data | |
| JPH06335881A (en) | Controller for industrial manipulator | |
| JP2581466Y2 (en) | Industrial manipulator | |
| JPH0857779A (en) | Remote operating device | |
| JP2567198B2 (en) | Master-slave type manipulator | |
| JPH06262545A (en) | Controller of industrial manipulator | |
| JP2545046Y2 (en) | Industrial manipulator | |
| JPH0520971Y2 (en) | ||
| JPH0762804B2 (en) | Drive control device for work mechanism | |
| JP2628276B2 (en) | Method and apparatus for controlling movement of a bucket for working at height |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970107 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090213 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100213 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110213 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110213 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120213 Year of fee payment: 15 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130213 Year of fee payment: 16 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140213 Year of fee payment: 17 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |